ÍNDICE RESUMEN……………………………………………………………………………..…02 INTRODUCCIÓN……………………………………………………………………...…03 MARCO TEÓRICO………………………………………………………………03 OBJETIVO DE LA INVESTIGACIÓN………….............................................10 PROBLEMÁTICA…………….…………………………………………………..10 DESARROLLO. ………………………………………………………………………….12 COMPARACIÓN Y EXPERIENCIAS CON ROBOTS ANTERIORMENTE CONSTRUIDOS…………………………………………………….……………11 PROPUESTAS DEL PROTOTIPO DEL ROBOT A CONSTRUIR PARA R ESOLVER PROBLEMAS…………………………………………………….....11 MATERIALES PARA L DISEÑO DEL EQUIPO………………………………12 PROCESO DE CONSTRUCCIÓN……………………………………………..16 RESULTADOS ………………………………………………………………………….23 ANÁLISIS E INTERPRETACIÓN DE RESULTADOS ………………………………24 CONCLUSIONES………………………………………………………………….…….24 FUENTES DE INFORMACIÓN………………………………………………………...25 1 RESUMEN El desarrollo de la electrónica y de la informática ha generado la construcción de una gran cantidad de robots y máquinas automáticas, que realizan multitud de tareas por nosotros, proporcionándonos una mayor calidad de vida. Estas máquinas se encargan de realizar trabajos peligrosos, pesados o repetitivos rápidamente y con mayor precisión de lo que podemos hacer nosotros. Mientras que las máquinas automáticas solo realizan una función, los robots muestran cierto grado de autonomía y adaptación a las condiciones del entorno en el que actúan. Nuestro proyecto consiste en la construcción de un robot capaz de seguir una línea con ciclo cerrado (pista-circuito), en cualquier tipo de forma o trayectoria. Los componentes electronicos empleados para la construcción de este prototipo son sensores, sistemas de control, actuadores, herramientas y elementos que suministran energía. Es importante aclarar que en cuanto a nuestro prototipo (robot) se le dio más importancia la parte de la operatividad y funcionalidad, muy por encima del diseño, carcasas y molde. El primer paso fue conocer el funcionamiento de cada componente que constituye al robot, así como crear el circuito eléctrico que rige la lógica del robot, con ayuda de la investigación y documentación. Se creó el diseño del robot de acuerdo a las características que requiere el circuito eléctrico. Es importante mencionar que el robot utiliza el lenguaje de programación en C para Arduino, ya que es el encargado de decidir que motor se activa o se apaga en base a la orden de los sensores. El diseño de la pista fue lo más sencillo solo se busco un contraste entre la línea que el robot seguirá y el fondo, se utilizo cinta de aislar negra y papel cascaron. Y para finalizar hacemos mención que los alumnos participantes en este proyecto tienen conocimientos básicos de robótica y electrónica, la idea del proyecto surgió con el propósito de adquirir mayores conocimientos en los ámbitos de robótica, ciencia y tecnología además de es un encuentro con diversos aspectos de la investigación, la lectura y la tecnología. 2 INTRODUCCIÓN El proyecto consiste en programar un robot móvil que siga un camino hecho en cinta negra de una forma autónoma controlado y direccionada por una plataforma de hardware libre (Arduino), basada en una placa con un micro controlador, en ese momento enviará a el puerto serial de la PC los diferentes estados de los sensores que este tiene ubicado en la parte de abajo (qrD1114), esperando recibir una orden de la red para que el robot móvil siga la trayectoria que se le ordena. MARCO TEÓRICO MÁQUINAS AUTOMÁTICAS Y ROBOTS EN LA HISTORIA En el siglo I, Herón de Alejandría inventó la primera máquina de vapor, llamada aelopilo. Consistía en una esfera con dos tubos curvados que giraba cuando por ellos salía el vapor producido dentro. A partir de este artefacto, y con ayuda de otros elementos como cuerdas, poleas y recipientes, Herón diseñó lo que se puede considerar como la primera máquina automática de la que tenemos noticia: una puerta de acceso a un templo que se abría y cerraba automáticamente. La apertura de la puerta se producía cuando se encendía el fuego en el templo. De esta manera, se aumenta la presión del vapor, trasvasándose así el agua del recipiente esférico al recipiente colgado que haría palanca para abrir la puerta. Cuando el fuego se extinguía, la puerta se cerraba. Alrededor de 1845, Leonardo da Vinci diseñó el primer autómata con apariencia humana. El mecanismo estaba cubierto con una armadura medieval, y, según los dibujos originales, podía mover los brazos, girar la cabeza y sentarse. Durante esta época, y gracias a los avances en relojería, se construyeron gran cantidad de autómatas con la intención de reproducir los movimiento de los seres vivos. Jacques de Vaucanson construyó varios autómatas. Uno de ellos fue un pato formado por más de mil piezas, que se movía, gaznaba, comia, digeria y defecaba. En el siglo XIX, muchos de los autómatas