Supervisi on de controladores hetero0 eneos parasistemasdin

Anuncio
! #"
&$ % ')(*' + ,-*./ 0)1). 2 3 / 4)'65 / ,67 0-*. 8 9
:; <>=>; ?*@A?B&CD<FE6G <>; ?*B&<ACIHKJ H&=>C)H&L CI;*N M ?C)HKJ H&O <>; @PIM? G L E)?J H&B&Q&R G ; L ?*S T
UVCIE)H&<>S <>=
N M ?*RWX>?*H&Y)?*B&?*RB&CZ[<>HFG ; <>S \
]. ')8 / ^ ')-*,_>,)% 9`WS a`C); Gb#L =>Q&CI; ?*RZ[<>@A?F\
c/ % / 46/ -*,[_F,6% 9`d&\ e#\`B&CS ?f<>R ?gKd&\`Z[<>S <>@ACI;)\
DCIh&?*; G ?*@AC)HFGB`i jkS C)E6G ;*<>l H&L E)?Fm
J H&O <>; @K?Il G L E)?LVWQnG <>@K?Il G L E)?F\
oH&L XFCI; R L G ?IGB&CpL ; <>H&?F\
dFQ&S L <Aq*r>r&s
u t vxwzy
{K|~}|€v|‚Aƒ…„
†ˆ‡ ‰IŠ ‹ Œ>FŽF   I‘Œ ‰
’
’ “”Œ)Š  •I–) 6I‘Œ ‰
—
˜!™Vš Š –IFŒF›6œ
–I‹ Š ›

ž6Ÿ ˆ¡ ¢)£ ¤ £ ¥6¦§ŸŸ#Ÿ#ŸŸ#Ÿ#ŸŸ#Ÿ#ŸŸ#Ÿ#ŸŸ#ŸŸ#Ÿ#ŸŸ#Ÿ#ŸŸ#Ÿ#ŸŸ#Ÿ#ŸŸ#Ÿ#ŸŸ©¨
ž6Ÿ ª«)¬6­*® ¯ °)£ ¦ £ ¥6± ¢…ŸŸ#Ÿ#ŸŸ#Ÿ#ŸŸ#Ÿ#ŸŸ#ŸŸ#Ÿ#ŸŸ#Ÿ#ŸŸ#Ÿ#ŸŸ#Ÿ#ŸŸ#Ÿ#ŸŸ³²
ž6Ÿ žµ´&¦ ¶ · ¸)¥[· ¤ ¶ ¬)· ¹Ÿ#Ÿ#ŸŸ#Ÿ#ŸŸ#Ÿ#ŸŸ#ŸŸ#Ÿ#ŸŸ#Ÿ#ŸŸ#Ÿ#ŸŸ#Ÿ#ŸŸ#Ÿ#ŸŸ©º
ž6Ÿ »¼«)£ ¶ ¬I· ¤ £ ¥6± ¢¸6® ¹*¶ ¯ · ½*· ¾ ¥AŸ#ŸŸ#Ÿ#ŸŸ#ŸŸ#Ÿ#ŸŸ#Ÿ#ŸŸ#Ÿ#ŸŸ#Ÿ#ŸŸ#Ÿ#ŸŸ¿ ž
—!À#‹ ŒIÁFŽF›6š Š –
†6—
 Ã[ÁFœ   –I  I‘Œ ‰
†6Ä
Å6Ÿ ˆ¡ ¢ ¶ ¯ ¥)¸I¬)¤ ¤ £ ¥6± ¢ŸŸ#Ÿ#ŸŸ#Ÿ#ŸŸ#Ÿ#ŸŸ#ŸŸ#Ÿ#ŸŸ#Ÿ#ŸŸ#Ÿ#ŸŸ#Ÿ#ŸŸ#Ÿ#ŸŸ¿ Æ
Å6Ÿ ªµÇ&¹ · ¶ · È ¥ ¯ É·¸)®#® ¢)¦ · Ê ¥Ÿ#ŸŸ#Ÿ#ŸŸ#ŸŸ#Ÿ#ŸŸ#Ÿ#ŸŸ#Ÿ#ŸŸ#Ÿ#ŸŸ#Ÿ#ŸŸPª ª
!Ë[›6š ŽFœ Š –IFŒIš
’)
Ì!Í ŒI‰F œ ŽFš  ŒI‰F›6š
’)Ä
Î!Ï
‹ –IÐF–6Ñ ŒÒ Ž>Š ŽF‹ Œ
˜*’
Ó  ÐFœ  ŒIÔI‹ –)Ò Õ ‘ –
˜I—
Ö ×AØÚÛ6Ù Ü݂Þ)ßà
áâ¿ãAäåçæˆèéêéêëêåÚì â
>í î#ï*ð)î ñ ò ó)î ókó)ô ñIõ ö ð ÷ ø ö ñIô ù&õ ö ðIù ô ú ûIò ø&ô ñ)ü î ñ ö ø
ó6ô ù ô î ó6ökó)ôVñ î#ü î ø ò î ý*ñ ô`ó)ôVù î ñ ò ó)î
ó6ôûIðþ)ø ö)õ ô ù öÿkô ó)ò î ð ÷ ôñ îü î ø ò î õ ò ö6ðó)ôñ îù ôð) î ñVó6ôô ð ÷ ø î óIîô ðô ñVÿò ù ÿkö
þ)ø ö)õ ô ù ö ù ò ú6û)ò ô ðIó6öû)ð)ö ùkõ ø ò ÷ ô ø ò ö6ùó)ô ïIðIò ó6ö6ù ô ù ÷ î ýIò ñ ò óIî ó þIø ô õ ò ù ò ö ð ø î þIò ó)ô ô ÷ õ ní>î
÷ ô ö ø î`ó)ô&õ ö6ð ÷ ø ö6ñ õ ñ î ù ò õ î )î
ô ù ÷ î ó)öVî ÿkþ*ñ ò î ÿkô ð ÷ ô&ó)ô ù î ø ø ö6ñ ñ î óIî #ûIù î óIî
þIî ø îô ñ&ó)ô ù î ø ø ö6ñ ñ öó)ô[õ ö6ð ÷ ø ö6ñ î ó)ö ø ô ùþ*î ø îÿkö)ó)ô ñ ö ùñ ò ð)ô î ñ ô ùò ð ü î ø ò î ð ÷ ô ù#ô ðô ñ
÷ ò ô ÿkþ*
ö í 6òFô ðñ î[þIø î õ ÷ ò õ îð)ö ù#ô ð)õ ö6ð ÷ ø î ÿkö ùkõ ö ð 6û6ô[ñ ö ùù ò ù ÷ ô ÿî ù#í ÷ ò ô ð)ô ðþ*ô 6û)ô ð) î ù`ò ðIõ ô ø ÷ ò óIû)ÿý)ø ô ù
ô ðû)ðî ÿkþ*ñ ò ö[ÿî ø ú ô ðó6ô÷ ø î ý*î ö ù ôþIû)ô ó6ô
î þ*ñ ò õ î ønó)ò õ )î`÷ ô ö ø îVõ ñ î ù ò õ îVû)÷ ò ñ ò î ð)ó)ö`ûIðù ö6ñ öVõ ö6ð ÷ ø ö6ñ î ó)ö ø&ñ ò ð)ô î ñ &ñ óIò ù ô ð6 ö#ó6ô
ó)ò õ 6ö#õ ö6ð ÷ ø ö6ñ î ó)ö ønþ*û6ô ó)ô Iî õ ô ø ù ô`ÿkô óIò î ð ÷ ô
óIò ù ÷ ò ð ÷ î ùF÷ ô õ ð)ò õ î ù ÿkû)õ )î ùnó6ô
ô ñ ñ î ù
ýIî ù î óIî ù
ô ðûIð)îø ô þIø ô ù ô ð ÷ î õ ò ö ðÿî ÷ ô ÿ î ÷ ò õ îþ)ø ô õ ò ù îó6ô ñ>ù ò ù ÷ ô ÿî ÿkö)ó)ô ñ ö &ñ
õ ö ð ÷ ø ö ñ î ó6ö ø nø ö þ*ö ø õ ò ö6ð)î ñ ð ÷ ô ú ø î ñ `ô ø ò ü î ÷ ò ü ö ô ùô ðñ îþ)ø î õ ÷ ò õ î
ô ñnõ ö6ð ÷ ø ö6ñ î ó)ö øk
ÿ î ùû)ù î ó6ö ø ô ù ö ñ ü)ò ô ðIó6öî õ ô ø õ îó6ô ñ ! "#€ó6ô[ñ ö6ùVþIø ö ý*ñ ô ÿî ùó6ô
õ ö ð ÷ ø ö ñ î ó6ö þ)÷ î ðIó6ö#ú ø î ðü î ø ò ô ó)î óó)ô $ ö ø ÿî ùnó6ô`ò ÿkþIñ ô ÿkô ð ÷ î õ ò ö6ðó)ô þ*ô ð)óIò ô ð)ó)ö
ó6ô ñ>ù ò ù ÷ ô ÿ%î ó)ôñ ö ù
ö ý ô ÷ ò ü ö ù`ø ô 6û6ô ø ò ó)ö ù )ò ðVô ÿ#ý*î ø ú ö ô ð#ñ î`ÿî ö ø î`ó)ô&ñ ö6ù>õ î ù ö6ù ñ ö6ù>ù ò ù ÷ ô ÿî &
ù 6û6ô
ð6ö6ù*ô ð)õ ö6ð ÷ ø î ÿkö ù
ù ö ðü î ø ò î ýIñ ô ù#ô ð ô ñ&÷ ò ô ÿkþ*ö ð6öñ ò ð)ô î ñ ô ù õ ö ðñ 'ö 6û)ôô ðIõ ö ð ÷ ø î øûIðÿkö)ó)ô ñ ö
ÿî ÷ ô ÿ î ÷ ò õ ökþIø ô õ ò ù %ö 6û)ô#ó6ô ù õ ø ò ý*î#÷ ö)ó6ökô ñIø ô ú ò ÿkô ðó6ô $ û)ðIõ ò ö ðIî ÿò ô ð ÷ öô ù
ÿkû ó)ò $ õ ò ñ)ö[ò ÿkþ*ö ù ò ý*ñ ô ó)ô ýIò ô ðIó6ökö þI÷ î ø`þ*ö øVð6û6ô ü î ù
÷ ô ö ø î ù`ó)ô#õ ö6ð ÷ ø ö6ñ Vò $ ô ø ô ð ÷ ô ù
÷ ò þ*ö6ù&ó)ôVÿkö)ó)ô ñ ö ù Iî ðô ù ÷ î ó)öò ð ü ô ù ÷ ò ú î ó6ö6ù&þIî ø îò ðIõ ø ô ÿkô ð ÷ î ø
ñ îþ*ö ÷ ô ð)õ ò î ñ ò ó)î ó
ó6ô ñnõ ö ð ÷ ø ö ñ (Vþ*î ø î ÿkô ÷ ø ö6ùVü î ø ò î ýIñ ô ù`ô ðô ñF÷ ò ô ÿkþ*ö ô õ û)î õ ò ö ð)ô ù#ð6öñ ò ð)ô î ñ ô ù ô ÷ õ 6ò ðkô ÿ#ý*î ø ú ökñ î ùn
÷ ô õ ð)ò õ î ù&î ó)î þ)÷ î ÷ ò ü î ù&ð)ô õ ô ù ò ÷ î ð 6û)ô`ñ ö6ùnþIî ø î ÿkô ÷ ø ö ù&ð)ö#ü î ø ô ð
ó6ô $ ö ø ÿîü ô ñ ö þIî ø %î 6û)ôñ ö ù`î ñ ú ö ø ò ÷ ÿkö6ù`ó6ôõ ö6ð ÷ ø ö6ñ>ù ô î ðü î ñ ò ó6ö6ù )Vó6ô ÿ î ù`ñ ö ù
ÿ ô ÷ ö)ó6ö6ùó6ô[õ ö ð ÷ ø ö ñ&ð)öñ ò ð6ô î ñFù ö6ðþ*ö)õ +ö $ ø ô õ û6ô ð ÷ ô ùó6ô ý*ò ó6öîñ î[ð)ô õ ô ù ò ó)î óó6ô
*
û)ðÿkö)ó)ô ñ öÿkû [þIø ô õ ò ù öó)ô ñIþIø ö)õ ô ù ö , ûIî ðIó6ökô ð[ñ ö6ù
ù ò ù ÷ ô ÿî ù
ñ î ù
ò ð)õ ô ø ÷ ò ó)ûIÿ#ýIø ô ù&ù ö6ðú ø î ðIó6ô ù ñ ö6ù
ù ò ù ÷ ô ÿî ù
ù ö6ð
ð6öñ ò ð6ô î ñ ô -ù ü î ø ò î ð ÷ ô ù ó6ô ý*ò ó6öîõ î ÿ#ý*ò ö ù#ô ðñ îó)ò ð î ÿò õ îó6ô[ñ î[þ*ñ î ð ÷ î î
õ î ÿýIò ö6ù>õ ö6ð ÷ ò ð6û)ö ù>ô ðñ î ù*ô ù þ*ô õ ò ïIõ î õ ò ö ð)ô ù>ó)ô ñ õ ö ð ÷ ø ö ñ î ó6ö ø ûIð#ù ö6ñ öVõ ö ð ÷ ø ö ñ î ó6ö ø
.
/ 0 12 3 /54 6 1+753 893 :%2 ; 8 6<= > 6 <16%2 <0 ?96 12 6%753 8 3@13A8 2 B@/ 3 4 0 96 1< 3 ; 0 < C 3 4 ; 6 8 0 3D
E 12 < ; 6<%4 3 < 6 < F@13+G5@2 13< 6/ @4 0 96 1*2 <%@132 < ; 8 @4 ; @8 3?2+4 61 ; 8 6/4 3 :%H
G0 3 1 ; 2I2 18 2 < 7@2 < ; 3'3'/ 6 <%4 3 : G50 6 <%?0 193 :0 4 6 <%?2+/ 37/ 3 1 ; 3DJ0/ 6 <%4 3 : G50 6 <
?2 / 3-75/ 3 1 ; 3 7@2 ?2 178 2 ?2 4 0 8 < 2-4 6 1I3 1 ; 2 8 0 6 8 0 ?3 ?%6A75@2 ?2 1?2 ; 2 4 ; 3 8 < 2A4 @3 1?6
64 @8 8 2 1&F@14 61 ; 8 6/ 3 ?6 8IK B 3 0 1< 4 L2 ?@/ 0 1BK'3*:%2 1@?6'2 <I< @=54 0 2 1 ; 2 D E 12 /
K B3 0 1+< 4 L2 ?@/ 0 1BK < 2 @; 0 / 0 M 3A@13 2 < ; 8 @4 ; @8 3A?2 4 6 1 ; 8 6 /5?6 1?2 @1I4 61 > @1 ; 6?2
4 6 1 ; 8 6 / 3 ?6 8 2 </ 0 12 3 / 2 <L6:%6 B92 12 6 << 61I4 6 1:A@; 3 ?6<2 1 ; 8 2 2 / / 6 <3%:%2 ?0 ?3AN@2
2 /< 0 < ; 2 :3A16%/ 0 12 3 /< 2 :%@2 O 2-756 8/ 6<?0 < ; 0 1 ; 6<2 < ; 3 ?6< D E /K B 3 0 1I< 4 L2 ?@/ 0 1B K
L3%2 < ; 3 ?6+3 :%75/ 0 3 :%2 1 ; 2 2 < ; @?0 3 ?6756 8-?0 < ; 0 1 ; 6<3 @; 6 8 2 < DP-1+; 8 3 G3 > 62 1+2 < ; 2
< 2 1 ; 0 ?6'C @2?2 < 3 8 8 6/ / 3 ?6756 8Q6 8 < 2R S T U F2 /4 @3 /2 < ; 3 G/ 2 4 0 96 / 3 <4 61?0 4 0 6 12 <
?2I4 61:%@; 3 4 0 96 1'753 8 3+B 3 8 3 1 ; 0 M 3 8/ 3I2 < ; 3 G50 / 0 ?3 ?'?2 /< 0 < ; 2 :3DJ0/ 6 <A4 3 : G50 6 <
2 1'/ 3I75/ 3 1 ; 3I16+7@2 ?2 1'< 2 8A78 2 ?0 4 L6 <-616< 27@2 ?2 1'?2 ; 2 4 ; 3 8 F/ 3+< 2 / 2 4 4 0 96 1
6'/ 3+< 0 1 ; 6 10 M 3 4 0 96 1*K+6 1H / 0 12IK?2+4 6 1 ; 8 6 / 3 ?6 8 2 < 75@2 ?2I< 2 8%@13+< 6/ @4 0 96 15D E /
78 6 G/ 2 :3+?2I/ 3+< 0 1 ; 610 M 3 4 0 96 1*K+6 1H / 0 12K+8 3 ?0 4 3I2 1*N@2I12 4 2 < 0 ; 3+@1; 0 2 :%756
8 2 / 3 ; 0 O 3 :%2 1 ; 2%?2 :3 < 0 3 ?6B 8 3 1?2 8 2 < 752 4 ; 6I3I/ 3%?0 193 :0 4 3%?2 /&< 0 < ; 2 :34 @3 1?6
< @+3 7/ 0 4 3 4 0 96 1I2 <2 1< 0 < ; 2 :3 <:%@V+?0 193 :0 4 6 <V4 3 :AG0 3 1 ; 2 < D
93 2 < ; 8 @4 ; @8 3 ?6?2A/ 3< 0 B @0 2 1 ; 2 C 6 8 :3F2 1+2 /&4 3 7W 9 ; @/ 6X< 2
E < ; 2 ; 8 3 G53 > 62 < ;
2 Y7/ 0 4 3%/ 3%:%6 ; 0 O 3 4 0 96 1+?2 8 2 3 / 0 M 3 82 < ; 2 ; 8 3 G53 > 6FN@2 2 <3 75/ 0 4 3 8-@13A2 < ; 8 @4 ; @8 3
?24 61 ; 8 6/3-@1A2 1 ; 6 8 16A:%@V%?0 193 :0 4 6-4 6:%6 2 <2 / > @2 B 6 ?2C 9@ ; G56 / 8 6 G56 ; 0 M 3 ?6D
E /4 3 7W 9 ; @/ 6'S+; 8 3 ; 3'?2 /2 < ; 3 ?6*?2 /3 8 ; 2+?2+/ 3< @752 8 O0 < 0 96 1'?2I4 61 ; 8 6/ 3 ?6 8 2 < F
?2 < ?2*< @<+0 10 4 0 6< FL3 < ; 32 /-2 < ; 3 ?63 4 ; @3 / D E 12 / 4 3 7&W 9 ; @/ 6Z2 < ;
93 ?2 < 4 8 0 ; 3
/ 3+78 6 75@2 < ; 3?2I; 2 < 0 < F2 12 /4 3 7W 9 ; @/ 6'['@13'3 75/ 0 4 3 4 0 96 1?2?0 4 L378 6 7@2 < ; 3F
< 0 B @0 2 1?6%2 /4 3 7W 9 ; @/ 6I\4 61/ 6<8 2 < @/ ; 3 ?6 <6 G; 2 10 ?6 < D E 1+2 /4 3 7W 9 ; @/ 6+]A2 < ;93 1
/ 3 <4 614 / @< 0 6 12 <VI2 1+2 /&4 3 7W 9 ; @/ 6T< 2 75/ 3 1 ; 2 3%2 /5; 8 3 G3 > 6C @; @8 63< 2 B @0 8 D
S
^`_badec f+gihjlk
monqpsrtvuqwxrxnd
y z
{|} ~  €-‚ƒ-„5… ƒ  ƒ † ‡ ˆ ‰ƒ Š€€ |„5€ ˆ } ‰%€ ‚  ƒ ‹ } Œ‡ ‚I… … ƒ ‰ƒ Šƒ ‡ Ž5‡„' ‡ Ž5‡ ‘'‡ ˆ … Š
„*’ ‚}  } ƒ  } “ € ” ‹ •ƒ+–5‚ƒ … } Šƒ Š€ ‚~ *‹ ˆ € ƒ ‹ } Œ‡ ‚*† €IŠ‡  ƒ ˆ%ƒ… ‡~A‹ } € ‚  — Œ –5‹ ‡ ~%Š€
‚ƒ-„5… ƒ  ƒ † ‡ ˆ ‰ƒ-„5ƒ ˆ ƒ „ˆ ‡‰%‡ “ € ˆ… ƒ } ‚ “ € ~  } ˜ƒ ‹ } Œ‡ ‚€ ‚%ˆ ‡ ŽŒ‡  } ‹ ƒ •%€ ‚Œ€ ‹ ‚} ‹ ƒ ~’ ™Aš
›&ƒ%} Š€ ƒAŠ€ … ‡~ˆ ‡ Ž5‡  ~&œ ˜ ƒ ‚Š‡ƒA† Œ  Ž5‡ …† €-„ˆ ‡ „5€ ~  ƒ „5‡ ˆ„ˆ } ‰%€ ˆ ƒ “ €  „5‡ ˆ€ …
„ˆ ‡ † € ~ ‡ ˆ™-… ƒ ‚%ž'ƒ ‹ Ÿ ‡ ˆ  ¡IŠ€-… ƒ-‚} “ € ˆ ~ } Šƒ Š Žˆ } Œƒ ‚} ‹ ƒ Š€-‡… ‰AŽ} ƒ% ƒ ‚ƒ Šƒ ”
€ ‚¢ £ £ ¤¥… … ƒ ‰Œƒ ‚Š‡~ €-Š} ‹ ¡‡A„ˆ ‡ • € ‹  ‡¦-•‚ƒ ‰%‡§ ¨¢ © § ¨ ¤ © § ¨ª © š¦-€ Š} ‹ ¡‡A„ˆ ‡ • € ‹  ‡
~ ˆ ˜} € ˆ ‡ ‚… ƒ ~-} Š€ ƒ ~-} ‚} ‹ } ƒ … € ~«€%… … € “ ƒ ˆ ‡ ‚ƒ… ƒI‹ ˆ € ƒ ‹ } Œ‡ ‚Š€%… ƒ‡ Ž5‡„&š¬‡ •
€ ‚IŠ5— Œ ƒ € …„ˆ ‡ † € ~ ‡ ˆž'ƒ ‹ Ÿ ‡ ˆ  ¡+~ } ˜€- ˆ ƒ Žƒ œ ƒ ‚Š‡A€ ‚ € ‰ƒ ~ˆ € … ƒ ‹ } ‡‚ƒ Š‡~‹ ‡‚€ …
† Œ  Ž5‡ …5ˆ ‡ Ž-Œ‡  } ‹ ‡§ ¨ ¨© š
’ ‚Š€ „5€ ‚Š} € ‚  € ‰%€ ‚  €+‚˜ ˆ „5‡'Š€+} ‚ “ € ~  } ˜ƒ Š‡ ˆ € ~-œ ƒ „5‡‚€ ~ € ~%‡ ˆ ˜ƒ ‚}  ƒ ˆ ‡‚
€ ‚'­&‡ Ÿ} ‡‚'® ‡ ˆ Ÿ~ ¡‡ „5®€ ‚'‡‹  Žˆ €Š€+¢ £ £ ¤… … ƒ ‰ƒ Š‡+® ¯-ˆ ƒ ‚Š*¡ƒ … … € ‚˜ €%} ‚
™ˆ  } –5‹ } ƒ …’ ‚  € … … } ˜ € ‚‹ € ®*„ƒ ˆ ƒ*Š} ~ ‹  } ˆ„5‡ ~ } Ž5… € ~A„5… ƒ  ƒ † ‡ ˆ ‰ƒ ~„5ƒ ˆ ƒ~ ƒ ˆ+‹ ‡ ‰%‡
 € ~ %€ ‚’ ‚  € … } ˜ € ‚‹ } ƒ™ˆ  } –5‹ } ƒ … š'{‚+œ ‚} ‡'Š€'¢ £ £ ª'† €I„ˆ ‡ „5€ ~  ‡'~ € ˆ } ƒ ‰%€ ‚  €
€ …†Œ  Ž5‡…&„5ƒ ˆ ƒI„ˆ ‡ ‰%‡ “ € ˆ%… ƒ+‹ } € ‚‹ } ƒI•*… ƒI € ‹ ‚‡ … ‡ ˜— Œ ƒš›&‡ ~ „ˆ } ‚‹ } „5ƒ … € ~-} ‚ “ € ~  } °
˜ ƒ Š‡ ˆ € ~«€ „ˆ ‡ „5~ } € ˆ ‡‚ ƒ …&€ “ € ‚  ‡† € ˆ ‡ ‚ž} ‚‡ ˆ +™-~ ƒ Šƒ¥±ƒ ~ ‡I²A‚} • ‡~ ¡}
•¬-} ˆ ‡ƒ Ÿ}²A}  ƒ ‚‡¥… ‡ ~%‹ ƒ … € ~ƒ Š€ ‰Œƒ ~Š€ ‹ } Š} € ˆ ‡ ‚*€ | € ‚Š€ ˆ% ƒ …€ “ € ‚  ‡} ‚  € ˆ °
‚ƒ ‹ } ‡ ‚ƒ … ‰%€ ‚  € ¥… … ƒ ‰Œƒ ‚Š‡… ‡%‡ Ž5‡„š›&ƒ%„ˆ } ‰%€ ˆ ƒ%} ‚} ‹ } ƒ  } “ ƒAŠ€A… ƒ%‡ Ž5‡„
† €‚ƒ+‹ ‡ ‰%„5€  } ‹ } Œ‡ ‚*Š€I³I€ «} „5‡~€ ‚*~ } ‰%… ƒ ‹ } Œ‡ ‚&¥€ ‚*‚‡ “} € ‰AŽˆ €IŠ€+¢ £ £ ´+€ ‚
… ƒ%® ’ ‚  € ˆ ‚ƒ  } ‡ ‚ƒ …‡ ‚† € ˆ € ‚‹ €%µ-‚I’ ‚  € … … } ˜ € ‚‹ € ‡ Ž5‡  } ‹ ~ƒ ‚Š+¶•~  € ‰~ ® ’ µ ¶°
£ ´”-€ ‚µ ~ ƒ Ÿ ƒ*š›5‡~ „ˆ } ‰%€ ˆ ‡ ~œ € ˜ ‡ ~A‡ –5‹ } ƒ … € ~%Š€+… ƒ+‡ Ž5‡„•*… ƒ+„ˆ } ‰%€ ˆ ƒ
‹ ‡ ‚† € ˆ € ‚‹ } ƒ'† €€ ‚s¢ £ £ ·'€ ‚¸-ƒ ˜ ‡ •ƒb¥Š‡ ‚Š€¨ ¹*€ «} „5‡~%€ ‚Š} ~  } ‚  ƒ ~‹ ƒ  € °
˜ ‡ ˆ — Œ ƒ ~ ‹ ‡‰%„}  } € ˆ ‡ ‚€ ‚  ˆ €I~ } € «} „5‡~-Š€-œ € ˜ ‡+ˆ € ƒ …&•'Š€%~ } ‰%… ƒ ‹ } Œ‡ ‚5” šA›&€ ˜ ‡
“} ‚} € ˆ ‡‚%… ƒ ~‹ ‡ ‰%„5€  } ‹ } ‡ ‚€ ~Š€-‡ Ž5‡„° £ ³-€ ‚Iºƒ ˆ — Œ ~ ¥‡ Ž5‡„° £ £-€ ‚I¶ ‡‹ ‡… °
‰%‡%•‡ Ž5‡„° ¹ ¹A€ ‚ž+€ … Ž5‡ˆ ‚€%¥•+… ƒ%„ˆŒ‡ |} ‰ƒ%‡ Ž5‡„° ¹¢-€ ‚'¶ € ƒ  … € š
¦ } ‹ ¡ƒ„… ƒ  ƒ † ‡ ˆ ‰ƒ'ƒ ‹  ƒ … ‰%€ ‚  €‰A€ “ €+„ˆ ‡ • € ‹  ‡~‹ ‡ ‚ƒ … ˆ € Š€ Š‡ ˆŠ€'¢ ¹ ¹ ¹
} ‚ “ € ~  } ˜ ƒ Š‡ ˆ € ~-Š€%¤ ¹„ƒ— Œ ~ € ~ š›ƒ%† ‚‹ } Œ‡ ‚I„ˆ } ‚‹ } „5ƒ …5Š€A… ƒ%† ‚Šƒ ‹ } Œ‡ ‚+‡ Ž5‡„
€ ~‡ ˆ ˜ƒ ‚}  ƒ ˆ‹ ‡ ‚† € ˆ € ‚‹ } ƒ ~•A‹ ‡‰%„5€  } ‹ } ‡‚€ ~ƒ ‚ƒ … € ~&„5ƒ ˆ ƒ-† ‡ ‰%€ ‚  ƒ ˆ… ƒ-Š} ~ ‹ ~ } Œ‡ ‚
¨
»+¼ ½¾ ¿¼ ½ À5¿ Á ½ ¾  ÿ Ä+Å Ä Æ Á Å%¼ ¿ÇÈÂ Ç Æ Â Ä Æ ¿ Ç-¼ ½ À5¿ Á ½ Æ ¿ Á  ¿Ç»¾ ¿ Á 5
É ¿ Á ½ ¾ Â ¿ÄÅ Ç-¾ Â Å Ä Æ Ê Ã Ë5¾ ½ Ç
ɽ Á Æ Â ¾  É5½ Ä Æ Å Ç Ì
Í ½¾ ¿Î%É5Å Æ Â ¾  ÿ ÄÈÅIÏÃÐ Æ À5¿¼Á ¿ À-ÿ Æ Â ¾ ¿*Ñ¿ À5¿ÒÐɾ ¿ÄÇ Â Ç Æ ÅIÅ ÄÐÄ*Æ ¿ Á ÄÅ ¿*¼ ½ Ç
Ä¿ Á ν ÇIÈÅ ¼¾ н ¼-Ç Å'À½ Ç ½ ÄÅ ÄÅ ¼ÏÃÐ Æ À5¿¼Á Å ½ ¼É5Å Á ¿È¿ ÄÈÅ'¼ ¿Ç Ó ÐÔ½ È¿ Á Å ÇIÇ ¿Ä
Á ¿ À5¿ Æ Ç-Îÿ Õ ¼ Å Ç ÌÖ Â ¾ ×½¾ ¿Î%É5Å Æ Â ¾  ÿ Ä+Å Ç-ÐĽAÉ5¼ ½ Æ ½ Ï ¿ Á ν Èÿ ÄÅ ½%ɽ Á ½%Æ Á ½ À½ Ó ½ Á
Å ÄAÈÂ Ï Å Á Å Ä Æ Å Ç&Æ Å ¾ Ä¿¼ ¿ ÔÊ Ã ½ ÇØÐÅÅ Ä ÕÐÅ ¼ Õ Å Ä%¼ ½Á ¿ Àÿ Æ Â ¾ ½»A¼ ½Ù ÚAÛ Â Ä¾ ¼ л Å ÄÈ¿-ÈÂ Ç ÅÄÜ ¿
ÈÅA½ Ô Å Ä Æ Å Ç½ ÐÆÿ Ä¿ Î%¿Ç ÛÅ Ç Æ Á о Æ ÐÁ ½ ÇÎ%м Æ Â Ý ½ Ô Å Ä Æ Å Û¾ ¿ ¼ ½ À5¿ Á ½ ¾  ÿ Ä+ÎAм Æ Â Ý ½ Ô Å Ä Æ Å Û
Á ½ Þ ¿Ä½ ÎÂ Å Ä Æ ¿+Å Ä'Æ Â Å Î%É5¿IÁ Å ½ ¼ Û&Â Ä Æ Å ¼ Â Ô Å Ä¾  ½IÅ ÄÁ ¿ À5¿ Æ Ç Û&ÄÐÅ Õ ½ Ç-Å Ç Æ Á о Æ ÐÁ ½ Ç ÈÅ
¾ ¿ Ä Æ Á ¿ ¼ ÛÇ Å ÄÇ ¿ Á Â Þ ½ ¾  ÿ Ä&ÛÅ Æ ¾ Ì Í ¿ÇÈÅ Æ ½ ¼ ¼ Å ÇÈÅ È ¾ ×½%¾ ¿Î%É5Å Æ Â ¾  ÿ Ä+Ç Å ÉÐÅ ÈÅ ÄIÕ Å Á
