Diapositiva 1 - Red Andaluza de Posicionamiento

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Introducción
Descripción de los Sistemas GNSS
Sistemas de aumentación
Redes Geodésicas Permanentes
Observables
Los Errores del Sistema
Métodos de Posicionamiento
TOMA DE DATOS CON GPS. VALIDACIÓN Y CORRECCIÓN DIFERENCIAL
INTRODUCCIÓN A LOS GNSS
LABORATORIO DE ASTRONOMÍA, GEODESIA Y CARTOGRAFÍA
Raúl Páez Jiménez
Dpto. de Matemáticas. Facultad de Ciencias
Universidad de Cádiz
Curso organizado por:
Laboratorio de Astronomía, Geodesia y Cartografía
Toma de datos con GPS. Validación y corrección diferencial
Introducción
Descripción de los Sistemas GNSS
Sistemas de aumentación
Redes Geodésicas Permanentes
Observables
Los Errores del Sistema
Métodos de Posicionamiento
Índice:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
Introducción.
Descripción de los sistemas GNSS.
Observables GPS.
Los Errores del Sistema.
Métodos de Posicionamiento.
Sistemas de aumentación.
Redes Geodésicas Permanentes.
Laboratorio de Astronomía, Geodesia y Cartografía
Toma de datos con GPS. Validación y corrección diferencial
Introducción
Descripción de los Sistemas GNSS
Sistemas de aumentación
Redes Geodésicas Permanentes
Observables
Los Errores del Sistema
Métodos de Posicionamiento
Bajo el acrónimo de GNSS (Global Navigation Satellite Systems) se
engloban todas las técnicas de posicionamiento mediante satélites.
¿Qué es un GNSS?
Se entiende por Sistemas Globales de Posicionamiento por Satélite (GNSS)
a sistemas pasivos de navegación basado en satélites emisores de
radiofrecuencias, que proporcionan un marco de referencia espacio-temporal
con cobertura global, independiente de las condiciones atmosféricas, de
forma continua en cualquier lugar de la Tierra, y disponible para cualquier
número de usuarios.
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Toma de datos con GPS. Validación y corrección diferencial
Introducción
Descripción de los Sistemas GNSS
Sistemas de aumentación
Redes Geodésicas Permanentes
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Un poco de historia…
- 1920: Surge los orígenes de la radionavegación (LORAN). Se tarta del primer
sistema de navegación basado en la llegada diferenciada de señales de radio.
- 1959: Surge el primer sistema operacional basado en satélites (TRANSIT).
- 1968: El departamento de defensa de los EEUU establece un comité para
coordinar los esfuerzos de diversos grupos de navegación satelital.
- 1974: En Julio, el primer satélite de NAVSTAR-GPS fue lanzado.
- 1983: El gobierno de EEUU informa que el sistema GPS podrá ser utilizado por
las aeronaves civiles.
- 1991: El gobierno de EEUU ofrece el sistema de GPS a la comunidad
internacional sin costo durante los siguientes 10 años.
- 2001: En Mayo se elimina la “disponibilidad selectiva”.
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Sistemas GNSS actuales…
•El Sistema GPS: EEUU. Plena operatividad desde 1995. Inicialmente para uso
militar.
•El Sistema GLONASS: Rusia. Plenamente operativo en 2010. Inicialmente para
uso militar.
•El Sistema GALILEO: ESA (UE). De origen y control civil, con garantías de
servicio, precisión e integridad. Funcionamiento previsto para 2012.
Complementando a los sistemas GNSS:
•Sistemas de aumentación basados en satelitales (SBAS)
•Sistemas de aumentación terrestres (GBAS)
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Los sistemas GNSS tienen una estructura claramente definida: un segmento
espacial, un segmento de control y un segmento de usuarios.
Segmento Espacial
Compuesto por los satélites que forman el sistema, tanto de navegación
como de comunicación, así como las diferentes señales que envían y
reciben cada uno de los receptores.
GPS
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GALILEO
GLONASS
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Segmento de Control
Formado por el conjunto de estaciones en tierra que recogen los datos de los
satélites y monitoriza el sistema GPS.
Estación de control GALILEO en la
Guayana Francesa
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Sala de control de una estación de
seguimiento GPS
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Segmento de Usuario
Formado por todos los receptores GPS que reciben las señales del
segmento espacial y sus programas de procesado de datos.
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Segmento Espacial del Sistema GPS (NAVSTAR)
•33 satélites desplegados de los 24 necesarios. 31 operativos y 2 inactivos.
•6 planos orbitales.
•Inclinación orbital de 55º respecto al plano ecuatorial.
•Orbitas cuasicirculares a una altitud de unos 20200 km.
