Transductores como elementos de sistemas de control

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Transductores como
elementos de control
G
ESQUEMA DE CONTROL BASICO
Control:
Control:
magnitudes
magnitudes
eléctricas
eléctricas
Planta:
Planta:otras
otras
magnitudes
magnitudes
e
X
+
-
Y
GP
GC
H
Realimentación
Realimentación
(Transducción)
(Transducción)
G
MAGNITUDES FÍSICAS A MEDIR
Temperatura
Fuerza
Desplazamiento
Presión
Magnitudes eléctricas (V, I, R, f)
Tiempo
Nivel
Transductores
Transductores
Convierten
Conviertenuna
una
determinada
determinadavariable
variable
física/química/eléctrica
física/química/eléctrica
en
enuna
unamagnitud
magnitud
eléctrica
eléctricacon
con
características
características
especificas.
especificas.
Caudal
Etcétera …
G
G
DEFINICIONES
• Error: diferencia entre el valor medido y el valor
verdadero de una determinada variable. Se
puede expresar en forma absoluta o porcentual.
• Exactitud: un dispositivo es más exacto cuanto
menor es el error respecto del valor verdadero.
• Precisión: capacidad de un instrumento de
reproducir idénticas medidas en ensayos
sucesivos dentro de una tolerancia dada.
Densidad de
probabilidad
Valor
verdadero
Exactitud
Medición
Precisión
• Resolución: mínima medición capaz de
realizar con un instrumento. Ejemplo: RVDT y
encoder.
• Deriva: variación continua de una magnitud en
función del tiempo.
• Estabilidad: capacidad de un instrumento de
mantener sus características de precisión y
exactitud con un mínimo de derivas.
G
TEMPERATURA
DISPOSITIVOS DE MEDICIÓN DE TEMPERATURA
Eléctricos
Termocuplas, Termorresistencias, Termistores, Semiconductores, etc.
Mecánicos
Sistemas de dilatación, Termómetros de vidrio con líquidos, Termómetros
bimetálicos
Radiación Térmica
Pirómetros de radiación: Total (banda ancha), Espectral o radiación parcial,
Fibra óptica, etc.
Varios
Indicadores de color, indicadores pirométricos, cristales líquidos, etc.
Rangos de temperatura
Termocuplas
-200 ºC a 2.300 ºC
Sistemas de dilatación
-195 ºC a 750 ºC
Termorresistencias
-250 ºC a 850 ºC
Termistores
-195 ºC a 450 ºC
Pirómetros de radiación
-40 ºC a 3.000 ºC
G
TERMOCUPLAS – Definiciones y fenómenos físicos
Es el resultado de la unión metálica, por soldadura (arco eléctrico, sin aporte de otro metal),
retorcido o compresión, de dos alambres de diferentes materiales (puros o aleados).
A
T1
Efecto Thompson (1851): al someter
un metal a un gradiente térmico aparece
una diferencia de potencial (mV) entre el
extremo frío y el caliente.
T2
I
B
RA
VA
+
+
+
I
VBA(T1)
VBA(T2)
RB
+
Efecto Peltier (1834): La unión de dos
metales diferentes sometida a un
gradiente de temperatura producirá una
circulación de corriente. Este proceso es
reversible. El calor es proporcional a I y