Å Ä+¼ ½%Éý Ô Â Ä½A¿ ˾  ½ ¼&ÈÅA¼ ½Ñ¿ À5¿ÒÐÉ&ßà × Æ Æ É&ß á á ââbâãÌ Á ¿ À5¿¾ ÐÉ&Ì ¿ Á Ôä Ì
å ¼¾ ¿Ä Æ Á ¿¼ÈÅI¼ ¿ Ç Á ¿ À5¿ Æ ÇAÎÿ Õ ¼ Å Ç-Å Ä'Å Ç Æ ÅÅ Ç ¾ ŠĽ Á  ¿+Å ÇAÐÄ*¾ ½ Ç ¿+Å Ç É5Å ¾ Ê Ã Ë5¾ ¿
ÈÅI¾ ¿ Ä Æ Á ¿ ¼È Äý Π¾ ¿+È¿ ÄÈÅÇ ÅÁ Å ØРŠÁ ÅÐĽIÅ Ç Æ Á о Æ ÐÁ ½+ÈÅI¾ ¿ Ä Æ Á ¿ ¼½ ÈÅ ¾ н Ƚ
½ ¼Å Ä Æ ¿ Á Ä¿Ì å ÄÁ Å ¾ Â Å Ä Æ Å Ç ¾ ¿Î%É5Å Æ Â ¾  ¿ÄÅ Ç ÈÂ Ï Å Á Å Ä Æ Å Ç-Å ØРÉ5¿ Ç-×½ Ä*½ É5¼  ¾ ½ È¿+È Ý
Ï Å Á Å Ä Æ Å ÇÅ Ç Æ Á о Æ ÐÁ ½ ÇÓ Å Áý Á ØР¾ ½ Ç-ÈÅ%¾ ¿ Ä Æ Á ¿ ¼ ÌÑ¿ Ô æ&Å ½ Îqç è é ê ç èë êÅ ÇÐÄ+Å ØРÉ5¿
ÈÅ Ç ½ Á Á ¿ ¼ ¼ ½ È¿AÅ Ä+¼ ½%ì-ÄÂ Õ Å Á Ç Â Æ ½ ÆÈÅAí  Á ¿ Ľ%ØÐÅ ÐÇ ½%ÐĽ Å Ç Æ Á о Æ ÐÁ ½%ÈÂ Ç Æ Á  À5РȽ
ÈÅ+¾ ¿Ä Æ Á ¿¼ ÛÈÅ Ç ÈÅIÅ ¼¾ ¿ Ä Æ Á ¿ ¼½'ÄÂ Õ Å ¼¼ ¿¾ ½ ¼×½ Ç Æ ½'ÐÄÇ ÐÉ5Å Á ÕÂ Ç ¿ Á%½ Ô Å Ä Æ Å'½'ÐÄ
ÄÂ Õ Å ¼5Ç ÐÉ5Å Á Â ¿ Á Ì
î
ï`ðbñdóò ô+õiö÷ùø
úüûýbþqÿ
ÿ
þ
ý
* ! 89 " ! 2 5:! #" # 2 $ 2 %
2& ' & (" ) ! !2 * + ; -1 , ! . /0* +* :" ! 30 +!< 1 # 2 " ! 2 3+ " 4!+* " 5 2(* = 30 " ! 6
7> 1 ?2 @ 30 ! 7 * * A ?+ B -30 ! - C D3 ! ?+ B " ! 2E " * FG 2 = !#+ 4 430 ! B 1 ! * + - 2 4 2 " ! 2H4 2 &I@ 2< " ! 2<H4 6
+# * 2< K @ ! * H4= 2<* AJ@ 4* " ?! 2 + 2;" ! * 2" H4 30 3! 7 *! 4 + F0" ! 2< 2 30! 2! E+ " !#! " * BJ! B2 * L+ * !:308@2 !
30 ! " M; ! :> 3 ! * * H ! E 4:3 H 30 @ ! & " ! 2G 30 ! * +B +* ! * = * ! > A * H " 2 4 ! 37 2* ! + " B - 30 * ! " " H4 2 F; +30 ! + +- !2 B 4* 2K ! " H4H4 #* 7 A +?+ * * ! * B G ! 30" * " " " * 4 8?H + > * 3 A 2 * " " * 7 ?+ 2: * "> H4 FE * + D N2 @30 ! ?* + * 30 > 2 7 2 " ! +* B+ 30" ! * ! 7 2 * * , P A ;/ , QF0/ &4 I! 2G4) " +) @@ +CB2 J@J4 2 4-! O 30 ! ! B* @ * 2 A -@ -=3! ! * + +D " + B! -2 ?3H! + 2 H4+ 2;" * HN " A "H4* 4 F+ * K H! " #: "2 A * # + +2 # " ! " ! 2 2G) " 7 @HN A "30* ! + *+ + F)= ! A B * * H<302 H * > 2+ 22 30:! 7 8@* * A?B+0 A " 2GHN A" * " !4+2G# 30B !3! * + @ FS T * U-V WY2 S X 3 U Z ! [ V 3 * ++ # !
HR # 30+ ! 2 + B 8-& 6
"" ! + " * !4+- * "+ " *R! @+ 4J?- " 2 2 \ " @ C7 = + " ! 2< * + A 4N + B " K ! 2 22 FG F< +D* 2 @= J 4* # + - 3H4" @23K ! 6
7
+* 2 H4 " * ! 2" &< MGF 8B:O0+ * 2 + * + * ! +C - A 2 " * H4 + : 2 * 430 !H > * * *A E <! ! ! " H !3 2 E L -!<2" # " 2" H! " " :! 2 #30 ! @2 " ! :+ " ! 2 &%4 A * 7 E] ^ > + E - * " H4 \30 ! 6
"3 ! 7 30 22 * !E@ + 2 2;30 ! + * !:H4 * - 2 " BE+" !2G * : " + H4#4B30 ! 30* * ! A7 0* &G I! F-32 ! E" != > 1! :!:)! = 2) F
30" " !E* _D F& (+ H4+ - ; B, ` / * 84H_C302 & H_? ! "" @RA L4C, a */ " H4)-> 2 \30+7 ! " ? 30J ! B7 * * A 30 !+* - " D! 2 +" ! 362
7
7
b
co idl c f en f i c p;f fg h n ic djgk o l-g iml lBc pf t-k n do kk np0rlk g uh mk p0le0diBi n:c k r li oo gg cq4dciBd c k p;p0o e i n l g f qn i k pGn ic j dc c r ei f o c g f c g dh iBi v c p0smo p k#dk
w c x i?k r f c@e n k q4g r c-d k4n k k qe0p c y c nc pi e0k n c di nzm q4c li?dk-p c r
f c n k c rdk
rdmk e0o g k dn c:h g r r gg im { lCl
i r k@s x rk g f f0g m h { cDi
dp cDkEo r iml e0f k n n ih p g sr g c i{ x lCi
mdlk?c o r;i k l r f e0n ki o p cg |0do i c n o k g r ijEldk rGi lr kdk@e0mmk lNd kr mo ie0l k r n k h ug rm i g nn
iBlij o il@c l f k n g i n g dc d-c4r mBk x k o mo g i { l-e0c n c4c ug p g y c n:k p;o il f n ip v
}
~ €#‚4ƒ4„…0†‡ ˆ;‡GŠ
‰ ‹
Œ r f kf n c sc x i4dk
g l h k r f g u c o g i { l4f n c f c#d kp c#r me0k n h g r g i{ ld ko il f n ip c d i n k rt4k r f c {
ic4n lg k g lh fk c p0d p i i
o c
c pp c:e0e0c n c c4n f p k:irEd k n pi os0ii lf ir:o qNg q4i { hg k g lp k f r i
v d k:p c r<o c e0c o g dc d k r<d kEp ir<o i l f n i p c di n k r
Œ l f k l d k qi r-e0i n@r m e0k n h g r g i { ldkDe n i o k r irBk p#c en i h k o z c q4g k l f id k?f i d c
gf lc Žq4i n g kq4l cf i-o g id{ l-kd m g l@r e0e in l i g o s0k p r k:iBet@c n c c4o fdmk cf kn
o k f l@c n:o t@il d r gk c o u m l k i l r o f g g cBo c o nil@r g f k m p;c e o ng i i l e:k i{ rEr g d f iBk#od ikqq4e0c i ln 
f k l k  n pii4qd i#k lef n n i iBo k d r k#ir r m krEk k l r f e0g k k lo dg |0k
o mc olg c
ilek p rc vl f c-‘ o il x ml f i4dkh c n g c s0p k r ’<o i l f n i p c d c
oo ip c lDr g k|0pGo cel-n i r ek i uE{ r m { g fl@i@p cdk4lc n fk mr e0n c ip l k dy c4k n#dc-k#rmmlrEirh c i n s g c x ks0f p gk h r i ” ro i lo n k f ir vB“;i r
en i o k r i r#r k
• n i o k r irBc Œ h k l f i r-–
g r o n k f irBr i lc —m k p p i r4k l—m k@f i dc r-r m r4h c n g c s0p k r
r i lBdg r o n k f c r jo i qie0i nk x k qep io k { p mp c rEdke n i dm o o g i{ l4o ilBm lci n u c l g y c o g i { l
r k o m• k nli o o g ck rp;id r k
 f ic nl k f cg lrmc io rf gk h l@c d p i c r:rE—e0mi k#np d c g rEo z h cc rn g hc cs0n p gk c rEsr p ik lBr v f i dc r:o il f g lmc rEk r:d k o g n
r i lp k o f m n c rGd kq4c u lg f mdk r;Ž ˜{ r g o c rG—mkEd k |l k l
k po i qe0i n f c q4g k l f i
dk p e n i o k r i
t4c o r f im lBc n#mfd g kp g y Ž ci dn q4c r<c-e0o c i n l c#f rg lm4m n c-k ur mi ps c n o k4g i { k l;pGve ™ n k
i o q4k r g i@dk d lBk4dc ko Žmi k n n q4d i@c#oo ii llDf gp lk tmk c
r
t4d e0k4k o n iq4l gf f n k il p
e n k  • k rn fi c o s0k pr k io r:g d š#c ˜{r sv n g dirEr i l@p i rEen i o k r i r—mk
f g k lk l-h c n g c s0p k r:o i l f g lm c rEt-dg r 
odn k k p0f ec nr iv
o “;k rc irv g l f k n c o o g ilk rk l f n k4ml c r:t-i f n c rr il?o i lr f c l f k rt@Ž i n q4c l-e0c n f k
Œ l?m l@e n i o k r i-g ld mr f n g c p;p i r • “  jt-n k um p c di n k r:k x k o mf c lDr m r:f c n k c r
dk
ok il lo fc n n i u pc4q4d k#g k pl cf n h c g rBu g p—c ml k@o g k c#lt-m r lk ul m g g h q4k gp:k lr mf i4e0k d n k g i pn4en k i pEo i k nr di4k t-l c ddk#i pnBir:d k@o i r l m f e0n i k p n c h dg ri g n i {k lNr v r k
› r ˜{ e0mk r:k pGi s x k f g h i@dk4p c4r m e0k n h g r g i { l-k r:k p<q4c l f k lk n
k p;Ž ml o g il c q4g k l f i
ddkkpc elnii q4o kc r p iN˜{ c v d k• l c f n n cBik d p p kDiBpr i k#rBe0i c s n fx kkf dg h k i pGr@c e dnkDi h e k n o i zdc m q4o og k g il { lf i@g ldk#o p mf i r iCdi-k lYo i lr g i f omg c q4o gg ik llfk i r
t-d g ro e0i “Gninc4l k g ur s0mg pne0k<kp r c ni rEh s g e0n r k:gii{ r mlBg l
so p eki rEnqi deo g knh rk k i
l n ud o kikl l#f o n kg k c prEr |œk lf ž c œdŸ e0kEž c œ h r:kž vs:n g c |{ r o g co cn<r r ” mo i n n k o f i
Ž ml o g il c q4g k l f i
Ÿ
¨
4
©
ª
¨
®
¯
°
ª
°
®
©
ª
©
®
¨
©
©
¨
;
¡
¢
£
¤
£
¥
¥
¦
§
E
£
«
¬
­
­
¬
±
¬
£
¤
£
¥
¤
¬
E
±
­
¬
±
£
£
¥
¦
¬
:
£
²
¬
¦
¤
²
¬
¥
¦
§
¬
± £ ® ° ¡E£ ¢¥ ¤ ¦ ¨ ¬ µ ¬ © ­0¨ §« ®² ¤ © ¦ ¥ ¥ ¨ ¦ ¨ ¯ © ° ¬ ¬ ³4± ¬ ¦ £ ª © £¤ ¤¨ £ ±¥ ³4¨ ± ¦± © £ ¬ ¥ ±:¤ ¨B£ ­ ª ¨£ ±­ ¦ °µ ±£ ¨ ©-¥ £ª ® £#¨­´ ¬ ® ¦ ¤ ² ¬ ¥ ¦ ¨ § ©-ª £ ­0« ¬ ­ ­ ¨´ ± ³4¬ ­
¨
©
·
¨
0
©
¯
¸
¨
©
¨
©
®
¨
¨
E
®
º
¨
ª
¨
©
®
©
®
¯
0
¡
E
¶
£
¥
µ
²
±
¬
¥
¦
§
²
£
¥
­
­
£
¹
E
¬
¬
¥
¥
¦
£
¥
±
±
£
¥
¤
±
¬
¥
¬
#
³
»
¦
E
£
¥
¦
µ
¬
¬¤ ± ¼ ¨ ² ­ ® ¯ ¤ £³4ª¬ ©£ ¦ °¨ »¬ ±± ¬¬ § ³® ¯ £ £ ¤ ¤ ± ¥ ¨ ´ ®½4¯ ¾@¨ § ± ® ª ² £ © ® ££ µ®² ª ¦ £³4¬¦ £ ¥ © ¤ ¤²¨4¬ ¥ ° ¦ ¬¨§ ±©0¬ ¯ °¥ ¬± £³#® »£ ± ¦ ¨-¹ ¬ ª ±
£#­ ¨ £ ®:® ¤ ¨ ± » ²¼ ¥ £ ¤ ¤ ² ¦ ±¹ ¬¨®®:ª ª ££#¥« ²¨ ©© ¡¡
¥ ¦ ¨ © ¿ ¬ ®³4¦ £ ©° ¤ ¨4ª £ ­ ª ° ± ¨ ® ¥ £ ® ¨° ´ © ¨ ©?¸ ® ª ¨ © · ¨ © °0¨
®£ ­ © ² ° £ ¬ ± ¹ ¦¨@®¬ ¨ ±ª ± ¤ ¦ ±ª ¨ ¨©©£#ª ® £ £ ¤ ©® £ £ ® ° ²¦ ¤0² § ¤ ¬-£ £ ® ¤ £B¨© ²¤ ± £ ¬ ¨ »0£4¬ ¼ ª À ¨ ¨ ¬ ´ »´ ­¿ ¬ ¿ ® ¤ © ¬@£± ± £ £ ¥ ¥ ¨©¾· ¨ µ µ² ²Á ± ± ¬ ¬ ª¥ ¥ ¦ ¦ ¨§ § © ®¥À ¨ £ © ¥ À­ ­ ¬£ ¹®#¬ © ±¨¬ ±§
²© £ ¥ £¥ ®¬ ¬ ³
± ¦»0¬ ¦ ³£ © £4¤ £?¥ £ ® ¤ ¦£Dµ ¥ ¬ ¬ ³#»¬ ±¦ ¨N¬4£ª ­<£?¥ ¥ ¨ ©¤ ±® ¦ µ ­ ¬© ¬ ±® £ ±¬ § ª £ ­ ¬-»0¦ ³4ª¨ ¬ ¬C± ² § ¬ © « £4¬ ­ ­­ ¨¬ ¯:®¹ ¦ £ ©¥ ¨N£ ¸ ²£
¹ª ££
©¥ ª ¬ ±³#¬4§ »¦ ³¦ ¨°® ² « ± £ £ ® ¥ ¤ ²¨4£ °0© ¨¤ £ ±® ­ ¬£ © ª ­¦ ¬#© ¬ §¥ ³4¨© ¦ ¥® ¬¦ µ ª© £¬ ­ ´<° ± ª¨ £¥ £³N® ¨¬ § ® ¬4£ ®¥ ¤ ¨£© ¤¤ ±± ¨¬ »0­ ¬ ¬ ± ¼ ¯ ¨£ ®­;£
¥ ²¥ £ ¬ © ­ ¤ © ± £¬ ¥±£¬#§ ® £¦ ¤ © ¬ ±­ ¬¬ §
® ² °° £ ± ¹ ª ¦ ® ¦ ª@¨§ ©Bª ª £#ª ¥ ¨© ¨ ¤ ® ± ¨ ­ ¨¬ © ª ¨ ± ¨ £ ® ª ¬ ¨ ° ­ ¦ ¥ ® ¬ ´ ª ¨ ® £ ©B° ± ¨ ¥ £ ® ¨ ® ¥ ¨ © ¤ ¦ © ² ¨® ¯ ¬ © ¬ ­ ¦ à ¬ © ª ¨ ­ ¬
¥ ¬ ¬ ¥ ¦ ¬ £ ¦¥ À ¥ ¤ ± ­¬ ± £
Detección
Medidas
Síntomas
Observaciones
Proceso
Diagnóstico
Anomalías
Reconfiguración
Diferentes Especificaciones
Consignas nuevas
Control
Ä ¦ µ ² ± ¬Å ´ Æ ÇEÈ ² ° £ ± ¹ ¦ ® ¦ ¨§ ©4ª £ ° ± ¨ ¥ £ ® ¨® ´
É
Ê ÉÌËCÍ Î0Ï:ÐÑÏEÒGÎ;ÓÏ:Ô
¿ © ­ ¬E¤ £ ¨ ± Á§ ¬¥ ­ ¬ § ® ¦ ¥ ¬ ° ¬ ± ¬:¥ ¨© ® £ µ² ¦ ±G£ ® ¤ ¬ »0­ £ ¥ £ ±G£ ­ ® ¦ ® ¤ £ ³4¬¬:­ ¬¥ ¨ ©® ¦ µ © ¬E± £ ¸ ² £ ± ¦ ¡
ª® ¨ ¬ ¨ °0¨ ±¨ © ² © ¬¨ ° ª£ ±¨ ® ¨ ¸© ¬ ¨
°0¨ ±° ² ©#° ¨ ± ¨© µ ± ¬ ®<³4ª ¬
® ¦ © © « ¨ ± ³N® ¬ § ® ¤ ° ¦ ¥ ¨4º · ® ² ° £ ±¨ ¹ © ¦ ® ®¨ ´ ± ½;¿ ® ® £¨ ²¤ ¦ ¨­ ¦© à ¬² ©
¬¤B¨²­© ©¦ à ¥ ¬ ¥ ±<¨ ³£ ¤ ­± ° ¥ ±­¨¬¨ © ³4¤ ± ¦ ±¨ ® ¨­ ¬ ² ª£ £©¨ ¤± ¥ ± ¯ ² £4¥ ³ ¨ ­ ¬© ®­ ­ ¬
¨ ª ¥¦ ¥ ® ²¤ ¦¬ © ­ ­ ¤ ¬ © ¬ ¨#® £® ¦ £:® ° ¤ ¥ ¦ £ ¨¥ ©¤ ¦ ¬·® ¦ ¥ µ¬£ ²¥ £:¦ ¨¥£ © ²¥ £ ¦³ ® ¥° £ ¬ ­© ¦¥ ±G¦ £ £ ­G© ³£¤ £ ¨ ± ³¬ ³£ ©¤£ ©¤ ¨-¤ ¥ £ª ¥ £ ¨­ ­ ©® £ ¦ ¹ © ­ ¬¬ ¡
« ² © ¥ ¦ ¨ § ©@ª £¥ ¨® ¤ £± £ ° ± £ ® £ © ¤ ¬ ¤ ¦ ¹ ¬ ª £#­ ¬ ® £ ® ° £ ¥ ¦ · ¥ ¬ ¥ ¦ ¨ © £ ® ´ ¿ © ­ ¨ ® ² § ­ ¤ ¦ ³ ¨ ® ¬©Õ ¨®
Ö
×Ý à Ø Ù ÙDâ Û Ø à Úä ØØ ßÛ Ü à Ý Û Þ Ü ßá à?ê;Ý ß àÞ Ùá â ëÞ Ù æâ â Ø Ø áÙâßÜ ã à-Ý ÙÜ Þ Ù Ý âØ Û áÜ4ß Ü ÜBä ä à Ý áà ê0Ù Ú0â Û Ø à Û äEØBåÜ æä<ÜBÝ àá ÜBÙ â çÛ àØ äá Ø ßÙDÜBÜ ä ÙDØ4Ú0æ äâ Ø Þ äÙ Þ âè ØØ ê;Û
ì é Ø-Ø Û á Þ Üà Ø á
Úß ØÞ í Û Ü ØÛ Ü ë4Ù â Þ ÙÜ áGÞ ë4Ü á Þ Ú0è Ø Ü ÛGÝ Þ æïÙ Ý Ø:Ø Ý í Þæà Ù Ù Ý Ü Þ á àã ê Ù#Ý àß ÙÜ:á Ý Þ àî áæâ Þ Ü:Ü Ù á ßÜ îEà
æ ã æ ÙÙæëÙ Ø:Ü ð Üà á Û<Ú0Û Ü Ü Ý Ù Þ ï0ßÝÞ ë4Ø Ý Þ ÞÜ àãÙ Ù0â àê à
Ü Ùé Ø Ü Û ä Þ Ø á á<Þ á áâ ÜÜ îEë4æã Ø Ù ñ
Controladores
n
e
c
2
b
1
a
f
d
ò Þ îæÛ Ø:óñ ôõ<öEä Ø á Þ ïÝ Ø Ý Þ à ã Ù
á Ü îEæ ã Ù#Ùæ ã ëÜ Û à:ß ÜÝ àÙ â Û àä Ø ß à Û Ü á;ìí æÙ Ý Þ àÙÜ á;ßÜEÝ à á â Ü ñ
Ù
Ø
Ý
ä
Ø
á
Þ
ï
Ý
Ø
Ý
Þ
à
ã
4
Ù
ß
Ü
ä
Ø
<
á
ß
Þ
á
â
Þ
Ù
â
Ø
G
á
Ü
á
â
Û
æ
Ý
â
æ
Û
Ø
<
á
ß
:
Ü
Ý
à
Ù
â
Û
à
ä
æ
â
Þ
ä
Þ
è
Ø
ß
Ø
á
ê
ß
à
Ù
ß
Ü
÷
áÝ Ü4à Ù Úâ æÛ à Ü äßØ Ü4ßà Ü ÛÙÜ Ý áEà Ùì-â äÛ Ø Ø á:Ûß æÞ ÙDá â Þ á Ù æ â Ú0Ø ÜáÛ í é æÞ Ùá à Ý Û#Þ àßÙÜBÜ á:Ý àßÙÜ#â ÝÛ ààáä Øâ Üß à Ø4Û Ü ë4á êGÞ ÙÜ Þ á#ë4á Þ Üè îEØ æÛ ã êÙDé ÜÜ Ûä<Ùï æîã ëæÛ Ü ØÛ à?ó ñ ôßÜñ
ø-ù úGû<üCý;ñþáEÜ äGåæÜÝ à ÙÝ Þ Ü Û ÙÜ#ØBæ Ù-á àä àBÝ à Ù â Û à ä Ø ßà Û:ì@æ ÙØá àä Øí æ ÙÝ Þ à ã Ù
ßÝ à Ü
Ù Ý â à Û áà â ä Ü4Ø ßÿ à óÛñ á Ü#ñ áÞ Ù åâ æ0à ã ÙÜ Þ Ùè Ø#â Û Ú0Ø Û Ø ã Û Ø Ø4ÙBÝ ä æ Ø ëáâÚ0Ü ã ä Ý Þ Û:Ù Þ Ý Ý à Ø Ù@áEÝæä Ù Ø ã Ø#á Þ ÝÜ Øá Ú0áÜ ß Ý ÜÞ ï0Ý Ý àØ Ù Ý â Þ Û àã àÙ-ä ê ß ßÜ#àÙÝ à ß Ù Üâ Ûæà Ù4ä ñ á àä à
1
2
n
Funciones de coste
ÿ
ÿ <ÿ
ÿ 4ÿ <ÿ
ÿ 4ÿ ÿ ÿ ó ñ ßâÞ Ü Ü â ëÜ Û Ú0ë4â à4Û ÞØ Ùë-á:Ø ã âßÙ Ü ã Ø
Þ Ý ëÙ í æàÞ Ý ÙØÚÝ áæ Þ à ãÜ Ü Ù4ßá Ú0Ü
ßÜ Ü
ßÝ Ø ÞÝ Ø Ûà ä áÜ ä âæáÜ îæñØ â ;ÛÞ äà ØÞ èÛØæ Ü Ù-Ù-ð Ü ÜÝëäGàÚ0Ù Ý äàâ à#Û Ù àâë4ä Û Ø àÞ ß Ùäà Þ àë4Û:ã ÚçÞ â è ÞØ Ø ëÙÛîàBä Ø
çÚíØ Ø æ ÙÛ ÙØ4î@Ý ë4Þ êà ã Ü Ù4Þ ä0ÙßÞÝ ë4Ü
æØ Þ Ý è ä;à Ø Øá ÛâÚ0Ü
æ ä Þ ÙßÝ ØØÜ
Üá Ü!ä<Ù é Ø Ø ä:ä à ßÛ4Ü@ëNÝ àØ ã Ù âÞ ëÛ àà?äEÜßÙNÜBäí Ø-æ Ùé Ý Ø Þ Ûà ã Þ ÙNØ çß ä ÜBÜ@ßæÜ-Ù Ø?Ý à Ý Ù æ â Û Û é à ØDäÚ0ä ä à Ø á ë4Þ ç0Ø ä ßÜ ê0Ø?ìCÝ æÝ Û Ø é ë#ØDçßÞ Ø-Ü@Ü Ý äàÙá Þ ëîÙæà?â Ø ßÝ Ü-Þ àã Ù0ä Ø ñ
:â Û à áÜ ð Ü ëÚä àáßØ Ù?ä æ î Ø Û
Ø ä<Ý à Ù â Û à ä<ä ä Ø ë4Ø ß #
à
" á ä Þ ßÞ ÙîBëà ß Ü "ê0Ü Ù@Ü äGØ Û â ã Ý æä à
$ % &' )ñ (
Ø à@Û Ü Ø ä Þ è Ø-æ Ù?â æâ à Û Þ Ø ä<ßÜBßÞ Ý × à@Ý à Ù â Û à ä ñBþÙ $ * &' )ñ (
Ø à?ä à@Ø Ú0ä Þ Ý Ø
%
+.
