Manual - Festo

Módulo de manipulación
HSP−...−AE
Descripción
Tipo HSP−Ū−AE−IO−Ū
Descripción
541 947
es 0708a
[716 607]
Adobe® y Reader®
son marcas o marcas registradas de Adobe Systems
Incorporated en los EE.UU. y/o en otros países.
Contenido y medidas generales de seguridad
Original . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . de
Edición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . es 0708a
Denominación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P.BE−HSP−AE−IO−ES
Nº de artículo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 541 947
E (Festo AG&Co. KG, D73726 Esslingen, República Federal de Alemania, 2007)
Internet: http://www.festo.com
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dos todos los derechos inherentes, en especial los de pa
tentes, de modelos de utilidad industrial y estéticos.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
I
Contenido y medidas generales de seguridad
II
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
Contenido y medidas generales de seguridad
Índice
Uso previsto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instrucciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Destinatarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Asistencia técnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dotación del suministro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instrucciones importantes para el usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Descripciones sobre el módulo de manipulación tipo HSx−...−AE . . . . . . . . . . . . . . . . .
Información sobre la versión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Términos y abreviaciones específicas del producto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
VII
VIII
IX
IX
IX
X
XII
XIII
XIV
1.
Cuadro general del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1−1
1.1
1.2
1.3
Sistemas de manipulación con servomotores eléctricos . . . . . . . . . . . . . . . . 1−3
1.1.1
Disposición constructiva y principio de funcionamiento . . . . . . . . . 1−3
1.1.2
Diseño y componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−12
Elementos de mando del grupo motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−15
Festo Configuration Tool (FCT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−16
2.
Montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2−1
2.1
2.2
Instrucciones sobre el montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Montaje del módulo de manipulación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1
Tipos de fijación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Componentes a montar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Montaje del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1
Giro del grupo motor (sólo tipo HSP−...−GE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.2
Giro del grupo motor (sólo tipo HSP−...−GE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ajuste estático de las posiciones finales mecánicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.1
Ajuste de la carrera z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ajuste de la carrera y . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.2
2.5.3
Ajuste de la amortiguación de ruidos (tope de goma) . . . . . . . . . .
2−3
2−5
2−5
2−8
2−10
2−11
2−12
2−14
2−14
2−15
2−18
2.3
2.4
2.5
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
III
Contenido y medidas generales de seguridad
3.
Instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1
3.2
3.3
Indicaciones acerca de la instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−3
Conexión eléctrica del grupo motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−5
3.2.1
Resumen de la instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−5
3.2.2
Conexión a tierra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−8
3.2.3
Requisitos de la alimentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−9
3.2.4
Módulo interface serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−12
3.2.5
Control E/S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−13
Detector de proximidad (opcional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−15
4.
El panel de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4−1
4.1
4.2
Composición y función del panel de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
El sistema de menú . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1
Acceso al menú principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.2
Selección de una orden del menú . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Menú [Diagnostic] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Menú [Positioning] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.1
[Positioning] [Move position set] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.2
[Positioning] [Homing] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Menú [Settings] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.1
[Settings] [HSx Setup] [HSx Mode] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.2
[Settings] [HSx Setup] [Position set] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.3
[Settings] [HSx Setup] [Count Direction] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.4
[Settings] [HSx Setup] [Delivery Status] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.5
[Settings] [HM Type] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.6
[Settings] [Password Edit] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Orden de menú [HMI control] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4−3
4−5
4−5
4−5
4−7
4−9
4−10
4−11
4−13
4−14
4−15
4−17
4−20
4−21
4−22
4−24
4.3
4.4
4.5
4.6
IV
3−1
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
Contenido y medidas generales de seguridad
5.
Puesta a punto con el panel de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5−1
5.1
5.2
5.3
Preparación para la puesta a punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Puesta en funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Puntos de referencia y límites del margen de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1
Recorrido de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2
Límites de la zona de trabajo en modo HSx . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programación de registros de desplazamiento típicos de
Pick&Place" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.1
HSx Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.3
Procedimiento Teach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Creación de registros de instrucciones individuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.1
Registros de instrucciones con el accionamiento secuencial por
pulsador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.2
Registros de desplazamiento Pick&Place . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.3
Indicaciones para la parametrización de registros de instrucciones
5.5.4
Procesamiento de registros de desplazamiento individuales
(funcionamiento de prueba) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Control secuencial a través del interface E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.1
Control de funcionamiento E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.2
Descripción de las E/Ss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.3
Conexión y recorrido de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.4
Accionamiento secuencial por pulsador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.5
Pick&Place (modo de posicionamiento/modo de fuerza) . . . . . . .
5−3
5−5
5−8
5−8
5−10
5−32
5−34
5−34
5−35
5−39
5−41
5−43
6.
Funcionamiento y mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6−1
6.1
6.2
Instrucciones importantes de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6−3
Instrucciones sobre cuidados y mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6−7
6.2.1
Lubricación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6−8
6.2.2
Sustitución de los elementos de sujeción por muelle . . . . . . . . . . . 6−9
6.2.3
Sustitución de los topes de goma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6−10
5.4
5.5
5.6
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
5−13
5−13
5−15
5−18
5−19
5−23
5−25
V
Contenido y medidas generales de seguridad
7.
Diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7−1
7.1
7.2
7.3
7.4
Posibilidades generales de diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Indicaciones de estado LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mensajes de error en el display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fallo mecánico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7−3
7−4
7−6
7−9
A.
Apéndice técnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A−1
A.1
A.2
A.3
Especificaciones técnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dimensiones y peso del producto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Curvas características . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.3.1
Tiempo de desplazamiento y velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.3.2
Fuerza del motor y fuerza de inserción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Accesorios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.4.1
Accesorios para el módulo de manipulación . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.4.2
Líneas para conectar el grupo motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.4.3
Documentación para el usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A−3
A−7
A−10
A−10
A−12
A−13
A−13
A−13
A−14
Índice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B−1
A.4
B.
VI
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
Contenido y medidas generales de seguridad
Uso previsto
El módulo de manipulación HSx−AE−... ha sido diseñado para ser
utilizado en el montaje automatizado de componentes en siste
mas de manipulación y montaje.
El módulo de manipulación es especialmente adecuado para la
manipulación de pequeñas piezas a alta velocidad, p.ej. al inser
tar, girar o ensamblar piezas en la industria del automóvil.
Es necesario observar las instrucciones técnicas de seguridad
indicadas así como el uso conforme a lo previsto de los gru
pos constructivos y módulos correspondientes. Observe tam
bién las instrucciones de seguridad en las instrucciones de
funcionamiento de los componentes utilizados.
Por favor, observe los estándares especificados en los corres
pondientes capítulos y cumpla las normas técnicas, así como
las regulaciones nacionales y locales.
El módulo de manipulación y los módulos y cables que
pueden conectarse sólo deben utilizarse como sigue:
conforme a lo previsto
sólo en aplicaciones industriales
con el estado original y sin ningún tipo de cambio
(se permiten las conversiones o modificaciones descritas
en la documentación suministrada con este producto)
en perfecto estado técnico.
Si se conectan componentes disponibles comercialmente,
tales como sensores y actuadores, no hay que sobrepasar
los límites especificados para presiones, temperaturas, datos
eléctricos, pares, etc.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
VII
Contenido y medidas generales de seguridad
Instrucciones de seguridad
Cuando se ponen a punto y se programan sistemas de posi
cionado, deben observarse las normas de seguridad indica
das en este manual, así como las indicadas en las instruccio
nes de los demás componentes utilizados.
El usuario debe asegurarse de que no haya nadie en la zona
de funcionamiento de los actuadores conectados o del sis
tema de ejes. El acceso a las zonas de posible riesgo debe
impedirse con medidas adecuadas, tales como bloqueos e
indicaciones de advertencia.
Advertencia
Los accionamientos eléctricos pueden moverse inespera
damente con fuerzas elevadas y altas velocidades. Las
colisiones pueden causar lesiones graves a las personas,
así como daños materiales.
Asegúrese de que nadie pueda acceder a la zona de in
fluencia de los ejes así como de los actuadores conectados
y de que no haya objetos en el recorrido del manipulador
mientras el sistema se halle conectado a la alimentación
de corriente.
Advertencia
Los fallos en la parametrización pueden causar lesiones a
las personas o daños a los equipos.
Habilite el controlador sólo si el sistema está correcta
mente instalado y parametrizado.
VIII
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
Contenido y medidas generales de seguridad
Destinatarios
Esta descripción está exclusivamente destinada a técnicos
formados en la técnica de automatización y control, con expe
riencia en instalación, puesta a punto, programación y diag
nóstico de sistemas de posicionado.
Asistencia técnica
Consulte el servicio local de Festo o escriba a la siguiente
dirección de correo electrónico si surgen problemas técnicos:
service_international@festo.com
Dotación del suministro
Incluido en el suministro:
módulo de manipulación y grupo motor con controlador
integrado
conjunto para el operario
descripción resumida
CDROM con descripciones y paquete de software FCT.
La información sobre accesorios para montaje e instalación
se halla en el capítulo 1.1.2. La información sobre pedidos y
demás accesorios puede hallarse en el anexo A.4.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
IX
Contenido y medidas generales de seguridad
Instrucciones importantes para el usuario
Categorías de riesgo
Esta descripción contiene indicaciones sobre los posibles
peligros que pueden derivarse de un uso indebido del
producto. Estas indicaciones vienen precedidas de un título
(Advertencia, Precaución, etc.), impresas sobre un recuadro
gris y señaladas por un pictograma. Las indicaciones de
peligro pueden ser:
Advertencia
... Si no se respeta esta indicación, pueden producirse
daños personales o materiales graves.
Precaución
... Si no se respeta esta indicación, pueden producirse
daños personales o materiales.
Importante
... Si no se respeta esta indicación, pueden producirse
daños materiales.
Además, el pictograma que aparece a continuación señala
los párrafosdonde se describen actividades que implican
el manejo de elementos sensibles a las descargas elec
trostáticas:
Elementos sensibles a las descargas electrostáticas: Estos
componentes pueden dañarse si no se manejan correcta
mente.
X
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
Contenido y medidas generales de seguridad
Identificación de la información especial
Los siguientes pictogramas señalan los párrafos que
contienen información especial.
Pictogramas
Información:
Recomendaciones, sugerencias y referencias a otras fuentes
de información.
Accesorios:
Indicaciones sobre accesorios necesarios o útiles para este
producto de Festo.
Medio ambiente:
Información sobre el uso ecológico de los productos Festo.
Identificadores de texto
·
El punto de listado señala aquellas actividades que se
pueden realizar en cualquier orden.
1. Las cifras señalan aquellas actividades que es preciso
realizar siguiendo el orden indicado.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
Los guiones señalan las enumeraciones generales.
XI
Contenido y medidas generales de seguridad
Descripciones sobre el módulo de manipulación tipo HSx−...−AE
Esta descripción contiene información básica y general sobre
el funcionamiento, montaje, instalación y puesta a punto y
funciones de la interface E/S, así como información respecto
a la puesta a punto con el paquete de software Festo Confi
guration Tool" (FCT).
Hay disponibles variantes del producto para conectarlo a
sistemas de bus de campo. La información específica sobre
esto puede hallarla en la descripción de la variante del pro
ducto correspondiente.
La información sobre los componentes puede hallarla en las
instrucciones de funcionamiento suministradas con el corres
pondiente producto.
Clase
Denominación
Contenido
Conjunto para el
operario
P.BP−HSP_HSW−AE
Contiene una descripción resumida
+ CDROM con:
Descripciones
Paquete de software FCT (incl.
sistema de ayuda).
Descripción resumida
Instrucciones importantes sobre la
puesta a punto e información
preliminar.
Descripciones
P.BE−HSP−AE−IO−DE
P.BE−HSP−AE−IO−EN
P.BE−HSP−AE−IO−FR
P.BE−HSP−AE−IO−IT
P.BE−HSP−AE−IO−ES
P.BE−HSP−AE−IO−SV
Instalación, puesta a punto y
diagnosis de módulos de mani
pulación con servomotor eléc
trico
Comunicación a través del inter
face E/S
P.BE−HSW−AE−IO−DE
P.BE−HSW−AE−IO−EN
P.BE−HSW−AE−IO−FR
P.BE−HSW−AE−IO−IT
P.BE−HSW−AE−IO−ES
P.BE−HSW−AE−IO−SV
Sistema de ayuda para
el software
XII
(contenido en el software FCT)
Descripciones de las funciones del
software de configuración FCT
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
Contenido y medidas generales de seguridad
Información sobre la versión
La versión de hardware especifica el estado de la versión de
las piezas mecánicas y la electrónicas del MTR−DCI−HM.
La versión de firmware especifica el estado de la versión
del sistema operativo del MTR−DCI.
Hallará las especificaciones sobre el estado de la versión de
la siguiente manera:
Versión de hardware y firmware en el FCT con conexión
activa al dispositivo MTR−DCI−HM bajo Device data" (da
tos del dispositivo).
Versión firmware en el panel de control bajo [Diagnostic]
[SWinformation]
Versión de firm
ware
¿Qué hay de nuevo?
¿Con qué plugin de
FCT?
V−HM1.20
Para módulos de manipulación con motor
Tipo MTR−DCI−...−IO−HM incluyendo controlador
integrado e interface E/S,
+ soporta los tipos de módulos de manipula
ción:
HSP−12/16/25−AE−IO
HSP−12/16/25−AE−IO−SD
HSP−12/16/25−AE−IO−GE
HSP−12/16/25−AE−IO−SD−GE
A partir de V1.0.0
A partir de
V−HM 1.25
Valores modificados para la fuerza y el par de
inserción (ver anexo A.1, tabla Parametriza
ción", fuerza de inserción).
A partir de
V−HM 2.09
+ Accionamiento secuencial por pulsador,
+ soporta los tipos de módulos de manipulación
adicionales:
HSW−10/12/16−AE−IO
HSW−10/12/16−AE−IO−SD
HSW−10/12/16−AE−IO−GE
HSW−10/12/16−AE−IO−SD−GE
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
A partir de V2.0.0
XIII
Contenido y medidas generales de seguridad
Términos y abreviaciones específicas del producto
En este manual se utilizan los siguientes términos y abrevia
ciones específicos del producto:
Término/abreviación
Significado
Accionamiento secuencial
por pulsador
Desplazamiento individual de la palanca basculante en sentido
positivo o negativo, p. ej., para alcanzar las posiciones Teach, avance
o retroceso accionado manualmente respecto a la palanca basculante
en caso de que se averíe la instalación. Funcionamiento:
Pasos individuales a velocidad lenta para un posicionado exacto
Desplazamiento continuo con velocidad en aumento para una ca
rrera mayor.
Cambio modo de
posicionamiento/fuerza
Cambio automático del modo de posicionamiento al modo de fuerza
al alcanzar la posición nominal. Condición previa: fuerza de
inserción š 0. La especificación de la fuerza de inserción F se lleva a
cabo parametrizando el registro de desplazamiento.
Controlador
Electrónica de control que evalúa las señales de control y proporciona
la alimentación de potencia para el motor, a través de la electrónica de
potencia.
E
S
ES
Entrada
Salida
Entradas y salidas
EMC
Compatibilidad electromagnética
Festo Configuration Tool
(FCT)
Software con administración uniforme de los datos y del proyecto para
todos los tipos de dispositivo soportados. Los requerimientos
especiales de un tipo determinado de dispositivo son cubiertos por
PlugIns con las descripciones y cuadros de diálogo necesarios.
Grados (°)
Medición angular considerando un ángulo total de 360°
HMI / IHM
Human Machine Interface / Interface Hombre Máquina, con el
MTR−DCI el panel de control con display LC y 4 botones de
funcionamiento.
Homing Mode
Modo de funcionamiento en el que se realiza el recorrido de
referencia.
HSx...
Módulo de manipulación, equipo del tipo HSP−AE−... o HSW−AE−...
HSx Mode
Funcionamiento Teach (autoprogramación) para referenciado y
parametrización automática de registros de desplazamiento para
aplicaciones estándar pick and place (pueden editarse posteriormente
a través de la tabla del registro de desplazamiento).
XIV
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
Contenido y medidas generales de seguridad
Término/abreviación
Significado
Método de referencia
Método para definir la posición de referencia: contra un tope fijo
(evaluación de sobrecorriente o velocidad) o con interruptor de
referencia.
En el HSx−...−AE−... la referencia siempre se realiza contra un tope fijo
negativo = posición de toma.
Módulo de manipulación
Actuador completo, consisten en un grupo motor y partes mecánicas
en movimiento.
MTR−DCI−...
Denominación del tipo del motor
Motor
Grupo integrado consistente en un controlador, un codificador y un
motor, p. ej, motor tipo MTR−DCI−...
Palanca basculante
Componente mecánico del módulo de manipulación que realiza el
movimiento de tomar y dejar y permite montar la carga útil. El
movimiento se realiza por medio de la placa colisa y la guía cruzada.
Placa colisa
Componente mecánico del módulo de manipulación que determina el
recorrido guiado para el movimiento de tomar y dejar (pick and place).
PLC
Control lógico programable; abreviado: unidad de control
Posición final por software
Limitación de la carrera, punto de referencia = punto cero (del eje)
Posición final por software, positiva:
posición límite máxima de la carrera en sentido positivo; no debe
sobrepasarse durante el posicionado.
Posición final por software, negativa:
posición límite mínima en sentido negativo; no debe sobrepasarse
durante el posicionado.
Profile position mode
(funcionamiento de
posicionado)
Modo de funcionamiento para la configuración de un registro de
desplazamiento regulada según la posición.
Profile torque mode
(modo de fuerza)
Modo de funcionamiento para el procesamiento controlado por par de
un registro de desplazamiento.
Punto de referencia
Punto de base para el sistema de medición incremental. El punto de
referencia define una orientación o posición conocida dentro del
recorrido de traslación del accionamiento.
Recorrido de referencia
La posición de referencia y por lo tanto la fuente del sistema de
referencia de mediciones del eje vendrá definido por el recorrido de
referencia. En el caso del módulo de manipulación HSx−AE, el recorrido
de referencia se ejecuta siempre contra el tope fijo en el sentido
negativo. (Pick−Position).
El accionamiento se mueve a baja velocidad es el sentido de tomar
hasta alcanzar un tope fijo.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
XV
Contenido y medidas generales de seguridad
Término/abreviación
Significado
Referenciado
Definición completa del sistema de referencia de las mediciones con
punto de referencia y, si es aplicable, punto cero.
Registro de instrucciones
Pedido definido en la tabla de registros de instrucciones, p. ej.,
Registros de desplazamiento para el posicionamiento en el ángulo
de rotación
Registros de instrucciones para cambiar al accionamiento secuen
cial por pulsador.
Registro de
desplazamiento
Orden de posicionado definida en la tabla de registros de
instrucciones, consistente en:
Número del registro de desplazamiento (0...14).
La base absoluta o relativa de la posición nominal.
Fuerza de inserción en las posiciones finales, véase también
Cambio modo de posicionamiento/fuerza".
La posición nominal del registro de posicionado.
Velocidad de desplazamiento del registro de desplazamiento.
Señal 0
Hay 0 V en la entrada o salida (lógica positiva, corresponde a LOW
(bajo)).
Señal 1
Hay 24 V en la entrada o salida (lógica positiva, corresponde a HIGH
(alto)).
Sentido de recuento
El sentido de recuento es especificado mirando hacia el eje del motor.
Sentido de recuento positivo significa:
Las especificaciones positivas de la posición y los pares tienen efecto
desde el punto de referencia en el sentido de las agujas del reloj.
Las especificaciones negativas de la posición y los pares tienen efecto
desde el punto de referencia en el sentido contrario a las agujas del
reloj.
Sentido de recuento negativo significa:
Las especificaciones positivas de la posición y los pares tienen efecto
desde el punto de referencia en el sentido contrario a las agujas del
reloj.
Las especificaciones negativas de la posición y los pares tienen efecto
desde el punto de referencia en el sentido de las agujas del reloj.
El ajuste predeterminado de fábrica del sentido de recuento es
negativo"
Teach Mode (modo Teach)
Parametrización de registros de desplazamiento alcanzando la
posición final, véase también el modoHSx
Tab.0/1: Índice de términos y abreviaciones
XVI
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
Cuadro general del sistema
Capítulo 1
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
1−1
1. Cuadro general del sistema
Índice
1.
Cuadro general del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1−1
1.1
1.2
1.3
Sistemas de manipulación con servomotores eléctricos . . . . . . . . . . . . . . . . 1−3
1.1.1
Disposición constructiva y principio de funcionamiento . . . . . . . . . 1−3
1.1.2
Diseño y componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−12
Elementos de mando del grupo motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−15
Festo Configuration Tool (FCT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−16
1−2
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
1. Cuadro general del sistema
1.1
Sistemas de manipulación con servomotores eléctricos
1.1.1
Disposición constructiva y principio de funcionamiento
El módulo de manipulación ejecuta movimientos de Pick and
Place con un máximo de 15 posiciones que se parametrizan
mediante registros de instrucciones:
1 Unidad de control
de nivel superior
dos posiciones finales (posiciones de tomar y dejar)
óptimo hasta un máximo de 13 posiciones intermedias
(p. ej., posiciones de espera o de rechazo).
1
2 Nivel de
software: Festo
Configuration
Tool (FCT)
2
3 Nivel de
accionamiento
Motor
Módulo de
manipulación
3
Fig.1/1: Sistemas de manipulación con servomotores eléctricos (principio)
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
1−3
1. Cuadro general del sistema
El grupo motor realiza las siguientes tareas:
Regulación de posición velocidad, aceleración, corriente
(par de apriete).
Control secuencial a través de entradas y salidas digitales.
Mediante el control de trayectorio y la guía cruzada hay un
movimiento forzado en sentido horizontal y vertical (recorri
dos y−z). La zona de trabajo puede ajustarse de modo mecá
nico:
Carrera lineal (y) para el ajuste horizontal de la posición
de toma Pick" o de la posición de dejar Place".
El ajuste se efectúa con los tornillos reguladores de las
colisas de guía.
Carrera de trabajo (z) para compensar las diferencias de
altura, p. ej. entre un plato divisor y un sistema de trans
ferencia.
El ajuste se efectúa con los tornillos de tope en la palanca
basculante.
1 Carrera lineal
1
máxima
2 Carrera de
trabajo (z)
3
3 Margen de ajuste
de la colisa para
ajustar la carrera
lineal (y)
z
2
2
y
z
y
Fig.1/2: Zona de trabajo
1−4
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
1. Cuadro general del sistema
7
1
6
5
2
4
3
1 Dos placas colisas de guía ajustables para controlar el
recorrido por medio de guía con rodamientos
2 Palanca basculante
3 Dos tornillos reguladores (carrera y)
4 Dos guías lineales dispuestas en forma cruzada (guías
cruzadas)
5 Dos topes en las posiciones finales con topes de goma,
con raíl de fijación para detectores de proximidad
6 Dos tornillos reguladores (carrera z)
7 Placa base con diversas posibilidades de montaje y
fijación
Fig.1/3: Disposición constructiva
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
1−5
1. Cuadro general del sistema
Los elementos de sujeción por muelle bajo los topes presio
nan la palanca basculante en la guía y permiten una elevada
precisión de repetición en las posiciones finales. El frenado
se realiza en las posiciones finales programadas (posiciones
de tomar y dejar) por el grupo motor. Los amortiguado
res de goma en los topes evitan (exclusivamente) el
ruido del impacto.
