Sistemes Mecànics

Anuncio
ENGINYERIA EN AUTOMÀTICA I ELECTRÒNICA INDUSTRIAL
SISTEMES
MECÀNICS
Guia de l’assignatura
ENGINYERIA EN AUTOMÀTICA I ELECTRÒNICA INDUSTRIAL
29504 Sistemes Mecànics. Guia de l’assignatura
Aprovada en C.A.A de data 8/06/05
Crèdits: 6 ( 3 teoria + 3 pràctiques)
Crèdits ECTS: 4,8
Tipus
Coordinador:
Munir Khamashta (munir.khamashta@upc.edu)
Altres Professors: Javier Freire (javier.freire@upc.edu)
Javier Gutierrez (javier.gutierrez@upc.edu)
Ana Marañon
Beatriz Puras
Departament: Enginyeria Mecanica (712)
Presentació
Coneixements previs
El desenvolupament de l’assignatura demana l’alumne alguns coneixements bàsics:
•
Mecànica: cinemàtica i dinàmica de la partícula.
•
Matemàtiques: vectors, càlcul diferencial e integral bàsic.
Camps professionals
Tots els camps relacionats amb la mecànica. Exemples: Hidràulica, Pneumàtica, Robòtica.
Relació amb altres assignatures
Se estudien les nocions mecàniques fonamentals, que seran aplicables a les assignatures:
•
Modelat i Simulació (de sistemes mecànics).
•
Control i Programació de Robots.
•
Projecte Especialitat Fluidotècnia.
Objectius generals
Els objectius generals es poden classificar en tres àmbits:
• Objectius conceptuals:
a)
Coneixement del moviment, de les masses i de les forces als mecanismes.
• Objectius procedimentals:
a)
Adquisició d’una metodologia que permeti solucionar problemes mecànics bàsics.
• Objectius actitudinals:
a)
Desenvolupar la capacitat d’integrar coneixements externs a la seva especialitat.
b)
Fomentar la iniciativa i la responsabilitat del treball, tant personal com cooperatiu.
1
ENGINYERIA EN AUTOMÀTICA I ELECTRÒNICA INDUSTRIAL
29504 Sistemes Mecànics. Guia de l’assignatura
Aprovada en C.A.A de data 8/06/05
2
Temari
1ª PART: CINEMÀTICA DE MECANISMES
Tema 1: Geometria del moviment pla.
Duració: 8 hores.
Contingut: Anàlisis i Síntesis. Parells cinemàtics. Cadenes cinemàtiques. Màquines, mecanismes i
estructures. Graus de llibertat i mobilitat. Criteri de Grübler. Grups d’Assur. Llei de Grashof. Angle de
transmissió i avantatge mecànica.
Tema 2: Anàlisi de velocitats i acceleracions
Duració: 12 hores.
Contingut: Moviment pla d’un sòlid rígid: translació, rotació, roto-translació. Centre instantani de
rotació. Velocitats projectades. Acceleracions al moviment pla. Polo d’acceleracions. Mètodes
analítics i gràfics. Teorema de Kennedy. Velocitat de successió i acceleració del CIR. Lleves:
mecanisme equivalent.
Tema 3: Trens d'engranatges
Duració: 6 hores.
Contingut: Nomenclatura. Trens d’engranatges ordinaris, compostos i recurrents. Trens epicicloïdals.
Fórmula de Willis. Trens diferencials, aplicació als automòbils. Reductors de velocitat.
2ª PART: ESTÀTICA I DINÀMICA DE MECANISMES
Tema 4: Estàtica de mecanismes
Duració: 8 hores.
Contingut: Forces i treballs, tipus de forces i treballs. Rendiments. Forces reduïdes. Treballs virtuals.
Tema 5: Dinàmica directa. Equacions diferencials del moviment
Duració: 8 hores.
Contingut: Energia cinètica i massa reduïda. Relació força – massa reduïda. Moment d’inèrcia
generalitzat. Equació generalitzada del moviment. Equacions de Lagrange.
Tema 6: Dinàmica inversa (cinetoestàtica).
Duració: 6 hores.
Contingut: Forces d’inèrcia. Principi de d’Alembert. Forces internes i reaccions. Mètode matricial.
Aplicació potencies virtuals.
ENGINYERIA EN AUTOMÀTICA I ELECTRÒNICA INDUSTRIAL
29504 Sistemes Mecànics. Guia de l’assignatura
Aprovada en C.A.A de data 8/06/05
3
Tema 7: Volants d’inèrcia.
