5 - Festo

Módulo de manipulación
HSP−...−AE
Manual
Tipo HSP−Ū−AE−IO−Ū
Manual
541 947
es 0510NH
[691 173]
Tanto Adobe® como Reader® son marcas registradas de
Adobe Systems Incorporated en los Estados Unidos y/o en
otros países.
Contenido e instrucciones generales
Original . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . de
Edición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . es 0510NH
Denominación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P.BE−HSP−AE−IO−ES
Nº de artículo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 541 947
E (Festo AG&Co. KG, D73726 Esslingen, República Federal
de Alemania, 2005)
Internet: http://www.festo.com
E−Mail: service_international@festo.com
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todos los derechos inherentes, en especial los de patentes,
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Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
I
Contenido e instrucciones generales
II
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
Contenido e instrucciones generales
Contenido
Uso al que se destina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instrucciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Grupo al que se destina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dotación del suministro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instrucciones importantes para el usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Abreviaciones y términos específicos del producto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Manuales sobre el módulo manipulador tipo HSP−...−AE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Información sobre la versión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
VII
VIII
IX
IX
IX
X
XII
XV
XVI
1.
Resumen del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1−1
1.1
1.2
1.3
Manipulación con motores de posicionamiento eléctrico . . . . . . . . . . . . . . . 1−3
1.1.1
Diseño y componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−4
1.1.2
Método de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−7
Elementos funcionales en el grupo motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−15
Festo Configuration Tool (FCT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−16
2.
Montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2−1
2.1
2.2
Instrucciones sobre el montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Montaje del módulo manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1
Opciones de montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Componentes anexados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Montaje del grupo motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1
Giro del grupo motor (sólo tipo HSP−...−GE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.2
Basculamiento del grupo motor (sólo tipo HSP−...−GE) . . . . . . . . . .
Ajuste estático de las posiciones finales mecánicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.1
Ajuste de la carrera z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.2
Ajuste de la carrera y . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.3
Sustitución de los silenciadores (topes de goma) . . . . . . . . . . . . . .
2−3
2−5
2−5
2−8
2−10
2−11
2−12
2−14
2−14
2−15
2−18
2.3
2.4
2.5
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
III
Contenido e instrucciones generales
3.
Instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1
3.2
3.3
Notas acerca de la instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−3
Conexión eléctrica del grupo motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−5
3.2.1
Alimentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−8
3.2.2
Interface serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−11
3.2.3
Control I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−12
Detector de proximidad (opcional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−14
4.
Panel de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4−1
4.1
4.2
Composición y función del panel de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
El sistema de menú . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1
Acceso al menú principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.2
Selección de una orden del menú . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Menú [Diagnostic] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Menú [Positioning] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.1
[Positioning] [Move positioning set] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.2
[Positioning] [Homing] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Menú [Settings] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.1
[Settings] [HSP Setup] [HSP mode] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.2
[Settings] [HSP Setup] [Positioning set] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.3
[Settings] [HSP Setup] [Count direction] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.4
[Settings] [HSP Setup] [Delivery status] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.5
[Settings] [HM type] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.6
[Settings] [Password edit] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Orden de menú [HMI control] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4−4
4−6
4−6
4−6
4−8
4−10
4−11
4−12
4−13
4−14
4−15
4−17
4−19
4−20
4−21
4−23
4.3
4.4
4.5
4.6
IV
3−1
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
Contenido e instrucciones generales
5.
Puesta a punto con panel de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5−1
5.1
5.2
5.3
Preparación para la puesta a punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Procedimiento de puesta a punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Puntos de referencia y límites del margen de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1
Recorrido de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2
Límites del margen de trabajo en modo HSP . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programación de juegos de posicionado típicos de Pick&Place" . . . . . . . .
5.4.1
Modo HSP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.3
Procedimiento Teach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parametrización a través de la tabla de juegos de posicionado . . . . . . . . . .
5.5.1
Notas sobre la parametrización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.2
Creación de nuevos juegos de posicionado
(posiciones intermedias) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.3
Adaptación de juegos de posicionado existentes . . . . . . . . . . . . . .
5.5.4
Procesamiento de juegos de posicionado individuales
(funcionamiento de test) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.5
Borrado de juegos de posicionado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comunicación con controlador de nivel superior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.1
Prueba de funcionamiento de las I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.2
Descripción de las I/Os . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.3
Descripción de la función (diagrama de pulsos−tiempo) . . . . . . . .
5−3
5−5
5−8
5−8
5−10
5−13
5−13
5−15
5−18
5−19
5.4
5.5
5.6
5−27
5−28
5−29
5−31
5−32
5−32
5−33
5−37
6.
Funcionamiento y mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1
6.2
Instrucciones importantes para el usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6−3
Instrucciones sobre cuidados y mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6−7
6.2.1
Sustitución de los elementos de sujeción por muelle . . . . . . . . . . . 6−8
6.2.2
Sustitución de los topes de goma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6−10
7.
Diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7−1
7.1
7.2
7.3
7.4
Posibilidades generales de diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Indicadores de estado LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mensajes de error en el display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fallo mecánico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7−3
7−4
7−6
7−9
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
6−1
V
Contenido e instrucciones generales
A.
Apéndice técnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A−1
A.1
A.2
Especificaciones técnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dimensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2.1
Agujeros pasantes para fijación de la placa base . . . . . . . . . . . . . .
Curvas características . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.3.1
Ajuste de la velocidad por medio del tiempo de posicionado . . . .
A.3.2
Ajuste del par de inserción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.3.3
Tiempo de posicionado t en función de la carga de trabajo m . . . .
Accesorios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.4.1
Accesorios para el módulo manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.4.2
Cable para conectar el grupo motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.4.3
Documentación del usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A−3
A−6
A−8
A−9
A−9
A−10
A−11
A−12
A−12
A−13
A−13
Indice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B−1
A.3
A.4
B.
VI
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
Contenido e instrucciones generales
Uso al que se destina
El módulo manipulador HSP−AE... ha sido diseñado para ser
utilizado en el montaje automatizado de componentes en
sistemas de manipulación y montaje.
El módulo manipulador es especialmente adecuado para la
manipulación de pequeñas piezas a alta velocidad, p.ej. al
insertar, girar o ensamblar piezas en la industria del auto
móvil.
Es absolutamente necesario observar las instrucciones de
seguridad indicadas las Instrucciones de seguridad", así
como el uso previsto de los componentes y módulos corres
pondientes. Observe también las instrucciones de seguridad
en las instrucciones de funcionamiento de los componentes
eléctricos utilizados.
Por favor, observe los estándares especificados en los corres
pondientes capítulos y cumpla con las normas técnicas, así
como con las regulaciones nacionales y locales.
El módulo manipulador y los módulos y cables que pueden
conectarse sólo deben utilizarse como sigue:
de acuerdo con el uso a que se destina
sólo en aplicaciones industriales
sin modificaciones hechas por el usuario. Sólo se permi
ten las conversiones o modificaciones descritas en la
documentación suministrada con este producto.
en condiciones técnicas sin fallos.
Si se conectan componentes disponibles comercialmente,
tales como sensores y actuadores, no hay que sobrepasar los
límites especificados para presiones, temperaturas, datos
eléctricos, pares, etc.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
VII
Contenido e instrucciones generales
Instrucciones de seguridad
Cuando se ponen a punto y se programan sistemas de posi
cionado, deben observar las normas de seguridad indicadas
en este manual, así como las indicadas en las instrucciones
de los demás componentes utilizados.
El usuario debe asegurarse de que no haya nadie en la zona
de funcionamiento de los actuadores conectados o del mani
pulador. El acceso a las zonas de posible riesgo debe impe
dirse con medidas adecuadas, tales como pantalla protecto
ras y signos de Atención.
Atención
Los accionamientos eléctricos pueden moverse inespera
damente con fuerzas elevadas y altas velocidades. Las
colisiones pueden causar lesiones graves a las personas y
daños materiales.
Asegúrese de que nadie pueda acceder al margen opera
tivo de los actuadores conectados y de que no haya obje
tos en el recorrido del manipulador mientras el sistema se
halle conectado a la alimentación de corriente.
Atención
Los fallos en la parametrización pueden causar lesiones a
las personas o daños a los equipos.
Habilite el control sólo si el sistema está correctamente
instalado y parametrizado.
VIII
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
Contenido e instrucciones generales
Grupo al que se destina
Este manual está exclusivamente destinado a técnicos forma
dos en tecnología de automatización y control, con experien
cia en instalación, puesta a punto, programación y diagnosis
de sistemas de posicionado.
Servicio
Consulte con el servicio local de reparación de Festo o escriba
a la siguiente dirección de correo electrónico si tienen dificul
tades técnicas:
service_international@festo.com
Dotación del suministro
Incluido en el suministro:
módulo manipulador y grupo motor con controlador
integrado
documentación de usuario en CD ROM (puede pedirse en
papel impreso como accesorio).
La información sobre accesorios para montaje e instalación
puede hallarse en el capítulo 1.1.1. La información sobre
pedidos y accesorios puede hallarse en apéndice A.4.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
IX
Contenido e instrucciones generales
Instrucciones importantes para el usuario
Categorías de riesgo
Este manual contiene notas sobre los riesgos que pueden
producirse si el terminal de válvulas no se utiliza correcta
mente. Estas notas están marcadas (atención, precaución,
etc.), impresas sobre fondo sombreado y acompañadas de un
pictograma. Debe distinguirse entre las siguientes categorías
de riesgo:
Atención
Esto significa que hay riesgo de lesiones graves a las
personas y daños a los equipos si no se observan estas
instrucciones.
Precaución
Esto significa que hay riesgo de lesiones a las personas y
daños a los equipos si no se observan estas instruccione.
Por favor, observar
Esto significa que hay riesgo de daños a los equipos si no
se observan estas instrucciones.
Además, el siguiente pictograma indica lugares del texto en
los que se describen actividades con componentes sensibles
a las descargas electrostáticas:
Componentes sensibles a las corrientes electrostáticas: un
manejo inadecuado puede dañar los componentes.
X
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
Contenido e instrucciones generales
Marcado de información especial
Los siguientes pictogramas marcan pasajes en el texto que
contienen información especial.