Las posiciones finales pueden consultarse opcionalmente
con los detectores de proximidad tipo SMT−8... (evaluación
mediante PLC). El estado de conmutación de los detectores
de proximidad puede observarse a través de la mirilla de
inspección cuando la cubierta se halla montada.
Puesta a punto
La parametrización y puesta a punto del HSP−AE−... se realiza:
directamente en el panel de control (HMI). El interface de
usuario con display y cuatro pulsadores permiten para
metrizar posiciones y velocidades directamente en el
accionamiento.
a través del interface RS232 (con el software FCT).
El módulo de manipulación también puede ser parametri
zado y puesto a punto con el Command Interpreter a través
del interface RS232. Las órdenes del CI relacionadas en el
Directorio de objetos pueden ser transmitidas al motor con
cualquier programa emulador de terminal. Sólo los usuarios
con experiencia pueden utilizar las órdenes del CI. Si es ne
cesario, consulte el servicio de Festo.
1−6
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
1. Cuadro general del sistema
Funciones
HMI
Parametrización
Selección del módulo de manipulación
Carga/descarga de datos de configuración
Salvaguarda de diferentes configuraciones en proyectos
Registros de ins
trucciones
Creación de una tabla con
registros de desplazamiento formados de un número de
registro, posición nominal, comportamiento de
posicionado (absoluto/relativo), velocidad de
desplazamiento, fuerza de inserción (−> Cambio modo de
posicionamiento/fuerza)
Registros de instrucciones para cambiar al
accionamiento secuencial por pulsador +/−.
Puesta a punto
Diagnóstico/Asis
tencia técnica
FCT
x
x
x
x
x
x
x
x
Recorrido de referencia
Funcionamiento por pulsación
Movimiento en pasos individuales
Marcha y paro de procedimientos de posicionado du
rante la puesta a punto
Funciones de prueba ampliadas, p. ej. indicaciones de
estado
Verificación o demostración de registros de desplaza
miento
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
Lectura y visualización de datos de diagnosis
x
x
Tab.1/1: Funciones
Modo HSP
Las secuencias estándar pueden ser parametrizadas por un
procedimiento Teach simplificado (modoHSP). En el modo
Teach HSP Mode" se autoprograman puntos de referencia y
posiciones nominales de los registros de desplazamiento.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
el punto de referencia y el punto cero del sistema de refe
rencia (= tope Pick")
el margen de posiciones permitidas (posiciones finales
por software)
posiciones finales
posiciones intermedias.
1−7
1. Cuadro general del sistema
Modo HSP
Descripción
1
Movimiento típico de Pick and Place con cambio del
modo de posicionamiento/fuerza en Pos 0 y Pos 1 para
un recorrido preciso a la posición final de los topes
(= posición final mecánica).
2
Movimiento Pick and Place con posiciones de espera
adicionales (Pos 2 y Pos 3) directamente sobre el ele
mento de trabajo/soporte, p.ej. para procedimientos de
inserción con diferentes velocidades o para manejar com
ponentes de diferentes alturas.
3
Movimiento Pick and Place con posición de ajuste
adicional (posición media Pos 2), p. ej., como posición
de rechazo para piezas malas.
4
Movimiento Pick and Place para procedimientos de inser
ción con fuerza definida; cambio del modo de posiciona
miento/fuerza en pos 2 y pos 3 para un recorrido preciso
p
((sin
a la p
posición final desde las p
posiciones de espera
parada).
d )
5
Movimiento Pick and Place para procedimientos de
inserción con fuerza definida; cambio del modo de
posicionamiento/fuerza para un recorrido preciso a
la posición final desde las posiciones de espera (sin
parada). Posición de ajuste adicional (posición media
P 4),
Pos
4) p. ej.
j como posición
i ió de
d rechazo
h
para piezas
i
malas.
Tab.1/2: Pick and Place (aplicaciones estándar)
La parametrización de los juegos de posicionado se esta
blece en el modo HSP, con lo que, para aplicaciones están
dar, hay un funcionamiento libre de vibraciones con posicio
nado exacto en las posiciones finales. Cambiando del modo
de posicionamiento al de fuerza una vez alcanzada la posi
ción nominal, la palanca basculante se desplaza al tope me
cánico con la fuerza ajustada.
1−8
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
1. Cuadro general del sistema
Para aplicaciones especiales, la parametrización de los regis
tros de instrucciones puede modificarse tras la programación
con Teach. Pueden añadirse registros de desplazamiento
para posiciones intermedias. Adicionalmente puede insertar
registros de instrucciones para el cambio al acciona
miento secuencial por pulsador, p. ej., para alcanzar las
posiciones Teach, avance o retroceso accionado manual
mente respecto a la palanca basculante en caso de que se
averíe la instalación.
Los movimientos de posicionado relativos y el acciona
miento secuencial por pulsador también pueden reali
zarse aunque no se haya establecido aún el sistema de
referencia.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
1−9
1. Cuadro general del sistema
Modos de funcionamiento
Profile Position Mode
Modo de posicionamiento (selección de registro):
Recorrido de posicionado de acuerdo con los registros de
instrucciones configurados:
para el desplazamiento a una posición final
con indicaciones de posiciones absolutas o relativas,
a una velocidad que puede establecerse,
con rampa de aceleración y de frenado configurada.
Opcional:
Profile Torque Mode
Cambio al accionamiento secuencial por pulsador para un
desplazamiento continuo de la palanca basculante en
sentido positivo o negativo con velocidad ajustable.
Cambio automático del modo de posicionamiento al
modo de fuerza al alcanzar la posición nominal. Condi
ción previa: Fuerza de inserción š 0).
Modo de fuerza.
Modo de funcionamiento para posicionar de manera precisa
el módulo de manipulación en las posiciones finales mecáni
cas. Para posicionarlo a tope, puede ejercerse una fuerza
definida si se especifica un valor nominal.
Para puesta a punto, verificación o demostración, también se
dispone de las siguientes funciones a través del panel de
control:
1−10
Recorrido de posicionamiento para referenciar el sistema
incremental de referencia (Homing Mode)
Recorrido de Teach para parametrización automática de
registros de posicionado para aplicaciones típicas de Pick
and Place (modo HSP).
Recorrido de posicionamiento para verificar un determi
nado registro de instrucciones (Mode Position Set).
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
1. Cuadro general del sistema
Seguridad funcional
Un amplio sistema de sensores y funciones de supervisión
aseguran una seguridad funcional:
Supervisión i2t
Supervisión de temperatura (medición de la temperatura
de la etapa final de potencia)
Supervisión de fallo de tensión
Control de la corriente
Detección de errores de seguimiento
Detección de posiciones finales mediante software
Control de posiciones
Importante
Compruebe el circuito de PARADA DE EMERGENCIA para
evaluar las medidas necesarias para poner la máquina/
sistema en un estado seguro en el caso de PARADA DE
EMERGENCIA (p. ej. desconexión de la tensión de funcio
namiento).
Advertencia
Observe que el MTR−DCI−...−IO−HM−... no tiene una
alimentación de tensión para la lógica separada.
· Si su aplicación necesita un circuito de PARADA DE
EMERGENCIA, utilice finales de carrera de seguridad
adicionales aparte (p.
ej. como contacto normalmente
cerrado en un circuito en serie), para desconectar la
tensión de funcionamiento.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
1−11
1. Cuadro general del sistema
1.1.2
Diseño y componentes
El módulo de manipulación tipo HSP−...−AE−... se suministra
en 3 tamaños con el grupo motor ya montado:
Módulo de manipu Motor
lación
HSP−12−AE...
MTR−DCI−42−...−G07−H2−...−HM
HSP−16−AE...
MTR−DCI−42−...−G14−H2−...−HM
HSP−25−AE...
MTR−DCI−52−...−G14−H2−...−HM
Tab.1/3: Motor
El grupo motor consiste en un motor a corriente continua,
engranaje planetario, encoder y electrónica de control
integrada (control de posicionamiento y regulador de
posición). El panel de control y los interfaces de la ali
mentación de energía y de control están integrados en el
grupo motor. La unión entre el grupo motor y el acciona
miento se realiza por medio de un acoplamiento. Como
otra variante, puede implementarse un grupo motor aña
dido, muy compacto, con reductor acodado de una sola
etapa. (véase Tab.1/4)
Necesitará los siguientes componentes para conectar el
grupo motor (cable obtenible como accesorio):
Unidad de alimentación
para alimentación: 24 V DC
Cable de alimentación
para conectar el MTR−DCI−...−HM a la fuente de alimentación
Cable de control
para la transferencia de información entre el control de nivel
superior y el grupo motor
Cable de programación
para la transferencia de información entre el PC y el grupo
motor.
1−12
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
1. Cuadro general del sistema
Otros accesorios (Tab.1/5):
conjuntos para el montaje, instalación,
Adaptadores para los componentes de montaje (p. ej.
pinzas, unidades giratorias).
La información para pedidos puede hallarse en el apéndice
A.4, Accesorios.
Las indicaciones sobre el montaje de más accesorios junto
con componentes Festo, están resumidas en el manual de
Sistemas de manipulación".
Tipo
Ejecución
HSP−...−AE−...−IO
Fijación del motor con brida
HSP−...−AE−IO−...−GE
Fijación del motor con reductor aco
dado de una etapa,
posición del motor variable
HSP−...−AE−IO−SD−...
(−GE)
Módulo de manipulación como
arriba, con cubierta de protección y
placas laterales.
El diseño SD" se recomienda para
el modo independiente.
Tab.1/4: Dimensiones del módulo de manipulación
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
1−13
1. Cuadro general del sistema
Tipo/aplicación
Tipo HMB−...
Kits de fijación
para montaje con escuadras y bloques
deslizantes, p.ej. en columnas de perfil
Tipo MKRP−...
Kit de instalación (A)
tubo de protección flexible para tubos
móviles
soporte del cable en la guía cruzada
escuadra adaptadora para fijación, por
ejemplo en una placa base o estructura
perfil de tapa para soportar cables en las
ranuras de la placa base o placas laterales
Tipo HAPG−...
Conjunto de adaptadores (B) y, si es necesario,
placas adaptadoras adicionales (C) para fijar
los componentes de montaje (pinzas, unidad
giratoria)
(A)
(B)
(C)
Tab.1/5: Accesorios: Conjuntos
1−14
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
1. Cuadro general del sistema
1.2
Elementos de mando del grupo motor
1 Panel de control
(display LCD y
teclado de
membrana)
1 2
3
2 Indicadores de
estado (LEDs)
3 Conexiones eléctricas
Fig.1/4: Elementos funcionales en el grupo motor
Elemento
Descripción
Remisión
Panel de control
El panel de control tienen un display gráfico LCD (128 x 64 puntos).
El control de operador se hace por medio de un teclado de mem
brana con cuatro teclas, con las que puede accederse a todas las
funciones por menú.
Capítulo 4
Indicadores del
estado
Los estados de funcionamiento se muestran con 3 LEDs:
Tensión de funcionamiento Power"
Estado del posicionado/estado del bus I/F" (= interface/Field
bus)
Fallo Error"
Capítulo 7.2
Conexiones
El grupo motor tiene las siguientes conexiones:
Alimentación
Control E/S
Interface RS232 a PC
Capítulo 3
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
1−15
1. Cuadro general del sistema
1.3
Festo Configuration Tool (FCT)
Festo Configuration Tool (o para abreviar FCT) es la plata
forma de software para configurar y poner a punto los dife
rentes componentes o dispositivos de Festo. FCT consta de
los siguientes componentes:
un marco de trabajo como programa de inicio y punto de
entrada con administración uniforme del proyecto y los
datos para todos los tipos de dispositivos soportados.
un PlugIn para las demandas especiales de cada tipo de
dispositivo (p. ej. MTR−DCI−HM) con las descripciones y
diálogos necesarios. Los PlugIns son administrados e
iniciados desde el marco de trabajo.
El PlugIn MTR−DCI−HM para el FCT soporta todos los pasos
necesarios para la puesta a punto de un módulo de manipu
lación.
La FCT se instala en su PC con un programa de instalación.
El PlugIn se instala en su PC junto con el programa de instala
ción del FCT.
Importante
Se necesitan derechos de administrador para instalar la FCT.
Puede instalar el FCT desde el CD ROM de la siguiente forma:
1. Cierre todos los programas.
2. Coloque el CD Festo Configuration Tool en su unidad de
CD ROM. Si tiene activado Auto Run en su sistema, la
instalación arrancará automáticamente y podrá omitir los
pasos 3 y 4.
3. Seleccione [Ejecutar] en el menú de inicio.
4. Escriba D:\setup (si es necesario, sustituya la D por la
letra de su unidad de CD ROM).
5. Siga las instrucciones de la pantalla.
1−16
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
1. Cuadro general del sistema
El sistema de ayuda del FCT
El FCT ofrece varias posibilidades de obtener información o
ayuda sobre el funcionamiento.
La ayuda para el FCT contiene la información completa sobre
el funcionamiento del Festo Configuration Tool. Cada uno de
los PlugIns específicos del dispositivo tiene sus propios ar
chivos de ayuda.
Información impresa
Para utilizar toda la ayuda o partes de ella independiente
mente de un PC, puede utilizar una de las siguientes posibili
dades:
·
Utilice el botón Imprimir" de la ventana de ayuda para
imprimir directamente páginas individuales de la ayuda o
todas las páginas de un libro a partir del directorio de
contenidos de la ayuda.
·
Imprima una versión de impresión preparada de la ayuda
en el formato de Adobe PDF. El correspondiente archivo
puede hallarse en los siguientes directorios:
Versión im
presa
Directorio
Archivo
Ayuda FCT
...(directorio de instalación de la FCT)\Help\
FCT_de.pdf
FCT_en.pdf
Plug−in ayuda
(MTR−DCI−HM)
...(directorio de instalación de la FCT)\HardwareFa
milies\Festo\MTR−DCI−HM\V...\Help\
MTR−DCI−HM_de.pdf
MTR−DCI−HM_en.pdf
Para utilizar la versión impresa en formato Adobe PDF
necesitará el Acrobat Reader.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
1−17
1. Cuadro general del sistema
Ayuda del FCT
Puede abrir la ayuda del FCT como sigue:
·
Acceda a la ayuda en el menú [Ayuda] con la orden
[Contenido FCT general].
Con el botón de función F1 puede abrir directamente una
página de ayuda relacionada con el contexto.
Ayuda para el PlugIn
La ayuda para el PlugIn MTR−DCI−...−HM" contiene toda la
información sobre el funcionamiento del PlugIn.
Puede abrir la ayuda como sigue:
Ayuda dinámica
1−18
·
Orden [Ayuda] [Contenido PlugIns instalados]
[Festo (nombre del fabricante)] [MTR−DCI−...−HM
(nombre el PlugIn)].
·
Botón de ayuda en el margen de la ventana o diálogo del
Plug−In.
·
Botón F1 en el margen de la ventana activa o diálogo del
Plug−In.
Para una visualización permanente de la información relacio
nada con el contexto, puede utilizar la ayuda dinámica inte
grada del FCT:
·
Active la ayuda dinámica a través del menú [Ayuda] con la
orden [Ayuda dinámica]. La ayuda dinámica aparecerá en
una ventana.
·
Active el elemento de la ventana para la que requiere la
ayuda, p. ej. con un clic del ratón. Si están activadas zo
nas de la ventana o diálogos del Plug−In, el contenido del
correspondiente Plug−In será visualizado automática
mente en la ayuda dinámica.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
Montaje
Capítulo 2
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
2−1
2. Montaje
Índice
2.
Montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2−1
2.1
2.2
Instrucciones sobre el montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Montaje del módulo de manipulación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1
Tipos de fijación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Componentes a montar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Montaje del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1
Giro del grupo motor (sólo tipo HSP−...−GE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.2
Giro del grupo motor (sólo tipo HSP−...−GE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ajuste estático de las posiciones finales mecánicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.1
Ajuste de la carrera z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.2
Ajuste de la carrera y . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.3
Ajuste de la amortiguación de ruidos (tope de goma) . . . . . . . . . .
2−3
2−5
2−5
2−8
2−10
2−11
2−12
2−14
2−14
2−15
2−18
2.3
2.4
2.5
2−2
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
2. Montaje
2.1
Instrucciones sobre el montaje
Advertencia
Los movimientos incontrolados de los actuadores conecta
dos y de las tuberías flexibles sueltas pueden causar da
ños personales o materiales.
Antes de proceder al montaje desconecte la alimentación
de energía:
La alimentación del aire comprimido a los componentes
anexados.
La alimentación de la tensión de servicio del motor.
Importante
Trate los módulos y componentes con el mayor cuidado.
Tenga en cuenta lo siguiente:
Atornille sin provocar deformaciones o tensiones mecá
nicas. Los tornillos deben ajustar exactamente (de lo
contrario se dañan las roscas).
Deben respetarse los pares especificados.
Los módulos no deben desplazarse.
Las superficies de contacto deben estar limpias
(evitar falsos contactos).
Observe también las instrucciones para el montaje
suministradas con los módulos y componentes que
se pidan posteriormente.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
2−3
2. Montaje
Precaución
Si se han hecho modificaciones mecánicas desde la puesta
a punto, el sistema de referencia y las posiciones finales
deben ser programadas de nuevo. Lleve a cabo las si
guientes etapas en la puesta a punto:
tras el giro/basculamiento del grupo motor
(tipo HSP−...−GE),
tras el ajuste de la carrera y,
tras el ajuste de la carrera z,
si la carga cambia, teniendo en cuenta la nueva carga de
trabajo.
2−4
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
2. Montaje
2.2
2.2.1
Montaje del módulo de manipulación
Tipos de fijación
El módulo de manipulación se suministra listo para montar:
·
Asegúrese de que la superficie de fijación pueda soportar
el peso del módulo.
·
Fije el módulo de manipulación sólo sobre una superficie
plana y rígida.
·
Retire la tapa protectora del módulo de manipulación
antes de montarlo.
Elija uno de los siguientes tipos de fijación:
Fijación por placas laterales (distribución de taladros es
pecífica).
Fijación directa con 4 taladros pasantes de fijación en la
placa base (dimensiones, ver apéndice A.2).
Fijación por la parte posterior de la placa base (ejemplo:
ver Fig.2/1):
con tuercas deslizantes tipo HMBN−5−M5
con los kits de conexión tipo HMBK−ND (tuerca
deslizante, anillos distanciadores, tornillos cilíndricos)
y tipo HMBV−ND (tuerca deslizante, anillos
distanciadores, tornillos cilíndricos, escuadra de
fijación)
Recomendación:
Fije el módulo de manipulación preferiblemente en vertical
con los kits de conexión HMBK−ND y HMBV−ND a una o dos
columnas perfiladas.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
2−5
2. Montaje
1
2
3
1
1 Kits de conexión (accesorios)
2 Placa base
3 Placas laterales
Fig.2/1: Ejemplo de montaje
2−6
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
2. Montaje
Importante
Observe que para que la fijación de HSP−25−... sea estable
se requieren dos columnas perfiladas.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
·
Coloque el módulo de manipulación de forma que pueda
acceder fácilmente a las piezas ajustables.
·
Asegúrese de que se monte libre de esfuerzos mecánicos.
Apriete por un igual los tornillos de fijación.
·
Asegúrese de que hay espacio suficiente para la conexión
de los cables y los tubos flexibles de alimentación.
·
Evite en todo lo posible que se carguen las líneas y tubos
flexibles de alimentación sometidos a los movimientos
giratorios y basculantes del módulo de manipulación.
2−7
2. Montaje
2.3
Componentes a montar
Importante
Pares y fuerzas excesivas pueden dañar el accionamiento y
los componentes mecánicos. Asegúrese de que se respe
tan los valores máximos permitidos en las siguientes ca
racterísticas:
fuerza Fx, Fy, Fz
pares Mx, My y Mz.
Valores característicos de carga máximos para la guía
cruzada (funcionamiento vertical)
Para los valores de carga
máximos de la guía cruzada
(funcionamiento vertical) se
aplica lo siguiente para cargas
estáticas y dinámicas:
My
M
Mx
)
) z v1
Mzul M zul Mzul
El punto de referencia para
las fuerzas y pares es el centro
de la guía cruzada en la corre
dera de guía.
Mper ver tabla siguiente.
Carga máxima Mper
HSP−12
HSP−16
HSP−25
Par dinámico 1)
1,1 Nm
2,4 Nm
3,2 Nm
Par estático 2)
5 Nm
10 Nm
15 Nm
1)
2)
2−8
Observación de la carga de trabajo máxima
Para procedimientos de montaje a presión y ensamblaje sin carga
dinámica
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
2. Montaje
Importante
Las resonancias naturales cuando la carga vibra, pueden
causar daños.
· Por lo tanto, coloque el centro de gravedad de la masa
lo más cerca posible de los ejes de simetría de la guía
cruzada.
Recomendación:
Utilice el kit adaptador tipo HAPG−... La distribución de tala
dros estándar del adaptador universal forma el interface para
los productos Festo seleccionados, p. ej. micropinzas. Monte
la carga de trabajo (placa adaptadora, actuador giratorio/
pinza, dedos de pinza, pieza a mecanizar) dentro de la super
ficie de montaje del adaptador universal.
·
Verifique si son necesarios elementos de fijación adicio
nales y platinas de adaptación.
Puede verse un resumen de estos en la documentación
comercial del módulo de manipulación tipo HSP−...−AE−...
1 Adaptador
universal
2 Superficie de
montaje con
patrón estándar
de agujeros
1
5
4
2
3 Platinas de
adaptación
4 Soporte para
atador de cables
3
5 Guías para tubos
(2x)
Fig.2/2: Kit adaptador (accesorio)
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
2−9
2. Montaje
2.4
Montaje del motor
En el caso de los módulos de manipulación HSP−...−AE−..., el
grupo motor se suministra montado:
fijación con brida (tipo HSP−...)
fijación con brida y reductor acodado (Tipo HSP−...−GE).
Importante
La sustitución o la reparación del grupo motor requiere
ajustes muy finos.
· Asegúrese de que el producto sólo sea desmontado por
nuestro servicio de reparación.
1 Tipo HSP−...
1
2
2 Tipo HSP−...−GE
Fig.2/3: Montaje del grupo motor
En el caso de módulos de manipulación tipo HSP−...−GE puede
girar o bascular el grupo motor.
2−10
Giro del motor a 360° en pasos de 90° (véase el
capítulo 2.4.1).
Basculamiento del grupo motor ± 90° (ver capítulo 2.4.2).
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
2. Montaje
Importante
Observe que el giro/basculamiento del grupo motor sólo
está permitido con módulos de manipulación del tipo
HSP−...−GE. En el caso de módulos de manipulación con
fijación directa, la alineación del grupo motor está especifi
cada en fábrica.
2.4.1
Giro del grupo motor (sólo tipo HSP−...−GE)
1 Fijación del motor
x = no afloje la
fijación del
engranaje.
1
Fig.2/4: Giro del grupo motor (sólo tipo HSP−...−GE)
Importante
Afloje sólo el tornillo de fijación del motor.
