para descargarlo

FACTORY AUTOMATION DIVISION - Departamento de Ingeniería
Fecha: 24/5/2006
Nota Técnica
Página 1 / 36
GUÍA DE FUNCIONAMIENTO DEL MÓDULO
POSICIONADOR FX3U-20SSC-H
OBJETIVO:
El objetivo de esta guía es ayudar en la puesta en marcha un sistema de Servos
SCCNET III y aprender a utilizar la mayoría de funciones de la posicionadora.
Se adjunta el programa de PLC y Posicionadora, que se ha utilizado en la
creación de esta guía.
SOFTWARE Y HARDWARE:
Se ha utilizado el siguiente hardware:
1.- FX3U-16MT (autómata PLC)
1.- FX3U-20SSC-H (módulo posicionador en bus SSCNET-III)
2.- MR-J3-B (servocontrolador con comunicación SSCNET-III F.O.)
Y software: GX IEC Developer, FX Configurator FP y Setup221E.
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE, B.V. Sucursal en España
Carretera de Rubí, 76-80
08190 - Sant Cugat del Vallès - Barcelona – (España)
Tel. +34 93 565 3160 - Fax. +34 93 589 15 79
Factory Automation Division
www.mitsubishi-electric.es
industrial@sp.mee.com
Nota Técnica
FACTORY AUTOMATION DIVISION - Departamento de Ingeniería
Fecha: 24/5/2006
Página 2 / 36
ESPECIFICACIONES:
1.- LO PRIMERO QUE HAY QUE HACER:
Definir en la posicionadora, cuántos servos hay en la red. Para ello, mediante el
software FX Configurator-FP, en “Servo parameters” Æ “Servo amplifier serie” Æ
“1:MR-J3-B”. Estos cambios hay que grabarlos en la flash memory del módulo. Para
ello, ir a menú “Online” Æ “Write to module” + “Flash rom write”.
2.- LÍMITES DE CARRERA:
Se pueden utilizar los siguientes:
* POSICIONADORA: Los bits 2 y 3 del BFM# 518/618 son los que
actúan como LSF y LSR.
* SERVO: Utilizar las entradas FLS (CN3-2) y RLS (CN3-12).
Tanto si se utilizan unos como otros, hay que definirlos, mediante el GX
Configurator FP, en los “Positioning parameter” Æ “FLS, RLS external input selection”
Æ “Signal selection” Æ “0: Use signal via FX3U(c)”. Ö Sólo los de la posicionadora.
Æ “1: Use signal via FX3U(c) and servo amp.” Ö Los de la
posicionadora y el servo.
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE, B.V. Sucursal en España
Carretera de Rubí, 76-80
08190 - Sant Cugat del Vallès - Barcelona – (España)
Tel. +34 93 565 3160 - Fax. +34 93 589 15 79
Factory Automation Division
www.mitsubishi-electric.es
industrial@sp.mee.com
FACTORY AUTOMATION DIVISION - Departamento de Ingeniería
Fecha: 24/5/2006
Nota Técnica
Página 3 / 36
3.- BFM #:
Importante: Los BFM# configurados que no se almacenen en la memoria flash
de la posicionadora, se resetean al quitar tensión al PLC.
4.- ESCRITURA EN LA FLASH MEMORY:
Si aparece un error al escribir en la flash memory, una de las posibles causas es
que se esté en comunicación con el servo mediante el software SETUP221E. Se
recomienda deshabilitar esta comunicación y volver a escribir en la flash memory.
5.- OPERATION PATTERN:
Después de realizar algunas pruebas con la tabla de interpolaciones encadenadas,
si se detiene la ejecución de los posicionados con el comando STOP y se resetea el
patrón “Table operation (simultaneous)”, al volver a ejecutar la tabla, no la realiza
correctamente. Para evitar este problema, se ha llegado a la conclusión de, no resetear el
patrón hasta que se ejecute otro tipo de patrón.
6.- SELECCIÓN DE FUNCIÓN C-4 [SERVO PARAMETERS
(EXPANSION SETING)]:
Inmediatamente después de alimentar el sistema, será obligatorio pasar por la
fase Z del encoder del motor mediante la función JOG o el Generador de pulsos manual.
Si no se desea este procedimiento, configurar en el GX Configurator FP Æ “Servo
parameters” Æ “Extension setting parameters” Æ “Function selection C-4. OPR set
condition selectiorn” Æ “1: not needed to pass motor Z-phase after the power suply
isswitched on”.
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE, B.V. Sucursal en España
Carretera de Rubí, 76-80
08190 - Sant Cugat del Vallès - Barcelona – (España)
Tel. +34 93 565 3160 - Fax. +34 93 589 15 79
Factory Automation Division
www.mitsubishi-electric.es
industrial@sp.mee.com
FACTORY AUTOMATION DIVISION - Departamento de Ingeniería
Fecha: 24/5/2006
Nota Técnica
Página 4 / 36
7.- COMANDO STOP:
Cuando se activa el comando STOP durante un posicionamiento, el servomotor
decelera hasta pararse.
-
Comando STOP durante la función JOG, Generador de pulsos
Control de velocidad: El servomotor decelera hasta pararse sin
considerar el tipo de modo de Stop configurado. El sistema se
reestablece cuando el comando STOP se resetea y se activan los
comandos Avance o Retroceso de JOG o se pone en funcionamiento
el Generador de pulsos manual.
-
Comando STOP durante un posicionado: El servomotor decelera
hasta pararse y sigue las pautas del tipo de stop configurado. Esto se
configura en el “GX Configurator FP” Æ “Positioning Parameters”
Æ”Stop mode”. Existen dos tipos de STOP:
a.- Fin de posicionado Ö Cuando se activa el comando STOP, el
servo decelera hasta pararse y se da como finalizado el
posicionamiento.
b.- Continuar con el resto del posicionado. Ö Cuando se activa
el comando STOP, el servo decelera hasta pararse y la
posicionadora entra en estado de espera para continuar con el
resto del posicionado. En este momento se activa el bit “Standby
for remaining travel distance”. Cuando se desactiva el comando
STOP y se activa el comando START, el servo continúa el
posicionamiento que le falta.