•Periodo orbital de 11h y 58m
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Segmento Espacial del Sistema GALILEO (WALKER)
• 30 satélites en orbita terrestre media (MEO), de los cuales 3 estarán en
reserva.
• 3 planos orbitales equidistantes, con 9 satélites activos y 1 en reserva.
• Inclinación orbital de 56°
• Orbitas circulares a una altitud de
23222 Km
•Periodo orbital de 14h
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Segmento Espacial del Sistema GLONASS
•24 satélites (21 en activo y 3 satélites de repuesto)
•3 planos orbitales con 8 satélites cada uno
•Órbita elíptica muy excéntrica inclinadas 64,8º.
•La constelación de GLONASS se mueve en
órbita alrededor de la tierra con una altitud
media de 19.100 Km.
•Tarda aproximadamente 11 horas y 15
minutos en completar una órbita.
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Relojes y osciladores de los satélites
Es la fuente de la frecuencia patrón que genera las señales de los satélites GNSS.
La precisión de un reloj, o más propiamente su estabilidad se mide sobre un
segundo y representa la dispersión de los valores de frecuencia o ancho de
banda.
Son fundamentales para establecer una escala de tiempo atómico precisa (GPS
Time).
El origen de la escala de tiempo GPS coincide con la UTC a las 0h del 6 de enero
de 1980. Actualmente la diferencia entre el tiempo GPS y el UTC es de 14
segundos.
Tipo de Oscilador
Estabilidad
Tiempo para perder 1 seg.
Cristal de Cuarzo
10-9
30 años
Rubidio
10-12
30.000 años
Cesio
10-13
300.000 años
Maser de Hidrógeno
10-14
30.000.000 años
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Segmento de Control
Tiene como misión el seguimiento continuo de todos los satélites de la
constelación con los siguientes objetivos:
•Determinar los parámetros orbitales de cada satélite y el estado de sus
osciladores.
•Enviar dicha información a los satélites para que éstos puedan transmitirlos a
los usuarios.
Existen tres tipos de
instalaciones:
•Estación Maestra de
Control.
•Estaciones de
seguimiento.
•Antenas Terrestres.
Segmento control del sistema GPS
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Esquema de funcionamiento de un Segmento de Control
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Segmento de Usuario
Constitución:
Cualquier receptor o grupo de receptores GPS en tierra, mar y aire.
Software de aplicación de explotación de datos GPS recogidos por el receptor.
•Antena receptora de GNSS: De cobertura hemiesférica omnidireccional. Puede ser
de muchas formas y materiales, dependiendo de las aplicaciones y del coste.
•Receptor: Es del tipo heterodino, basado en la mezcla de frecuencias que permite
pasar de la frecuencia recibida en la antena a una baja frecuencia para ser manejada
por la electrónica del receptor. Contiene un reloj muy estable.
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Elementos de un receptor
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¿Cuál es la base del posicionamiento con GNSS?
La idea que hay detrás del GNSS es usar satélites en el espacio como puntos de
referencia, ya que su posición se conoce con una gran precisión, para calcular la
posición de un punto cualquiera en un espacio de coordenadas (X,Y,Z), partiendo
del cálculo de las distancias de dicho punto a un conjunto de satélites.
¿Cómo se puede medir la distancia a algo que está orbitando en el espacio?
Calculando cuánto
tiempo tarda la señal
enviada por el satélite
en llegar hasta nuestro
receptor.
Distancia=Tiempo×Velocidad
Matemáticamente necesitamos al menos 4 satélites para determinar la posición
exacta
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¿Cómo se realiza el cálculo de la posición?
El cálculo de la posición depende básicamente de dos parámetros que son
la posición del satélite y el reloj del mismo. Dicha información es recogida en
la señal enviada por el satélite hasta el receptor, siendo el proceso de cálculo
el siguiente:
1. La situación de los satélites es
conocida por el receptor con base en las
efemérides, parámetros que son
transmitidos por los propios satélites.
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2. El receptor GNSS mide su distancia de los satélites, y usa esa información
para calcular su posición. Esta distancia se mide calculando el tiempo que la
señal tarda en llegar al receptor.
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3. Cada satélite indica que el receptor se encuentra en un punto en la
superficie de la esfera con centro en el propio satélite y de radio la distancia
total hasta el receptor.
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4. Son necesarios al menos cuatro satélites para obtener la posición. Con
tres satélites somos capaces de calcular la posición en tres dimensiones,
siempre y cuando calculemos las distancias exactas del receptor al satélite.
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¿Para qué sirve el cuarto satélite?
Si los relojes de los satélites no están sincronizados con el reloj del receptor,
se comete cierto error en la medida del tiempo, y las tres esferas no
intersecarán en un punto.