En especial, los tornillos que están bloqueados con
tapones no deben ser aflojados.
1. Afloje la sujeción del motor.
2. Gire el motor hasta alcanzar la posición deseada.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
2−11
2. Montaje
3. Apriete la fijación del motor con el par especificado.
Par de apriete
HSP−12
HSP−16
HSP−25
Fijación del motor
2 Nm
2 Nm
5 Nm
·
2.4.2
Para realizar una prueba de funcionamiento, haga bascu
lar la masa móvil a mano hacia las posiciones finales.
Giro del grupo motor (sólo tipo HSP−...−GE)
1 Tornillos de
1
fijación
Fig.2/5: Giro del grupo motor (sólo tipo HSP−...−GE)
1. Ante todo, gire el grupo motor de forma que el display
no toque la placa base cuando el motor bascule (ver
capítulo 2.4.1).
2. Afloje los cuatro tornillos de sujeción de la brida del motor.
3. Haga bascular el accionamiento 90° en el sentido des
eado.
4. Apriete los cuatro tornillos de fijación con el par especifi
cado (alineamiento en el collar de centrado).
2−12
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
2. Montaje
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
Pares de apriete
HSP−12
HSP−16
HSP−25
Brida de motor
Tornillos de fijación
M4x12
3 Nm
M4x16
3 Nm
M5x16
6 Nm
·
Para realizar una prueba de funcionamiento, haga bascu
lar la masa móvil a mano hacia las posiciones finales.
·
Si es necesario, corrija la alineación del grupo motor.
2−13
2. Montaje
2.5
Ajuste estático de las posiciones finales mecánicas
·
2.5.1
Para un ajuste estático, retire la tapa protectora del mó
dulo de manipulación.
Ajuste de la carrera z
1 Ajuste de la
posición de tomar
(pick)
2 Ajuste de la
posición de dejar
(place)
2
1
Fig.2/6: Ajuste de la carrera z
1. Afloje la contratuerca del tornillo de ajuste (carrera z).
2. Utilice una llave Allen para hacer girar el tornillo
regulador sujetando con fuerza la contratuerca hasta
alcanzar la posición de recepción.
3. Apriete la contratuerca (par:1Nm).
4. Repita el procedimiento para ajustar la posición de
entrega.
2−14
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
2. Montaje
2.5.2
Ajuste de la carrera y
Advertencia
Lesiones a las personas y daños a la propiedad.
Los movimientos inesperados de los actuadores durante el
ajuste de la carrera y, pueden causar lesiones y las piezas
sueltas pueden causar daños al módulo de manipulación.
· Desconecte la tensión de alimentación antes de aflojar
tornillos de fijación de las placas colisas.
· Tras el ajuste de la carrera y: Asegúrese de que los torni
llos de fijación de las placas colisas están firmemente
apretados.
1. Afloje los tornillos de fijación de las placas colisas dere
cha e izquierda lo justo para permitir que puedan despla
zarse.
1 Dos tornillos de
fijación de la
placa colisa
2 Un tornillo
adicional de
fijación de la
placa colisa (sólo
HSP−16/25−AE−...)
x = no afloje los
tornillos de
fijación de la
pieza central en
HSP−16/25−AE−...
2
1
1 2
Fig.2/7: Ajuste de la carrera y: tornillos de fijación
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
2−15
2. Montaje
Importante
Afloje sólo los tornillos de fijación de ambas piezas
colisas 1 y 2 (tipo HSP−16/25−...). Los tornillos de fija
ción de la pieza central 3 entre las placas colisas en
HSP−16−... y HSP−25−... no deben aflojarse.
2. Gire los tornillos de ajuste (carrera y) hasta que las placas
colisas alcancen la posición de tomar o de dejar deseada.
Si hay montadas placas laterales: Ajuste los tornillos con
una llave Allen a través de los agujeros de las placas late
rales.
1 Tornillos de
fijación (placa
colisa izquierda)
1
2 Tornillo regulador
(carrera y, placa
colisa izquierda)
3 Listón de tope
2
3
1
Fig.2/8: Ajuste de la carrera y: alineación sin desplazamiento
Alineación libre de desplazamiento:
3. Presione las placas colisas verticalmente contra el carril
tope de aluminio del raíl horizontal de guía, mientras
aprieta el tornillo de fijación de las placas colisas (par de
apriete: 6Nm).
2−16
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
2. Montaje
Importante
Realice una verificación manual tras cada ajuste (acciona
miento sin potencia):
¿Se ha alcanzado la posición final deseada?
¿Están las placas colisas alineadas sin desfases?
Para la verificación manual:
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
·
Haga bascular la masa móvil a mano a las posiciones
finales.
·
Al hacerlo, verifique que los rodillos dobles se deslicen
suavemente en la guía de recorrido.
·
Si es necesario, corrija la alineación de las placas colisas.
2−17
2. Montaje
2.5.3
Ajuste de la amortiguación de ruidos (tope de goma)
1 Tope de goma
1
1
Fig.2/9: Ajuste de los topes de goma
Los topes de goma en los topes sirven para reducir el ruido en
las posiciones finales y no para amortiguar las fuerzas de los
impactos. En el estado de entrega, los topes de goma so
bresalen aproximadamente 0,5 mm del tope.
Tras la puesta a punto, ajuste el tope amortiguador de forma
que en funcionamiento dinámico haya sólo un pequeño
impacto metálico y que el ruido sea lo más bajo posible.
Si los impactos hacen demasiado ruido en funcionamiento,
hay que reajustar los topes de goma.
2−18
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
Instalación
Capítulo 3
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
3−1
3. Instalación
Índice
3.
Instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3−1
3.1
3.2
3.3
Indicaciones acerca de la instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−3
Conexión eléctrica del grupo motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−5
3.2.1
Resumen de la instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−5
3.2.2
Conexión a tierra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−8
3.2.3
Requisitos de la alimentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−9
3.2.4
Módulo interface serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−12
3.2.5
Control E/S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−13
Detector de proximidad (opcional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−15
3−2
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
3. Instalación
3.1
Indicaciones acerca de la instalación
Advertencia
Los movimientos incontrolados de los actuadores conecta
dos y de las tuberías flexibles sueltas pueden causar da
ños personales o materiales.
Antes de realizar trabajos de instalación y mantenimiento,
desconecte la alimentación de energía:
la alimentación del aire comprimido a los componentes
conectados
la tensión de alimentación.
De este modo evitará:
movimientos no deseados de actuadores conectados
estados de conmutación indeterminados de los compo
nentes electrónicos.
Importante
· Coloque todos los cables móviles libres de dobleces y
de esfuerzos mecánicos, si es necesario, en una cadena
de arrastre.
· Observe las longitudes máximas especificadas de los
cables.
Asegúrese de que el tubo neumático en movimiento y los ca
bles eléctricos estén correctamente tendidos (ejemplo: ver
Fig.3/1):
·
Tienda los cables y tubos a lo largo del raíl de guía verti
cal hacia arriba.
·
Fije los cables y tubos con atadores de cables como sigue:
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
en el soporte para atador de cables del adaptador
universal, o páselos a través de los dos canales del
adaptador universal,
3−3
3. Instalación
·
en el soporte del atador de cables en la guía cruzada.
Pase los cables y tubos a través del taladro pasante de la
placa base o utilice tubos de protección.
El conjunto para la instalación MKRP−... (véase el capítulo
Accesorios") permite guiar de manera segura los tubos y
cables por un tubo de instalación flexible. El tubo de instala
ción se fija con el soporte en la guía cruzada y con la escua
dra de adaptación, p. ej. en la placa base o la estructura. El
interior del tubo flexible utilizado para la instalación puede
ocuparse como máximo un 70%.
1 Soporte del
atador de cables
(adaptador
universal)
2 Canaletas para
4
5
cables
3 Soporte para
atador de cables
(guía cruzada)
3
2
4 Tubo protector
5 Taladro
1
pasante
Fig.3/1: Instalación (ejemplo)
3−4
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
3. Instalación
3.2
Conexión eléctrica del grupo motor
3.2.1
Resumen de la instalación
No toque los conectores enchufables no asignados ya que
puede ocasionar descargas electrostáticas (ESD) que podrían
dañar el motor u otras partes del sistema.
Coloque caperuzas protectoras en las conexiones no utiliza
das para evitar tales descargas.
Precaución
Los cables mal conectados pueden dañar los componentes
electrónicos y activar movimientos inesperados del motor.
· Para la instalación del sistema utilice exclusivamente los
cables indicados como accesorios (véase Tab.3/2). De
esta forma se asegura que el sistema funcionará correc
tamente.
1 Módulo interface
serie
1
2 Sin función (no
conectar)
2
3 Control E/S.
4 Alimentación
(POWER)
3
4
Fig.3/2: Conexiones del grupo motor
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
3−5
3. Instalación
Conexión en MTR−DCI−HM
Descripción
1
Módulo inter
face serie
M8x1, 4 contactos
Casquillo
Interface RS−232 para
parametrización,
puesta a punto y diag
nosis
2
Sin función
M8x1, 3 contactos
Casquillo
No conectar Cierre la
conexión con la cape
ruza de protección
suministrada (tipo
ISK−M8).
3
Control E/S.
Sub−D, 9 contac
tos
Con tipo MTR−
DCI−...−IO−HM:
conector
Interface para
conectar cualquier
control PLC
4
Alimentación
de tensión
Sub−D, 2 contac
tos
Conector
Conexión de la ten
sión de alimentación
con contactos de co
rriente de alta fre
cuencia
Tab.3/1: Resumen de las conexiones
Los conectores enchufables de los siguientes cables Festo
han sido diseñados de forma que, al insertarlos y atornillarlos
para el grupo motor, cumplan con la clase de protección IP54
(clase de protección del módulo de manipulación: IP40).
Conexión
Línea
Denominación
Longitud [m]
Alimentación de
tensión
Línea de alimentación
KPWR−MC−1−SUB−9HC−...
2,5 / 5 / 10 (máx)
Control E/S
Pilotaje
KES−MC−1−SUB−9HC−...
2,5 / 5 / 10 (máx)
Módulo interface serie
Línea de programación
KDI−MC−M8−SUB−9−...
2,5 (máx)
Tab.3/2: Conexión (accesorios)
3−6
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
3. Instalación
Para garantizar el cumplimiento del tipo de protección IP:
·
Apriete las tuercas de unión o los tornillos de bloqueo de
los conectores.
·
Selle las conexiones sin usar con caperuzas protectoras.
Observe los pares de apriete permisibles en la
documentación de las líneas y conectores utilizados.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
3−7
3. Instalación
3.2.2
Conexión a tierra
Importante
· Conecte el cable de masa del MTR−DCI con el potencial
de tierra por medio de un cable de baja impedancia (ca
ble corto de una gran sección).
De esta forma pueden evitarse fallos debidos a las influen
cias electromagnéticas y asegurar la compatibilidad elec
tromagnética según las directivas EMC.
Para conectar el MTR−DCI al potencial de tierra, utilice sólo
una de las siguientes conexiones de tierra (cable a tierra en el
extremo libre):
Línea de alimentación, véanse las instrucciones para el
montaje tipo KPWR−MC−1−SUB−9HC−...
Línea de control, véanse las instrucciones para el montaje
tipo KES−MC−1−SUB−9HC−...
Precaución
Los bucles de tierra pueden dejar sin efecto las medidas
de seguridad EMC y dejar inservible el motor debido a las
elevadas corrientes de compensación:
· Conecte solamente el apantallado del cable de la línea de
alimentación o de la línea de control a tierra funcional FE.
· No enchufe la conexión GND con la carcasa, el apantalla
miento o la tierra funcional FE.
3−8
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
3. Instalación
3.2.3
Requisitos de la alimentación
Advertencia
· Para la alimentación eléctrica, utilice sólo circuitos PELV
según IEC/DIN EN60204−1 (Protective Extra−Low Vol
tage, PELV).
Tenga también en cuenta los requerimientos generales
para circuitos PELV según IEC/DIN EN60204−1.
· Utilice sólo fuentes de corriente eléctrica que garanticen
un aislamiento eléctrico de la tensión de funcionamiento
conforme a la norma IEC/DIN EN 60204−1.
Al utilizar circuitos PELV se garantiza la protección contra
descargas eléctricas (protección contra contacto directo e
indirecto), según IEC/DIN EN 60204−1 (equipamiento eléctri
cos de máquinas, requerimientos generales).
Precaución
Daños en los dispositivos por sobretensión.
Las entradas de tensión del motor no disponen de ninguna
protección especial contra sobretensiones.
· Asegúrese de que nunca se sobrepasa la tolerancia de
tensión permisible. La tolerancia también debe respe
tarse directamente en las conexiones de tensión del
MTR−DCI (véase el apéndice A.1).
· Instale fusibles externos (véase la Tab.3/4).
Tensión de la carga
La electrónica de potencia y el motor se abastecen de tensión
continua a través de la conexión de alimentación.
Utilice la línea de alimentación del tipo KPWR−
MC−1−SUB−9HC−... (longitud máx. 10 m).
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
3−9
3. Instalación
·
Conector
A1
1)
Para la alimentación de la tensión de la carga utilice una
unidad de alimentación eléctrica regulada con una amplia
reserva de potencia y un fusible externo.
Pin
Color 1)
Descripción
A1
negro (1)
MTR−DCI−42/52: POWER +24 V DC
A2
negro (2)
MTR−DCI−42/52: POWER GND
Apantalla
miento/
carcasa
Conecte sólo un apantallado del cable línea de ali
mentación o línea de control en tierra funcional FE.
(véase el capítulo 3.2.2)
A2
Colores de la línea de alimentación tipo KPWR−MC−1−SUB−9HC−...
Tab.3/3: Conexión de la alimentación al grupo motor
Los motores DC regulados indican en el momento de cone
xión o de arranque un consumo de corriente mucho mayor
que en el servicio nominal. Para la alimentación de corriente,
estos consumidores causan temporalmente una sobrecarga
o un cortocircuito.
Las unidades de alimentación eléctrica con curva caracterís
tica de salida U/I siguen proporcionando, incluso en caso de
carga excesiva o cortocircuito, toda la corriente de salida (con
una tensión de salida reducida). En las unidades de alimenta
ción eléctrica con reserva de potencia adicional (power
boost), la tensión de salida permanece constante, incluso con
sobrecarga.
Por ello, las unidades de alimentación eléctrica que cumplen
con las dos características (curva característica U/I y power
boost) son perfectamente adecuadas para el uso industrial
universal.
Observe los siguientes criterios de selección para la alimenta
ción del MTR−DCI:
3−10
La corriente nominal de la unidad de alimentación eléc
trica debe corresponder al menos a la corriente de arran
que del motor (corriente de pico).
Se deben tener en cuenta unas tolerancias del motor con
una reserva de potencia de 20% − 50%.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
3. Instalación
Alimentación de tensión
MTR−Ū−42
MTR−Ū−52
Corriente nominal del motor
A
2
5
Corriente pico del motor
A
3,8
7,7
Corriente nominal de la fuente
de alimentación
A
ţ6
ţ 10
Fusible externo
lado secundario
A
7A
inerte
10 A
inerte
Tab.3/4: Requerimientos de las unidades de alimentación eléctrica y fusibles
1 Fusible externo
2 Conexión de
tierra (véase el
capítulo 3.2.2)
1
A1
A2
A1
A2
2
Fig.3/3: Ejemplo de conexión Alimentación eléctrica
Precaución
Los bucles de tierra pueden dejar sin efecto las medidas
de seguridad EMC y dejar inservible el motor debido a las
elevadas corrientes de compensación. Observe las indica
ciones sobre la conexión de tierra en el capítulo 3.2.2.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
3−11
3. Instalación
3.2.4
Módulo interface serie
Interface serie para parametrización, puesta a punto y diag
nosis
Utilice para la conexión de un PC la línea de programación
KDI−MC−M8−SUB−9−..., longitud de cable 2,5 m.
·
Si es necesario, retire la caperuza protectora del interface
serie del grupo motor.
·
Realice las siguientes conexiones con la línea de
programación:
el zócalo de conexión del grupo motor
un interface serie COMx en el PC de diagnosis.
Casquillo M8
1
1)
2
4
Descripción
3
1
GND
Ground
2
TXD
Línea de transmisión RS232 1)
3
RXD
Cable de recepción RS232 1)
4
−−−
Reservado para personal de servi
cio: ¡no conectar!
Los niveles cumplen la norma RS232
Tab.3/5: Conexión RS232" (interface serie) en el grupo
motor
3−12
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
3. Instalación
La información sobre la puesta a punto y parametrización del
módulo de manipulación a través del interface serie puede
hallarse el sistema de ayuda para el paquete de software FCT.
Importante
El interface RS−232 no está eléctricamente aislado. No está
previsto para una conexión permanente a sistemas PC ni
como interface de control.
· Utilice esta conexión sólo para la puesta a punto.
· Desconecte el cable de diagnosis durante el servicio
permanente.
· Cierre la conexión con la caperuza de protección sumi
nistrada (tipo ISK−M8).
3.2.5
Control E/S.
Para el control secuencial mediante E/S digitales, observe las
indicaciones del capítulo 5.6.
Precaución
Los cables de señal E/S largos reducen la inmunidad a
interferencias.
· No sobrepase la longitud máxima de cable de señal de
E/S permitida de 30 m.
Use la línea de control KES−MC−1−SUB−9 para conectar el
grupo motor a un control de nivel superior (PLC).
Advertencia
Si se aplica tensión y los pines de salida se utilizan inco
rrectamente, el dispositivo puede dañarse seriamente.
· No debe conectarse tensión a las salidas.
· Observe la limitación de corriente en las salidas (véase
la especificación E/S, anexo A.1).
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
3−13
3. Instalación
Color 1)
Descripción
1
Blanco
E1
Posición entrada activa código Bit0
2
Marrón
E2
Posición entrada activa código Bit1
3
Verde
E3
Posición entrada activa código Bit2
4
Amarillo
E4
Bit3 de entrada de código del registro de posición
5
Gris
E5
Entrada bit START
6
Rosa
E6
Entraba bit ENABLE (habilitación)
7
Azul
A1
Salida READY
8
Rojo
A2
MOTION COMPLETE (MC) salida
9
Negro
GND
GROUND (potencial de referencia)
Apantalla
miento/
carcasa
FE
Conecte sólo un cable de alimentación o un cable
de control con apantallado a tierra funcional FE
(véase el capítulo 3.2.2)
Conector SUB−D
1
9
1)
Colores del cable con cables de control tipo KES−MC−1−SUB−9
Tab.3/6: Conexión E/S" (conexión al controlador) al grupo motor
3−14
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
3. Instalación
3.3
Detector de proximidad (opcional)
Opcionalmente, puede utilizar un detector de proximidad tipo
SMT−8 para interrogar las posiciones finales con el
controlador de nivel superior (PLC).
1. Retire (si está montada) la tapa de protección del módulo
de manipulación.
2. Introduzca el detector de proximidad en la ranura del raíl
para detectores. Los detectores de proximidad eléctricos
son accionados por imanes en los tornillos de tope.
3. Fije el detector de proximidad en la posición final. No es
necesario un subsecuente ajuste de los amortiguado
res.
Los cables de los detectores de proximidad no deben quedar
en la zona de trabajo del módulo de manipulación.
1. Sujete los cables en la ranura de las placas laterales y la
placa base.
2. Asegure los cables con la ayuda de perfil de tapa del kit
de instalación (corte a medida).
3. Pase los cables a través del taladro pasante de la placa
base.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
3−15
3. Instalación
1 Ranura para
4
sensores
2 Tornillos
de tope
3
5
3 Perfil tapa
2
4 Placas laterales
5 Taladro
pasante
1
Fig.3/4: Montaje del detector de proximidad
3−16
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
El panel de control
Capítulo 4
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
4−1
4. El panel de control
Índice
4.
El panel de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4−1
4.1
4.2
Composición y función del panel de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
El sistema de menú . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1
Acceso al menú principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.2
Selección de una orden del menú . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Menú [Diagnostic] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Menú [Positioning] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.1
[Positioning] [Move position set] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.2
[Positioning] [Homing] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Menú [Settings] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.1
[Settings] [HSx Setup] [HSx Mode] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.2
[Settings] [HSx Setup] [Position set] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.3
[Settings] [HSx Setup] [Count Direction] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.4
[Settings] [HSx Setup] [Delivery Status] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.5
[Settings] [HM Type] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.6
[Settings] [Password Edit] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Orden de menú [HMI control] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4−3
4−5
4−5
4−5
4−7
4−9
4−10
4−11
4−13
4−14
4−15
4−17
4−20
4−21
4−22
4−24
4.3
4.4
4.5
4.6
4−2
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
4. El panel de control
4.1
Composición y función del panel de control
El grupo motor del módulo de manipulación ofrece en el
panel de control todas las funciones necesarias para la
puesta a punto, programación y diagnosis. En este capítulo
puede hallar un resumen de las funciones de menú y los bo
tones. La puesta a punto con el panel de control se describe
a partir del capítulo 5.1.
Precaución
Pueden producirse fallos si se accede a funciones operati
vas y de control al mismo tiempo a través del interface
serie, el interface de control y el panel de control.
· Asegúrese de que el interface serie, el interface de con
trol y el panel de control no se utilizan al mismo tiempo.
1 Display LCD
1
2
2 Teclado
Fig.4/1: Panel de control del grupo motor
Display LCD
El display gráfico LCD muestra todos los textos en inglés.
Si es necesario, el visualizador se puede girar en 180° hacia
el lector, véase la orden de menú [LCD adjustment].
Importante
Retire la lámina protectora del display LCD antes de empe
zar la puesta a punto.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
4−3
4. El panel de control
Teclado
El teclado de membrana permite realizar los ajustes y
funciones siguientes para la puesta a punto a través
de 4 botones con acceso a menú:
parametrización y referenciado del accionamiento,
programación tipo teach−in de aplicaciones estándar y
edición de registros de desplazamiento,
ejecución/prueba de registros de desplazamiento indivi
duales.
Tecla
Función
MENU
Activa el menú principal desde el
display de estado.
ESC
Rechaza la entrada actual y regresa
por pasos al nivel de menú de orden
superior o a la indicación del estado.
EMERG.STOP
Interrumpe el procedimiento de
posicionado en curso (> Fallo
MOTOR STOP; confirmar con <Enter>,
luego regreso automático a la
indicación de estado).
OK
Confirma la selección o entrada actual
SAVE
Guarda los ajustes de parámetros
permanentemente en la EEPROM
START
Inicia un procedimiento de posicionado.
<− −>
Desliza dentro de un nivel de menú para
seleccionar una orden de menú.
Menu
Enter
EDIT <− −>
Ajusta parámetros o desplaza la
palanca basculante hasta la posición
deseada con la programación tipo
teach−in.
v
V
Tab.4/1: Función de las teclas (resumen)
4−4
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
4. El panel de control
4.2
El sistema de menú
4.2.1
Acceso al menú principal
MTR–DCI–XX–IO–HM
HSP
áa = 0 deg
HMI = off
<Menu>
Cuando se enciende la tensión de alimentación, el MTR−DCI
realiza automáticamente una verificación interna. Primero el
display muestra el logo de Festo y luego cambia a la indica
ción del estado.
