Principio de funcionamiento

MOTORES PASO A PASO (STEPPER MOTORS)
Conceptos Básicos - Jhon Jaime Robby
Los motores paso a paso (PAP) son ideales para la construcción de mecanismos en donde se requieren
movimientos muy precisos.
La característica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso
que se le aplique. Este paso puede variar desde 90° hasta pequeños movimientos de tan solo 1.8°, es decir,
que se necesitarán 4 pasos en el primer caso (90°) y 200 para el segundo caso (1.8°), para completar un giro
completo de 360°.
Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posición o bien totalmente libres. Si
una o más de sus bobinas está energizada, el motor estará enclavado en la posición correspondiente y por el
contrario quedará completamente libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas.
En este capítulo trataremos solamente los motores paso a paso del tipo de imán permanente, ya que estos son
los mas usados en robótica.
Principio de funcionamiento
Básicamente estos motores están constituidos normalmente por un rotor sobre el que van aplicados distintos
imanes permanentes y por un cierto número de bobinas excitadoras bobinadas en su estator.
Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imán permanente. Toda la conmutación (o excitación de las
bobinas) deber ser externamente manejada por un controlador.
Imagen del rotor
Imagen de un estator de 4 bobinas
Existen dos tipos de motores paso a paso de imán permanente:

1
Bipolar: Estos tiene generalmente cuatro cables de salida (ver figura 1). Necesitan ciertos trucos para
ser controlados, debido a que requieren del cambio de dirección del flujo de corriente a través de las
bobinas en la secuencia apropiada para realizar un movimiento.
En figura 3 podemos apreciar un
ejemplo de control de estos motores mediante el uso de un puente en H (H-Bridge). Como se aprecia,
será necesario un H-Bridge por cada bobina del motor, es decir que para controlar un motor Paso a
Paso de 4 cables (dos bobinas), necesitaremos usar dos H-Bridges iguales al de la figura 3 . El circuito
de la figura 3 es a modo ilustrativo y no corresponde con exactitud a un H-Bridge. En general es
recomendable el uso de H-Bridge integrados como son los casos del L293 (ver figura 3 bis).

Unipolar: Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida, dependiendo de su conexionado interno
(ver figura 2). Este tipo se caracteriza por ser más simple de controlar. En la figura 4 podemos apreciar
un ejemplo de conexionado para controlar un motor paso a paso unipolar mediante el uso de un
ULN2803, el cual es una array de 8 transistores tipo Darlington capaces de manejar cargas de hasta
500mA. Las entradas de activación (Activa A, B , C y D) pueden ser directamente activadas por un
microcontrolador.
Secuencias para manejar motores paso a paso Bipolares
Como se dijo anteriormente, estos motores necesitan la inversión de la corriente que circula en sus bobinas en
una secuencia determinada. Cada inversión de la polaridad provoca el movimiento del eje en un paso, cuyo
sentido de giro está determinado por la secuencia seguida.
A continuación se puede ver la tabla con la secuencia necesaria para controlar motores paso a paso del tipo
Bipolares:
PASO
1
2
3
4
2
A
+V
+V
-V
-V
TERMINALES
B
C
-V
+V
-V
-V
+V
-V
+V
+V
D
-V
+V
+V
-V
Secuencias para manejar motores paso a paso Unipolares
Existen tres secuencias posibles para este tipo de motores, las cuales se detallan a continuación. Todas las
secuencias comienzan nuevamente por el paso 1 una vez alcanzado el paso final (4 u 8). Para revertir el
sentido de giro, simplemente se deben ejecutar las secuencias en modo inverso.
1. Secuencia Normal: Esta es la secuencia más usada y la que generalmente recomienda el fabricante. Con
esta secuencia el motor avanza un paso por vez y debido a que siempre hay al menos dos bobinas activadas,
se obtiene un alto torque de paso y de retención.
PASO
Bobina A
Bobina B
Bobina C
Bobina D
1
ON
ON
OFF
OFF
2
OFF
ON
ON
OFF
3
OFF
OFF
ON
ON
4
ON
OFF
OFF
ON
2. Secuencia del tipo wave drive: En esta secuencia se activa solo una bobina a la vez. En algunos motores
esto brinda un funcionamiento mas suave. La contrapartida es que al estar solo una bobina activada, el torque
de paso y retención es menor.
3
PASO
Bobina A
Bobina B
Bobina C
Bobina D
1
ON
OFF
OFF
OFF
2
OFF
ON
OFF
OFF
3
OFF
OFF
ON
OFF
4
OFF
OFF
OFF
ON
3. Secuencia del tipo medio paso: En esta secuencia se activan las bobinas de tal forma de brindar un
movimiento igual a la mitad del paso real. Para ello se activan primero 2 bobinas y luego solo 1 y así
sucesivamente. Como vemos en la tabla la secuencia completa consta de 8 movimientos en lugar de 4.
4
PASO
Bobina A
Bobina B
Bobina C
Bobina D
1
ON
OFF
OFF
OFF
2
ON
ON
OFF
OFF
3
OFF
ON
OFF
OFF
4
OFF
ON
ON
OFF
5
OFF
OFF
ON
OFF
6
OFF
OFF
ON
ON
7
OFF
OFF
OFF
ON
8
ON
OFF
OFF
ON
Observaciones
Como comentario final, cabe destacar que debido a que los motores paso a paso son dispositivos mecánicos y
como tal deben vencer ciertas inercias, el tiempo de duración y la frecuencia de los pulsos aplicados es un
punto muy importante a tener en cuenta. En tal sentido el motor debe alcanzar el paso antes que la próxima
secuencia de pulsos comience. Si la frecuencia de pulsos es muy elevada, el motor puede reaccionar en
alguna de las siguientes formas:




Puede que no realice ningún movimiento en absoluto.
Puede comenzar a vibrar pero sin llegar a girar.
Puede girar erráticamente.
O puede llegar a girar en sentido opuesto.
Para obtener un arranque suave y preciso, es recomendable comenzar con una frecuencia de pulso baja y
gradualmente ir aumentándola hasta la velocidad deseada sin superar la máxima tolerada. El giro en reversa
debería también ser realizado previamente bajando la velocidad de giro y luego cambiar el sentido de rotación.
Identificación de motores
Cuando se trabaja con motores paso a paso usados o bien nuevos, pero de los cuales no tenemos hojas de
datos. Es posible averiguar la distribución de los cables a los bobinados y el cable común en un motor de paso
unipolar de 5 o 6 cables siguiendo las instrucciones que se detallan a continuación:
1. Aislando el cable(s) común que va a la fuente de alimentación: Como se aprecia en las figuras
anteriores, en el caso de motores con 6 cables, estos poseen dos cables comunes, pero generalmente poseen
el mismo color, por lo que lo mejor es unirlos antes de comenzar las pruebas.
Usando un tester para chequear la resistencia entre pares de cables, el cable común será el único que tenga la
mitad del valor de la resistencia entre ella y el resto de los cables.
Esto es debido a que el cable común tiene una bobina entre ella y cualquier otro cable, mientras que cada uno
5
de los otros cables tienen dos bobinas entre ellos. De ahí la mitad de la resistencia medida en el cable común.
2.Identificando los cables de las bobinas (A, B, C y D): Aplicar un voltaje al cable común (generalmente 12
volts, pero puede ser más o menos) y manteniendo uno de los otros cables a masa (GND) mientras vamos
poniendo a masa cada uno de los demás cables de forma alternada y observando los resultados.
El proceso se puede apreciar en el siguiente cuadro:
Seleccionar un cable y conectarlo a masa. Ese será llamado
cable A.
Manteniendo el cable A conectado a masa, probar cuál de los
tres cables restantes provoca un paso en sentido antihorario al
ser conectado también a masa. Ese será el cable B.
Manteniendo el cable A conectado a masa, probar cuál de los
dos cables restantes provoca un paso en sentido horario al ser
conectado a masa. Ese será el cable D.
El último cable debería ser el cable C. Para comprobarlo, basta
con conectarlo a masa, lo que no debería generar movimiento
alguno debido a que es la bobina opuesta a la A.
Nota: La nomenclatura de los cables (A, B, C, D) es totalmente arbitraria.
3.Identificando los cables en Motores P-P Bipolares: Para el caso de motores paso a paso bipolares
(generalmente de 4 cables de salida), la identificación es más sencilla. Simplemente tomando un tester en
modo ohmetro (para medir resistencias), podemos hallar los pares de cables que corresponden a cada bobina,
debido a que entre ellos deberá haber continuidad (en realidad una resistencia muy baja). Luego solo
deberemos averiguar la polaridad de la misma, la cual se obtiene fácilmente probando. Es decir, si conectado
de una manera no funciona, simplemente damos vuelta los cables de una de las bobinas y entonces ya
debería funcionar correctamente. Si el sentido de giro es inverso a lo esperado, simplemente se deben invertir
las conexiones de ambas bobinas y el H-Bridge.
Para recordar
comunes para alimentación. pueden ser del mismo color.
es es comúnmente bipolar.
.
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