que se diseñaron fueron con fines de entretenimiento. El ingeniero e inventor español Leonardo Torres Quevedo (18521936) publicó un ensayo sobre robots y su aplicación en la industria. También construyó algunos autómatas, entre los que destaca su ajedrecista. Y el primer aparato de control remoto del mundo utilizando ondas de radio, al que llamó telekino. Es considerado uno de los precursores de la cibernética, del cálculo 3 analógico y de la informática. En 1963, la empresa estadounidense Unimation comercializó el primer robot industrial, que consistía en una mano mecánica programable controlada por ordenador. En la década de los setenta se generaliza el uso de robots en la industria, sobre todo en Estados Unidos y Europa. La aparición de las maquinas automáticas y los robots hizo temer a los operarios por la pérdida de puestos de trabajo, pero, aunque las máquinas sustituyeron a los hombres en muchas tareas, por otro lado se crearon nuevas ramas de industria, y la propia industria dedicada a la fabricación de robots también creo nuevos puestos de trabajo. ¿QUÉ ES UN ROBOT? Robot es una máquina controlada por un ordenador y programada para moverse, manipular objetos y realizar trabajos a la vez que interacciona con su entorno. Los robots son capaces de realizar tareas repetitivas de forma más rápida, barata y precisa que los seres humanos. El término procede de la palabra checa robota, que significa “trabajo obligatorio”; fue empleado por primera vez en la obra teatral de 1921 R.U.R. (Robots Universales de Rossum) por el novelista y dramaturgo checo Karel Čapek. Desde entonces se ha empleado la palabra robot para referirse a una máquina que realiza trabajos para ayudar a las personas o efectúa tareas difíciles o desagradables para los humanos. CLASIFICACION DE ROBOTS Existen diferentes tipos y clases de robots, entre ellos con forma humana, de animales, de plantas o incluso de elementos arquitectónicos pero todos se diferencian por sus capacidades y se clasifican en 4 formas: Androides: robots con forma humana. Imitan el comportamiento de las personas, su utilidad en la actualidad es de solo experimentación. La principal limitante de este modelo es la implementación del equilibrio en el desplazamiento, pues es bípedo. Móviles: se desplazan mediante una plataforma rodante (ruedas); estos robots aseguran el transporte de piezas de un punto a otro. Zoomórficos: es un sistema de locomoción imitando a los animales. Aunque la mayoría de ellos no tienen mucha utilidad práctica, sirven para experimentar en la investigación y desarrollo de la robótica. Se clasifican en: Robots con patas. Dependiendo del número de ellas, puedes ser cuadrúpedos, hexápodos, etc. Robots sin patas. Dentro de este grupo están los robots conocidos 4 como robots gusano o robot serpiente, que imitan la forma de desplazarse de estos animales, con movimientos de contracción, expansión o haciendo eses, respectivamente. Poli articulados: mueven sus extremidades con pocos grados de libertad. Su principal utilidad es industrial, para desplazar elementos que requieren cuidados. se puede clasificar según su morfología en: Robots angulares o antropomórficos, robots cilíndricos, robots esféricos o polares, robots tipo SCARA, robots paralelos, robots cartesianos, entre otros. ESTRUCTURA BÁSICA DE UN ROBOT La estructura de un robot es el conjunto de elementos mecánicos que le dan forma y soportan los demás elementos que lo componen. Los robots pueden mostrar muchos tipos estructuras dependiendo del fin para el que estén diseñados: brazo robótico articulado, vehículo para desplazamiento de cargas, paneles solares que siguen automáticamente al Sol, etc... Pero todos ellos están formados fundamentalmente por los siguientes componentes: sensores, sistemas de control, actuadores, herramientas y elementos que suministran energía. SENSORES Los sensores son los encargados de recoger la información del entorno y enviarla al sistema de control para su procesamiento. Los sensores se pueden clasificar en dos tipos dependiendo de la función que realicen. Sensores externos. Son los que sirven para tomar datos del entorno del robot, como por ejemplo, detectar objetos (finales de carrera, sensores infrarrojos y ultrasonidos), niveles de iluminación (LDR), temperatura (NTC o PTC), etc. Sensores internos. Sirven para controlar el propio funcionamiento del robot, como velocidad de los motores, posición de elementos móviles, la fuerza ejercida, etc. 5 SISTEMAS DE CONTROL Los sistemas de control son los encargados de analizar la información que les mandan los sensores, tomar decisiones y dar órdenes para que las realicen los actuadores. Estos sistemas de control pueden realizarse de dos formas: Mediante un circuito electrónico que puede ser programable. Este