Duració: 6 hores.
Contingut: Reducció dinàmica d’una màquina. Aplicació del teorema de la energia cinètica. Equació
de permanència en el cicle. Objecte del volant. Càlcul aproximat.
Tema 8: Equilibrat de màquines rotatives.
Duració: 6 hores.
Contingut: Equilibrat de màquines. Equilibri estàtic i dinàmic. Equilibrat de masses giratòries. Mètode
analític i gràfic.
Objectius específics dels mòduls
„
Mòdul 1
Cinemàtica.
„
Objectius de l’alumne:
1) ha de ser capaç d’avaluar els graus de llibertat d’una màquina, i la seva qualitat;
2) ha de ser capaç de calcular analíticament les velocitats i acceleracions dels mecanismes mes
comuns.
„
Mòdul 2
Estàtica i Dinàmica.
„
Objectius de l’alumne:
3) ha de ser capaç de escriure les equacions del moviment del sistemes mecànics;
4) ha de ser capaç de calcular les forces internes i les reaccions als mecanismes;
5) ha de conèixer les aplicacions mes comuns de la dinàmica: càlcul de forces impulsores, utilització
de volants d’inèrcia, equilibrat d’eixos, etc.
ENGINYERIA EN AUTOMÀTICA I ELECTRÒNICA INDUSTRIAL
29504 Sistemes Mecànics. Guia de l’assignatura
Aprovada en C.A.A de data 8/06/05
4
Metodologia de treball
Sessions teoria, problemes
„
2 Sessions presencials de teoria / setmana.
„
1 Sessió presencial problemes /setmana
Pràctiques, laboratoris
„
„
3 Pràctiques de Laboratori de 2 hores. Les pràctiques disponibles son:
ƒ
Trens epicicloïdals: mesura i càlcul de la relació de transmissió i del rendiment estàtic
d’un tren epicicloïdal.
ƒ
Equilibrat de masses rotatives: es demana distribuir 4 masses de manera que estiguin
equilibrades dinàmicament.
ƒ
Regulador centrífug: mesura i càlcul de la corba característica d’un regulador.
ƒ
Moment d’inèrcia: mesura i càlcul del moment d’inèrcia de 2 peces.
ƒ
Mecanismes: mesura i càlcul de la relació de transmissió. Rendiment estàtic.
3 Pràctiques Informàtiques de 2 hores. Les pràctiques a realitzar son:
1) Simulació cinemàtica d’un mecanisme motor i/o quadrilàter articulat.
2) Simulació dinàmica d’un mecanisme motor i/o quadrilàter articulat.
3) Plantejament de les equacions de Lagrange amb Maple.
Organització en mòduls i temps de dedicació de l’estudiant
Mòdul
Mòdul 1: Cinemàtica
Mòdul 2: Estàtica i Dinàmica.
Temps
de lectura
26 hores
34 hores
Temps
total
52 hores
68 hores
Importància i dificultat dels mòduls
L’assignatura ha sigut plantejada com una unitat. El coneixement de la Cinemàtica es indispensable
per estudiar l’Estàtica i la Dinàmica. Tenint en compte la trajectòria acadèmica mes probable del
alumnes, creiem que trobaran mes dificultats al estudi de la Cinemàtica.
ENGINYERIA EN AUTOMÀTICA I ELECTRÒNICA INDUSTRIAL
29504 Sistemes Mecànics. Guia de l’assignatura
Aprovada en C.A.A de data 8/06/05
5
Materials
Bibliografia bàsica
Norton,R. Diseño de Maquinaria , McGraw-Hill (1995).
Paul,B Kinematics and Dynamics of Planar Machinery , Prentice-Hall (1979).
Bibliografia complementària
„
Mòdul 1
Khamashta,M.; Alvarez,L.; Capdevila,R. Problemas resueltos de Cinematica de Mecanismos Planos ,
Ed.UPC (1993).
„
Mòdul 2
Khamashta,M.; Alvarez,L.; Capdevila,R. Problemas resueltos de Dinámica de Mecanismos Planos ,
Ed.UPC (1995).
Avaluació
„
1ª Avaluació parcial 20 %.
„
2ª Avaluació global 50 %. Es necesari obtindre una nota superior a 3.0 per puger aprobar.
„
Pràctiques Laboratori 15 %. Son obligatories.
„
Pràctiques Simulacio 15 %. Son obligatories.
Descargar