Pictogramas
Información:
Recomendaciones, sugerencias y referencias a otras fuentes
de información.
Accesorios:
Detalles sobre los accesorios útiles o necesarios para los
productos Festo.
Entorno:
información sobre el uso de los productos Festo respetuoso
con el entorno.
Marcas en el texto
·
Esta marca indica actividades que pueden desarrollarse
en cualquier orden.
1. Los números indican actividades que deben hacerse en la
secuencia indicada.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
Los guiones indican actividades en general.
XI
Contenido e instrucciones generales
Abreviaciones y términos específicos del producto
En este manual se utilizan las siguientes abreviaciones
específicas del producto:
Término/abreviación
Significado
Conmutación del par
Reducción del para para moverse a la posición final. La transición del
funcionamiento controlado por posición a funcionamiento controlado
por par, se realiza cuando se alcanza la posición nominal si M š0 Nmm.
El par es especificado o bien automáticamente en el modo HSP si el
juego de posicionado es parametrizado.
Controlador
Electrónica de control que evalúa las señales de control y proporciona la
alimentación de potencia para el motor, a través de la electrónica de
potencia.
Count direction
El sentido de recuento es especificado mirando hacia el eje del motor.
Sentido de recuento positivo significa:
Las especificaciones positivas de la posición y pares tienen efecto desde
el punto de referencia en sentido horario.
Sentido de recuento negativo significa:
Las especificaciones negativas de la posición y pares tienen efecto
desde el punto de referencia en sentido antihorario.
El ajuste predeterminado de fábrica del sentido de recuento es
negativo"
EMC
Compatibilidad electromagnética
Encoder
Generador óptico de pulsos (transductor de la posición del rotor). Las
señales eléctricas generadas se envían al controlador, que luego calcula
la posición y velocidad basándose en las señales recibidas.
Festo Configuration Tool
(FCT)
Software con administración uniforme de los datos y del proyecto para
todos los tipos de dispositivo soportados. Las necesidades especiales
de un tipo determinado de dispositivo son soportadas por Plug−Ins con
los diálogos y descripciones necesarias.
Grupo motor
Grupo integrado consistente en un controlador y un motor, p.ej grupo
motor tipo MTR−DCI−...
Homing mode
Modo de funcionamiento en el que se realiza el recorrido de referencia.
I
O
I/O
Entrada (Input)
Salida (Output)
Entrada y/o Salida (Input/Output)
XII
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
Contenido e instrucciones generales
Término/abreviación
Significado
Modo HSP
Funcionamiento Teach (autoprogramación) para referenciado y
parametrización automática de juegos de posiciones para aplicaciones
estándar pick and place (pueden editarse posteriormente a través de la
tabla del juego de posiciones).
Módulo manipulador
Actuador completo, consisten en un grupo motor y partes mecánicas en
movimiento.
MTR−DCI−...
Designación del tipo del grupo motor
Placa de guía ranurada
Componente mecánico del módulo manipulador que determina el
recorrido guiado para el movimiento de tomar y dejar (pick and place).
PLC
Control Lógico Programable: para abreviar: controlador
Positioning set
Conjunto de órdenes definido en la tabla de juegos de posicionado,
consistente en:
Número del juego de posición (0...14)
Referencia de la posición nominal (absoluta o relativa)
Par de inserción para reducir el par cuando se alcanza la posición
nominal
Posición nominal del juego de posicionado
Velocidad de posicionamiento del juego de posicionado
Profile position mode
(modo de posicionado)
Modo de funcionamiento para el procesamiento controlado por posición
de un juego de posicionado.
Profile torque mode
(modo de posicionado)
Modo de funcionamiento para el procesamiento controlado por par de
un juego de posicionado.
Referencing
Definición completa del sistema de referencia de las mediciones con
punto de referencia y, si es aplicable, ponto cero.
Referencing method
Método para definir la posición de referencia: contra un tope fijo
(evaluación de sobrecorriente / velocidad) o con interruptor de
referencia.
En el HSP−...−AE−... la referencia siempre se realiza contra un tope fijo
negativo = posición de toma.
Reference point
Punto de referencia para el sistema de medición incremental. El punto
de referencia define una orientación/posición conocida dentro del
recorrido de posicionado del accionamiento.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
XIII
Contenido e instrucciones generales
Término/abreviación
Significado
Reference travel
La posición de referencia y por lo tanto la fuente del sistema de
referencia de mediciones del eje vendrá definido por el recorrido de
referencia. Use el siguiente método para ello:
Recorido de referencia contra un tope fijo negativo
El accionamiento se mueve a baja velocidad es el sentido de tomar
hasta alcanzar un tope fijo.
Señal−0
Hay 0 V en la entrada o salida
(lógica positiva, corresponde a LOW (bajo))
Señal−1
Hay 24 V en la entrada o salida
(lógica positiva, corresponde a HIGH (alto))
Software end position
Limitación de la carrera, punto de referencia = punto cero (del eje)
Posición final por software, positiva:
posición límite máxima de la carrera en sentido positivo; no debe
sobrepasarse durante el posicionado.
Posición final por software, negativa:
posición límite máxima en sentido negativo; debe alcanzarse durante
el posicionado.
Swivel lever
Componente mecánico del módulo manipulador que realiza el
movimiento de tomar y dejar y permite montar la carga. El movimiento
se realiza por medio de la placa colisa y la guía cruzada.
Teach mode
(Teach mode)
Modo de funcionamiento, para establecer posiciones moviendo la
posición de destino p.ej. cuando se crean juegos de posicionado;
ver también modo HSP
Tab.0/1: Índice de términos y abreviaciones
XIV
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
Contenido e instrucciones generales
Manuales sobre el módulo manipulador tipo HSP−...−AE
Este manual contiene información básica sobre el funciona
miento, montaje, instalación y puesta a punto del interface
I/O. También contiene información sobre las funciones del
interface I/O, así como la puesta a punto con el paquete de
software Festo Configuration Tool" (FCT).
Hay disponibles variantes del producto para conectarlo a
sistemas de bus de campo. La información específica sobre
esto puede hallarla en el manual de la variante del producto
correspondiente.
La información sobre los componentes puede hallarla en las
instrucciones de funcionamiento suministradas con el corres
pondiente producto.
Versión
Denominación
Contenido
Documentación con
breve descripción +
manuales en CD ROM
P.BE−HSP−AE−UDOK
Breve descripción: Instrucciones impor
tantes sobre la puesta a punto e informa
ción preliminar.
Manuales: Contenido según se describe a
continuación
Manuales
Módulo manipulador
HSP−...−AE
P.BE−HSP−AE−IO−DE
P.BE−HSP−AE−IO−EN
P.BE−HSP−AE−IO−FR
P.BE−HSP−AE−IO−IT
P.BE−HSP−AE−IO−ES
P.BE−HSP−AE−IO−SV
Instalación, puesta a punto y diagnosis
de módulos manipuladores con servo
motor eléctrico
Comunicación a través del interface I/O
Sistema de ayuda para
el software
Festo Configuration Tool Help
(contenido en el software
FCT)
Descripciones de las funciones del
software de configuración FCT
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
XV
Contenido e instrucciones generales
Información sobre la versión
La versión de hardware especifica el estado de la versión de
las piezas mecánicas y la electrónica del MTR−DCI.
La versión de firmware especifica el estado de la versión del
sistema operativo del MTR−DCI.
Puede hallar las especificaciones sobre el estado de la
versión como sigue:
Versión de hardware y firmware en el FCT con conexión
activa al dispositivo MTR−DCI bajo Device data" (datos
del dispositivo).
Versión de firmware en el panel de control bajo
[Diagnostic] [SW Information]
Versión de
firmware
¿Qué hay de nuevo?
¿Qué plug−in FCT?
V−HM1.20
Para módulos manipuladores con grupo motor
tipo MTR−DCI−...−IO−HM incluyendo controlador integrado
e interface I/O, soporta los tipos:
HSP−12−AE−IO
HSP−12−AE−IO−SD
HSP−12−AE−IO−GE
HSP−12−AE−IO−SD−GE
V1.0.0
XVI
HSP−16−AE−IO
HSP−16−AE−IO−SD
HSP−16−AE−IO−GE
HSP−16−AE−IO−SD−GE
HSP−25−AE−IO
HSP−25−AE−IO−SD
HSP−25−AE−IO−GE
HSP−25−AE−IO−SD−GE
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
Resumen del sistema
Capítulo 1
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
1−1
1. Resumen del sistema
Contenido
1.
Resumen del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1−1
1.1
1.2
1.3
Manipulación con motores de posicionamiento eléctrico . . . . . . . . . . . . . . . 1−3
1.1.1
Diseño y componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−4
1.1.2
Método de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−7
Elementos funcionales en el grupo motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−15
Festo Configuration Tool (FCT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−16
1−2
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
1. Resumen del sistema
1.1
Manipulación con motores de posicionamiento eléctrico
1 Control de nivel
superior, p.ej.
Festo tipo FEC−...
1
2 Nivel de software:
Festo
Configuration Tool
3 Nivel de motor/
controlador:
MTR−DCI−...−HM
+ acoplamiento
2
4 Nivel de
accionamiento:
Módulo
manipulador
3
4
Fig.1/1: Manipulación con motores de posicionamiento eléctrico (principio)
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
1−3
1. Resumen del sistema
1.1.1
Diseño y componentes
Construcción
HSP−12−...
HSP−16−...
HSP−25−...
Type HSP−...−AE−...−IO
Fijación del motor con brida
Tipo HSP−...−AE−IO−...−GE
Fijación del motor con reductor
acodado de una etapa
Posición del motor variable
Tipo HSP−...−AE−IO−SD−...(−GE)
Módulo manipulador como
arriba, con cubierta de protec
ción y placas laterales
El diseño SD" se recomienda
para el modo independiente.
Tab.1/1: Dimensiones del módulo de manipulación
1−4
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
1. Resumen del sistema
El módulo manipulador tipo HSP−...−AE−... se suministra en
versión estándar con el grupo motor ya montado:
tamaño HSP−12/16/25−...
tipo de accionamiento eléctrico
grupo motor con controlador integrado, y panel de
control.
HSP−12/16−AE−...: grupo motor tipo MTR−DCI−42−...−HM
HSP−25:
grupo motor tipo MTR−DCI−52−...−HM
control I/O.