La indicación de estado muestra la siguiente información:
la denominación del tipo del grupo motor
el tipo actual del módulo manipulador (p. ej., HSP−...)
la posición actual del actuador áa
el ajuste actual del control del dispositivo
(HMI = Human Machine Interface = panel de control).
La función actual del botón aparecerá en las líneas inferiores
del display:.
<Menu>
4.2.2
Se accede al menú principal desde la indicación
de estado con el botón <Menu>.
Selección de una orden del menú
} Diagnostic
Positioning
Settings
S
ESC <Menu>
<––>
OK <Enter>
<− −>
Con los botones de flecha puede seleccionar un
elemento del menú a partir de la lista. La selección
actual está marcada con una flecha (} Diagnostic).
Seleccione S para visualizar más órdenes de menú.
} HMI control
LCD Adjustment
ESC
Con el botón <Menu> puede interrumpir la entrada
actual y regresar a la indicación de estado o desde
un submenú al menú de orden superior.
OK
Con <Enter> puede confirmar la selección o entrada
actual.
s
<––>
ESC <Menu>
OK <Enter>
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
4−5
4. El panel de control
Orden del menú
Descripción
}
[Diagnostic]
Mostrar los datos del sistema y los ajustes efectivos actuales (véase el capítulo 4.3).
[Pos Set Table]
Mostrar los parámetros de la tabla de registros de instrucciones
[Limit Param]
Visualizar los valores límite p. ej. vmáx, posiciones finales por software
}
}
[System Param]
Mostrar los parámetros y datos del sistema
[SW Information]
Mostrar la versión del sistema operativo (Firmware)
[Positioning] 1) 2)
Recorrido de posicionado para verificar los registros de desplazamiento y para referencia
(ver capítulo 4.4).
[Move Position Set]
Iniciar el recorrido de posicionado de acuerdo con el registro de instrucciones seleccionado
[Homing]
Inicio de recorrido de referencia (moverse a la posición 0)
[Settings] 1) 2)
Parametrización, edición de los registros de desplazamiento... (véase el capítulo 4.5)
[HSx Setup]
[HSx Mode] 3)
Programación tipo teach−in de típicas secuencias Pick&Place"
(5 aplicaciones estándar).
[Position Set]
Edición de la tabla de registros de instrucciones
[Position Nr.]
Número del registro de instrucciones (0...14) Las siguientes
especificaciones se refieren al registro de instrucciones selec
cionado.
[Pos.Set.Mode] 4)
Predeterminación del comporta
miento de posicionamiento:
Referencia absoluta/relativa de
la indicación de posiciones (abs./
rel.)
Accionamiento secuencial por pul
sador (Jog. pos /Jog. neg.)
Abs.
Rel.
Jog.
[Position]
Posición nominal (funcionamiento de
posicionado)
x 5)
x
6)
[Velocity]
Velocidad de los movimientos
x
x
x
[Torque] o [Force]
Cambio al funcionamiento de fuerza al x
alcanzar la posición nominal
[Save...]
Guardar parámetros en EEPROM
[Count Direction]
Inversión del sentido de contaje
[Delivery Status]
Todos los ajustes realizados en [HSP setup] y todos los juegos
de posicionado son sobrescritos con los ajustes de fábrica.
[HM type]
Selección del módulo de manipulación según el diseño (p.ej. tipo HSP−... o HSW−...)
[Password]
Establecer una identificación local con tres cifras para el panel de control
(véase el capítulo 4.5)
}
[HMI control] 1)
Preseleccionar el mando del equipo a través del panel de control (véase el capítulo 4.6)
}
[LCD adjustment]
Girar el display en pasos de 180°
1)
2)
3)
4)
5)
6)
Dado el caso, protección de identificación
Interface de control debe ser desactivada, ver [HMI control]:HMI=on
Modo teach−in
No ajustable para la posición 0 y posición 1 (por defecto: absoluta)
No ajustable para la posición 0 y posición 1 (programación tipo teach−in sólo en el HSP Mode posible)
Por defecto: Posición final por software
Tab.4/2: Estructura del menú (resumen)
4−6
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
4. El panel de control
4.3
Menú [Diagnostic]
Para mostrar los datos del sistema y los ajustes efectivos
actuales:
} Diagnostic
Pos.Set Table
Limit Param
System Param
SW Information
1. Seleccione el menú [Diagnostic] en el menú principal.
2. Seleccione una orden de menú (véase Tab.4/3).
<− −>
Puede deslizarse" por los datos con los boto
nes de flecha.
ESC
Con <Menu> puede regresar al nivel de menú
superior.
Orden del menú
Descripción
[Pos. Set Table]
Nº
Número del registro de instrucciones (0...14)
f...
f
Posicionamiento absoluto con cambio del modo posicio
nado/fuerza al alcanzar la posición nominal
p
Posicionamiento absoluto (sin cambio modo posiciona
do/fuerza)
r
Posicionamiento relativo
jp
Funcionamiento por pulsación en sentido positivo
jn
Funcionamiento por pulsación en sentido negativo
[Limit Param]
Pos
Posición nominal
Vel
Velocidad de los movimientos
v max
Velocidad máxima
á min
Posición final por software Pick"
á max
Posición final por software Place"
á0
Offset (desplazamiento) del punto cero
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
4−7
4. El panel de control
Orden del menú
Descripción
[System Param]
V power
Tensión de alimentación [V]
V dd
Tensión del display [V]
I max
Corriente máxima [A]
I act
Corriente actual [A]
Temp
Temperatura de servicio [°C]
Cycle
Número de ciclos de posicionado
In−signal
Representación hexadecimal de las entradas
Bit 0
E1
Bit 1
E2
Bit 2
E3
Bit 3
E4
Bit 4
E5 START
Bit 5
E6 ENABLE
Out−signal
Representación hexadecimal de las salidas
Bit 0
READY
Bit 1
MOTION COMPLETE
Mode
degree (sistema de medición = grados)
Hom.meth.
bl.neg
La referencia se hace siempre en el tope fijo Pick"
Gear
Reducción de engranajes del grupo motor (p. ej. 6,75)
[SW Information]
Versión del firmware del grupo motor p.ej. V−HM 1.20
Tab.4/3: Menú [Diagnostic]
4−8
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
4. El panel de control
4.4
Menú [Positioning]
Advertencia
Daños personales o en los componentes mecánicos.
Durante los procesos de posicionamiento, la palanca bas
culante se mueve a gran velocidad según los ajustes pre
vios.
· Por ello, asegúrese de que en la zona de desplazamien
to/toma:
nadie pueda poner la mano en el margen de posicio
nado,
no haya objetos en el margen de posicionado.
Importante
· Antes de empezar un recorrido de referencia, asegúrese
de que:
el módulo de manipulación se halle completamente
ajustado, cableado y alimentado de tensión,
la parametrización se haya completado.
Para seleccionar un recorrido de posicionado o de referencia:
} Positioning
Move positioning
set
Homing
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
1. Seleccione el menú [Positioning] del menú principal.
2. Seleccione la orden del menú:
[Move position set] para verificar un determinado
registro de instrucciones (ver capítulo 4.4.1).
[Homing] para referencia tras haber aplicado la
tensión de funcionamiento (ver capítulo 4.4.2).
4−9
4. El panel de control
4.4.1
[Positioning] [Move position set]
Importante
No inicie un registro de desplazamiento hasta que el
sistema de referencia no haya sido definido por un reco
rrido de referencia (ver capítulo 4.4.2).
1. Seleccione el número del registro de instrucciones.
Move Position Set
Position Nr:
[0..14] = _?
EDIT <––>
ESC <Menu>
OK <Enter>
Move Position Set
Attention! Motor moves
<− −>
Puede elegir el número que desee con los
botones de flecha.
OK
Puede aceptar la selección con <Enter>.
ESC
Con <Menu> puede interrumpir la actividad
y regresar al nivel de menú superior.
2. Inicie el registro de instrucciones.
Al ejecutar un registro de desplazamiento:
ESC <Menu>
START <Enter>
START
Move Position Set
Pos 2
át = 100 deg
v = 20 deg/s
áa = 90 deg
EMERG.STOP<Menu>
Pos...
á t
v
á a
EMERG.
STOP
4−10
Tras pulsar <Enter>, la palanca basculante se
desplaza automáticamente hasta la posición
indicada. El display muestra la siguiente in
formación:
Registro de instrucciones activo,
Posición nominal,
Velocidad de los movimientos,
Posición actual.
Con <Menu> puede interrumpir el procedi
miento de posicionado actual (> fallo MO
TOR STOP).
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
4. El panel de control
Si se ejecuta el funcionamiento por pulsación:
START
Move Position Set
Pos 2
át = –3 deg
v = 20 deg/s
áa = 90 deg
JOG START<ENTER>
ESC <Menu>
4.4.2
Al pulsar <Enter>, la palanca basculante se
mueve aumentando de velocidad hacia la
posición final. El display muestra la siguiente
información:
Pos...
á t
v
á a
Registro de instrucciones activo,
Tras inicio: posición final
Tras parada: posición actual
Velocidad máxima
Posición actual
STOP
Al soltar la tecla <Enter> o al alcanzar la posi
ción final se detiene el accionamiento.
ESC
Con <Menu> puede interrumpir la actividad y
regresar al nivel de menú superior.
[Positioning] [Homing]
Importante
Observe también las instrucciones para realizar el reco
rrido de referencia en el capítulo 5.3.
Homing
Attention! Motor moves.
ESC <Menu>
START <Enter>
Homing
V_rp = 157 deg/s
EMERG.STOP<Menu>
Definición del punto de referencia por medio del recorrido de
referencia:
·
Inicie el recorrido de referencia con <Enter>.
Durante el recorrido de referencia el display muestra la
velocidad de búsqueda v_rp.
Durante el recorrido de referencia, el accionamiento se
mueve lentamente a la velocidad de búsqueda hasta el
tope de la posición de tomar (Pick) y acepta la posición
como punto de referencia (= punto cero). Tras la estabili
zación (aprox. 20ms) el accionamiento es posicionado en
el punto cero áa = 0.
EMERG.
STOP
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
Con <Menu> puede interrumpir el recorrido
de referencia (> fallo HOMING ERROR).
4−11
4. El panel de control
Tras la interrupción:
1. Elimine el mensaje de error con <Enter>.
2. Repita el recorrido de referencia.
Tras un recorrido de referencia correcto aparecerá el menú
[Positioning].
4−12
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
4. El panel de control
4.5
Menú [Settings]
Advertencia
Daños personales o en los componentes mecánicos.
Con la programación tipo teach−in en el modo HSx,
la palanca basculante se desplaza automáticamente.
Por ello, asegúrese de que en la zona de desplazamiento/
toma:
nadie pueda poner la mano en el margen de posicionado,
no haya objetos en el margen de posicionado.
} Settings
HSP Setup
HSP Mode
Position Set
Count Direction
Delivery Status
HM Type
Password Edit
El menú [Settings] contiene todas las funciones necesarias
para parametrizar y poner a punto el accionamiento (ver
Tab.4/4). Puede hallar más información sobre las órdenes de
menú individuales en los capítulos especificados.
Orden del menú Descripción
Capítulo
[HSx Setup]
[HSx Mode]
Autoprogramación de típicas secuencias Pick&Place
4.5.1
[HSx Setup]
[Position Set]
Edición de los registros de instrucciones
4.5.2
[HSx Setup]
[Count Direction]
Inversión del sentido de contaje para todas las posiciones
4.5.3
[HSx Setup]
[Delivery Status]
Todos los ajustes realizados en [HSP setup] y todos los registros de
desplazamiento son sobrescritos con los ajustes de fábrica.
4.5.4
[HM Type] 1)
Selección del módulo de manipulación según el tipo de dispositivo (p.
ej. HSP−...) para adaptar los parámetros del dispositivo y las funciones
de ajuste.
4.5.5
[Password Edit]
Establecer una palabra clave local con 3 cifras para el panel de control
4.5.6
1) hasta la versión V−HM 2.0 sólo para el servicio
Tab.4/4: Menú [Settings]
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
4−13
4. El panel de control
4.5.1
[Settings] [HSx Setup] [HSx Mode]
Con la programación tipo teach−in en el modo HSx se determi
nan las posiciones Pick&Place", el punto de referencia y las
posiciones finales del software. Dependiendo del modo HSx
seleccionado se parametrizarán además posiciones interme
dias. Todas las posiciones nominales están preajustadas en el
modo HSx como valores absolutos. Los ajustes preestableci
dos para la velocidad y la fuerza son seleccionados de forma
que sea posible un funcionamiento sin vibraciones en aplica
ciones estándar. El cambio del modo de posicionamiento/
fuerza en las posiciones finales o de espera permite un des
plazamiento preciso a las posiciones finales del tope.
Importante
Observe las instrucciones sobre la realización de la progra
mación tipo teach−in en el capítulo 5.4.
1. Seleccione el modo HSx más adecuado a su aplicación.
HSx Mode
[1...5] = ?
<––>
ESC <Menu>
OK <Enter>
<− −>
Puede elegir el modo HSx que desee con las
teclas de flecha.
OK
Puede aceptar la selección con <Enter>.
ESC
Con <Menu> puede interrumpir la actividad y
regresar al nivel de menú superior.
2. Inicio del procedimiento Teach (autoprogramación)
HSx Mode
Attention! Motor moves.
ESC <Menu>
START <Enter>
4−14
START
Puede iniciar el procedimiento Teach con la
tecla <Enter>. Según el modo seleccionado,
todas las posiciones serán autoprogramadas
(Teach) una tras otra (las posiciones finales
Pos 0 y Pos 1, y las posiciones intermedias).
Confirme cada posición con OK. Las posicio
nes intermedias pueden adaptarse antes de
confirmar con las teclas de flecha.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
4. El panel de control
3. Guarde las posiciones programadas con Teach.
Importante
Cuando se guardan las posiciones programadas
en modo HSx, los registros de desplazamiento
0... serán sobrescritos. 4. Los registros de
desplazamiento > 4 permanecen sin modificar.
HSW Mode 1
Pos0 = 1 deg.
Pos1 = 194 deg.
SAVE
ESC <Menu>
SAVE <Enter>
4.5.2
Puede guardar las posiciones programadas con
<Enter>. Sólo entonces el ajuste se hace efectivo
en el accionamiento y se mantiene cuando se
apaga la alimentación.
[Settings] [HSx Setup] [Position set]
} HSx Setup
Position Set
Position Nr
Pos Set Mode
Velocity
Position
Force
Save
Observe las siguientes restricciones:
Los registros de desplazamiento 0 y 1 están reservados
para las posiciones finales y se parametrizan automática
mente con la programación tipo teach−in en el modo HSx.
Los ajustes por defecto de la velocidad [Velocitiy] y la
fuerza [Force] pueden modificarse, el ajuste de las posi
ciones finales [Position] y del método de posicionamiento
[Pos Set Mode = absolut] son fijas.
Los ajustes que son posibles para los registros de instruc
ciones 2...14 dependerán del método de posicionamiento
ajustado [Pos. Set Mode] (véase el capítulo 5, Tab.5/4).
1. Seleccione el número del registro de instrucciones [Posi
tion Nr].
Position Nr:
[0..14] = _?
EDIT <––>
Para editar los registros de instrucciones, seleccione primera
mente el número del registro deseado. Los ajustes siguientes
serán para este registro de instrucciones.
ESC <Menu>
OK <Enter>
2. Ajuste con [Pos.set.mode] el método de posicionamiento
deseado del registro de instrucciones.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
Registro de desplazamiento con posicionamiento abso
luto.
Todas las posiciones nominales se refieren al punto cero
del proyecto.
4−15
4. El panel de control
ESC <Menu>
OK <Enter>
Velocity
[deg/s]=
1000 ?
EDIT<––>
ESC <Menu>
OK <Enter>
Force [% of Fnom]
Fset= 80 %
Ftarg= ?
EDIT<––>
4−16
Registro de desplazamiento con posicionamiento relativo.
La posición nominal se refiere a la posición actual de la
palanca basculante al iniciar el registro de instrucciones.
Registro de instrucciones para cambiar al funciona
miento por pulsación. En el funcionamiento por impul
sos, la palanca basculante puede desplazarse a veloci
dad progresiva en aumento hasta la posición final de
software (p. ej. en el panel de control pulsando la tecla
ENTER). La dirección del movimiento depende del
ajuste [Pos. Set Mode] [Jog positive/Jog negative] y del
parámetro [Count Direction] (véase el capítulo 4.5.3).
3. Ajuste los parámetros siguientes según sea el registro de
instrucciones seleccionado.
Position
[deg]= 200.0
Motor moves!
EDIT<––>
ESC <Menu>
OK <Enter>
Posición final relativa o absoluta para los registros de
desplazamiento n° 2...14.
Ajuste de la velocidad de posicionamiento para registros
de desplazamiento o de la velocidad máxima para el fun
cionamiento por pulsaciones.
Indicación de una fuerza de inserción (%, relativo al
momento nominal del motor) para cambiar al modo de
fuerza al alcanzar la posición nominal (sólo registros de
desplazamiento absolutos n° 2..14).
Fset: Visualización del ajuste actual
Ftarg: Introducción del nuevo valor
<− −>
Puede desplazar la palanca basculante
a la posición que desee con las teclas de
flecha o ajustar el valor numérico des
eado.
OK
Puede aceptar la selección con <Enter>.
Los parámetros ajustados se hacen
efectivos inmediatamente tras la
confirmación con OK <ENTER>.
ESC
Con <Menu> puede interrumpir la
actividad y regresar al nivel de menú
superior.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
4. El panel de control
4. Luego seleccione [Save] para guardar el registro de des
plazamiento. Se visualizarán todos los ajustes. Verifique
los ajustes mostrados y confirme el registro de desplaza
miento con OK <Enter>.
Importante
Los ajustes son guardados permanentemente
en EEPROM con la orden de menú [Save...]:
· Guarde los parámetros ajustados con [SAVE].
Sólo entonces se mantendrán los ajustes
incluso después de desconectar la alimenta
ción o si hay un fallo de tensión.
Puede hallar más información sobre la formación de registros
de instrucciones en el capítulo 5.5.
4.5.3
[Settings] [HSx Setup] [Count Direction]
Todos los offset, los valores de las posiciones y los pares son
vectores (provistos de un signo). El sentido de la acción +/−
de los vectores puede asignarse al sentido de giro del árbol
de motor (mirando al árbol de motor). El ajuste predetermi
nado de fábrica del sentido de contaje es negativo". En la
configuración de fábrica, el signo −" corresponde al giro en
el sentido de las agujas del reloj, el signo +" al giro en sen
tido contrario a las agujas del reloj. La dirección de actuación
se puede invertir en el panel de control o mediante el FCT.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
4−17
4. El panel de control
Importante
La dirección en la que se desplaza la carga de trabajo de
pende del signo del vector (+/−) y la dirección de contaje ajus
tada.
Si se modifica el sentido de contaje, observe el comporta
miento del desplazamiento modificado y los efectos de los
registros de instrucciones existentes:
La posición de Pick&Place están intercambiadas.
Debido la posición de tomar modificada, hay que hacer un
recorrido de referencia.
El comportamiento del posicionado, así como el efecto de la
fuerza de inserción, se realiza en sentido opuesto.
Las posiciones intermedias quedan invertidas (reflejadas).
Sentido de Descripción
contaje
negativa
+
−−−−
+
−−−−
1
−
3
2
1
0
−
+
0
+
−−−−
−
−−−−
−−−−
0
−−−−
4−18
Ajuste del sentido de contaje
en el sentido de las agujas del
reloj.
Los ángulos y pares positi
vos tienen efecto a partir
del punto de referencia en
el sentido de las agujas del
reloj.
Los ángulos y pares negati
vos tienen efecto en el sen
tido contrario a las agujas
del reloj.
−
−−−−
positiva
Ajuste del sentido de contaje
en el sentido contrario a las
agujas del reloj.
Los ángulos y pares positi
vos tienen efecto a partir
del punto de referencia en
sentido contrario a las
agujas del reloj.
Los ángulos y pares nega
tivos tienen efecto en el
sentido de las agujas del
reloj.
HSP Mode
−−−−
(ajuste de
fábrica)
HSW Mode
2
3
0
1
1
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
4. El panel de control
Ajuste del sentido de contaje.
1. Seleccione [Settings] [HSx Setup] [Count Direction]
<− −>
Puede establecer el sentido que desee con
las teclas de flecha.
OK
Puede aceptar la selección con <Enter>.
ESC
Con <Menu> puede interrumpir la actividad y
regresar al nivel de menú superior.
2. Seleccione:
positivo" para ajustar el contaje en el sentido de las
agujas del reloj
negativo" para ajustar el contaje en el sentido
contrario a las agujas del reloj.
Tras modificar el sentido de contaje, se le pedirá que
haga un recorrido de referencia:
Homing
Attention! Motor moves.
ESC <Menu>
START <Enter>
3. Inicie el recorrido de referencia con START <Enter>.
Observe que el sentido de contaje del punto de referencia
no se definirá hasta que no se haya completado
correctamente el recorrido de referencia.
Cuando el sentido de contaje se modifica:
·
Verifique la validez de las especificaciones de la posición
y fuerza de la tabla de registros de instrucciones (general
mente sólo válida con aplicaciones simétricas).
Recomendación:
Autoprograme de nuevo por Teach los registros de
desplazamiento si ha modificado el sentido de contaje.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
4−19
4. El panel de control
4.5.4
[Settings] [HSx Setup] [Delivery Status]
Todos los ajustes realizados por el usuario se restablecerán
a los ajustes de fábrica. Todas las entradas en la tabla de
registros de instrucciones serán borradas.
Importante
Para evitar el borrado no autorizado o involuntario de
parámetros, el acceso al panel de control puede ser
protegido por una clave (local) o password (véase el
capítulo 4.5.6).
Homing
Attention! Motor moves.
ESC <Menu>
START <Enter>
OK
Puede aceptar los ajustes de fábrica con <Enter>.
ESC
Con <Menu> puede interrumpir la actividad y
regresar al nivel de menú superior.
Si el sentido de contaje es modificado por los ajustes de
fábrica, se le pedirá que realice un recorrido de referencia:
·
Inicie el recorrido de referencia con START <Enter>. Ob
serve que el sentido de contaje del punto de referencia
no se definirá hasta que no se haya completado correcta
mente el recorrido de referencia.
Tras regresar a los ajustes de fábrica:
·
4−20
Realice un procedimiento Teach en modo HSx para
definir el sistema de referencia y las posiciones finales
(ver capítulo 5.1).
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
4. El panel de control
4.5.5
[Settings] [HM Type]
La función está disponible a partir de la versión de firmware
V−HM 2.09. Sólo para el personal de servicio.
Importante
El tipo de dispositivo viene preajustado de fábrica. Si éste
se modifica, los preajustes de fábrica se adaptan al nuevo
tipo de dispositivo.
· Asegúrese de que el tipo seleccionado coincida con el
dispositivo conectado.
HM Type
[HSP/HSW] = HSW?
<––>
ESC <Menu>
OK <Enter>
} Settings
HSx Setup
HM Type
Password Edit
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
Modifique el tipo de dispositivo como sigue:
[HSP] para el tipo de dispositivo HSP−...−AE−...
[HSW] para el tipo de dispositivo HSW−...−AE−...