no a I2R como en el efecto Joule.
VB
G
TERMOCUPLAS – Definiciones y fenómenos físicos
Efecto Seebeck (1821): Se crea un voltaje
en presencia de una diferencia de temperatura
entre dos metales o semiconductores
diferentes.
T3 = T6
T4 = T5
V = α ⋅ (T1 − T2 ) = α ⋅ ∆T
α = Coeficiente de Seebeck (µV/ºC)
Para
Paramedir
medirTT11es
esnecesario
necesarioconocer
conocer
la
latemperatura
temperaturade
dereferencia
referenciaTT2
2
Efecto termoeléctrico: Los efectos Peltier, Seebeck y Thompson pueden, en teoría, ser termodinámicamente
reversibles, mientras que el calentamiento Joule no lo es.
G
TERMOCUPLAS – Juntura fría o de referencia
Al intentar medir la temperatura de la
juntura J1 se generan dos nuevas
junturas J2 y J3. La juntura J3 es CuCu, por lo que V3=0.
La diferencia de tensión en bornes es
proporcional a la diferencia de
temperatura entre las junturas J1 y J2.
Cu-Constantan (45%Ni-55%Cu): Tipo “T”
J3,T2
Cu
Cu
+ V3 -
Cu
+ V2 -
J2,T2
Cu
+
Const.
V1
-
J1,T1
+
Cu
+ V2 -
Const.
V1
J1,T1
-
J2,T2
G
TERMOCUPLAS – Compensación de juntura fría
Cu
Cu
Cu
+
Cu
Cu
+ V2 -
Const.
V1
-
J1,T1
+
Cu
+ V2 -
Const.
J1,T1
V1
-
J2
T2=0ºC
J2
T2=0ºC
V = (V1 − V2 ) = α ⋅ (T1 − T2 )
T2 = 0º C ⇒ V = α ⋅ T1 [º C ]
No es necesario agregar
una termocupla adicional
VV2 ≠≠0V
0V
2
TT2 ==0ºC
0ºC==273,15ºK
273,15ºK
2
G
TERMOCUPLAS
En el caso de que ninguno de los materiales de la
termocupla coincida con el material de los terminales
de conducción …
Fe-Constantan: Tipo “J”
Bloque isotérmico
(TREF=T2)
Fe
Cu
+
Cu
Fe
+ V2 -
Const.
V1
-
J2
T2=0ºC
Dos termocuplas diferentes
a la misma temperatura
G
J1,T1
TERMOCUPLAS
En el caso de que ninguno de los materiales de la
termocupla coincida con el material de los terminales
de conducción …
Fe-Constantan: Tipo “J”
Ley de los metales
intermedios
B
A
C
Conexión isotérmica
A
C
G
TERMOCUPLAS
Compensación de la juntura fría sin baño de hielo
Bloque isotérmico
Fe
Cu
+
Cu
Const.
V1
J1,T1
-
JREF,TREF
Sensor
¿Por qué utilizamos dos elementos
de medición (termocupla + sensor)?
¿No convendría utilizar uno sólo
(RTD, termistor)?
G
TERMOCUPLAS
Compensación de la juntura fría sin baño de hielo
G
TERMOCUPLAS
Tipo
α
Material
Rango de
Temperatura
(útil)
Rango de
Temperatura
(máximo)
Características
–210 to 1200°C
Reducing, Vacuum, Inert.
Limited Use in Oxidizing
at High Temperatures.
Not Recommended for
Low Temperatures.
–270 to 1372°C
Clean Oxidizing and Inert.
Limited Use in Vacuum or
Reducing. Wide Temperature
Range, Most Popular Calibration
–270 to 400°C
Mild Oxidizing,
Reducing Vacuum or Inert. Good
Where Moisture Is
Present. Low Temperature and
Cryogenic Applications
51,7 µV/ºC
HIERRO
CONSTANTAN
40,6 µV/ºC
CROMEL
ALUMEL
40,6 µV/ºC
COBRE
CONSTANTAN
E
60,9 µV/ºC
CROMEL
ALUMEL
–200 to 900°C
–270 to 1000°C