Los relojes de los receptores no miden el tiempo tan preciso como los
relojes atómicos de los satélites.
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Esta sería la situación en el
plano (2D), pero la Tierra
tiene una dimensión más
(3D) y por tanto es necesario
un cuarto satélite para
calcular la tercera
coordenada.
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Características de las señales GPS:
•La señal GPS consta de dos portadoras en la banda L (1GHz a 2GHz):
oLa portadora L1 en la frecuencia 1575,4 Mhz.
oLa portadora L2 en la frecuencia 1227,6 Mhz.
•Cada portadora se obtiene como un múltiplo de la frecuencia fundamental
f0 = 10, 23 Mhz. L1= f0 x150 y L2= f0 x120
•Son señales de amplio espectro para asegurar las comunicaciones.
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Estas señales nos proporcionan la información necesaria para
realizar estos cálculos.
Los observables GPS:
•Del código (pseudopdistancia):
o Código C/A (código de adquisición ordinaria) en la L1
o Código P (código preciso encriptado) en la L1
o Código P en la L2
•La fase de la portadora
o Diferencias de fase en la señal L1
o Diferencias de fase en la señal L2
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Medición en código:
Un código es un sistema para representar información y transmitirla. El código se
usa junto con las reglas que lo definen para transmitir información. La mayoría de
los códigos son binarios (0 y 1). La señal emite tres códigos: un código C/A (único
para cada satélite), un código P (encriptado) y el mensaje de navegación con la
información sobre la posición de los satélites.
Estos códigos están modulados sobre las señales portadores L1 y L2.
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¿Cómo se modula la señal?
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¿Cómo se identifica el satélite?
No hay correlación
Correlación parcial
Correlación completa
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¿Cómo se calcula el tiempo de viaje de la señal?
En un instante cualquiera, el satélite emite una determinada marca de tiempo, y el
receptor repite, simultáneamente, dicha marca de forma que, cuando le llega la señal que
ha emitido el satélite, las compara y determina el tiempo ∆t que ha tardado en recibirla.
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Observable: pseudodistancia por código
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Medición en fase:
Se mide el desfase entre la señal recibida desde el satélite y la generada por
el receptor.
Es necesario determinar las ambigüedades. (Número entero de longitudes de
onda –ciclos – que hay de desfase entre la señal observada y la generada en
el receptor).
Precisión en relativo esperada, es de varios centímetros.
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Observables: fase de la portadora
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Mensaje de navegación:
Contiene los datos que necesita recibir el usuario para llevar a cabo los cálculos y
operaciones necesarias para la navegación.
•Información y corrección del reloj.
•Estado de los satélites.
•Efemérides del satélite.
•Correcciones a la señal por retardos
atmosféricos.
•Almanaque de toda la constelación.
•Se mide el retraso en la llegada de la
señal.
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Fuentes de errores del sistema GPS:
Disponibilidad selectiva: es un error introducido en la marca
de tiempo de la señal L1. Se eliminó en Mayo del 2000.
Anti-Spoofing: es una degradación intencionada del código P.
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Geometría de los satélites.
El efecto de la configuración geométrica de los satélites está expresado por un parámetro,
llamado dilución de la precisión (DOP). Su valor cuanto menor sea mejor, el valor ideal
es 1.
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Métodos de Posicionamiento
Efemérides de los satélites
Las emitidas forman parte del mensaje de navegación. La indeterminación en
la posición es de unos 20 a 50 metros. Son predichas para un período entre 12 y
36 horas
Las efemérides precisas son las que se usan en trabajos geodésicos. Son
obtenidas a partir de los datos registrados por estaciones permanentes
repartidas por todo el mundo.
TIPOS DE ÓRBITA
DISPONIBILIDAD
OBTENCIÓN
Órbitas transmitidas
Tiempo Real
Mensaje de
navegación
Órbitas finales
13 Días
Centros de datos
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Efecto Multipath
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Métodos de Posicionamiento
Propagación de la señal
Efecto ionosférico:
Puede ser tratado de dos formas:
• Utilización del modelo de ionosfera y parámetros asociados emitidos en el
mensaje del satélite para introducir la correspondiente corrección.
• Empleo de receptores de dos frecuencias L1 y L2 para eliminación de este
retardo.
Efecto troposférico:
La corrección troposférica, depende de las condiciones meteorológicas
existentes en la estación en el instante de la observación.
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Métodos de Posicionamiento
Errores de los osciladores
No es posible determinar el error temporal del oscilador del receptor,
formando parte de las incógnitas del modelo. No ocurre así con el error del
oscilador del satélite, pues la estación principal mediante un seguimiento
permanente de cada satélite, calcula el error del oscilador respectivo.
