ROBOT HEXÁPODO AUTORES: NESTOR SORLI MARTINEZ DE ORAA PEDRO FERNÁNDEZ GÓMEZ TITULACIÓN: INGENIERÍA TÉCNICA EN ELECTRÓNICA INDUSTRIAL DIRECTOR: PERE PONSA ASENSIO DEPARTAMENTO: ESAII FECHA: 28 de Mayo del 2003 ! # '( )# & ( - # " # & * ( " ( # + ( " # *+ & " # $%& # ' ( , .( )#! , 0 ( (&, / $%& # 2 # # # $ # * $%& # ' " # # ) # .# ')& $%& # , (& .( ( & & # # ' )( # # !( # ( " # 1# (& ( )# # # #! ,45 # ,4 7 3,4 " ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,6 ! " # , , ,4 *+ +( , , ,4 *+ ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,6 # ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,8 ( # ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,9 , ,3,4 *+ * # # #,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,9 , ,:,4 ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, ; #% ! ( :,4 7 6,4 & (& # " # & ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, ) & *+ & " ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, . ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, 3 6, , ,4 * # <,4 7 ( & * ( .( ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, 3 $%& # ( # (&,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, 6 <, , ,4 / ( <, , ,4 8,4 (&,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, < ##% ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, < ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, ; 8, , # & $( # #) 8, , , 5 ! ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, ; ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, ; 8, , , ! . ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, 8, , ,3 ! . 2 8, , ,: # ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, : 8, , # 8, ,3 # . 8, ,3, $$,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, = (& >,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, : * 8, ,3, ?@ =? # #,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, : # ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, 6 @ ) # >,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, 6 3 8, ,3,3 && ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, < 8, ,: # 8, ,:, " ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, < .4 "( 8, ,:, # 8, ,6 # # 5 8, ,6, # 8, ,6,3 . ) 9, , ( ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, 8 ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, A . ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, A & ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, 9 # 1,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,3; 8, ,<, ? ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,3; A,4 7 ( ( ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, 8 " ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, 8 8, ,6,: 2 9,? " 8, ,6, 8, ,< ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, < " 4 ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,3 " ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,3 & # ( .( ;,47 " # ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,3 $%& # ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,3: ;, , ? # ;, , 7 # $%& # ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,36 ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,3A ;, ,3 7 ( 1 & * ( ;, ,: 7 ( 1 * ;, ,6 ( & * ( # # ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,: # ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,:3 $%& # ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,:: : 1. INTRODUCCIÓN: # B A; # # '# # * 1 '. # ( . # & *# ( ### / & # # ' ( & ## # & #!0 ( # ( " $%& # ! ( ) . # #/ & # ( # ( " . 