10:2510:25 PROYECTO AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL TÍTULO:Estudio deL Armario de Control de robots de la casa japonesa FANUC. AUTOR: Moreno Arellano, RAMÓN. Lara Arroyo, DANIEL. DIRECTOR: Pere Ponsa. DEPARTAMENTO: Ingeniería de Sistemas, Automática y Informática Industrial FECHA: 29/12/ 02 10:2510:25 TÍTULO: Estudio deL Armario de Control de robots de la casa japonesa FANUC. APELLIDOS: Moreno Arellano APELLIDOS: Lara Arroyo APELLIDOS: Roda Noguera NOMBRE: Ramón NOMBRE: Daniel NOMBRE: Toni TITULACIÓN: ETI, Especialidad en Electrónica Industrial. ESPECIALIDAD: Electrónica Industrial PLAN: 95 DIRECTOR: Pere Ponsa DEPARTAMENTO: Ingeniería de Sistemas, Automática i Informática Industrial CALIFICACIÓN DEL PFC PRESIDENTE SECRETARIO PROYECTO AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL VOCAL 10:2510:25 RESUMEN ! " ! ! " ! $ $ & ' # ! "! "! / " 1 - + " % & * "! ! ! + ! Palabras claves (máximo 10): ) ! + !, + 0 ( . ' ! * !, ! & "! ' # % . + ! 2 ! ! ' $ , ' ! ' 10:2510:25 FANUC Armario de control Teach pendant Servo-amplificador Morfología CPU Tarjeta de circuito impreso Panel OBJETIVO $ & ' & " !, " % ! " " # ! ! ' ! + !, ! ! ! 1 & # ! ! ! 2 "! ! ! -4/%. " & 3 10:2510:25 5 10:2510:25 ! " # $ % &' ()# # * # !* ## & #/ 0 #1 2 #3 0 +" $, 0 0 738 739 % " " ! / 4 &" , ()# - . " ! 0 / 4 &" /!$ 0 2 0 398 1 $ 0 & & 5 3 3 6 " 0 6 $7 6! 8 & 8 0 8!4 0 : ; 0 & 9 " & %' 9 " 6 10:2510:25 ! !2 % = & & ; ; 8<5< ! ! ! ! * * 8<56 !, ! 8<:3 ! * ! % ' & 0 ! 1 4 ! ! ! % ! ! ! "! ' ! 2 ! + ! ! / ! & !2 ! & * ! ! ' > % % ' # ! % " ! , ! " ? ! % ! " 2 ' ! ! % +! "! 2 % 2 ! !, ! ' #! * !, ! " ! ! & ! @ 93 # " !,' + ! $ ! + ! & : 10:2510:25 ! " ! ! ; ?, ! B ! ' ! #" ! C ' + & " ' " A 10:2510:25 " ! ! ' "D ( #' ). % ?, ! ' ! + ! !, ' *, ! ! ! . ' ! ! ! , % " " ! -"# " 2 " ' ! EF7 - " ! , ! " " ! ' 1 . 2 -% . ! ! - ' ! + . ! . E E ?- ! ! . $ . < 10:2510:25 " $ &! ! $! " & & ! ! ! * 8G 10:2510:25 # $ % &' # ()# < %&" * ! # " * E E % 9 8 -.! % 9 8 - . -.! 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" & " Lenguages de programación 3 lenguages disponibles para poder satisfacer todas las necesidades •TPE : lenguaje de fácil aprendizaje y uso •KAREL : lenguaje de bajo nivel para desarrollo de aplicaciones •PMC : lenguaje ladder para gestión interna y de periferia 97 10:2510:25 #3 0 % * M= M= MH $ M/ MH $ M= M ! * M4 & * " & 4 "& & # ! ; ! 2 ! 2 ! % * * M M M M M M M "D % ' ! " ! " "! 1 & & ' - $ ' #' +! . ! 93 10:2510:25 / 4 &" 0 ! & !, N ' ! ! 95 10:2510:25 ' ! ! 2 ! ; $ ! $ ' 4 / H 1 H > ! $ = > ! / 4 &" ! 0 $ 1 / 1 ! ; ", ! ! 0 & ; ' * ! $ ! ! ! ! 4 L2 H ' ! % !, , & 4 ' + / H > " 96 10:2510:25 ! , & ' $ ! ! " & ! ? EF7 + 4 ! ! ! 7 , ! " ! 7 ! + ! " ! + ! ! ! + ' ' ! E ! 4 - ! ! &, ! ! ! !, , . " =8 =88 ' =9 ! =98 & ! ! ! * *$ ' ; ' ! = ! " $ ! ' * ! $ ! ! 2" & ' & *$ ' ! ! ' + ! " + & ! ! !, ! *$ " ; * # $ ! "2 !, ! &# $ ! # 9: 10:2510:25 /!$ 0 2 , 4 = 4 $, , ! * ' ! ! ! ! $ J M= M ! / & ,>$ M M ! ! ! ! & " 5 @$ ! & "2 & & $ >$ & ! & !,1! & ! & !,1! ' @$ @= # " 0" M M M= !>$ ! 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" $ 7: 10:2510:25 ; & %' 9 • 4 '& • ,$ " " 7 ? ' @< 4 % - . ,4> E E > % E AAA % 2B ? C C H ! % 4 ;# ? H > D Q J 8<<: 8<A6 " B% ! • ? = = 7A 10:2510:25 ( % 0 & - ( ,$. BC> B, $ ,C> • 4 B$ 4 E B E E "! - . C> EF7 H EF7 ? H & H ! H ! ?EAG<35=4EG8 ?EA8365=4E8EG9 C> • % • EF7 % 4 • EF7 • EF7 / • EF7 ? J • EF7 ? = • EF7 ? = E * C> B$ • • E ! =N= H EF7 9 ?E68A67 E8G ?EAG<33 E7EG8 H 7/= 88GG8 ?EA8363 E9EG8 ?EA8363=4EG9 ?EA8363=4EG7 C> EF7 ? H R L " -4 H 2. B4 &" • B " • • • • • • C> EF7 4 " /4 ?EA8953 EG8 EF7 ! " % ?EA8963 EG8 EF7 ! 4= H 9= 37G8:G8 EF7 / & ?EA8933 EG8 EF7 E= = H 685G6EG8 EF7 = H 7 59G7GG8 B* C> (B4 = ?EAG6A:=4EG7 " C> 7< 10:2510:25 • • • ( B ()# " • • H P% H =8P% H =7P% 9 C> S S PG8 PG9 3G