PROGRAMACIÓN ROBONOVA

PROGRAMACIÓN ROBONOVA
HEBER CRUZ ZURIAN
Seminario del Proyecto de
Investigación en robótica Humanoide
OBJETIVO
Se abordarán los siguientes temas:
1. Como se arma el ROBONOVA
2. Como se programa el ROBONOVA
3. Comandos más importantes de robobasic
(comunicación serial)
MATERIALES
•
Computadora
•
Cable USB serial
•
Cable del puerto que incluye el ROBONOVA
•
Desarmador de cruz
•
Todos las piezas para armar el ROBONOVA
ROBONOVA-I
• Robonova 1 es un nuevo concepto de robot que
le permite montar y controlar un robot
humanoide como solo se podía hacer hasta
ahora en centros avanzados y laboratorios de
investigación.
• El esqueleto del robot Robonova 1 está formado
por los 16 servos digitales que hacen de
musculos, unidos por pletinas de aluminio.
ARMAR EL ROBONOVA
ARMAR EL ROBONOVA
ARMAR EL ROBONOVA
ARMAR EL ROBONOVA
ARMAR EL ROBONOVA
ARMAR EL ROBONOVA
PROGRAMAR EL ROBONOVA
PROGRAMAR EL ROBONOVA
PROGRAMAR EL ROBONOVA
PROGRAMAR EL ROBONOVA
Declaración de variables.
• DIM RR AS BYTE
• DIM A AS INTEGER
PTP SETON.- activa la función para que los servos se
activen por grupos
PTP ALLON.- activa la función para que los servos se
activen todos al mismo tiempo
PROGRAMAR EL ROBONOVA
Dirección de los servos.
DIR G6A,1,0,0,1,0,0
DIR G6B,1,1,1,1,1,1
DIR G6C,0,0,0,0,0,0
DIR G6D,0,1,1,0,1,0
Indica el grupo de servos
PROGRAMAR EL ROBONOVA
• GOTO.- mueve a una línea especificada
GOTO [Line label]
• GOSUB.- llama a una subrutina y regresa. La
subrutina debe de terminar con un return.
GOSUB [line label]
..............
[line label]: ..............
.............
RETURN
PROGRAMAR EL ROBONOVA
Comunicación serial.
ERX [Port Speed], [Receipt Variables], [Receipt Error
Process Label]
ETX [Port Speed], [Data]
Ejemplo:
ERX 9600,A,MAIN1
PROGRAMAR EL ROBONOVA
• WAIT.- Hace una pausa hasta que la instrucción
anterior se termine de ejecutar.
• DELAY.- Hace una pausa por un tiempo
determinado en milisegundos
Inicializar posición de servos.
ZERO G6A,112,101,100,101,101,
ZERO G6D,98, ,103,102 ,101,
ZERO G6C, , ,90 , ,,
ZERO G6B, , ,106 , , ,
PROGRAMAR EL ROBONOVA
standard_pose:
SPEED 5
MOVE G6A, 100,
MOVE G6D, 100,
MOVE G6B, 100,
MOVE G6C, 100,
WAIT
RETURN
Velocidad
76, 145, 93, 100, 100
76, 145, 93, 100, 100
30, 80, 100, 100, 100
30, 80, 100, 100, 100
PROGRAMAR EL ROBONOVA
Programar el giroscopio
Gyro1:
GYROSET G6A,0,0,1,1,0,0
GYRODIR G6A,0,0,1,0,0,0
GYROSENSE G6A,0,0,20,20,0,0
GYROSET G6D,0,0,1,1,0,0
GYRODIR G6D,0,0,1,0,0,0
GYROSENSE G6D, 0,0,20,20,0
return
PROGRAMAR EL ROBONOVA
GOTO AUTO
DIM A AS BYTE
PTP SETON
PTP ALLON
MAIN:
GYROSET G6A,0,0,0,0,0,0
GYROSET G6D,0,0,0,0,0,
ERX 9600,A,MAIN
IF A = &H41 THEN
GOTO K1
ELSEIF A = &H42 THEN
GOTO K2
ELSE
GOTO MAIN
ENDIF
k1:
GOSUB gyro1
GOSUB standard_pose
GOTO MAIN
k2:
GOSUB gyro1
GOSUB bow_pose
GOTO MAIN
Referencias
[1] Manual del ROBONOVA
[2] Manual de instrucciones de robobasic
[3] http://www.robonova.com/main.php