Anais do XIX Congresso Brasileiro de Automática, CBA 2012. !"# $ ! ! " ! # " " " " " ! # ! % & ' " # ! " ! !" ) ( ! & # ' ! # ) + ", " ! ) ' " "! "$ $ ) - $ ! ! .! .! + ! .! ! ! / 0 # & .! ' & " # ! ! ' .! ! ' 12 345 ! + ! ! 66 785 ! + & :; , +# 9887< ! " " ) .! " " ' ) 0 ) ! ! ! ( 9 ! + ! ! " ! ! "% ! , ! .! # ' ! ' % ! " $ # ' " "% :0 .! ! # # ' ! ! ! # 9848( =! !! " " .! # 9848( ISBN: 978-85-8001-069-5 # ", ! ! ! %! # # " "% .! ! ' ! ! ! ' # / , ! & % & ' #! , & ! + : .! ! " ! ! ) # # 9886< ! " ! + ! " "% %' + ! ! ' " " ", ! ' ! " ! , ! " & ' ? , "! ! " # & ! .! !% ! $ .! " ! # $ ! + & ? " ) , ! " $ ' ! ' # )# ! + " $ " # " ! + ! $ ' " ) # " ! ! 0 &# ! ! " @! # ! ) 0 ! + $ ! ! % & % & : # # 9886< ! & .! "% , !" ' % " $ ! ' , ! %, $ ' $ # ! ! ! ! " " + ! ' # .! " ) " " ! ! # ! / ! ! ! ! " " % , % - ! + & # ! "% !% !" !" & ! & " ! ! " " * " + " " * ! ' ! ! + , !% ! ' ) ! ! %! ! + ) & .! % 988><# ! !" $ # '(! % % ' # # ! ) " "! ! ' * # ! ! $ % # # # "% !" ! % # ! "! 4489 Anais do XIX Congresso Brasileiro de Automática, CBA 2012. .! % & ! ' % & ! : #" $ # + ! # 9886< .! $ ' ! % ! ! " % + " ' "+ : 0 + ! ! % & .! / $ # 9848< ! :A.% # ' B # 9887< ) ' ! " # ) # ! + 4 ; / " + ! ! ' # 9887< 9 "! ! $ $ # 9 + : + ? " ! * & ! ! " $ ! ! "% % # " "% - " :; "! ! " ' " C' 4< !% " % !" # & " % & ( ! + " ! $ ! + ; ! 9 % ' $ " - $ ' ! % & $ ' E ! 0 0 ,! , "% !% " " $ !% " ! ! & ; & $ !% ' " " ! , " , # ! , ! ' ' & + , ) 3 ! ' , ! ' $ & ; ! 4 C' ! 0 ! + , ! " ? ! # " ! !" .! ! + 9 & ! ! & # , " " .! ! , ") " ! / " ! % :D + ; 4< *+ ', '(! " - ' # / $ "% " ; ! ! .! ! ' ISBN: 978-85-8001-069-5 + ! " & - 3 ! /' ! $ 0 $ 4490 Anais do XIX Congresso Brasileiro de Automática, CBA 2012. ( ! , , .! % , ; ! 1E " % /" ! ; " / " / " ! ! #( !" ? ! " / # " #G $ " +' ! ' .! ; " , ' : ; !$ 1< ! ! /" " ! ! " ! ' .! E ! / ' :; 3<# ! ; ! * ! ! ! ! ) ! " " 8 ! ! % ) # " .! 0 * ' D % : ; 6< 0 & " 8$4888# , 2 D " %' $ " 8$48F "! $ % ; ! " %' .! 2 "! "! ) .! # ! 0 # :1<# % ) " , ! " ;: < $ ! ! ' ' " :1< :6< !" ! % % ' "! E :1< ! $ :2< :9<# E :H< ! :3<# ,E :7< E % ; ! 6E ! " :>< E # 0 ! . ! ! ISBN: 978-85-8001-069-5 " + , '# ! E :9< :3< :1< :6< % ! .! .! + 0 :48< " .! ! E " + " :48<# #$%&'( ! " E * ! # % G " " # #$% ! ') + ! " * * " ! + :44< :49< 4491 Anais do XIX Congresso Brasileiro de Automática, CBA 2012. " + #$%&'( % .! ! " ! * / % + :; , +' % :44<# #$% ') , ! " ! ! ! 