¿CÓMO INICIAR CON EL OLLOBUG

Iniciando con
OLLO
Bug.
Lo primero que tenemos que tomar en cuenta cuando vamos a trabajar con el Ollo Bug, es
que tenemos un controlador llamado CM-100 el cual será la vida del robot. Este se puede
programar por medio de la computadora para poder realizar diferentes funciones y controlar
ciertas variables, así como todos los dispositivos externos que se conectan a una
computadora se requiere de ciertos drivers. Estos se instalaran automáticamente cuando
instalemos el Programa que nos servirá para Programar el robot llamado ROBOPLUS. Para
poder conectar el CM-100 a la computadora necesitamos de un hardware llamado LN-101
que no es más que un adaptador usb con un cable que se conecta al controlador del robot.
Materiales utilizados
-Kit OLLO BUG –DIY Robot kit
-Ln-101 INTERFAZ USB
-ROBOPLUS
http://www.robotis.com/xe/1132559
Robodacta –Iniciando con OLLO BUG
Instalando Roboplus
Utilizando la liga que observamos arriba, instalamos el Roboplus como si se tratara de algún
otro programa con extensión .exe. Al hacer la instalación los drivers correspondientes se
instalaran también.
De manera que al conectar la interfaz USB debemos observar que la computadora comienza a
reconocerlo (esto puede tardar unos minutos)
Para esto iremos al Administrador de dispositivos (haciendo clic derecho en equipo,
propiedades y luego en un costado administrador de dispositivos y observaremos las
siguientes partes
-USB serial converter en la parte de controladores de bus serie universal
-USB serial port (COMXX) en la parte de Puertos (COM Y LPT)
Si observamos estas dos palabras dentro de nuestro administrador de dispositivos entonces
ya tendremos instalados los drivers correspondientes.
Ya teniendo el Roboplus instalado, lo abrimos y nos vamos a la pestaña que dice OLLOdaremos clic en Roboplus Task, este software nos ayudara a utilizar el OLLO BUG
Robodacta –Iniciando con OLLO BUG
Nota: Si no se instalan correctamente los drivers, puedes dar clic en actualizar
controlador y buscar los drivers desde la carpeta de Roboplus- drivers
Como programar en Roboplus
La ventaja de Utilizar OLLO es que no tenemos que escribir todo el programa ya que solo
debemos conocer las herramientas de RoboPlus task
De manera General nos encontramos con una interfaz amplia divida en secciones
horizontales, si damos un solo clic en cada zona veremos que se ilumina de azul como lo
podemos observar en la siguiente figura
Robodacta –Iniciando con OLLO BUG
Esto nos servirá para situar en donde introducir las instrucciones del programa.
Si hacemos doble clic sobre ellas aparecerá un submenú que nos servirá para introducir las
instrucciones pero antes de hacer esto te pedirá que elijas el controlador que
estamos
usando; recordemos que es el CM-100.
Al hacer esto ya nos permitirá con el doble clic desplegar el submenú.
Siempre usaremos
Start Program, para nuestro programa principal, dentro de este
pondremos otras instrucciones, el objetivo de esta instrucción como su nombre lo indica es
iniciar el programa. Dentro de este podemos utilizar otras instrucciones por ejemplo ENDLESS
LOOP esta nos servirá para indicar que se creará un ciclo infinito y que estará repitiendo la
Robodacta –Iniciando con OLLO BUG
instrucción hasta que otra variable lo afecte y le permita detenerse. Por ejemplo si queremos
que el robot vaya a una dirección especifica y lo haga indefinidamente.
Consideremos un ejemplo donde queremos que solamente vaya hacia adelante
Vemos que todo lo que queremos que realice esta dentro de Start Program , luego sigue
ENDLESS LOOP que será la instrucción un proceso indefinido en tiempo. Y observamos PORT1
Y PORT2 estos controlarán los giros del motor. Tomando en cuenta que solo puede ir hacia
adelante, hacia atrás, hacia la derecha, hacia la izquierda y girar en su propio eje.
Los PORT1 Y PORT2 se usaran para programar el movimiento del robot. En base a la siguiente
tabla veremos cómo indicar cada movimiento.
Movimiento
Adelante
Atrás
Robodacta –Iniciando con OLLO BUG
Instrucción
Derecha
Izquierda
Para poder indicarlo como el ejemplo anterior donde observamos que el robot va hacia
adelante, debemos de dar doble clic para ingresar al submenú de instrucciones y hacer clic en
?=? (cargar)
Luego hacemos doble clic en los signos de interrogación y aparecerá este submenú
Robodacta –Iniciando con OLLO BUG
Seleccionaremos Variable-PORT1 y damos OK como se indica la imagen
Luego damos doble clic en el segundo signo de interrogación y en el submenú seleccionamos
Motor value
Robodacta –Iniciando con OLLO BUG
Siguiendo la tabla donde observamos la combinación en cada puerto colocamos los valores
para cada caso, recordando que 1023 es el valor máximo que puede alcanzar.