<− −>
Puede establecer el dispositivo adecuado con los
botones de flecha.
OK
Puede aceptar la selección con <Enter>. Se mos
trarán las órdenes del menú de ajuste [HSP Se
tup] o [HSW Setup] correspondientes al tipo de
módulo de manipulación establecido con [HM
type].
ESC
Con <Menu> puede interrumpir la actividad y
regresar al nivel de menú superior.
4−21
4. El panel de control
4.5.6
[Settings] [Password Edit]
Para evitar la sobrescritura o modificación no autorizada o
involuntaria de parámetros del dispositivo, el acceso al panel
de control puede ser protegido por una clave (local) o pass−
word. De origen no hay especificada una palabra clave
(ajuste predeterminado 000).
Guarde la clave en un lugar seguro, p. ej., junto con la docu
mentación interna de su sistema.
Si a pesar de todo, se pierde dicha clave:
puede borrarla introduciendo una palabra clave master.
En este caso, póngase en contacto con el servicio técnico de
Festo.
Activar la palabra clave
[Password]
En el menú [Settings] [Password] seleccione:
New Password:
[?xx] =
EDIT <––>
ESC <Menu>
OK <Enter>
Introduzca una palabra clave de 3 cifras 0...9. La posición
actual de entrada está indicada por un signo de interroga
ción.
1. Use las teclas de flecha para seleccionar una cifra.
2. Confirme su entrada con <Enter>.
3. Ajuste una cifra para la siguiente posición de
entrada ?".
4. Tras seleccionar la tercera cifra, guarde la clave con
SAVE <Enter>.
Tras guardar, el acceso a todas las funciones de parámetros
y control del panel sólo es posible a través de la clave esta
blecida.
4−22
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
4. El panel de control
Solicitud de la clave
Enter Password:
[?xx] =
EDIT <––>
ESC <Menu>
OK <Enter>
Siempre que haya una clave activa, ésta se solicitará automá
ticamente al acceder a las órdenes de menú [Positioning],
[Settings] o [HMI control].
La posición actual de entrada está indicada por un signo de
interrogación.
1. Ajuste la primera cifra de la contraseña con las teclas de
flecha.
2. Confirme la cifra con <Enter>.
3. Ajuste una cifra para la siguiente posición de
entrada ?".
Una vez introducida la clave correcta, se habilitan todas las
funciones de parametrización y control del panel hasta que
se desconecta la tensión.
Modificación/desactivación de la clave
[Password]
En el menú [Settings] [Password] seleccione:
Enter Password:
[?xx] =
EDIT <––>
ESC <Menu>
OK <Enter>
Introduzca la clave anterior de tres cifras 0...9.
La posición actual de entrada está indicada por un signo de
interrogación.
1. Ajuste la primera cifra del password anterior con las
teclas de flecha.
2. Confirme la cifra con OK <Enter>.
3. Ajuste la cifra para la siguiente posición de entrada ?".
Tras seleccionar la 3ª cifra de la contraseña anterior,
puede modificar o desactivar la contraseña.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
4−23
4. El panel de control
New Password:
[?xx] =
EDIT <––>
Introduzca la nueva clave con 3 cifras o 000" para
desactivar la clave:
ESC <Menu>
OK <Enter>
4. Use las teclas de flecha para seleccionar la primera cifra.
5. Confirme la cifra con <Enter>.
6. Ajuste una cifra para la siguiente posición de
entrada ?".
7. Tras introducir la última cifra, guarde sus ajustes con
SAVE <Enter>.
4.6
Orden de menú [HMI control]
HMI Control
[on/off] = on?
<––>
ESC <Menu>
OK <Enter>
Para seleccionar las órdenes de menú [Positioning] y
[Settings] es obligatorio el ajuste HMI: on". Sólo entonces el
grupo motor estará preparado para procesar las entradas de
usuario en el panel de control.
Al seleccionar las órdenes de menú, se le solicitará que modi
fique el ajuste del HMI.
[HMI control]
También puede modificar el ajuste directamente con la orden
de menú [HMI Control].
HMI 1) Mando del equipo
on
El control del dispositivo se realiza manualmente a través
del panel de control. El interface de control del grupo
motor es desactivado y se activa la habilitación del
control.
Después, el estado actual de la entrada ENABLE no tiene
efecto.
off
El control del dispositivo se realiza a través del interface
de control del grupo motor.
1) Human Machine Interface
4−24
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
Puesta a punto con el panel de control
Capítulo 5
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
5−1
5. Puesta a punto con el panel de control
Índice
5.
Puesta a punto con el panel de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5−1
5.1
5.2
5.3
Preparación para la puesta a punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Puesta en funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Puntos de referencia y límites del margen de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1
Recorrido de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2
Límites de la zona de trabajo en modo HSx . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programación de registros de desplazamiento típicos de
Pick&Place" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.1
HSx Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.3
Procedimiento Teach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Creación de registros de instrucciones individuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.1
Registros de instrucciones con el accionamiento secuencial por
pulsador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.2
Registros de desplazamiento Pick&Place . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.3
Indicaciones para la parametrización de registros de instrucciones
5.5.4
Procesamiento de registros de desplazamiento individuales
(funcionamiento de prueba) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Control secuencial a través del interface E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.1
Control de funcionamiento E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.2
Descripción de las E/Ss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.3
Conexión y recorrido de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.4
Accionamiento secuencial por pulsador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.5
Pick&Place (modo de posicionamiento/modo de fuerza) . . . . . . .
5−3
5−5
5−8
5−8
5−10
5.4
5.5
5.6
5−2
5−13
5−13
5−15
5−18
5−19
5−23
5−25
5−32
5−34
5−34
5−35
5−39
5−41
5−43
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
5. Puesta a punto con el panel de control
5.1
Preparación para la puesta a punto
Advertencia
Lesiones personales o daños en los componentes mecánicos.
· Asegúrese de que en la zona de desplazamiento/toma:
nadie pueda poner la mano en el margen de posicio
nado,
no haya objetos,
no haya cables ni tubos,
el espacio operativo sea suficiente para el funciona
miento con la carga útil.
·
Si es necesario, realice una prueba aparte para verificar
que los componentes añadidos funcionan correctamente.
Tenga en cuenta las notas en las instrucciones de funcio
namiento de los componentes.
Conexión de los componentes añadidos
Sin carga útil
Verifique la correcta asignación de las cone
xiones de aire comprimido.
Velocidad de toma
Funcionamiento de los detectores de proxi
midad
Con carga útil
Verifique que dicha carga sea pinzada firme
mente
·
·
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
Verifique lo siguiente moviendo manualmente la palanca
basculante:
¿Se han alcanzado las posiciones finales (topes)?
¿Están las placas colisas alineadas sin desfases?
Si es necesario, corrija el ajuste del recorrido y la alinea
ción de las placas colisas. Observe aquí las instruccio
nes para el ajuste del capítulo 2.5.
5−3
5. Puesta a punto con el panel de control
Conexión
Importante
Debe respetarse la tolerancia de la tensión de alimenta−
ción. La tolerancia también debe respetarse directamente
en la conexión de la alimentación del MTR−DCI (véase el
capítulo 3.2.3).
·
Conectar la alimentación de MTR−DCI. Cuando se
enciende la alimentación, el MTR−DCI realiza
automáticamente una verificación interna.
En indicador de estado del panel de control muestra la
siguiente información:
MTR–DCI–XX–IO–HM
HSx
áa = 0 deg
HMI = off
<Menu>
la denominación del tipo del MTR−DCI
el tipo actual del módulo de manipulación
(p. ej, HSW, HSP)
la posición actual del accionamiento áa en grados
el ajuste actual del mando del equipo
(HMI = Human Machine Interface = panel de control).
Importante
El recorrido de referencia debe realizarse cada vez que se
pone en marcha el dispositivo. Excepciones: Los movimien
tos de posicionado relativos y el accionamiento secuen
cial por pulsador también pueden realizarse aunque no se
haya establecido aún el sistema de referencia.
Cuando el modo HSx se pone a punto por vez primera,
la referencia se realiza automáticamente.
Notas sobre la realización del recorrido de referencia
5−4
Para la primera puesta a punto
capítulo 5.3.2
Sobre el panel de control
capítulo 4.4.2
Sobre el interface de control E/S
capítulo 5.6
Con software FCT
Ayuda PlugIn FCT
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
5. Puesta a punto con el panel de control
5.2
Puesta en funcionamiento
Precaución
Pueden producirse fallos si se accede simultáneamente a
las funciones operativas y de control desde diferentes interfa
ces de usuario.
Observe los puntos siguientes:
La conexión al dispositivo en el FCT, no debe ser activada
cuando el panel de control está siendo utilizado para el
control (HMI control = on").
El control con el panel de control no debe ser activado
cuando esté activada la conexión al dispositivo en el FCT.
El control por el FCT no debe ser activado mientras el ac
cionamiento se halla en movimiento o cuando se está reali
zando el control a través de las E/S.
En los siguientes casos, no está permitido acceder al
MTR−DCI con la opción de escritura del FCT (p.ej. descarga de
parámetros) o de control (p.ej. con Desplazamiento manual"
o cuando se ha iniciado el recorrido de referencia):
cuando el MTR−DCI se halle realizando un movimiento de
posicionado o cuando se ha iniciado un movimiento
durante el acceso (p. ej. a través del interface de control
o del panel de control),
cuando el funcionamiento o la parametrización se realicen
desde el panel de control del MTR−DCI.
· Asegúrese de que el FCT, el panel de control y el interface
de control del MTR−DCI no se utilizan al mismo tiempo.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
5−5
5. Puesta a punto con el panel de control
Precaución
Daños a componentes mecánicos
Los amortiguadores de goma en los topes fijos sirven
como silenciadores. El movimiento hacia un tope fijo crea
golpes que son cargas en la cadena de accionamiento.
Esto puede dañar, por ejemplo, los engranajes.
· Use los topes fijos sólo con una baja energía.
· Programe las posiciones finales Pos 0 y Pos 1 en modo
HSP y observe las instrucciones sobre la referencia (ver
capítulo 5.3 ). Con ello se asegura de que el módulo de
manipulación se mueve controladamente a la posición
final durante el funcionamiento.
Control del dispositivo desde el panel de control
Para que el panel de control pueda controlar el MTR−DCI co
nectado, debe adaptar el control del dispositivo consecuente
mente [HMI = on]. El interface de control del MTR−DCI es des
activado y se activa la habilitación del control.
Al seleccionar las órdenes de menú, [Settings] [...] y
[Positioning], se le solicitará que modifique el ajuste del HMI.
También puede modificar directamente los ajustes en el
menú principal con la orden de menú [HMI control].
Instrucciones sobre la primera puesta a punto
Verifique el ajuste de fábrica del tipo de módulo de manipula
ción en el menú y seleccione, si es necesario, el tipo de su
módulo de manipulación. El menú [Settings] [...Setup] conten
drá las funciones de ajuste correctas.
Durante la primera puesta a punto, el punto cero, las posicio
nes finales por software y las posiciones finales Pos 0 y Pos 1
deben estar definidos por un procedimiento Teach en el
modo HSP para referenciar completamente el sistema de
referencia (ver capítulo 5.3.2).
5−6
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
5. Puesta a punto con el panel de control
Realice la primera puesta a punto como sigue. Observe la
descripción detallada en los capítulos especificados.
Puesta a punto (cuadro general)
Capítulo
1.
Programe (por Teach) el modo HSP que corresponda a su aplicación.
Recorrido a posición final (HSP modo 1)
Recorrido a posición final con posiciones intermedias (HSP modos 2...5)
Tras el procedimiento Teach, es posible adaptar la parametrización.
5.4
2.
Si es necesario, optimice los registros de desplazamiento.
5.5
3.
Si es necesario, parametrice los registros de desplazamiento adicionales.
5.5
4.
Verifique la función del interface de control del MTR−DCI.
5.6
5.
Antes de finalizar la puesta a punto, observe las instrucciones sobre el funciona
miento.
6.1
Ajuste posterior
Tras la puesta a punto, ajuste el silenciador (tope de goma)
en funcionamiento dinámico de tal modo que haya sólo un
pequeño impacto metálico y que el ruido sea lo más bajo
posible. Si los impactos hacen demasiado ruido en funciona
miento, puede reajustar los topes de goma (véase el
capítulo 2.5.3).
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
5−7
5. Puesta a punto con el panel de control
5.3
5.3.1
Puntos de referencia y límites del margen de trabajo
Recorrido de referencia
El punto de referencia viene determinado por el recorrido de
referencia al tope fijo. El recorrido de referencia se realiza
siempre hacia el tope de la posición de toma (Pick). La veloci
dad de búsqueda viene especificada de fábrica para que
pueda llegarse a las posiciones finales de forma fiable con
poca o sin masa adicional.
El recorrido de referencia debe realizarse en los siguientes
casos:
con el error REFERENCE IS NOT DEFINED.
cada vez que se pone en marcha el dispositivo.
Para la ejecución de un recorrido de referencia se le solicitará
en los siguientes casos:
Cuando el sentido de contaje se modifica
Vuelta a los ajustes de fábrica.
El accionamiento se desplaza durante el recorrido de referen
cia a una velocidad de búsqueda reducida hasta el tope de
la posición Pick y acepta la posición á0 tras la estabilización
(aprox. 20 ms) como punto de referencia y para calcular la
Pos 0. Tras el recorrido de referencia, el accionamiento se
encuentra en la posición Pick (Pos. 0).
Las siguientes especificaciones de posición se refieren al
punto de referencia (= punto cero) tras un recorrido de refe
rencia correcto:
las posiciones finales por software
todas las posiciones nominales absolutas.
Los movimientos de posicionado relativos y el accionamiento
secuencial por pulsador también pueden realizarse aunque
no se haya establecido aún el sistema de referencia.
5−8
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
5. Puesta a punto con el panel de control
1 Tope Pick"
+
referencia =
Punto cero
ÇÇ
−
2 Punto de
1
ÇÇ
2
Fig.5/1:
Punto de referencia (sentido de contaje: negativo)
Inicio del recorrido de referencia
El recorrido de referencia se efectúa automáticamente con
la programación tipo teach−in de los procesos de
Pick&Place" en el modo HSx Mode:
Para iniciar manualmente el recorrido de referencia, selec
cione una de las siguientes posibilidades:
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
menú [Positioning] [Homing] en el panel de control
(ver capítulo 4.4.2)
interface de control de E/S, registro de instrucciones 15
(ver capítulo 5.6.3)
software FCT.
5−9
5. Puesta a punto con el panel de control
Interrupción del recorrido de referencia
Si es necesario, el recorrido de referencia puede
interrumpirse con <Menu>
(EMERG. STOP > HOMING ERROR).
El recorrido de referencia debe repetirse una vez que se
haya eliminado el mensaje de error.
5.3.2
·
Elimine el mensaje de error con <Enter>.
·
Repita el recorrido de referencia.
Límites de la zona de trabajo en modo HSx
La información sobre la realización del procedimiento Teach
en modo HSx puede hallarse en el capítulo 5.4.
En modo HSx se realizará automáticamente la siguiente
definición del sistema de referencia y de la zona de tra
bajo durante cada procedimiento Teach:
recorrido de referencia para definir el punto de referencia
cálculo de las posicione finales
cálculo de las posiciones finales por software.
El accionamiento se mueve primero a la velocidad de bús
queda establecida de fábrica hasta el tope de la posición de
toma y acepta la posición á0 tras un tiempo de estabilización
(aprox. 20 ms) como punto de referencia y para calcular la
Pos 0.
Tras el recorrido al tope de la posición de dejar (Place) y del
tiempo de estabilización, la posición á1 será aceptada para
calcular la Pos 1. Tras el procedimiento Teach, el acciona
miento se encuentra en la posición de dejar (Pos 1).
5−10
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
5. Puesta a punto con el panel de control
Posiciones finales
Las posiciones finales se calculan a partir de las posiciones
programadas así:
Pos0 + a 0 ) D 01
á0 = tope de la posición de Pick
Pos1 + a 1 * D 01
á1 = tope de la posición de Place
El offset viene determinado de fábrica y compensa las desvia
ciones causadas mecánicamente (p. ej. por los topes de
goma o por el juego de los engranajes):
Offset
D 01
Posiciones finales
por software
HSP−12−AE−...
HSP−16/25−AE−...
~1°
~2°
Las posiciones finales por software ámin, ámax limitan el mar−
gen de posicionado. Durante la programación Teach en modo
HSx las posiciones finales por software serán definidas de
nuevo:
a min + Pos0 * D 02
a max + Pos1 ) D 02
Offset
D 02
HSP−12−AE−...
HSP−16/25−AE−...
k 5°
k 2°
Importante
Si no se realiza un procedimiento Teach en modo HSx, las
posiciones finales por software están ajustadas de fábrica:
ámin = −5°
ámax = 205°
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
5−11
5. Puesta a punto con el panel de control
1 Tope Pick"
2 Posición final
Pos 0
3 Punto cero
1
5
4 Posición final por
software ámin
ÇÇ
5 Tope Place"
+
Ç
Ç
6 Posición final
Pos 1
7 Posición final por
software ámax
6
2
D 02
D 01
D 02
D 01
7
3
4
Fig.5/2: Puntos de referencia y límites del margen de trabajo (sentido de contaje:
negativo)
5−12
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
5. Puesta a punto con el panel de control
5.4
Programación de registros de desplazamiento típicos de
Pick&Place"
5.4.1
HSx Mode
} Settings
HM Type
HSx Setup
HSx Mode
Position Set
Count Direction
Delivery Status
Password Edit
El modo HSx permite la programación de 5 registros de des
plazamiento típicos de Pick&Place". Los registros de despla
zamiento son parametrizados automáticamente en modo
Teach. La programación se realiza a baja velocidad.
Según el modo HSx seleccionado se programarán consecuti
vamente con Teach las posiciones finales e intermedias de los
registros de desplazamiento 0....4. Al programar con Teach la
Pos 0 y la Pos 1 se determinan simultáneamente el punto de
referencia y las posiciones finales por software (véase el capí
tulo 5.3.2). No es necesario un recorrido de referencia adicio
nal a través de [Positioning] [Homing].
Todas las posiciones nominales están preajustadas en el
modo HSx como valores absolutos. Los ajustes previos para
velocidad y fuerza de inserción son seleccionados de forma
que sea posible un funcionamiento sin vibraciones en aplica
ciones estándar. El cambio del modo de posicionamiento/
fuerza en las posiciones finales o de espera permite un
desplazamiento preciso a las posiciones finales del tope
(véase el punto 5.4.2, fuerza de inserción).
+
−
3
2
1
0
La representación siguiente de las aplicaciones de
Pick&Place" toman como punto de partida el ajuste de fá
brica con el sentido de contaje [Count direction] = negativo.
Observe las instrucciones en el capítulo 4.5.3 si modifica el
sentido de contaje.
N°=
F=
P=
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
Número del registro de instrucciones
Cambio modo de posicionamiento/fuerza, sentido de
la fuerza de inserción (+) o (−)
Modo de posicionamiento
5−13
5. Puesta a punto con el panel de control
HSx Mode
Nº
P/F
Position
Posición
1
0
F (−)
Posición final Pos 0 (Pick)
0%
1
F (+)
Posición final Pos 1 (Place)
100 %
0...1
...como modo HSx 1
1
0
2
3
2
2
P
Módulo de posición de espera 12,5 %
1
0
3
P
Módulo de posición de espera 87,5 %
0...1
...como modo HSx 1
2
P
0...1
...como modo HSx 1
3
2
1
Posición intermedia
50 %
0
4
3
2
2
F (−)
Módulo de posición de espera 12,5 %
1
0
3
F (+)
Módulo de posición de espera 87,5 %
0...1
...como modo HSx 1
2
2
F (−)
Módulo de posición de espera 12,5 %
0
3
F (+)
Módulo de posición de espera 87,5 %
4
P
Posición intermedia
5
3
1
4
50 %
Tab.5/1: Secuencias Pick&Place" para aplicaciones estándar
5−14
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
5. Puesta a punto con el panel de control
5.4.3
Procedimiento Teach
Advertencia
Daños personales o en los componentes mecánicos
Con la programación tipo teach−in en el modo HSx,
la palanca basculante se desplaza automáticamente.
· Asegúrese de que en la zona de desplazamiento/toma:
nadie pueda poner la mano en el margen de recorrido
de la masa en movimiento
no haya objetos en el margen de posicionado.
Importante
· Asegúrese de que se alcanzan los topes. Asegúrese de
que no haya elementos de trabajo u otros objetos en el
margen de posicionado o de la pinza.
· Verifique el comportamiento en marcha durante el
procedimiento Teach.
· Interrumpa inmediatamente el procedimiento Teach si:
oye un impacto metálico en los tornillos reguladores,
los rodillos dobles no circulan suavemente en la
guía,
no se alcanzan las posiciones finales mecánicas,
la carga se cae.
· Para la eliminación de fallos, véase la información en el
capítulo 6.
Interrupción del procedimiento Teach
Si es necesario, el procedimiento Teach puede interrumpirse
con la tecla <Menu> (EMERG.STOP).
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
5−15
5. Puesta a punto con el panel de control
Inicio del procedimiento Teach
Durante el procedimiento Teach se alcanzan individualmente
todas las posiciones de la secuencia seleccionada y debe
abandonarse cada una de ellas.
HSx Mode
[1...5] = ?
ESC <Menu>
OK <Enter>
<––>
HSx Mode
Attention! Motor moves.
1. Seleccione la orden [Settings] [HSxSetup] [HSx Mode] del
menú principal.
2. Inicie el procedimiento Teach con START <Enter>.
El accionamiento se posiciona por sí mismo en el tope de
la posición de inicio Pos 0.
ESC <Menu>
START <Enter>
HSx Mode 2
Pos 0 = 1 deg
M = 549 mNm.
Next?
ESC <Menu>
START <Enter>
El valor nominal programado de la posición se muestra en
el display. En el caso de posiciones con cambio del modo
de posicionamiento al modo de fuerza se visualiza
además el valor por defecto de la fuerza de inserción.
3. Inicie el procedimiento Teach de la posición de entrega
Pos 1 con START <Enter>.
4. En el modo HSx [2]...[5]:
·
Inicie el procedimiento Teach de las posiciones
intermedias 2...4 con START <Enter>.
·
Si es necesario, corrija la posición actual con las
teclas de flecha en el panel de control.
·
Inicie el procedimiento Teach de la siguiente posición.
5. Tras la última programación por Teach, confirme la posi
ción con OK <ENTER>.
HSx Mode 1
Pos0 = 1 deg.
Pos1 = 194 deg.
...
ESC <Menu>
SAVE <Enter>
5−16
6. Guarde las posiciones programadas con <SAVE>. Sólo en
tonces el ajuste se hace efectivo en el accionamiento y se
mantiene cuando se apaga la alimentación.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
5. Puesta a punto con el panel de control
Importante
Cuando se guardan las posiciones programadas en modo
HSx, se sobrescriben los registros de desplazamiento
0... 4. Los registros de desplazamiento > 4 permanecen sin
modificar.
Los siguientes valores por defecto se aceptan al guardar en la
tabla de registros de instrucciones:
referencia absoluta de las posiciones nominales progra
madas por Teach ()
la velocidad v del procedimiento de posicionado
la fuerza de inserción.