Necesitará los siguientes componentes para conectar el
grupo motor (cable obtenible como accesorio).
Fuente de alimentación
para alimentación: 24 V DC
Alimentación cable
para conectar el MTR−DCI−...−HM a la fuente de alimentación
Cable de control
para la transferencia de información entre el control de nivel
superior y el grupo motor
Cable de programación
para la transferencia de información entre el PC y el grupo
motor.
Otros accesorios:
kits para montaje, instalación
adaptadores (p.ej. para pinzas, actuadores giratorios).
La información para pedidos puede hallarse en el apéndice
A.4, accesorios.
Las instrucciones sobre el montaje junto con componentes
Festo, están resumidas en el manual del sistema Tecnología
de manipulación".
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
1−5
1. Resumen del sistema
Accesorios
Kit de fijación HMB−...
para montaje con escuadras y bloques
deslizantes, p.ej. en columnas de perfil
Kit de Instalación MKRP... (A)
Tubo de protección flexible para tubos en
movimiento
Soporte del cable en la guía cruzada
Escuadra adaptadora para fijación, por
ejemplo en una sub−base o estructura
Perfil de tapa para soportar cables en las
ranuras de la sub−base o placas laterales
(A)
Kit de adaptación HAPG−... (B) y en algunos
casos placas de adaptación adicionales (C)
para fijación de componentes añadidos
(pinzas, accionamiento giratorio)
(B)
(C)
Tab.1/2: Kits (pueden pedirse como accesorios)
1−6
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
1. Resumen del sistema
1.1.2
Método de funcionamiento
7
1
6
5
2
4
3
1 Dos placas colisas ajustables para control de recorrido
por medio de guía con rodamientos
2 Palanca basculante
3 Dos tornillos de ajuste (carrera y)
4 Dos guías lineales dispuestas en forma cruzada
(guías cruzadas)
5 Dos topes en las posiciones finales con amortiguadores
de goma, con raíl de fijación para detectores de
proximidad
6 Dos tornillos de ajuste (carrera z)
7 Placa base con diversas posibilidades de montaje y
fijación
Fig.1/2: Estructura
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
1−7
1. Resumen del sistema
Debido control de recorrido y a la guía cruzada hay un movi
miento forzado en sentido horizontal y vertical (recorridos
y−z). Cuando el HSP está montado, puede ajustarse lo si
guiente de forma independiente:
la carrera y de las posiciones de tomar y dejar
la carrera z, es decir, las diferencias en altura p.ej. entre
una mesa de indexación giratoria y un sistema de transfe
rencia.
z
y
y
z
Los elementos de sujeción por muelle bajo los topes presio
nan la palanca basculante en la guía y permiten una elevada
precisión de repetición en las posiciones finales. El frenado
se realiza en las posiciones finales programadas (posiciones
de tomar y dejar) por el grupo motor. Los amortiguadores de
goma en los topes evitan (exclusivamente) el ruido del im
pacto.
Las posiciones finales pueden interrogarse con detectores de
proximidad del tipo SMT−8−... (evaluación por PLC). El estado
de conmutación de los detectores de proximidad puede ob
servarse a través de la mirilla de inspección cuando la cu
bierta se halla montada.
El grupo motor consiste en un motor DC, reductor planetario,
encoder y control ewklectrónico integrados (control de posi
cióny encoder de posición). La alimentación de energía y los
interfaces de control en el cuerpo del grupo motor. La unión
sin juego entre el grupo motor y el accionamiento se realiza
por medio de un acoplamiento. Como otra variante, puede
implementarse un grupo motor añadido, muy compacto, con
reductor acodado de una sola etapa.
1−8
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
1. Resumen del sistema
La electrónica integrada del grupo motor regula los movi
mientos de tomar y dejar con posiciones ajustables por
señarado.
Dos posiciones finales (posiciones de tomar y dejar)
Máximo 13 posiciones intermedias (p.ej. posiciones de
espera o de rechazo)
El grupo motor realiza las siguientes tareas:
especificación de las posiciones nominales por el control
de posicionado
codificación de la posición y control del par
control de la secuencia a través de entradas y salidas
digitales (CANopen, PROFIBUS en preparación).
Puesta a punto
La parametrización y puesta a punto del HSP−AE−... se realiza:
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
directamente en el panel de control HMI). La interface de
usuario con display y cuatro pulsadores permiten para
metrizar posiciones y velocidades directamente en el
accionamiento.
a través del interface RS232 (con el software FCT).
1−9
1. Resumen del sistema
Funciones
HMI
FCT
Parametrización
Selección del módulo manipulador
Carga / descarga de datos de configuración
Salvaguarda de diferentes configuraciones en proyectos
x
x
x
x
Positioning sets
(juegos de
posicionado)
Compilado de una tabla de juegos de posicionado con
un número de juego, posición de destino, referencia
absoluta/relativa, velocidad de posicionado, par de
inserción (conmutación del par).
x
x
Puesta a punto
Recorrido de referencia
Movimiento en pasos individuales
Marcha y paro de procedimientos de posicionado
durante la puesta a punto
Funciones de prueba ampliadas, p.ej. indicaciones de
estado
Verificación o demostración de juegos de posicionado
x
x
x
x
x
x
x
x
Lectura y visualización de datos de diagnosis
x
x
Diagnosis/
Servicio
El módulo manipulador también puede ser parametrizado y
puesto a punto con el Command Interpreter a través del in
terface RS232. Las órdenes del CI relacionadas en el Object
Directory pueden ser transmitidas al motor con cualquier
programa emulador de terminal. Sólo los usuarios con expe
riencia pueden utilizar las órdenes del CI. Si es necesario,
consulte con el servicio de Festo.
HSP mode
Las secuencias estándar pueden ser parametrizadas por un
procedimiento Teach (autoprogramación) simplificado (mo
doHSP). En el modo Teach HSP mode" se autoprograman
puntos de referencia y posiciones nominales de los juegos de
posicionado.
1−10
Los puntos de referencia y el punto cero del sistema de
referencia (= Pick stop)
El margen de posiciones permitidas (posiciones finales
por software)
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
1. Resumen del sistema
Posiciones finales
Posiciones intermedias
La parametrización de los juegos de posicionado se esta
blece en el modo HSP, con lo que, para aplicaciones están
dar, hay un funcionamiento libre de vibraciones con posicio
nado exacto en las posiciones finales. Por medio de la
conmutación del par, la palanca basculante se mueve con un
par reducido hacia el tope mecánico.
Para aplicaciones especiales, la parametrización de los jue
gos de posicionado puede modificarse tras la autoprograma
ción. Pueden añadirse juegos de posicionado para posicio
nes intermedias. Puede insertar juegos de posicionado, p.ej.
para realizar un recorrido de emergencia con un movimiento
de posicionado relativo en Step mode". Los movimientos de
posicionado relativos también pueden realizarse aunque no
se haya establecido aún el sistema de referencia.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
1−11
1. Resumen del sistema
Pick&Place (aplicaciones estándar)
Autoprogramar con ...
Movimiento de Pick&Place con conmutación de par en Pos 0 y
Pos 1 para un recorrido preciso a la posición final de los topes
(= posición final mecánica).
HSP modo 1
Movimiento Pick&Place con posiciones de espera adicionales
(Pos 2 y Pos 2) directamente sobre el elemento de trabajo/
soporte, p.ej. para procedimientos de inserción con diferentes
velocidades o para componentes de manipulación de diferen
diferen
tes alturas.
HSP modo 2
Movimiento Pick&Place con posición de ajuste adicional
(posición media Pos 2), p.ej. como posición de rechazo para
piezas malas
malas.
HSP modo 3
1
0
3
2
1
0
2
Movimiento Pick&Place para procedimientos de inserción con
una fuerza definida;
conmutación del par en Pos 2 y Pos 3 para una recorrido final
de precisión
desde las posiciones
de espera.
p
p
p
HSP modo 4
Movimiento Pick&Place para procedimientos de inserción con
fuerza definida. Conmutación del par en Pos 2 y Pos 3 para
control preciso de la posición final desde las posiciones de
espera. Posición de ajuste adicional (posición media Pos 2)
p.ej. como posición de rechazo para piezas malas.
HSP modo 5
1
0
3
2
1
0
3
1
4
2
0
Tab.1/3: Pick&Place (aplicaciones estándar)
1−12
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
1. Resumen del sistema
Modos de funcionamiento
Profile position mode
Funcionamiento normal de posicionado
Recorrido de posicionado individual de acuerdo con los
juegos de posiciones configurados:
se mueve a posiciones de destino con dimensiones
relativas o absolutas,
a una velocidad que puede establecerse,
con aceleración configurada y rampa de frenado,
con conmutación de par opcional (conmutación automá
tica en la posición nominal desde ’Profile posicion mode’
a ’Profile torque mode’, si el par de inserción M š 0).
Profile torque mode
Modo de funcionamiento para posicionar el módulo manipu
lador en las posiciones finales mecánicas. Para posicionarlo
a tope, puede ejercerse una fuerza definida si se especifica
un valor para el par nominal.
Homing mode
Recorrido de posicionamiento para referenciar el sistema
incremental de referencia.
Para puesta a punto, verificación o demostración, también se
dispone de las siguientes funciones a través del panel de
control.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
Recorrido de Teach para parametrización automática de
juegos de posicionado para aplicaciones típicas de
Pick&Place (modo HSP).
Recorrido de posicionado para verificar cierto juego de
posicionado en la tabla (Move position set).
1−13
1. Resumen del sistema
Seguridad operativa
Un amplio sistema de sensores y funciones de supervisión
aseguran un correcto funcionamiento:
Supervisión I2t
Supervisión de temperatura (medición de la temperatura
de la etapa final de potencia)
Supervisión de fallo de tensión
Supervisión de la intensidad
Supervisión del fallo de seguimiento
Reconocimiento de la posición final por software
Por favor, observar
Verifique, dentro de su marco de trabajo, su concepto de
PARO DE EMERGENCIA para evaluar las medidas necesa
rias para poner su máquina / sistema en un estado seguro
en el caso de un PARO DE EMERGENCIA (p.ej. al desconec
tar la tensión de funcionamiento).
Atención
Observe que el MTR−DCI−...−IO−HM−... no tiene una tensión
de alimentación separada para la lógica.