1# & # " # & ') & ( / # (& # # & # ## % & # . # ( " & (& ( " # & # ( , . 0 . (". # # # $%& # # ( # / ' # " # ( .( & ) . & ( # #!0 = * ! * ( * >'& 7 " # '& ' / # #C ' . & # , # ' # (& # # ( & # & 1 ' % ' ( * / . & & # (& & , " ) ( (& ( & ) ( "'& # ( ( / # & ,,, 1' / # ( ) (& ( & 2. Clasificación de robots con patas 7? *+ - ( # *+ & & .( & & 3& :& & # ( # 5D57 75E 2 *+ # ? & # *+ # & * ( - ( (% .( & * 5 #% (% * .( + ! 6& <& *+ 8& A& * # # # 2 # 2 # 32 # (& 6 !* & # . & & " # # ' # $%& # (% 1# , < ?2 G ? ! # & # # (&% # & *+ 8H( %( # ? # 8 ( # , #& . . / / & ( ( &/ B ( * # (& ' * # * (& , # B # '& # . # ( ) 1# #!0 = ># &# # ) & " !( ( :;;; . ) '& # / &# # $& , ( 0& # 7 & # # B# . 1 ) ( # # # # , # ( ( ( ? . # ## F) '& # # ' ( # (% ( # ( , ( # 5 ' ( ( ' & $( # ( % # # & / 5 "* # F) ! # . 0 # & # # # % )# # & ,7 # & 3* # # #, 1 # # ( # # * $ # %* # & ) 3# & ( '& & # / , 8 # & $&# # & #& ( # # ' * # & ( # , & # ( ( (& #& # # # * # # ( . ### & )# % / / ' # 0/ # # ) & " !C (& , )( ( # #! '#! %# # & # & (& # , ' (% & ( . (& ( # ( .( 4& ' ) (& ' (& # # # # " ( " # & , ( & * # # " # & ! ( ) A " &# & # & . * " & '# & # & # # # # ' / & & * ( . ## ) # #, & # # .* " ( %( 77 !" ' # ! ' & # % ') (% ' 1 & ( (%* !" # & # & &) ! ( # / & ) & ! , # (% # # & " # '3 "( ) # # "& , 1 * # # # )& # $ . '# * '* & # ' . ( ' & "( "& * # ) # ", # 2 # # " ! # ? " # $%& # # * # # # 0*# ) % & # ( .( / & & $%& # # * # # # / & )/ & $ ( & # . 1 & * # , / & # ,? !* & # ## % " ( 9 2 # # ? (& # # $%& # ' ( # # * # # +( # #( ,7 # ( ) 1# & .( ' / . & # $%& # & # ( ##% & / & * ( " (% #! * ( ( .( , (% & (& # B # 1 ( # # # # #! & % ' $ !% !% 1 ' # $%& # ( ) (& # # ! # * ( ( ) (& # = * ( * >' & # '/ & # # !( " # ! # / ( #! #& # & ' # & # $%& # . & # / & ' ( ) & , &" '% " #% ( # ' . .%. & / * & ! # # & & # / & & #% & " = # >, El movimiento lineal puede pasarse a rotacional con una biela. ; 3. Diferentes materiales empleados en las estructuras: ? ) ( ( ( # ,,, ) ( (& # . / # " # )( , ( 1 # '( / 7 # & %! ( # & B' # ' ( 0 & # ! " # (% / & " / 1# ' ( - ! # # , '&% (& # % ( # 1 " # ) ( (& # & " # & & ( ( # & & "* ! #( ') . ( # # ,? & % # # * # # , ( ( ' & # & 1 & ( # # ( ' ' ( I # #!0 # , !( # / # 4. Construcción de las patas y tipos según aplicación. ? & & # B #, # # $ ( #( # B 1 & & *+ & (& # # )# # ( # / .) ( . 0*# . $%& # ( . # #. # , (% * # # / ( , #' ( . ) ( - *+ * # # * # # ( . # #') ( % ( .( / & * # # # & 3* # # # & 1 $%& # * # # ( . # #' # B & ! & & # ( . % , ? !* ( & ( ' ( ) 1# & , & ( ) ! # / 1 $%& # ? # & ' & # ## & & 1 %( ' / & ( # !( " # * ( # , 5. Servomotores . ( ' * A;* # , ? ( . ' = * #>( (& & . & # & # * # # . ( #! # & # & " ) ' (& % " & #& ( # # # ## * # ( ( # , ( ( # # & 0 # , ( & " # , & & & # ( & # &# # # A;J'& '# & # # # # . ( . # #'# ( & # & # ( #! & ", / ( $%& # , * # 3<;J& ( ( @ D ( # & * # # " # ( ? / ) * ! 1 ! & # # @ K# 4 LK# 4 3 & # # # 7 ( * # 7 ( )&B 2 # 7 *M B '& (& (& # ! 1 7 ( . # " ## ' . '( ( ( . ' , #! =* ? ! 1 * ! D N O ,7 ( # * * ! 1 L & & # & N O L, & #( ), ( .( & & * # # >, .