sistema de control permite construir pequeños robots móviles sin necesidad de cables de conexión con un ordenador. Mediante ordenador. Este es más utilizado en máquinas que no realizan desplazamientos, ya que la conexión por cable con el ordenador dificultaría su movilidad. ACTUADORES Son los elementos encargados de promocionar el movimiento a las articulaciones del robot. Dependiendo de la forma en la que reciban la energía para realizar el movimiento, se puede hacer la siguiente clasificación: Actuadores eléctricos. Son los motores eléctricos que utilizan la energía eléctrica para el que el robot ejecute sus movimientos. Se emplean para robots de tamaño mediano, que no requieren de tanta velocidad ni potencia como los robots diseñados para funcionar con impulsión hidráulica. Los motores eléctricos de corriente continua se utilizan para proporcionar movimientos giratorios en los que no se requiere mucha precisión. Los motores paso a paso permiten controlar de forma precisa el ángulo de giro del motor, haciendo que el motor se coloque en una posición determinada. Para el control de estos motores se requiere un circuito electrónico de control o un ordenador. PINZAS Y HERRAMIENTAS Los robots manipuladores suelen llevar algún dispositivo que se une a la muñeca del robot para realizar una tarea determinada. Se pueden dividir en dos tipos: las pinzas, diseñadas para la manipulación, transporte y unión de objetos, y las herramientas, cada una de ellas diseñada para una función específica. SUMINISTRO DE ENERGIA Los robots son máquinas electromagnéticas; por lo tanto, todas ellas necesitan un suministro de energía eléctrica, al menos, para el sistema de control. La energía eléctrica también proporcionará alimentación para los motores eléctricos y 6 electromagnéticos. Si los robots constan de motores de explosión, será necesario disponer de un suministro de gasolina o gasoil. Cuando el robot incluya actuadores hidráulicos o neumáticos, será preciso disponer también de un suministro de aceite o de aire, respectivamente. ROBOTS MÓVILES Un robot es un artificio mecánico capaz de actuar de forma autónoma a la hora de resolver un problema. Existen multitud de robots diseñados para cumplir diferentes objetivos: brazos robóticos para el montaje de piezas en una fábrica, vehículos, aéreos no tripulados, etc. Dentro de los robots móviles terrestres cabe mencionar los vehículos con ruedas, ya que suponen la solución más inmediata debido a su eficiencia y simplicidad a la hora de trabajar sobre terrenos duros y llanos. Existen multitud de posibilidades a la hora de diseñar un sistema con ruedas. Entre las más famosas se encuentran: CONFIGURACIÓN ACKERMAN Es la configuración que estamos habituados a ver en los vehículos convencionales, y por lo tanto es una configuración muy probada y estable. Se basa en una estructura de cuatro ruedas colocadas en dos ejes, donde sólo las dos ruedas delanteras permiten un giro sobre el eje. CONFIGURACIÓN TRICICLO Posee un gran parecido a la configuración anterior pero aporta una mayor simplicidad en la construcción, ya que sólo son necesarias 3 ruedas. No obstante, aporta una menor estabilidad al sistema. 7 PISTAS DE DESLIZAMIENTO Esta configuración es la que estamos habituados a ver en los tanques. Se les conoce como vehículos tipo oruga y se basan en el direccionamiento por diferencia de velocidades. De esta forma, cuando queremos realizar un giro aumentamos la velocidad de una de las pistas para producir el giro en el vehículo. Esta configuración está pensada para trabajar en terrenos irregulares y normalmente se suelen incluir ruedas APLICACIONES DE LOS ROBOTS MÓVILES Dependiendo de las distintas aplicaciones, los robots móviles se diseñan con distintos sistemas de automoción y con formas muy variadas. Robots para inspección de volcanes. Como estos robots tienen que moverse por terrenos muy accidentados, disponen de patas, sistemas de visión, y pueden recibir órdenes por control remoto. Su misión consiste en determinar la composición de los gases que emanan directamente de las fumarolas del cráter. Robots especiales. Los robots especiales con los que se dedican a la exploración de otros cuerpos del sistema solar diferentes de la Tierra. Su función consiste en recoger muestras y tomar imágenes para su análisis. Constan de cámaras, e instrumentos de recogida, y como sistema de locomoción utilizan generalmente ruedas. La gran ventaja de estos vehículos es que no necesitan comer ni beber, y pueden trabajar en condiciones ambientales hostiles para el ser humano; además una vez que termina la misión, no es necesario traerlos de vuelta a casa. Aviones no tripulados. Se utilizan aviones no tripulados en misiones de reconocimiento para la vigilancia e inspección de ciertas zonas. Constan de cámaras y de sensores de infrarrojos. Tienen múltiples aplicaciones en el capo militar y en el civil, y se utilizan en este último para labores de extinción de incendios forestales. Robots desactivadores de explosivos. Son vehículos operados por un control remoto que se emplean en la desactivación de explosivos y en operaciones de alto riesgo. Generalmente utilizan un sistema de tracción formado por orugas que les permite moverse por terrenos accidentados. Constan de uno o varios brazos manipuladores y cámaras de televisión incorporadas. 