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE, B.V. Sucursal en España
Carretera de Rubí, 76-80
08190 - Sant Cugat del Vallès - Barcelona – (España)
Tel. +34 93 565 3160 - Fax. +34 93 589 15 79
Factory Automation Division
www.mitsubishi-electric.es
industrial@sp.mee.com
FACTORY AUTOMATION DIVISION - Departamento de Ingeniería
Nota Técnica
Fecha: 24/5/2006
Página 5 / 36
Para cancelar el posicionamiento que le falta, activar el comando
“Remaining travel distance operation cancel command” y el
posicionado se da como finalizado.
8.- CAMBIO DE VELOCIDAD Y/O POSICIÓN CUANDO SE ESTÁ
POSICIONANDO:
A.- CAMBIAR LA VELOCIDAD CON LA FUNCIÓN “OVERRIDE”:
La función “Override” permite cambiar la velocidad actual desde un
0,1% a un 3000.0%.
Configurar el valor de “Override” en el BFM# 508 / 608.
La función “Override” se puede utilizar con todos los posicionamientos
excepto con el HOME y Generador de pulsos manual.
B.- CAMBIAR LA VELOCIDAD CON LA FUNCIÓN DE CAMBIO DE
VELOCIDAD:
Esta función permite reemplazar la velocidad del posicionamiento.
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE, B.V. Sucursal en España
Carretera de Rubí, 76-80
08190 - Sant Cugat del Vallès - Barcelona – (España)
Tel. +34 93 565 3160 - Fax. +34 93 589 15 79
Factory Automation Division
www.mitsubishi-electric.es
industrial@sp.mee.com
Nota Técnica
FACTORY AUTOMATION DIVISION - Departamento de Ingeniería
Fecha: 24/5/2006
Página 6 / 36
Para llevar a cabo esta función, parametrizar los siguientes BFM#:
Bit 12 BFM#518 / 618 a OFF (Change command in operation disabled)
BFM# 512-3 / 612-3 (Valor velocidad nueva).
Bit 13 BFM# 518 / 618 a ON (Speed change command in positioning)
La función de cambio de velocidad se puede plicar en todos los tipos de
posicionamiento excepto en: Home (Creep speed), Generador de pulsos manual
y Control de velocidad.
C.- CAMBIAR LA POSICIÓN:
Esta función permite sustituir la consigna de posición y velocidad por
una nueva cuando el sistema está posicionando.
Para llevar a cabo esta función, parametrizar los siguientes BFM#:
Bit 12 BFM# 518 / 618 a OFF (Change command in operation disable)
BFM# 514-5 / 614-5 (Valor nueva dirección)
BFM# 516-7 / 616-7 (Valor nueva velocidad)
Bit 14 BFM# 518 / 618 a ON (Target position change command in positioning operation)
La función de cambio de Posición y Velocidad se puede aplicar en los
siguientes posicionados: Posicionado simple, Control velocidad-posición,
Posicionado 2 velocidades, Control 2 velocidades-posición y Stop por
interrupción.
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE, B.V. Sucursal en España
Carretera de Rubí, 76-80
08190 - Sant Cugat del Vallès - Barcelona – (España)
Tel. +34 93 565 3160 - Fax. +34 93 589 15 79
Factory Automation Division
www.mitsubishi-electric.es
industrial@sp.mee.com
Nota Técnica
FACTORY AUTOMATION DIVISION - Departamento de Ingeniería
Fecha: 24/5/2006
Página 7 / 36
9.- INICIO SIMULTÁNEO:
Esta función permite poner los dos Servos en marcha al mismo tiempo.
Los posicionados que no permiten esta función son: Generador de pulsos
manual, Control de Velocidad, Multi velocidad, Interpolación.
Para llevar a cabo esta función, seguir los siguientes pasos:
a.- Introducir los patrones de funcionamiento de los ejes X e Y.
b.- Activar el bit de “X-axis simultaneous start” Æ Bit10 BFM# 518.
c.- Activar el comando START del eje X Æ Bit 9 BFM# 518.
10.- BLOQUEO DEL HOME:
Existe un parámetro que obliga a ejecutar el home antes de cualquier otro
posicionado cuando se alimenta el sistema. Este parámetro se encuentra en los
“Positioning parameters” Æ “OPR Interlock setting” del sofware “GX Configurator
FP”. En nuestro caso lo configuraremos como deshabilitado (“0:Invalid”).
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE, B.V. Sucursal en España
Carretera de Rubí, 76-80
08190 - Sant Cugat del Vallès - Barcelona – (España)
Tel. +34 93 565 3160 - Fax. +34 93 589 15 79
Factory Automation Division
www.mitsubishi-electric.es
industrial@sp.mee.com
Nota Técnica
FACTORY AUTOMATION DIVISION - Departamento de Ingeniería
Fecha: 24/5/2006
Página 8 / 36
CONTROL MANUAL
1.- HOME:
Retorno a Cero tipo DOG:
PARAMETRIZACIÓN:
Mediante el software GX Configurator FP configurar los siguientes
parámetros situados en los “Positioning parameters”:
Positioning Parameter
Eje X
Eje Y
Modo Home
“OPR Mode”
0:Dog
0:Dog
Return speed
“Opr speed (High Speed)”
26214400Hz
26214400Hz
Creep Speed
“Opr speed (creep)”
100000Hz
100000Hz
Zero direction
“Opr direction”
0:Decrease present value
0: Decrease present value
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE, B.V. Sucursal en España
Carretera de Rubí, 76-80
08190 - Sant Cugat del Vallès - Barcelona – (España)
Tel. +34 93 565 3160 - Fax. +34 93 589 15 79
Factory Automation Division
www.mitsubishi-electric.es
industrial@sp.mee.com
Nota Técnica
FACTORY AUTOMATION DIVISION - Departamento de Ingeniería
Fecha: 24/5/2006
Página 9 / 36
Dog external input selection.
