Ecuaciones de lazo: Cepilladora

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Para el mecanismo que se muestra en la figura, determinar rc (θ2)
Datos:
_____
O1 A = r2
_____
O1O2 = r1
_____
O2 B = r4
_____
BC = r5
Solución:
⎛ r1 + r2 sen θ 2 ⎞
⎟
⎝ r2 cos θ 2 ⎠
θ3 = arctg ⎜
r3 = r2
cos θ 2
cos θ3
⎛ r1 − r4 sen θ3 ⎞
⎟
r5
⎝
⎠
θ5 = arcsen ⎜
rc = r4 cos θ3 + r5 cos θ5
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