ENGINYERIA INDUSTRIAL MÀQUINES ELÈCTRIQUES Guia de l’assignatura ENGINYERIA INDUSTRIAL 25093 Màquines Elèctriques. Guia de l’assignatura Aprovada en C.A.A de data 8/06/05 1 Crèdits: 7.5 ( 3 teoria + 3 aplicació + 1.5 pràctiques) Crèdits ECTS: 6 Tipus: Optativa Coordinador: JOAN MONTANYÀ (montanya@ee.upc.es) Altres Professors: Departament: Enginyeria Elèctrica Presentació Coneixements previs L’estudiant, en el moment d’afrontar aquesta assignatura, haurà de tenir coneixements de Teoria de Circuits i d’Electrotècnia, per tal de que es trobi familiaritzat amb la resolució de circuits elèctrics (tant de corrent contínua com de corrent altern, en les seves versions de monofàsic i trifàsic). Igualment es desitjable uns bons coneixements del comportament transitori dels circuits elèctrics i mecànics, preferiblement amb la utilització de les eines matemàtiques habituals, com podrien ésser Laplace i en el seu cas les equacions d’estat. Una visió prèvia de les màquines elèctriques en la seva versió més tradicional (règim permanent), també seria altament interessant. Camps professionals Les sortides professionals d’un enginyer/a Industrial són molt variades, però quasi bé totes elles tindran en comú l’utilització de les màquines elèctriques, ja sigui com usuaris de les mateixes, per automatitzar màquines o processos industrials, ja sigui com a planta a controlar, en el cas de treballar en el camp de l’electrònica de potència, els variadors de velocitat... Finalment, i com a una de les recents incorporacions en el camp professional de les màquines elèctriques, no s’ha d’oblidar la mecatrònica (unió de les tecnologies de control, de les tecnologies de la informació i electròniques, de la mecànica i de les màquines elèctriques, per a formar un tot, la mecatrònica). Relació amb altres assignatures Les Màquines Elèctriques es troben relacionades amb les següents assignatures: Teoria de Circuits i Sistemes: com a fonamental doncs les màquines elèctriques es representen mitjançant la teoria de circuits. Electricitat i Magnetisme: el principi de funcionament de les màquines elèctriques es basen en las lleis de l’electricitat i el magnetisme. Electrotècnia: en aquesta assignatura prèvia es presenten algunes de les màquines elèctriques tractades en regim permanent. ENGINYERIA INDUSTRIAL 25093 Màquines Elèctriques. Guia de l’assignatura Aprovada en C.A.A de data 8/06/05 2 Termotècnia: una de les parts fonamentals per el càlcul i disseny de màquines elèctriques es la part tèrmica, doncs la major part de les pèrdues en màquines elèctriques so tèmiques. Assignatures de mècanica: habitualment les màquines elèctriques tindran com a càrrega un sistema mecànic. La interacció entre ambdós subsistemes (sistema electromecànic), s’haurà d’estudiar com un tot. Àlgebra, càlcul i mètodes matemàtics: ens proporcionaran en paral·lel amb l’assignatura, les eines per poder estudiar i controlar a la màquina elèctrica. Convertidors electrònics: per a controlar el parell i la velocitat de les màquines elèctriques, s’utilitzaran les tipologies de circuits, i els semiconductors de potència que s’explicaran en aquesta assignatura. Enginyeria de Control: a l’igual que els mètodes matemàtics, ens proporcionarà les eines per a estudiar el control i la resposta temporal de les màquines elèctriques. Objectius generals L’assignatura de Màquines Elèctriques persegueix tres objectius importants: • Primerament presentar a l’estudiant la màquina elèctrica de corrent continua la qual no ha estat tractada en altres assignatures prèvies. • Introduir a l’estudiant en els procediments clàssics i actuals de càlcul i construcció de els màquines elèctriques. Aquest es un aspecte molt important