· Si su aplicación necesita un circuito de PARO DE EMER
GENCIA, utilice finales de carrera adicionales aparte
(p.ej. como contacto normalmente cerrado en un cir
cuito serie), para desconectar la tensión de funciona
miento.
1−14
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
1. Resumen del sistema
1.2
Elementos funcionales en el grupo motor
1 Panel de control
(display LC y teclado
sensible al tacto)
1 2
3
2 Indicadores de
estado (LEDs)
3 Conexiones eléctricas
Fig.1/3: Elementos funcionales en el grupo motor
Elemento
Descripción
Referencia
Panel de control
El panel de control tienen un display gráfico LCD (128 x 64
puntos). El control de operador se hace por medio de un
teclado sensible con cuatro teclas, con las que puede
accederse a todas las funciones por menú.
Capítulo 4
Indicación del
estado
La indicación visual de los estados operativos se muestra a
través de tres LEDs:
Tensión de funcionamiento Power"
Estado del posicionado / estado del bus I/F (= interface /
Field bus"
Error" fallo
Capítulo 7.2
Conexiones
El grupop motor tiene las siguientes conexiones:
Alimentación
Control I/O.
Interface RS232 al PC
Capítulo 3
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
1−15
1. Resumen del sistema
1.3
Festo Configuration Tool (FCT)
Festo Configuration Tool (o para abreviar FCT) es la plataforma
de software para configurar y poner a punto los diferentes
componentes o dispositivos de Festo.
FCT consta de los siguientes componentes:
un marco de trabajo como programa de inicio y punto de
entrada con administración uniforme del proyecto y los
datos para todos los tipos de dispositivos soportados.
un PlugIn para las demandas especiales de cada tipo de
dispositivo (p.ej. MTR−DCI−HM con las descripciones y
diálogos necesarios. Los PlugIns son administrados e
iniciados desde el marco de trabajo.
El PlugIn MTR−DCI−HM para el FCT soporta todos los pasos
necesarios para la puesta a punto de un módulo manipula
dor.
El FCT se instala en su PC con un programa de instalación. El
PlugIn se instala en su PC junto con el programa de instala
ción del FCT.
Por favor, observar
Se necesitan derechos de administrador para instalar el
FCT.
Puede instalar el FCT desde el CD ROM de la siguiente forma:
1. Cierre todos los programas.
2. Coloque el CD Festo Configuration Tool en su unidad de
CD ROM. Si tiene activado Auto Run en su sistema, la
instalación arrancará automáticamente y podrá omitir los
pasos 3 y 4.
3. Seleccione [Ejecutar] en el menú de inicio.
4. Escriba D:\setup (Si es necesario, sustituya la D por la
letra de su unidad de CD ROM).
5. Siga las instrucciones de la pantalla.
1−16
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
1. Resumen del sistema
El sistema de ayuda del FCT
El FCT ofrece varias posibilidades de obtener información o
ayuda sobre el funcionamiento.
La ayuda para el FCT contiene la información completa sobre
el funcionamiento del Festo Configuration Tool. Cada uno de
los Plug−Ins específicos del dispositivo tiene sus propios ar
chivos de ayuda.
Información impresa
Para utilizar toda la ayuda o partes de ella independiente
mente de un PC, puede utilizar una de las siguientes posibili
dades:
·
Utilice el botón Print" de la ventana de ayuda para
imprimir directamente páginas individuales de la ayuda o
todas las páginas de un libro a partir del directorio de
contenidos de la ayuda.
·
Imprima la versión preparada para impresión de la ayuda
en formato Adobe PDF o Rich Text Format (RTF).
El correspondiente archivo puede hallarse en los siguien
tes directorios:
Versión
impresa
Directorio
Archivo
Ayuda FCT
... (directorio de instalación del FCT)\Help\
FCT_en.pdf
FCT_en.rtf
PlugIn ayuda
(MTR−DCI−...−HM)
... (directorio de instalación del FCT)\Hardware
Families\Festo\MTR−DCI−HM\V...\Help\
MTR−DCI−HM_en.pdf
MTR−DCI−HM_en.rtf
Para utilizar la versión impresa en formato Adobe PDF
necesitará el Acrobat Reader.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
1−17
1. Resumen del sistema
Ayuda del FCT
Puede abrir la ayuda del FCT como sigue:
·
Acceda a la ayuda en el menú [Help] con la orden
[Contents FCT general].
Con el botón de función F1 puede abrir directamente un
menú relacionado con el contexto.
Ayuda para el PlugIn
La ayuda para el PlugIn MTR−DCI−HM" contiene toda la infor
mación sobre el funcionamiento del PlugIn.
Puede abrir la ayuda como sigue:
Ayuda dinámica
1−18
·
Orden [Help] [Contents of installed PlugIns] [Festo (nom
bre del fabricante)] [MTR−DCI−HM (nombre el PlugIn)].
·
Botón de ayuda en el margen de la ventana o diálogo del
PlugIn.
·
Botón F1 en el margen de la ventana activa o diálogo del
PlugIn.
Para una visualización permanente de la información
relacionada con el contexto, puede utilizar la ayuda dinámica
integrada del FCT:
·
Active la ayuda dinámica a través del menú [Help] con la
orden [Dynamic help]. La ayuda dinámica aparecerá en
una ventana.
·
Active el elemento en la ventana para la que requiere la
ayuda, p. ej. con un clic del ratón. Si están activadas zo
nas de la ventana o diálogos del PlugIn, el contenido del
correspondiente PlugIn será visualizado automática
mente en la ayuda dinámica.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
Montaje
Capítulo 2
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
2−1
2. Montaje
Contenido
2.
Montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2−1
2.1
2.2
Instrucciones sobre el montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Montaje del módulo manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1
Opciones de montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Componentes anexados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Montaje del grupo motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1
Giro del grupo motor (sólo tipo HSP−...−GE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.2
Basculamiento del grupo motor (sólo tipo HSP−...−GE) . . . . . . . . . .
Ajuste estático de las posiciones finales mecánicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.1
Ajuste de la carrera z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.2
Ajuste de la carrera y . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.3
Sustitución de los silenciadores (topes de goma) . . . . . . . . . . . . . .
2−3
2−5
2−5
2−8
2−10
2−11
2−12
2−14
2−14
2−15
2−18
2.3
2.4
2.5
2−2
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
2. Montaje
2.1
Instrucciones sobre el montaje
Atención
Los movimientos inesperados de los actuadores conecta
dos y los movimientos incontrolados de tubos sueltos,
pueden causar daños a las personas o a los equipos.
Antes de proceder al montaje desconecte lo siguiente:
la alimentación del aire comprimido a los componentes
anexados
la tensión de funcionamiento del motor.
Por favor, observar
Trate los módulos y componentes con el mayor cuidado.
Por favor, observe en especial lo siguiente:
Las conexiones roscadas deben montarse sin desplazar
las y sin tensiones mecánicas. Los tornillos deben ajus
tar exactamente (de lo contrario se dañan las roscas).
Deben respetarse los pares especificados.
Los módulos no deben desplazarse.
Las superficies de contacto deben estar limpias
(evitar falsos contactos).
Observar también las instrucciones de instalación
suministradas con los módulos y componentes que se
pidan posteriormente.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
2−3
2. Montaje
Precaución
Si se han hecho modificaciones mecánicas desde la puesta
a punto, el sistema de referencia y las posiciones finales
deben ser programadas de nuevo. Lleve a cabo las si
guientes etapas en la puesta a punto:
tras girar/bascular la unidad motor (tipo HSP−...−GE),
tras el ajuste de la carrera y,
tras el ajuste de la carrera z,
Si la carga cambia, tenga en cuenta la nueva carga de
trabajo.
2−4
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
2. Montaje
2.2
2.2.1
Montaje del módulo manipulador
Opciones de montaje
El módulo manipulador se suministra montado:
·
Asegúrese de que la superficie de fijación pueda soportar
el peso del módulo.
·
Fije el módulo manipulador sólo sobre una superficie
plana y rígida.
·
Retire la tapa protectora del módulo manipulador antes
de montarlo.
Elija uno de los siguientes métodos de fijación:
Fijación por placas laterales (distribución de taladros
específica).
Fijación directa con 4 agujeros pasantes en la placa base
(dimensiones, ver apéndice A.2.1).
Fijación por la parte posterior de la placa base
(ejemplo: ver Fig.2/1)
con bloques deslizantes tipo HMBN−5−M5 o
con kit de fijación tipo HMBK−ND y escuadra de unión
tipo HMBV−ND.
Recomendación:
Fije el módulo manipulador preferiblemente en vertical con el
kit de fijación HMBK−ND y escuadra de unión HMBV−ND a una
o dos columnas perfiladas.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
2−5
2. Montaje
Fig.2/1: Ejemplo de montaje (accesorios)
2−6
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
2. Montaje
Por favor, observar
Observe que es necesario usar dos columnas para una
fijación estable del HSP−25−...
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
·
Coloque el módulo manipulador de forma que pueda
acceder fácilmente a las piezas ajustables.
·
Asegúrese de que el módulo manipulador se monta libre
de esfuerzos mecánicos. Apriete por un igual los tornillos
de fijación.
·
Asegúrese de que haya espacio suficiente para la
conexión de los tubos de aire comprimido.
·
Evite en lo posible esfuerzos mecánicos en las líneas de
alimentación sometidas a los movimientos giratorios y
basculantes del módulo manipulador.
2−7
2. Montaje
2.3
Componentes anexados
Por favor, observar
Pares y fuerzas excesivas pueden dañar el accionamiento y
los componentes mecánicos. Asegúrese de que se
observan los valores máximos permitidos de la siguientes
variables:
fuerza Fx, Fy, Fz
pares Mx, My y Mz
Valores de carga máximos para la guía cruzada
(funcionamiento vertical)
Para los valores de carga
máximos de la guía cruzada
(funcionamiento vertical) se
aplica lo siguiente para cargas
estáticas y dinámicas.
My
M
Mx
)
) z v1
Mper M per Mper
El punto de referencia para las
fuerzas y pares es el centro de la
guía cruzada en la corredera de
guía.
Mper ver tabla siguiente.