, - / - 0 + 132 -4,6587 / ,6+ 2 7 + - 9):;2 ,<2 7 / = 28- >.? 2 @ 2 ? 0 + @ B A - 0 / ? 28C6+D@ 5 E>6- 0 + =D@ + - F+ ? 0 5G2
7 23H 2 @ / 2 ? / !A5 ,8C!+4F2 @<A2 14+ 0 @ 5!-C!+ 7)- / - 0 + 1323:823F+ @ 0 >!@ E2 ? / 5!,!+ -I+ J!0 + @ ,62 - KMLN/ ? O!5
? 5 , 0 @ 5 7F2 @ 28- / - 0 + 132 -4C!+#- + P!>6,<C!5Q5 @ C!+ ,.+ -MF<2 @ + ? / C!582 7R? 5 , 0 @ 5 7E2 ,6P S E2 ,6P69
C62 ,6C65M7 >6P 2 @R2MC!5!-H 2 7 5 @ + -RC!+N7 2H 2 @ / 2 E<7 +NC!+? 5 , 0 @ 5 7C!+C6/ - 0 / , 0 5M- / P!,!5<9!? 5 ,<1M>6S
0 2 ,6C65D+ ,QT ><,6? / !A5 ,QC6+4><,62D? >6@ H 2DC6+3? 5 ,<1M>60 2 ? / A5 ,KU2 @ 2#- / - 0 + 132 -C!+3- + P ><,6C65
5 @ C6+ ,Q+ 71GA+ 0 56C!58C6+ 7)F<7 2 ,!5QC!+3T 2 - +3+ -M2 C6+ ? >62 C!5QF<2 @ 2D+ ,6? 5!, 0 @ 2 @47 2#? >!@ H 2#C!+
? 5 ,<1M>60 2 ? / A5 ,#+ ,Q7 24? ><2 7C6+ E+M? 2 1ME</ 2 @ - ++ 7- / P ,653C6+M7 24- +6,<V 2 7C6+M? 5 , 0 @ 5 7 K
W X Y)Z[]\ K;^5!,6? / + @ ,6+#28C65 -3? 5 , 0 @ 5 7 2 C!5 @ + -4:.28><,62QT ><,6? / !A5 ,.C6+#? 5!- 0 +Q2
#
13/ ,6/ 13/ = 2 @ KI_7)? 5 , 0 @ 5 7)E2 ,6P S E2 ,6PG` a b c- +MF>!+ C6+4? 5 ,<- / C!+ @ 2 @N0 2 1E/ A+ ,G? 5 145Q- /
C!+C65 -R? 5!, 0 @ 5!7 2 C65 @ + -I? 5 ,<- 0 2 , 0 + -IC!+C</ - 0 / , 0 54- / P!,!54- +0 @ 2 0 2 @ 2#d efg:3S fh- / + ,!S
C!54>6,D? 5 , 0 @ 5 7 2 C!5 @RC6+I0 / + 14F5.A5 F<0 / 145<Ki2H + , 0 2 j 2M@ + - F+ ? 0 542M><,4F<@ 5 F5 @ ? / 5 ,<2 7
d URhR+ - 063
A2 + ,Qk!>!+M+ 7- / - 0 + 1324+ -N2 ? ? / 5 ,<2 C65D? 5!,#0 56C<237 24F5 0 + ,6? / 23C</ - F5 ,</ E<7 + 9!+ ,
>6,.- / P!,!5Q58+ ,.5 0 @ 569C6+ - F<7 2 = 2 ,<C!582 - B A + 7R- / - 0 + 132QC6+#>6,G+ - 0 2 C65G2#5 0 @ 58+ ,;>6,
0 / + 14F531#B A ,</ 1454:#,!5DC!+M132 ,!+ @ 24F<@ 5 F5 @ ? / 5 ,<2 7? 5!145DO<2 @ B A 24><,#U)K
W X Y)Z[8l KRm +>60 / 7 / = 2 ,4H 2 @ / 5 -R? 5 , 0 @ 5 7 2 C!5 @ + -R? 5 ,#>6,<2M- 5 7 2T ><,6? / !A5 ,3C6+N? 5!- 0 +
#
2D13/ ,</ 13/ = 2 @ 9nN5!7 132 ,65 H6- o!:#:GpN/ 7 E+ @ 03` a q c ` a r c):8sK t2 ,61328` a u c0 @ 2 E<2 j 2 ,8? 5 ,
- / - 0 + 132 -+ ,Q7 5 -Ik!>!+M- +0 / + ,6+ ,D@ + - 0 @ / ? ? / 5!,!+ -R+ ,D+ 7+ - 0 2 C!53:D+ ,#7 24- +6,<V 2 7C!+M? 5 ,6S
0 @ 5!7 K)_,4+ - 0 +N? 2 - 54? 5 ,D>6,3- 5 7 5M? 5!, 0 @ 5!7 2 C65 @Rk!>!+N,!5H6/ 5!7 +I7 2 -@ + - 0 @ / ? ? / 5!,!+ -,65M- +
? 5 ,<- / P >6+N><,3E<>6+ ,3@ + ,6C</ 13/ + , 0 54C!+ 7- / - 0 + 1326K^5!145M+ j + 14F7 54C!+N+ - 0 2M- / 0 >62 ? / A5 ,9
- + 2D? >62 7 k!>6/ + @- / - 0 + 132DC65 ,<C!+M+ 72 ? 0 >62 C!5 @N0 / + ,!+3>6,Q7 B A 13/ 0 +M,<2 0 >!@ 2 7+ ,87 23- +6,<V 2 7
C!+M? 5 , 0 @ 5 7 KU)5 @I+ j + 14F<7 53- >6F5 ,6P 2 145 -Rk!>6+><,62MHRA2 7 H6>67 24C!+M? 5 , 0 @ 5 7C6+7 B A k!></ C!5!0 / + ,6+D>6,.7 B A 13/ 0 +3C6+3H + 7 56? / C<2 C.C!+D2 E+ @ 0 >6@ 2Gd C!H<v C!0 hC!+ 7? >62 7,!58- +3F>!+ C6+3+ J!S
? + C!+ @ K3m6/- 5 7 5QO62 :G>6,G? 5 , 0 @ 5 7 2 C!5 @+ - 0 +3- +D- / , 0 5!,6/ = 2 @<3A2 F2 @ 2#k!>6+3? >614F7 2D? 5 ,
+ - 0 2G@ + - 0 @ / ? ? / !A5 ,9RCRA2 ,6C65 7 +Q><,628P 2 ,62 ,6? / 28F+ k!>6+!,6V 2G2 7N? 5 , 0 @ 5 7 2 C!5 @ KU)+ @ 5.? 5 ,
+ - 0 247 / 13/ 0 2 ? / A5 ,3? ><2 ,<C!5M+ 7<+ @ @ 5 @R+ -F+ k!>!+6,6V 5M7 2MC</ ,RA2 13/ ? 2C6+ 7<- / - 0 + 132M- +NH6>6+ 7 H +
7 + , 0 26KQU)5 @3? 5!, 0 @ 2QH 2 @ / 5!-M? 5 , 0 @ 5 7 2 C!5 @ + -4? 5!,.C6/ - 0 / , 0 2 -P!2 ,<2 ,<? / 2 -4? 5 1458+ ,G+ 7
w P!2 / ,8- ? O6+ C6><7 + / ,!P w :Q? 5!,614>!0 2 ,<C!5#C6+4? 5 , 0 @ 5 7 2 C!5 @C6+ F+ ,6C</ + ,6C653C6+ 7+ @ @ 5 @ 9- +
? 5 ,<- / P >6+M>6,#14+ j 5 @I@ + ,<C6/ 13/ + , 0 5M0 5 0 2 7)C6+ 7- / - 0 + 132!K
W#X Y)Z[x K8yN0 @ 58P @ >6F5Q14>!:.? 5 1g<A> ,G+ -4? >62 ,6C658- +30 / + ,!+ ,.C65 -MT >6,<? / 5 ,6+ C!+#? 5!- 0 +Q2813/ ,</ 13/ = 2 @Ij >6, 0 5G? 5 ,;C65 -4? 5!, 0 @ 5!7 2 C65 @ + - K.^R2 C628? 5!, 0 @ 5!7 2 C65 @3+ - 06A2
- / , 0 5!,6/ = 2 C!5.? 5!,><,628T >6,<? / A5 ,C!+8? 5 - 0 + 9R:- +8? 5 ,<1M>60 2.C6+Q><,;? 5!, 0 @ 5!7 2 C65 @#2
5 0 @ 5#C6+ F+ ,6C</ + ,6C653C6+4k!>6+MT ><,6? / !A5 ,QC!+3? 5 - 0 +4+ -7 24F<@ / 5 @ / 0 2 @ / 24+ ,Q+ - +3145!14+ , 0 5
C!+ F+ ,<C6/ + ,<C!53C!+ 7+ - 0 2 C!5DC6+M7 24F<7 2 , 0 26K
fN,8+ j + 14F7 5#C6+4+ - 0 @ >6? 0 >!@ 2#C6+3? 5 , 0 @ 5 7E2 - 2 C62D+ ,8+ - 0 +3F<@ / ,6? / F/ 5D14>!:8>60 / S
7 / = 2 C65D+ ,G7 2DF<@<A2 ? 0 / ? 2#/ ,6C<>6- 0 @ / 2 7 9<+ -M? >62 ,6C65Q- +3k!></ + @ +4@ 2 F/ C!+ =4:8F6@ + ? / - / !A5 ,Q+ ,
7 2D@ + 2 7 / = 2 ? / A5 ,GC!+D>6,85 E6j + 0 / H 5<K3s@ 2 C</ ? / 5 ,<2 7 14+ , 0 +4+ 7)5 F+ @ 2 C65 @M? 5!,614>!0 2#2Q>6,
az
{ | } ~  | €3‚ }!ƒ6‚ €{ ƒ<‚ }<„!|D… †† 4‡<ˆ † ‰ ‚4† €{ |!} ~  |!€„6† €<‡< |6{ † … |4|3Š  † } ~ †M‚3{ ‚ ‹ˆ | …
„!†€ ‚M{ | }<… ˆ Œ }<‚D€ ƒ!† Œ |4{ | }<Mƒ6~ ‚4‚M{ |!} ~  |!€‚ ƒ6~ |!;Ž‚ ~ ˆ { |4{ ƒ<‚ }<„!|M† €… ˆ … ~ † 3‚M† … ~6Ž‚
{ †  { ‚Q„6† € ‚ € | 4„6† … † ‚ „6|6Q‘N}6‚Q4† ’ |  ‚Q„!†D† … ~ †D‡6 ˆ }<{ ˆ ‡<ˆ |Q{ | }<… ˆ … ~ †3† }.ƒ<}6‚#† … “
~  ƒ<{ ~ ƒ6 ‚3„!†4„6| …N{ | } ~  | € ‚ „!|  † … ”•!ƒ!†4… †4{ |!}64ƒ!~ ‚ }Q† } ~  †M† € € |!…I„6† ‡† }6„<ˆ † }6„6|3„!†
€ ‚„6ˆ … ~ ‚ }<{ ˆ ‚N„6† €!† … ~ ‚ „!|4„!†N€ ‚N‡<€ ‚ } ~ ‚N † … ‡† { ~ |M‚ €6 ‚ € | –<}<‚ €6„!† … † ‚ „!|<‘N}6|M… ˆ   †
‡<‚  ‚I‚ { †  { ‚ € ‚I ‚  ˆ ‚ ‹€ †{ |!} ~  |!€ ‚ „<‚I<Ž‚ ‡<ˆ „<‚ 4† } ~ †R‚ €  ‚ € | „!† … † ‚ „!|N‡| † ’ † 4‡€ |
4† „6ˆ ‚ } ~ †Dƒ<}G{ | } ~  | € ‚ „!| 4— | ‡|  { ˆ | }<‚ €)|8ƒ6}G{ |!} ~  |!€ ‚ „6| .Ž| ‡6~ ˆ 4|Q„6†4~ ˆ † 4‡|
#˜ Ž }6ˆ 4|MD† €<| ~  |4‡‚  ‚M~  ‚ ‹‚ ’ ‚ N{ †  { ‚3„!† €< ‚ € | I„6† … † ‚ „6|34† „6ˆ ‚ } ~ †Mƒ6}#{ | } ~  | “
€ ‚ „6| — | ‡|  { ˆ | }<‚ € “ ™ } ~ † Œ  ‚ € “ šN†  ˆ  ‚ ~ ˆ  |8› —™ šMœ ”{ |!}6… ˆ Œ!ƒ6ˆ † }<„!|D„!†M† … ~ ‚D3‚ }6†  ‚
 ‚ ‡ˆ „!† ‰RŠ  † } ~ †I‚€ |!…{ ‚ M‹<ˆ |!…„6†I{ |!}6… ˆ Œ!}6‚NM‡< † { ˆ … ˆ Ž| }M† }4† €! ‚ € | –<}<‚ €6„6† … † ‚ „6|6
 };ž Ÿ! ¡… †3ƒ!~ ˆ € ˆ ‰ ‚3† … ~ ‚D~!Ž† { }<ˆ { ‚#„<ˆ … †!}6¢ ‚ }6„6|#„!|!…{ | } ~  | € ‚ „!|  † … ”ƒ<}8{ | } ~  | € ‚ „!| 
Ž| ‡<~ ˆ 4|8„!†3~ ˆ † 4‡|Q#˜ Ž }<ˆ 4|#Gƒ6}G{ |!} ~  |!€ ‚ „6| 3—™ š£‡‚  ‚Q€ ‚# † Œ ƒ<€ ‚ { ˆ !Ž| }G„!†#ƒ6}
‡6 |6{ † … |D„!†4{ ‚ € † Š ‚ { { ˆ Ž| }¤  † } ~ ˆ € ‚ { ˆ Ž| }
¥ ¦ §)¨©8ª R«Nƒ6†I~  ‚ ‹‚ ’ † }D{ |!}Dƒ<}6‚M… |!€ ‚Š ƒ<}6{ ˆ !Ž| }3„6†N{ |!… ~ †M‚M3ˆ }<ˆ 3ˆ ‰ ‚ ‡†  |
#
~  ‚ ‹<‚ ’ ‚ }6„6|8{ | }.Mƒ<{ ¬6| …4{ | } ~  | € ‚ „!|  † …4¬6‚ G ‚  ˆ | …Œ  ƒ!‡|!…{ € ‚ … ˆ –<{ ‚ „!|!…M… † ŒR<Žƒ }
† €| ‹6’ † ~ ˆ  |D‚3{ |!}6… † Œ!ƒ6ˆ  
 }D‡<€ ‚ } ~ ‚ …R{ |!}D‡†  ~ ƒ6 ‹<‚ { ˆ | }6† …#ˆ }6{ †  ~ ˆ „6ƒ<‹< † … ”  ‚  ˆ | …R{ |!} ~  |!€ ‚ „6|  † …I… †
ƒ!~ ˆ € ˆ ‰ ‚ }M† }4{ |!} ~  |!€6‚ „6‚ ‡6~ ‚ ~ ˆ  |<šˆ Š †  † } ~ † …‚ ƒ!~ |  † …~  ‚ ‹<‚ ’ ‚ }3{ | }3{ | }<Mƒ6~ ‚ { ˆ Ž| }
„!†8{ | } ~  | € ‚ „!|  † …3† } ~ † }6„<ˆ Ž† }<„!|!€ ‚G{ |!4|.ƒ<}6‚8 ‚  ˆ ‚ } ~ †8„6† €I{ |!} ~  |!€N‚ „<‚ ‡<~ ‚ ~ ˆ  |
{ € Ž‚ … ˆ { |<;šI† … ~ ‚ { ‚G‡| D… ƒ;‚ 4‡€ ˆ |Q~  ‚ ‹‚ ’ |G† }.† €R~ † 3‚G„!†Q€ ‚G{ | }<Mƒ6~ ‚ { ˆ Ž| }„!†
{ | } ~  | € ‚ „!|  † …N­M ®<¯Q|  … †#ž ° ± ¡ ž ² ² ¡ ž ² ° ¡ ž ² Ÿ!¡ I‘I~ ˆ € ˆ ‰ ‚4† … ~  ƒ6{ ~ ƒ! ‚ …I„6†M ‚  ˆ | …N{ | }6“
~  |!€ ‚ „6|  † …I… ˆ 3ˆ € ‚  † …#}6|  3‚ € 4† } ~ †M€ ˆ }!† ‚ € † … ”6€ ‚4{ | }<Mƒ6~ ‚ { ˆ Ž| }#† } ~  †M† € € | …R† … ~6Ž‚
Œ | ‹†  }6‚ „6‚‡| Rƒ6}3{ | } ~  | € ‚ „!| R„6†Iƒ<}3}6ˆ  † €6… ƒ6‡†  ˆ | € € ‚ 3‚ „6|… ƒ6‡†  6ˆ … |   Ž … ~ †
|  •!ƒ6† … ~ ‚3€ ‚4{ | }<Mƒ6~ ‚ { ˆ Ž| }Q{ | 4‡‚  ‚ }6„6|3{ |!} ~ ˆ }!ƒ<‚ 4† } ~ †† }D~ ˆ † 4‡|M † ‚ €€ ‚4† … ~ ˆ “
3‚ { ˆ !Ž| }3„!† €!†   | † }3{ ‚ „6‚M{ | } ~  | € ‚ „!| 4† „<ˆ ‚ } ~ †R‡< † „6ˆ { ~ |  † …ˆ }6„<ˆ 6ˆ „6ƒ<‚ € † …‡<‚  ‚
{ ‚ „<‚3ƒ6}6|4#{ |!€ |6{ ‚ }<„!|D‚ €•!ƒ!†~ † }!Œ!‚34† }!|!…R†   | I† }#€ ‚4‡6 † „<ˆ { { ˆ Ž| }D† }#† €‹<ƒ<{ € †
{ †   ‚ „6|6  … ~ †3~ ˆ ‡|8„!†D{ |!} ~  |!€~ ˆ † }!†D{ ˆ †  ~ ‚Q… † 4† ’ ‚ }6‰ ‚Q‚ €{ |!} ~  |!€‚ „<‚ ‡<~ ‚ ~ ˆ  |
„!†3‡<‚ <Ž‚ 4† ~  | … D³| …M3ˆ … 4|!…‚ ƒ6~ |  † …‡6 ƒ6† ‹<‚ }8€ ‚# | ‹ƒ6… ~ † ‰3{ |!}G… ˆ … ~ † 3‚ …M{ | }
ˆ }6{ †  ~ ˆ „6ƒ<‹< † …M{ |!};‡†  ~ ƒ! ‹‚ { ˆ |!}!† …   }´ž ² µ ¡ ž ² ¶ ¡ ž ²!· ¡N~ ‚ ‹ˆ Ž† }g… †Q~  ‚ ~ ‚G† €
~ † 3‚3„!†M€ ‚M{ |!}64ƒ!~ ‚ { ˆ !Ž| }#„6†{ |!} ~  |!€ ‚ „6|  † …I„6† … „!†N† €‡<ƒ<} ~ |3„6†N6ˆ … ~ ‚4„6†{ |!} ~  |!€
‚ „<‚ ‡<~ ‚ ~ ˆ  |6
¯8ƒ6{ ¬!|!…‚ ƒ!~ |  † …)¬6‚ }N† … ~ ƒ<„6ˆ ‚ „!|N€ ‚† … ~ ‚ ‹ˆ € ˆ „6‚ „I† }M… ˆ … ~ † 3‚ …{ | }M{ | }<Mƒ6~ ‚ { ˆ Ž| }
„!†4{ |!} ~  |!€ ‚ „6|  † … š4³ˆ ‹†  ‰ |!}#† };ž ² ± ¡)‹<ƒ<… { ‚3„<‚ N† … ~ ‚ ‹ˆ € ˆ „6‚ „Q‚D… ˆ … ~ † 3‚ …N{ | }
‡†  ~ ƒ6 ‹<‚ { ˆ | }6† …3}6|.€ ˆ }6† ‚ € † …D4† „6ˆ ‚ } ~ †G€ ‚G{ |!}64ƒ!~ ‚ { ˆ !Ž| }† } ~  †G„6ˆ Š †  † } ~ † …D{ | }6“
~  |!€ ‚ „6|  † …   }8† … ~ †D‚  ~ ˜ Ž { ƒ<€ |Q… †D~  ‚ ~ ‚Q† €‡< | ‹€ † 3‚#„!†#€ ‚D† … ~ ‚ ‹ˆ € ˆ „6‚ „8† }8~  † …
‡<ƒ<} ~ |!… ¸I† … ~ ‚ ‹ˆ € ˆ „6‚ „#‡‚  ‚#ƒ6}<‚D… † { ƒ6† }6{ ˆ ‚#„!†D{ | }<Mƒ6~ ‚ { ˆ Ž| }G‚  ‹ˆ ~  ‚  ˆ ‚!”† … ~ ‚ ‹<ˆ € “
ˆ „6‚ „.‡<‚  ‚Gƒ6}<‚G… † { ƒ!† }<{ ˆ ‚G„!†Q{ |!}64ƒ!~ ‚ { ˆ !Ž| };‡‚  ~ ˆ { ƒ6€ ‚  ”€ ‚8{ |!}6… ~  ƒ6{ { ˆ !Ž| }„!†
ƒ6}<‚4… † { ƒ6† }6{ ˆ ‚3„!†4{ | }<Mƒ6~ ‚ { ˆ Ž| }Q•!ƒ6†6ƒ!† €  ‚M† … ~ ‚ ‹€ †M‚3ƒ<}#… ˆ … ~ † 3‚3ˆ }!† … ~ ‚ ‹€ †M„!†
¹¹
º» ¼4½ ¾ ¿#À½ ºÁ  ¾ à ľ Å Æ Á ¼!ÇÁ ½MÆ ¾ Á Å!Á3Á ½ Æ Á6ÇÈ Ä Æ ¾ É4»#º<È<Å Æ »QÊ!ÃQË!È6ÁDÌ!Á É4È!Á ½ Æ ¼ ÃQÄ Ã#Í ¼ à Å
È!Æ ¾ Ä ¾ Ì6Ã Ì;Ì!ÁQÆ ¼ Ã ÎÃ Ï Ã ¼#Â »!ÅÐ Ã ¼ ¾ » ½DÂ »!Å Æ ¼ »!Ä Ã Ì6» ¼ Á ½3Á ÅgÄ È!Í!Ã ¼#Ì6Á8Ä Ã8Æ Á » ¼ Ñ Ç ÃGÆ ¼ Ã Ì6¾ Ò
 ¾ » Å<à Ä)Ì6Á4È<ÅQ½ »!Ä »# » Å Æ ¼ » Ä Ã Ì!» ¼ ¿ÀÅ.Ó Ô Õ Ö×M¿ ØM¿Ù!¼ Á Á É3à Å8È!Æ ¾ Ä ¾ Ú Ã3È<Å6Ã3Á ½ Æ ¼ Ã Æ Á Í!¾ Ã
º<à ¼ ÃG½ ¾ ½ Æ Á É3à ½DÅ!».Ä ¾ Å6Á Ã Ä Á ½ ÛRÄ Ã. È6à ÄI½ Á Ä Á   ¾ »!Å6Ã.È6Å » Å Æ ¼ » Ä Ã Ì!» ¼#Ì!ÁQÁ Å Æ ¼ Á8È6Å<Ã
Ü Ã É3¾ Ä ¾ Ã4º<Ã ¼ Ã É4Á Æ ¼ ¾ Ú Ã Ì<Ã3Ì6Á4Â » Å Æ ¼ » Ä Ã Ì!» ¼ Á ½IÎ<Ã ½ Ã Ì6» ½IÁ Å Ü È6Å<Â ¾ » Å6Á ½IÌ6ÁMÝÊ Ã º<È<Å!» ÐÛ
à  Á ¼ ÂÇà Å6Ì6» ½ ÁÃMÄ ÃN¼ Á ½ ºÈ!Á ½ Æ Ã8Ç» º6Æ ¾ É3ÃN¼ Á ½ ºÁ Â Æ »4ÃMÈ6Å<ÃNÁ ½ ºÁ Â Ñ Ç Þ< ÃMÉ4Á Ì6¾ Ì<ÃÌ!ÁN »!½ Æ Á
Á ½ Â Ã Ä Ã ¼MÍ Ã ¼ Ã Å Æ ¾ Ú Ã Å<Ì!»8à Ì6Á É;Çà ½MÄ ÃDÁ ½ Æ Ã Î<¾ Ä ¾ Ì<à ̿4ÀÅÓ ß à ÖÊ;Ó ß!á ÖÆ Ã Éξ ÇÁ Å.½ Á3È6Æ ¾ Ò
Ä ¾ Ú Ã Å8Ég<ÇÈ Ä Æ ¾ ºÄ Á ½ Ü È<Å6 ¾ »!Å!Á ½Ì!Á3ÝÊ Ã º<È<Å!» ÐG » É4»Qâ6Á ¼ ¼ à É3¾ Á Å Æ Ã ½NºÃ ¼ Ã#à Å<Ã Ä ¾ Ú Ã ¼MÄ Ã
Á ½ Æ Ã Î<¾ Ä ¾ Ì<à ÌDÁ ÅQ½ ¾ ½ Æ Á É3à ½IâÑ Ç Î<¼ ¾ Ì!»!½Ê# » Å<ÉMÈ6Æ Ã Ì!»!½ ¿ÀÅ.Ó ß Ô Ö)½ ÁMÈ6Æ ¾ Ä ¾ Ú ÃMÁ Ä ¼ ¾ Æ Á ¼ ¾ »
Ì!ÁMã» º» Ð3ºÃ ¼ Ã4à Å6Ã Ä ¾ Ú Ã ¼IÄ ÃMÁ ½ Æ Ã Î¾ Ä ¾ Ì6à Ì3Ì6Á Ä » Å Æ ¼ » Ä »!Å6É4È!Æ Ã Ì6»3Ì!ÁMÈ6Å<ÃºÄ Ã Å Æ Ã!¿