Parámetros
HSP−12
[Pos.Set Mode]
Absoluto
[Velocity]
1400 °/s
[Force] 1)
0 % u 80 %
HSP−16
HSP−25
1048 °/s
800 °/s
1) Tamaño orientado, sentido de actuación según el signo y el sen
tido de contaje ajustado. 100% = fuerza con el momento nominal
del motor.
Valor válido a partir de firmware ţ .V−HM2.09 (hasta V−HM2.09
[Torque] véase el anexo A.1, tabla Parametrización")
Tab.5/2: Parametrización de fábrica en modo HSx
Tras el procedimiento Teach:
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
·
Si es necesario, realice un funcionamiento de prueba.
Observe las instrucciones sobre la realización del procedi
miento de prueba en el capítulo 5.5.4.
·
Si su aplicación requiere una modificación de los ajustes:
Observe las instrucciones sobre parametrización en el
capítulo 5.5.2 y 5.5.3.
·
Si es necesario, programe (por Teach) más posiciones
intermedias (véase el capítulo 5.5.2).
5−17
5. Puesta a punto con el panel de control
5.5
Creación de registros de instrucciones individuales
Con [Setting] [HSx Setup] [Position set] puede
efectuar adaptaciones individuales de los registros de
instrucciones en su aplicación
crear registros de instrucciones para activar el acciona
miento secuencial por pulsador
crear nuevos registros de desplazamiento para accionar
posiciones intermedias.
Los ajustes que son posibles para los registros de instruccio
nes dependerán del método de posicionamiento ajustado
[Pos. Set Mode] (véase el capítulo 4.5.2).
Los registros de instrucciones se visualizan en el panel de
control bajo [Diagnostic]. Puede consultar toda la parametri
zación actual de un registro de instrucciones con [Settings]
[HSx Setup] [Position Set] [Save].
Borrado/bloqueo de registros de instrucciones
Sólo pueden borrarse registros de instrucciones individuales
con el software FCT.
Las funciones siguientes del panel de control causan el bo
rrado de registros de instrucciones:
Restablecer los ajustes de fábrica con [Settings]
[HSx Setup] [Delivery Status] borrará todos los registros
de desplazamiento.
Guardar las posiciones programadas por Teach en el
modo HSx sobrescribirá los registros de instrucciones
0 hasta 4; los registros de instrucciones 5...14 no serán
sobrescritos.
Bloqueo de los registros de desplazamiento:
Los registros de instrucciones con velocidad v = 0 no son
procesados.
5−18
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
5. Puesta a punto con el panel de control
5.5.1
Registros de instrucciones con el accionamiento secuencial por
pulsador
En el modo con accionamiento secuencial por pulsador,
dicho accionamiento puede desplazarse individualmente
en el sentido +/−":
pulsando la tecla ENTER del panel de control,
con la señal START/STOP de la entrada E5.
Para ello, no es necesario un recorrido de referencia.
El modo con accionamiento secuencial por pulsador se usa:
para desplazarse a las posiciones de Teach,
para desplazar la palanca basculante a un posición inter
media (p. ej., para evitar colisiones si se ha averiado la
instalación antes del recorrido de referencia),
posicionamiento manual como modo de funcionamiento
(avance manual).
El cambio al modo con accionamiento secuencial por pulsa
dor se efectúa mediante dos registros de instrucciones con la
característica:
[Pos.Set.Mode] = Jog positive" para bascular la palanca
en el sentido +" o
[Pos.Set.Mode] =Jog negative" para bascular la palanca
en el sentido −".
Con las pulsaciones (pulsaciones=1), el accionamiento se
pone poco a poco en movimiento. La dirección del movi
miento depende del ajuste del parámetro [Count direction]
(véase el capítulo 4.5.3). Debido a la baja velocidad, puede
definirse una posición con mucha precisión. Si la señal per
manece activa durante más tiempo que la Duración de la
fase 1" parametrizada, la velocidad aumentará hasta alcanzar
la velocidad máxima configurada (fase 2).
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
5−19
5. Puesta a punto con el panel de control
Si el accionamiento alcanza una posición final por software,
se detendrá automáticamente. Si la palanca basculante se
desplaza contra el tope, el modo con accionamiento secuen
cial por pulsador se detiene automáticamente (control de
velocidad nominal/real).
1 Baja velocidad
v
(fase 1)
3
Vmax
2 Velocidad máxima
2
3
1
(fase 2)
t
3 Aceleración/
deceleración
4 Duración de la fase 1
Pulsa−
ciones
1
Parada
0
t
4
Fig.5/3: Diagrama del ciclo con accionamiento secuencial por pulsador
5−20
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
5. Puesta a punto con el panel de control
Parametrizar
} HSx Setup
Position Set
Position Nr
Pos Set Mode
Position
Velocity
Force
Save
1. Active con [Settings] [HSx Setup] [Position set]
[Position nr] el número de registro deseado 2 ... 14.
2. Ajuste los siguientes parámetros uno tras otro:
Parámetros
Descripción
[Pos.Set.mode]
Jog. +"
La palanca bascula en el sentido −"
Jog. −"
La palanca bascula en el sentido +"
[Velocity]
Ajuste de la velocidad máxima (fase 2): 50...300
°/s
Los registros de instrucciones con velocidad v = 0
no son procesados.
Tab.5/3: Menú [Position set]: Parametrización modo con
accionamiento secuencial por pulsador"
Como posición nominal, en el modo con accionamiento
secuencial por pulsador está ajustada (fija) la posición final
por software. La parametrización de la posición final por soft
ware sólo es posible en el modo HSx o con un recorrido de
referencia.
3. Seleccione luego [Save] para guardar el registro de ins
trucciones. Se visualizarán todos los ajustes. Verifique los
ajustes mostrados y confirme el registro de instrucciones
con OK <Enter>.
Importante
Los ajustes no son efectivos en el accionamiento hasta que
no se guardan con [Save]. Sólo entonces se retendrán los
ajustes incluso ante la desconexión de la alimentación o si
hay un fallo de tensión.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
5−21
5. Puesta a punto con el panel de control
Activación/desactivación del modo con acciona
miento secuencial por pulsador en el panel de
control
} Positioning
Move position set
Homing
·
Seleccione [Positioning] [Move position set] para ejecutar
el registro de instrucciones Jog" (véase el capítulo
4.4.1).
Importante
Los registros de instrucciones para cambiar al modo
con accionamiento secuencial por pulsador con velocidad
v = 0 no se ejecutan (mensaje: Profile velocity = 0. Please
teach v).
Si la posición nominal no es válida, el registro de
instrucciones no será procesado (fallo: TARGET POSITION
OUT OF LIMIT).
· Compruebe las posiciones finales por software
(si es necesario, realice un procedimiento Teach en el
modo HSx).
·
Con el modo con accionamiento secuencial por pulsador
activado, dicho accionamiento puede desplazarse indivi
dualmente en el sentido +" o −":
Inicio pulsando y manteniendo la tecla ENTER.
Parada soltando la tecla ENTER.
Informaciones sobre el control secuencial mediante E/S,
véase el capítulo 5.6.4
5−22
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
5. Puesta a punto con el panel de control
5.5.2
Registros de desplazamiento Pick&Place
Importante
· Utilice preferiblemente un modo HSx para programar
con Teach sus registros de desplazamiento Pick&Place.
· Asegúrese de que las Pos 0 y Pos 1 están guardadas
en la tabla de registros de desplazamiento antes de
editarla. Si es necesario, realice un procedimiento Teach
en modo HSx. De esta forma, los ajustes del sistema se
adaptarán a su módulo manipulador.
Importante
Los ajustes no son efectivos en el accionamiento hasta que
no se guardan con la orden de menú [Save...]. Sólo enton
ces se retendrán los ajustes incluso ante la desconexión
de la alimentación o si hay un fallo de tensión.
Parametrización de los registros de desplazamiento
0 y 1 (Posiciones finales)
Los registros de desplazamiento 0 y 1 están reservados para
las posiciones finales y se parametrizan automáticamente con
la programación tipo teach−in en el modo HSx.
Los ajustes de las posiciones finales [Position] y del método
de posicionamiento [Pos Set Mode = absolut] son fijos.
Los ajustes por defecto de la velocidad [Velocitiy] y de la
fuerza [Force] pueden modificarse:
} HSx Setup
Position set
Position nr
Pos set mode
Position
Velocity
Force
Save
1. Active con [Settings] [HSx Setup] [Position Set] [Position Nr]
el registro de desplazamiento deseado (0 ó 1).
2. Seleccione [Velocity] o [Force] para cambiar el ajuste.
Observe las instrucciones sobre parametrización en el
punto siguiente 5.5.3.
3. Luego seleccione [Save] para guardar el registro de des
plazamiento. Se visualizarán todos los ajustes actuales.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
5−23
5. Puesta a punto con el panel de control
4. Verifique los ajustes mostrados y confirme el juego de posi
cionado con [OK].
Parametrización de los registros de desplazamiento
2...14 (posiciones intermedias)
Si su aplicación necesita posiciones intermedias, pueden progra
marse hasta un máximo de 13 posiciones intermedias Pos 2...14.
} HSx Setup
Position Set
Position Nr
Pos Set Mode
Position
Velocity
Force
Save
Active con [Settings] [HSx Setup] [Position Set] [Position Nr] el
número de registro deseado 2 ... 14.
1. Ajuste con [Pos.Set.Mode] el método de posicionamiento del
registro de desplazamiento:
Registro de desplazamiento con posicionamiento abso
luto. La posición nominal se refiere al punto cero del pro
yecto.
Registro de desplazamiento con posicionamiento relativo.
La posición nominal se refiere a la posición actual de la
palanca basculante al iniciar el registro de instrucciones.
2. Ajuste el resto de parámetros del registro de desplaza
miento. Observe las instrucciones en el punto siguiente 5.5.3.
3. Luego seleccione [Save] para guardar el registro de desplaza
miento. Se visualizarán todos los ajustes. Verifique los ajus
tes mostrados y confirme el registro de desplazamiento con
OK <Enter>.
5−24
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
5. Puesta a punto con el panel de control
5.5.3
Indicaciones para la parametrización de registros de instrucciones
[Pos.Set.Mode]
Nº
Paráme
registro
i t
t
tros
Los ajustes que son posibles para los registros de instruccio
nes 2...14 dependerán del método de posicionamiento ajus
tado [Pos. Set Mode] .
Descripción
[Pos. Set Mode]
Abs. 1)
Rel.
Pick&Place"
0...1
2...14
Jog.
ÎÎÎ
ÎÎÎ
ÎÎÎ
ÎÎÎ
ÎÎÎ
ÎÎÎ
ÎÎÎ
[Position]
Predeterminado: posición final
(Pick", Place") 2)
x
[Velocity]
Ajuste de la velocidad
x
[Force] 3)
Cambio modo de posicionamiento/fuerza:
Indicación de una fuerza de inserción para
cambiar a modo de fuerza al alcanzar la posi
ción nominal.
x
[Position]
Indicación de los valores nominales para las
posiciones intermedias
x
x
[Velocity]
Ajuste de la velocidad
x
x
[Force] 3)
Cambio modo de posicionamiento/fuerza:
Indicación de una fuerza de inserción para
cambiar a modo de fuerza al alcanzar la posi
ción nominal.
x
Accionamiento secuencial por pulsador
2...14
[Position]
Predeterminado: posición final por software 2)
x
[Velocity]
Ajuste de la velocidad máxima (fase 2)
x
1) Fijo para el registro 0, 1 (predeterminado: absoluto)
2) Parametrización sólo en el modo HSx o con un recorrido de referencia
3) Hasta al versión firmware V2.09: [Torque] = par de apriete del motor en mNm
a partir de la versión de firmware V2.09 [Force] = fuerza en % referido a la fuerza del motor con
momento nominal de éste.
Tab.5/4: Parámetros de los registros de instrucciones, según el método de
posicionamiento
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
5−25
5. Puesta a punto con el panel de control
Precaución
Movimientos inesperados del módulo de manipulación.
Observe que los ajustes ya disponibles de la posición no
minal tras el cambio posicionamiento absoluto/relativo
pueden ocasionar cambios inesperados en el desplaza
miento. La posición nominal se refiere a un nuevo punto
inicial (punto cero o posición actual).
· Verifique la posición nominal actual establecida con
[Save] tras cada modificación de la referencia absoluta
o relativa.
Recomendación:
· Programe de nuevo la posición nominal tras modificar la
referencia absoluta o relativa.
[Position]
Si su aplicación necesita posiciones intermedias, pueden
programarse hasta un máximo de 13 posiciones intermedias
Pos 2...14. Las posiciones finales Pos 0 y Pos 1 sólo pueden
parametrizarse en el modo HSx.
·
No realice el teaching de las posiciones hasta que el sis
tema de referencia no haya sido definido por medio de un
recorrido de referencia.
·
Si es posible, seleccione las posiciones intermedias en las
secciones lineales de la placa colisa. Mediante el juego
del rodillo de curvas de la palanca basculante, en las zo
nas con curvas de la guía de la colisa el posicionamiento
no es fiable.
1 Secciones
2
no−lineales
2 Sección lineal en
dirección y
3 Sección lineal en
dirección z
5−26
3
3
1
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
5. Puesta a punto con el panel de control
Las especificaciones en grados angulares puede convertirse
aproximadamente en recorridos lineales con la ayuda de la
siguiente tabla:
Tamaño
en dirección y
1° = ...
en dirección z
1° = ...
HSP−12−..−AE
0,4...0,6 mm
0,45...0,6 mm
HSP−16−..−AE
0,75...1 mm
0,8...1 mm
HSP−25−..−AE
1...1,5 mm
1,1...1,5 mm
Si la posición de destino no es válida, el registro de desplaza
miento no será procesado y aparecerá el mensaje TARGET
POSITION OUT OF LIMIT.
[Velocity]
Velocidad del procedimiento de posicionado.
La velocidad media alcanza el 50% de la velocidad estable
cida. Los registros de desplazamiento con la velocidad v = 0
no son procesados.
Con la introducción de la velocidad en °/s, puede estable
cerse el tiempo de posicionado alcanzable para cada tamaño.
Durante el funcionamiento no es conveniente ajustar el accio
namiento a la máxima velocidad admisible. El tiempo del ciclo
completo y la amplitud de oscilación máxima aumenta mucho
debido a las oscilaciones.
Para procedimientos de inserción, la velocidad en el margen
lineal vertical debe ser reducida.
·
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
Utilice el modo de fuerza para procedimientos de inser
ción. Con el modo de fuerza, la velocidad viene especifi
cada de fábrica.
5−27
5. Puesta a punto con el panel de control
Importante
Para ciertas combinaciones de masa−velocidad existe una
fuerza de impacto permitida en los topes finales. Esta
energía cinética no debe ser sobrepasada. El tiempo de
ciclo no debe ser más breve del permitido.
· Asegúrese de que se observan los valores permitidos
para el tiempo de posicionamiento en función de la
carga.
Parámetros
HSP−12−...
HSP−16−...
HSP−25−...
Velocidad [Velocity]
[°/s]
50...1602
50...1180
50...1048
Tiempo de ciclo mínimo per
mitido tt
s
0,8
1
1,2
5−28
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
5. Puesta a punto con el panel de control
Evaluación del tiempo de ciclo
Definición
Tiempo de ciclo t t = tiempo de posicionado t + tiempo de
retardo te
t: El tiempo que necesita el módulo de manipulación
para moverse desde el tope de la posición de toma al
tope de la posición de entrega y retroceder (véanse las
siguientes curvas características para los valores per
mitidos).
te: Tiempo durante el cual el módulo de manipulación
permanece en las posiciones de Pick y Place.
Definición
Carga de trabajo m = masa adicional en el raíl de guía ver
tical, p. ej., adaptador, unidad giratoria, pinza y elemento
de trabajo.
Con los siguientes diagramas, puede evaluarse el tiempo de
recorrido en función de la carga y del correspondiente ajuste
de velocidad. El tiempo de recorrido t más corto alcanzable se
representa teniendo en cuenta la precisión de repetición y un
comportamiento optimizado de la oscilación y el posicionado.
m [kg]
1,6
1,4
HSP−12−AE
HSP−16−AE
1,2
HSP−25−AE
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
0
400
800
1200
1600
2000
t [ms]
Fig.5/4: Tiempo de posicionado t en función de la carga de trabajo m
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
5−29
5. Puesta a punto con el panel de control
t[s]
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
0
HSP−12−AE...
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
v [°/s]
t[s]
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
0
HSP−16−AE...
0
200
400
600
800
1000
v [°/s]
t[s]
1,6
HSP−25−AE...
1,2
0,8
0,4
0
100
200
300
400
500
600
700
800
v [°/s]
Fig.5/5: Diagrama velocidad tiempo de posicionado
5−30
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
5. Puesta a punto con el panel de control
Cambio modo de posicionamiento/fuerza
[Force]
Indicación de una fuerza de inserción para cambiar a modo
de fuerza al alcanzar la posición nominal. El modo de fuerza
puede ajustarse para todos los registros de desplazamiento
con especificación absoluta de la posición mediante el pará
metro [Force]. La indicación es un valor porcentual que se
refiere a la fuerza efectiva con el momento nominal del motor
(= 100%). Respecto a las indicaciones sobre el momento o
fuerza del motor, véase el anexo A.3.2.
Importante
Seleccione primero un ajuste en la zona media (recomen
dado para aplicaciones estándar: 80 %). Cambie los valo
res hasta alcanzar la fuerza de inserción deseada.
Modo de funcionamiento
[Force] 1)
Modo de posicionamiento
0%
Modo posicionamiento/fuerza
20...150 %
1) Tamaño orientado, sentido de actuación según el signo y el
sentido de contaje ajustado. Valores válidos a partir de
firmware ţ .V−HM2.09
En caso de una fuerza >100%, con un desplazamiento al tope
tras 5 min., la fuerza desciende automáticamente a 99% para
no sobrecargar el motor constantemente.
[Force] = 0 %
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
Modo de posicionamiento.
Si no se requiere una posición final mecánica precisa, puede
reducirse el tiempo de ciclo (tiempo de recorrido) ajustando
la fuerza de inserción a cero en la tabla de registros de ins
trucciones. Entonces no cambia el modo de funcionamiento.
El accionamiento coloca la palanca basculante a la velocidad
ajustada [Velocity] en la posición nominal y permanece dere
cha con la posición controlada.
Ventaja: tiempo de recorrido más corto y por lo tanto mayor
frecuencia de ciclos.
5−31
5. Puesta a punto con el panel de control
[Force] = 20...150 %
5.5.4
Modo de posicionamiento/fuerza.
El accionamiento coloca primero la palanca basculante a la
velocidad ajustada [Velocity]. Al alcanzar la posición nominal,
el accionamiento se desplaza sin parar a una velocidad cons
tante ajustada de fábrica hacia el tope y lo presiona" con la
fuerza ajustada. A la siguiente orden de posicionado, el ac
cionamiento se posiciona de nuevo con el par motor nominal.
Ventaja: alcance preciso y mantenimiento sin juego de la po
sición final mecánica.
Procesamiento de registros de desplazamiento individuales
(funcionamiento de prueba)
Importante
Los registros de desplazamiento a la velocidad v = 0 no
son procesados (mensaje: Profile velocity = 0. Please
teach v).
· Modifique la parametrización o seleccione un juego de
posicionado diferente.
Si la posición nominal no es válida, el registro de
desplazamiento no será procesado (fallo: TARGET
POSITION OUT OF LIMIT).
· Compruebe:
las posiciones finales por software (ejecute un proce
dimiento Teach en modo HSx),
la posición nominal,
la referencia de la posición nominal (absoluta o rela
tiva).
·
5−32
Durante el funcionamiento de prueba, verifique:
que la carga se sujeta con seguridad
el tiempo de posicionado en función de la carga
el ajuste de las posiciones finales
el ajuste del tope amortiguador
si procede, que los detectores de proximidad funcio
nen correctamente.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
5. Puesta a punto con el panel de control
Inicio del funcionamiento de prueba
1. Ahora arranque a velocidad reducida.
Para el funcionamiento de prueba, reduzca primero la
velocidad nominal del registro de desplazamiento o cree
registros de desplazamiento con la parametrización apro
piada para un funcionamiento de prueba.
2. Aumente la velocidad hasta alcanzar la velocidad de fun
cionamiento. Por favor, véanse los cálculos para su aplica
ción para las velocidades requeridas.
} Positioning
Move position set
Homing
3. Seleccione [Positioning] [Move position set] para procesar
un determinado registro de desplazamiento (véase el
capítulo 4.4.1) o inicie un funcionamiento de prueba a
través del interface E/S (véase el capítulo 5.6).
Interrupción del funcionamiento de prueba
Precaución
· Interrumpa el ciclo de prueba si:
hay un impacto metálico en los tornillos de tope
los rodillos dobles no circulan suavemente en la
guía
no se alcanzan las posiciones finales
la carga se cae.
El funcionamiento de prueba puede interrumpirse como
sigue:
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
con la tecla <Menu> (EMERG.STOP),
cancelando la señal ENABLE en el interface E/S.
·
Para la eliminación de fallos, véase la información en el
capítulo 6.
·
Si es necesario, optimice los ajustes para los registros de
desplazamiento.
5−33
5. Puesta a punto con el panel de control
5.6
5.6.1
Control secuencial a través del interface E/S
Control de funcionamiento E/S
Advertencia
Riesgo de lesiones. Los fallos en la parametrización pue
den causar lesiones a las personas o daños a los equipos.
· Habilite el control sólo si el sistema está correctamente
instalado y parametrizado.
Mando del equipo
Verificación de
funcionamiento
5−34
Para que el MTR−DCI pueda ser controlado a través del inter
face del control, hay que desactivar el mando del equipo ma
nual a través del panel de control/software FCT:
automáticamente cuando la tensión de funcionamiento se
desconecta (HMI = off )
a través del panel de control del MTR−DCI con la orden de
menú [HMIcontrol] (HMI = off)
con FCTdesactive en la ventana Project output", registro
Operate" de Device control", la casilla de verificación
FCT/HMI".
Para verificar la configuración y el ajuste del eje, introduzca
un sencillo programa de prueba o simule el control activando
directamente las entradas.
·
Observe la descripción de la función del interface de
control en el capítulo 5.6.2.
·
Proporcione las entradas al sistema necesarias en el
MTR−DCI. Debe haber una señal 1 en la entrada ENABLE
(control y etapa final de potencia habilitados).
·
Tenga en cuenta también las señales de salida. Habrá
una señal 1 en la salida READY (disponibilidad para fun
cionar) si el control y la etapa final de potencia están
habilitados y si no se ha reconocido ningún fallo.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
5. Puesta a punto con el panel de control
5.6.2
·
Programe o ejecute el recorrido de referencia así como
algunos movimientos de posicionado.
·
Compruebe la reacción de posicionado.
Descripción de las E/Ss
Registro de
instrucciones: E1 ... E4
Los registros de posición se seleccionan por medio de un
código binario de las entradas E1 (bit 0) ... E4 (Bit3).