Dog input
selection
Æ Signal selection
0: Use signal via 20SSC-H
0: Use signal via 20SSC-H
Æ Signal logic
0: A-Contact (servo amp)
0: A-Contact (servo amp)
Inicio contaje
“Zero signal count start
0: Backward end of dog
0: Backward end of dog
señal fase Z
timing”
Cantidad de pasos
“Zero signal count”
1 PLS
1PLS
“Machine zero point address”
0 PLS
0 PLS
por fase Z
Dirección de
Home
EJECUTAR EL HOME
Activar el bit 6 del BFM# 518 / 618 [(M6 / M106)] .
SABER SI SE HA FINALIZADO EL HOME
Consultar el Bit 3 del BFM# 28 / 128 [(M19 / M119)].
•
Hay que definir también si después de alimentar el sistema, antes de ejecutar
el home, es necesario mover el eje de forma manual hasta detectar la fase Z
del motor.
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE, B.V. Sucursal en España
Carretera de Rubí, 76-80
08190 - Sant Cugat del Vallès - Barcelona – (España)
Tel. +34 93 565 3160 - Fax. +34 93 589 15 79
Factory Automation Division
www.mitsubishi-electric.es
industrial@sp.mee.com
Nota Técnica
FACTORY AUTOMATION DIVISION - Departamento de Ingeniería
Fecha: 24/5/2006
Página 10 / 36
2.- JOG:
PARAMETRIZACIÓN:
Mediante el software GX Configurator FP configurar los siguientes
parámetros situados en los “Positioning parameters”:
Eje X
Eje Y
Jog Speed
?Hz
?Hz
Jog instruction evaluation time
300ms
300ms
EJECUTAR EL JOG:
Activar el bit 4 del BFM# 518 / 618 [(M4 / M104)] para el Avance.
Activar el bit 5 del BFM# 518 / 618 [(M5 / M105)] para el Retroceso.
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE, B.V. Sucursal en España
Carretera de Rubí, 76-80
08190 - Sant Cugat del Vallès - Barcelona – (España)
Tel. +34 93 565 3160 - Fax. +34 93 589 15 79
Factory Automation Division
www.mitsubishi-electric.es
industrial@sp.mee.com
FACTORY AUTOMATION DIVISION - Departamento de Ingeniería
Fecha: 24/5/2006
Nota Técnica
Página 11 / 36
CAMBIO DE LA VELOCIDAD CUANDO SE ESTÁ EJECUTANDO EL
JOG:
A.- Cambiar la velocidad de JOG:
1.- Cargar el nuevo valor de la velocidad en el BFM# 512-3/ 612-3 Æ
“Speed change value”.
2.- Mantener en OFF el bit 12 del BFM# 518 / 618 [(M12 / M112)]Æ
“Change command in operation disabled”.
3.- Activar el bit 13 del BFM# 518/ 618 [(M13 / M113)] Æ “Speed
change command in positioning operation”.
B.- Cambiar el valor de OVERRIDE:
Aplicar un % de la velocidad de JOG configurada en los “Positioning
paramenters”. El rango de este % va de 1 a 3000 (x0,1%). El “Override” se
configura en el BFM# 508 / 608 y por defecto toma el valor 1000 (100%).
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE, B.V. Sucursal en España
Carretera de Rubí, 76-80
08190 - Sant Cugat del Vallès - Barcelona – (España)
Tel. +34 93 565 3160 - Fax. +34 93 589 15 79
Factory Automation Division
www.mitsubishi-electric.es
industrial@sp.mee.com
Nota Técnica
FACTORY AUTOMATION DIVISION - Departamento de Ingeniería
Fecha: 24/5/2006
Página 12 / 36
3.- GENERADOR DE PULSOS MANUAL
ACTIVAR EL GENERADOR DE PULSOS MANUAL:
a.- Seleccionar el patrón de funcionamiento como “Manual pulse
generator operation” Æ Bit 6 BFM# 520 / 620 [(M38 / M138)].
b.- Activar el comando START. Æ Bit 9 del BFM# 518 / 618 [(M9 /
M109)].
PUNTOS A TENER EN CUENTA:
La velocidad es proporcional a la frecuencia de los pulsos de entrada,
según el factor de magnificación (escalado):
BFM# 524-5 / 624-5 Æ”Pulse generator magnification (numerator)”
BFM# 526-7 / 626-7 Æ “Pulse generator magnification (denominator)”
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE, B.V. Sucursal en España
Carretera de Rubí, 76-80
08190 - Sant Cugat del Vallès - Barcelona – (España)
Tel. +34 93 565 3160 - Fax. +34 93 589 15 79
Factory Automation Division
www.mitsubishi-electric.es
industrial@sp.mee.com
FACTORY AUTOMATION DIVISION - Departamento de Ingeniería
Nota Técnica
Fecha: 24/5/2006
Página 13 / 36
La frecuencia de entrada de pulsos máxima es de 100KHz.
El factor de magnificación se puede cambiar cuando la señal de Start está
activa.
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE, B.V. Sucursal en España
Carretera de Rubí, 76-80
08190 - Sant Cugat del Vallès - Barcelona – (España)
Tel. +34 93 565 3160 - Fax. +34 93 589 15 79
Factory Automation Division
www.mitsubishi-electric.es
industrial@sp.mee.com
Nota Técnica
FACTORY AUTOMATION DIVISION - Departamento de Ingeniería
Fecha: 24/5/2006
Página 14 / 36
CONTROL DE POSICIONAMIENTO
1.- POSICIONADO SIMPLE Æ 1 Velocidad – 1 Posición
FUNCIONAMIENTO:
CONFIGURACIÓN:
1.- Parametrizar la velocidad y el desplazamiento en los siguientes
BFM#:
BFM# 502-3 / 602-3 Ö “Operation Speed 1”.