8 ¿POR QUÉ ARDUINO? Hay muchos otros micro controladores y plataformas con micro controladores disponibles para la computación física. Parallax Basic Stamp, BX-24 de Netmedia, Phidgets, Handyboard del MIT, y muchos otros ofrecen funcionalidades similares. Todas estas herramientas organizan el complicado trabajo de programar un micro controlador en paquetes fáciles de usar. Arduino, además de simplificar el proceso de trabajar con micro controladores, ofrece algunas ventajas respecto a otros sistemas: Asequible: Las placas Arduino son más asequibles comparadas con otras plataformas de micro controladores. La versión más cara de un modulo de Arduino puede ser montada a mano, e incluso ya montada cuesta bastante menos. Multi-Plataforma: El software de Arduino funciona en los sistemas operativos Windows, Macintosh OSX y Linux. La mayoría de los entornos para micro controladores están limitados a Windows. Entorno de programación simple y directa: El entorno de programación de Arduino es fácil de usar para principiantes y lo suficientemente flexible para los usuarios avanzados. Arduino está basado en el entorno de programación de Procesing con lo que el usuario que aprenda a programar en este entorno se sentirá familiarizado con el entorno de desarrollo Arduino. Software ampliable y de código abierto: El software Arduino esta publicado bajo una licencia libre y preparado para ser ampliado por programadores experimentados. El lenguaje puede ampliarse a través de librerías de C, y si se está interesado en profundizar en los detalles técnicos, se puede dar el salto a la programación en el lenguaje AVR C en el que está basado. Hardware ampliable y de Código abierto: Arduino está basado en los micro controladores ATMEGA168, ATMEGA328 yATMEGA1280. Los planos de los módulos están publicados bajo licencia Creative Commons, por lo que diseñadores de circuitos con experiencia pueden hacer su propia versión del módulo, ampliándolo u optimizándolo. Incluso usuarios relativamente inexpertos pueden construir la versión para placa de desarrollo para entender cómo funciona y ahorrar algo de dinero. PERO, ¿QUÉ ES UN MICRO CONTROLADOR? Un microprocesador no es un ordenador completo. No contiene grandes cantidades de memoria ni es capaz de comunicarse con dispositivos de entrada — como un teclado, o un ratón— o dispositivos de salida como un monitor o una impresora. 9 “Un tipo diferente de circuito integrado llamado micro controlador es de hecho una computadora completa situada en un único chip, que contiene todos los elementos del microprocesador básico además de otras funciones especializadas.” ¿CÓMO LOGRAR PROGRAMAR UN ROBOT? El programa Arduino es una herramienta para hacer que los ordenadores puedan sentir y controlar el mundo físico a través de tu ordenador personal. Es una plataforma de desarrollo de computación física de código abierto, basada en una placa con un sencillo micro controlador y un entorno de desarrollo para crear programas para la placa. Se puede usar Arduino para crear objetos interactivos, leyendo datos de una gran variedad de interruptores y sensores y controlar multitud de tipos de luces, motores y otros actuadores físicos. Los proyectos de Arduino pueden ser autónomos o comunicarse con un programa (software) que se ejecute en tu ordenador (ej. Flash, Processing, MaxMSP). La placa puedes montarla tu mismo o comprarla ya lista para usar, y el software de desarrollo es abierto y lo puedes descargar gratis. El lenguaje de programación de Arduino es una implementación de Wiring, una plataforma de computación física parecida, que a su vez se basa en Processing, un entorno de programación multimedia. OBJETIVO DE LA INVESTIGACIÓN El objetivo de este proyecto es diseñar y codificar un programa de comunicación para lograr un direccionamiento de mensajes en conjunto, entre el componente de arduino y junto con una diversidad de componentes físicos como son: sensores, puentes H, motores reductores, etc. Permitiendo así el envió y la combinación de comportamientos autónomos y dependientes por medio de un transmisor a un robot, con la finalidad de que este siga el trazo de una línea. PROBLEMA Dados los conocimientos que adquirimos en este año escolar, pondremos en práctica la simulación de cómo trabaja un robot; ya sea por medio de combinación de comportamientos autónomos o logre comunicarse con un programa (software) que se ejecute en un ordenador. 