AUTOMATAS Este tema distingue el área de tecnología de la E.S.O y el programa del Bachillerato de Tecnología del I.E.S. Francisco de Goya ya que hacia él van encaminados los esfuerzos de este curso y de los anteriores en la modalidad de Bachillerato citada a través del área Tecnología Industrial. Hemos definido un autómata como una caja con estantes o raks expandible Y/o comprimible o sea configurable a voluntad del usuario. El autómata se programa mediante la consola de programación (Gráfica o de otro tipo de lenguaje el tipo gráfico es más fácil pero menos potente) Lenguajes Los autómatas entienden diferentes lenguajes: Basic Lista de instrucciones Gracet Gráfico de contacto o relé etc. Cada autómata tiene un programa de ordenador para emulación e incluso simulación de los diferentes programas que podamos idear para máquinas, instalaciones edificios etc. El número de relés internos es proporcional o esta en dependencia de las entradas y salidas. Un autómata tiene muy variadas funciones para programar máquinas o actividades complejas y uno de los lenguajes más potentes es el de palabras informáticas El lenguaje de palabras vincula operaciones complejas de programación en muy pocos pasos o instrucciones. Un programa debe tener ordenadas sus instrucciones y numeradas correlativamente esto no acarrea problemas sino ventajas ya que después de terminado un programa permite insertar y eliminar instrucciones renumerándose el programa automáticamente. Hay autómatas que escriben el programa directamente instrucción por instrucción mientras otros es preciso chequear el programa para depurar fallos antes de transferirlos a la C.P.U. ENTRADAS Y SALIDAS Los autómatas como hemos explicado tienen entradas y salidas analógicas y digitales Las salidas de un autómata pueden ser a triac, relé o transistor se eligen a voluntad bajo pedido. El número de entradas y Salidas de un autómata ya hemos dicho que es variable y pueden ser miles pero determinan el precio del aparato muy directamente junto con la memoria y otros factores. C.P.U. Es la tarjeta base que contiene el programa y los controladores de las entradas y salidas. Hay diversas empresas potentes que comercializan autómatas aunque en total son miles algunas son: Omron Telemecánica Siemens sprecher and Shunt kronler Muller etc. Memorias Los programas pueden ser almacenados en cintas(poco aconsejable) ya que los campos magnéticos alteran las cintas magnetofónicas o de cassette (y nuestro entorno “el industrial” contiene muchos campos magnéticos) en discos flexibles de ordenador, en discos duros o en memorias que se pueden grabar y luego transferir al autómata mediante el programa (en algún caso se graban directamente desde el autómata). Este tema le estudiaremos en el apartado de electrónica digital. Impresión e impresoras Así como imprimir hay autómatas que directamente o mediante interfaces IMPRIMEN. Obviamente si disponemos del programa de ordenador también imprimiremos. Ya hace años que alguna empresa comercializaba un lápiz óptico que escribía en la pantalla y después aceptaba el programa. Información sobre microprocesadores y autómatas hay mucha ¿puedes buscar? Pero tienes que moverte bien para conseguirlo. Hay impresoras que dan el programa en tamaño A3 pero según para que casos es más manejable el A4 No todos los autómatas permiten ambas posibilidades En todo caso existen empresas que hacen ploteado de planos a precios módicos Aunque ahora con los programas de diseño y dibujo que tienen los ordenadores esto ya no deslumbra tanto como al principio y se pueden además compatibilizar. El gracet Es un lenguaje gráfico mediante diagramas de bloques parecidos a los de la programación informática yo los conocí a través de la empresa telemecánica que ahora tiene otro nombre o está afiliada con otra por tanto los autómatas de esta empresa pueden programar mediante gracet ejemplo el TX!7 u otros lenguajes