BFM# 500-1 / 600-1 Ö “Target Address 1”.
2.- Parametrizar el patrón de funcionamiento (“Operation pattern”) como
“1-Speed positioning”.
Bit 0 del BFM# 520 / 620 [(M32 / M132)]Ö “Operation pattern
selection”.
3.- Activar el comando START Ö Bit 9 del BFM# 518 / 618 [(M9 /
M109)] Ö “Operation command 1”.
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE, B.V. Sucursal en España
Carretera de Rubí, 76-80
08190 - Sant Cugat del Vallès - Barcelona – (España)
Tel. +34 93 565 3160 - Fax. +34 93 589 15 79
Factory Automation Division
www.mitsubishi-electric.es
industrial@sp.mee.com
Nota Técnica
FACTORY AUTOMATION DIVISION - Departamento de Ingeniería
Fecha: 24/5/2006
Página 15 / 36
PUNTOS A TENER EN CUENTA:
•
Si las consignas de posición son absolutas o relativas. En el programa de
PLC que se adjunta son relativas por lo tanto, activar el bit 8 del BFM# 518 /
618 [(M8 / M108)].
•
El sentido de giro lo determina el signo del desplazamiento.
2.- CONTROL VELOCIDAD- POSICIÓN:
FUNCIONAMIENTO:
CONFIGURACIÓN:
1.- Parametrizar la velocidad y el desplazamiento en los siguientes
BFN#:
BFM# 502-3 / 602-3 Ö “Operation speed 1”.
BFM# 500-1 / 600-1 Ö “Target address 1”.
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE, B.V. Sucursal en España
Carretera de Rubí, 76-80
08190 - Sant Cugat del Vallès - Barcelona – (España)
Tel. +34 93 565 3160 - Fax. +34 93 589 15 79
Factory Automation Division
www.mitsubishi-electric.es
industrial@sp.mee.com
FACTORY AUTOMATION DIVISION - Departamento de Ingeniería
Fecha: 24/5/2006
Nota Técnica
Página 16 / 36
2.- Parametrizar el patrón de funcionamiento (“operation pattern”) como
“Interrupt 1 – speed constant quantity feed”.
Bit 1 del BFM# 520 / 620 [(M33 / M133)]Ö “Operation pattern
selection”.
3.- Activar el comando START Æ Bit 9 del BFM# 518 / 618 [(M9 /
M109)] para el control de velocidad.
4.- Activar la entrada INT0 del módulo para cambiar al control de
posición.
PUNTOS A TENER EN CUENTA:
Ídem que en Posicionado simple.
3.- POSICIONADO 2 VELOCIDADES:
FUNCIONAMIENTO:
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE, B.V. Sucursal en España
Carretera de Rubí, 76-80
08190 - Sant Cugat del Vallès - Barcelona – (España)
Tel. +34 93 565 3160 - Fax. +34 93 589 15 79
Factory Automation Division
www.mitsubishi-electric.es
industrial@sp.mee.com
Nota Técnica
FACTORY AUTOMATION DIVISION - Departamento de Ingeniería
Fecha: 24/5/2006
Página 17 / 36
CONFIGURACIÓN:
1.- Parametrizar la 1ª y 2ª velocidad y el desplazamiento 1 y 2 en los
siguientes BFM#:
BFM# 502-3 / 602-3 Ö “Operation speed 1”
BFM# 506-7 / 606-7 Ö “Operation speed 2”
BFM# 500-1 / 600-1 Ö “Target address 1”
BFM# 504-5 / 604-5 Ö “Target address 2”
2.- Parametrizar el patrón de funcionamiento (“operation pattern”) como
“2 speed position”:
Bit 2 del BFM# 520 / 620 [(M34 / M134)]Ö “Operation pattern
selection”.
3.- Activar el comando START Æ Bit 9 del BFM# 518 / 618 [(M9 /
M109)]Ö “operation command 1”.
PUNTOS A TENER EN CUENTA:
Ídem que en Posicionado Simple.
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE, B.V. Sucursal en España
Carretera de Rubí, 76-80
08190 - Sant Cugat del Vallès - Barcelona – (España)
Tel. +34 93 565 3160 - Fax. +34 93 589 15 79
Factory Automation Division
www.mitsubishi-electric.es
industrial@sp.mee.com
Nota Técnica
FACTORY AUTOMATION DIVISION - Departamento de Ingeniería
Fecha: 24/5/2006
Página 18 / 36
4.- CONTROL 2 VELOCIDADES – POSICIÓN:
FUNCIONAMIENTO:
CONFIGURACIÓN:
1.- Parametrizar la 1ª y 2ª velocidad y el desplazamiento en los siguientes
BFM#:
BFM# 502-3 / 602-3 Ö “Operation speed 1”
BFM# 506-7 / 606-7 Ö “Operation speed 2”
BFM# 500-1 / 600-1 Ö “Target address 1”
2.- Parametrizar el patrón de funcionamiento (“operation pattern”) como
“Interrupt 2-Speed constant quantity feed”:
Bit 3 del BFM# 520 / 620 [(M35 / M135)]Ö “Operation pattern
selection”.
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE, B.V. Sucursal en España
Carretera de Rubí, 76-80
08190 - Sant Cugat del Vallès - Barcelona – (España)
Tel. +34 93 565 3160 - Fax. +34 93 589 15 79
Factory Automation Division
www.mitsubishi-electric.es
industrial@sp.mee.com
FACTORY AUTOMATION DIVISION - Departamento de Ingeniería
Fecha: 24/5/2006
Nota Técnica
Página 19 / 36
3.- Activar el comando START Æ Bit 9 del BFM# 518 / 618 [(M9 /
M109)]Ö “operation command 1”.
4.- Activar la entrada INT0 del módulo para cambiar a la 2ª velocidad
5.- Activar la entrada INT1 del módulo para cambiar a control de
posición.
PUNTOS A TENER EN CUENTA:
Ídem que en Posicionado simple.