Registro de instruccio
nes
E1 (20) E2 (21) E3 (22) E4 (23)
0 (posición de Pick)
0
0
0
0
1 (posición de Place)
1
0
0
0
2
0
1
0
0
3
1
1
0
0
4
0
0
1
0
5
1
0
1
0
6
0
1
1
0
7
1
1
1
0
8
0
0
0
1
9
1
0
0
1
10
0
1
0
1
11
1
1
0
1
12
0
0
1
1
13
1
0
1
1
14
0
1
1
1
15 (Recorrido de referencia)
1
1
1
1
Tab.5/5: Código binario del registro de instrucciones
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
5−35
5. Puesta a punto con el panel de control
Pueden seleccionarse libremente 15 registros de instruccio
nes (0...14) con la variante de E/S. Los registros 0 y 1 están
reservados para las posiciones finales Pos 0 y Pos 1. El regis
tro 15 inicia el recorrido de referencia. El resto de registros
contienen posiciones intermedias o ajustan el modo de accio
namiento secuencial por pulsador.
START E5
La secuencia del registro de instrucciones se inicia con un
flanco ascendente en la entrada START.
Condición previa:
debe haber una señal 1 activa en READY (sin fallos,
ENABLE = 1),
debe haber una señal 1 activa en MC,
en E1 ... E4 se encuentra activo el registro de instruccio
nes deseado.
Pin
Estado
START (entrada)
E5
0> 1
Inicio del registro de instrucciones
El procesamiento del registro de instrucciones puede inter
rumpirse con un flanco descendente en la entrada ENABLE
(> 0). Si se pone en marcha de nuevo, el registro de instruc
ciones será procesado de nuevo a partir de la posición actual.
ENABLE E6
Control y etapa final de salida habilitados
Condición previa:
debe haber señal 0 en START
no hay fallos.
Un flanco ascendente (> 1) en la entrada ENABLE hace que
se conecte el controlador y la etapa final de potencia del
accionamiento.
Un flanco descendente (> 0) en la entrada ENABLE hace que
se desconecte el controlador y la etapa final de potencia del
accionamiento. El recorrido en curso se detendrá.
5−36
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
5. Puesta a punto con el panel de control
Precaución
Movimiento incontrolado
Cuando se desconecta la etapa final de potencia, el motor
ya no tiene corriente. Dependiendo del posicionado y la
posición de montaje, la palanca basculante puede mo
verse hacia abajo automáticamente arrastrada por la
carga.
Mientras la tensión de alimentación no se desconecte, se lee
la posición actual, incluso tras desconectar la habilitación. Al
habilitarlo de nuevo el accionamiento estará en la posición
actual y controlado. No es necesario realizar un nuevo reco
rrido de referencia.
Si hay señal 1 en la entrada ENABLE, el controlador y la etapa
final de potencia estarán conectados. El registro de instruccio
nes actual será procesado con la siguiente señal de START.
READY A1
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
Pin
Estado
ENABLE
E6
Señal 1
El controlador y etapa final de potencia están
conectados
Señal 0
El controlador y etapa final de potencia están
desconectados
1> 0
Confirmación de error
Listo para funcionar, se cumplen todas las condiciones pre
vias para iniciar un registro de instrucciones.
Pin
Estado
READY
A1
Señal 0
El sistema no está listo para funcionar
debe haber una señal 0 en ENABLE o
Error
Señal 1
El sistema está listo para funcionar.
debe haber una señal 1 en ENABLE y
no hay fallos
5−37
5. Puesta a punto con el panel de control
MC A2
Motion complete
Indica que se ha completado una orden y que se ha desacti
vado la entrada START.
Pin
Estado
MOTION COMPLETE
A2
Señal 0
Se está realizando el procedimiento de posi
cionado o la señal START aún está en 1.
Señal 1
Tarea de posicionado completada
Para explicar la función, los siguientes estados internos
también se representan en el diagrama de pulso−tiempo:
(POWER) Fuente de alimentación
(FAULT) Fallo
(TR)
Posición de destino alcanzada
(TARGET REACHED).
5−38
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
5. Puesta a punto con el panel de control
5.6.3
Conexión y recorrido de referencia
Comportamiento
al arranque
Para garantizar que el sistema arranca correctamente, todas
las señales de entrada deben estabilizarse cuando se conecta
la tensión de alimentación (mín. 1 s). Sólo entonces se
interrogan las señales de entrada.
Si se produce un fallo cuando se conecta el dispositivo, la
señal START > 1 no será interrogada hasta que la señal FAULT
no sea cancelada.
Si no hay fallos y la entrada de habilitación está activa (señal
ENABLE = 1), el control indica su disponibilidad de funcionar,
es decir, señal READY > 1 y señal MC = 1 (Motion Complete).
Iniciar recorrido
de referencia
Si no hay fallos y está activa la habilitación (ENABLE = 1),
el recorrido de referencia (palabra de entrada E1... E4 = 1,
flanco positivo en la entrada START ) puede realizarse. Cuando
se activa la señal START (> 1), la señal MC se desactiva
(> 0), el accionamiento realiza el recorrido de referencia.
Cuando se ha completado correctamente el recorrido de refe
rencia, la señal MC se activa de nuevo (> 1). Tras esto, puede
ejecutarse cualquier procedimiento de posicionado.
Interrupción (Disable)
El recorrido de referencia puede interrumpirse como cualquier
registro de desplazamiento con un flanco descendente en la
entrada ENABLE (> 0).
Fallo
Si se interrumpe el recorrido de referencia cancelando la señal
ENABLE o por un fallo, el control activará internamente la se
ñal de FAULT (> 1, HOMING ERROR). La señal MC y la señal
READY se desactivarán > 0.
Importante
Si se produce un fallo durante el recorrido de referencia,
debe hacer lo siguiente antes de iniciar un nuevo registro
de instrucciones:
si es necesario, desactive la entrada START (=0),
borre el fallo con un flanco descendente en ENABLE
(> 0),
repetir el recorrido de referencia.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
5−39
5. Puesta a punto con el panel de control
1
(POWER)
0
mín. 1 s
1
(FAULT)
HOMING
ERROR
0
1
(TR)
0
Registro de
desplazamiento 15
E1...E4
ENABLE
E6
START
E5
1
0
1
0
1
READY
A1
MC
A2
0
1
0
1
0
ÏÏ
ÏÏ
ÏÏ
ÏÏ
ÏÏ
ÏÏÏ
ÏÏÏ
ÏÏÏ
t TR
ÏÏ
ÏÏ
ţ 10 ms
Accionamiento
en movimiento
Inicialización
Interrupción> Fallo
Inicio del recorrido
de referencia
Habilitado
Recorrido de
referencia
Borrar fallos
completado
Nuevo recorrido
de referencia
Fig.5/6: Diagrama pulsos−tiempo (conexión recorrido de referencia fallo)
5−40
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
5. Puesta a punto con el panel de control
5.6.4
Accionamiento secuencial por pulsador
Accionamiento secuencial
por pulsador
Si no hay errores y la habilitación está activada puede ejecu
tarse el accionamiento secuencial por pulsador:
Palabra de entrada E1 ... E4 existente
Flanco positivo en la entrada START
Cuando se activa la señal START (>1), la señal MC
(Motion Complete) se desactiva (> 0), el accionamiento
se mueve mientras se mantenga la señal de inicio.
Parada
Con un flanco descendiente en la entrada START (> 0)
se activa la salida MC. (> 1). El accionamiento se detiene.
Con el accionamiento secuencial por pulsador, la señal TR
se establece inmediatamente tras la parada (flanco des
cendente en la entrada START (> 0). Mediante un flanco
ascendente en la entrada START−(> 1) puede proseguir el
accionamiento secuencial por pulsador.
Interrupción (Disable)
Con un flanco descendente en la entrada ENABLE (> 0), las
salidas READY y MC se desactivan. (> 0). El procedimiento
de posicionado en curso se interrumpe. Cualquier señal de
arranque será ignorada. Cuando la señal ENABLE > 1 se
active de nuevo, READY y MC aún no se activarán hasta
que la señal START se desactive (> 0). Entonces puede
iniciarse el nuevo registro de instrucciones con un flanco
ascendente en la entrada START (> 1).
Tope alcanzado
Si la palanca basculante se mueve contra el tope, se detiene
el accionamiento secuencial por pulsador.
Fallo
Durante el funcionamiento, las salidas READY y MC se activa
rán si se produce un fallo. Un fallo en el funcionamiento es
claramente indicado por el siguiente estado de E/S:
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
Entradas:
ENABLE = 1 y START = 0
Salidas:
MC = 0 y READY = 0.
5−41
5. Puesta a punto con el panel de control
Importante
Si se produce un fallo durante el funcionamiento, debe
hacer lo siguiente antes de iniciar un nuevo registro de
instrucciones:
si es necesario, desactive la entrada START (=0),
borre el fallo con un flanco descendente en ENABLE
(> 0).
Con el fallo eliminado y un flanco ascendente en
ENABLE (> 1), la salida READY (>1) indica que puede em
pezarse una nueva tarea de posicionamiento. Si el fallo no
puede ser eliminado, tal vez sea a causa de una rotura de un
cable.
1
(FAULT)
0
1
(TR)
0
Registro de
instrucciones
E1...E4
1
0
1
ENABLE
E6
ÏÏÏ
ÏÏÏ
JOG +/ JOG−
ÏÏÏ
ÏÏÏ
0
1
START/STOP
E5
READY
MC
A1
A2
0
1
0
1
0
Accionamiento
en movimiento
Inicio
Dispuesto
para el servicio
Parada
Fig.5/7: Diagrama de pulsos−tiempo (accionamiento
secuencial por pulsador)
5−42
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
5. Puesta a punto con el panel de control
5.6.5
Pick&Place (modo de posicionamiento/modo de fuerza)
Inicio
Si no hay fallos y está activa la habilitación, el procedimiento
de posicionado (palabra de entrada E1... E4, flanco positivo
en la entrada START ) puede realizarse. Cuando se activa la
señal START (>1), la señal MC (Motion Complete) se desac
tiva (> 0), el accionamiento se mueve a la posición de des
tino especificada. Mientras el accionamiento está en movi
miento, la señal MC permanece desactivada, y no puede
iniciarse un registro de instrucciones adicional con la señal
START.
Interrupción (Disable)
Con un flanco descendente en la entrada ENABLE (> 0), las
salidas READY y MC se desactivan. (> 0). El procedimiento
de posicionado en curso se interrumpe. Cualquier señal de
arranque será ignorada.
Cuando la señal ENABLE (> 1) se active de nuevo, READY
y MC aún no se activarán hasta que la señal START se desac
tive (> 0). Entonces puede iniciarse el nuevo registro de
desplazamiento con un flanco ascendente en la entrada
START (> 1).
Posición alcanzada
La señal TR será activada con el accionamiento para posicio
nado cuando se alcanza la posición nominal (tras aprox.
20 ms). En caso de registros de desplazamiento con cambio
del modo de posicionamiento/fuerza, la señal TR no se acti
vará hasta que se hayan alcanzado la fuerza nominal y el po
sicionamiento en el tope (bloqueo).
Si se activa la señal TR mientras la señal de START aún está
en 1, la señal MC permanecerá en 0 hasta que se desactive
la señal START. Este par se señales START / MC habilita la
confirmación de señal para el PLC (función de handshake /
entendimiento mutuo).
Si la señal START es desactivada después que la señal MC
haya confirmado el arranque (MC> 0) y antes de que se
active la señal TR, la señal MC será activada al mismo tiempo
que la señal TR (MC, TR > 1) cuando se alcance la posición
nominal.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
5−43
5. Puesta a punto con el panel de control
Fallo
Durante el funcionamiento, las salidas READY y MC se activa
rán si se produce un fallo. Un fallo en el funcionamiento es
claramente indicado por el siguiente estado de E/S:
Entradas:
ENABLE = 1 y START = 0
Salidas:
MC = 0 y READY = 0.
Importante
Si se produce un fallo durante el funcionamiento, debe
hacer lo siguiente antes de iniciar un nuevo registro de
instrucciones:
si es necesario, desactive la entrada START (=0),
borre el fallo con un flanco descendente en ENABLE
(> 0).
Con el fallo eliminado y un flanco ascendente en
ENABLE (> 1), la salida READY (>1) indica que puede em
pezarse una nueva tarea de posicionamiento. Si el fallo no
puede ser eliminado, tal vez sea a causa de una rotura de un
cable.
5−44
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
5. Puesta a punto con el panel de control
1
(FAULT)
0
1
(TR)
0
Registro de
desplazamiento
E1...E4
1
0
1
ENABLE
E6
START
E5
ÏÏ
ÏÏ
t TR
ÏÏÏ
ÏÏÏ
[Force] = 0
ÏÏÏÏÏÏÏ
ÏÏÏÏÏÏÏ
ÏÏ
ÏÏ
[Force] š 0
0
1
0
t t TR
t ţ t TR
READY
A1
MC
A2
ţ 10 ms
1
0
1
0
Accionamiento
en movimiento
Dispuesto para
el servicio
Inicio
Posición
nominal
alcanzada
Inicio
Posición
nominal
alcanzada
Interrupción Habilitado
Fuerza
nominal
alcanzada
Fig.5/8: Diagrama pulsos−tiempo (procedimiento de posicionado sin cambio modo
posicionamiento/fuerza con cambio interrupción)
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
5−45
5. Puesta a punto con el panel de control
5−46
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
Funcionamiento y mantenimiento
Capítulo 6
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
6−1
6. Funcionamiento y mantenimiento
Índice
6.
Funcionamiento y mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6−1
6.1
6.2
Instrucciones importantes de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6−3
Instrucciones sobre cuidados y mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6−7
6.2.1
Lubricación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6−8
6.2.2
Sustitución de los elementos de sujeción por muelle . . . . . . . . . . . 6−9
Sustitución de los topes de goma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6−10
6.2.3
6−2
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
6. Funcionamiento y mantenimiento
6.1
Instrucciones importantes de funcionamiento
Observe las instrucciones y recomendaciones durante el
funcionamiento:
Protección con palabra clave
La protección con palabra clave no está establecida cuando el
producto sale de fábrica. Para evitar la sobrescritura o modi
ficación no autorizada o involuntaria de parámetros del dis
positivo, todas las funciones de descarga y control pueden
ser bloqueadas.
·
Proteja los ajustes del módulo de manipulación contra
modificaciones no deseadas con una palabra clave:
Protección con palabra clave FCT
(8 caracteres, véase la ayuda del PlugIn
MTR−DCI−...−HM)
Protección con palabra clave HMI con MTR−DCI−...−HM
(3 cifras, véase el capítulo 4.5.6)
Acoplamiento del equipo
El interface RS−232 no está eléctricamente aislado. No está
previsto para una conexión permanente a sistemas PC ni
como interface de control:
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
·
Utilice la conexión sólo para la puesta a punto y diagnosis.
·
Desconecte el cable de diagnosis durante el servicio per
manente.
·
Cierre la conexión con la caperuza de protección suminis
trada (tipo ISK−M8).
6−3
6. Funcionamiento y mantenimiento
Cambio del sistema mecánico o de la carga de
trabajo
Advertencia
Daños personales o en los componentes mecánicos
Los fallos en la parametrización pueden causar daños a la
propiedad si el control se habilita con una señal 1 en la
entrada ENABLE.
Tras la puesta a punto no son admisibles los cambios mecáni
cos como, p. ej., el ajuste de la carrera y−z, movimiento gira
torio/basculante del grupo motor.
Si se requieren cambios mecánicos:
·
Repita la programación tipo teach−in del sistema de refe
rencia y de las posiciones finales. Ejecute las etapas de la
puesta a punto correspondientes en el capítulo 5.1ss.
En caso de cargas cambiantes:
6−4
·
Observando la carga de trabajo modificada, adapte
el ajuste a la velocidad de desplazamiento (véase el
capítulo 5.5.3)
·
Reajuste los amortiguadores de los topes si al llegar a los
topes se oye un ruido alto (véase el capítulo 2.5.3)
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
6. Funcionamiento y mantenimiento
Funcionamiento
Advertencia
Daños personales y en los componentes mecánicos
· Asegúrese de que en el ángulo de rotación de la masa
móvil en el accionamiento
nadie pueda poner la mano en el margen de recorrido
de la masa en movimiento,
no haya objetos en el margen de posicionado.
· Asegúrese de que el módulo de manipulación se pone
en marcha sólo con la tapa protectora o pantalla insta
lada.
· Habilite el controlador sólo si el sistema está correcta
mente instalado y parametrizado.
· En los siguientes casos efectúe un recorrido de referen
cia para establecer correctamente las coordenadas de
base y el margen de trabajo:
cada vez que se conecte la alimentación
con el error REFERENCE IS NOT DEFINED.
Precaución
Daños a componentes mecánicos.
El movimiento hacia un tope fijo crea golpes que son car
gas en la cadena de accionamiento. Si se hace un movi
miento a las posiciones finales con una carga elevada, las
posiciones finales pueden bloquearse. Esto puede dañar,
por ejemplo, los engranajes.
· Use los topes fijos sólo con una baja energía.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
6−5
6. Funcionamiento y mantenimiento
Posicionamiento de la palanca basculante
Precaución
Daños debidos a una carga de movimiento libre
La palanca basculante puede moverse involuntariamente si
el módulo de manipulación se monta verticalmente,
no hay momento de fijación en el pasador de acciona
miento,
hay vibraciones.
· Coloque la palanca basculante en posición media antes
de la desconexión.
Importante
El accionamiento permanece bajo carga en las posiciones
finales
· Cuando la máquina esté parada, no coloque la palanca
basculante en las posiciones finales sino en las centrales.
6−6
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
6. Funcionamiento y mantenimiento
6.2
Instrucciones sobre cuidados y mantenimiento
·
Siga las instrucciones de mantenimiento de la
documentación de los componentes utilizados.
Los motores están exentos de mantenimiento durante
la vida útil especificada.
·
Si el módulo de manipulación o el motor presentan fallos:
Envíe el módulo de manipulación a Festo.
·
Limpie el módulo de manipulación por fuera con un paño
suave.
·
Verifique regularmente el desgaste los topes de goma y
de los elementos de fijación por muelle (véase la tabla
Tab.6/1).
Reduzca los intervalos de verificación si:
las temperaturas son muy elevadas,
hay mucha suciedad,
cuando hay fluidos disolventes grasos o humos cerca.
Control
Elemento de fijación por
muelle
Tope de goma
Ciclo de verificación
Cada 2 millones de carreras
(aprox. cada 2 meses) *)
Cada 2 millones de carreras (aprox.
cada 2 meses) *)
Signos de desgaste
Juego del raíl de guía vertical en
las posiciones finales en sentido
horizontal
Golpe audible
Ciclo de intercambio
Tras 5 millones de conmutacio
nes
Cada 10 millones de carreras
(aprox. 1 año) *)
*) A 0,5 Hz en modo de funcionamiento dual
Tab.6/1: Verificación del tope de goma y de los elementos de fijación por muelle
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
6−7
6. Funcionamiento y mantenimiento
6.2.1
Lubricación
·
Lubrique las superficies de la guía cruzada cuando deje
de haber una capa de grasa (p. ej. tras la limpieza).
·
Gire la masa móvil manualmente hasta las posiciones
finales y lubrique las posiciones indicadas:
Guía cruzada
Puntos de lubrica
ción
Recorrido de la placa colisa y roda
miento
Rieles de guía
Intervalo de lubri
cación
Cada 10 millones de ciclos
Grasa de lubrica
ción
LUB−KC1
Tab.6/2: Engrasar la guía cruzada
1 Rieles de guía
3
2
2 Rodamiento
3 Recorrido de la
placa colisa
1
6−8
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
6. Funcionamiento y mantenimiento
6.2.2
Sustitución de los elementos de sujeción por muelle
1 Elemento de
fijación por
muelle
2 Carro de guía
1
2
Fig.6/1: Sustitución de los elementos de sujeción por muelle
Importante
· Utilice sólo piezas originales cuando sustituya los ele
mentos de sujeción por muelle.
· Evite desgastes innecesarios en la guía cruzada y las
placas colisas debido a una excesiva fuerza de presión.
La pretensión especificada del elemento de sujeción por
muelle es suficiente para un guiado sin juego.
1. Apague la alimentación del accionamiento.
2. Retire la tapa protectora y las placas laterales.
3. Desplace la guía cruzada a la posición media.
4. Utilice una llave Allen para aflojar el elemento de sujeción
por muelle defectuoso.
5. Desplace la guía cruzada a la posición final.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
6−9
6. Funcionamiento y mantenimiento
6. Atornille el nuevo elemento de sujeción hasta que justo
toque el carro de guía.
7. A continuación apriete el elemento de sujeción con otra
1/2 vuelta (pretensión 0,5mm) La guía vertical queda
entonces libre de juego.
8. Fije las placas laterales y la tapa de protección.
6.2.3
Sustitución de los topes de goma
Fig.6/2: Sustitución de los topes de goma
1. Apague la alimentación del accionamiento.
2. Retire la tapa de protección.
3. Utilice una herramienta adecuada (alicates o destornilla
dor) para sacar los topes de goma.
4. Introduzca un nuevo amortiguador de goma en el tope.
5. Fije la tapa de protección.
6−10
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
Diagnosis
Capítulo 7
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
7−1
7. Diagnosis
Índice
7.
Diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7−1
7.1
7.2
7.3
7.4
Posibilidades generales de diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Indicaciones de estado LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mensajes de error en el display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fallo mecánico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7−3
7−4
7−6
7−9
7−2
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
7. Diagnosis
7.1
Posibilidades generales de diagnosis
El grupo motor ofrece las siguientes posibilidades de diagno
sis e indicación de errores:
Los LEDs indican la disponibilidad de funcionamiento,
estado del posicionamiento y fallos.
Las salidas del interface del controlador:
READY indica la disponibilidad para funcionar.
MOTION COMPLETE indica si se ha completado una
tarea de posicionado.
Panel de control:
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
El display LC muestra datos de diagnosis, mensajes de
error, el modo de funcionamiento, el actual juego de
posición, posiciones nominal y real, así como la velo
cidad.
El FCT (con conexión del dispositivo activa):
Visualiza el juego de posición activo, posición nominal
y real, así como velocidad.
Muestra el modo de funcionamiento, salidas y esta
dos operativos, así como los mensajes de error del
grupo motor conectado.
7−3
7. Diagnosis
7.2
Indicaciones de estado LED
Los estados de funcionamiento se muestran visualmente
con 3LEDs:
LED de la tensión de funcionamiento (POWER)
LED I/F p.ej. estado de posicionamiento, control habili
tado (I/F = interface / bus de campo)
LED de fallo (ERROR).
Tensión de funcionamiento
POWER
Estado
Presencia de la tensión de alimentación
Verde
Ausencia de la tensión de alimentación, si es necesario
compruebe la conexión de alimentación.
Desco
nectado
Indicación de error
ERROR
Estado
Fallo.
El motor no está listo para funcionar (desactivado).
Rojo
No se ha registrado fallo interno.
El grupo motor está dispuesto para el servicio.
Desco
nectado
7−4
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
7. Diagnosis
Estado del posicionado y habilitación del controlador
I/F 1)
Estado 2)
Verde
Dispuesto para el servicio
Procedimiento de posicionado completo (Motion
Complete)
Complete).
Controlador y etapa final de potencia habilitados.
Rojo
No dispuesto para funcionar y habilitación ausente
Posición nominal no alcanzada (procedimiento de
posicionamiento detenido),
detenido)
Control y etapa final de salidano habilitados.