& # ( #! ! & # ) ( ) / ? . # #) * * / & # * 7 N ) , 7 # # # B# & . &-## , . & # " 3 # #& 3 ) ( & # !( # '& ( ) / # # . ! 1 . # * & # ( ' ( 1 #! # # # (& # 3 # ## ( ) ' ( P ' ( * * # # # ) & # & '/ * L * & ( . ( ' P # ( ), * # . # A# * ( & # ( # , & ( . ## ( # 7 ' ( , * , # " 9 # ## ( ) , ,7 ! # #, ? # # :, * # # # : 7 # .( 6. COMO PROGRAMAR UN HEXAPODO MEDIANTE BASIC STAMPS: ? 57 (& &/ B (& # . # >, & * ( # & # * ( ( (&( # & 5L & # # # ( & "( ' , Q " & (& 4 ' ( # ' ( ) ). , ( ) * $ 57 = 57' # ' # . (& ( & * ( ,? & ?4 . ' ( '? '& ' (& ( ' & 5L & # )' 4 3 C F' & !/ #( ( ,? # ( ? (& % #& #. ( B ). ## ' # . & ( ( # B "* '/ * # # . ' # ' ') 57, & * ( 57 ( # ( ( ' 0# & & &, & &R R . 1) 1 & " # # & 5L # # & & , 7 ( 57 ( # '- & # & * ( # ) & * ( # ( # . ' # ## ( ( ' ( ( ) 0# 57 , & * ( 57 (&' #, " # 5 7 (& ) !C # & # )# * & * ( , 6 ? 57 # (& 5= (& 5@ , >& & ( # # ;;; L *, ? 1 "' ( # 6;; <;; * +% * ,- .- - ? & ##% $& ( ", # - A& 57 ) 5L ' ( # A; ;; (& 55& <& 5L )# & & ( # # :;;; ) L *, ! - & 1" ( -' $" , # # & . . 4 (& + , & % & & $& ( ", & ) 9 ? # " # S # & , &, * # # . T" & ,= L 4 (&> , < + & = ( # # ) $ * (& , (0 ( ) ( ", ! >O #! #! # / & # & # ! 457' Microcontroladdor Velocidad en la ejecución de programas & ( # ) & & ) 4 ' (&@ 4 Microchip PIC 16C56 457' 4 Microchip PIC 16C57 & * ( # (& ", # , 4 Scenix SX28AC/SS ( # #! # 4 Scenix SX28AC/SS 4.000 4.000 10.000 2.000 instrucciones/seg instruccione instrucciones/se instrucciones/s s/seg g eg Velocidad del procesador 4 Mhz 20 Mhz Tamaño de la memoria de programa EEPROM 256 Bytes 2k Bytes Tamaño de la memoria RAM 32 Bytes (6 for I/Os y 26 para variables) Scratch Pad RAM N/E N/E N/E 63 Bytes Número de Entadas/Salidas 8 16 16 16 Intensidad a 5v 2mA modo Run y 20 uA modo Sleep Source / Sink Current por I/O 20 mA / 25 mA 20 mA / 25 mA Nº pines del Socket conector 14 Pin Dip 24 Pin Dip 24 Pin Dip 24 Pin Dip Nº de comandos PBASIC 32 36 36 39 Interface requerida para la programación desde el PC Puerto Paralelo 3002,4Kbaud Serial 30050 Kbaud Serial 300-50 Kbaud Serial 305-115 Kbaud 20 Mhz 50 Mhz 8 x 2k Bytes c/u. 8 x 2k Bytes (16k Bytes) c/u. (16k Bytes) 32 Bytes (6 32 Bytes (6 for for I/Os y I/Os y 26 para 26 para variables) variables) 32 Bytes (6 for I/Os y 26 para variables) 7mA modo 20mA modo Run 60mA modo Run y 50 y 100 uA modo Run y 200 uA uA modo Sleep modo Sleep Sleep 30 mA / 30 mA 30 mA / 30 mA 8 Tipo de Software editor de texto usado en el PC /0% " ! * &# ( STAMP.EXE (DOS) 1 ( . (& ( # ( ! 4, ( , 4, 5 #C R ,:4, & ( 0& ' = & # # # . ! 1 R / / # (& (& ) (&, =? ( # ') ? #' & !% ( . ( ,7 / # B( , (& ' = ; (,>& R !C (& & ( .( % #& # # # ( # 7> (&= ( # "( #' & ! & (& , 4, 4, 0& . (& R ,34, STAMP2.E STAMP2.EXE STAMP2SX.EX XE (DOS) o (DOS) o E (DOS) o STAMPW.E STAMPW.EXE STAMPW.EXE XE (Windows) (Windows) (Windows) ( . ! (&5'55' 55' 55 & ( / > ' ,> $& ( , ( , 4, !C / # #& # # (& / (&' (&55 (&55 = (&5& 7, # (&, $ #, # R R ( #! & * ( # #( " / (% OO>, & * ( / #, # "' % # # ( . ,( 7' & % ( * R #C ,7 * !C & > ( ( % & / B & * ( =& # 1 # / & & * ( (&, $ ) , & (& # ! #R , 4, (& '& # & * ( / . # # #, & # $& ( & * ( / ( ( '( #! # (% ,? & ( . % ( ( # R& , 7 ( R, A * ( .