5.- STOP POR INTERRUPCIÓN:
FUNCIONAMIENTO:
CONFIGURACIÓN:
1.- Parametrizar la velocidad y el desplazamiento en los siguientes
BFM#:
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE, B.V. Sucursal en España
Carretera de Rubí, 76-80
08190 - Sant Cugat del Vallès - Barcelona – (España)
Tel. +34 93 565 3160 - Fax. +34 93 589 15 79
Factory Automation Division
www.mitsubishi-electric.es
industrial@sp.mee.com
Nota Técnica
FACTORY AUTOMATION DIVISION - Departamento de Ingeniería
Fecha: 24/5/2006
Página 20 / 36
BFM# 502-3 / 602-3 Ö “Operation speed 1”
BFM# 500-1 / 600-1 Ö “Target address 1”
2.- Parametrizar el patrón de funcionamiento (“operation pattern”) como
“Interrupt Stop”:
Bit 4 del BFM# 520 / 620 [(M36 / M136)]Ö “Operation pattern
selection”.
3.- Activar el comando START Æ Bit 9 del BFM# 518 / 618 [(M9 /
M109)]Ö “operation command 1”.
4.- Cuando se active la entrada de interrupción INT0 antes de cumplir el
“Target address 1”, el servo decelera y se detiene dando como finalizado
el movimiento.
PUNTOS A TENER EN CUENTA:
Ídem Posicionado simple.
6.- CONTROL DE VELOCIDAD:
FUNCIONAMIENTO:
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE, B.V. Sucursal en España
Carretera de Rubí, 76-80
08190 - Sant Cugat del Vallès - Barcelona – (España)
Tel. +34 93 565 3160 - Fax. +34 93 589 15 79
Factory Automation Division
www.mitsubishi-electric.es
industrial@sp.mee.com
FACTORY AUTOMATION DIVISION - Departamento de Ingeniería
Fecha: 24/5/2006
Nota Técnica
Página 21 / 36
CONFIGURACIÓN:
1.- Parametrizar la velocidad con un valor distinto de 0 en el BFM# 5023 / 602-3 Ö “Operation speed 1”.
2.- Parametrizar el patrón de funcionamiento (“Operation pattern”) como
“Variable speed operation”. En este momento, el motor se pondrá en
marcha hasta que se deseleccione el patrón de funcionamiento Æ Bit 5
del BFM# 520 / 620 [(M37 / M137)].
PUNTOS A TENER EN CUENTA:
Ídem Posicionado Simple.
7.- MULTI VELOCIDAD:
FUNCIONAMIENTO:
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE, B.V. Sucursal en España
Carretera de Rubí, 76-80
08190 - Sant Cugat del Vallès - Barcelona – (España)
Tel. +34 93 565 3160 - Fax. +34 93 589 15 79
Factory Automation Division
www.mitsubishi-electric.es
industrial@sp.mee.com
Nota Técnica
FACTORY AUTOMATION DIVISION - Departamento de Ingeniería
Fecha: 24/5/2006
Página 22 / 36
CONFIGURACIÓN:
1.- Parametrizar el patrón de funcionamiento (“operation pattern”) como
“Table operation”ÆBit 9 del BFM# 520 / 620 [(M41 / M141)].
2.- Parametrizar el nº de tabla inicial.
BFM# 521 / 621 Ö “Table operation start nº (0 a 299)”.
3.- Parametrizar el tipo de movimiento, las velocidades y posiciones de
cada una de las tablas. Existen dos formas para hacerlo: vía BFM# o con
el software FX Configurator FP.
BFM#:
TABLA
0
VELOCIDAD
-----------------------------------------
POSICIÓN
OPERACIÓN
------------------------------------------------
BFM# 1004 / 4004 Ö 94 / 94
(Relative address)
1
BFM# 1012-3 / 4012-3 Ö 500000 Hz
BFM# 1010-1 / 4010-1 Ö 1310720 Pul
BFM# 1014 / 4014 Ö 16 / 17
(Multi-speed)
2
BFM# 1022-3 / 4022-3 Ö 50000 Hz
BFM# 1020-1 / 4020-1 Ö 262144 Pul
BFM# 1024 / 4024 Ö 16 / 17
(Multi-speed)
3
BFM# 1032-3 / 4032-3 Ö 250000 Hz
BFM# 1030-1 / 4030-1 Ö -1572864 Pul
BFM# 1024 / 4024 Ö 16 / 17
(Multi-speed)
4
------------------------------------------
------------------------------------------------
BFM# 1044 / 4044 Ö 0 / 0
(End)
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE, B.V. Sucursal en España
Carretera de Rubí, 76-80
08190 - Sant Cugat del Vallès - Barcelona – (España)
Tel. +34 93 565 3160 - Fax. +34 93 589 15 79
Factory Automation Division
www.mitsubishi-electric.es
industrial@sp.mee.com
Nota Técnica
FACTORY AUTOMATION DIVISION - Departamento de Ingeniería
Fecha: 24/5/2006
Página 23 / 36
FX Configurator FP:
TABLA COMMAND
ADDRESS SPEED TIME
JUMP Nº
MCODE
----------
----------
----------
----------
----------
-1310720
500000
----------
----------
-1
-262144
50000
----------
----------
-1
+1572864
250000
----------
----------
-1
CODE
Incremental address
5
specification
Operation at multi-step
6
speed
Operation at multi-step
7
speed
Operation at multi-step
8
speed
End
9
4.- Activar el comando START Æ Bit 9 del BFM# 518 / 618 [(M9 /
M109)].
PUNTOS A TENEREN CUENTA:
•
Ídem Posicionado simple.
•
Hay que definir si las cotas de la tabla son absolutas o relativas en la primera
tabla a ejecutar. Si no se define, por defecto serán absolutas.
•
Se van a ejecutar los movimientos a partir de la posición de la tabla
seleccionada hasta que se encuentre una tabla con el comando “End”.