10 DESARROLLO COMPARACIÓN Y EXPERIENCIAS CON ROBOTS ANTERIORMENTE CONSTRUIDOS. Los robots seguidores de línea son robots muy sencillos, que cumplen una única misión: seguir una línea marcada en el suelo normalmente de color negro sobre un tablero blanco (normalmente una línea negra sobre un fondo blanco). Son considerados los "Hola mundo" de la robótica. Todos los rastreadores basan su funcionamiento en los sensores. Sin embargo, dependiendo de la complejidad del recorrido, el robot debe ser más o menos complejo (y, por ende, utilizar más o menos sensores). Los rastreadores más simples utilizan 2 sensores, ubicados en la parte inferior de la estructura, uno junto al otro. Cuando uno de los dos sensores detecta el color blanco, significa que el robot está saliendo de la línea negra por ese lado. En ese momento, el robot gira hacia el lado contrario hasta que vuelve a estar sobre la línea. Esto en el caso de los seguidores de línea negra, ya que también hay seguidores de línea blanca. Las dos maneras más comunes de armar los rastreadores son: OPAMPS (Amplificadores Operacionales), o con simples transistores trabajados en su zona de saturación. Esto dependiendo de la complejidad con la que se quiera armar el circuito. Podemos utilizar un micro controlador para realizar las funciones de control o guardar en él la forma del recorrido por una pista. También sirve como escaneador eléctrico. Estos robots pueden variar desde los más básicos (van tras una línea única) hasta los robots que recorren laberintos. Todos ellos, sin embargo, poseen (por lo general) ciertas partes básicas comunes entre todos: Sensores: Motores, Ruedas, Fuente de energía, Tarjeta de control. 11 PROPUESTAS DEL PROTOTIPO DEL ROBOT A CONSTRUIR PARA RESOLVER PROBLEMAS. Desde un inicio se ha analizado los materiales diseños con los que podríamos trabaja e manera que sea a un precio económico y de fácil accesibilidad, por ello en un inicio encontramos proyectos anteriores que trabajaban con diferentes sensores infrarrojos(Un claro ejemplo era con el CNY70 y el QRD1114) onee nosotros escojimos e preferencia el qrd1114 debido a que nos presenaba mayor comodidad un fácil uso. Algo que también hemos propuesto atraves de las practicas y el tiempo es el diseño de la base del robot ya que de un inicio nuestra base era circular pero al pensar y observar mas con las actividades realizadas es que poco a poco haciamos mejoras a la misma base con la finalidad de ue el funcionamiento del robot seguidor de línea sea mas ligero que sus componentes se distribuyan hacia todas las partes de la misma base. Al igual que este, con la ayuda de los profesores podemos descubrir que podría ser mejor para el robot en torno a su función, por ello hasta la fecha el robot contaba con configuraciones constantes y con ello mejoras aveces empeorábamos el mismo modelo. MATERIALES PARA EL DISEÑO DE LA ESTRUCTURA DE UN ROBOT MOVIL. SISTEMA DE CONTROL: ARDUINO UNO Arduino es una plataforma de hardware libre, basada en una placa con un micro controlador y un entorno de desarrollo, diseñada para facilitar el uso de la electrónica en proyectos multidisciplinares El hardware consiste en una placa con un microcontrolador Atmel AVR y puertos de entrada/salida Los microcontroladores más usados son el Atmega168, Atmega328, Atmega1280, ATmega8 por su sencillez y bajo coste que permiten el desarrollo de múltiples diseños. Por otro lado el software consiste en un entorno de desarrollo que implementa el lenguaje de programación Processing/Wiring y el cargador de arranque que es ejecutado en la placa. 12 ACTUADORES: MOTORES REDUCTORES Toda máquina cuyo movimiento sea generado por un motor (ya sea eléctrico, de explosión u otro) necesita que la velocidad de dicho motor se adapte a la velocidad necesaria para el buen funcionamiento de la máquina. Además de esta adaptación de velocidad, se deben contemplar otros factores como la potencia mecánica a transmitir, la potencia térmica, rendimientos mecánicos (estáticos y dinámicos). Esta adaptación se realiza generalmente con uno o varios pares de engranajes que adaptan la velocidad y potencia mecánica montados en un cuerpo compacto denominado reductor de velocidad aunque en algunos países hispano parlantes también se le denomina caja reductora. SENSORES QRD1114 Es un sensor de infrarrojos de corto alcance basado en un emisor de luz y un receptor, ambos apuntando en la misma dirección, y cuyo funcionamiento se basa en la capacidad de reflexión del objeto, y la detención del rayo reflectado por el receptor. Si se detecta una