Carga mácima Mper
HSP−12
HSP−16
HSP−25
Par dinámico 1)
1,1 Nm
2,4 Nm
3,2 Nm
Par estático 2)
5 Nm
10 Nm
15 Nm
1)
2)
2−8
Observando la carga máxima de trabajo
Para procedimientos de montaje a presión y ensamblaje sin
carga dinámica
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
2. Montaje
Por favor, observar
Las resonancias naturales cuando la carga vibra, pueden
causar daños.
· Por lo tanto, coloque el centro de gravedad de la masa
lo más cerca posible de los ejes de simetría de la guía
cruzada.
Recomendación:
Utilcie el kit adaptador tipo HAPG−... La distribución de tala
dros estándar del adaptador universal forma el interface para
los productos Festo seleccionados, p.ej. micro pinzas. Monte
la carga de trabajo (placa adaptadora, accionamiento girato
rio/o pinza, dedos de pinza, elemento de trabajo) dentro de
la superficie de trabajo del adaptador universal.
·
Verifique si son necesarios elementos de fijación adicio
nales y placas de adaptación. Puede verse un resumen de
estos en la documentación comercial del manipulador
HSP−...−AE−...
1 Adaptador
universal
2 Superficie de
montaje con
patrón estándar
de agujeros
1
5
4
2
3 Placa de
adaptación
4 Soporte para
mazo de cables
3
5 Guías para tubos
(2x)
Fig.2/2: Kit adaptador (accesorio)
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
2−9
2. Montaje
2.4
Montaje del grupo motor
En el caso de los módulos manipuladores HSP−...−AE y
HSP−...−GE, el grupo motor se suministra montado.
Fijación con brida (tipo HSP−...)
Fijación con brida y reductor acodado (tipo HSP−...−GE)
Por favor, observar
La sustitución o la reparación del grupo motor requiere
ajustes muy finos.
· Asegúrese de que el producto sólo sea desmontado por
nuestro servicio de reparación.
1 Tipo HSP−...
1
2
2 Tipo HSP−...−GE
Fig.2/3: Montaje del grupo motor
En el caso de módulos de manipulación tipo HSP−...−GE puede
girar o bascular el grupo motor.
2−10
Giro del grupo motor en 90°...360° (ver capítulo 2.4.1)
Basculamiento del grupo motor ±90° (ver capítulo 2.4.2)
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
2. Montaje
Por favor, observar
Observe que el giro/basculamiento del grupo motor sólo
está permitido con módulos manipuladores tipo
HSP−...−GE. En el caso de módulos manipuladores con fija
ción directa, la alineación del grupo motor está especifi
cada en fábrica.
2.4.1
Giro del grupo motor (sólo tipo HSP−...−GE)
1 Fijación del motor
2 No afloje la
fijación del
reductor
2
1
Fig.2/4: Giro del grupo motor (sólo tipo HSP−...−GE)
Por favor, observar
Afloje sólo el tornillo de fijación del motor. En especial, los
tornillos que están bloqueados con tapones no deben ser
aflojados.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
2−11
2. Montaje
1. Afloje la sujeción del motor.
2. Atornille el motor en la posición deseada.
3. Apriete la fijación del motor al par especificado.
Par de apriete
HSP−12
HSP−16
HSP−25
Fijación del motor
2 Nm
2 Nm
5 Nm
·
2.4.2
Para realizar una prueba de funcionamiento, haga bascu
lar la masa en movimiento a mano hacia las posiciones
finales.
Basculamiento del grupo motor (sólo tipo HSP−...−GE)
1 Tornillos de
1
fijación
Fig.2/5: Basculamiento del grupo motor (sólo tipo HSP−...−GE)
1. Ante todo, gire el grupo motor de forma que el display no
toque la placa base cuando el motor bascule (ver capítulo
2.4.1).
2. Afloje los cuatro tornillos de sujeción de la brida del
motoreductor.
2−12
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
2. Montaje
3. Bascule el conjunto 90° en el sentido deseado.
4. Apriete de nuevo los cuatro tornillos al par especificado
(alineamiento en el collar de centrado).
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
Pares de apriete
HSP−12
HSP−16
HSP−25
Brida del motor
Tornillos de fijación
M4x12
3 Nm
M4x16
3 Nm
M5x16
6 Nm
·
Para realizar una prueba de funcionamiento, haga bascu
lar la masa en movimiento a mano hacia las posiciones
finales.
·
Si es necesario, corrija la alineación del grupo motor.
2−13
2. Montaje
2.5
Ajuste estático de las posiciones finales mecánicas
·
2.5.1
Para un ajuste estático, retire la tapa protectora del
módulo manipulador.
Ajuste de la carrera z
1 Ajuste de la
posición de
tomar (pick)
2 Ajuste de la
posición de dejar
(place)
2
1
Fig.2/6: Ajuste de la carrera z
1. Afloje la tuerca de bloqueo del tornillo de ajuste
(carrera z).
2. Utilice una llave Allen para hacer girar el tornillo de tope
al mismo tiempo con contrafuerza en el tornillo de blo
queo hasta alcanzar la posición de toma.
3. Apriete el tornillo de bloqueo (par:1Nm).
4. Repita el procedimiento para ajustar la posición de
entrega.
2−14
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
2. Montaje
2.5.2
Ajuste de la carrera y
Atención
Lesiones a las personas y daños a la propiedad.
Los movimientos inesperados de los actuadores durante el
ajuste de la carrera y, pueden causar lesiones y las piezas
sueltas pueden causar daños al módulo manipulador.
· Desconecte la tensión de alimentación antes de aflojar
tornillos de fijación de las placas colisas.
· Tras el ajuste de la carrera y: Asegúrese de que los torni
llos de fijación de las placas colisas están firmemente
apretados.
1. Afloje los tornillos de fijación de las placas colisas dere
cha e izquierda lo justo para permitir que puedan despla
zarse.
1 Dos tornillos de
3
fijación de la
placa colisa
2 Un tornillo
adicional de
fijación de la
placa colisa (sólo
HSP−16/25−AE−...)
3 No hay que
aflojar los dos
tornillos de
fijación de la pieza
central (sólo
HSP−16/25−AE−...)
2
1
1 2
Fig.2/7: Ajuste de la carrera y: Tornillos de fijación
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
2−15
2. Montaje
Por favor, observar
Afloje sólo los tornillos de fijación de ambas placas colisas
1 y 2 (tipo HSP−16/25−...). Los tornillos de fijación de la
pieza central 3 entre las placas colisas en el HSP−16−... y
HSP−25−... no deben aflojarse.
2. Gire los tornillos de ajuste (carrera y) hasta que las placas
colisas alcancen la posición de tomar o de dejar deseada.
Si hay montadas placas laterales: ajuste los tornillos con
una llave Allen a través de los agujeros de las placas late
rales.
1 Tornillos de
fijación (placa
colisa izquierda)
1
2 Tornillo de ajuste
(carrera y, placa
colisa izquierda)
3 Carril de tope
2
3
1
Fig.2/8: Ajuste de la carrera y: Alineación sin desplazamiento
2−16
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
2. Montaje
Alineación libre de desplazamiento:
3. Presione las placas colisas verticalmente contra el carril
tope de aluminio del raíl horizontal de guía, mientras
aprieta el tornillo de fijación de las placas colisas (par de
apriete: 6Nm).
Por favor, observar
Realice una verificación manual tras cada ajuste
(accionamiento sin potencia):
¿Se ha alcanzado la posición final deseada?
¿Están las placas colisas alineadas sin desfases?
Para la verificación manual:
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
·
Haga bascular la masa móvil a mano a las posiciones
finales.
·
Al hacerlo, verifique que los rodillos dobles se deslicen
suavemente en la guía de recorrido.
·
Si es necesario, corrija la alineación de las placas colisas.
2−17
2. Montaje
2.5.3
Sustitución de los silenciadores (topes de goma)
1 Tope de goma
1
1
Fig.2/9: Ajuste de los topes de goma
Los amortiguadores de goma en los topes sirven para reducir
el ruido en las posiciones finales y no para amortiguar las
fuerzas de los impactos. De origen, los topes de goma sobre
salen aproximadamente 0,5 mm del top.
Tras la puesta a punto, ajuste el tope amortiguador de forma
que en funcionamiento dinámico haya sólo un pequeño im
pacto metálico y que el ruido sea lo más bajo posible. Si los
impactos hacen demasiado ruido en funcionamiento, hay que
reajustar los topes de goma.
2−18
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
Instalación
Capítulo 3
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
3−1
3. Instalación
Contenido
3.
Instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3−1
3.1
3.2
3.3
Notas acerca de la instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−3
Conexión eléctrica del grupo motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−5
3.2.1
Alimentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−8
3.2.2
Interface serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−11
3.2.3
Control I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−12
Detector de proximidad (opcional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−14
3−2
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
3. Instalación
3.1
Notas acerca de la instalación
Atención
Los movimientos inesperados de los actuadores conecta
dos y los movimientos incontrolados de tubos sueltos,
pueden causar daños a las personas o a los equipos.
Antes de realizar trabajos de instalación o mantenimiento,
desconecte lo siguiente:
la alimentación del aire comprimido a los componentes
conectados
la tensión de alimentación.
Con ello se evita:
movimientos no deseados de actuadores conectados.
estados de conmutación indefinidos de los componentes
electrónicos.
Asegúrese de que el tubo neumático en movimiento y los
cables eléctricos estén correctamente tendidos (ejemplo:
verFig.3/1):
·
Tienda los cables y tubos a lo largo del raíl de guía
vertical.
·
Fije los cables y tubos con abrazaderas para cables como
sigue:
·
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
en el soporte para cables del adaptador universal, o
páselos a través de los dos canales del cable del
adaptador universal,
en el soporte de la abrazadera del cable en la guía
cruzada.
Pase lo cables y tubos a través del agujero en la placa
base o utilice tubos de protección.
3−3
3. Instalación
El kit de instalación MKRP−... (véase el capítulo Accesorios")
permite agrupar tubos y cables en un tubo de instalación
flexible. El tubo de instalación se fija con el soporte en la guía
cruzada y con la escuadra de adaptación, p.ej. en la placa
base o la estructura. El tubo de instalación debe llenarse
como máximo al 70 %.