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE, B.V. Sucursal en España
Carretera de Rubí, 76-80
08190 - Sant Cugat del Vallès - Barcelona – (España)
Tel. +34 93 565 3160 - Fax. +34 93 589 15 79
Factory Automation Division
www.mitsubishi-electric.es
industrial@sp.mee.com
Nota Técnica
FACTORY AUTOMATION DIVISION - Departamento de Ingeniería
Fecha: 24/5/2006
Página 24 / 36
8.- INTERPOLACIÓN LINEAL:
FUNCIONAMIENTO:
CONFIGURACIÓN:
1.- Parametrizar la velocidad en el “Operation speed” del eje X y el
desplazamiento en “Target address1” de los ejes X e Y:
BFM# 502-3 Ö “Operation Speed 1” eje X.
BFM# 500-1 Ö “Target address 1” eje X.
BFM# 600-1 Ö “Target address 1” eje Y.
2.- Parametrizar el patrón de funcionamiento (“operation pattern”) como
“Linear interpolation” Solo del eje X.ÆBit 7 del BFM# 520 [(M39)].
3.- Activar el comando START del eje X. Æ Bit 9 del BFM# 518 [(M9)].
PUNTOS A TENER EN CUENTA:
•
Ídem Posicionado Simple.
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE, B.V. Sucursal en España
Carretera de Rubí, 76-80
08190 - Sant Cugat del Vallès - Barcelona – (España)
Tel. +34 93 565 3160 - Fax. +34 93 589 15 79
Factory Automation Division
www.mitsubishi-electric.es
industrial@sp.mee.com
Nota Técnica
FACTORY AUTOMATION DIVISION - Departamento de Ingeniería
Fecha: 24/5/2006
•
Página 25 / 36
En una interpolación lineal, SOLO se configura el patrón de funcionamiento
“Linear Interpolation” del eje X, el del eje Y se ignora.
•
En una interpolación Lineal, SOLO se contempla el comando START del eje
X, el del eje Y se ignora.
•
El vector velocidad se puede cambiar cuando se está posicionando con la
función de “Override”.
•
Hay que especificar si las cotas son relativas o absolutas mediante la
activación del bit 8 del BFM#518 [(M8)] del eje X, el bit correspondiente al
eje Y se ignora.
•
La dirección de rotación la marca el signo de la cota en direcciones relativas.
9.- STOP POR INTERRUPCIÓN EN UNA INTERPOLACIÓN
LINEAL:
FUNCIONAMIENTO:
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE, B.V. Sucursal en España
Carretera de Rubí, 76-80
08190 - Sant Cugat del Vallès - Barcelona – (España)
Tel. +34 93 565 3160 - Fax. +34 93 589 15 79
Factory Automation Division
www.mitsubishi-electric.es
industrial@sp.mee.com
Nota Técnica
FACTORY AUTOMATION DIVISION - Departamento de Ingeniería
Fecha: 24/5/2006
Página 26 / 36
CONFIGURACIÓN:
1.- Parametrizar la velocidad en el “Operation speed” del eje X y el
desplazamiento en “Target address1” de los ejes X e Y:
BFM# 502-3 Ö “Operation Speed 1” eje X.
BFM# 500-1 Ö “Target address 1” eje X.
BFM# 600-1 Ö “Target address 1” eje Y.
2.- Parametrizar el patrón de funcionamiento (“operation pattern”) como
“Linear interpolation (interrupt stop)” Solo del eje X.ÆBit 8 del BFM#
520 [(M40)].
3.- Activar el comando START del eje X. Æ Bit 9 del BFM# 518 [(M9)].
4.- Cuando se active la entrada de interrupción INT0 del eje X antes de
llegar al “Target address”, el servo decelera y se detiene dando como
finalizado el movimiento.
PUNTOS A TENER EN CUENTA:
Ídem Interpolación Lineal.
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE, B.V. Sucursal en España
Carretera de Rubí, 76-80
08190 - Sant Cugat del Vallès - Barcelona – (España)
Tel. +34 93 565 3160 - Fax. +34 93 589 15 79
Factory Automation Division
www.mitsubishi-electric.es
industrial@sp.mee.com
Nota Técnica
FACTORY AUTOMATION DIVISION - Departamento de Ingeniería
Fecha: 24/5/2006
Página 27 / 36
10.- INTERPOLACIÓN CIRCULAR:
FUNCIONAMIENTO:
INTERPOLACIÓN CIRCULAR CON CENTRO Y CW
CONFIGURACIÓN:
1.- Parametrizar el patrón de funcionamiento (“operation pattern”) como
“Table operation (simultaneous)”ÆBit 10 del BFM# 520 / 620 [(M42 /
M142)].
2.- Parametrizar el nº de tabla inicial.
BFM# 521 Ö “Table operation start nº (0 a 299)”.
3.- Parametrizar el tipo de movimiento, las velocidades y posiciones de
cada una de las tablas. Existen dos formas para hacerlo: via BFM# o con
el software FX Configurator FP.
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE, B.V. Sucursal en España
Carretera de Rubí, 76-80
08190 - Sant Cugat del Vallès - Barcelona – (España)
Tel. +34 93 565 3160 - Fax. +34 93 589 15 79
Factory Automation Division
www.mitsubishi-electric.es
industrial@sp.mee.com
FACTORY AUTOMATION DIVISION - Departamento de Ingeniería
Nota Técnica
Fecha: 24/5/2006
Página 28 / 36
BFM#:
TABLA XY
OPERACIÓN DIRECCIÓN VELOCIDAD CENTRO
TIEMPO
0
BFM# 7012=93
----------
----------
----------
----------
BFM# 7032 = 3 (XY-
BFM# 7020-1 Ö 0
BFM# 7024-5 Ö
----------
----------
axis positioning at 1-
Pul Æ X
500000 Hz Æ X
BFM# 7022-3 Ö 0
BFM# 7026-7 Ö
Pul Æ Y
500000 HzÆ Y
(Direcciones
absolutas)
1
step speed)
2
3
BFM# 7052 = 95
BFM# 7040-1
(Dwell)
= 300ms
BFM# 7072 = 21
BFM#7060-1 Ö
BFM# 7064-5 Ö
BFM# 7068-9
(Circular
1310720 Pul Æ X
500000 Hz
Ö i Æ 655360
--------------
interpolation (cnt,
cw))
4
BFM# 7092 = 0
BFM# 7062-3 Ö
BFM# 7070-1
1310720 Pul Æ Y
Ö i Æ 655360
---------------
----------------
-----------
-----------
(End)
FX Configurator FP:
4.- Activar el comando START del eje X. Æ Bit 9 del BFM# 518
[(M9)].