Oxidizing or Inert.
Limited Use in Vacuum
or Reducing.
Highest EMF Change
Per Degree
N
39 µV/ºC
NICROSIL
NISIL
–270 to 1300°C
–270 to 1300°C
Alternative to Type K.
More Stable
at High Temps
S
6,0 µV/ºC
PLATINO
PLATINO-RODIO
0 to 1400°C
–50 to 1768°C
Oxidizing or Inert.
Do Not Insert in Metal Tubes.
Beware of Contamination.
High Temperature
0 to 2320°C
Vacuum, Inert, Hydrogen.
Beware of Embrittlement.
Not Practical Below
399°C (750°F)
Not for Oxidizing Atmosphere
J
K
T
C
13,5 µV/ºC
TUNGSTENO
RENIO
0 to 750°C
–200 to 1250°C
–250 to 350°C
0 to 2320°C
G
TERMOCUPLAS
Cambio de pendiente inversión de signo en la ganancia Inestabilidad
Ventajas
Ventajas
No
Norequiere
requierealimentación
alimentación
Simple
Simple
Robusto
Robusto
Económico
Económico
Rango
Rangode
detemperaturas
temperaturas
*********************************
*********************************
Desventajas
Desventajas
No
Nolineal
lineal
Poca
sensibilidad
Poca sensibilidad
Se
requiere
Se requiereuna
unareferencia
referencia
G
TERMOCUPLAS – Construcción
a) Unión soldada en extremos
b) Unión soldada en paralelo
c) Hilo trenzado
d) Termopar expuesto: respuesta rápida
e) Termopar encapsulado: aislamiento
eléctrico y ambiental
f) Termopar unido a la cubierta:
aislamiento ambiental
G
R.T.D. – Definiciones y modelo matemático
RTD (Resistance Temperature Detector)
Varía su resistencia en función de la
temperatura. Su funcionamiento se basa en la
dependencia de la resistividad de los materiales
respecto de la temperatura.
(
)
R (T ) = RO 1 + α1T + α 2T 2 + K
RO= Resistencia a 0ºC
Existen también RTD de Tungsteno,
Iridio y aleaciones de Níquel.
Tipo
Cte. del
material
(α1) [1/ºC]
Resistividad
(ρ) [µΩ.cm]
Rango de
temperatura
[ºC]
Platino (Pt)
3,9 x10-3
9,8
-200 / 850
Níquel (Ni)
6,6 x10-3
6,4
-150 / 300
Cobre (Cu)
4,3 x10-3
1,6
-200 / 200
G
R.T.D. – Características generales
Precisión = 0,1 ºC (Pt) ~ 0,5 ºC (Ni)
Drift = 0,01 ºC/año
RTD de platino:
α = 3,92 x10-3 [1/ºC] (ASTM 1137)
α = 3,85 x10-3 [1/ºC] (IEC 60751)
Ejemplo:
RIEC (100ºC) = 138,5 Ω según IEC
RASTM (100ºC) = 139,2 Ω según ASTM
∆R = 0,7 Ω ∆T ≈ 2ºC
Tipo Film
Capa de platino (u otro
material) de ~1µm sobre un
sustrato cerámico
Ventajas
Ventajas
Linealidad
Linealidad
Estabilidad
Estabilidad
Intercambiabilidad
Intercambiabilidad
Rango
Rangode
detemperaturas
temperaturas
*********************************
*********************************
Desventajas
Desventajas
Elevado
Elevadocosto
costo
Poca
sensibilidad
Poca sensibilidad
Complejidad
Complejidaden
eninstrumentación
instrumentación
Autocalentamiento
Autocalentamiento
Fragilidad
Fragilidad
Tipo Bobina
Mayor precisión, ideal para
rangos amplios de temperatura
G
R.T.D. – Instrumentación: Circuitos de 2 y 3 hilos
2 Hilos
Treal
Tmedida
 R