ÀÅ8Ó ß ß Ö)½ ÁÌ6Á ¼ ¾ Ð Ã Å3¼ Á ½ È6Ä Æ Ã Ì6» ½I » Å< Á ¼ Å6¾ Á Å Æ Á ½RÃ4Ä ÃMÁ ½ Æ Ã Î¾ Ä ¾ Ì6à ÌDà ½ ¾ Å Æ<Ç» Æ ¾  ÃMÊ#Ã4Ä Ã
 » Å Ð Á ¼ Í Á Å< ¾ ÃÁ ä!º» Å6Á Å6 ¾ à Ä6à Ä!» ¼ ¾ Í Á Å3Á Å3È6Å3½ ¾ ½ Æ Á É3Ãå Å!»!Å6â6» Ä »!Å!»!É3¾  åÈ6½ à Å6Ì6»MÄ Ã
Ä Ç» Í!¾ Â ÃMÁ ÅQÄ Ã3Â » Å<ÉMÈ6Æ Ã Â ¾ Ç» Å#Á Å Æ ¼ ÁMÂ »!Å Æ ¼ »!Ä Ã Ì6» ¼ Á ½ ¿
ÀÅQ» Æ ¼ » ½NÆ ¼ Ã Î<Ã Ï »!½NÂ » É4»#Á Å.Ó á á Ö½ Á4È6Æ ¾ Ä ¾ Ú Ã3Ä Ã3Â »!Å6É4È!Æ Ã Â ¾ !Ç» Å8Ì!ÁMÐ Ã ¼ ¾ »!½NÂ » Å6Ò
Æ ¼ »!Ä Ã Ì6» ¼ Á ½R » Å#Ä ÃNÁ ½ ºÁ  ¾ Þ à  ¾ !Ç» ÅDÌ!Á » Å<½ Á Í È<¾ ¼¼ » Î<È<½ Æ Á ÚNÁ ÅD½ ¾ ½ Æ Á É3à ½Ì6ÁN »!Å Æ ¼ »!Ä
Å!»QÄ ¾ Å!Á Ã Ä Á ½I¼ Á ½ ºÁ Â Æ »QÃDºÁ ¼ Æ È6¼ Î<à  ¾ » Å6Á ½NÅ!»QÄ ¾ Å!Á Ã Ä Á ½ ¿æ<¿ ã)¿çIÁ ½ ºÃ Å<â6ÃÏ È<Å Æ »Q » Å
è » ¼ ½ Á8Ó Ô6á ÖÈ6Æ ¾ Ä ¾ Ú Ã Å8Ä Ã#¾ Ì!Á Ã#Ì6Á3Ä Ã#Â »!Å6É4È!Æ Ã Â ¾ !Ç» ÅÛ)Â »!Å8Á Ä» Î6Ï Á Æ ¾ Ð »8Ì!Á3Æ Á Å6Á ¼¼ » Ò
Î<È<½ Æ Á ÚÏ È6Å Æ »QÂ » ÅGÎ<È6Á ÅQ¼ Á Å<Ì6¾ É3¾ Á Å Æ »6¿3ØIº<Ä ¾ Â Ã Å6Ì6»#Ì<¾ Â â<ÃD¾ Ì6Á ÃDÁ Å8Á ÄÂ »!Å Æ ¼ »!ÄÌ!Á
È6Å#É3¾ ½ ¾ Ä Û Â »!ÅDÐ Ã ¼ ¾ » ½RÂ »!Å Æ ¼ »!Ä Ã Ì6» ¼ Á ½IÌ6» Å<Ì!ÁÉ3Ã Ê » ¼I¼ Á Å<Ì6¾ É3¾ Á Å Æ »4½ ¾ Í Å<¾ Þ<Â ÃMÉ4Á Å6» ¼
¼ » ÎÈ6½ Æ Á Ú ¿4é Á3½ Á Ä Á   ¾ » Å<Ã3Á Å8Æ »6Ì6»#É4» É4Á Å Æ »Qà ÄÌ6Á4É4Á Ï » ¼¼ Á Å6Ì<¾ É3¾ Á Å Æ »Dº» ½ ¾ ÎÄ Á Û
Ï È6Å Æ »3Â »!ÅQÄ Ã4É3Ã Ê » ¼N¼ » ÎÈ6½ Æ Á ÚÁ Å Ü ¼ Á Å Æ Á4Ì!ÁMÄ Ã3¾ Å6Â Á ¼ Æ ¾ Ì6È<ÉÎ<¼ Á ¿
ÀÅg½ ¾ ½ Æ Á É3à ½#Ì6Á8 »!Å Æ ¼ »!ÄÅ!»Ä ¾ Å!Á Ã Ä Á ½3Æ Ã Éξ ÇÁ Ž ÁGÈ6Æ ¾ Ä ¾ Ú Ã.Ä Ã. » Å<ÉMÈ6Æ Ã Â ¾ Ç» Å
Ì!Á8 » Å Æ ¼ » Ä Ã Ì!» ¼ Á ½3º<à ¼ ÃG » Å<½ Á Í È<¾ ¼Dà È6É4Á Å Æ Ã ¼DÁ ÄNÌ!»!É3¾ Å6¾ »GÌ6Á8Ã Æ ¼ à   ¾ !Ç» Å¿À½ Æ Ã
¾ Ì!Á Ã#½ Á4ºÈ!Á Ì6Á4Ð Á ¼MÁ Å;Ó á á Ö Ó á ß Ö Ì!»!Å6Ì6Á3½ Á4Æ ¾ Á Å!Á Å8Ð Ã ¼ ¾ » ½Â »!Å Æ ¼ »!Ä Ã Ì6» ¼ Á ½M à Ì<Ã#È6Å6»
Ä »6Â Ã Ä É4Á Å Æ ÁMÃ ½ ¾ Å Æ6Ç» Æ ¾ Â Ã É4Á Å Æ ÁMÁ ½ Æ Ã ÎÄ Á ¿RêRÃ Ì6Ã4º<È<Å Æ »DÌ6ÁÁ Ë!È6¾ Ä ¾ Î<¼ ¾ »MÆ ¾ Á Å6ÁMÈ6ÅQÂ » Å6Ò
Æ ¼ »!Ä Ã Ì6» ¼4Ê.È6Å.Ì6» É3¾ Å<¾ »QÌ6Á#Ã Æ ¼ Ã Â Â ¾ !Ç» Å;Ã ½ »6Â ¾ Ã Ì!»GÂ » Å.Á ÄÎ<È<Â Ä ÁDÌ6Á#Â » Å Æ ¼ » ÄÊ.Å6»
Á ½Mº» ½ ¾ ÎÄ Á3¾ ¼3 » Å;È6Å.½ ¾ É4º<Ä ÁD »!Å Æ ¼ »!Ä Ã Ì6» ¼ ÛÌ!Á#È<Å8ºÈ6Å Æ »8Ì6Á3Á Ë!È<¾ Ä ¾ Î6¼ ¾ »QÃQ» Æ ¼ »6Û
Ê ÃDË!È6ÁMÁ Å#Á Ä)Ì6» É3¾ Å<¾ »3Ì6Á4Ã Æ ¼ à   ¾ !Ç» Å8Ì!Á ĺÈ6Å Æ »3ÞÅ6à ÄÅ!»DÁ ½ Æ<D
Çà ¾ Å6Â Ä È<¾ Ì!»4Á ĺÈ6Å Æ »
¾ Å6¾  ¾ à Ä6Ì!ÁNÁ Ë!È6¾ Ä ¾ Î<¼ ¾ »6¿)ÝÃ4½ » Ä È< ¾ Ç» Å4Á ½R »!Å6É4È!Æ Ã ¼RÁ Å Æ ¼ Á »!Å Æ ¼ »!Ä Ã Ì6» ¼ Á ½ÊDà ½ Ñ<Ç Â ¼ Á à ¼
È6Å<ÃMÆ ¼ Ã Ê Á Â Æ » ¼ ¾ Ã3Á Å Æ ¼ ÁMº<È<Å Æ »!½IÌ!ÁÁ Ë!È<¾ Ä ¾ Î6¼ ¾ »4Â Á ¼ Â Ã Å!»!½ ¿
ë à Éξ ÇÁ ÅG½ Á3º<È6Á Ì!Á3 »!Å6½ ¾ Ì6Á ¼ à ¼MÄ Ã#Ä ¾ Å!Á Ã Ä ¾ Ú Ã Â ¾ !Ç» Å#º» ¼Æ ¼ » Ú » ½MÌ6Á3½ ¾ ½ Æ Á É3à ½Å6»
Ä ¾ Å!Á Ã Ä Á ½4È6Æ ¾ Ä ¾ Ú Ã Å6Ì6»8Ì<¾ ½ Æ ¾ Å Æ » ½3 » Å Æ ¼ » Ä Ã Ì!» ¼ Á ½ ÛR à Ì6ÃGÈ<Å!»8ºÃ ¼ ÃGÈ<Å6ÃQÚ »!Å6Ã.Ä ¾ Å!Á à Ò
Ä ¾ Ú Ã Ì<Ã!¿8ÝÈ6Á Í »GÄ ÃQÂ »!Å6É4È!Æ Ã Â ¾ !Ç» Å.Á Å Æ ¼ Á#Ä »!½4Ì6¾ ½ Æ ¾ Å Æ »!½MÂ » Å Æ ¼ » Ä Ã Ì!» ¼ Á ½4½ Á#â<Ã ¼<Q
ÇÃ Á Å
Ü È6Å< ¾ Ç» Å#Ì6Á Ä<Á ½ Æ Ã Ì6»DÌ!Á Ľ ¾ ½ Æ Á É3Ã#Ó á ì Ö Ó á í Ö Ó á î Ö ¿
ï Æ ¼ »#Æ ¾ º»#Ì!Á3 »!Å Æ ¼ »!Ä)Ê Ã# » É4Á Å Æ Ã Ì6»#Á ½NÁ Ä)å!ðNà ¾ ÅGé6â!Á Ì<È6Ä ¾ Å6Í å3È6Æ ¾ Ä ¾ Ú Ã Ì!»DÁ Å
½ ¾ ½ Æ Á É3à ½NÅ6»#Ä ¾ Å6Á Ã Ä Á ½IÁ Ä È6à Ä)È6Æ ¾ Ä ¾ Ú Ã3Ð Ã ¼ ¾ » ½Â » Å Æ ¼ » Ä Ã Ì!» ¼ Á ½NÆ Á Å<¾ Á Å6Ì6»;ÇÁ ½ Æ » ½MÌ6¾ Ü Á Ò
¼ Á Å Æ Á ½Í!à Å<à Å< ¾ à ½IÓ Ô à Ö ¿ÝÃN » Å<ÉMÈ6Æ Ã Â ¾ Ç» ÅMÁ Å Æ ¼ ÁRÍ Ã Å6à Å6 ¾ à ½Á ½)È!Æ ¾ Ä ¾ Ú Ã Ì<ÃI È6à Å6Ì6»N½ Á
Æ ¼ à Î<Ã Ï Ã3 »!ÅQÌ6¾ Ü Á ¼ Á Å Æ Á ½I » Å<Ì6¾  ¾ »!Å!Á ½IÌ!ÁM» ºÁ ¼ à  ¾ Ç» ÅQà Å<Ã Ä ¾ Ú Ã Ì6à ½Rº» ¼IÁ Ï Á É4º<Ä »D » Å
Ä Ã3½ Á6Å<ñ à Ä)Ì!ÁMÁ Å Æ ¼ à Ì<Ã!¿NÝ)Ã4º<¼ » ÎÄ Á É;ÇÃ Æ ¾  Ã4Á ½ Æ<3Çà Á ÅQâ<à  Á ¼Î<¾ Á ÅQÄ Ã4Æ ¼ à Å<½ ¾  ¾ Ç» Å#Á Å Æ ¼ Á
áÔ
ò ó ô õ ö ó ÷ ø ù!ó ö ú ûü øMý!þ!úNû ÿ ô!ó<þ6ú ù!úIõ ö ø ú öò ó4óMò ó!ô6û ú ò þ6ú ô6ò ÿ øM÷ ø ö ó ûõ ö ø ô6û ÿ õ ó ö ÿ ó!û ù6ÿ û ò ó!ô õ ÿ ô!þ<ÿ ù6ø ù!ú ûRô6ó3ù6ú û ú ø ù<ø ûIü#ÿ ô!ú û õ ø ÿ ÷ ÿ ù6ø ùDø ÷û ÿ û õ ú 3ø
!"# $&% '()+* +,Iõ ÿ ÷ ÿ - ø ö/. ø ö ÿ ó û#ò ó ô õ ö ó ÷ ø ù!ó ö ú û0 þ<ô õ ó;ò ó!ô1. ø ö ÿ ø û3ú û ú ò ÿ 2ò ø ò ÿ ó!ô!ú û
ù!ú8ò ó ô õ ö ó ÷ I
ô!ó.û úQú ô6ò þ6ú ô õ ö ø8ú ô÷ øG÷ ÿ õ ú ö ø õ þ!ö ø8ü.ú ûD÷ ø32ô6ø ÷ ÿ ù6ø ù.ù6ú#ú û õ úQõ ö ø 4
<ø 0 ó57)6 øQú û õ ö þ<ò õ þ6ö ø8ù!úQò ó ô õ ö ó ÷8ó6ù!ö5ø8
9 û ú ö3û ÿ 3ÿ ÷ ø ö4øG÷ ó ûMõ ö ø ø 0 ó û3ù!ú3:#ó ö û ú
; < = > @N? ó!÷ 3
;
B
=
>
ø ô6ó 6. û !A ü
ó8ø3N
C ø ö ú ô<ù!ö ø ; < D > ù!ó!ô6ù6úE<ø üGþ<ôGò ó ô 0 þ6ô õ óQù6úDò ó ôF4
õ ö ó!÷ ø ù6ó ö ú û!E ó4
ó ú 9 ô6ú ó ûüQþ6ô8û þú ö 6. ÿ û ó öNý!þ6úMó ö ý!þ6ú û õ ø#û þQò ó!ôF4þ!õ ø ò ÿ ó!9 ô ,Nô<ø
ò ø ö ø ò õ ú ö G 9 û õ ÿ ò øDú ô8ò ó Hþ<9 ôQú ûNú ÷)þ6õ ÿ ÷ ÿ - ø ö. ø ö ÿ ó!ûNò ó!ô õ ö ó!÷ ø ù6ó ö ú û ) ò ó 4
ó#ú ôQú ÷ò ø û ó
ù!ú ÷8I ø ÿ ô.û ò !E ú ù<þ6÷ ÿ ôF I ; J K > ó ö4ú 0 ú "÷ ó8ò ø ù6ø8þ<ô!óL<ø ö ø8ò þF"÷ ÿ ö4ò ó ô;÷ ø ûMú û 4
ú ò ÿ <2 ò ø ò ÿ ó ô6ú ûIú ôGþ6ô<ø3ö ú ! ÿ ó 9 ô3ø ö õ ÿ ò þ6÷ ø öù6ú ÷)û ÿ û õ ú 3
ø3ó#ú ô8ò ó!ô õ ö ó!÷ø ù<ø <õ ø õ ÿ . ó
;
<
=
ù!ú#û ÿ û õ ú 3
ø ûMô6ó8ò ó"<÷ ú õ ø 4
ú ô õ ú#ÿ ù6ú ô õ ÿ 2 ò ø ÷ ú û > ; < D > 3)6 ø33
ø ü ó ö3ù<ÿ M ú ö ú ô6ò ÿ ø
ú û õ ø ö5øM9 ú ô3õ ö ø ø 0 ø öNò ó ô&1þ69 ÷ õ ÿ <÷ ú ûò ó!ô õ ö ó!÷ ø ù6ó ö ú û!E ú õ ú ö ó ú 9 ô6ú ó û 6 üDú ôú ù<ÿ ö ÷ ú ûø
ú 9 û õ ó ûNù<ÿ û õ ÿ ô õ ø ûRú û ú ò ÿ <2 ò ø ò ÿ ó ô6ú û Controladores
n
e
c
2
b
1
a
1
f
d
2
n
Funciones de coste
N ÿ !þ!ö ø < <OP ÿ õ þ6ø ò ÿ ó 9 ô#ù6ú ÷<õ ö ø ø 0 ó3ö ú û ú ò õ ó3ú ÷ú û õ ø ù6óDù!ú ÷ø ö õ ú B<
QSRHTVWU X&Y[ZF\^]
_a`Hbcedgf[hjiHk
lnmLo p o q r st/u5p m8vt sp w x&p s"y5z p w t/{|rz xow x m q } x z t ux } r onq r m~t m7{|Frw t s5p t }ur
w x m5o p ~ m5tw x mo |5st8€ } r w |r m5w p tw x mr o y r w p ‚5w t w p x mFr o ƒ t } p t u5t omFxyF} r uFr w p 5z r o
w x m1t m q r } p x } p u5t u„j…p w †Fxjo p o q r stLq p r mFr&{|Fr3s"x ƒ r } o rLw xm‡u5p € r } r m q r o"q } t  r w ˆ
q x } p t o"r mjr z8y5z t mx7uFr/€ t o r ‰8w x m1uFp € r } r m q r or o y r w p ‚ w t w p xmr o ‰y r uFp u5t oy x }/|Fm
o |y r } ƒFp o x }8r mFw t } ~ t ux/uFrz t"~ r mFr } t w p vx m&uFrz t o8q } t  r w q x } p t o „
Š |5t m5ux&o rq p r mr mLo p o q r st onu5p m8vt sp w x o3w xs"y5z r ‹ xono rmr w r o p q t/w } r t }|Fm5t
r o q } |5w q |F} t"uFrw x m q } x zt uFr w |Ft uFtt z r m q x } mx5„
Supervisor superior
Supervisor local
Controladores
Caracterizados
.
Controladores locales
.
xi
+
-
.
Sistema
Controlador 1
x
Controlador 2
Controlador n
Œp ~|} t"F„ Ž o q } |Fw q |} turw xm q } xz‹ r }5vt } {|Fp w tF„
‘@t } to x z |5w p x m5t }8q t z r o} r {|Fr } p sp r m q xo ‰o ryF} x y x mFrnx } ~t m5p ’ t }nz tr o q } |5w q |F} t
urjw x m q } x zuFr7st mr } t3‹ r }5vt } {|Fp w t‡uFr o urjz x o&w xm q } xz t uFx } r o3z xFw t z r o&†5t o q tjr z
t ~ r m q r/o |Fy r } ƒFp o x }“ o |Fy r } ƒFp o x }o |Fy r } p x } ” ‰5q t z@w x s"x3o r"y |r uFrƒ r }r mLz t‚5~ |F} t
F„ Ž „muFp w †Ftnr o q } |Fw q |} t‹ r }5vt } {|Fp w t†5t 5}5nvt |5mo |y r } ƒFp o x }r m|5m"m5p ƒ r zFo |Fy r } p x }
r mFw t } ~ t ux&ur"z t"y5z t mFp ‚ w t w p vx m&ur"z t oq } t  r w q x } p t on•– —7•„8˜™mFp ƒ r zz xFw t z ‰Fr m&r z
o p o q r st3w xs"y5|Fr o q x3y x }ƒ t } p x o"w x m q } x z t ux } r o ‰@†5t 5}5t/v x q } x7o |y r } ƒFp o x }r zw |5t z
Ž
š › œ5ž5 Ÿ ¡ ¢ £¤ ¢ œ š ž ¢¡  ¢ ž › £n¤ ž ¤ š › ž ¥ ¦  ¢£ §
¨ ¡£ ©ª › ž «F¥ £ ¢ ž8F› ¡ œ5¥ « › ¡£ ©ª › ž ¥ ¢ ž £ ©¬ ¥ › ž › © œ š ž ­ › ¤ š ¢ ž ¥ /¤ ¢ œ © œ £ › £ ª › ¤ ¥ ®
¯ ¤ ¤ ¥ ¢ œF› £ F› ª › œF5¥ › œF ¢ F› ¡¢ °F± › š ¥ « ¢ ž › ² © › ž ¥  ¢&£ ¢ ° ž ›"› ¡£ ¥ £ š › ³ & &¤ ¢ œ š ž ¢¡ ž §
´ œ ª ž ¢ š ¢F¤ ¢¡ ¢ › œ š ž ›/› £ š › £ ©ª › ž «F¥ £ ¢ žF› ¡ œ5¥ « › ¡£ ©Fª › ž ¥ ¢ ž ­ › ¡£ ©Fª › ž «F¥ £ ¢ ž ¡ ¢F¤ ¡
› £ œF› ¤ › £ ž ¥ ¢7ª ž « ¡ ¥  ž ¡ › ± › ¤ ©F¤ ¥ ¢ Ÿ œ1› ¡ š ž ­ › ¤ š ¢ ž ¥ F› £ ›  § ´ œ 7£ › ®
ž ¥ ›F› ¤ ¢ œ š ž ¢¡  ¢ ž › ££ ¢ œ&œ› ¤ › £ ž ¥ ¢ £8ª ž "¤ ¢ œ š ž ¢¡ ž› ¡£ ¥ £ š › ³ "°5 ± ¢ 5¥ µ › ž › œ š › £
› £ ª › ¤ ¥ ¯ ¤ ¤ ¥ ¢ œF› £ §
¶e· ¸ ¹º™» ¼ ½ ¼ ¾@¿ ¿ ¿ ¼ ¹À
ÁÂ
§Ã Ä
Å ¢ œ5› ¤ ½ Æ ¤ ¾ Æ § § §+¤ ¹ £ › œ © œ ¬ ž ©ª ¢ › ¤ ¢ œ š ž ¢¡  ¢ ž › £ 5¥ £ ›œ Ç  ¢£/¤ ¢ œH5¥ ®
µ › ž › œ š › £ › £ ª › ¤ ¥ ¯ ¤ ¤ ¥ ¢ œF› £ Æ ¤ ¢ ³ ¢Lª ¢ ž"› ± › ³ ª5¡ ¢ š ¥ › ³ ª ¢ ³&ȟ œF¥ ³ ¢ Æ ³&ȟ œ5¥ ³ ¢3¤ ¢£ š ›
› œ› ž ¬ › Ÿ š ¥ ¤ ¢ Æ ª ž › ¤ ¥ £ ¥ ¢ Ÿ œ ¯ œ ¡ ­/¢ š ž £ › £ ª › ¤ ¥ ¯ ¤ ¤ ¥ ¢ œ› £¤ ¢ ³ ª © › £ š £ª ¢ ž&› Ÿ £ š £ §
¨ £ š £ µ © œ ¤ ¥ ¢ œF› £ F› ¤ ¢ £ š › ª5© › › œ&F› £ ¤ ž ¥ ° ¥ ž £ › ¤ ¢ ³ ¢FÉ
à §Ê ¥ › ³ ª ¢ ³&ȟ œ5¥ ³ ¢ F›› ± › ¤ ©5¤ ¥ ¢ Ÿ œ3› © œ š ž ­ › ¤ š ¢ ž ¥ §
Ë © œ ¤ ¥ ¢ Ÿ œ3› ¤ ¢£ š › ª5¡ ¥ ¤  FÉ
Ì Á Í Ä ºÏÎÐ Ð Ò&Ñ Ó Í Å ¢ œFF›š Ñ › £ › ¡ š ¥ › ³ ª ¢/ ¡ ¡ › ¬ ž ¡ ª5© œ š ¢ ¯ œ ¡ §
Ô §Ê ¥ › ³ ª ¢ ¯ ± ¢ › ± › ¤ © š ž © œ š ž ­ › ¤ š ¢ ž ¥ §
Ë © œ ¤ ¥ ¢ Ÿ œ3› ¤ ¢£ š › ª5¡ ¥ ¤  FÉ
Ì Á Í Ä º Î Á Í@ÕLÍ Ñ Ä ¾ Ó Í Ê ¥ › ³ ª ¢ › Ö ¤ š ¢& ¡ ¡ › ¬ ž ¡ ª5© œ š ¢ ¯ œ ¡ §
× §Ø ž › ¤ ¥ £ ¥ ¢ Ÿ œ/› œ/› ¡ ª © œ š ¢ ¯ œ ¡ F› ¡ š ž ­ › ¤ š ¢ ž ¥ › ± › ¤ © š ž §
Ë © œ ¤ ¥ ¢ Ÿ œ3› ¤ ¢£ š › ª5¡ ¥ ¤  FÉ
ÐÑ
Ì º Î Ñ8Û Ñ Ó Í Å ¢ œFF›"Üݛ £© œ ³ š ž ¥ ¦ £ › ³¥ ® F› ¯ œ5¥  ª ¢ £ ¥ š ¥ « F§
 ž › Ð¥ Ò@¥ Ù3Ÿ œ/Ú › œ Ù › › ¥ Ÿ œ3› š š ¥  &F› œ š ž › š ž ¥
§Ø ¤ £ ¢
¡ ± ¤ ©F¤ ¢
¡ ¢ ¡ © ­ ¤ ¢ F§
Á
à
Á
à
Á
à
Þ ß Ä Þ á ºÏâãäå ß Ä å Æ Þ ß Ä Þnæ1ç
Å ¢ œ5›› Á à Ä › £ › ¡ › ž ž ¢ žF› ¡ š ž ­ › ¤ š ¢ ž ¥ ›ž › µ › ž › œ ¤ ¥ n­/è©Fª › £ › ¡5£ ©ª ž › ®
³ ¢ F› ¡ › ž ž ¢ ž §
é " ª ¡ ¥ ¤ ¤ ¥ ¢ Ÿ œ/F›n› £ š £¤ ©F š ž ¢ µ © œ ¤ ¥ ¢ œF› £ F› ¤ ¢£ š › ª ž ¢ ª ¢ ž ¤ ¥ ¢ œ © œ/³&ȟ œ5¥ ³ ¢
› ¤ ©5 š ž ¢&¤ ¢ œ š ž ¢¡  ¢ ž › £ §ê š ž ¢ £¤ ¢ œ š ž ¢¡  ¢ ž › £ F›² © ›F¥ £ ª ¢ œFFž5 Ÿ ¤  ž ¢ ° ¢ š
£ › ž5 Ÿ œ ¤ ¢ ³ ° ¥ œ ¤ ¥ ¢ œ› £ F›/› œ š ž ›3 ¢£ µ © œ ¤ ¥ ¢ œF› £ F› ¤ ¢£ š › ¤ ¢ œ‡5¥ µ › ž › œ š › £ª › £ ¢£ Æ
ž › £ ©F¡ š œ5 ¢© œ&³&ȟ œF¥ ³ ¢ F› £ › ¥ £ œ © › « ¢ £n¤ ¢ œ š ž ¢ ¡  ¢ ž › £ §
ë ª ž ¥ ¢ ž ¥Fœ ¢"ìF ­ª ¢£ ¥ ° ¥ ¡ ¥  "›nš › œF› ž ¤ ¢ œ ¢F¤ ¥ ³¥ › œ š ¢ F› ¡ £ › £ ª › ¤ ¥ ¯ ¤ ¤ ¥ ¢ œ› £
› ¤ ¢ œ š ž ¢¡nª › F¥  £ª ¢ ž/› ¡£ ©Fª › ž «F¥ £ ¢ ž Æ ­ ² © › £ › ž5 Ÿ œ ¤ ¢ ³ ° ¥ œ ¤ ¥ ¢ œF› £ F› ¡ £
Ãí
Objetivo
trayectoriaX
Guardar los casos
representativos
Simulación
trayectorias
Función no lineal
aproximada
Proceso Off-line
X
Trayectoria
x.i-xi,x.j-xj...