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE, B.V. Sucursal en España
Carretera de Rubí, 76-80
08190 - Sant Cugat del Vallès - Barcelona – (España)
Tel. +34 93 565 3160 - Fax. +34 93 589 15 79
Factory Automation Division
www.mitsubishi-electric.es
industrial@sp.mee.com
Nota Técnica
FACTORY AUTOMATION DIVISION - Departamento de Ingeniería
Fecha: 24/5/2006
Página 29 / 36
PUNTOS A TENER EN CUENTA:
•
Ídem Posicionado Simple.
•
En una interpolación circular, SOLO se configura el patrón de
funcionamiento “Table operation (Simultaneous)” del eje X, el del eje Y se
ignora.
•
En una interpolación circular, SOLO se contempla el comando START del
eje X, el del eje Y se ignora.
•
En una interpolación circular, SOLO se configura el nº de posición de la
tabla inicial a ejecutar del eje X (BFM# 521), el del eje Y (BFM# 621) se
ignora.
•
El punto del centro de la circunferencia es siempre relativo respecto al punto
inicial.
•
Cuando la dirección configurada es la misma que el punto de inicio, se traza
un círculo perfecto.
•
Hay que especificar si lascotas de la tabla son absolutas o relativas en la
primera tabla a ejecutar. Si o se define, por defecto serán absolutas.
•
El vector velocidad se puede cambiar cuando se está posicionando con la
función de “Override”.
INTERPOLACIÓN CIRCULAR CON CENTRO Y CW
Para llevar a cabo una interpolación circular con centro y sentido de giro
antihorario, simplemente hay que configurar en el “Operation Information” de la
tabla, “Circular interpolation (center, ccw direction))” = 22.
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE, B.V. Sucursal en España
Carretera de Rubí, 76-80
08190 - Sant Cugat del Vallès - Barcelona – (España)
Tel. +34 93 565 3160 - Fax. +34 93 589 15 79
Factory Automation Division
www.mitsubishi-electric.es
industrial@sp.mee.com
Nota Técnica
FACTORY AUTOMATION DIVISION - Departamento de Ingeniería
Fecha: 24/5/2006
Página 30 / 36
INTERPOLACIÓN CIRCULAR CON RADIO Y CW
BFM#:
TABLA XY
OPERACIÓN DIRECCIÓN VELOCIDAD RADIO
TIEMPO
0
BFM# 7012=93
----------
----------
----------
----------
BFM# 7032 = 3 (XY-
BFM# 7020-1 Ö 0
BFM# 7024-5 Ö
----------
----------
axis positioning at 1-
Pul Æ X
500000 Hz Æ X
BFM# 7022-3 Ö 0
BFM# 7026-7 Ö
Pul Æ Y
500000 HzÆ Y
(Direcciones
absolutas)
1
step speed)
2
3
BFM# 7052 = 95
BFM# 7040-1
(Dwell)
= 300ms
BFM# 7072 = 23
BFM#7060-1 Ö
BFM# 7064-5 Ö
BFM# 7068-9
(Circular
1310720 Pul Æ X
500000 Hz
Ö r Æ 926819
----------------
-----------
--------------
interpolation (rad,
cw))
BFM# 7062-3 Ö
1310720 Pul Æ Y
4
BFM# 7092 = 0
---------------
-----------
(End)
FX Configurator FP:
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE, B.V. Sucursal en España
Carretera de Rubí, 76-80
08190 - Sant Cugat del Vallès - Barcelona – (España)
Tel. +34 93 565 3160 - Fax. +34 93 589 15 79
Factory Automation Division
www.mitsubishi-electric.es
industrial@sp.mee.com
Nota Técnica
FACTORY AUTOMATION DIVISION - Departamento de Ingeniería
Fecha: 24/5/2006
Página 31 / 36
INTERPOLACIÓN CIRCULAR CON RADIO Y CW
Para llevar a cabo una interpolación circular con radio y sentido de giro
antihorario, simplemente hay que configurar en el “Operation Information” de la tabla,
“Circular interpolation (radious, ccw))” = 23.
11.- INTERPOLACIONES LINEALES Y CIRCULARES A TRAVÉS
DE LA FUNCIÓN TABLA:
FUNCIONAMIENTO:
º
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE, B.V. Sucursal en España
Carretera de Rubí, 76-80
08190 - Sant Cugat del Vallès - Barcelona – (España)
Tel. +34 93 565 3160 - Fax. +34 93 589 15 79
Factory Automation Division
www.mitsubishi-electric.es
industrial@sp.mee.com
FACTORY AUTOMATION DIVISION - Departamento de Ingeniería
Fecha: 24/5/2006
Nota Técnica
Página 32 / 36
CONFIGURACIÓN:
1.- Mediante el software FX Configurator FP, configurar la tabla de
movimientos:
2.- Parametrizar el patrón de funcionamiento (“Operation pattern”) como
“Table operation (simultaneous)” Æ Bit 10 del BFM# 520 [(M42)].
3.- Parametrizar el nº de tabla inicial Æ BFM# 521 Ö “Table operation
Start nº (0-299)”.
4.- Activar el comando START del eje X. Æ Bit 9 del BFM# 518 [(M9)].