Errores relativistas
Debido a la utilización de sistemas de referencia acelerados ha de
tenerse en cuenta la teoría de la relatividad, si bien los efectos producidos
son muy pequeños. Los efectos relativistas influyen en la órbita de cada
satélite, la propagación de la señal y en los osciladores de los satélites y
de los receptores.
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Métodos de Posicionamiento
Métodos de Posicionamiento
Posicionamiento Absoluto: Se calcula la
posición a partir de la trilateración de 4
satélites.
Posicionamiento Relativo: Se calcula
la posición de un receptor, móvil o fijo, a
partir de la posición de un fijo de
coordenadas ya conocidas.
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Métodos de Posicionamiento
Posicionamiento absoluto por código (código+fase):
Características: Con un único receptor.
Observables: Suelen ser solo los
códigos, pero también se podrían utilizar
las diferencias de fase o ambas.
Receptores: pequeños, portátiles.
Precisión: entre 5 y 20 metros.
Aplicaciones: Excursionistas, barcos en
alta Mar, etc.
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Métodos de Posicionamiento
Posicionamiento relativo en tiempo real (RTK):
Características: Una estación de referencia fija y otro receptor
que puede ser móvil o fijo.
Ambos deben estar enlazados mediante radio módem o
internet.
Observables: Código o código y fase.
Receptores: suelen ser equipos
multi-frecuencia, más grandes y
mucho más caros.
Precisión: 1 a 10 cm.
Aplicaciones: Replanteos,
construcción, levantamiento de
carreteras, deslindes, modelos
digitales de terreno, etc.
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Métodos de Posicionamiento
Estático post-proceso:
Este modo de posicionamiento consiste en el estacionamiento de
receptores que no varían su posición durante la etapa de observación.
Características: Método clásico
para grandes distancias.
Observables: Código y fase.
Receptores: Equipos multifrecuencia, más grandes y mucho
más caros.
Precisión: <5mm, dependiendo de
las distancias entre estaciones.
Aplicaciones: Control geodésico,
redes nacionales y continentales,
control de movimientos tectónicos,
control de deformación en
estructuras.
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Métodos de Posicionamiento
Cinemático post-proceso:
Características: Una estación de referencia fija y otro receptor móvil.
Debe mantenerse el contacto con 4 satélites simultáneamente entre las dos
estaciones. Mediciones en intervalos preseleccionados: 1seg., 2seg.
Observables: Código y fase.
Receptores: Equipos multifrecuencia, más grandes y mucho
más caros.
Precisión: 1 a 10 cm.
Aplicaciones: Levantamiento de
ejes de carreteras, batimetría,
determinación de la trayectoria de
objetos en movimiento, etc.
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Métodos de Posicionamiento
Stop & Go post-proceso:
Características: Una estación de referencia fija y un receptor
móvil. El receptor móvil necesita un tiempo inicial en estático
para la inicialización (resolver una ambigüedad inicial en postproceso) .Debe mantenerse el contacto con 4 satélites.
Observables: Código y fase.
Receptores: Equipos multi-frecuencia, más grandes y mucho
más caros.
Precisión: 1 a 10 cm
Aplicaciones: Levantamientos
taquimétricos en general,
determinación de superficies y
parcelaciones, control y evolución de
fenómenos y obras, modelos
digitales de terreno, obtención de
perfiles transversales.
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Observables
Los Errores del Sistema
Métodos de Posicionamiento
•La precisión alcanzada dependerá del tipo de receptor que se utilice y del
campo de estudio.
•Los receptores conocidos como geodésicos alcanzan precisiones del orden
del centímetro en la determinación de la posición.
•Los receptores de navegación tienen una precisión de entre 5 y 20 metros.
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Los Errores del Sistema
Métodos de Posicionamiento
Para mejorar la precisión de los sistemas GNSS, existen otros sistemas que
complementan a estos. Se clasifican en dos grupos:
Sistemas de aumentación basados en satélites (SBAS):
•WAAS: Estados Unidos, Administración General de Aviación.
•EGNOS: Agencia Espacial Europea.
•WAGE: Estados Unidos, Departamento de Defensa.
•MSAS: Japón, Ministerio de territorio, infraestructura y transporte.
•StarFire: Comercial, John Deere.
•Starfig DGPS System y OmniSTAR: Comercial, Fugro.
•QZSS: Propuesto por Japón.
•GAGAN: Propuesto por la India.
Sistemas de aumentación con base en tierra (GBAS):
•LAAS: Estados Unidos.
•GPS Diferencial: Redes regionales.
•A-GPS: GPS Asistido, empresas de telefonía móvil.
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Redes Permanentes GNSS:
EUREF
IGS
RAP
IGN
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