1 Soporte para
cable (adaptador
universal)
2 Conductos de
cable
4
5
3 Soporte para
cable (guía
cruzada)
4 Tubo protector
5 Agujero pasante
3
2
1
Fig.3/1: Instalación (ejemplo)
3−4
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
3. Instalación
3.2
Conexión eléctrica del grupo motor
Precaución
Los cables mal preparados pueden dañar los componentes
electrónicos y activar movimientos inesperados del motor.
· Utilice sólo los cables indicados como accesorios para
conectar los componentes eléctricos del sistema (véase
Tab.3/2). De esta forma se asegura que el sistema fun
cionará correctamente.
Por favor, observar
· Instale todos los cables móviles y cables de sensores
libres de dobleces y de esfuerzos mecánicos, si es
necesario, en una cadena de arrastre.
· Observe las longitudes máximas especificadas de los
cables.
1 Interface serie
2 Sin función
1
(no conectar)
3 Control I/O
2
4 Alimentación
(POWER)
3
4
Fig.3/2: Conexiones del grupo motor
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
3−5
3. Instalación
Conexión
Descripción
1
Interface serie
M8, 4−pin
Zócalo
Interface RS232 para
parametrización, puesta
a punto y diagnosis
2
Sin función
M8, 3−pin
Zócalo
No conectar
Cierre la conexión con la
caperuza de protección
suministrada
(tipo ISK−M8)
3
Control I/O
Sub−D 9−pines
Con tipo MTR−
DCI−...−IO−HM:
clavija
Interface para conectar
cualquier PLC
4
Alimentación
DSub−9W2
Clavija
Conexión de la tensión
de alimentación con
contactos de elevada
corriente
Tab.3/1: Resumen de las conexiones
No toque los contactos de las clavijas no asignadas ya que
puede ocasionar descargas electrostáticas (ESD) que podrían
dañar el motor u otras partes del sistema. Coloque caperuzas
protectoras en las conexiones no utilizadas para evitar tales
descargas.
Los conectores de los siguientes cables Festo ha sido diseña
dos de forma que, al insertarlos y apretar o al montarlos con
cubiertas protectoras para el grupo motor, cumplan con la
clase de protección IP54 (clase de protección del módulo
manipulador: IP40).
3−6
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
3. Instalación
Conexión
Cable
Denominación
Longitud [m]
Alimentación
Cable de alimentación
KPWR−MC−1−SUB−9HC−...
2,5 / 5 / 10
Control I/O
Cable de control
KES−MC−1−SUB−9HC−...
2,5 / 5 / 10
Interface serie
Cable de programación
KDI−MC−M8−SUB−9−...
2,5
Tab.3/2: Cables (accesorios)
Para garantizar el cumplimiento del grado de protección IP:
·
Apriete las tuercas de unión / tornillos de bloqueo de las
clavijas a mano.
·
Selle las conexiones sin usar con caperuzas protectoras.
Observe los pares de apriete permisibles en la documenta
ción de los cables y conectores utilizados.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
3−7
3. Instalación
3.2.1
Alimentación
Al utilizar fuentes de alimentación PELV, se garantiza la pro
tección ante descargas eléctricas (protección contra contacto
directo e indirecto), según IEC/DIN EN 60204 (equipamiento
eléctricos de máquinas requerimientos generales).
Atención
· Para la alimentación eléctrica, utilice sólo circuitos PELV
según IEC/DIN EN 60204−1 (Protective Extra−Low
Voltage, PELV).
Tenga también en cuenta los requerimientos generales
para circuitos PELV según IEC/DIN EN 60204−1.
· Utilice sólo fuentes de alimentación que garanticen un
aislamiento fiable de la tensión de alimentación según
IEC/DIN EN 60204−1.
La electrónica interna y la del controlador se alimentan con
tensión DC a través de la conexión de alimentación de
potencia.
Clavija
O1
1)
Pin
Color 1)
Descripción
O1
Negro (1)
POWER +24 V DC
O2
Negro (2)
POWER GND
O2
Colores del cable de alimentación tipo KPWR−MC−1−SUB−9HC−...
Tab.3/3: Conexión de la alimentación al grupo motor
Por favor, observar
Para la alimentación, utilice exclusivamente uno de los
siguientes cables Festo:
cable de alimentación KPWR−MC−1−SUB−9HC−...
longitud máx. del cable 10 m.
3−8
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
3. Instalación
Precaución
Daños al dispositivo
La tensión de entrada de 24 V DC del grupo motor no tiene
fusible interno.
· Debe respetarse la tolerancia de la tensión de alimenta
ción, ver Tab.3/4 La tolerancia debe ser comprobada
directamente en la conexión de la tensión de funciona
miento del grupo motor.
· Instale un fusible en la alimentación a 24 V DC para
limitar la intensidad (ver Fig.3/3).
A1
A2
O1
O2
Fig.3/3: Ejemplo de conexión a alimentación con fusible
externo
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
3−9
3. Instalación
La alimentación de potencia debe cumplir con los siguientes
requerimientos:
Alimentación
HSP−12/16−AE−...
MTR−DCI−42−...−HM
HSP−25−AE−...
MTR−DCI−52−...−HM
Tensión nominal
24 V DC ±10 %
24 V DC ±10 %
Intensidad nominal
2 A ±20 %
5,1 A ±20 %
Intensidad de pico 1)
3,8 A ±20 %
7 A ±20 %
Fusible de la alimentación
(lado secundario)
7 A, slow−blowing
10 A, slow−blowing
1)
Se necesita una fuente de alimentación con un 40 % de potencia de reserva
Tab.3/4: Especificaciones de la fuente de alimentación
Por favor, observar
El funcionamiento del módulo manipulador puede ocasio
nar una caída de tensión debida a cambios dinámicos en la
carga (> fallo POWER DOWN). Por ello, utilice una fuente
de alimentación regulada con una elevada potencia de
reserva:
24 V DC / 6 A de corriente de pico para
MTR−DCI−42−...−HM
24 V DC / 10 A de corriente de pico para
MTR−DCI−52−...−HM
3−10
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
3. Instalación
3.2.2
Interface serie
Interface serie para parametrización, puesta a punto y
diagnosis
Por favor, observar
Utilice el siguiente cable de Festo para conectar a un PC:
cable de programación KDI−MC−M8−SUB−9−...
longitud del cable 2,5 m.
·
Si es necesario, retire la caperuza protectora del interface
serie del grupo motor.
·
Realice las siguientes conexiones con el cable de progra
mación;
el zócalo de conexión del grupo motor
un interface serie COMx en el PC de diagnosis.
Descripción
Zócalo M8
1
1)
2
4
3
1
GND
Masa
2
TXD
Cable de transmisión RS232 1)
3
RXD
Cable de recepción RS232 1)
4
−−−
Reservado para personal de
servicio ¡no conectar!
Los niveles corresponden al estándar RS232
Tab.3/5: Conexión RS232" (interface serie) en el grupo
motor
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
3−11
3. Instalación
La información sobre la puesta a punto y parametrización del
módulo manipulador a través del interface serie puede ha
llarse el sistema de ayuda para el paquete de software FCT.
Por favor, observar
El interface RS232 no está eléctricamente aislado. No está
previsto para una conexión permanente a sistemas PC ni
como interface de control.
· Utilice esta conexión sólo para la puesta a punto.
· Desconecte el cable de diagnosis durante el funciona
miento continuo.
· Cierre la conexión con la caperuza de protección
suministrada (tipo ISK−M8).
3.2.3
Control I/O
En el caso de control a través de I/Os digitales (tipo MTR−DCI−
IO−...−HM) observe las instrucciones sobre la conexión y sobre
la función del interface de I/O en el capítulo 5.6.
Precaución
Los cables de señales de I/O largos reducen la inmunidad
a interferencias.
· No sobrepasar la longitud máxima de cable de señal de
I/O permitida de 30 m.
Use el cable de control KES−MC−1−SUB−9 para conectar el
grupo motor a un control de nivel superior (PLC).
3−12
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
3. Instalación
Color 1) Descripción
Clavijas Sub−D
1
9
1)
1
blanco
I1
Bit0 de entrada de código del juego de posicionado
2
marrón
I2
Bit1 de entrada de código del juego de posicionado
3
verde
I3
Bit2 de entrada de código del juego de posicionado
4
amarillo
I4
Bit3 de entrada de código del juego de posicionado
5
gris
I5
Entrada bit STOP
6
rosa
I6
Entraba bit ENABLE (habilitación)
7
azul
O1
READY (salida)
8
rojo
O2
MOTION COMPLETE (MC) salida
9
negro
GND
GROUND (potencial de referencia)
Colores del cable con cables de control tipo KES−MC−1−SUB−9
Tab.3/6: Conexión I/O (conexión al controlador) al grupo motor
Atención
Si se aplica tensión y los pines de salida están utilizados
incorrectamente, el dispositivo puede dañarse seriamente,
por lo tanto:
· no debe conectarse tensión a las salidas.
· deben observarse los límites de corriente de las salidas
(ver especificación de I/O, apéndice A.1).
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
3−13
3. Instalación
3.3
Detector de proximidad (opcional)
Opcionalmente, puede utilizar un detector de proximidad
tipoSMT−8 para interrogar las posiciones finales con el con
trolador de nivel superior (PLC).
1. Retire la tapa protectora del módulo manipulador.
2. Introduzca el detector de proximidad en la ranura del raíl
para detectores. Los detectores de proximidad eléctricos
son accionados por imanes en los tornillos de tope.
3. Fije el detector de proximidad en la posición final. No es
necesario un subsecuente ajuste de los amortiguadores.
Por favor, observar
Los cables de los detectores de proximidad no deben
quedar en la zona de trabajo del módulo manipulador.
· Sujete los cables en la ranura de las placas laterales y la
placa base.
· Asegure los cables con la ayuda de perfil de tapa del kit
de instalación (corte a medida).
· Pase los cables a través del agujero pasante de la placa
base.
3−14
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
3. Instalación
1 Ranura del
4
detector
2 Tornillos de tope
3 Perfil tapa
3
5
4 Placas laterales
2
5 Agujero pasante
1
Fig.3/4: Montaje del detector de proximidad
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
3−15
3. Instalación
3−16
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
Panel de control
Capítulo 4
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
4−1
4. Panel de control
Contenido
4.