0 * * / 0 ! $ 0 , $ " ! + $ + # ! ; ! .! " " * " " + " + + +' E HE "! ! " ' :9<$:6< ! :6< :1< E 1 23 ! ' :9< 1 3 "! ' " % .! % .! "! ; ISBN: 978-85-8001-069-5 7E :43< E :41< "!$ + " % .! " " % .! !" "! " % .! 45 # ' * " 45 6 ) 45 7 8 )8 ) " % .! K " ! % .! "! "% " " .! % 8'4 " "$ ! J 9:;<= L :; 7< ! ' 4688 !%$ ; H# * " 45 ! " '(! ! !" >E D .! " " 0 0 ! ; % ,-./ ! % ) ! ! + ! 0ID .! ! + , ! " .! $ # & ! " E 0ID 48 ! 0ID % ! % ' * ! # " .! :; 4<# ! +# 9887<# ! /" % ! ! +' ! * " " :48< /+ * ! ! "! " !% ( 9 ! ! ! % .! ; > "! !" " * 0ID .! ! * " $ % $ $ .! , ! ! $47M + GN6 N8 86# !$ .! "! ; ! 48$49 ; 48 "! ! ' !$ " # ! # & 8$ 4688 ! !% 4688$ 3888 ! ; 48# ! % .! !" , " 288 ! " & ", # ! % ! ' !" 4688 ! %$ .! , "! !% # " ' ! 48 $ !% # !" ! 41 1M# ! ! .! ! ! ! + ! ; 44 ! % & !$ ' ! * 0ID# ! % " 48 ! ! ! ! H85 ! ! % + " 8 795 ! # " 8 795 ! $ !% .! 4688 ! "! !% $ " 4492 Anais do XIX Congresso Brasileiro de Automática, CBA 2012. ; 49 ! ! ! + ! ' ! ! " " # , % ! .! %$ % ! ' " !% ; 49E ! ' , ! +' ! ! , ! 47M ! 43$46 " " ; 48E ! ' " "! " "! ! ! "! ' # ' + "! % " ! "! $ ' ' ! 0A % ! 0 ! - ! 0 / 0 .! " :41< .! ! + ! % .! * 0ID 48 " .! ! ! + :1 .! < ' 0 , # ! ! " $ ! 0 1 -# 9 .! ! % .! 0A ! " ' " / ! " ! + ' ! & " : < ; :%< ; 44E ! ' " "! .! .! ! ' ( < * # %< $ ISBN: 978-85-8001-069-5 * 43E ! ' ! "! ' 0ID " * " 4493 Anais do XIX Congresso Brasileiro de Automática, CBA 2012. ! ! 0 ' % & ! ! ! .! 1 ! % .! 0A !! % , - " " -# 9 " ' ' ! + O =! $0 ? : < # # " ; 1 ! ' B " P # :9887< = P !!! ) # # "+ // 405# +# Q D :9887< #* $ & )' # D! $0 #D A.% # ! ' ! "! ! * # %< $ ' (( < .! .! * * 0ID " $ " $ # C # # P G = $ / + / *# # 0 # 46E ! ' , ! 0 ! !" ! " ! !" # .! 48 ! # "! ' #0 # A"$ 0 $ B "+ &6 4.5 ! D :9848< " C 0F + :9848< D $ " . #* , 132$118 :9848< $ # " # +! 2H7$279 @ ** :9887< 0 # 343$346 I "E $ # "+ # 0# B # #C ! # = :9886< / ! ; ! 0 # # "+ .6# 44H>$44>9 " ! " ' ! " ! ! ! ' 0 "+ * 4.5# + #Q D " .&# ) # " # "% ; 4H19$4H68 @# # %!$ !%# = # P ! $ !++ A D / "!" 0 0 D ! !!! !(, # 64$62 :%< 41E # # = :988>< $ $ I , =! # @ Q # G! # I!# 0 I!# " " ; 2' "' - 31' 0ID " * ISBN: 978-85-8001-069-5 !% * ! + ! "! $ 41 1M 48 # .! - 4494