− 1 
R

=  O
α
 R + RW


− 1 
RO

= 
error( T ) =
α
RW
αRO
R1
V
RTD
R2
3 Hilos
R3
G
R.T.D. – Instrumentación: Circuito de 4 hilos
4 Hilos
Fuente de corriente
constante
Voltímetro de elevada
impedancia de entrada
La precisión del sistema de 4 hilos depende de la precisión de la fuente de corriente.
Existen circuitos que combinan los 4 hilos con el puente de Wheatsone.
El puente de Wheatstone es inmune a las variaciones de la fuente.
G
R.T.D.
Transmisor analógico para RTD- Pt100.
Entrada: Pt100, con 2, 3 o 4 cables de conexión
Salida: 4-20 mA lineal con la temperatura
Exactitud: +/- 0.15%
G
Lazo de corriente 4-20 mA
G
Highway Addressable Remote Transducer (HART)
La información de la variable primaria se transmite en 4-20
mA, mientras las medidas adicionales, parámetros de
proceso, configuración del dispositivo, calibración, y la
información de diagnóstico es transmitida sobre los
mismos cables mediante el protocolo HART.
G
Termistores – Definiciones
Resistencia sensible a la temperatura, que
presenta una gran variación en su magnitud en
función de los cambios en la temperatura. Se
componen de un aglomerado de semiconductores
ú óxidos (hierro, níquel, cobalto, etc.).
Coeficiente
Coeficientede
de
temperatura
temperatura
PP
NN
Sensibilidad 2%/ºC ~ 6%/ºC
Permite obtener una gran resolución en
intervalos reducidos de temperatura.
Rango Temp. 0ºC / 100ºC
Ventajas
Ventajas
Sensibilidad
Sensibilidad
Estabilidad
Estabilidad
Precisión
Precisión(±0,1ºC)
(±0,1ºC)
Velocidad
de
Velocidad derespuesta
respuesta
*********************************
*********************************
Desventajas
Desventajas
Alinealidad
Alinealidad
Frágil
Frágil
Rango
Rangolimitado
limitadode
deTemp.
Temp.
Autocalentamiento
Autocalentamiento
Costo
Costo
G
Termistores - NTC
R (T ) = RTO ⋅ e
β  1T − 1T 