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE, B.V. Sucursal en España
Carretera de Rubí, 76-80
08190 - Sant Cugat del Vallès - Barcelona – (España)
Tel. +34 93 565 3160 - Fax. +34 93 589 15 79
Factory Automation Division
www.mitsubishi-electric.es
industrial@sp.mee.com
FACTORY AUTOMATION DIVISION - Departamento de Ingeniería
Fecha: 24/5/2006
Nota Técnica
Página 33 / 36
PUNTOS A TENER EN CUENTA:
•
Ídem Interpolación Lineal excepto en la definición de las cotas relativas o
absolutas.
•
Ídem Interpolación Circular.
•
Existe la posibilidad de enlazar las distintas interpolaciones sin tener que
detener los servos. Es la propia tarjeta la que realiza la unión. Hay que
configurar las distintas interpolaciones en posiciones de la tabla
consecutivas. Entre interpolaciones no debe haber ni “Jumps” ni Dwell”.
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE, B.V. Sucursal en España
Carretera de Rubí, 76-80
08190 - Sant Cugat del Vallès - Barcelona – (España)
Tel. +34 93 565 3160 - Fax. +34 93 589 15 79
Factory Automation Division
www.mitsubishi-electric.es
industrial@sp.mee.com
Nota Técnica
FACTORY AUTOMATION DIVISION - Departamento de Ingeniería
Fecha: 24/5/2006
Página 34 / 36
LISTADO DE VARIABLES UTILIZADAS EN
EL PROGRAMA DE PLC:
M0 A M15 Ö Operation command 1 BFM# 518 Æ Eje X.
M16 A M31 Ö Status information BFM# 28 Æ Eje X.
M100 A M115 Ö Operation command 1 BFM# 618 Æ Eje Y.
M116 A M131 Ö Status information BFM# 128 Æ Eje Y.
M32 A M47 Ö Operation pattern BFM# 520 Æ Eje X.
M132 A M147 Ö Operation pattern BFM# 620 Æ Eje Y.
D0-1 Ö Current address (user) BFM# 0-1 Æ Eje X.
D2-3 Ö Current address (user) BFM# 100-1 Æ Eje Y.
M300 Ö Ejecutar Home Æ Eje X.
M400 Ö Ejecutar Home Æ Eje Y.
M301 Ö Ejecutar el posicionamiento Simple Æ Eje X.
M401 Ö Ejecutar el posicionamiento Simple Æ Eje Y.
M302 Ö Ejecutar el posicionamiento Control Velocidad-Posición Æ Eje X.
M402 Ö Ejecutar el posicionamiento Control Velocidad-Posición Æ Eje Y.
M303 Ö Ejecutar el posicionamiento Posicionado 2 velocidades Æ Eje X.
M403 Ö Ejecutar el posicionamiento Posicionado 2 velocidades Æ Eje Y.
M304 Ö Ejecutar el posicionamiento Control 2 Velocidades-Posición Æ Eje X.
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE, B.V. Sucursal en España
Carretera de Rubí, 76-80
08190 - Sant Cugat del Vallès - Barcelona – (España)
Tel. +34 93 565 3160 - Fax. +34 93 589 15 79
Factory Automation Division
www.mitsubishi-electric.es
industrial@sp.mee.com
Nota Técnica
FACTORY AUTOMATION DIVISION - Departamento de Ingeniería
Fecha: 24/5/2006
Página 35 / 36
M404 Ö Ejecutar el posicionamiento Control 2 Velocidades-Posición Æ Eje Y.
M305 Ö Ejecutar el posicionamiento Stop por interrupción Æ Eje X.
M405 Ö Ejecutar el posicionamiento Stop por interrupción Æ Eje Y.
M306 Ö Ejecutar el posicionamiento Control de velocidad Æ Eje X.
M406 Ö Ejecutar el posicionamiento Control de velocidad Æ Eje Y.
M307 Ö Ejecutar el posicionamiento Multi velocidad por BFM# Æ Eje X.
M407 Ö Ejecutar el posicionamiento Multi velocidad por BFM# Æ Eje Y.
M308 Ö Ejecutar el posicionamiento Multi velocidad por FX Configurator FP
Æ Eje X.
M408 Ö Ejecutar el posicionamiento Multi velocidad por FX Configurator FP
Æ Eje Y.
Variable Global Æ Código error BFM# 29 Eje X.
Variable Global Æ Código error BFM# 129 Eje Y.
M309 Ö Ejecutar el posicionamiento Interpolación Lineal.
M310 Ö Ejecutar el posicionamiento Interpolación Lineal Stop por Interrupción.
M311 Ö Ejecutar el posicionamiento Interpolación Circular con centro y
dirección cw °.
M312 Ö Ejecutar el posicionamiento Interpolación Circular con centro y
dirección cww ¯.
M313 Ö Ejecutar el posicionamiento Interpolación Circular con radio y
dirección cw °.
M314 Ö Ejecutar el posicionamiento Interpolación Circular con radio y
dirección cww ¯.
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE, B.V. Sucursal en España
Carretera de Rubí, 76-80
08190 - Sant Cugat del Vallès - Barcelona – (España)
Tel. +34 93 565 3160 - Fax. +34 93 589 15 79
Factory Automation Division
www.mitsubishi-electric.es
industrial@sp.mee.com
Nota Técnica
FACTORY AUTOMATION DIVISION - Departamento de Ingeniería
Fecha: 24/5/2006
Página 36 / 36
M315 Ö Ejecutar el posicionamiento dentro de una tabla.
M316 Ö Ejecutar JOG Avance eje X.
M317 Ö Ejecutar JOG Retroceso eje X.
M416 Ö Ejecutar JOG Avance eje Y.
M417 Ö Ejecutar JOG Retroceso eje Y.
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE, B.V. Sucursal en España
Carretera de Rubí, 76-80
08190 - Sant Cugat del Vallès - Barcelona – (España)
Tel. +34 93 565 3160 - Fax. +34 93 589 15 79
Factory Automation Division
www.mitsubishi-electric.es
industrial@sp.mee.com