Omron sprecher siemens y otras fueron pioneras en el campo de los autómatas El gracet se utiliza o nació para programar fundamentalmente neumática pero se ha extendido Siemens tiene automatas el S5 fue uno de los primeros y en los útimos años evoluciono mucho Hay autómatas que siendo de diferentes empresas aunque difieren algo sus programas básicos se adaptan fácilmente pero cuando la programación es compleja pueden no parecerse en nada Circuitos Se pueden introducir en estas computadoras circuitos eléctricos electrónicos neumáticos de telefonía hidráulicos etc y por supuesto todos los proyectos diseñados en este curso sobre automatismo. NOMBRE: I.E.S. FCO DE GOYA APELLIDOS: SANTA IRENE 4 HOJA Nº: GRUPO Nº 00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 INSTRUCCI ÓN 28017MADRID CALIFICACIÓN DAT O COMENTARIO Nº INSTRUCCI ÓN 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 DAT O COMENTARIO 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 Las entradas se alimentan mediante una fuente que puede ser interna o independiente del sistema (externa) Cada común puede tener tensión diferente Hay comunes que gobiernan varias salidas esas tendrán siempre la misma tensión Todos los circuitos que vimos en 1º de bachillerato referentes a control de motores adecuados para adaptarlos al control de un autómata programable Este dibujo es con bastante aproximación uno de los autómatas OMTON referentes a la programación que hemos estudiado Las letras corresponden: A Interruptores de selección de memoria RAM/EPROM B CONEXIÓN DE LA CONSOLA DE PROGRAMACIÓN y periféricos C Conexión de módulos o unidades de expansión E/S Conexión de un sensor óptico CELULA INFRAROJA FIBRA OPTICA TLG-100-S-2000 FUENTE A. 24 V PIEZA AUTOMAT A PARA DETECTAR HIGINIO 220 V ALIMENTACIÓN DETECTOR DE PRESENCIA 220 ALIMENTACIÓN Palpador EMISOR RECEPTOR DETECCIÓN DE NIVELES ALTO Y BAJO EXISTEN INNUMERABLES METODOS Y ARTILUGIOS DE DETECCIÓN ADEMAS DE LOS EXPUESTOS INVESTIGA PRESOSTATOS, SONDAS DE TEMPERATURA, ENCODER ETC. En clase realizaremos: Programas de simulación de control de motores “esquemas convencionales” Programas de temporizadores Programas de contadores y contadores reversibles Programas de registros de desplazamiento unidireccionales y reversibles Programas de palabras informáticas Programas de control con registros Etc INSTRUCCIONES MÁS ELEMENTALES LD AND OR AND LD OR LD OUT TIM TIMH CNT CNTR DIF DIFD CLR ADD MUL KEEP SFT WRITE RUN COM SFTR WSFT RDM Inicia una línea Pone contacto en serie Pone contacto en paralelo Grupos de contactos en serie Grupos de contactos en paralelo Salidas y relés Temporizadores base tiempos décimas Tempori base de tiempos centésimos Decontadores Contador decontador Flanco de subida Flanco de bajada Borra pantalla Suma en BCD el contenido de dos canales Multiplica en BCD dos canales o canal +Cte Biestable Registro de desplazamiento Escribe en memoria Ejecuta programa COMPARA Registro reversible Registro de palabras Contador programable (Arbol de levas) IL ILC TR DEL INSERT Search FUN O1 MOV DM LDTIM LDCNT JMP JME SUB DIV 1900 1902 1801 LDNOT Andnot Ornot Andnottim Andnotcnt Inicia nudo Finaliza nudo Equivalente a IL Borra una instrucción Inserta una instrucción Busca una dirección FIN DE PROGRAMA Mueve datos Inicio y fin de una posición programada COMIENZO DE LINEA CONTACTO T COMIENZO CONTACTO CONTADOR Salto Fin de jme Resta dos canales o canal y constante Divide dos canales GENERADOR DE IMPULSOS GENERADOR DE IMPULSOS Impulso al iniciar CONTACTO CERRADO Contacto cerrado en serie Contacto cerrado en paralelo Contacto cerrado de temporizador Contacto cerrado de contador Los autómatas de este tipo y serie tienen mas funciones pero es un logro según el tiempo que disponemos conocer lo que hacen las funciones que están en el cuadro de mas arriba Recuerda: Los sensores son un tema imprescindible con los autómatas los microprocesadores y la robótica