superficie blanca este manda una señal, si es negra no manda señal. - Reflexión de objetos Esto es la capacidad de un objeto de reflejar la luz, los objetos de colores más claros tienen a reflejar la luz y los objetos de colores obscuros absorben la luz evitando que haya una reflexión emisor de infrarrojo - Receptor de infrarrojo Este dispositivo funciona como una válvula, que nos permite o nos niega el paso de la corriente esto aumentado o disminuyendo su resistencia, cuando detecta luz infrarroja mediante un proceso químico en el reduce su resistencia pera permitir el paso de corriente, cuando no detecta la luz este mismo proceso aumenta a infinito su resistencia impidiendo por completo el flujo de corriente. - Conjunto emisor receptor Los dispositivos mencionados anteriormente ahora los tenemos unidos en el qrd1114. 13 PUENTE H 293 El L293 es un circuito integrado que se usa para el control de dos motores pequeños que pueden ser controladores simultáneamente y, además, en forma bidireccional. Este integrado está limitado en cuanto a su capacidad de manejar corriente, por lo que se debe consultar la hoja de datos de la versión específica (L293B, L293D, etc). Terminales HERRAMIENTAS PROTOBARD Una placa de pruebas (en inglés: protoboard o breadboard) es un tablero con orificios conectados eléctricamente entre sí, habitualmente siguiendo patrones de líneas, en el cual se pueden insertar componentes electrónicos y cables para el armado y prototipado de circuitos electrónicos y sistemas similares. Está hecho de dos materiales, un aislante, generalmente un plástico, y un conductor que conecta los diversos orificios entre sí. Uno de sus usos principales es la creación y comprobación de prototipos de circuitos electrónicos antes de llegar a la impresión mecánica del circuito en sistemas de producción comercial. 14 POTENCIOMETRO DE 500KOHMS RESISTENCIAS Se le denomina resistencia eléctrica a la igualdad de oposición que tienen los electrones al desplazarse a través de un conductor. La unidad de resistencia en el Sistema Internacional es el ohmio, que se representa con la letra griega omega (Ω), en honor al físico alemán George Ohm, quien descubrió el principio que ahora lleva su nombre. la resistencia de un material puede definirse como la razón entre la diferencia de potencial eléctrico y la corriente en que atraviesa dicha resistencia, así Donde R es la resistencia en ohmios, V es la diferencia de potencial en voltios e I es la intensidad de corriente en amperios. LEDS Un led (del acrónimo inglés LED, LightEmitting Diode: „diodo emisor de luz‟; el plural aceptado por la RAE es ledes, si bien en muchos países hispanohablantes el plural utilizado es leds) es un componente optoelectrónico pasivo y, más concretamente, un diodo que emite luz. ELEMENTOS QUE SUMINISTRAN ENERGÍA Se denomina bateria o bateria electrica al dispositivo que que consiste en uno o mas celdas electroquimicasque pueden combertir la energia quimica almacenada en electricidad. Cada celda consta de un electrodo positivo, o un electrodo negativo, o anodo y electrolitos que permiten que los iones se muevan 15 entre los electrodos, facilitando que la corriente fluya fuera de la bateria para llevar acabo su funcion. Las baterias vienen en muchas formas y tamaños. PROCESO DE CONSTRUCCIÓN. El desarrollo de nuestro robot se realizo por medio de prácticas para conocer el funcionamiento de los componentes electricos y el sistema de control en lenguaje C para Arduino. PRACTICAS: Practica núm. 1: Push botón + LED Finalidad: En este ejercicio vamos a montar un LED controlado por un botón. El objetivo es encender el LED en cada vez que se pulsa el botón, y apagarlo cuando no se presiona. Se necesita una resistencia ya que, sin ella, podemos inducir un corto cuando se empuja hacia abajo el botón. Material: - Arduino - Protoboard - Push baton - Led - Resistencia de 10 KΩ 16 int sensorPin = A0; int ledPin = 13; /* Establece la entrada del arduino a 13*/ int sensorValue = 0; void setup() { pinMode(ledPin, OUTPUT); /* Establece el pin como salida*/ } void loop() { sensorValue = analogRead(sensorPin); digitalWrite(ledPin, HIGH); /* hace que se prenda el led*/ delay(sensorValue); /* Pausa momentanea*/ digitalWrite(ledPin, LOW); /* hace que se apague el led*/ Practica núm. 2: LDR + LED Finalidad: Ahora vamos a sustituir el botón por un LDR (Fotoresistor). El objetivo delay(sensorValue); /* Pausa momentanea*/ es encender el LED cuando el LDR está cubierto. Material: - Arduino - Protoboard - LRD (fotoresistor) - Led - Resistencia de 10 KΩ 17 int sensorPin = A0; int ledPin = 5; int sensorValue = 0; /*Valor que se va a establecer en el sensor*/ void setup() { pinMode(ledPin, OUTPUT); /*Establece que va a ser de salida*/ } void loop() { sensorValue = analogRead(sensorPin); digitalWrite(ledPin, HIGH); /* enciende el pin*/ delay(sensorValue);/* Pausa momentanea*/ Practica núm. 3: Puente H (L293D) Finalidad:En esta sesiónLOW); vamos a utilizar digitalWrite(ledPin, /* apaga el pin*/ el circuito integrado L293D mejor conocido como puente H que se usa para el control de dos motores pequeños que pueden delay(sensorValue); ser controladores/*simultáneamente. Pausa momentanea*/ Material: - Arduino - Protoboard }digitalWrite(ledPin, LOW); /* - Alambre de calibre 22hace que se apague el led*/ - Puente H (L293D) int salida1 = 6;delay(sensorValue); /* Pausa momentanea*/ digitalWrite(salida2, LOW); /* pone en bajo int salida2 = 5; la salida 2*/ int salida3 = 4; delay(3000); /* espera de 3 seg*/ int salida4 = 3; int enable = 7; digitalWrite(salida1, LOW); /* pone en bajo int enable2 = 8; la salida 1*/ void setup () { digitalWrite(salida2, LOW); /* pone en bajo pinMode(salida1, OUTPUT);/* establece el 6 la salida 2*/ digital del ardino como salida*/ delay(1000); /* espera de 1 seg*/ pinMode(salida2, OUTPUT);/* establece el 5 digital del ardino como salida*/ digitalWrite(enable, LOW); /* apaga el pinMode(salida3, OUTPUT);/* establece el 4 enable*/ digital del ardino como salida*/ digitalWrite(enable2, HIGH); /* prende el pinMode(salida4, OUTPUT);/* establece el 3 enable2*/ digital del ardino como salida*/ digitalWrite(salida3, LOW); /* pone en bajo pinMode(enable, OUTPUT); /* establece el 7 la salida 3*/ digital del ardino como salida para el motor*/ digitalWrite(salida4, HIGH); /* pone en alto pinMode(enable2, OUTPUT); /* establece el 8 la salida 4*/ digital del ardino como salida para el motor*/ delay(3000); /* espera de 3 seg*/ } digitalWrite(salida3, LOW); /* pone en bajo la salida 3*/ 18 void loop () { /* comienza el ciclo*/ digitalWrite(enable, HIGH); /* habilita el enable*/ digitalWrite(salida1, LOW); /* pone en bajo la salida 1*/ digitalWrite(salida2, HIGH); /* pone en alto la salida 2*/ delay(3000); /* espera de 3 seg*/ digitalWrite(salida1, LOW); /* pone en bajo la salida 1*/ digitalWrite(salida2, LOW); /* pone en bajo la salida 2*/ delay(1000); /* espera de 1 seg*/ digitalWrite(salida1, HIGH); /* pone en alto la salida 1*/ - digitalWrite(salida4, LOW); /* pone en bajo la salida 4*/ delay(1000); /* espera de 1 seg*/ digitalWrite(salida3, HIGH); /* pone en alto la salida 3*/ digitalWrite(salida4, LOW); /* pone en bajo la salida 4*/ delay(3000); /* espera de 3 seg*/ digitalWrite(salida3, LOW); /* pone en bajo la salida 3*/ digitalWrite(salida4, LOW); /* pone en bajo la salida 4*/ delay(1000); /* espera de 1 seg*/ digitalWrite(enable2, LOW); /* apaga el enable*/ } Practica núm. 4: Sensores QRD1114 El objetivo de este ejercicio será la interacción entre los objetos, utilizando con un sensor de infrarrojos de corto alcance basado en un emisor de luz y un receptor, ambos apuntando en la misma dirección, y cuyo funcionamiento se basa en la capacidad de reflexión del objeto, y la detención del rayo reflectado por el receptor. Si se detecta una superficie blanca este manda una señal, si es negra no manda señal. Material: - Arduino - Protoboard - Alambre de calibre 22 - Sensores QRD1114 - LED - Resistencia 230Ω, 270Ω , 500Ω y 1 KΩ 19 PROGRAMACION FINAL DEL ROBOT MOVIL digitalWrite(salida4, LOW); /*Giro int salida1 = 5; hacia la derecha*/ int salida2 = 6; digitalWrite(salida3, HIGH); int salida3 = 2; digitalWrite(salida1, LOW); int salida4 = 3; digitalWrite(salida2, LOW); int enable = 7; delay(370); int enable2 = 8; void setup () { pinMode(salida1, OUTPUT); digitalWrite(salida4, LOW); /*Pausa momentanea*/ pinMode(salida2, OUTPUT); digitalWrite(salida3, LOW); pinMode(salida3, OUTPUT); digitalWrite(salida1, LOW); pinMode(salida4, OUTPUT); digitalWrite(salida2, LOW); pinMode(enable, OUTPUT); delay(800); pinMode(enable2, OUTPUT); } void loop () { if(digitalRead =0) digitalWrite(enable, LOW); else { digitalWrite(enable, HIGH); digitalWrite(enable2, HIGH); /*Habilita el puente H*/ digitalWrite(salida4, LOW); /*Hace que siga la linea*/ digitalWrite(salida4, LOW); /*Giro de la llanta izquierda*/ digitalWrite(salida3, LOW); digitalWrite(salida1, LOW); digitalWrite(salida2, HIGH); delay(260); digitalWrite(salida4, LOW); /*Pausa momentanea*/ digitalWrite(salida3, LOW); digitalWrite(salida3, HIGH); digitalWrite(salida1, LOW); digitalWrite(salida1, LOW); digitalWrite(salida2, LOW); digitalWrite(salida2, HIGH); delay(800); delay(700); 20 digitalWrite(salida4, LOW); /*Giro hacia la derecha*/ digitalWrite(salida4, LOW); /*Giro hacia la derecha*/ digitalWrite(salida3, HIGH); digitalWrite(salida3, HIGH); digitalWrite(salida1, LOW); digitalWrite(salida1, LOW); digitalWrite(salida2, LOW); digitalWrite(salida2, LOW); delay(370); delay(370); digitalWrite(salida4, LOW); /*Pausa