R (T ) = R ∞ ⋅ e
R ∞ = RTO ⋅ e
O
β
−β

T
TO
β = cte del termistor
Normalmente se especifican RTO y β a 25ºC
G
Termistores – Instrumentación y aplicaciones
T
 R
eO (T ) = 
 R + RT
RT
eS
R
eO(T)

eS
 ⋅ eS =

1 + RT R
eO(T)
eS
RT = RTO
RTO
⋅ r (T ) S =
R
eO (T )
1
=
= F (T )
1 + S ⋅ r (T )
eS
Temp
G
Termistores – Instrumentación y aplicaciones
T
RT
eS
R
eO(T)
eO (T )
1
=
= F (T )
eS
1 + S ⋅ r (T )
S =
RTO
R
G
Termistores - PTC
Se construyen de titanato de Bario.
A cierta temperatura, la estructura
cristalina del material cambia, pasando de
una estructura tetragonal a una cúbica,
aumentando su constante dieléctrica.
Se utilizan mayoritariamente como
elementos de protección, como limitadores
de corriente y para compensar coeficientes
de temperatura negativos.
G
Semiconductores – Definiciones
LM35
+
I
V
-
 qV

I = I S ⋅ e kT − 1


V =
I 
kT
⋅ ln  
q
 IS 
Bajo costo
Fácil implementación
Linealidad
Mínimos requisitos para acondicionamiento
Rangos de temperatura reducidos (-55ºC / +150ºC)
G
Semiconductores – Otros dispositivos
AD590
La corriente varía en función
de la temperatura: 1µA/ºK
G
Pirómetros – Definiciones
Medición remota (sin contacto) de la temperatura, basada en la radiación térmica
emitida por todo objeto que se encuentra a una temperatura superior a 0ºK
Planck
E = hυ = hc λ
Ley
Leyde
deStefan-Boltzmann
Stefan-Boltzmann
W = ε ⋅ σ ⋅ T4
W = Energía radiante [W/cm2]
ε = Coef. de emisividad (0…1)
T = Temperatura absoluta [ºK]
σ = 5,67 x10-8 [W/(m2K4)]
Emisividad (ε): relación entre la radiación térmica emitida por una
superficie a una cierta temperatura y la radiación emitida por un
cuerpo negro a la misma temperatura.
G
Pirómetros
Los pirómetros se utilizan:
- Cuando no se pueden utilizar termopares (rango, ambiente agresivo).
- Cuando el área a medir se mueve o tiene difícil acceso.
Para la medición de temperatura se suele utilizar el rango de 0.7 micrones hasta 14 micrones
Tipos de pirómetros:
• Banda ancha ó radiación total
• Banda angosta
• Relación
• Ópticos
G
Pirómetros - Detectores
Termopilas
Detectores de fotones
Son de tipo fotoconductivo o
fotovoltaico.
Tienen un ancho de banda angosto.
Presentan una sensibilidad 1000 a
100.000 veces mayor que las termopilas.
Bolómetros
Absorbe los fotones incidentes y
convierte su energía en calor.
Consiste de tres partes: absorbedor,
termómetro, y un baño frío.
G
Pirómetros – Detectores / Desventajas
Desventajas
Desventajas
Precio
Precioelevado
elevadoen
encomparación
comparación
instalaciones
basadas
instalaciones basadasen
en
termocuplas
y
RTDs.
termocuplas y RTDs.
Robustez:
Robustez:lalalínea
líneade
devisión
visión
debe
estar
despejada
y
la
debe estar despejada y laóptica
óptica
debe
debemantenerse
mantenerselimpia.
limpia.
Complejidad
del
Complejidad delequipo.
equipo.
No
hay
curvas
de
No hay curvas decalibración
calibración
confiables
como
las
que
confiables como las queexisten
existen
para
termocuplas
y
RTDs.
para termocuplas y RTDs.
G
FUERZA – Conceptos generales
W - DW
L + DL
ε=
∆L
∆W
εr =
L
W
Relación de
Poisson
εr
ν=
ε
σ
F
ε=
=
A⋅E E
E=módulo de elasticidad o de Young
G
GALGA EXTENSIOMÉTRICA (STRAIN GAUGE)
Las galgas convierten las variaciones de fuerza en
variaciones de resistencia. Se basan en la relación
de la resistencia de un material con la longitud y el
área del mismo.
L
R=ρ
A
Una galga típica se construye con un conductor
largo y delgado distribuido en forma de zig-zag, de
forma de multiplicar el efecto de la fuerza sobre la
longitud efectiva del conductor.
Materiales:
Materiales:Constantan
Constantan(aleación
(aleaciónde
de
45%Ni-55%Cu)
45%Ni-55%Cu)yySilicio
Siliciodopado
dopadocon
con
Boro
Boro
G
GALGA EXTENSIOMÉTRICA
Factor de galga (gauge factor): representa
la sensibilidad de la celda respecto de los
estiramientos que soporta.
∆RG
GF =
∆L
RG
L
∆RG
=
RG
ε
R [W]
Puede variar entre 2 y 4 para galgas metálicas
hasta 45 y 175 para galgas construidas con
materiales semiconductores (Si, Ge)
R+DR
R
R-DR
L-DL
L
L+DL
L [mm]
Es necesario compensar el efecto de la temperatura…
G
GALGA EXTENSIOMÉTRICA – Métodos de medición
RG
R1
VIN
 R3
R2 
VOUT = VIN ⋅ 
−