Respuesta a
la trayectoria
Selección del
controlador
Controlador
Sistema
Proceso On-line
î@ï ð ñFò óô5õ öF÷ø3ù ú ûFüFû ý û ðFÿþ óüFùú ò ó 5ó û5õ
ñFó ú ò û ý þó ï ó "ù ï û 5ó ü5ó 8ó ú ù ò ï û ò "ù ú ù û
ù û
5ò û û ò ï û 5ó ý ó ò ï ó ý ù
ù ú ò ùù ý ý ó õ ú û3ï û ï 5ï ý ï ú óñ5ó ï ú ûFï ó ï þû 7üù/ý û û ú ò û ý ó üû ò ù ó
5ò ï û ò ï
ó ò ó ó ü5ó3ù ù ï ó ï þû õnüFù ‡þó ý óû7ý ï Fù ó ý ï ü5ó üjüù ý ï ú ù óLï ï üù
ù ú ò ó û ý ó òù ý û û ò ú ó ï ù ú ûLüFù ý ï ú ù ó/ù ñ ú û Fû3ó Fó ý ï ó üFû û ò"ý û
ñù ù"ò ù ñFï ù ò ù"ñ5ó"ð ò ó ó ú ï ü5ó üLüù
ñ ú û ò ù 5ò ù ù ú ó ú ï û ó/ó 5ó ý ï ó ò õý
ù ñù ò û û5
ñFú ó ï û 5 ó ý8ð ò ó FüFù ñFù&ý ý ù ó3ù ý8ó Fó ý ï ó ò"ú ó ‡ð ò ó ó ú ï üFó ü‡üù
üFó ú û ó üFù ‡
þó üùý û 8
ò ù ñù ò ï ïù ú û 8
üFùnú ï ù ûò ù ó ý ñFù! ùFù ù ï ú ó ñù ò ó ó"ò ù ó ý ï ó òñ"&
ó8
þó ý ï ï F
ò ù F ï ûó ñ&ù ù ñ ï þû õ
# û ú ó ý ù Fò ù ï ó $ ù%
Fò û û Fù8ñ5ó"ù ú ûFüûý û ð5ÿ þ ó ñFù% ù%5ó ùù "ñù ú ñFü5ï û
Fò ù Fï û&nû '" ý ï Fù&
ó ò óý ó ó ò ó ú ù ò ï ó ï þû üFù ó üFó û ú ò û ý ó üû ò üùú ó ý"ó Fù ò ó
þ &&û ý ï ù& ù
5ñFù üFó&ó ý ï ó òú ó ý ó ò ó ú ù ò ï ó ï þû 5ó ò ó&ý ó
ñù ñFó F üFû ùù úù
ñ
ù ò F ï ï þû &
üFù"ý û û ú ò ûý ó üFû ò ù õ(ó"ù ú ûFüFû ý û ðFÿ þ ó/ó ù ð ñ5ï ònù ý ó/üù ò ï ú óù ý ó5 ð ñFò óô5õ öFõ
(ó ñFú ó ò ù ó ó"ò ù ó ý ï ó ò û 3ý ó ï ðñFï ù ú ù ÷
) '" ý ï Fù ÷
* õ+, - . / 0 1 2/ 3 4 5 . 6 / 2 3 0 478
(û "
û ù ú ï û û
5ò û ñù ú û ó ò óLï üù ú ï ó òù ý û
û ò ú ó ï ù ú û7üFù ý
ï ú ù óõ
öFõ9:0 ;<= 4 6 0>2 ?@ ./ 3 4 5 . 6 / 2 3 0 4 A 8
B5ó ñ5ó üFò ÿ þ ñFý óñ"Fï û ò "ù û û 5 üFï ï ûù ï 5ï ï ó ý ù $"5ó ý ù ù ð ù ù ò ó üFó
ó ò ó ï ñ5ý ó òú ûFü5ó ý ó %
û ï ý ù û 5üFï ï ûù õ
*C
DEF%G"H I J H IK L MN H M L MI O P"I O M O QR H R S T L M U
VWX Y W Z\[ W Z ] ^ _"W __`Y ` a bc ] W _d a%X ` Z` Y W _daa d Z\e"c ] Y W _d a%f:W Y W] ` Z` Y!a d g
c W h` Z ] `c d a\c j i h^ ] ` a` a f:W [ ^ W c ` a_`c W akiW Y ` W af:da ^ ] ^ l W amkZ` X W ] ^ l W a\_`
Y ` W c ^ n W [ ^ id Z\_`c W a%] Y W m ` [ ] d Y ^ W a o"f"W Y WW a j i X b"W Y _"W Yc Wh` Zd Y^ Zp d Y hW [ ^ id Z
f:da ^ q"c ` E
r"Es:GQ"N StL QJ O M N I S P"R S T H U
u$d_d ac d a[ W a d aW eY hW ] ^ l d aa d ZkW fY d v^ hW _dah` _"^ W Z ] `b"ZWp bZ"[ ^ id Z
_` a [ Y ^ f] ^ l WE
w Zg c ^ Z` x
y{zI H | O N R L I S Hv"~ } g v ~ o v" } g v  E E EU
€ ca bf:` Y l^ a d Ya bf:` Y ^ d Y!_` [ ^ _``  ` [ b] W Yb"ZW] Y W m ` [ ] d Y ^ Wq"W  d‚{` a f:` [ ^ g
e:[ W [ ^ dZ` a EƒW Y W] W c o$c d af"W Y"iW h` ] Y d a!v ~ } g v ~ o v  } g v  E E Ea d Z` Z l^ W _d a!W ca ^ a g
] ` hWE
„†…O M P"G"O M R HHK HR I H | O N R L I S H U
€ca bf:` Y l^ a d Yc d[ W cq"b"a [ W` c[ W a d!fY d f"b` a ] d!` Z` chW f:W` a f"W [ ^ W c X ` Z ` Y W g
_df"W Y WY ` a f:dZ_` Y$W eY hW ] ^ l W h` Z ] `a ^ ‡W m W c X%ib Z[ d Z ] Y d c W _ d Y[ W f:W [ ^ ] W _d
f:W Y W`  ` [ b] W Y] W c:] Y W m ` [ ] d Y ^ WE
ˆŠ‰$O K O N N StL QJ O KN L Q"R I L K H J L I U
V$d a[ dZ ] Y dc W _d Y ` aa dZ` l W c bW _da[ dZa bp b"Z[ ^ id Z_` a [ Y ^ f] ^ l W` Z[ dZ ] Y W _W
` Z\` c$f"b"Z ] dro:f"W Y W_` ] ` Y h^ Z"W Y!WfY ^ d Y ^$a bY ` a f:b` a ] WE€a ] da ^ XZ^ e:[ W Y"iW
a ` c ` [ [ ^ dZW Yc Wh`  d YY ` a f:b` a ] Wmf:d Yc d] W Z ] dW c$h`  d Y[ dZ ] Y dc W _d Y E
‹ŒL QR I L K H J L I U
Ž `W f"c ^ [ W Y"iW ` Z` c$a ^ a ] ` hW` ch`  d Y![ d Z ] Y d c W _d Yf"W Y W[ W _"WW [ [ ^ id Z\fY d fg
b` a ] WE
€a ] `!f"Y d[ ` a ddZg c ^ Z`!a ` Y"iW Y ` f:` ] ^ _dof"W Y W[ W _WW [ [ ^ id Z\Z` [ ` a ^ ] W _WE
VWh` ] d_dc d X"j i WWW f:c ^ [ W Y] ^ ` Z`[ ^ ` Y ] df"W Y W c ` c ^ a hd[ d Zkc W[ d Z"hb] W [ ^ id Z
_`[ dZ ] Y dc W _d Y ` af:d Yc W` a ] Y b[ ] bY W_`[ d Z ] Y d c[ d hd` ZŠ D ‹ ‘ EVW a_"^ p ` Y ` Z[ ^ W a
’ˆ
“ ” •–— ˜“ ˜™š“–“ ” • › ”” “œ:— ” — ˜“ ˜š"˜—“ ” •  šž • š —ž ›˜š"˜ž ›˜ Ÿ š"˜ • › “ž › ˜ •  › ¡
¢ — ›  “ ”!” £ ¤£ ¢ —  “ ”¥ ¢ —ž ›˜¤š• — ž £ –› ˜“ ”! £ ˜–— ¤£ ž —“ ˜¦ š˜"ž £ –› ˜ “ ¢ “   › — ž • š— ¢
§  “ "£ ž ¨› § —  —ž › ˜"” “ © š"£ “ ¢ › œŸ “ • £ ª ›Š “ ” “ — ›¥ —” “ —“ ” • — œ:£ ¢ £ — :« › œ"š"” • “ ¬ «
— "— § • — œ"£ ¢ £ "— $« “ • ž ­
® › “ ¢ ž ›˜ •  —  £ › ¢ ›” “ ™š“  £ ¤£ “ ˜ • ›” “ ” “ — ›”“ ˜“ ” • “•  — œ:— Ÿ ›«%£ ¤ § ¢ £ ž — ˜
ª —  £ — ”¦ š˜"ž £ › ˜“ ” “\ž › ” • “ ¯• £ “ ¤ § ›¤° – ˜£ ¤›"«• £ “ ¤ § ›“ ±— ž • ›« §  “ ž £ ” £ –› ˜“ ˜“ ¢
§ š"˜ • ›²:˜— ¢ « § “  ›— “ ¤Š–— ”!ž › ¤œ"£ ˜"— ž £ ›˜“ ” “–“ ” • — ” «$ž ›¤› § › “ Ÿ “ ¤ § ¢ ›™š““ ¢
” £ ” • “ ¤—!ª — ¥ — “!š˜ § š˜ • ›£ ˜£ ž £ — ¢³$µ ´ ¶· ³ µ ¶ —!› •  › § š"˜ • ›²"˜"— ¢³$µ ´ ¸ · ³ µ ¸ « “ ˜š˜
• £ “ ¤ § ›!¤° – ˜"£ ¤› “¹” “ ©š˜" ›”¥ž ›˜š˜"— §  “ ž £ ” £ –› ˜˜›!¤“ ˜›  “ ¢"º » ¼ “%“   › 
²"˜"— ¢ ­½›˜ ¢ ›™š“ ¢ › ”ž ›˜ •  › ¢ — ›  “ ”” “ "–— ˜ "£ ¦ “  “ ˜ • “ ”¥— “ ¤Š–— ” ¢ —!ž › ˜"¤š• — ž £ –› ˜
“ ˜ •  “ž ›˜ •  › ¢ — ›  “ ”” “ "–— “ œ"£ "—— ¢ ›”%ž — ¤!œ:£ › ” “ž › ˜"” £ © ˜"— ”™š“£ ¤ § › ˜" "!–— “ ¢
” š § “  ª£ ” › % “ ¢ ˜£ ª “ ¢ ” š § “  £ ›  « “ œ"£ ›— ¢ — ”%ž ›˜ "£ ž £ › ˜“ ”% “ ¢ “ ˜ • ›  ˜› £ ˜–— ¤£ ž ›
¥˜›ž › ¤›“ ˜¾ ¿ À Á— ¢ “   › — ž • š"— ¢ §  “ £ ž ¨› § —  —ž — —ž ›˜ •  › ¢ — ›  ­
ºÀ
ÂÄÃkÅÇÈÆ ÉÊÌËÍÏÎ
ÐÒÑÔÓÕÖØ×ÙÖÚÕ{ÜÇ
Û Ý
Þß àâá"ãä:å$æ!çèééêëæ ã
ìí î ï ðñðò ó%ôíõ"ö ï ôðï ð÷í ÷ ø ó ù ö ð ù ö õ"í õî íù ð úûð ø ö ï íñŠûð üö î ó ÷!ó ò ï ó ÷í ù ö ð òõö ÷ûí ñö ý
ï ð òó ò%þ÷ï í ò ðø ÿ û ö ï ðõóõðñö ÷ö ðõóï ð÷ ø ù ðî"õð÷õóò ó÷ó ï ó ò ö ø í ÷ü í ù ö ð òï ð ÷ ø ù ð ý
î í õð ù ó òï ð÷õö ò ø ö ÷ ø í ò$ó ò ó ï ö :ï í ï ö ð÷ó ò $í!ñó ø ðõðî ð "ÿ û í!õó ò ï ù ö ø íó ÷ó îï í ÿ û ø þî ð
í ÷ ø ó ù ö ð ùò óí î ö ï í ù"ûí ð ùî ðø í ÷ ø ðíî ðòù ð ú:ð ø òñŠûð üö î ó òó ÷Šï ð÷ï ù ó ø ðó ÷ó î
ó þö ð
ð ö ì$ó í ñÌõóî í
÷ö ü ó ù ò ö ø í øõóö ù ð÷í í ù ø ö ï ö í ÷ ø ó!ó ÷î í
%ð ú:ð%þ í ù íí î ö ï í ù!î íñó ø ðõðî ð "ÿ û í$õð ÷"õóî í ù ö ñó ù í í ò óò óú:í ò íó ÷þ"÷íï í ù ý
í ï ø ó ù ö í ï ö ûð ÷!ð "ý î ö ÷óõóî ðòï ð÷ ø ù ðî í õð ù ó ò%î ðï í î ó òó ÷î ð òù ð ú:ð ø ò%ñŠûð üö î ó ò ò ó
ø ù í ú"í íï ð÷\þ÷ñðõó î ðõö ÷ûí ñö ï ðõó î:ù ð ú:ð ø ó ò ï ù ö ï ö ûð ÷õó îù ð ú:ð ø ð ÷"ò ö õó ù í ñð òó îù ð ú:ð øñŠûð üö îþóó ò øûí ï ð÷ò ø ö ø þ"ö õð
ð ù!þ"÷í î í ø í ð ù ñíù ÿ û ö õíï ð÷õðòù þó õí òö õûó ÷ ø ö ï í òõóù í õö ð ø í îï ðñðò ó
ü óó ÷î í þù í ! "ò ø í ò%õðòù þó õ"í òó ò ø"ûí ÷
í õ"í òó ÷ñó õö ðõóî í î í ø í ð ù ñí
ï ð ÷ó îñö ò ñðó ó%õóù ð ø í ï ö ûð ÷!ó ò ø"ûí ÷ ð ú:ó ù ÷"í õ"í ò ð ùõðòñð ø ð ù ó òõó## $í þ÷"íø ó ù ï ó ù íù þó õíî íï þí î:÷ðø ö ó ÷ó÷"ö ÷%ûþ ÷ñð ø ð ùþóî í ð ú"ö ó ù ÷ó þõ"ö ó ÷õð
ò ó ù%þ"÷í!ù þó õíî ö úù óðþ"÷í!ó ò ó ù íò ó!í ò þ"ñö ù"ûí þóó îó ó ï ø ðõö ÷ûí ñö ï ðõóó ò ø í
ù þó õ"íó òõó ò ù ó ï ö í ú"î ó "îñðõó î ðõ"ö ÷%ûí ñö ï ðôíò ö õðõó ù ö ü í õðõóî íó ï þí ï ö ûð ÷õó
í ù í ÷ ó
õó
î íø ó ð ù ÿ û íõóò ö ò ø ó ñí òñó ï:ûí ÷"ö ï ð ò ÷ð ÷"ôðî ð ÷ð ñö ï ò "îù ð ú:ð øñŠûð üö î!ó ò øk
ûí ï ðñ î ó ø í ñó ÷ ø óŠõó ò ï ù ö ø ð ð ùó îò ö þö ó ÷ ø óñðõó î ð
%& ' ( %& ( )+* , , -/.10 * 2 * , -/314 50 * , 2687
0 ! 2
õð ÷"õó6 % 9 :; ( ó òî í ð ò ö ï ö ûð ÷ù ð ø í ï ö ð ÷"í îõóî í ò%ù þó õ"í ò , , , ò ð÷õð òü ó ï ø ð ù ó ò%õó0 < =>! 2õóî í!ü ó î ðï ö õ"í õù ð ø í ï ö ð÷í îõóî íí ï ó î ó ù í ï ö ûð ÷
ù ð ø í ï ö ð÷í î:ù ó ò ó ï ø ö ü í ñó ÷ ø ó !?
q2
y x
ψ
M
C
L
R
q1
@A B CD EFG H IJLK M>K NO/PK QA R G
STU SV#S#W X YZ[ K \]R K [LQ ^ _ N K D ^ [`^ R>a>E DOK N K D G
bc^ [#C\E
O
E N D A d[ A OeP^ N D A _ Ea>K [ A N A Q Ef g hgiL`^ j\A `Ea>K D I
W
W
m W u
ot
s m pv]w
q
W
W
m Wu m
ot
s e
g pv
W
W
m
o t Wu sqm p vs
W
o pr#s
q
W
k/V W|Tnm
oqprw
W
kqW W|Tnm
oqpr#s
k/V VlTnm
W
W
}~ T ~  s g O v1€ s O r f  y s#‚
ƒ f „i ^ [#C\E
O
E N D A df g hg
… V V|T
… V WˆT
W
m
m
g t pr xyzs u { v
W
g t pr xyzs u { v
f FG gi
Wi
y
i `^ j>\A `Ea>K D I
… W WT‡†
… W VLT‰f Š V‹ Š W ‹ i1m Œ
f FG Ži
w
gt p r >y
K [z_ K^ j>_ A ^ \ N ^ [1`^R E [zO
E N D A _ ^ [zb } ƒ `^ a>^ \`^ \ ` ^R K[>[ A BCA ^ \ N ^ [>aE DPE O^ N D K [ I
€
O I]O
E [ Ee`^]R Ea>R E N E  K D O
EA \_ R C } ^ \`KeOK N K D ^ [ ZLM>E N ^ D ‘ P E [ } N E D ’ ^ N Eq`^
r
_K \ NDK RZ
O IO
E [ E
`^R E [LD C^ `E [ f ’ TH Z gi Z
v
h Z } I]_ KK D `^ \E `E [
`^ R#_ ^ \ N D K/`^]O
E [ E [
`^]R E]a>R E N E  K D O
E^ \/_ KK D `^ \E `E [
y y
R K_ E R ^ [ Z
w
g†
“ ” •–— –˜ ™ š —›˜œ ™˜  ž œ Ÿ›˜ Ÿ ¡> Ÿ š Ÿ ¢ —  –
Ÿ œ ™ž £¤ ˜ ™›—–— š —  ˜ ¥ ¦§>Ÿ š ˜  © ¨ Ÿ ¥¤
š Ÿ  ª
« ˜ š Ÿ
›˜ž — ™ š  — ¦
“ ¬ ­•–—–˜ ™ š —›˜œ ™˜  ž œ Ÿ
›˜ Ÿ ¥L £˜ ›Ÿ ¥1«#Ÿ  ˜ ›˜ ›— ›˜¥ £˜ « ˜›˜  — š Ÿ ž œ ¨— ™>¦
®1¯ ¬ ° ±² ³ ´ ®zµ ±² ¶®· ¥ œ ¸ ™1° ±² ³ •‡˜ ¥e£™º¹ ˜ ž š — q›˜ ¡Ÿ e›˜q¢  œ ž ž œ ¨— ™+›˜ §>œ ›—‡Ÿ‡ Ÿ ¥
 £˜ ›Ÿ ¥ »
®1µœ>®·#¥ — ™–
Ÿ š  œ ž ˜ ¥#›œ Ÿ ¸ — ™Ÿ ˜ ¥ ¦›— ™›˜ — ¥L˜ ˜ –˜ ™ š —¥#›˜¥ £›œ Ÿ ¸ — ™ Ÿ z ®zµ ¼
¤
®· ¼¥ — ™
 ˜ ¥ ¡>˜ ž š œ ¹ Ÿ –˜ ™ š ˜#˜ >ž —˜ ½ž œ ˜ ™ š ˜›˜ Ÿ ¢  œ ž ž œ ¨— ™
¹œ ¥ ž — ¥ Ÿ ¤˜ >ž —˜ ½ ž œ ˜ ™ š ˜
›˜ Ÿ¢  œ ž ž œ ¨— ™›˜¾— £ — –§]›˜ Ÿ ¥L £˜ ›Ÿ ¥z« ° « ´¿ ¦ À³ »
¾—–—
 ˜ ¥ £ š Ÿ ›—¡Ÿ  Ÿ
™£˜ ¥ š  — — §>— š¥ ˜ š œ ˜ ™˜ ˜ z–—›˜ —•
Áq —›˜ —›œ ™#¨Ÿ –
œ ž —»
ÇÄ/Å ÅlÄ/Å Æ
Ã8È Å ² ²
à ÉÌË>Å ‡
Ê
Ã È Å²
Ã Ï Ð Å
8
¶
¶
² Ò¶
ÄqÆ ÅlÄqÆ Æ]Ç
È Æ² ² Ç
Ë ÆÍÉÎÇ
È Æ² Ç
Ï Ð ÆÇ8Ñ È Å ² È Æ
Ã‡Ï · Å
Ã8Ó1Å
´
Ï · Æ]Ç
ÓzÆ]Ç
° Ô» Õ³
և˜ –—›˜ —ž œ ™˜ –/¨Ÿ š œ ž —›˜  — §>— šL¥ ˜#¡£˜ ›˜#˜ ¥ ž  œ §œ ›˜ Ÿ ¥ œ ¸£œ ˜ ™ š ˜L¢ —  –
Ÿ•
° Þ#³ É
×+´ÙØÚÛ Ü Ý ° Þ#³ É
´ ç° Þ#³ è
‡
¿áâºãäÞæå
Ý ßàÉ
° Ô» Ô³
è+´
Æ
ãºÆ é ê
é
È Å²
È Æ ² å ´‡ë È ²
å
Æé ê
ã
é
Æ
° Ô» ì³
›— ™›˜íL´
° î>¦¤ ¦Þ#³
À¿
ï1ð
ñ òó ô õ ñ ö÷ ð ÷ ñ ù ø ôòóú ù ûLü ð ýøð þó õ ý ùû òó ú>ý ù ÿ>ù õ
!" # $&%$
' ( !" -/. 10'2$
344( 2 567 2 ) '* + ,
89 :<;= >@?/>@A B$CDE>GFIHJH@KML/>ONB
Púzó û ÷ ó ôð ý ñ ù ò óQ Ró S ù ó û þMR'T]òñ ôLøð þ
ñ ÷ ù'U T ðVRóòñ W ó ý ó ô õ ó û ù ÿ Q ó õ ñ X ùû û ù ô]ý ó Y
VR ó ý ñ ò ù û ÷ ù ô õ ñ ôRð þó ô õ ó'ò Rý ð ô õ óMRô ü ð ý õ ñ ò ù'U ÷ ù þ ùû óZX óó ô ú ðö'SRý ð[* *
Robot
contrario
Robot 2
Posicionándose
para chut
Robot 3
Defendiendo
Robot 1
Pasando
pelota.