Panel de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4−1
4.1
4.2
Composición y función del panel de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
El sistema de menú . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1
Acceso al menú principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.2
Selección de una orden del menú . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Menú [Diagnostic] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Menú [Positioning] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.1
[Positioning] [Move positioning set] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.2
[Positioning] [Homing] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Menú [Settings] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.1
[Settings] [HSP Setup] [HSP mode] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.2
[Settings] [HSP Setup] [Positioning set] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.3
[Settings] [HSP Setup] [Count direction] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.4
[Settings] [HSP Setup] [Delivery status] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.5
[Settings] [HM type] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.6
[Settings] [Password edit] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Orden de menú [HMI control] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4−4
4−6
4−6
4−6
4−8
4−10
4−11
4−12
4−13
4−14
4−15
4−17
4−19
4−20
4−21
4−23
4.3
4.4
4.5
4.6
4−2
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
4. Panel de control
El grupo motor del módulo manipulador ofrece en el panel de
control todas las funciones necesarias para la puesta a
punto, programación y diagnosis. En este capítulo puede
hallar una vista general de las funciones de menú y los boto
nes. La puesta a punto con el panel de control se describe en
el capítulo 5.1.
Precaución
Pueden producirse fallos si se accede a funciones operati
vas y de control al mismo tiempo a través del interface
serie, el interface de control y el panel de control.
· Asegúrese de que el interface serie, el interface de con
trol y el panel de control no se utilizan al mismo tiempo.
Por favor, observar
Si es necesario, retire la lámina protectora del display
antes de empezar la puesta a punto.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
4−3
4. Panel de control
4.1
Composición y función del panel de control
1 Display LC
1
2
2 Teclado sensible al
tacto
Fig.4/1: Panel de control del grupo motor
Display LC
El LCD gráfico (128 x 64 puntos) muestra todos los textos en
Inglés. El display puede girarse en pasos de 180°, véase la
orden del menú [LCD adjustment].
Teclado sensible
El teclado sensible al tacto permite los siguientes ajustes y
funciones para la puesta a punto controlada por menú a
través de cuatro botones.
4−4
parametrización y referenciado del accionamiento
autoprogramación de aplicaciones estándar y edición de
juegos de posicionado
procesamiento/prueba de juegos de posicionado
individuales.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
4. Panel de control
Función
MENU
Botón
Activa el menú principal desde el
display de estado.
ESC
Rechaza la entrada actual y regresa por
pasos al nivel de menú de orden
superior o a la indicación del estado.
EMERG.STOP
Interrumpe el procedimiento de
posicionado en curso (> fallo MOTOR
STOP; confirmar con <Enter>, luego
regreso automático a la indicación de
estado)
OK
Confirma la selección o entrada actual
SAVE
Guarda los ajustes de parámetros
permanentemente en la EEPROM
START
Inicia un procedimiento de posicionado.
<− −>
Desliza dentro de un nivel de menú para
seleccionar una orden de menú.
Menu
Enter
EDIT
Establece parámetros
v
V
Tab.4/1: Función de los botones (resumen)
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
4−5
4. Panel de control
4.2
El sistema de menú
4.2.1
Acceso al menú principal
MTR–DCI–XX–IO–HM
HSP
áa = 0 deg
HMI = off
<Menu>
Cuando se enciende la tensión de alimentación, el MTR−DCI
realiza automáticamente una verificación interna. Primero el
display muestra el logo de Festo y luego cambia a la indica
ción del estado.
La indicación de estado muestra la siguiente información:
el tipo del grupo motor instalado
el tipo actual de módulo manipulador (p.ej. HSP−...)
la posición actual del actuador áa
el ajuste actual del control del dispositivo
(HMI = Human Machine Interface = panel de control).
La función actual del botón aparecerá en las líneas inferiores
del display:
<Menu>
4.2.2
Se accede al menú principal desde la indicación
de estado con el botón <Menu>.
Selección de una orden del menú
} Diagnostic
Positioning
Settings
S
ESC <Menu>
<––>
OK <Enter>
<− −>
Con los botones de flecha en el panel de control
puede seleccionar un elemento del menú a partir de
la lista. La selección actual está marcada con una
flecha (} Diagnostic). Seleccione S para visuali
zar más órdenes de menú.
} HMI control
LCD adjustment
ESC
Con el botón <menu> puede interrumpir la entrada
actual y regresar a la indicación de estado o desde
un sub−menú al menú de orden superior.
OK
Con <Enter> puede confirmar la selección o entrada
actual.
s
<––>
4−6
ESC <Menu>
OK <Enter>
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
4. Panel de control
Orden del menú
Descripción
}
Mostrar los datos del sistema y los ajustes efectivos actuales (ver capítulo 4.3)
}
}
[Diagnostic]
[Pos. set table]
Mostrar los parámetros de la tabla de juego de posicionado
[Limit param]
Visualización de valores límite p.ej. vmax, posiciones finales por software
[System param]
Mostrar los parámetros y datos del sistema
[SW information]
Mostrar la versión del sistema operativo (firmware)
[Positioning] 1) 2)
Recorrido de posicionado para verificar los juegos de posicionado y para referencia
(ver capítulo 4.4).
[Move pos. set]
Inicia el recorrido de posicionado de acuerdo con el juego de posicionado seleccionado
[Homing]
Inicio de recorrido de referencia (moverse a la posición 0)
[Settings] 1) 2)
Paranetrización, programación de los juegos de posicionado ... (ver capítulo 4.5)
[HSP Setup]
[HSP mode] 3)
Autoprogramación de típicas secuencias Pick&Place"
(5 aplicaciones estándar)
[Position set]
Edición de la tabla de juegos de posicionado
[Position no.]
Número del juego de posición (0...14)
[Pos.set. mode] 5)
Posicionado absoluto o relativo
[Torque]
4)
Par de inserción para reducir el par cuando se
alcanza la posición nominal.
[Position] 3) 5)
Posición nominal del juego de posicionado
[Velocity]
Velocidad de posicionamiento del juego de
posicionado
[Save...]
Guardar parámetros en EEPROM
[Count direction]
Inversión del sentido de recuento
[Delivery status]
Todos los ajustes realizados en [HSP Setup] y todos los juegos de
posicionado son sobreescritos con los ajustes de fábrica.
[HM type]
Sólo para personal de servicio: selección del módulo manipulador según el diseño
(p.ej. tipo HSP−... o HSW−...)
[Password]
Establecer una palabra clave local con 3 cifras para el panel de control (véase el capítulo 4.5).
}
[HMI control] 1)
Preseleccionar el control del dispositivo a través del panel de control (véase el capítulo 4.6)
}
[LCD adjustment]
Girar el display en pasos de 180°
1)
2)
3)
4)
5)
Si es necesario, protección con password
Interface de control debe ser desactivada, ver [HMI control]: HMI=on
Modo Teach
Sólo posible con posicionado absoluto
No puede establecerse para las posiciones 0 y 1
Tab.4/2: Estructura del menú (resumen)
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
4−7
4. Panel de control
4.3
Menú [Diagnostic]
Para mostrar los datos del sistema y los ajustes efectivos
actuales:
1. Seleccione el menú [Diagnostic] en el menú principal.
} Diagnostic
Pos.set table
Limit param
System param
SW information
2. Seleccione una orden de menú (ver Tab.4/3).
<− −>
Puede deslizarse" por los datos de diagnóstico con
los botones de flecha.
ESC
Con <Menu> puede regresar al nivel de menú
superior.
Orden del menú
Descripción
[Pos. set table]
Nº
Número del juego de posicionado (0...14)
M/P/R
M = posicionado absoluto, con conmutación de par
cuando se alcanza la posición nominal
P = posicionado absoluto, sin conmutación del par
R = posicionado relativo
Pos
Posición de destino
Vel
Velocidad de posicionado
v max
Velocidad de posicionado máxima
á min
Posición final por software Pick"
á max
Posición final por software Place"
á0
Offset (desplazamiento) del punto cero
[Limit param]
4−8
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
4. Panel de control
Orden del menú
Descripción
[System param]
V power
Tensión de alimentación [V]
V dd
Tensión del display [V]
I max
Corriente máxima [A]
I act
Corriente actual [A]
Temp
Temperatura de funcionamiento [°C]
Cycle
Número de ciclos de posicionado
In signal
Representación hexadecimal de las entradas
Bit 0
I0
Bit 1
I1
Bit 2
I2
Bit 3
I3
Bit 4
START
Bit 5
ENABLE
Out−signal
Representación hexadecimal de las salidas
Bit 0
READY
Bit 1
MOTION COMPLETE
Mode
degree (sistema de medición = grados)
Hom.meth.
bl.neg
La referencia se hace siempre is al tope fijo Pick"
Gear
Reducción de engranajes del grupo motor (p.ej. 6,75)
[SW information]
Versión del firmware del grupo motor p.ej. V−HM 1.20
Tab.4/3: Menú [Diagnostic]
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
4−9
4. Panel de control
4.4
Menú [Positioning]
Atención
Daños o funcionamiento defectuoso de los componentes
mecánicos
Con todos los procedimientos de posicionado, el motor
gira y la palanca basculante de módulo manipulador
conectado se mueve a alta velocidad, dependiendo de los
ajustes previos.
· Asegúrese de que:
nadie pueda poner su mano en el margen de
posicionado
no haya objetos en el margen de posicionado.
Por favor, observar
· Antes de empezar un recorrido de referencia, asegúrese
de que:
el sistema de posicionado se halla completamente
ajustado, cableado y alimentado de tensión.
la parametrización se ha completado.
Seleccionar un recorrido de posicionado o recorrido de
referencia:
} Positioning
Move position set
Homing
4−10
1. Seleccione el menú [Positioning] en el menú principal.
2. Seleccione la orden del menú:
[Move positioning set] para verificar un determinado
juego de posicionado en la tabla (ver capítulo 4.4.1).
[Homing] para referencia tras haber desconectado la
tensión de alimentación (ver capítulo 4.4.2).
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
4. Panel de control
4.4.1
[Positioning] [Move positioning set]
Por favor, observar
No ejecute un juego de posicionado hasta que el sistema
de referencia no haya sido definido por recorrido de
referencia (ver capítulo 4.4.2).
1. Seleccione el número del juego de posicionado.
Move positioning set
Position nr
[0..14] = _?