( # # ( (&55# +( ( ;;& ;;;& +( A6 ) 6 ;)<6636, # (&5') U . N& ; U . N& ; U . N& ; ! ! ! N 8; N 8; N A; & ;'6; & ;' 3;; & ;' 8;; & ; & ; & ; $ ! $ N 8; ! $ N 8; ! N A; & ;';; & ;'3;; & ;' 3 ;; & ; & ; & ; $ $ * $ * * ( (&45 (&4 * * ( (&455 * ( (&4554 9 7. Sensores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ango de medida Datasheets GP2D-02 ; A; (, GP2D-05 ; A; (,=#'( GP2D-12 ; A; ( GP2D-15 #, GP2D-120 : : (# ! 3; (, % # ( - # / ( ## , $ ) # %* . , # %# A ( # )# & # # # ( , & & 1 # Tipo de salida * A & ,>?"* "* =;43@> "* =;43@> ?"* Usos: Debido a su gran rango de medida este sensor es adecuado para detectar obstáculos reflectantes como paredes, usado en robots de exploradores para los de laberintos entre otros. Ideas y mejoras: Debido a su gran directividad se puede montar un sensor GP2Den un servo y así tener un radar de IR cubriendo de esta manera un radio de 180º aprox. 3 Descripción: Los ultrasonidos son vibraciones del aire de la misma naturaleza que el sonido audible pero 8 de una frecuencia mas elevada que parte de 20 000 Hz hasta 5.10 Hz. no audibles estos por el oído humano. Se alcanzan longitudes de onda que se aproximan a la luz visible. Funcionamiento: Para producirlos se utilizan las propiedades piezoeléctricas del cuarzo. Es capaz de detectar objetos y calcular la distancia a la que se encuentran, enviando un pulso de frecuencia y midiendo la anchura del pulso de retorno. Usos: Se utilizan en la obtención de emulsiones fotográficas de grano muy fino, en sondeos acústicos (detección de fisuras, mediciones, etc.. ), como bactericidas y como limpiadores de superficies entre otros. 2 - !"# (& " " 6 & 7% " / ( (% # #& # # ( & * ( ( # *+ # *# , & # # & & (+ =7>) # & = > % & # & # (& &/ B & & # & " # & # . = >' & # # '& / ) &/ B ' # ! # # # & # #) / 5 ) & $ & 7.1.3. ( ( ( & # " # # # ( ( & # (& # % % & ) % #& # , ( ) # . ) (& # # ! " # & ) & ( # ) # (& & , " ! & " # 4 . ( # & (& & # (0 ( # 0 # # , 1 , SENSORES DE VELOCIDAD: & # # . # ## ( * '& & " # # & # ( # " # . ## * # ( / ( . & # , ? ! ( (% & & # . # ## * # ( ' 1 & # ( (& # # / / ( . # # * ') / . * . # ( # # " ! " # . # ## * # ' : & ( / . # ! ( ( )! / -. # #* # ')& # * $ ( .- # # 1 ( & # & ! # # % . #& # ( ## , . & & !* ( # " " & # # ( , # ( ( ## , & # # ( # ## ( , . " & #0 & # * (& ( * - ! = # & (& ( * - ' / & . #& & . & # # * . # #' # '# & # # # ! ## * , ! *0 '& & / . * # ( # . # #'& # ( . * ' & # ( % & # & # / ( )/ . & # # 1 ( # *0 !% ( !* , ( ( >, , / * . ( " # ;' 6 X'& ( #' ' & * / & # ( # & % . # # # ## * " , $ %!&" !' ()$ * + "&%,- )!"# & # & & ( *( / . 0( # & " ?@ , ? ?@ # + ( *& ( !( # . I + / # #& . ) . # #. ( ( #, ) # . #& # & # , ) # D # )' & # #! # & & & ( (& ( * / % ( # , / + (% & ( ' ( (& " & # & . # & ( .( # # + , 0' ( #( #! # & & & # ( ## . ## / ( .# + )'& * ' ( # -, 6 ? # & ! , ) ( & ! ! && ( # . ## # . " # # & 1( ! # & ! / % ( . # # ( ( 0 ( '# # (& # ! # # ( % , 7 ( & # & # ' .1 ( # " * (0 . # # # (". >, & 1 (& " # # ! # ! - 7.1.4. & & # # ! 1/ # . # & *( "* ( ! 1 ' # ( # ( # ' " ( # '& # & . ( ) (& (& & # (& . . . # ## . ### # ## . (". # + & )% # " ( # & & / ! # B & ! = & # B , ' & # # # , ') / ') / !( " # & # ( .( , " " !# & ' $& ( / 1 # # ( # & " & # * # ( ( # ( # . # #' & . # 1 ') & "* ( ' " & . # # / ) ! 1 . # & * # / * # & ## # " * & ) / # ( ( # / ( # # ( ) (& , . (# &- # '* " ! 1 &- # / # " " # & * , , (& B # ( .( ' &- # # & - # #, # # & " & # & " ! 