\ñ S Rý ðI* @]ú ð õ ð W ù ý þ
ð
òñ ô#øð þ
ñ ÷ ðòó ó ô û ð T ù *
^ ñ W ó ý ó ô õ ó û õ ý ð T ó ÷ õ ù ý ñ ð û ÷ ù ô]òñ W ó ý ó ô õ ó û ó û ü ó ÷ ñ ö÷ ð ÷ ñ ù ôó û òó÷ ù ô õ ý ù ú û ù ô ü ó Y
òñ òð ûLü>ù ý#ó ú û R ü ó ý Xñ û ù ý#ðý ó ð ú ñ _ ð ý ü>ù ýú ù û ý ù ÿ>ù õ û
YZ
` ôeý ù ÿ>ù õIVRó÷ aRõ óðS ù úð ü ú ñ ÷ ðRôðõ ý ð T ó ÷ õ ù ý ñ ð÷ ù ô÷ ý ó õ ð÷ ù ôqú ð û ó û Y
ü ó ÷ ñ ö÷ ð ÷ ñ ù ôó û òóþb ø ôñ þ ù õ ñ ó þ ü>ù Tòóþb ø ôñ þ ù ó ý ý ù ýòó ü>ùû ñ ÷ ñ ù ø ôöôð ú *
Y@
` ôý ù ÿ>ù õVR ó û ó û ñ õ>Rø óó ôRô ü Rô õ ù òó úz÷ ð þ ü>ù ÷ ù ôú ú ó X ðIRôðõ ý ð T ó ÷ õ ù ý ñ ð
÷ ù ô]ú ð û ó û ü ó ÷ ñ ö>÷ ð ÷ ñ ù ôó û òó õ ñ ó þ ü>ù ó c ð ÷ õ ù ]
T þb ø ôñ þ ù ó ý ý ù ýòó ü>ù û ñ ÷ ñ ù ø ôöôð ú *
YO
` ôðð ÷ ÷ ñ ù ø ô
ó ôó ú Q R ó S ù ý ù ÿ ù ø õ ñ ÷ ù ó û ó ú ü ð û óòóú ð ü ó ú ù õ ð ðMRô
÷ ù þ ü ðeôd ó ý ù'U
ó û õ ù ÷ ù ôú ú ó X ðfR ôðõ ý ð T ó ÷ õ ù ý ñ ð/÷ ù ô8ú ð û ó û ü ó ÷ ñ ö÷ ð ÷ ñ ù ôó û òó]õ ñ ó þ ü>ù ó cð ÷ õ ù T
þb ø ôñ þ ù ó ý ý ù ýòó ü>ù û ñ ÷ ñ ù ø ôöôð ú *
gihjIhk l/m n o k o n ph qfrstm kjIs u h'r'h m h v'w p kv s qs x k miy s[s qey k z ky h {ex s[s mOh {'| s u n } h
rsZu n s jIl/h[jw p qen jIh'~
vfi
fi
ψfi
xfi,yfi
ψtraj
vini
xini,yini
ψini
 n v€x k[~ ‚ƒ@„/| s jIlem hIu n s jIl/h[jw p qen jIh'~
… ~[†$‡ ˆ ‰ Š ‹ Œ [Š Ž   ‰ ‘ Š  Ž ‹ [’I“
'” n v €en s q'r'hm kjIs u h'rhm h vew p kr's y o x n u ks q m ktlex h l/€s y u k•Oy stk l/m n o k kjIh'r'h
r'sZs | s jIl/m hty h {ex sZs mIep€ q'n o h[h {'| s u n } hrsMu n s jIl/htjw p q'n jIhIs qs | s o '€ u k xZ€'qek
u x k z s o u h x n k[s qs mo k jIl/htrs$| €s v h– —'v€x k['~ ‚˜ ~
„imo hq u x hm k r'h xr'sZl/hy n o n ph qts q'y k zk r'h[s y ƒ
™ š › œžŸ™ ¡ ¢[£¤/…@¥Z¦ § ¡ ¨ ©i£fª ¡ ¨ ©
M
™M« œ/¬­®¦ § ¡ ¨ ©i£fª ¡ ¨ ©i¥@¤'¯$¥@¡ ¨ O
° ± ² ³ ´@£
£ – …@µ ¦ § ¡ ¨ ©Of
£ ª ¡ ¨ © ˜ ¥@¤ ‚ ¥@¡ ¨ °i¶ · – '~ ¸˜
¹ h qers ƒfº s x x h x E»Z¶ · ¼ »I½ z s x x h x E¾Z¶ · ¼ ¾I½ s x x h x i
° ± ² ³ ´ $°i± ² ³ ´ ¿&°½ s x ¼
x h x °@¶ · $°@¶ ·i¼$°½ÀZÁ ·  • ÀZ³  [
à y hqm k yZo h eq y n v qek yZlek x k[s mOo hq u x hm k r'h xIÄOÅ
r'sZ} s m h'o n rek r~
¯ ~Æ/‹ ÇIÈÉ  ‘ ‹'ʍ ËfÌ ‰IŠ Ž   ‰ ‘ Š  Ž ‹  Í “
Î qekIo h jIl/m s u kIo €ek r'x w p o €'m kMr'su x k z s o u h x n k y$y n jI€'m k r'k yOs y@x s k m n Ï k r'kIo h qts m
Ð k u m k { ¼ ”n jI€'m n q'Ñ[€'u n m n Ï k q'r'hMs mjIh'r's m h[ren q@pk j[n o hIr's m/x h {/h u •eo k jM{en k q'r'h
m hyis y u k r'h y$n qen o n k m s yiz[—/q'k m s y~ Î qekIo €ek r'x w p o €'m kMo hqm hy@y s n yil/k xepk jIs u x hy
À ·  · • ÀZ¶ · • »Z¶ · • ¾Z¶ · • ° ·  · • °@¶ · } k x n k qerhr's q u x hr's[m hy} k m h x s yl/hy n {em s y
¯ ‚
ÒÓ Ô/Õ Ó 'Ö × Ø Ù Ú Û Ü Ý Þ ß Ó Õ à áâÝfÕ àátá Ý ã átä/Ó ÞeåÓ æIÝ Ü Þ àátä/Ó Þ Óç Þ Ý Ó ÞÕ Óç è'Ó â Þ é å ç èeÕ Ó âÝ
Þ Ý á è'Õ Ü Ó 'â à á
êÓ ÞeåÓ æIÝ Ü Þ à áëÚ Û Ü Ý Þ ß Ó Õ à á
ìí î í
ï ðñ ò ç ætó á
ìZô í
ï ðñ ò ç ætó á
õ ôí òÖ [
æ æIð ñ ï ï æ[æ
öZô íò Ö [
æ æIð ò ï ï æ[æ
÷ íî í
ï ð äeã ó ò Þ Ó â
÷ ôí
ï ð äeã ó ò Þ Ó â
âeÓ ÛIèeÛMÜ à Ü Ó Õ'âÝZØ ï øï ï ïZá ã æIè'Õ Ó ç ã à Û'Ý áá à ÔeÞ ÝiÝ Õ'æIà'â'Ý Õ àÝ á ä/Ý ç ã ùeç Ó âàúIç à Û
Ý Õç à Û Ü Þ à Õ Ó âà ÞÛ'à[Õ ã ÛÝ Ó Õ ×Oû/àá@ß Ó Õ à Þ Ý á@Ý Ûüè'Ýß Ó Þ é å Ó ÛÕ à á$á Ý ã áiä/Ó ÞeåÓ æIÝ Ü Þ àá
úç à ÛÕ à á@üè'ÝZá ÝMýeÓIç Þ Ý Ó â'à[Õ ÓIç è'Ó âÞ é å ç èeÕ ÓMá ÝZäeè'Ý âÝ Ûtß Ý Þ$Ý ÛÕ ÓMÜ Ó ÔeÕ ÓIÖ'× Ø ×
ñ'×[þ@ÿ ÛùeÕ Ü Þ àÝ á äeÓ ç ã Ó Õ@Ý á[Ó äeÕ ã ç Ó âàfá à Ô'Þ ÝÕ àáØ ï ø ï ï ïfÞ Ý á èeÕ Ü Ó âàá
Ý ÛÝ Þ Ó âàá
Ý ÛÝ ÕäeÓ á à Ó Û Ü Ý Þ ã à Þ äeÓ Þ Óè'Ó Þ â'Ó Þá'åà Õ à Õ Ó á àÛ'Ó átÞ Ý äeÞ Ý á Ý Û Ü Ó Ü ã ß Ó áâÝ
ä/àá ã Ôeã Õ ã âeÓ âtä/àá ã Ü ã ß ÓIàÛÝ Ó Ü ã ß ÓâÝIÞ Ý Ó Õ ã Ó ÞZÕ Ó[Ü Þ Ó ú Ý ç Ü à Þ ã Ó'×
Zã ç ý'àtù/Õ Ü Þ à
ç àÛ'á ã á Ü ÝtÝ ÛÝ Õ ã æ[ã Û'Ó ÞMä/à Þ à ÛeÓ á[Õ àáIç Ó á àáIÞ Ý âeè'Ûeâ'Ó Û Ü Ý áMúüèÝ âeÓ Þ á ÝÓ á é å
á àÕ Ó æIÝ Û Ü ÝMç àÛÕ àá@Õ é å æ[ã Ü Ý á@âÝMÕ Ó átåÓ Þ Ý Ó á$Þ Ý ä'Þ Ý á Ý Û Ü Ó Ü ã ß Ó á ×i
Õeù/Õ Ü Þ àIÞ Ý âeè'ç Ý
Ý ÕÛ'åè æIÝ Þ àtâÝMç Ó á à áÓ äeÞ à ' ã æ[Ó âeÓ æIÝ Û Ü ÝMÓØ ï ï ï ï'×
øe×/ÿ ! " # $ /ä Ó Þ Ü ã Þâ'ÝÜ à'â'à áÕ àáç Ó á àáÓ ù'Þ æ[Ó Ü ã ß à áâ'ÝÝ & Ý ç èeç ã åà Û â'ÝÜ Þ Ó ú Ý ç Ü à Þ ã Ó
á ã æIè'Õ Ó âàá 'á ÝZà ÔeÜ ã Ý Û'ÝMè'ÛeÓ
' èeÛ'ç ã åà ÛâÝ á ç Þ ã äeÜ ã ß ÓMâ'Ý Õ/Ü ã Ý æIä/à[ÓIÝ & Ý ç è'Ü Ó Þ Õ Ó×
iá Ü Ó ' èeÛ'ç ã åà Û Ûà Õ ã Û'Ý Ó Õ@Ý á[à Ô'Ü Ý Û'ã âeÓfæIÝ âeã Ó Û Ü ÝÝ Õæ åÝ Ü à'â'àâÝæé å Ûeã æIà á
ç èeÓ â'Þ Ó â'à áÛàÕ ã Û'Ý Ó Õ ×)(* + $Ý áèeÛ'Ó,' è'Ûeç ã åà ÛMâÝ-Ó Ü Õ Ó Ô" Õ Ó$ç èeÓ Õ Ó & èeá Ü Ó
Õ àá@äeÓ ÞeåÓ æIÝ Ü Þ à áâÝMÕ Ó' è'Ûeç ã åà Ûtä/Ó Þ Ó[üèÝMâ'ÝZÝ Õæé å Û'ã æIàIÝ Þ Þ à Þç è'Ó âÞeåÓ Ü ã ç àe×
û
Ó ' è'Ûeç ã åà ÛÛàtÕ ã Û'Ý Ó Õeä/Ó Þ ÓIä'Þ Ý â'Ý ç ã Þ@Ý Õ/Ü ã Ý æIä/àIÝ á Ù
%
/ . 032eØ4,5 6 7!8 9'í î í!: ï; ò=<*:>2ò?4,5 6 7!8 9eô í!:ï=; ò <*:>2ñ4@[ô í:A2 øB4,C/ô í:
1
:2Ö4BD @ ô E í :AC
ô E í :>2=F?4 ÷ í î í!:A2G?4 ÷ ô í :>2=H?4,I J K,8 ÷)L M N O <P8 Ö× Q <
òø
RSTU V W X Y Z [ U \ V^]B_ ` _ a]?b*a"cb"a
d?b"a e?_ ` _ a!e)bf
gh i j=k!l m no i p m*i j=k!l m o p m!ko ql"l r l s jt u m"h u,t m u v l s t p m o u?w
_ ` _ a ],b*a cb"a d?b*a e?_ ` _ a
e b s p=xyh pz=j=l
l i t p=i,k!u m{u |l t m p=?
i i p=xl x no u q=p=i?u !
h m p }!p t S
~S?X € ‚X € Z VyVƒ VZ U V W X Y Z [ U \ V f
„ p=xAh p i
k!u m{u |l t m p=iu x t l m o p m l i
l h,i j=k!l m no i p m
h ps u hql h)m p }!p tu kh o s
|u kuAl i ku s o u hBq=ls u i p=i …?v†s p |jxo s uAukm o p m ou hBi j=k!l m no i p mi jk!l
i oqo s ‡ut m u v l s t p m o u i lk!pq=m
{u l r l s jt u m S‰ˆo)h uym l i kjl i t uyl ix=l Š=u t o n
i jk!l m no i p m)i jk!l m o p m)q=l s o qo m
{u s u |
}o u mq=l,t m u v l s t p m o uBpBql,l i k!l s o ‹s u s
uyl h
m op m
u l h
y
o {p x*S
Œ=S*X ƒ X Y Y \Ž[  X ƒ)Y [ Z U [ ƒ V  [ U
ˆo!h u
m l i k!j=l i t u
l i?u ‹m |u t o n ul h!i jk!l m no i p m?h ps u h*j=t o h o ‘ u m
{u h u
’ jxs o ={p xxp
h o xl u h"ql i s m o kt o n uq=l h"t o l |k!pyum l u h o ‘ u mBh ut m u v l s t p m o u=…*k!u m um l i k!p=xql m
u hi j=k!l m no i p mi jk!l m o p ms p=x>l h?t o l |k!pkm l qo s ‡pku m ujx>ql t l m |o xu qp
s p=x t m p=h u qp m Sgxl hs u i pqlz=jli lt l xŠ u|>{u iqljxs p=x t m p=h u qp m,k!p=i o }h l
k!u m u
l r l s jt u mqo s ‡u
t m u v l s t p m o u…l h!i jk!l m no i p m?i j=k!l m o p ml i s p Š l m
{u l h*|>{u i
u q=l s ju qpi l Š,{j xl h!p }r l t o n pm l z=j=l m o qpS
“ R
”–•†—™š=˜ ›yœžŸ¡ ¢¤£ž¥†¦¨§"©†ª¬«®­¯¥
°*±² ³ ± ´µ ± ´ ¶ · ¸± ¸¸=¹¸± ¶ º=»²=¼± ³ ¸± ¸=º=»¹ ´µ ± ¸±y» · ½¼¾ ± µ · ¿º ´ µ º ³ ³ ¹ » À!º ´¸· ¹ ´ ¶ ¹ »
±y¾ º »B» ¹ · »À± ³¿± ½¹ ¶ ³ º »BÁ à  Ä*ÁBÅ Â Ä!ÆBÅ Â Ä!ÇBÅ Â Ä!È à  Ä!È,Å ÂÉ ¹ ´ µ ± » º‰± ʳ ½± ¶ · Ë ºy¹ ¾
¶ · ¹ ½À!ºº¹ ´‰µ ± » ºyµ º ´ ¶ ³ ± ³ · ºy¾ ±µ º=´µ ¾ ¼» · ¿º ´‰´=¹ ²=± ¶ · Ë ±ÄÌ ¼¹ ³ Í ±±± À!¾ · µ ± ³¼´Ê!¾ ¶ ³ º
¹ » À± µ · ± ¾"» º γ ¹¾ ± »
Ï Ð Ñ=Ð Ð Ðy» · ½
¼¾ ± µ · º=´=¹ »?À± ³ ±² ¼± ³ ¸± ³B» º=¾ ºyµ º ´ ¾ º=»µ ± » º=»B½>¿± »
³ ¹ À³ ¹ » ¹ ´ ¶ ± ¶ · Ë º=» ÒÓ¾"³ ¹ » ¼¾ ¶ ± ¸=ºy¹ »BÔ=¼¹» ¹³ ¹ ¸¼µ ¹ ´ ¹ ¾)´¿¼ ½¹ ³ ºy¸¹» · ½¼¾ ± µ · º ´¹ »
±Aµ ¹ ³ µ ±>¸¹>Ï Ð Ð Ð Ð>µ ± » º » ÄBÔ=¼¹½± ³ µ ± ´†¾ º=»¾ Õ ¿ ½· ¶ ¹ »¸=¹¾ ± »†¿± ³ ¹ ± » ĵ º=´†¾ º^Ô=¼=¹
¸=¹ ¶ ¹ ³ ½· ´± ´‰¾ ±À!º » · Î!· ¾ · ¸± ¸À!º=» · ¶ · Ë ±ºy´=¹ ²=± ¶ · Ë ±¸¹
³ ¹ ± ¾ · Í ± ³B¾ ±¶ ³ ± É ¹ µ ¶ º ³ · ±=Ò
°*±
µ ¹ ³ ¶ · ¸¼½
γ ¹ ¸=¹ ± À¾ · µ ± ³¹ » ¶ º »³ ¹ À³ ¹ » ¹ ´ ¶ ± ¶ · Ë º »yµ ± » º=»¹ »yµ ¹ ³ µ ±A¸=¹ ¾Ö × ØÙÀ± ³ ±
¶ º¸± »?¾ ± »?» · ¶ ¼± µ · º=´=¹ » Ò
Ú*º¸=º=»)¾ º=»)µ ± » º=»± ʳ ½± ¶ · Ë º=»)» º ´± À³ º Û· ½± ¸=º=»"À!º ³¼´±Ì ¼´µ · ¿º ´´=º
¾ · ´=¹ ± ¾ Ò"Ó» ¶ ±
Ì ¼´µ · ¿º ´y´=º¾ · ´=¹ ± ¾¹ »,º ζ ¹ ´· ¸±½¹ ¸· ± ´ ¶ ¹B¹ ¾*½¿¹ ¶ º¸=º¸¹
½yÕ ¿ ´· ½º=»µ ¼± ¸³ ± ¸º »?´º
¾ · ´=¹ ± ¾ Ò)Ü*Ý Þ ßà ßá â ß¹ »¼´±Ì ¼´µ · =¿º ´¸=¹ã ± ¶ ¾ ± Î"Ä=¾ ±
µ ¼± ¾± ä ¼» ¶ ±
¾ º=»)À± ³¿± ½¹ ¶ ³ º »,¸=¹
¾ ±
Ì ¼´µ · =¿º ´À± ³ ±Ô=¼¹
¸=¹B¹ ¾*½yÕ ¿ ´· ½º¹ ³ ³ º ³µ ¼± ¸³¿± ¶ · µ ºÒ
°"±Ì ¼´µ · ¿º ´y´=º¾ · ´¹ ± ¾À!± ³ ±À³ ¹ ¸¹ µ · ³,¹ ¾!¶ · ¹ ½À!º¹ » å
ç æ èêéÐ=ë ì ìí,î ï ð!ñ ò à Â!óAÐë ì=ô"é^Ï ë õ ìBíî ï ð!ñ ò Å Â!ó>Ð=ë ì ô*ó>Ð=ë × ×Bíö Å Â
3
éÐ=ë ÷=Ï,í,ø!Å Â ó>×=ë Ñ ìBíBù ö Å ú  óAø
Å ú  éAÐ=ë ì ìBí)È) à Â*éûë ×íÏ Ð ü!ýíÈ)Å Â
éÐ=ë Öí,þ ÿ ñ È ô
ñ Ò Ï ô
Ó» ¶ ±
Ì ¼´µ · =¿º ´y± À³ º Û· ½±
¹ ¾!¶ · ¹ ½À!º´¹ µ ¹ » · ¶ ± ¸=ºÀ± ³ ±
¹ ä ¹ µ ¼¶ ± ³¾ ±
¶ ³ ± É ¹ µ ¶ º ³ · ±
µ º ´y¼´ÐÒ Ï Ï Ø ¸=¹¹ ³ ³ º ³?½¹ ¸· º½yÕ ¿ ´· ½ºµ ¼± ¸=³¿± ¶ · µ ºÀ± ³ ±
¶ º¸± »?¾ ± »,¶ ³ ± É ¹ µ ¶ º ³ · ± »
» · ½
¼¾ ± ¸± » Ò,¼± ´¸ºB¹ »± ʳ ½± ¶ · Ë ±
¾ ±À!º=» · η ¾ · ¸± ¸¸=¹?³ ¹ ± ¾ · Í ± ³,¾ ±
± µ µ · ¿º ´³ ¹ Ô=¼¹ ³ · ¸±Ä¹ » ¶ ±Ì ¼´µ · ¿º ´yµ ± ¾ µ ¼¾ ±
º=´ ¾ · ´¹
¹ ¾*¶ · ¹ ½À!º± À³ º Û· ½± ¸º¹ ´y¹ ä ¹ µ ¼¶ ± ³ ¾ ±µ º ´
¾ º »)» ¹ · »"À!± ³¿± ½¹ ¶ ³ º=»)¸¹,¹ ´ ¶ ³ ± ¸±ÁÂ Ã Â Ä ÁBÅ Â Ä ÆBÅ Â Ä ÇBÅ Â Ä È à  Äñ µ º ´¸· µ · º=´=¹ »)· ´· µ · ± ¾ ¹ »
É Ê´± ¾ ¹ » ô Ò
ì ! #"#$ ! % & ' ( ) ! +*,- . "/0& 1 2 -0 " ) 3
$ # #4 !$ 50 6 3 (7 4 )-$ !& / 1/ "/0 & -! !$ "/ () & ' 98-: ; : 7+8< : 7+=< : 7+>< : 7+?: ; : 7+?@< : */A1 (" "/
4 !$ 5! 9 % ! 9& 9 @ & @& ! 2 *
30
x2
300
20
x3
10
200
2
2
x4 100
x5 1
x6 1
100
0
0
0
300
x3
200
20
x1
200
40
0
0
200
20
x1
x4 100
40
0
0
20
x1
2
x5 1
40
0
2
20
x1
x6 1
0
40 0
200
20
x1
40
200
x3
400
1
x5
2
x4 100
100
0
0
2
x5 1
20
x2
40
0
0
2
20
x2
x6 1
0
0
0
200 400 0
x3
40
0
0
20
x2
2
x5 1
200
x3
40
0
0
2
20
x2
x6 1
0
400 0
100
x4
0
200 0
0
40 0
2
x6 1
100
x4
0
200 0
B 4) C* D E@F/ E@G H0 & % . )! $ %! $ 0*
A& (54) /C* D& @ "/0 @I: & @ "/0 90 EJ8-: ; : 78< : 7
= < : 7> < : 7?: ; : 7? < : *JK+ 9 L $ "(H0 & !)! )' 0 "/ & /0 H0 & /0 ( 4 %( & ' -& / % &0 "/0M
"/!) !*(N-L $ )!& 9 $ 4 )!& - 1 0 "/ & " $ 0 - 4 (9 & ' @& ! 0) -H0 . /& J 5!! & @ $ "/0!*JA )! 2/4 !$ 5! % 0) - H0 -)
!$ 7 )! $ 4 )!& 9 ! "-9)!9 )'@ ! 9)!9! $ !$ 7
9)!( & ' $ /0 H!& -0 % ! !/ "/0 H!& -0 -& (! $ 0*
A& ( H0& /C* D( -0) & 9& "/0 @& @ ( 9 (2!
! 2( 5! " "/ & 0 H0 & (- & ' & *@A& "/ # & ! $ # !$ O "/ !7@0) #P) !) %P)& $ 50 &0% (& 4 *
K+ J J ( & ' H0& 7 & "/0!7 &@$ 4 )!& 950 & /& @0 $ )!"/!& # 4@$) Q& ( 0 50 / &@ & %P) "/!& OP)% &
6R
S@T U VU
W X T Y Z [ W V X \T U
`Z U Z T `!T
] VU \ [ \ ^V _
a b-c d c e bf c e gf c e hf c e ic d c e i@f c j
u k a vvw xw xvv k x w j
w k a v-w  u w x u ~ x u k v  u k v  j
{ k a || w x v u x vv u k x ~ j
 k a u }v ~ x u v v u k x ~ v j
x k a u }-w w v v ~ x9v k x w-v k x w j
} k a { w-v u w x-w v v-v k x w u k x ~ j
~ k a { ww %w x v u ~ x%vv j
| k a w  u }w xw x u k x ~ u k v  j
] X Z `+k l9\ Z m/n0V
o0p Z [ qr
[ \ ^V _
yz
{ k{
 ku ~
yz
yz
~k w {
 kw x
yz
yz
{ k€ u
yz
~k u x
x k €
yz
‚
l9\ Z m/n0V
o U W \r
mT `V
{ kv {
 k w
} k| v
 k| €
{ k€ x
~k u u
x k} v
] VU \ [ \ ^V _
a bf c e gf c e hf c e f c j
a { k x { | w w k v }%v k ~ j
a w { k uu u | k v ~ u } ~ k | v%v k €
a ~k w { w  v k ~ w u  ~ k w u%u k x
a u k w x} | k  €%€ w k  | v k v  j
a w { k € u € v k u { ~ { k } }%v k  ~
a v k w uu u €k u%u € u k € € u k  x
a w w k %w  u k v w u ~ u k u x%v k v
lT ƒ0t T } k u „ 9
l \ Z m/n0V J
U `Z9W X T Y Z [ W V X \ T U „ l9\ Z m/n0VUX Z T t Z UJY/W \ Z m/n0VUJ[ T t [ qt T `VUJZ _
t V U9[ T U V U T s!X mT W \ … VU k
Z X X V X9U Z T/m/Z _V X@`Z t u v † ` Z-nX Z [ \ U \ ^V _/s0_T t k‡T U@U \ Z W Z-W X T Y Z [ W V X \ T U@Z p Z [ qW T `T U
U Zn!qZ `Z _… Z X9Z _t T/sˆqX T } k w k
200
6
7
2
150
3
100
4
5
50
1
0
-50
0
50
100
150
200
250
‰ \ ˆ qX T } k w „ l+X T Y Z [ W V X \ T U9X Z T t \ Š T ƒ0t Z Un0V X@Z t0X V ƒ0V W k
‡T%n!X \ m/Z X T W X T Y Z [ W V X \ TZ U(t T%n!X Z `\ [ [ \ ^V _Z X X!^V _Z Tt T[ q!T tJZ U(\ m/n0V U \ ƒ0t Z/`Z
Z p Z [ qW T X-n0V X9Z 0t X V ƒ0V W-[ V _t T U@Z U n0Z [ \ s0[ T [ \ V_Z U9`ZnX Z [ \ U \ ^V _%Z _%Z t0n0q_ W V/s0_T t k
SV_/Z U W VUJX Z U q!t W T `VUJT n!t \ [ T `VUJT(t T-n!t T W T ‹ V X mT(`Z9‹^q W ƒ0VtX V ƒ-^V W \ [ V e YT(q_
[ V _ W X V t T `V XJ[ V _(t T@Z U n0Z [ \ s0[ T [ \ ^V _(`ZW \ Z m/n0V-mŒ ^ _\ m/V e U Z@T9ŽqZ X \ `V-[ V m/n!X V ƒ0T X
t T/… T t \ `Z Š/`Z tmO^Z W V`Vˆ Z _Z X T t+Z n0qZ U W V%Z _t TnX V n!qZ U W T e Y T%ŽqZ/[ Vm/VU Z/!T
[ V m/Z _ W T `VT _ W Z X \ V X m/Z _ W ZZ t0Z _ W V X _V`Z t!‹ ^q W ƒ0V t!X V ƒ-^V W \ [ V/Z U@m/qY`\ _9^T m\ [ V e Y
t V U@X V ƒ0V W U9U V _U \ U W Z mT U9_V%t \ _Z T t Z U k
w|
s!_!T t
}j
uj
j
j
|j
’‘“•–” —˜š™›œ
ž Ÿ•¡£¢¥¤@¦¨§©JŸ•¡£ªš§
«¬­ ® ¯ ­@¯ ° ± ²!± ³ ´® ­9µ±9¶!° ´ ¶0·­ ® ¯ ´-·!¬±-¬·­ ¸ ±9­ ® ¯ ° ·!¹ ¯ ·° ±-º­@¹ ´¬ ¯ ° ´»¼·­@¹ ´¬» » ­ ¸ ±
·¬!±@­ ® ¯ ° ·¹ ¯ ·° ±J³ ­ °!½± ° ¼·!¾ ¹ ±@¿(·!¬±9À/­ ¯ ´º´» ´ Á! ½ ±-º­@¹ ´¬ ¯ ° ´» ­ ® ¶0­ ¹ ¾ ± » à ¶!± ° ±9± ¶!» ¾ ¹ ± °
±/® ¾ ® ¯ ­ À± ®@º´¬º­-» ±/º¾ ¬9½± À¾ ¹ ±(® ­ ±/À/·¿%¾ À/¶0´ ° ¯ ± ¬ ¯ ­ í ¬ ¯ ­ ¬º!¾ ­ ¬º´(¶0´ °9® ¾ ® ¯ ­ À±
º¾ ¬9½± À¾ ¹ ´%± ¼·­ »+º´¬º­(® ­/¬­ ¹ ­ ® ¾ ¯ ­/¹ ± À(²!¾ ± °-¹ ´¬® ·!À±/Ä ° ­ ¹ ·­ ¬!¹ ¾ ±º­/¹ ´ ¬!® ¾ Á ¬!±
º­%¹ ´¬ ¯ ° ´» î ­ ±º­ ²!¾ º´%¶0´ °­ »À¾ ® À/´­ ¬ ¯ ´ ° ¬´Ä  ½ ® ¾ ¹ ´´¹ ´À/´1¹ ´ ° ° ­ ¹ ¹ ¾ ½´ ¬#± ¬ ¯ ­
Ä ± » » ´®­ ¬­ »+À¾ ® À/´® ¾ ® ¯ ­ À±Å
Ʊ/­ ® ¯ ° ·¹ ¯ ·° ±-³ ­ °!½± ° ¼·¾ ¹ ±º­/¹ ´¬ ¯ ° ´»0­ ® ¯ ± °!%
½± ¹ ´À/¶!·­ ® ¯ ±¶0´ °-·!¬® ·¶0­ ° ¸¾ ® ´ °
® ·¶0­ ° ¾ ´ °¶0» ± ¬!¾ Ç!¹ ± º´ °@º­-¯ ° ± ¿ ­ ¹ ¯ ´ ° ¾ ± ®@¿º­·!¬%® ·¶0­ ° ¸¾ ® ´ °9º­(¹ ´ ¬ ¯ ° ´ » ± º´ ° ­ ®@­ ¬
­ »À¾ ® À/´® ¾ ® ¯ ­ À±±¹ ´¬ ¯ ° ´» ± ° Å«»® ·¶0­ ° ¸¾ ® ´ °º­%¹ ´ ¬ ¯ ° ´ » ± º´ ° ­ ®(± ¬± » ¾ È ± °!