per a un enginyer industrial doncs a més a més en el càlcul de màquines intervenen d’altres especialitats com la mecànica i la transferència de calor. A més a més la proliferació d’energies renovables com la eòlica ha fet avançar a nous dissenys de màquines més eficients per aquest tipus d’aplicacions. • Donar als estudiants les eines per a poder simular el comportament transitori de les màquines elèctriques, i per posteriorment controlar el seu parell i la seva velocitat. D’aquest estudi l’estudiant haurà d’ésser capaç de seleccionar el tipus de motor/control més adequat per a cada aplicació, coneixen els seus límits i les seves possibilitats. Igualment, i amb l’ajut de les assignatures anteriorment esmentades, també ha d’ésser capaç de realitzar un control de tots i cadascuna de les màquines elèctriques. • Finalment i com a producte de les tècniques que s’utilitzen en el control del parell i la velocitat de les màquines elèctriques, l’estudiant adquirirà habilitats per a treballar en camps professionals que es troben a la frontera entre l’electrònica, el control i l’enginyeria elèctrica. Dites tècniques són: la modulació espaial SVPWM, les transformacions de Clarke i de Park (aplicades al filtrat actiu), tècniques d’estimació de paràmetres... tècniques que totes elles s’utilitzaran posteriorment en altres assignatures. ENGINYERIA INDUSTRIAL 25093 Màquines Elèctriques. Guia de l’assignatura Aprovada en C.A.A de data 8/06/05 3 Temari Mòdul 1. Introducció a l’assignatura (3 h. T, 0 h. P, 0 h. L) Principis i fonaments. Materials magnètics, elèctrics i dielèctrics Parts constructives. Mòdul 2. La màquina de corrent continua (5 h. T, 7 h. P, 4 h. L) Estructura i principi de funcionament. Característiques del motor en règim permanent. Modelització i simulació de la màquina de corrent continua. Arrancada, control del parell i velocitat. Mòdul 3. Fonaments de càlcul de màquines elèctriques (7 h. T, 8 h. P, 4 h. L) Càlcul paramètric. El circuit magnètic. Aïllament. El circuit elèctric. Tèrmic. Mòdul 4. Conversió electromecànica (7.5 h. T, 7.5 h. P, 4 h. L) Principis de la conversió electromecànica (Energia i Coenergia). Sistemes electromecànics amb una sola entrada. Sistemes electromecànics amb varies entrades. Motors de reluctància i de imants permanents. Mòdul 5. La màquina AC asíncrona (7.5 h. T, 7.5 h. P, 2 h. L) Equacions generals de la màquina d’inducció. La transformada de Park i Ku. Model dinàmic de la màquina d’inducció. Control V/f i control per orientació de camp (FOC). Objectius específics dels mòduls n Mòdul 1 En aquest apartat es pretén situar l’assignatura dins del context de la titulació, centrant-la respecte a les assignatures de la mateixa i en quan a les seves sortides professionals. Revisió de tots els conceptes previs esperats per a aquesta assignatura, i presentació de conceptes generals dels accionaments. Exposició de les característiques comunes entre totes les màquines elèctriques. En l’àmbit de les energies renovables, concretament l’energia eòlica s’exposarà l’evolució d’algunes màquines per obtenir una generació més eficient energèticament i de qualitat. ENGINYERIA INDUSTRIAL 25093 Màquines Elèctriques. Guia de l’assignatura Aprovada en C.A.A de data 8/06/05 n 4 Mòdul 2 En aquest mòdul es presentarà a l’alumne la màquina de corrent continua. Fent especial dedicació a la seva estructura, el seu funcionament en règim transitori i el seu control. S’hauran de presentar nocions sobre electrònica de potència que l’alumne encara no disposarà i que aquí s’introduiran breument. Igualment aquest mòdul s’utilitzarà per a introduir conceptes més generals del control de parell i velocitat de les màquines elèctriques, que