1 # ( ( .( # # / ( .( B # & " # / ( # # &- # ( # ! , ( & " ,? & ( ' & & " " < / # " !( # & %& (- / ( ( ) # & # " (& & 6 2 Y4 ' 6 2, 7 # . # " # & # # ( # #& ' -# ., + & # (& ) * , # . # ## # (& ' ( # 1 * # # & "' *+ # & ( ( / & ( . #,7 0 " $ :@ '7 $ 6; ( ' $ ; ( ' (& 4 ; A6J7, ( 8 $6 ((, / 2 ( 8 0 " " 6 # ( & # # # ( 7% " " ! ( / ) %* # , & # / # # 1) ( ## # %* # ( ) / # ( ! / ( ## / . * #' 1 ( # # ' & . # & # . #! " / # & " & ( # # " # ,7 + # 0'/ ( & & 1'/ * / # # * , # & , ( - & , # # ( & & & , # ) & & & 8 0 1 #! ( ( & / ' #.# 1 #! " # 0 # # " ! $ / #& # # %* . @ N@ # # # ( & #! "#* # " # # ' + ' # # * 2 " " 6 7 7% " ') / # & " $ , =& # >') #! "#* 2 ), * #! , # # . @ 3N √3@ (". * #, # * ! =C > / @ N@ # (". B # # * ') # # :;; 1' 1( % ) * ! * ! , # ", # ! # 9;J =C > / # =C > / @3 N√3@ ! # ! # =C ;J= > =/Y ;>> @ N√3@ ==C =/Y :;>> A 8, ,6,:, ? * & #& . / )# ( # %* # * # * & ( ) #. ) (& '& # & & ## , # ( 1 # * . 1 $& ( # * # ( ) * ,7 # # * # * " ' . / 0# & & & ' * & & # ( # %* # * # , )( & # ( ( & & ' * # & # ( / ( 1, %# , 9 2 * .49 Se usan para detectar niveles de luz ambiente o seguimiento de luces o linternas, así pues podemos crear un seguidor de luz con varias LDR dispuestas alrededor del robot y hacer que este siga una luz directa que le enfoque, también pueden usarse para encender los focos o luces de balizamiento del robot en ausencia de luz. 3 Descripción: La LDR (Light Dependent Resistor) o resistencia dependiente de la luz, como su propio nombre indica es una resistencia que varia su valor en función de la luz que incide sobre su superficie. Contra mas sea la intensidad de luz que incida en la superficie de la LDR menor será su resistencia y contra menos luz incida mayor será la resistencia. La forma externa puede variar de la mostrada en esta foto ya que este modelo en concreto no es muy común pero la función es la misma. Funcionamiento: Para hacernos un medidor de luz ambiental o una fotocélula que encienda un determinado proceso en ausencia o presencia de luz podremos hacerlo de dos maneras, usando un amplificador operacional para detectar y ajustar la sensibilidad y punto en que se dispara la salida como en el caso del CNY70 mostrado mas arriba o bien hacerlo como se muestra en el siguiente circuito, que es en base a un disparador trigger schmitt TTL que conformara una señal totalmente compatible TTL para ser aplicada a un microcontrolador o puerta lógica compatible. El circuito consta de un divisor de tensión formado por la LDR, una resistencia y un disparador trigger schmitt inversor modelo 74LS14. Como la LDR varia en función de la luz, la señal de salida del divisor también lo hará y cuando pase el umbral de disparo del trigger schmitt este cambiara el estado de su salida según corresponda. 3; Los umbrales de disparo para el 74LS14 son de 0,9 y 1,7 voltios, esto quiere decir que cuando la señal en la entrada del disparador supere los 1,7 voltios se tomara como un 1 lógico en la entrada y la salida al ser inversa tomara el nivel lógico bajo o 0 voltios, si el voltaje de entrada baja por debajo de 0,9 voltios se tomara como un 0 lógico en la entrada con lo que la salida tomara un nivel lógico 1. El problema que se comentaba en la explicación del CNY70 radica en la distancia en voltios entre el