momentanea*/ digitalWrite(salida4, LOW); /*Pausa momentanea*/ digitalWrite(salida3, LOW); digitalWrite(salida3, LOW); digitalWrite(salida1, LOW); digitalWrite(salida1, LOW); digitalWrite(salida2, LOW); digitalWrite(salida2, LOW); delay(800); delay(800); digitalWrite(salida4, LOW); digitalWrite(salida4, LOW); /*Giro de la llanta izquierda*/ digitalWrite(salida3, LOW); digitalWrite(salida3, LOW); digitalWrite(salida1, LOW); /*Giro de la llanta izquierda*/ digitalWrite(salida1, LOW); digitalWrite(salida2, HIGH); digitalWrite(salida2, HIGH); delay(290); delay(260); digitalWrite(salida4, LOW); digitalWrite(salida4, LOW); /*Pausa momentanea*/ digitalWrite(salida3, LOW); digitalWrite(salida3, LOW); digitalWrite(salida1, LOW); /*Pausa momentanea*/ digitalWrite(salida1, LOW); digitalWrite(salida2, LOW); digitalWrite(salida2, LOW); delay(800); delay(800); digitalWrite(salida4, LOW); digitalWrite(salida3, HIGH); 21 digitalWrite(salida1, LOW); digitalWrite(salida1, LOW); digitalWrite(salida2, LOW); digitalWrite(salida2, LOW); delay(370); /*Giro hacia la derecha*/ delay(1000); /*Espera final antes del ciclo*/ digitalWrite(salida4, LOW); digitalWrite(salida3, LOW); if ( digitalRead = 0 ) } } 22 RESULTADOS Al termino de realizar cada una de las practicas realizadas para la elaboración y construcción de nuestro robot, obtuvimos como primer resultado un robot y aunque el lograrlo construir nos dio una gran satisfacción no podíamos negar que el robot contaba con varias fallas técnicas, por ejemplo los movimientos que este realizaba eran bruscos e inexactos. De igual manera el diseño y los elementos que lo componían impedían su funcionamiento correcto. El robot seguía la línea negra, sin embargo, cuando tenia que dar vuelta o seguir una línea recta muy larga se desviaba debido al mal funcionamiento de las llantas y a su cercanía con los sensores. Conforme a lo sucedido se le dio un mantenimiento y arreglo a nuestro robot, así se logro obtener un segundo robot y el definitivo, fue modificado para su mejor desempeño, tienen mayor estabilidad, y los sensores responden a lo ordenado. 23 ANÁNALISIS E INTERPRETACIÓN DE RESULTADO El conocimiento y el uso de una metodología es una manera que permite planear adecuadamente las actividades especializadas implicadas en un proyecto de investigación. El tiempo dedicado al proyecto puede ser considerablemente reducido a través de una buena administración y organización. Los equipos formados para este proyecto fueron capaces de trabajar de forma conjunta y manejar información específica. El robot móvil fue diseñado de acuerdo a las especificaciones del diseño, y su solucionado su modelo matemático. El sistema de control puede conducir al robot de forma manual o mediante los circuitos diseñados para realizar los comandos específicos. CONCLUSIONES Los objetivos marcados en un principio han sido logrados de una manera satisfactoria. La metodología y la organización utilizada por el grupo nos ha permitido poder superar las dificultades encontradas y poder adaptarnos a las necesidades del proyecto. Para comenzar el trabajo ha sido necesaria una introducción en ciertos campos que desconocíamos. Gracias a ello, hemos tenido la posibilidad de descubrir los distintos planteamientos y posibilidades que ofrecen este tipo de aplicaciones y herramientas. Cabe destacar, que este proyecto nos ha aportado conocimientos técnicos sobre el campo de la robótica, inteligencia artificial e informática gráfica. Adicionalmente nos ha formado en el desarrollo de software bajo las premisas del trabajo en grupo de manera coordinada, apoyándonos unos a otros para el desarrollo completo de una herramienta de estas características. A lo largo de éste proyecto hemos aprendido las dificultades que surgen al diseñar e implementar un software especifico para un hardware concreto. Éste hardware con sus propias restricciones impuestas por un entorno real como puede ser la sincronización, toma de decisiones, precisión… nos llevará a tener conocimiento general de algunos campos y más específico de otros. En este trabajo se presentó una metodología aplicada al desarrollo de un robot móvil, como proyecto de investigación académica. El método usado facilitó desarrollar de forma eficaz el robot móvil. Actualmente, este tipo de proyectos se 24 utiliza como una herramienta para enseñar y para aprender la ingeniería de la robótica, la mecatrónica. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS: ARDUINO:http://arduino.cc/es/Guide/Introduction http://es.wikipedia.org/wiki/Arduino Robots móviles : http://www.xatakaciencia.com/robotica/robots-moviles-i Máquinas automáticas y robots: https://sites.google.com/site/irenerobotica/home Locsdon.Robots: una revolucion (1985). España. Editorial Orbis, S.A. 25