½± º­
­ ¬ ¯ ° ­%» ´ ®¹ ´¬ ¯ ° ´» ± º´ ° ­ ®(º­¼·­º¾ ® ¶0´¬­(­ »J® ¾ ® ¯ ­ À±Ã+¹ ·!± »J® ­%± ³ ·® ¯ ±%ÀQ½± ®±» ± ®
­ ® ¶0­ ¹ ¾ Ç!¹ ± ¹ ¾ ´ ¬­ ®¶0­ º!¾ º± ®+¶0´ °J­ »® ·¶0­ ° ¸¾ ® ´ °® ·¶0­ ° ¾ ´ ° Åɱ » ­ ®J­ ® ¶0­ ¹ ¾ Ç!¹ ± ¹ ¾ ´ ¬­ ®J¬´
® ´ ¬1® ¾ À/¶!» ­ ® Ã!¾ À/¶0¾ º¾ ­ ¬!º´¼·­/±¶!° ¾ ´ ° ¾+® ­(¯ ­ ¬Á±´® ­/® ¾ ¬ ¯ ´¬¾ ¹ ­/·!¬¹ ´ ¬ ¯ ° ´ » ± º´ °
½´ ¶!¯ ¾ À/´¶!± ° ±-·!¬±-­ ® ¶0­ ¹ ¾ Ç!¹ ± ¹ ¾ ½´ ¬/¹ ´¬¹ ° ­ ¯ ±ÅÆ+± ®­ ® ¶0­ ¹ ¾ Ç!¹ ± ¹ ¾ ´ ¬­ ®J¹ ´ ¬!» » ­ ¸ ± ¬/º¾ Ä ­ Ê
° ­ ¬ ¯ ­ ®+Ä ·!¬¹ ¾ ´¬­ ®+º­@¹ ´ ® ¯ ­@±-À¾ ¬¾ À¾ È ± °0¿-­ ¬(º!¾ Ä ­ ° ­ ¬ ¯ ­¶° ´ ¶0´ ° ¹ ¾ ½´ ¬0à ¹ ´¬(» ´-¼·­¬´
® ­@¶!·­ º­9® ± ²0­ °J±-¶!° ¾ ´ ° ¾» ´®¹ ° ¾ ¯ ­ ° ¾ ´ ®¯ ´ ¯ ± » ­ ®º­9» ± ®­ ® ¶0­ ¹ ¾ Ç!¹ ± ¹ ¾ ´ ¬­ ® ÅË-º­ ÀQ½± ®­ »
® ¾ ® ¯ ­ À±9­ ®J¬´» ¾ ¬­ ± » à ¹ ´¬/» ´¼·­@¬´® ­@¶0·­ º­ ¬­ ̯ ° ± ¶0´» ± °» ´ ®¶!± °!½± À/­ ¯ ° ´ ®Jº­9·¬
¹ ´ ¬ ¯ ° ´ » ± º´ °­ ¬1Ä ·!¬¹ ¾ ½´ ¬1º­%» ±¶!° ´ ¶0´ ° ¹ ¾ ´ ¬­ ®º­ ® ­ ± º± ®º­» ± ®­ ® ¶0­ ¹ ¾ Ç!¹ ± ¹ ¾ ´ ¬­ ® Å
Í-¬±%® ¾ ¬ ¯ ´ ¬!¾ È ± ¹ ¾ ½´ ¬Î%´ ¬Ê » ¾ ¬­/Î%º­/» ´®-¹ ´ ¬ ¯ ° ´ » ± º´ ° ­ ®¹ ´ ¬!» » ­ ¸ ±%·!¬¯ ¾ ­ À/¶0´%À/·¿
Á ° ± ¬º­@° ­ ® ¶0­ ¹ ¯ ´(±» ±º¾ ¬9½± À¾ ¹ ±-º­ »­ ¬ ¯ ´ ° ¬´!õ± ¹ ¾ ­ ¬º´¬´-´ ¶0­ ° ± ²0» ­¯ ± »!ÀO½­ ¯ ´º´!Å
Ï ­@¶!° ´ ¶0´¬­9¹ ´À/´(± » ¯ ­ ° ¬!± ¯ ¾ ¸ ±·!¬/À#½­ ¯ ´º´/º­@¯ ° ± ²0± ³ ´²0± ® ± º´­ ¬·!¬(­ ® ¯ ·º!¾ ´
¶° ­ ¸¾ ´/δ Ð0Ê » ¾ ¬­Î(º­¹ ± º!±(¹ ´¬ ¯ ° ´» ± º´ °9º¾ ® ¶0´¬¾ ²0» ­­ ¬­ »0® ¾ ® ¯ ­ À±Ãº¾ ¸¾ º!¾ ½­ ¬!º´» ´
­ ¬%¸ ± ° ¾ ± ®@¶!± ° ¯ ­ ® Ñ
Ò Å9Ʊ%¶!° ¾ À/­ ° ±%¹ ´¬® ¾ ® ¯ ­­ ¬O¹ ° ­ ± °/·¬!±%Á ° ± ¬O¹ ± ¬ ¯ ¾ º!± ºOº­%¹ ± ® ´®° ­ !¶ ° ­ ® ­ ¬ ¯ ± Ê
¯ ¾ ¸ ´®%º­ »-¹ ´ À/¶0´ ° ¯ ± À¾ ­ ¬ ¯ ´Óº­ »-® ¾ ® ¯ ­ À±O¹ ´¬Ó­ »-¹ ´¬ ¯ ° ´» ± º´ °­ ® ¯ ·!º¾ ± º!´ Ã
À/­ º!¾ ± ¬ ¯ ­(® ¾ À/·» ± ¹ ¾ ½´ ¬+Å
ÔÅ9Ë-¹ ¯ ´/® ­ Á·¾ º´/± ¶0» ¾ ¹ ± °@·!¬/Ç0» ¯ ° ´(­ ® ¶!± ¹ ¾ ± »¶0± ° ±° ­ º!·¹ ¾ °­ »!¬-½· À/­ ° ´/º­¹ ± ® ´®
ÔÕ
Ö × Ø!Ö × Ù × Ú Û Ü Û Ý Þ ß Ù à!á Ö × Ü Úâß%Ü Ù ä+ã åÚæÜ Ø!Üâ×á Ü Ù ß Ù-çå×â× è!Ú!Ý Ö!(
ãÜ Ø0ß 9
Ö é ß Ú!Ü Ù à
Ù Ý9Ù ×Ø0å× â×ß#ÚßOÖ × Ü ê Ý é Ü Ö%Û Ü ê@Û Ö Ü ë × á Û ß Ö Ý ÜO× ÚQ× ê9Ø!ê Ü Úß#â×ì Ü Ù × à9á ßÚÓê Ü
× Ù Ø0× á Ý è0á Ü á Ý ãß Ú%ß× Ù Ø0× á Ý è0á Ü á Ý ßÚ× Ù9â×/á ß Ú Û Ö ß ê+â× Ù × Ü â!Ü Ù í
î í-ïßÚê ß Ù9á Ü Ù ß Ù-Ü è Ö æÜ Û Ý Þ ß Ù-â×(Ö × Ü ê Ý é Ü á Ý ãß Úâ×(ê Ü/Û Ö Ü ë × á Û ß Ö Ý Üà+Ù ×(á Ö × Ü%åÚ!Ü
ì å!Úá Ý ãß Ú#ÚßOê Ý Ú× Ü ê@â× Ù á Ö Ý !Ø Û Ý Þ Üâ× ê9á ß Ú Û Ö ß ê Ü âß Ö%á ß ÚQê Ü (
Ù × Ù Ø0× á Ý è0á Ü á Ý ßÚ× Ù
â× Ù × Ü â!Ü Ù í
ð å × ñ %
ß á ßÚê ÜÜ ëåâ!Üâ×(× Ù Û ×(Û Ö Ü ò0Ü ó ßØ!Ö × ÞÝ ßà!ô/ßÚõ ê Ý Ú×(ôÙ ×/Ù × ñ å!Ý Ö!ãÜ Ú× Ù Û ßÙ
ß Û Ö ß Ù9Ø!Ü Ù ß Ù ö
÷ í9øJÖ Ý æ/× Ö ßÓÙ ×1ØÖ ß Ø0ß Ú!âÖ!#
ãÜ Ü êÙ åØ0× Ö ÞÝ Ù ß Öê ßá Ü êå!ÚÜ#Û Ö Ü ë × á Û ß Ö Ý ÜÓá ß ÚùåÚ!Ü Ù
× Ù Ø0× á Ý è0á Ü á Ý ßÚ× Ù%â×1á ßÚ Û Ö ßê í ãú Ù Û ×Oæ/× âÝ Ü Ú Û ×× êæÜ Ø0ÜOâ×1á Ü Ù ßÙ%Ö × ØÖ × õ
Ù × Ú Û Ü Û Ý Þ ßÙ-Ø!Ü Ö Üá Ü âÜ%á ß Ú Û Ö ß ê Ü âß Ö à0á ßÚ Û × Ù Û Ü Ö!
ãÜ Ù Ý+Ù ×(Ø0å× â×(ß%ÚßÖ × Ü ê Ý é Ü Ö
â!Ý á û!Ü(Û Ö Ü ë × á Û ß Ö Ý Üí
ü í-ýÝJê Ü%Ö × Ù Ø0å× Ù Û ÜÜê Ü%Ø0× Û Ý á Ý ãß ÚOâ×Û Ö Ü ë × á Û ß Ö Ý Ü× Ù(Ú× ñ Ü Û Ý Þ Üà× êJÙ åØ0× Ö ÞÝ Ù ß Ö
Ù åØ0× Ö Ý ß Ö9á Ü æò0Ý Ü Ö!
ãÜ â×Û Ö Ü ë × á Û ß Ö Ý Üë%ßâ×(á ß Ú!Ù Ý ñ Ú!Ü(ëÙ ×Ö × Ø0× Û Ý Ö!(ãÜ × ê!Ø0Ü Ù ß
Ü Ú Û × Ö Ýß Ö í
î í-ï@å!Ü Ú!âßê ÜÖ × Ù Ø0å× Ù Û Ü%× Ù-Ø0ßÙ Ý Û Ý Þ Üà+ûÜ òÖ!
ãÜ åÚß%ßæQãÜ Ùâ×å!Ú1á ß Ú Û Ö ß ê Ü âß Ö
á Ü Ø!Ü é(â×Ö × Ü ê Ý é Ü Ö9ê Ü(Û Ö Ü ë × á Û ß Ö Ý Üà!á ßÚê ßçå×-× ê+Ù åØ0× Ö ÞÝ Ù ß Ö@ê ßá Ü ê0Ü Ø!ê Ý á Ü Ö!ãÜ
ê Ü(ì åÚ!á Ý ãß Ú%Úß/ê Ý Ú× Ü ê!â× Ù á Ö Ý ØÛ Ý Þ Ü(Ü/á Ü âÜ/á ßÚ Û Ö ßê Ü âß Ö-á Ü Ø0Ü é(â×-Ö × Ü ê Ý é Ü Ö ê Üí
þ í9ÿ-× Ù Ø!åã× Ù(× êÙ åØ0× Ö ÞÝ Ù ß Öê ßá Ü êJ× Ù á ß ñ × Ö!
ãÜ Ü êæ/× ó ß Ö/á ßÚ Û Ö ßê Ü âß Ö(× ÚOì åÚ!á Ý ãß Ú
â× ê0Ö × Ù åê Û Ü âßâ×/Ü Ø0ê Ý á Ü Ö-ê Ü Ù@ì å!Úá Ý ßÚ× Ù9â× Ù á Ö Ý Ø!Û Ý Þ Ü Ù í
ð Ü-è0ÚÜ ê Ý âÜ â/â×9× Ù Û Ü(æ/× Û ßâßê ß ñ!ä ã Ü-× ÙâÝ Ù æÝ Úå!Ý Ö× êÛ Ý × æ/Ø0ß(â×-â× á Ý Ù Ý ãß Ú/ôß Úõ
ê Ý Ú×ô-â×× Ù á ß ñ × ÖÜ êá ß Ú Û Ö ß ê Ü âß ÖJæ/× ó ß ÖØ0Ü Ö Ü-ê Ü@× Ù Ø0× á Ý è!á Ü á Ý ãß ÚÖ × çå× Ö Ý âÜ@ß9Ø0ß Ö+× ê
á ß Ú Û Ö Ü Ö Ý ßÜ ÞÝ Ù Ü Ö9â×çå×9× Ù Û Ü/á ß Ú!Ù Ý ñ Ú!Ü(ÚßÙ ×9Ø0å× â×9Ö × Ü ê Ý é Ü Ö àÖ × á ß ÚèñåÖ Ü Úâß/Ù Ý
× ÙJ× ê!á Ü Ù ß/ê å× ñ ß(× ê!Ù åØ0× Ö ÞÝ Ù ß ÖÙ åØ0× Ö Ý ß ÖJê ÜÛ Ö Ü ë × á Û ß Ö Ý Üë/è0ÚÜ ê æ/× Ú Û ×-ê Ü(á ß Ú!Ù Ý ñ Ú!Ü
Ø0× âÝ â!Ü(Ü ê+á ß Ú Û Ö ß ê í
ð Ü1Þ Ü ê Ý â× éâ×â!Ý á û!ÜOæ/× Û ßâß ê ß ñä ã Ü#Ù ×1ûÜOâ× æ/ß Ù Û Ö Ü âßO× ÚÙ Ý æ(å!ê Ü á Ý ãß ÚQá ß Ú
Ù åOÜ Ø0ê Ý á Ü á Ý ãß ÚOÜ êJì ãå Û ò0ß êÖ ß ò9ãß Û Ý á ß!í ð ß ÙÖ × Ù å!ê Û Ü âßÙ-ß òÛ × ÚÝ âß Ù× ÚOê ÜÜ Ø!ê Ý á Ü á Ý ãß Ú
â× Ù Ü Ö Ö ß ê ê Ü âÜ1Ø!Ü Ö Ü1ØÖ ß ò!Ü Ö%ê Ü1æ/× Û ßâßê ß ñ!ä ã Ü1Ø!Ö ß Ø0å× Ù Û Ü1Ù ×1á × Ú Û Ö Ü ÚQ× ÚQÖ × Ü ê Ý é Ü Ö
Û Ö Ü ë × á Û ß Ö Ý Ü Ù-á ß Úå!ÚÜ/Ù ß ê Ü(ì å!Úá Ý ãß Ú%â×á ßÙ Û × à!ê Ü/â×-Û Ý × æ/Ø0ßæä ã ÚÝ æ/ß!íÿÝ á ûß Ù@Ö × õ
Ù åê Û Ü âß ÙÙ ßÚ× Ù Ø0× Ö Ü Úé Ü âß Ö × ÙJë%Ü ò!Ö × Ú%åÚ!Ü(á ß Ú Û Ý ÚåÝ â!Ü â%â×-Û Ö Ü ò!Ü ó ß/ì åÛ åÖ ß!í-Ú
Ü ê Û ß-Ø0ß Ö á × Ú Û Ü ó ×@â×@Ù Ý Û åÜ á Ý ß Ú× Ù0× Þ Ü ê å!Ü â!Ü ÙØ0ß Ö× êæÜ Ø0Ü-â×@á Ü Ù ß Ù à á × Ö á Üâ× ê %à
á ß Ý Ú!á Ý â× Úá ß Úê Ü/Ù Ý æ(å!ê Ü á Ý ãß Ú0àÙ Ý Ö ÞÝ × Úâß(Ø!Ü Ö Ü/á ßÚè!Ö æÜ Ö9Ù Ý+Ù ×-Ø0å× â×-Ö × Ü ê Ý é Ü Ö-ê Ü
Û Ö Ü ë × á Û ß Ö Ý Üâ× Ù â×(× ê+Ø!å!Ú Û ßÝ ÚÝ á Ý Ü ê à à 9Ü ê+Ø0åÚ Û ßè0ÚÜ ê à à à
î
"! #%$ & $ ' (*)+ "! #
, $ ' -/. 0 / 1 2
3 4
2 5 0 26 2 0 8
7 :95 "%75 ;< 3 */ 2 2<3 2 5 0 0 2< 2 =+57 2</ = 36 ) 0 3 8 2 =+ 2< ;> 2 *? 3 -. @ 50 53 *2 8 A+ 3 8
7 3 5 3< 1
%75 ;< 3 < 2 2% = 3" 0 3 /;7 0 -%BC 2%;< D 3 2"3 2 5 0 2" 2 0 7 8 / +7 5 %= 3 0 ;<=+
% D 50 3 "0 3 ( 0 3 E" "@ 5 7 <
= 3 F ;>< 85 6= 3 2 7 / +G- H H IJ
3 3 3%;< ;/K 7 ;<> 5 3 7 0 > 0 ;<=+63 3 95 3 6=+ 3 6 D 50 3 6( ;:7 2 1 @ 5 7 > ;<= 65
2 0 < ;<=+50 C;65(? 3 -
L H
MONQPSTR U/VXWY[Z
\^]`_bac_Xdegf6hji`hk]Qe
l"m n o+pqm nrm
s tnu+pm vt nw m n p s x y rtnt u x m v z rtnm v/s y<y o+s z { y { z qt v|<m rz y v x m6n z |6p}
s y { z qt v8rm<s y|<m x trt s t ~ q y>o w t o+pm n x y€ m v8s y>o s y x y  t w |>yrm6w t u+t x n" px u+t s z n x y n €
n m6n m ~ p z w qy v8y o+s z { y v rt>s tno y n t n"rm6rz { ‚y>|<m x trt s t ~ q yƒ
„Cto w z |<m w t:yw m y s z … y w8{ tvn z n x z w qy m vQ{ t|<ow t u y w8s y now pm u y n‚m { ‚ y n/m v
n z |6p s y { z qt v:|<m r z y v x m8m †o+m w z |<m v x y { z qt vCƒQ‡y w yx y s"ˆ+v‰n m*px z s z … y w *
qy m s"m Špz o+t
w t u%qt x z { t<‹"t ~z ŒCm y |/€rt v rm
n m%w m y s z … y w qy v>o w z |<m w t6p vy nx w y  m { x t w z y nw m o w m n m v}
x y x z Ž y n"rm
m vn y  t>o y w y6{ t|<ow t u y wm s x z m |<o+t6/s y6ow m { z n z qt v>m v/n p>m  m { p { z qt v
o+trm wŽ y s z ry w|<m r z y v x mn p6{ t|<o y w y { z qt v+€ s y%{ py rw  q { p s yrmw m n p s x y rtn+t ux m vz r y
m v/n z |<ps y { z qt v/n t uw m6s y<m n o+m { z ˆ { y { z qt v/rm
x z m |<o+t>|/ q vz |<t ƒ
‘ { x tn m ~ p z rt>n m6rm u+m w <qy { t |<o w t u+y w%s y<y o s z { y u z s z r y rrm sC|qm x trt ƒ’p y v rt
n m‚ y  y vŽ y s z ry rt*s t n
w m n p s x y rtn
t ux m vz rt n6m vn z |6p s y { z qt v+€Ct*m v{ y n tvm ~ y }
x z Ž t8n m‚y y vw m ‚m { ‚t €n mz |<o s m |<m v x y w qy m sn po+m w Žz n t w6rm{ t v x w t s y rt w m n6{ t v
pv y m w y w Šp+ q y<{ t |<ts y6m †o pm n x y6m v/s y6ˆ ~ pw y
“ ƒ ” €n m
w m y s z … y w qy v/pv y6n m w z m6rm
m †o+m w z |<m v x tn6{ tvs tn6w t u+t x n6w m y s m n ƒ*•sn po+m w Žz n t w<n po+m w z t w
o+m r z w qy w m y s z … y w
pv y n%x w y  m { x t w z y n
w m ow m n m v x y x z Ž y n
{ t vs y>m n o+m { z ˆ { y { z qt v*rm6x z m |<o+t/|/ q vz |<ty
s t nw t u+t x n € qm n x t n|<m r z y v x m%n pn po+m w Žz n t ws t{ y s €rtvrm"m n x y w 6qy z |<o+s m |<m v x y rt
m s |>y o+y6rm
{ y n tnC pv x t<{ t vs y
 pv { z qt v>vt<s z vm y srm n { w z ox z Ž y
rm sx z m |<o+t6ow m r z }
{ ‚t€ rm { z rz w qy o w z |<m w t<n zCn m%o+pm rm
‚ y { m w"/rm n o+pqm nm v/{ y n ty ˆ w |>y x z Ž t>m v/Špm
x z m |<o+ts t>w m y s z … y w qy ƒ–%v/o w t x t{ t s tm v x w m6m n x m<n po+m w Žz n t w%rm sCv z Ž m sn po+m w z t w
m sCn po+m w Žz n t w%s t{ y sn m w >
qy vm { m n y w z to y w y<Ž y s z r y w%s y>m  m { p{ z qt v8rm<s y<x w y  m { x t w z y
rm n m y ryƒ
— z ~ p z m vrt%{ tv<s y%|<m x trts t ~  q y%ow t o pm n x y%n m"n m ~pz w qy { t v<t x w y n p v{ z tvm nrm
{ t n x m>rz n x z v x y n%ys y n%rm6x z m |<o+t|/ q v z |<t€+{ t |<t8n t v*s y n
rm6o w m { z n z qt v8y sCo+pv x t
ˆ v y s /|/ q vz |<t<{ tn x m
m vm w ~qm x z { t €  p v x t>{ tv/r z n x z v x y n{ t|
u+z vy { z t vm nrm8qm n x y n ƒ
‡Ct w%m  m |<o+s tm sn po+m w Žz n t w%rm<v z Ž m sn po+m w z t w"o+m r z w >
qy y sw t u+t x
pv y<x w y  m { x t w z y
{ t v/p vtnŽ y s t w m nz v z { z y s m n
˜ ™%š › š €œ%š › š €%š › š €žš › š Ÿp vtnŽ y s t w m nˆ v y s m n
˜ ™
š €
œ
š € 
š ž š ŸC{ tv<s y nm n o+m { z ˆ { y { z t vm nrmo w m { z n z qt v6m v6m so+pv x t%ˆ v y s<rm"s s m ~y w
¡¢
£ ¤ ¥8¦ ¥§ ¨ © ª<«+¤<© ¬­ £ § ¤ ®
¯ ¤ª<¤£ ¤ ¥ ° ¦¥ § ¤±©6£ ¤ ¥ § ² ¤ ³ ­ ±¤ ² © ´"« ­ ² ­>£ ­ ± ­<² ¤ µ+¤ § ¶ ´ ©
© ´ £ ¤ · © ² ¸­ ¥8±©
¤ § ² ¤´
© ¹¦¨ «+¤´%² ¤ µ%¸¤ § ¨ £ ¤ ´6¹¦©<«+­ ² § ¨ £ ¨ « ­ ¥8© ¥³ ­/º¤ µ+¤ ¯ ¦«*«+­ ² ­8£ ¤ ª<« ² ¤ µ+­ ²6© ³ª<© ° ¤ ²
² © ´ ¦³ § ­ ±¤>¹¦©6¨ ª<« ³ ¨ £ ­<³ ­<¦§ ¨ ³ ¨ » ­ £ ¨ ¸¤ ¥/±©6¼ ­ ² ¨ ¤ ´"£ ¤¥ § ² ¤³ ­ ±¤ ² © ´"½/³ ­<´ ¦«+© ² ¼¨ ´ ¨ ¸¤ ¥
­>« ² ¨ ¤ ² ¨±©<© ³ ³ ¤ ´ ¶+« ­ ² ­¦§ ¨ ³ ¨ » ­ ²%© ³ª<© ° ¤ ²
© ¥8§ ¤±¤/ª<¤ª<© ¥ § ¤ ®6¾C­/­ «+³ ¨ £ ­ µ+¨ ³ ¨ ±­ ±
§ ¤ § ­ ³±© ³ª¸© § ¤±¤/±© µ+© ² >
¸­ £ ¤ª<«² ¤ µ ­ ² ´ ©6¿+¥­ ³ ª<© ¥ § ©6© ¥8© ³ ° ¦© · ¤² ¤ µ%¸¤ § ¨ £ ¤© ¥*³ ­
¯
£ ¤ ª<«+© § ¨ £ ¨ ¸¤ ¥/º"¤ µ+¤ ¦«®
À § ² ¤%«+­ ´ ¤
­"² © ­ ³ ¨ » ­ ²±©´ ¦ ª>­%¨ ª<«+¤ ² § ­ ¥ £ ¨ ­"´ © ² "¸­ © ³ © ¬§ © ¥±© ²³ ­%ª<© § ¤±¤ ³ ¤ ·Á ¸ ­
±©%£ ¤¥ § ² ¤³ ­
¤ § ² ¤´´ ¨ ´ § © ª>­ ´± ¨ ´ § ¨ ¥ § ¤ ´­6³ ¤ ´² ¤ µ+¤ § ´ª:¸¤ ¼¨ ³ © ´ ¶ « ­ ² ­%· © ¥© ² ­ ³ ¨ » ­ ²© ³
ª¸© § ¤±¤>½¥¤<² © ´ § ² ¨ ¥· ¨ ² ³ ¤<­ ³ ¸¦ § µ+¤³² ¤ µ"¸¤ § ¨ £ ¤ ®Ã%¥>«+­ ´ ¤<«² © ¼¨ ¤>­<´ ¦>© ¬§ © ¥ ´ ¨ µ ¨ ³ ¨ Ä
±­ ±+¶´ © ² >
¸­ ­ «+³ ¨ £ ­ ² ³ ¤<© ¥¤ § ² ¤ ´© ¹¦ ¨ «+¤ ´² ¤ µ%¸¤ § ¨ £ ¤ ´"± ¨  © ² © ¥ § © ´"±© ³ © ¹¦ ¨ «+¤6² ¤ µ"¸¤ § ¨ £ ¤
±©<Å
¨ ² ¤ ¥ ­¶« ­ ² ­>£ ¤ ª<« ² ¤ µ+­ ²%³ ­<§ ² ­ ¥´ «+¤ ² § ­ µ ¨ ³ ¨ ± ­ ±±© ³Cª¸© § ¤±¤®
ÆÆ
Ç[ÈÉcÊ"ÈËÍÌÏÎ`ÐbÑÓ Ò Ð
Ô Õ Ö<×ØÙ Ú Û Ü Ý ÞCß<à
á â%á6Ý Þ Üäãäá å
á6æÙ Ú Ú Ù ç ç á èêé*Ý Þ ë é8Ý ì Ø Û Þىí îí ï Ù >
ð í èäñ Þò ó Ú ð>Ý ë
ï Û óÞ+ßôóÞ ï Ú óçÝ ÞÜõ%Ù ì Û í Û ó Þé8óÜÙ ç í6ó ò%ö%÷ ð>Ý ÞøÙ Ú ò ó Ú ð>Ý Þì Ù á ù8ú û‰üý þ ÿ ÿ
ù ÿ ÿ CÕ á
Ô Ö6éá â%á"é/Ù Þ ÜÙ ç%Ý ÞÜ`×ØÙ Ú Û ÜÝ Þ+ßà
á â%á èæÛ ç ï Ù Ú Û Þñ Þò ó Ú ð>Ý ï Û ó :
Þ ò Ú óðÏØ÷ð>Ý Þ
Ù +Ù Ú ï í áú ûý ÿ ÿ ÿ þ 6ÿ <ù !" # þ ý +þ ÿ $&%(')
Õ * ,+ - Õ +á
Ô . Ö<ôØ Ý Ú Þ î ß0/á"Ý Þ Üä×ØÙ Ú Û ÜÝ Þ+ß%à
á â%á è1%Ü Ý ï Û 2 Ù& ó Ý ç6í Ù ï ï Û Þ‰Û ÞQï Ý í 3í54%Û ï Ø
ð6÷ ç ï Û +ç Ùì Ú Û ï Ù Ú Û Ýáüý 0 6>ú êú þ ý 7 6 þ ý þ þ8 9 ÿ þ 6ÿ
ù & &: # þ ý þ ÿ $%<;8Õ * , . - .á
Ô Ö<×Ý ð>Ý Ý ÞCßéá è×îÞ ï ØÙ í ÙÙ ï>í ÷+Ù Ú 2 Û í Û óÞÜÙ í<ç óÛ í6ÜÙ/ì ó ð>Ý ÞÜÙ/Ý Ü Ý ï Ý ï Û 2 Ù á
û =þ ÿ þ >:(?‰Õ * á
Ô @ Ö6éáé8Ý Ú ï Û ÞÙ A á è8ñ Þ ÜÛ ì Ý Ü ó Ú Ù í+Ý Ú Ýç Ýí ÷+Ù Ú 2Û í Û óB ÞÜÙ ç"ì óÞ ï Ú ó ç"Ý ÜÝ ï Ý ï Û 2 ó á
ñ(
ð +ç Ù ð<Ù Þ ï Ý ì Û ó B Þ ð<Ù Ü Û Ý Þ ï Ùð<Ù ï óÜóç ó C B Ý/ÜÙí Û í ï Ù ð>Ý/Ù +Ù Ú ï ó á û þ ÿ ÿ (CüED:
F þ G ú ::êÕ Õ á
Ô + Ö<×ó Ø ç H+Ù Ú ßâ%á è×÷+Ù Ú 2Û í Û ó Þ>Ý Þ Ü ì óÞ ï Ú ó ç ò ó Ú"Û ÞÜ ÷í ï Ú Û Ý ç Ú óì Ù í í Ù í áI
/ú Kÿ ý 7< ý 7 :G ý Lþ ý M Dþ ý 7 LCÕ *
J þ ÿ
Ô Ö6å%Ý 3 ó ï ó ë å%Ý 2 Ý ç ó Þ ï í ç Ý ð>ÝßN6áO ó í Ù +Ø81I ÷ Û ç Ý Ú ë é*Ý Ú ï Û Þ+á è×÷+Ù Ú 2Û í Û óÞÜÙ0 Ú ó ë
ì Ù í í ÷"
í Ý>ç P Ý Û ÜÙ
Ü /
÷ í îí ï Ù Q ð<Ù6Ù +Ù Ú ï0RSáT6þ ý 9þ U ÿ üI ý ÿ CÕ @á
Ô * Ö6øÝ ï ï óÞå
á+æÚ Ý Þ 38øá+Ý Þ Üôç Ý Ú 3+ß å6á è%æÝ ÷ ç ï
Ü Û Ý Þóí Û í%Û Þ8ÜÛ Þ Ý ð>Û ì6í îí ï Ù ð>í á
à"ØÙ ó Ú î Ý ÞÜ8Ý ç Û ì Ý ï Û óí á ü ý þ þT 7 7 CÕ * á
Ô ÖO á V<áö%÷ Þ ßãäáR
Ý ó ß Ý ÞÜ5Oá ô%áö%÷Þá+è:WÝ Ú Û Ý H+ç Ù
í ï Ú ÷ ì ï ÷Ú Ù
ì ó Þ ï Ú ó ç á ú
ûý ÿ ÿE 8ú K ÿ ý 7<7 þ ý ÿ $&%"XYÕ ., - á
ÔÕ Z 6
Ö ãêáR
Ý ó á è8WÝ Ú Û Ý H ç Ù8í ï Ú ÷ì ï ÷Ú Ù8ì ó Þ ï Ú ó ç"ó ò
Þó Þ ç Û ÞÙ Ý Ú>í îí ï Ù ð/è8ÝÞÙ 4XÝ ë
Ú óÝ ì Ø+á+ú ûý ÿ ÿE 8ú Kÿ ý 7<7 þ ý ÿ $%:XYÕ .E @ - @ @á
.