umbral de disparo alto y bajo, que es de 0,8 voltios entonces imaginemos que si la luz recibida en el sensor va incrementando hasta llegar a los 1,7 voltios y rebosarlos este será el punto de activación pero no se desactivara al volver a pasar por este punto, ya que la salida del circuito no se desactivara hasta que no se baje por debajo del umbral de 0,9 voltios, esto hay que tenerlo muy en cuenta ya que para algunos casos donde los niveles a detectar sean muy distantes como por ejemplo detectar niveles de todo o nada o luz y oscuridad puede dar igual pero si lo que se quiere es activar algún circuito en un determinado nivel de luz y desactivarlo justo cuando ese nivel ya no exista, entonces el circuito ya no es valido y será mejor usar el circuito basado en amplificador operacional en modo comparador de tensiones. Nota: El circuito integrado 74LS14 dispone en su interior de 6 puertas inversoras trigger schmitt, así que hay que tener especial cuidado en no dejar ninguna entrada no usada al aire, esto es sin conexión alguna ya que la puerta empezara a oscilar y podría causar la destrucción de dicha puerta, para que esto no suceda hay que conectar todas las entradas a un nivel lógico estable, normalmente a GND. Las salidas se dejaran como es lógico al aire ya que tendrán el nivel lógico inverso que en su entrada. Usos: Las LDR se usan para detectar niveles de luz ambiente o seguimiento de luces o linternas, así pues podemos crear un seguidor de luz con varias LDR dispuestas alrededor del robot y hacer que este siga una luz directa que le enfoque, también pueden usarse para encender los focos o luces de balizamiento del robot en ausencia de luz. Ideas y mejoras: Una mejora es sustituir la resistencia fija del divisor de tensión por una variable de valor adecuado, para poder ajustar el umbral de disparo. Podemos construir hexápodo que siga la luz. 8. COMUNICACIÓN ROBOT-USUARIO " . & # & # & 0/ # , ( (& ?7 ' & * ( % " ?7 ("# / " # # 57 (&5# :; " < *; & ( " 57 ! = + & & ) / 0 5L 'Y6 . 7 ) ') (&, (& '& (& ( R * " R SEROUT 0,N2400,("hello") ? # & # & =4 $ <4 0/ # / # ( 0/ # ,>44 K 89 ; & & & (&> =:4 (& , = $ ;4 ,>44 K 89 9 3 9. LOCOMOCIÓN ? ( " & * & ( & " ) / / % )# %( ( , * # # #! #& * / $%& # ( '# & # # # / ), ( # # * # # #'& # ( ( .( * ( # Z .( !% [' & # (& ( 0( ( ( ( . # ## & ') (% (& / ( / ( # ( " ( & & %# % / & # # / '& #& #! & # ) 1 # ( # * ( * (& ' ) * ( ( .( # & ( & ) & # * "#* # * ( & ! # ,? # ( # * * ( .( ( # # ( & ! # . 1'# !( / # & * ( ' # " ( '& & ! / & #C ) (& # !C , 9.1 ? "" ! ! & # ( .( 0& # , " "" ! ? * 0 # % % # $%& # # .( 7 # +& # ) .( , & & # ( .( * # .# # / ' / # # (& ( / & . ' , # 3 " & # "" ! > & # ( .( ' (& # & # & - & # (& "6 % ( # # (& # # $%& # (& 1 # ') ) D & & # # % # & , / / &# & #( ( .( 0& # ) * '& # # & & # & # # & ) & % ' ( . " # & % # , ( 1 # (& / ! ! , ( '( & # &. 1 '& ( / &( & ( # # +& # , ## & #( , , ? # & & 1/ ## & * & &( & # % * )( # & , . # ') & & ( # "' % & # 33 D & # # && & & # & D 3 ? & # & # D : ? & (& ( # # # & , D & 6 ? D < )& & # # % * . * & & & ' "' " # & ' ( # ( ') & & * , # & # & ( * * ( , & # ! " # . # ( # , & & # ') & # & 10. ) ( # ') & 1/ # &. * )#, # )& ' & ( / "' + " # & ( ( # # + , Construcción de un robot hexápodo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