Listo para funcionar, no está habilitado
El procedimiento de posicionado es completado
(Motion Complete).
Controlador y etapa final de potencia no habilitados.
Verde/
rojo
Desco
nectado
1)
2)
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
Modo de posicionamiento
Posición nominal no alcanzada (procedimiento de
posicionado en marcha)
Control y etapa final de potencia habilitados
o bien
Fallo.
LED bicolor
Si no hay fallo, es decir LED ERROR = apagado
7−5
7. Diagnosis
7.3
Mensajes de error en el display
Mensajes
Advertencias
7−6
Los mensajes informan sobre los estados operativos.
Mensaje
Causa
Attention!
Motor moves...
Mensaje al inicio de procedimiento Teach. Tras la
confirmación con la tecla <ENTER> el acciona
miento se mueve en el modo Teach.
Profile velocity
= 0. Please
teach v.
La orden de menú [Move position set] no se
ejecuta, porque la velocidad de posicionado del
registro de desplazamiento es v = 0. Modifique la
parametrización o seleccione un juego de
posicionado diferente.
Temperature ok
La temperatura de funcionamiento queda de
nuevo dentro del margen permitido tras sobrepa
sar / no alcanzar el límite.
En caso de temperaturas de funcionamiento no permitidas, el
grupo motor indica la correspondiente advertencia. Si hay un
procedimiento de posicionado en curso, no será interrum
pido. El LED del fallo se ilumina intermitentemente
Advertencia
Causa
HOT
TEMPERATURE
Temperatura de funcionamiento 70 °C < T < 80 °C,
verifique si el motor está sobrecargado, las
partes mecánicas agarrotadas, etc.; reduzca la
temperatura ambiente.
COLD
TEMPERATURE
Temperatura de funcionamiento < −10 °C.
si es necesario, aumentar la temperatura
ambiente.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
7. Diagnosis
Fallos
Si se produce un fallo, el actuador se detendrá. El LED de
fallo se iluminará.
·
Elimine la causa del fallo.
·
Confirme el reconocimiento del mensaje de error:
en el panel de control con <Enter>,
a través de E/S con un flanco descendente en la señal
ENABLE,
con el botón Reconocimiento de fallos" en el Festo
Configuration Tool.
Fallo
Posible causa
HARDWARE ERROR
Fallos del dispositivo, p. ej. EEPROM averiado.
· Póngase en contacto con el servicio técnico de Festo.
HOMING ERROR
Fallo durante el recorrido de referencia
Posible causa:
Recorrido de referencia interrumpido.
· Es esencial que repita el recorrido de referencia.
i2t−ERROR
Supervisión de corriente i2t
Posible causa:
El accionamiento está bloqueado.
· Verifique las partes mecánicas del accionamiento.
MECHANICAL LINKAGE
IS NOT ON
Durante el Teaching y el recorrido de referencia, el motor se detiene
tras aprox. 1,5 revoluciones:
· Verifique la conexión mecánica entre el motor y el módulo de manipula
ción.
· Póngase en contacto con el servicio técnico de Festo.
MOTOR STOP
Fallo durante el procedimiento de posicionado
Posible causa:
El procedimiento de posicionado se ha interrumpido en el panel de control
con EMERG.STOP (tecla <Menu>).
· Elimine el mensaje de fallo en el panel de control con <Enter>.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
7−7
7. Diagnosis
Fallo
Posible causa
OVERHEATING
Sobrecalentamiento (temperatura de funcionamiento > 80 °C)
Posible causa:
Motor sobrecargado,
Temperatura ambiente demasiado elevada.
· Verifique:
Que se observen los límites (curvas características del motor),
Las partes mecánicas p. ej. rigidez.
· Si es necesario, reduzca la temperatura ambiente.
POSITION ERROR
Fallo en la posición (error de seguimiento)
Posibles causas:
El accionamiento está bloqueado
La velocidad de posicionado es demasiado elevada
La carga de trabajo es demasiado pesada.
· Verifique:
las partes mecánicas del accionamiento,
la velocidad del registro de desplazamiento.
POWER DOWN
Supervisión de la tensión
Posibles causas:
Tensión de alimentación demasiado baja (U < 18V)
Caída de tensión bajo carga
· Verifique la alimentación de tensión:
¿Fuente de alimentación insuficiente?
¿Línea de alimentación demasiado larga?
REFERENCE IS NOT
DEFINED!
PLEASE ENFORCE
HOMING RUN!
Al iniciar un registro de posición:
Tras conectar la tensión de alimentación, no se ha realizado un recorrido de
referencia o se detuvo un recorrido de referencia.
El punto de referencia (punto cero) no está definido.
· Debe realizar necesariamente el recorrido de referencia.
TARGET POSITION OUT
OF LIMIT!
La posición nominal especificada se halla fuera del margen de posicionado
permisible.
· Compruebe:
Las posiciones finales por software (ejecute un procedimiento Teach
en modo HSx)
La posición nominal
La referencia de la posición nominal (absoluta o relativa).
7−8
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
7. Diagnosis
7.4
Fallo mecánico
Avería
Posible causa
Remedio
Golpe fuerte en la
posición final
Topes de goma insuficientemente
atornillados o sobrecargados
Carga demasiado pesada
Velocidad de la masa en
movimiento demasiado alta.
Ajuste los topes de goma (véase
el capítulo 2.5.3)
Reduzca la velocidad de posicio
nado (véase el capítulo 5.5.2)
Tope de goma defectuoso
Cambie los topes de goma (véase el
capítulo 6.2.3)
Rebotes en la posición
final
El ajuste de la carrera z ha sido
modificado y ya no es el mismo que
la posición final programada.
Programar las posiciones finales a
través de un modo HSx.
Averías en la detección
de posiciones por el
interruptor de
proximidad (opcional,
sólo a través de PLC))
Posición de los detectores de
proximidad incorrecta
Corrija la posición de los detectores
de proximidad.
Tipo incorrecto de detectores de
proximidad
Usar sólo detectores de proximidad
del tipo SMT−8−...
Detector de proximidad defectuoso
Cambie el detector de proximidad.
Piezas ferríticas cerca del detector
de proximidad
Utilice piezas de materiales no
magnéticos.
Posiciones finales no
alcanzadas
Ajuste de la carrera y, y de la
carrera z, incorrectos
Posiciones finales (véase el
capítulo 2.5).
Los rodillos dobles no
circulan suavemente en
la guía
Placas colisas desplazadas
Alinee las placas colisas sin
que haya desfase (vea el
capítulo 2.5.2).
Juego del raíl de guía
vertical en las
posiciones finales
Elemento de fijación por muelle
defectuoso
Sustituir los elementos de sujeción
por muelle.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
7−9
7. Diagnosis
7−10
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
Apéndice técnico
Apéndice A
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
A−1
A. Apéndice técnico
Índice
A.
Apéndice técnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A−1
A.1
A.2
A.3
Especificaciones técnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dimensiones y peso del producto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Curvas características . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tiempo de desplazamiento y velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.3.1
A.3.2
Fuerza del motor y fuerza de inserción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Accesorios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.4.1
Accesorios para el módulo de manipulación . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.4.2
Líneas para conectar el grupo motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.4.3
Documentación para el usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A−3
A−7
A−10
A−10
A−12
A−13
A−13
A−13
A−14
A.4
A−2
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
A. Apéndice técnico
A.1
Especificaciones técnicas
Informaciones generales
Clase de protección según NE60529
Módulo de manipulación: IP40
Motor:
IP54
Clase de aislamiento
F
Humedad relativa del aire
0 a 95 % sin condensaciones
Temperatura
Funcionamiento
Almacenamiento/Transporte
0 ... +50°C
−25... +60°C
Vibraciones
Según DIN/IEC 68/EN60068 parte 2−6, severidad 2)
0,35mm de recorrido con 10...60 Hz
5g aceleración con 60...150Hz
Choques
Según DIN/IEC 68/EN60068 parte 2−27, severidad 2:
±30 g con 11ms de duración
5 choques en cada sentido
Protección contra descarga eléctrica
Protección contra contacto directo e indirecto según
IEC/DIN EN 60204−1: por circuito PELV
(ProtectedExtra−Low Voltage)
Compatibilidad electromagnética
(EMC) 1) 2)
Ver declaración de conformidad (www.festo.com)
Control de temperatura
Sensor de temperatura absoluta de silicio,
Desconexión a temperaturas > 70 °C
Resolución del display
128 x 64 píxel
Posición de montaje
Preferible el funcionamiento vertical (riel de guía vertical
hacia abajo)
Amortiguación de fin de recorrido
(sólo amortiguación de ruidos)
Tope de goma ajustable
Lubricación
Guía cruzada con lubricación básica de la vida útil,
Recomendado seguir lubricando tras 10 millones de ma
niobras
(Grasa especial Festo: LUB−KC1, libre de silicona).
1)
2)
El componente está previsto para uso industrial.
La longitud máxima permitida de un cable de señal E/S es de 30 m.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
A−3
A. Apéndice técnico
Accionamiento
HSP−12−...
HSP−16−...
HSP−25−...
Tipo de engranaje
Engranaje planetario
Cantidad de incrementos/revolución
500
Encoder (con evaluación cuádruple)
500 x 4 > 2000 inc/revolución
Relación del reductor
6,752 (7:1); 1
nivel
13,73 (14:1);
2 niveles
13,73 (14:1);
2 niveles
Precisión de repetición
Posiciones finales
[°]
±0,01
±0,01
±0,02
Posiciones intermedias
[°]
< 1,5
< 1,5
<2
Tensión nominal
[V DC]
24 ±10 %
24 ±10 %
Corriente de pico
[A]
3,8 ±20 %
7,7 ±20 %
Corriente nominal (motor)
[A]
2 ±20 %
5,1 ±20 %
Potencia nominal (motor)
[W]
48
122,4
Momento nominal del motor
[mNm]
540±20 %
A−4
1099±20 %
3296 ±20 %
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
A. Apéndice técnico
Parametrización
HSP−12−...
Interface de parametrización
Interface serie, 9600 Baud
Ajuste de las posiciones finales
HSP−16−...
HSP−25−...
Tornillos de ajuste en sentido y
Tornillos de ajuste en sentido z
Márgenes de carreras
Carrera y
[mm]
52...68
90...110
130...170
Carrera z
[mm]
20...30
35...50
50...70
Valores de carga máxima permitidos en
la guía cruzada 1)
Momento dinámico Mper con
funcionamiento vertical y observando
la máxima carga de trabajo
[Nm]
1,1
2,4
3,2
Momento estático MOper
p [Nm] con
funcionamiento vertical para
procedimientos de inserción y unión
sin carga dinámica.
[Nm]
My
M
Mx
)
) z v1
Mzul M zul Mzul
5
10
15
Moy
Moz
Mox
)
)
v1
Mozul Mo zul Mozul
Fuerza de inserción 2)
[Torque] Firmware V−HM1.20
Margen de ajuste
Ajuste recomendado
[mNm]
[mNm]
135Ū1013
540
275Ū2060
1099
824Ū6180
3296
[Torque] Firmware ţV−HM1.25
Margen de ajuste
Ajuste recomendado
[mNm]
[mNm]
67Ū506
270
137Ū1030
549
412Ū3090
1648
[Force] Firmware ţV−HM2.09
Margen de ajuste
Ajuste recomendado
20 ... 150% de Fnom
80% de Fnom
Fnom = fuerza con el momento nominal del
motor
Tiempo de ciclo más corto posible
Tiempo de ciclo tt =
Tiempo de posicionado t +
Tiempo de retardo te
[s]
0,8
1,0
1,2
Velocidad máx. de posicionado vmáx
[°/s]
1602
1179
1048
1) Los momentos se refieren al centro de la guía cruzada.
2) Tamaño orientado, sentido de actuación según el signo y el sentido de contaje ajustado.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
A−5
A. Apéndice técnico
Especificación de E/S
HSP−12/16
HSP−25
Nivel de la señal
Especificada según DIN EN 61131 parte 2 (IEC 1131−2)
Especificada según
DIN EN 61131 parte 2
(IEC 1131−2)
LOW<5V
HIGH>15V
conmutando a positivo
Entradas
Protección contra inversión de polaridad
No
Sí
Separación galvánica
No
Optoacoplador
Cantidad de entradas lógicas
6
Corriente de entrada a 24 V de entrada
[mA]
>4
>7
Tensión de entrada máx. admisible
[VDC]
30
30
Tensión de entrada mín.
[VDC]
0
−30
Salidas
Cantidad de salidas lógicas
2
Protección ante sobrecargas
Sí
Corriente máxima
[mA]
200
60
Corriente nominal
[mA]
100
50
A−6
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
A. Apéndice técnico
A.2
Dimensiones y peso del producto
Todos los datos CAD están disponibles y pueden bajarse en
www.festo.com/de/engineering.
Dimen Tipo
siones
i
Mag
[mm]
nitud
HSP−...−AE−...
12
16
25
12
16
25
B1 ±3
308
339
372
159
178
203
B2 ±2
93
111
115
93
111
115
B3 ±0,5
56
60
62
56
60
62
B4
71
70
90
59
70
100
H1
120
160
200
120
160
200
H2 ±0,2
34
44
75
34
44
75
H3
92,5
115
147
278
291
321
H11 ±3
312
343
391
@ D2
3,5
4,3
4,5
3,5
4,3
4,5
@ D3
6,2
8,0
10
6,2
8,0
10
@ D4
13
13
13
13
13
13
L1 ±0,6
200
280
370
200
280
370
L4
15
15
15
15
15
15
L5
100
90
45
100
90
45
L6
100
280
100
280
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
HSP−...−AE−...GE
A−7
A. Apéndice técnico
HSP−...−AE−...
HSP−...−AE−...GE
Fig.A/1: Dimensiones del módulo de manipulación
A−8
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
A. Apéndice técnico
Dimensión HSP−12−...
[mm]
HSP−16−...
HSP−25−...
40
20
40
H2
40 ±0,2
100 ±0,2
100 ±0,2
@ D1 (x4)
6,3
6,3
6,3
L1
155 ±0,6
235 ±0,6
325 ±0,6
L1
D1
1
H2
H
H1
H1
Placa base
Fig.A/2: Taladros pasantes para fijación de la placa base
Peso del producto
para el tipo:
HSP−12...
HSW−16...
HSP−25...
...−AE
3,70 kg
5,30 kg
9,00 kg
...−AE−SD
4,50 kg
6,60 kg
10,70 kg
...−AE−GE
4,00 kg
5,70 kg
10,10 kg
...−AE−SD−GE
4,80 kg
7,00 kg
11,80 kg
La configuración básica y los aumentos de peso debidos a los accesorios pueden hallarse en la
correspondiente documentación.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
A−9
A. Apéndice técnico
A.3
Curvas características
A.3.1
Tiempo de desplazamiento y velocidad
Definición
Carga de trabajo = masa adicional en el raíl de guía vertical, p, ej, adapta
dor, actuador basculante, pinza y elemento de trabajo.
Tiempo de posicionado t = El tiempo que necesita el módulo de manipula
ción para moverse desde el tope de la posición de toma al tope de la posi
ción de entrega y retroceder.
m [kg]
1,6
1,4
HSP−12−AE
HSP−16−AE
1,2
HSP−25−AE
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
0
400
800
1200
1600
2000
t [ms]
Fig.A/3: Tiempo de posicionado t en función de la carga de trabajo m
El diagrama Tiempo de desplazamiento−velocidad" indica el
tiempo de recorrido t más corto alcanzable teniendo en
cuenta la precisión de repetición y un comportamiento opti
mizado de la oscilación y el posicionado.
A−10
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
A. Apéndice técnico
t[s]
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
0
HSP−12−AE...
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
v [°/s]
t[s]
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
0
HSP−16−AE...
0
200
400
600
800
1000
v [°/s]
t[s]
1,6
HSP−25−AE...
1,2
0,8
0,4
0
100
200
300
400
500
600
700
800
v [°/s]
Fig.A/4: Diagrama tiempo de desplazamiento−velocidad
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
A−11
A. Apéndice técnico
A.3.2
Fuerza del motor y fuerza de inserción
Fm [N]
HSP−12−AE
52 Carrera [mm]
60
15
68
10
5
Mnom
0
0
100
200
300
400
Fm [N]
500
600
Mm [mNm]
700
800
900
90 Carrera [mm]
HSP−16−AE
100
15
110
10
5
Mnom
0
0
200
400
600
800
Fm [N]
1000
Mm [mNm]
1200 1400
1600
1800
130 Carrera [mm]
HSP−25−AE
150
170
30
20
10
Mnom
0
0
1000
2000
3000
Mm [mNm]
4000
5000
Fig.A/5: Diagrama fuerza del motor
A−12
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
A. Apéndice técnico
A.4
Accesorios
A.4.1
Accesorios para el módulo de manipulación
Denominación
HSP−12−...
HSP−16−...
HSP−25−...
Conjunto para la instalación
MKRP−1
MKRP−2
MKRP−3
Kit adaptador 1)
HAPG−70
HAPG−71
HAPG−72
Conjunto de tapa
BSD−HSP−12
BSD−HSP−16
BSD−HSP−25
Tope amortiguador
Tope de goma
Elemento de fijación por muelle
Pieza de repuesto original para HSP
Piezas de fijación
Escuadra de conexión
HMBK−ND
HMBV−ND
Tuerca deslizante
HMBN−5−M5
Interruptor de proximidad (opcional)
SMT−8(M)−...
1)
Las instrucciones sobre el montaje de accesorios junto con componentes Festo, están resumidas
en el manual del sistema Sistemas de manipulación".
A.4.2
Líneas para conectar el grupo motor
Líneas
Longitud 2,5 m
Longitud 5 m
Longitud 10 m
Pilotaje
KES−MC−1−SUB−9−2,5
KES−MC−1−SUB−9−5
KES−MC−1−SUB−9−10
Línea de alimenta
ción
KPWR−MC−M8−SUB−9−2,5
Línea de programa
ción
KDI−MC−1−SUB−9HC−2,5
KDI−MC−1−SUB−9HC−5
KDI−MC−1−SUB−9HC−10
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
A−13
A. Apéndice técnico
A.4.3
Documentación para el usuario
Documentación de usuario impresa en papel
Alemán
P.BE−HSP−AE−IO−DE
Inglés
P.BE−HSP−AE−IO−EN
Francés
P.BE−HSP−AE−IO−FR
Italiano
P.BE−HSP−AE−IO−IT
Español
P.BE−HSP−AE−IO−ES
Sueco
P.BE−HSP−AE−IO−SV
A−14
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
Índice alfabético
Apendíce B
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
B−1
B. Índice alfabético
B−2
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
B. Índice alfabético
A
Absoluto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−15
Accesorios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−14 , A−13
Accionamiento secuencial por pulsador . . . XIV , 4−15 , 5−19
Interrupción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−41
Ajustes de fábrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−20
Alimentación de tensión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−9
Tensión de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−9
Asistencia técnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . IX
C
Cambio modo de posicionamiento/fuerza . . . . . . . XIV , 5−13
Carrera y . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−3 , A−5
carrera y . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2−15
Carrera z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−3 , A−5
carrera z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2−14
Comportamiento al arranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−39
Conexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−4
Conexión a tierra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−8
Conexiones eléctricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−5
Alimentación de tensión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−9
Control E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−13
Guía del cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−3
Línea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−6
Módulo interface serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−12
Controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIV
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
B−3
B. Índice alfabético
D
Datos técnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A−3
Destinatarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . IX
Detector de proximidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−15
Diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Averías mecánicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Indicación mediante LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mensajes de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7−3
7−9
7−4
7−6
Diagnóstico, Visualización de datos de diagnóstico . . . . 4−7
Dimensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A−7
Dotación del suministro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . IX
E
E/S
Borrar fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−41 , 5−44
Conexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−13
Control de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−34
Corriente máxima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A−6
Diagrama pulso−tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−39
Direccionamiento de juegos de posicionado . . . . . . . 5−35
Habilitado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−36
Nivel de la señal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A−6
Elementos de mando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−15
EMC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIV , 3−8 , A−3
Error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7−4 , 7−6
F
Fallo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7−9
FCT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIV , 1−16
Fuerza de inserción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−31
Funcionamiento de posicionado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XV
B−4
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
B. Índice alfabético
G
Guía cruzada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−4
Valores característicos de la carga . . . . . . . . . . . . . . . . 2−8
H
HMI (ver mando del equipo) . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIV , 4−24
Homing Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIV , 1−10
HSP Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIV
Parametrización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−17
Procedimiento Teach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−15
Iniciar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−16
Interrupción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−15 , 5−17
HSx Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−14 , 5−13
I
Instrucciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . VIII
Instrucciones para el usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . X
L
LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7−4
Líneas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A−13
Lubricación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A−3
M
Mando del equipo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−6
Modo de fuerza . . . . . . . . . . . . . . XIV , XV , 1−10 , 5−31 , 5−43
Modo de funcionamiento
Homing Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIV
HSP Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIV
Modo Teach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XVI
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
B−5
B. Índice alfabético
Profile Position Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XV
Profile Torque Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XV
Modo de posicionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−10 , 5−43
Iniciar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−43
Interrupción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−43
Modo HSP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−8
Módulo de manipulación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XV
Módulo interface serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−12
Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XV , 1−12
Conexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−5
Montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2−10
P
Palabra clave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−22 , 6−3
Activar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−22
Modificar/desactivar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−23
Solicitud . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−23
Palanca basculante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XV , 1−3
Panel de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Acceso al menú principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Estructura de menús . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funciones de las teclas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Selección de una orden del menú . . . . . . . . . . . . . . . . .
4−3
4−5
4−6
4−4
4−5
Parametrización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Absoluto/relativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4−13
5−26
5−31
5−26
5−27
PELV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−9 , A−3
Placa colisa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XV
PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XV
Posición final por software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XV , 5−11
Posición nominal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−26
B−6
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
B. Índice alfabético
Posiciones finales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−11
carrera y . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2−15
carrera z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2−14
Principio de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−3
Procedimiento Teach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−15
Profile Position Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−10
Profile Torque Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−10
Puesta a punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−3
Punto cero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−8
Punto de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XV , 5−8
R
Recorrido de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XV , 5−8
Iniciar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−11 , 5−9 , 5−39
Interrupción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−10 , 5−39
Referenciado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XVI
Método de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XV
Registro de desplazamiento . . . . . . . . . . . . . XVI , 5−23 , 5−35
Borrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−18
Crear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−18 , 5−24
Iniciar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−10 , 5−41
Verificación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−32
Registro de instrucciones . . . . . . . . . . . . . . XVI , 4−15 , 5−19
Relativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−15
S
Sentido de contaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−17
Sentido de recuento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XVI
Sustituya los elementos de sujeción por muelle . . . . . . . 6−9
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
B−7
B. Índice alfabético
T
Tabla de registros de instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−7
Tensión de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−9
Tiempo de ciclo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−28 , 5−29
Tiempo de desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A−10
Tiempo de maniobra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−29
Tipos de fijación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2−5
Tope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−3
Tope de goma
Ajustar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2−18
Sustitución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6−10
Tornillo regulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−3
U
Unidad de alimentación eléctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−11
V
Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−27 , A−10
Versión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIII
Z
Zona de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−10 , 5−12
B−8
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a