Nota: con la barra espaciadora podremos hacer espacios en el programa si necesitamos
introducir algún valor, por ejemplo cuando ingresamos el segundo puerto (PORT2)
debajo del PORT1. También podremos copiar y pegar como si se tratara de una hoja en
Word
Descargando el Programa al Ollo Bug
Ya que tenemos el programa escrito vamos a guardarlo dando clic en el botón con un
disquete azul, o desde archivo-Guardar. Asignamos un nombre y se guardará con la extensión
.tsk
Encendemos el robot desde un botón en la parte frontal. Se oirá un beep
Luego iremos a la pestaña de COM en la parte superior del programa y le daremos en
búsqueda automática
Robodacta –Iniciando con OLLO BUG
Cuando haya encontrado el controlador, el Ollo bug hará una secuencia pequeña de sonidos
y se mostrara en la pantalla que se ha encontrado el controlador.
Damos clic en la flecha verde con dirección hacia abajo y el programa comenzara a
descargarse.
Robodacta –Iniciando con OLLO BUG
El Ollo bug debe de estar conectado y encendido, ya que si está apagado mandará un error
como el que está en la imagen siguiente donde nos indica que el controlador no ha sido
detectado.
Ya que se descargó el programa con éxito, basta con tocar el botón de encendido para que
corra el programa
Seguidor de líneas
Robodacta –Iniciando con OLLO BUG
El objetivo del Ollo Bug en este modo es seguir una línea negra de manera que pueda
moverse a todas las dirección por donde la línea este situada.
Para lograr esto debes de declarar unas partes del programa fuera de StartProgram que ya
habíamos comentado era la instrucción que englobaba todo el programa principal. Estas
partes del programa que llamaremos funciones (que realmente se comportan como
subrutinas) se encargarán de tener algún grupo de instrucciones que nombraremos con algún
nombre y al momento de llamarlas desde el programa principal el ejecutará todo el grupo de
instrucciones sin necesidad de escribirlas en StarProgram,
Crearemos 4 funciones diferentes, adelante, atrás, izquierda y derecha indicándoles los
puertos 1 y 2 con la combinación correspondiente a cada giro que ya vimos anteriormente.
Al hacer doble clic en la hoja del programa se abrirá el submenú y seleccionamos función
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Luego de haber establecido las 4 funciones abriremos la instrucción StarProgram y la de
EndLess loop
En la parte superior, con la barra espaciadora podemos recorrer lo que
llevamos escrito.
Para realizar la condición de los sensores vamos a utilizar una sentencia llamada If que la
utilizamos cuando queremos crear toma de decisiones. Necesitamos que siga una línea negra
eso implica que los sensores estarán captando cierta señal que al variar debe de hacer que el
robot cambie de dirección, digamos que haya una curva o que la línea no sea completamente
recta.
Para introducir esta instrucción damos doble clic dentro de ENDLESS LOOP y aparecerá
nuevamente el submenú y damos clic en IF aparecerá algo como esto.
Robodacta –Iniciando con OLLO BUG
En el primer signo de interrogación, al hacer doble clic entraremos a un menú donde
seleccionaremos los sensores derecho e izquierdo nombrados como IR LEFT- IR RIGHT.
Damos ok y elegimos el otro signo de interrogación. Seleccionamos Number para darle un
valor numérico de referencia (Usaremos el valor de 200) cuando el sensor detecte. Si lo vemos
desde un punto grafico, estará mandando la señal en números proporcional a la distancia que
se encuentre un objeto. Entre más cerca del sensor mayor el número, entre más lejos el
número tenderá a cero.
Robodacta –Iniciando con OLLO BUG
Damos doble clic en el símbolo == para cambiarlo a < y luego doble clic en then para
cambiar por &&, al momento de indicar este cambio aparecerán otros dos signos de
interrogación
Ahora elegiremos el sensor derecho (IR RIGHT) y haremos exactamente lo mismo solo que
ahora agregaremos un mayor que (>) y ya no le agregaremos al final otro &&, veremos algo
como esto.
Robodacta –Iniciando con OLLO BUG
Lo que acabamos de escribir significa que si el sensor izquierdo tiene un valor menor a 200 y
el sensor derecho un valor mayor a 200 ejecute cierta acción, ¿qué acción? la que nosotros le
indiquemos, para eso usaremos las funciones que ya hemos establecido utilizando una
instrucción llamada call.
Hacemos doble clic y elegimos la función llamada izquierda.
Robodacta –Iniciando con OLLO BUG
Ahora repetiremos lo mismo de manera contraria y utilizando la instrucción ELSE If
ELSE If significa si no, es como si hablaras de esta forma, si IR LEFT tiene un valor menor a 200
y IR RIGHT un valor mayor a 200 ve a la izquierda, si no ve a la derecha cuando IR LEFT es
mayor a 200 e ir RIGHT menos a 200.
Agregamos otra instrucción pero ahora llamada ELSE que significa de lo contrario, que
indicara que si no se cumplen ninguna de las anteriores siga adelante
Robodacta –Iniciando con OLLO BUG
Cargaremos el programa como ya lo habíamos hecho anteriormente, y colocaremos el OLLO
Bug en la hoja que viene en el kit que contiene una pista en color negro. Encendemos el robot
y observamos.
El robot deberá moverse por toda la línea de manera infinita hasta que nosotros lo
apaguemos.
Robodacta –Iniciando con OLLO BUG