R
+
R
R
+
R
G
1
2
 3
R1 ⋅ R3 = R 2 ⋅ RG
VOUT
R2
R3
ε ⋅ GF = ∆RG
RG
=
∆R 2
R2
Se puede determinar ε mediante un potenciómetro
en R2 que se escale en µε (∆L/Lx10-6)
RG
R1
VIN
VOUT
R2
R3
V
Vr =  OUT
 VIN

V

−  OUT
 strain  VIN
− 4Vr
ε=
GF (1 + 2Vr )


 reposo
¡Sin tener en
cuenta el efecto
de los cables!
G
GALGA EXTENSIOMÉTRICA – Métodos de medición
R1
VIN
+e
RW
RW
VOUT
R2
-e
RW
-e
VIN
+e
VOUT
+e
Configuración medio puente
− 2Vr
ε=
GF
 Rw
⋅ 1 +
 RG



Configuración puente completo
− Vr
ε=
GF
-e
G
GALGA EXTENSIOMÉTRICA – Tipos de montajes
G
GALGA EXTENSIOMÉTRICA – Modelos comerciales
G
SENSOR PIEZOELECTRICO
Se basa en la medición directa de la fuerza por efecto piezoeléctrico. Este efecto se da en
materiales con estructuras cristalinas dieléctricas que poseen una fuerte diferencia en la
carga de sus átomos (p.ej. Cuarzo).
La señal eléctrica decae en el tiempo, por lo que
estos sensores no son adecuados para la medición
de fuerzas estáticas.
G
DESPLAZAMIENTO
Principales transductores: LVDT, transductores
potenciométricos, sistemas de medición sin contacto
(Laser, capacitivos, etc), encoders, etc.
G
DESPLAZAMIENTO: R.V.D.T.
Ejemplo
Ejemplo(Omega)
(Omega)
Resistencia:
Resistencia:5000
5000ohms
ohms±20%
±20%(LP801)
(LP801)
Rango
máximo:
122
mm
Rango máximo: 122 mm
Linearidad:
Linearidad:±1%
±1%FS
FS
Histéresis:
Histéresis:0.025
0.025mm
mm
Repetibilidad:
Repetibilidad:0.012
0.012mm
mm
Sensibilidad:
Sensibilidad:0.0012
0.0012mm
mm
Consumo:
Consumo:0.3
0.3W/cm
W/cm
Fuerza:
Fuerza:450
450gramos
gramos(máximo)
(máximo)
Vida
Vidaútil:
útil:100
100millones
millonesde
deoperaciones
operaciones
VOUT =
RX
VIN
RP + RX
RX = k [Ω mm ] ⋅ L
G
DESPLAZAMIENTO: L.V.D.T.
LINEAR VARIABLE DIFFERENTIAL TRANSFORMERS (LVDTS)
G
DESPLAZAMIENTO: L.V.D.T.
Ventajas
Ventajas
Medición
Mediciónlibre
librede
defricción.
fricción.
Robustez.
Robustez.
Vida
Vidaútil.
útil.
Sensibilidad
Sensibilidaden
enuna
unasola
sola
dimensión.
dimensión.
Velocidad
Velocidadde
derespuesta
respuesta
elevada.
elevada.
G
DESPLAZAMIENTO: Sensores Inductivos
Características
Características
Medición
Mediciónsin
sincontacto
contacto
Salida
analógica
Salida analógicaproporcional
proporcionalaa
laladistancia
distanciadel
delobjeto
objetoaamedir
medir
Inductivos:
solo
objetos
Inductivos: solo objetosmetálicos
metálicos
Rango
de
sensado
depende
Rango de sensado dependedel
del
material
material
Insensible
Insensibleaapolvo,
polvo,suciedad,
suciedad,etc
etc
Se necesita un factor de corrección
en función del material
Material
Factor
Acero
1
Acero inox.
0.75
Bronce
0.5
Aluminio
0.4
Cobre
0.35
G
DESPLAZAMIENTO: Láser
Medición sin contacto
Elevada resolución (4-5 µm)
Robustez
G
NIVEL
Existen muchas opciones:
Presión
Flotantes
Ultrasónicos
Radar
Laser
Magnéticos
Capacitivos
Etc.
G
NIVEL: Medición sin contacto
TDV
Ultrasónicos:
Ultrasónicos: dependencia
dependencia de
de lala temperatura,
temperatura,
presión
y
composición,
zona
muerta.
presión y composición, zona muerta.
Radar:
dependencia del
del material,
material, presencia
presencia de
de
Radar: dependencia
ecos
por
dispersión.
ecos por dispersión.
Laser:
Laser:baja
bajadispersión,
dispersión,
elevada
distancia
elevada distancia
G
NIVEL: Capacitivos, conductivos, flotantes
G
PRESIÓN
Presión Absoluta
Se mide respecto del
vacío perfecto.
Presión Diferencial ó
Manométrica (Gauge)
Se mide respecto de la
presión atmosférica.
Presión Diferencial
Se mide entre dos
presiones diferentes.
UNIDADES
1 PSI = 6895 Pa
1 ‘’H2O = 249 Pa
1 mmHg = 133,3 Pa
Tubo Bourdon: El transductor suele ser un dispositivo potenciométrico
G
PRESIÓN – Tipos de transductores
Diafragma – Galga extensiométrica
El diafragma se deforma con las variaciones de
presión. Estas deformaciones son medidas por una
galga que está unida al diafragma.
Resorte - Potenciométrico
k1 ⋅ ∆x = P ⋅ A
∆x = P ⋅ A k
1
R = k2 ⋅ ∆x = k2 ⋅ P ⋅ A k
1
G
PRESIÓN – Tipos de transductores
Diafragma – Capacitivo
CA
CB
VOUT
XC 1
XCB
=
−
VOSC
XC 2 + XC 1 XCA + XCB
VOUT
C 2C B − C1C A
=
(C1 + C 2 )(C A + C B )
VOSC
G
OTROS TEMAS
Acondicionamiento
Acondicionamientode
delas
lasseñales
señales
• Ajustes de niveles (amplificación,
atenuación, offset)
Actuadores
Actuadores
• Relés / llaves semiconductoras
• Solenoides
• Linealización
• Motores CC / Motores AC
• Digitalización
• Motores paso a paso
• Filtrado
• Válvulas neumáticas
• Transmisión de señales (4-20mA,
0-10V, V/f, etc.)
• Resistencias calefactoras
G
Descargar