PUENTE PLUMA

CONTROL DE UNA PLUMA GRUA
RESUMEN
El presente proyecto realiza el control
de los movimientos de una pluma grúa
prototipo mediante una interfaz con un
computador utilizando el protocolo RS232.
En el programa implementado en el
computador en Visual Basic 6.0 se
selecciona una posición del objeto de
prueba actual y la posición deseada o
final para que luego de ordenar la
acción el cuerpo sea movido hacia el
destino seleccionado por el operador
.
INTRODUCCION
En la actualidad la construcción de
edificios de gran altura en el área
urbana se utilizan plumas grúa para
elevar los materiales hacia los pisos
superiores, en estas grúas se tienen
grandes motores de inducción que
realizan estos movimientos
ESTRUCTURA MECANICA
La pluma grúa esta constituida
principalmente por
-pluma
-contrapluma
-carro de pluma
-base
-contrapeso
-corona de giro
Además la pluma grúa tiene tres
movimientos proporcionados por los
motores
• Motor
de
elevación:
Movimiento vertical de la carga.
• Motor
de
distribución:
Movimiento del carro a lo largo
de la pluma.
• Motor de orientación: Giro de
360º, en el plano horizontal, de
la estructura superior de la grúa.
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HARDWARE
.Los motores que permiten el
movimiento de la pluma grúa son
motores de pasos unipolares dispuestos
de la siguiente manera
Por lo tanto el hardware consta de
3 placas de potencia para los motores
con transistores TIP 120,
1 placa de comunicación RS-232
utilizando un max232
1 placa de control donde se encuentra el
microcontrolador PIC16F877A
1 placa para activar el electroimán
mediante un rele.
El hardware esta diseñado para ser
manejado por el software que se
necesite para el funcionamiento, siendo
flexible así para cualquier mejora del
software o facilitar la detección de una
avería inspeccionando etapa por etapa
las placas en forma separada
SOFTWARE
El programa del microcontrolador se
realizó en PICBASIC y consta de un
lazo que permite decodificar las
instrucciones enviadas vía serial por el
computador y activar en forma
secuencial los pines que manejan los
motores para que la pluma grúa se
mueva a la posición deseada.
El programa del computador se lo
realizo en Visual Basic este mediante
una interfaz grafica permite al operador
ubicar la posición de la carga de prueba
y seleccionar a donde se quiere mover
esta; el programa calcula el numero de
pasos que debe dar cada motor para
llegar a la posición deseada y lo
transmite al microcontrolador mediante
vía serial utilizando los datos siguientes
Motor orientación 1000 secuencias para
360 grados
Motor elevación 395 secuencias para
subir y bajar el electroimán
Motor distribución 295 secuencias para
que el carro se mueva 30cm hacia fuera
o hacia adentro.
CONCLUSIONES
Los motores de pasos son la
mejor opción para este prototipo
por su facilidad para controlar la
posición y tener un buen torque;
para una aplicación real se
deberían utilizar servomotores
AC.
Los anillos rozantes permiten un
movimiento en los 360 grados
pero los carbones de estos están
sometidos a desgaste por lo que
deben ser revisados y de ser
necesario
sustituidos
periódicamente
BIBLIOGRAFÍA
[1]
Instrumentación industrial, Dr
Luis Corrales
[2]
Manual de usuario, PICBASIC
[3]
Data sheet, PIC16F877A,
Microchip
[4]
C. Reyes, Aprenda a programar
PICs fácilmente
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