[ \ \ ](^_ `_ab c d e c fd gh5c ij8k0_ `_l&m jje n o pi_ qr0e p sc ec ij5d n tEm u v e p sc ed o c sm e m w u
c sm e m o hxm ixy n b o c m i9y c d y c jn8ipie m in c bEd hd o n tEd _<z {{{}|~  €  ‚ ƒ „ … €… €9†S‡ˆ
ƒ … ‰E ƒ  ƒ „ ‚5Š"… €ƒ ~ … ‹ ŒŽ "‘’8\ “ “ ”E•– ” — • •\
[ \ ˜ ]E™<šc iv›œ_ (_ `Sžc iv› Ÿ0_ "_ c ij(`Sžc iv› Ÿ0_ (_ q"¡žw w hsc iv u sc ivy p i o b p e e n b
¢ p b5d n b f p9d hd o n tEdEfm cp £o m tEc eI£c o šn d o m tEc o m pit(n o špj_I¤<~ … ‚ Œ… ¥5z {{{
z €ƒ ¦ ~ € ƒ „ … € ‹<Š"… € ¥ ¦ ~ ¦ €‚ ¦E… €8¤I… §¦ ~S{<‹ ¦ ‚ ƒ ~ … €„ ‚ ( €¨(©~ „ ª ¦0«¬  ƒ ¦ ‰ Œ­&<’
\ “ “ ®,˜ ¯ • —˜\ \ _
[ \ ° ](^_r0žy g n išn m t(n b _ q"±b p sžd oš hsb m j(d o c sm e m w c o m p iEd o b c o n v h ¢ p bn ²žm e m sb m c›
z {{{³|~  €  ‚ ƒ „ … €x… €&†S‡ƒ … ‰E ƒ  ƒ „ ‚5Š"… €ƒ ~ … ‹ ŒŽ "‘´\ “ “ ®E° ˜\ — ° ˜ ”8_
[ \ µ ](¶I_ ·_Sœp i o c v_ q¸Ip ie m in c b,b n vže c o m piq9ŸIšn&£m n y n ¹Sm d n&e m in c b8c ££b pc y š_
z {{{³|~  €  ‚ ƒ „ … €x… €&†S‡ƒ … ‰E ƒ  ƒ „ ‚5Š"… €ƒ ~ … ‹ ŒŽ º»\ “ •\° µ ” — ° ® •8_
[ \ ® ](lx_^ pšc id d pi9c ij±_kIc i o w n b _ q™p t(£žo c o m p i9p ¢ £m n y n ¹Sm d n8²žc jb c o m y
hc £žip f ¢ žiy o m pid ¢ p b<š hsb m j(d hd o n tEd _z {{{¼|~  €  ‚ ƒ „ … €8… €,†S‡ƒ … ‰E ƒ  ƒ ˆ
„ ‚,Š"… €ƒ ~ … ‹ Œ Ž <‘½¾:Žx‘\ “ “ •,® ® ® — ® ® “8_
[ \ ” ](Ÿ0_ ±_^ p šc id n i›:¿E_ ^_`Sži oc ij`_:¡b m o w ›:À ±³d p ¢ o ¹<c b nEn i fm b pit(n i o ¢ p b
v c m i!d y šn jže n j!y p i o b p e n b8jn d m v i› À9z {{{ÁŠ"… €ƒ ~ … ‹S«¬  ƒ ¦ ‰EŒIŽ 5’ÂÃ\ “ “ •
µ • u ” ¯8_
[ \ – ]Ä _¿0p e tEc ip fd gh5c ij5¶I_ r_r0m e sn b o _ q"l8že o m t(pjn0k<n vže c o p b d ¢ p b0œhd o n tEd
¹Sm o š&œo c o nEc ij&™p i o b p e"™pid o b c m i o dIc ij&·Sm d o žb sc iy n0Ä i£žo d _„ €8¤<~ … ‚ ¦ ¦ ¨ ˆ
„ € Å (… ¥0ƒ Ʀ0ÇI‹ … ‚ È(z  ‹  €¨É&… ~ È  ƅ Êx… €9Š"… €ƒ ~ … ‹Sˁ „ €Å(̅ Å „ ‚ ˆ ÇS  ¦ ¨E«§"„ ƒ ‚ ƈ
„ € Å Í: ¦ ~ ŒÌ¦ ‚ ƒ ‡~ ¦S΅ ƒ ¦ S„ €Š… €ƒ ~ … ‹ €¨(z € ¥ … ~ ‰E ƒ „ … €5«¬  ƒ ¦ ‰ ŒÇS¦ ~ ‹ „ €ÍIÏI¦ ~ ˆ
‰E €¬ ÐS« Ê~ „ €Å¦ ~S\ “ “ ”5\ ¯ µ —\ \ –_
[ \ • ]Ä _I¿Spe tEc ip fd gh ›0¶I_ r(_SrSm e sn b o ›S¸_ `_Il&y ™<e c t(b py šc ij!Ÿ0_ "_Il&c m w n iu
sn b v s:_ qSŸp ¹Ic b j n d d™p id n b f c o m f nE·Sn d m v idSp ¢ l&že o m t(pjn,™p i o b p e e n b d ¢ p b
œ hd o n tEd¹Sm o š(œo c o nSc ijE™p i o b p e™p id o b c m i o d _ ¤<~ … ‚ Œ… ¥<ƒ ƦIÑÒ ƒ Æ(z {{{Š"… €ˆ
¥ ¦ ~ ¦ €‚ ¦8… €9©¦ ‚ „  „ … € €¨‚ … €ƒ ~ … ‹ ŒE| ‰SÊ ÍÓ"‹ … ~ „ ¨ Ë«†Œ<\ “ “ •9\ ” µ– —\ ” ® ˜
_
[ \ “ ](Ÿ:c jc ic pÕÔc itEc›&Ÿ:c o d žh c՜žw žgm8c ij֜šm v b žØ×SgžtEc_ qÙ±Ú·In d m vi
p ¢ œ ¹Sm o y šn jՙpi o b pe e n b d ¢ p b¡p b y nۙp i o b p e8œhd o n t5_,z {{{نSÜ9Š:ÝÞ Þ Þ ˆ
ÎS†(Ï0ßà†Œ˜ ¯ ¯ ¯E˜ ® • — ˜ ” °8_
[ ˜ ¯ ]Eœ_ u `_ n n0c ij5^_ u Ÿ0_ :m t5_ qœ¹Sm o y šm iv(y p i o b p ep ¢ `SáÛvc m i5d y šn jže n j,y p iu
o b pe e n b dSm i8žiy n b o c m i&ip ie m in c bSd hd o n tEd _†S‡ƒ … ‰E ƒ „ ‚  ŒŽ <½»˜ ¯ ¯ ¯&\ ¯ ”– —
\ ¯– µ_
°®
â ãä å(æçè:ç:éIê ë ìí îïí8í îðñç òç:ó8ô õ ë ê ç öEò÷ìê õ øù ë ù ô î8ô ú<ú í ûEù ü ù ê ëSô úSîôîü ù îê í õ
ý ô î þ õ ô ü ü ê õ ë çÿ ä ã !
8ç
â ã ã å(ñç òçxó8ô õ ë ê ç ö ò÷ìê õ øù ë ô õ " ý ôî þ õ ôü9ô ú!ú í ûEù ü ù ê ë¼ô úü ù îê í õ³ë ê þ # ìôù î þ
ý ô î þ õ ô ü ü ê õ ë !è:í õ þ,ä %ö $&í ý þEó8í þ ý ïù (î 'ç *) + ,.-( /% 012 3465 ä 8ä 7ä !ä 7 ä5ç
â ã å(ñç òçxó8ô õ ë ê ç ö ò÷ìê õ øù ë ô õ " ý ôî þ õ ôü9ô ú!ú í ûEù ü ù ê ë¼ô úü ù îê í õ³ë ê þ # ìôù î þ
ý ô î þ õ ô ü ü ê õ ë !è:í õ þ0ã9ö 8<ô :÷ë þ îê ë ë ç ) ; ,.-( /% <
012 3465 ä 5ä = > > !ä =ä =8ç
â ã 7 å(æç"è:ç"éIê ë ìí îï(í ?@Sí îù ê 9ü Aù :ê õ B ôî ?ñç òç"ó8ô õ ë ê ?Cõ ù í ;
î @(ç D(ç"ñSîðê õ ë ô 6î ?
ïE ôûEí ë0òç Cõ ù îë û(ê í ð8í îð Fõ í î G "&ðê Cõ (÷ "îê ç öIó8÷ü þ ù ìü êû(ôðê ü:í ðí ìþ ù ø ê
ý ô î þ õ ô ü çè"í õ þSãö ë HSù þ ý ïù î 'ç ( JI( -( J LK M - 9 NO ä 7 ! 7 ç
ã > >O
â ã = åEò6ç P0÷ü G í õ îù:í îðè:Jç 8Ií ûEí (ð ' ê ç öó8ôðê üí îð ý ôî þ õ ôü ü ê õ(ë ê ü ê ý þ ù ôî&ìô ü ù ý ù ê ë
:í ë ê ð!ôîô ÷þ ì÷þ8ìõ ê ðù ý þ ù ô î!ê õ õ ô õ ë ç Q) R S,.-( /% 012 3465 ä 5ä = 7 !ä > 7ç
â ã å P÷û(ìí þ ù"òç TSí õ ê îðõ í,í îð&æ ê " ê îðõ í î C<í ü í Gõ ù ë ïîí îç 9ö U û(ìõ ô øù î ' E õ í î #
ë ù ê î Lþ 8Iê ë ìô îë ê(ô úIñSðí ìþ ù ø ê Vôî þ õ ôüò "ë þ ê ûEë0÷ë ù (î '5ó8÷ü þ ù ìü ê(ó8ôðê ü ë0í îð
ò HSù þ ý ïù î 'ç +) ,.-( /% ( 012 3(WX ä 7ä Y ä !
ä Y 8ç
â ã å(óxç F÷í îZ
ð CSç 80ç C<í õ ûEù ë ïç ö8ñSðí ìþ ù ø ê8ü ù îê í õ ù B í þ ù ô îxô ú0ü ù îê í õ,ë "ë þ ê ûEë
øù íë HSù þ ý ïù (î ' ý ô î þ õ ô ü ç [) S Z,.-( /% 012 3
W65 ä Y 5ä > !ä ä > &ç
â ã Y å @0í îù ê ü A:ù :ê õ B ô î5í îð5ñç òçó8ô õ ë ê ç ö C<í ë ù ý è"õ ô :ü ê ûEë<ù î8ò þ í :ù ü ù þ ",í î\ð @Sê #
ë ù ' î,ô úò HSù þ ý ïê ð8ò "ë þ ê ûEë ç R 6]^ /O0ä %= !( >ç
â ã å 8ç ñç Fõ ê ê ûEí îç ö:ñSîí ðí ìþ ù ø ê<í ììõ ôí ý ï0þ .ô A6" í ì÷îô Oø @Sê ë ù ' îù Oî TIô îü ù îê í õ
DIìþ ù ûEí üòþ í :ù ü ù B í þ ù ôîè"õ ô :ü ê ûEë ç:
ÿ _(` a _ b O c ( ] O d e f6],¼ä (ã !ã 7 7ç
â > å(óxç òç Cõ í îù ý G " ç öIòþ í :ù ü ù þ ",ô úë HSù þ ý ïê ð8í îð8ï " :õ ù ð5ë "ë þ ê ûEë çÿ O _(
` ` R % g ä 7 h9 7 Y ! = > ç
â ä å(óxç ñç i!ù ý Gë ?è:çè:ê ü ê þ ù ê ëSí îð 80ç ñç @Iê V<í õ ü ôç 9ö Vô îë þ õ ÷ ý þ ù ôî,ô ú"ìù ê ý ê HSù ë ê
A"í ì÷îô ø9ú ÷î ý þ ù ôîë(ú ô õ5ë þ í :ù ü ù B ù (î 'ë HSù þ ý ïê ðë "ë þ ê ûEë çI
ÿ _(` ` % O c g ä 7 h9 7 ã ! 7 8ç
jk l m no pq rsOt u r v oLo wx%s.y o zo {
|.t s.r r(x }.q w6t ~ }.q v € z(q w(O|r w v y r ‚ ~ r {ƒ.„ v o …
pq ‚ q v †.y ƒ „ ‡‚ v „ t ˆ‰ Š ‹ ŒŠ Ž (9‘ ’ Ž O“ ”””+•Š –   ‰  –‹ LŠ –—O ‹ ˜ ™ ˜ Š –š –›%•Š –(Ž ‰ Š œ Œ
 š –—O˜  ž Š Ÿ •š œ ˜  Š ‰ –˜ š (¡R¢ £ ¤ ¤ ¥ ¦ l l § ¤ ¨ l l £ §t
j k k mut ©Jt ª9ƒ „ «o wz(oOo w(x¬Ot t ­r y „ ƒ t ~ v o pq ‚ q ® o v q r wr ¯6w(r wz r ‚ r w(r {%q €9q w v ƒ  y o …
v r y „°(q o‚ r  q € … po „ ƒ x„ }.q v € zq w t ¡.± Ž Š ²%š Ž ˜ ‹ š ³´µ ¶·¸ £ ¤ ¤ ¤ k ¹ º ¨ k ¤ k t
j k » m­r zo {%{ƒ x¼6r ‡w(„ q ½sL‡ †\¾ƒ py ƒ v9o w(x­o ¿(q {ƒs.o ‡ v q ƒ y t ~À9†(wo {%q €O|r w …
v y r ‚Jr ¯o\Á9r w(z(r ‚ r w r {%q €­\r pq ‚ ƒ%Âr pr vOq wc|o y v ƒ „ q o wc «o € ƒ\½Jˆ‰ Š ‹ ŒL͎ (
‘ Ä(Ž ;•Š –   ‰  –‹ Š –c—O ‹ ˜ ™ ˜ Š –š –›c•Š –Ž ‰ Š œÅO ÆÇÉ œ  š – ™ ŸÈ ¡ Œ £ ¤ ¤ ºk ¹ l º ¨
k ¹ k §(t
j k º mÀÉ ¬.wx y(ʃ o … Á9r ° ƒ ‚Ë.t ½(Ëo „ v q wst o wx\|o {«q r wst ~­r(x ƒ ‚ q w(Oo w(x\|r w v y r ‚
r ¯Á9r w(z(r ‚ r w r {%q €LÌÍz ƒ ƒ ‚ ƒ xc­\r pq ‚ ƒ%Âr pr v „ tJˆ‰ Š ‹ Œ“ –(Ž Œ.•Š –  Œ.ÖcΊ Ï Š Ž ˜ ‹ ™
š –› ¡.± Ž Š ²%š Ž ˜ Š –(Ÿ  š ‹ ‰ š ²% –(Ž Š ŸO•š œ ˜  Š ‰ –(˜ š Œ £ ¤ ¤(£%£ £ k § ¨£ £ k º(t
j k Ð m%ÑL‚ ‚ ƒ y.¬Ot ½Js.o y € Ò Ê oÂOt ½6Â9o {r wcu(t¬Ot ½6nJq  ‡ ƒ y o „.¬Ot ½6ӄ v ƒ ° o\t ½6À9ƒ%‚ oÂ9r „ o
u(tJ¾J‚ t ½ª.‡({ƒ vu(tJ­t ½¬.wxcx(ƒ ‚¬.€ ƒ prÓ9t ~%À9ƒ „ € y q «v q r wÑ.¯9Âr  q ¼6ƒ o {\½ t ÃÅ
‰ Š Ï Š ‹ ± ÔÕ Ö(× Ø Î9Š Ï Š Ž  Š ‹ ‹  ‰ÙŠ ‰ œ ›• ± Ô “ £ ¤ ¤ ¹l ¹ Ð ¨ l ¤ »t
j k ¥ m%ÑL‚ ‚ ƒ y¬Ot ½.À9ƒc‚ oÂ9r „ o;u(t ¾6‚ t ½.sLo y € Ò Ê oÂO½Â.o {r w+u ¬O½o w(x+nq  ‡(ƒ y o „\¬Ot ~
¬Ú­q € y r … Âr pr v „©‚ o †(q w(c r(€ € ƒ ys.o {ƒ „ ~¬ÚÂ9ƒ o ‚Û {«‚ ƒ {ƒ w v o v q r wËo „ ƒ x
Ñ.w¬
­‡(‚ v q … ¬9 ƒ w vÀ.ƒ € q „ q r w(… ­o Ü(q w c v y ‡(€ v ‡ y ƒ t“ –Ž  ‰ –š Ž ˜ Š –š œÝ(Š ± ‰ –š œŠ 
“ –Ž  œ œ ˜ ž  –Ž ¡.± Ž Š ²%š Ž ˜ Š –cš –›  Š  Ž.•Š ² Ô± Ž ˜ – ž Œ(ÞO´µ ¶ß6àá´6¶â¶6l § § § t
j k ¹ m¬Ot t­r y „ ƒ t ~;(‡ «ƒ y °(q „ r y †;€ r w v y r ‚.r ¯L¯ o {%q ‚ q ƒ „%r ¯‚ q w ƒ o y\„ ƒ v … «r q w v\€ r w(…
v y r ‚ ‚ ƒ y „ tˆ‰ Š ‹ ŒŠ LŽ (‘ 㠖›•Š –   ‰  –‹ %Š –— ‹ ˜ ™ ˜ Š –cš –›•Š –(Ž ‰ Š œ Œ  š – ¡ – Õ
Ž Š –(˜ Š ŸOä å š ™ Œ £ ¤ ¤ k £ § º º ¨(£ § Ð §t
j k ¤ mutËo ‚ o Ü y q „ z(wo wo wxæ%t tÁ.o y ƒ wx y ot ~¬.xo «v q ° ƒ€ r w v y r ‚‡(„ q w(%{‡(‚ v q «‚ ƒ
{r(x ƒ ‚ „ t“ ”””çä(‰ š –(™ š ‹ Ž ˜ Š –ÍŠ – ¡.± Ž Š ²%š Ž š Ž ˜ ‹c•Š –(Ž ‰ Š œ Œ³´µ ¶Lèé £ ¤ ¤ ¥£ ¥ £ ¨
£¹¥t
j » § mutÓÜ ƒ yo w(x+ut­o ‚ {Lpr y (t ~À9ƒ „ q  w+o wx+q {«‚ ƒ {%o w v o v q r w;r ¯oz † py q x
€ r w v y r ‚J„ v y o v ƒ  † t“ ”””R•Š –Ž ‰ Š œ ê ™ Ž  ²O™ Œ £ ¤ ¤ ¤\£ l ¨ l £ t
j » £ mÂOtËo y {%o w½.tæLq w( x(r w6½ut ut¾Jq v v ‚ ƒ ½¬Ot æ%t­o € Ü }r y v z6½9Àt æ%t©o q ½9­ct
 o z r v o(½6ªOtÌÍq ‚ Ü(q w(„ r w½o wx\ëtJìz(o w t ~.À9†(wo {r~.Â9ƒ o ‚ … v q {ƒÓ¿ «ƒ y q {ƒ w v „
Ì+q v z­‡(‚ v q «‚ ƒ.­r pq ‚ ƒLÂr pr v „.t“ ”””Z“ –(Ž  œ œ ˜ ž  –(ŽOí  ˜ ‹ œ  ™î Ö ‘ ê ² Ô Š ™ ˜ ± ²
Ÿï Ö Ö ‘ Œ £ ¤ ¤ kl Ð £ ¨ l Ð Ð t
j » l mOëtìzo w((½J¬Ot ætJ­o € Ü }r y v z6½t ut6æOq w  x r wo w(xÂLtJ¬OtJËo y {%o wt ~ƒ o ‚ …
v q {ƒ.€ r w v y r ‚(r ¯6„ r(€ € ƒ y … «‚ o †(q w Ly r pr v „‡(„ q w(.r ð… pr o y x°(q „ q r w~6v z(ƒ9x(†(w(o {%q v ƒ
v ƒ „ pƒ x%t “ ”””c“ –Ž  ‰ –š Ž ˜ Š –š œ6•Š –   ‰  –‹ .Š – ê ™ Ž  ²O™ñcš –š –›%• ê Ï  ‰ – Ž ˜ ‹ ™ Œ
³´µ ¶è £ ¤ ¤ ºk Ð ¤ § ¨ k Ð ¤ k t
k¥
ò ó ô õOö÷øùú û(üÚú û(ýçþO÷ ÿ÷ú ù6÷ þ û ú û ú ý û ú û(ü ÷ !#" $%#& ''')( * ! + *& *" % , , - .% *"+/0 1 " 243 *5
67 2 " % 892 ;: < < =: > < ? @: > < A ÷
ò ó ó õOö÷øù(ú û ücú û(ýZþO÷ ÿ%÷+ú
û ÷& '''D( *" ,
ù6÷ B (û ù 4 Lù ýC û ú û ú ý
67 2 " % 892 E: < < <: > @ >: ÷
ô
=
Descargar