s’aniran repetint al llarg dels següents mòduls. Aquests conceptes són bàsicament: bucles d’intensitat/parell i velocitat, amb els seus elements característics (reguladors, habitualment PID’s, limitacions, realimentacions i sensors utilitzats per a les mateixes, tant d’intensitat com de velocitat angular,...). n Mòdul 3 En aquest mòdul s’introduirà la metodologia per el càlcul i disseny de les màquines elèctriques. Encara que es seguirà el mètode clàssic de càlcul es presentaran i s’utilitzaran noves eines de càlcul i simulació basades en mètodes d’elements finits. n Mòdul 4 Prèviament a l’anàlisi del comportament dinàmic de les màquines elèctriques s’introdueix la conversió electromècanica. La conversió electromècanica formula i representa el comportament de petits sistemes electromecànics els quals formen la base per poder comprendre la formulació i representació del model dinàmic de les màquines elèctriques. També es presenten altres tipus de màquines com ara els motors d’imants permanents (Brushless), motors de reluctància, etc... n Mòdul 5 Finalment en aquest mòdul s’introduirà el motor de més difusió a la indústria com és el motor d’inducció. El comportament en regim permanent d’aquest motor ja ha estat analitzat en assignatures prèvies, en aquest mòdul es tracte el seu comportament dinàmic. També es presenten els accionaments per el control de velocitat i parell d’aquests tipus de motors. Metodologia de treball Sessions teoria, problemes Les sessions de teoria es realitzaran com a classe magistral, en les sessions de problemes quan el desenvolupament de la teoria. Pràctiques, laboratoris Es realitzaran 6 sessions de pràctiques de dues hores cadascuna: n Pràctica 1: La màquina de corrent continua (C.C.) ENGINYERIA INDUSTRIAL 25093 Màquines Elèctriques. Guia de l’assignatura Aprovada en C.A.A de data 8/06/05 5 n Pràctica 2: Caracterització i accionament de la màquina de CC. n Pràctica 3: Simulació d’una ranura amb elements finits. n Pràctica 4: Simulació d’una apart de l’aïllament del bobinat d’un transformador. n Pràctica 5: Simulació d’un contactor o d’un motor de reluctancia mitjançant elements finits (I). n Pràctica 6: Simulació d’un contactor o d’un motor de reluctancia mitjançant elements finits (II). n Pràctica 7: Accionament del motor d’inducció amb un variador de freqüència. Organització en mòduls i temps de dedicació de l’estudiant Mòdul 1. Introducció 2. Repàs de conceptes 3. La màquina de corrent continua 4. Càlcul i disseny de màquines elèctriques 5. Comportament dinàmic de màquines elèctriques 6. La màquina d’inducció Temps de Classe 1h 2h 12 h 15 h 15 h 15 h Temps d’estudi 0.15 h 1h 4h 6h 6h 6h Temps total 1.15 h 3h 16 h 21 h 21 h 21 h Materials Bibliografia bàsica Stephen J. Chapman, Máquinas Eléctricas, Mc. Graw Hill (2000) Vas, P., Sensorless vector and Direct Torque Control, Oxford University Press (1998) Leonard, W., Control of electrical drives , Ed. Springer (1997) Corrales Martin, J. Cálculo industrial de máquinas eléctricas (Tomo I), Ed. MarcomboBoixareu (1982) Corrales Martin, J. Cálculo industrial de máquinas eléctricas (Tomo II), Ed. MarcomboBoixareu (1982) Cathey J.J., Máquinas eléctricas - Análisis y diseño aplicando Matlab, McGraw Hill (2002) Bibliografia complementària Novotny, D. W., Lipo, T. A, Vector Control and dynamics of AC Drives, Oxford Science Publications (1996) ENGINYERIA INDUSTRIAL 25093 Màquines Elèctriques. Guia de l’assignatura Aprovada en C.A.A de data 8/06/05 Bose, B. K., Modern power electronics and AC Drives, Prentice Hall PTR (2002) Avaluació N f = 0.4N1p + 0.4Nef + 0.2Nep Nf : Nota final N1p : Nota examen parcial Nef : Nota examen final Nep : Nota Pràctiques assignatura 6