ESC <Menu>
OK <Enter>
EDIT <––>
Move positioning set
Attention! Motor moves
ESC <Menu>
START <Enter>
Move positioning set
Pos 2
át = 100 deg
v = 20 deg/s
áa = 90 deg
EMERG.STOP<menu>
<− −>
Puede elegir el número que desee con los botones
de flecha.
OK
Puede aceptar la selección con el botón <Enter>.
ESC
Con <Menu> puede interrumpir la actividad y
regresar al nivel de menú superior.
2. Inicie el procedimiento de posicionado con START <Enter>.
Durante el recorrido de posicionado, se visualiza la siguiente
información:
el juego de posicionado activo, p.ej. Pos 2
la posición de destino át
la velocidad v
la posición actual áa
EMERG.
STOP
Con <Menu> puede interrumpir el procedimiento
de posicionado actual (> fallo MOTOR STOP).
Cuando ha finalizado el recorrido de posicionado:
Move posit set
Pos 2
át = 100 deg
v = 20 deg/s
áa = 100 deg
ESC
ESC<menu>
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
Con <Menu> puede regresar a la selección de los
juegos de posicionado.
4−11
4. Panel de control
4.4.2
[Positioning] [Homing]
Por favor, observar
· Observe también las instrucciones para realizar el
recorrido de referencia en el capítulo 5.3.
Homing
Attention! Motor moves
ESC <menu>
START <Enter>
Definición del punto de referencia por medio del recorrido de
referencia:
·
Inicie el recorrido de referencia con <Enter>.
Durante el recorrido de referencia el display muestra la
velocidad de búsqueda v_rp.
Durante el recorrido de referencia, el accionamiento se
mueve lentamente a baja velocidad hasta el tope de la
posición de tomar (Pick) y acepta la posición como punto
de referencia (= punto cero). Tras un tiempo de asenta
miento (aprox. 20 ms) el accionamiento es posicionado el
en punto cero áa = 0.
Homing
V_rp = 157 deg/s
EMERG.STOP<menu>
EMERG.
STOP
Con <Menu> puede interrumpir el recorrido de
referencia (> fallo HOMING ERROR).
Si es necesario, el recorrido de referencia puede interrum
pirse con <Menu> (EMERG. STOP > fallo HOMING ERROR).
·
Elimine el mensaje de error con <Enter>.
·
Repita el recorrido de referencia.
Tras un recorrido de referencia correcto aparecerá el menú
[Positioning].
4−12
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
4. Panel de control
4.5
Menú [Settings]
Atención
Daños o funcionamiento defectuoso de los componentes
mecánicos
Durante todos los procedimientos de posicionado, el
motor gira o el eje conectado empieza a moverse.
· Asegúrese de que:
nadie pueda poner la mano en el margen de recorrido
de la masa en movimiento
no haya objetos en el margen de posicionado.
} Settings
HSP Setup
HSP mode
Position set
Count direction
Delivery status
HM type
Password edit
El menú [Settings] contiene todas las funciones necesarias
para parametrizar y poner a punto el accionamiento (ver
Tab.4/4). Puede hallar más información sobre las órdenes de
menú individuales en los capítulos especificados.
Orden del menú
Descripción
Capítulo
[HSP Setup]
[HSP mode]
Autoprogramación de típicas secuencias Pick&Place
4.5.1
[HSP Setup]
[Position set]
Edición de la tabla de juegos de posicionado
4.5.2
[HSP Setup]
[Count direction]
Inversión del sentido de recuento para todas las posiciones
4.5.3
[HSP Setup]
[Delivery status]
Todos los ajustes realizados en [HSP Setup] y todos los juegos
de posicionado son sobreescritos con los ajustes de fábrica.
4.5.4
[HM type] 1)
Selección del módulo manipulador según el tipo de dispositivo
(p.ej. HSP−...) para adaptar los parámetros del dispositivo y las
funciones de ajuste.
4.5.5
[Password edit]
Establecer una palabra clave local con 3 cifras para el panel de
control
4.5.6
1)
Sólo para personal de servicio: No contenido en la versión V−HM 1.20.
Tab.4/4: Menú [Settings]
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
4−13
4. Panel de control
4.5.1
[Settings] [HSP Setup] [HSP mode]
Creación de juegos de posicionado para típicas secuencias
de Pick&Place.
·
Observe las instrucciones sobre la realización del
procedimiento Teach en el capítulo 5.4.
ESC
Con <Menu> puede interrumpir la actividad y
regresar al nivel de menú superior.
1. Selección del modo HSP más adecuado a su aplicación.
HSP mode
[1...5] = ?
<––>
ESC <menu>
OK <Enter>
<− −>
Puede elegir el modo HSP que desee con los
botones de flecha.
OK
Puede aceptar la selección con <Enter>.
2. Inicio del procedimiento Teach (autoprogramación).
HSP mode
Attention! Motor moves
START
ESC <menu>
START <Enter>
Puede iniciar el procedimiento Teach con la te
cla <Enter>. Según el modo seleccionado, todas
las posiciones serán autoprogramadas (Teach)
una tras otra (las posiciones finales Pos 0 y
Pos1, y las posiciones intermedias).
3. Guardar las posiciones programadas.
Por favor, observar
Al guardar, los juegos de posicionado número 0...4 serán
sobreescritos.
HSP mode 1
Pos0 = 1 deg.
Pos1 = 194 deg.
ESC <menu>
SAVE <Enter>
4−14
SAVE
Puede guardar las posiciones programadas con
<Enter>. Sólo entonces el ajuste se hace efectivo
en el accionamiento y se mantiene cuando se
apaga la alimentación.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
4. Panel de control
4.5.2
[Settings] [HSP Setup] [Positioning set]
·
} HSP Setup
Positioning set
Position nr
Pos set mode
Torque
Position
Velocity
Save
Position no.
[0..14] = _?
EDIT <––>
ESC <menu>
OK <Enter>
Debe observar las instrucciones sobre parametrización de
los juegos de posicionado en el capítulo 5.5.
Edición de los juegos de posicionado
1. Seleccione el número del juego de posicionado
[Position nr].
<− −>
Puede elegir el número que desee 0...14 con los
botones de flecha.
OK
Puede aceptar la selección con <Enter>.
ESC
Con <Menu> puede interrumpir la actividad y
regresar al nivel de menú superior.
2. Seleccione el juego de posicionado actual:
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
[Pos set mode] para ajustar un movimiento de posicio
nado absoluto o relativo para posiciones intermedias
(Pos 0, 1: ajuste de fábrica absoluto, no puede edi
tarse)
[Torque] para programar el par de inserción (conmuta
ción de par sólo si [Pos set mode] = absoluto)
[Position] para autoprogramar la posición de destino
para todas las posiciones intermedias (Pos 0, 1: La
autoprogramación (Teaching) sólo es posible en
modoHSP)
[Velocity] para ajustar la velocidad de posicionado.
4−15
4. Panel de control
START
Puede iniciar el procedimiento Teach con la
tecla <Enter>.
<− −>
Puede establecer los parámetros con los
botones de flecha.
OK
Puede aceptar la selección con <Enter>.
ESC
Con <Menu> puede interrumpir la actividad y
regresar al nivel de menú superior.
Por favor, observar
Los juegos de posicionado con v = 0 no son procesados.
Si la posición de destino no es válida, el juego de posicio
nado no será procesado y aparecerá el mensaje TARGET
POSITION OUT OF LIMIT (posición de destino fuera de
límites).
3. Guarde todos los ajustes del juego de posicionado actual
con la orden de menú [Save].
Por favor, observar
Los parámetros ajustados se hacen efectivos inmediata
mente tras la confirmación con OK <ENTER>. Los ajustes
son guardados permanentemente en EEPROM con la
orden de menú [Save...]:
· Guarde los parámetros ajustados con [SAVE]. Sólo en
tonces se retendrán los ajustes incluso ante la descone
xión de la alimentación o si hay un fallo de tensión.
4−16
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
4. Panel de control
4.5.3
[Settings] [HSP Setup] [Count direction]
El ajuste predeterminado de fábrica del sentido de recuento
es negativo". El sentido de recuento es especificado mi
rando hacia el eje del motor.
Sentido de recuento, negativo*
−
Los ángulos y pares negativos
tienen efecto a partir del punto
de referencia en sentido horario.
+
3
2
1
0
* Ajustes de fábrica
Sentido de recuento, positivo
−
+
Los ángulos y pares positivos
tienen efecto a partir del punto
de referencia en sentido antiho
rario.
i
2
3
0
1
Si se modifica el sentido de recuento, observe el comporta
miento de posicionado modificado y los efectos de los juegos
de posicionado existentes:
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
Las posiciones de tomar y dejar se intercambian. Debido
la posiciòn de tomar modificada, hay que hacer un reco
rrido de referencia.
El comportamiento del posicionado, así como el efecto
del par de retención/inserción M, se realiza en sentido
opuesto.
Las posiciones intermedias quedan invertidas
(reflejadas).
4−17
4. Panel de control
Ajuste del sentido de recuento
1. Seleccione [Settings] [HSP Setup] [Count direction]
<− −>
Puede establecer el sentido que desee con los
botones de flecha.
OK
Puede aceptar la selección con <Enter>.
ESC
Con <Menu> puede interrumpir la actividad y
regresar al nivel de menú superior.
2. Seleccione
positivo" para ajustar el recuento en sentido horario
negativo" para ajustar el recuento en sentido
antihorario.
Tras modificar el sentido de recuento, se le pedirá que haga
un recorrido de referencia.
Homing
Attention! Motor moves
ESC <menu>
START <Enter>
3. Inicie el recorrido de referencia con START <Enter>. Observe
que el sentido de recuento del punto de referencia no es
definido hasta que no se haya completado correctamente
el recorrido de referencia.
Cuando el sentido de recuento se modifica:
·
Verifique la validez de las especificaciones de los pares y
posiciones existentes en la tabla de juegos de posicio
nado (generalmente sólo válida con aplicaciones simétri
cas).
Recomendación:
Autoprograme de nuevo por Teach los juegos de posicionado
si ha modificado el sentido de recuento.
4−18
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
4. Panel de control
4.5.4
[Settings] [HSP Setup] [Delivery status]
Todos los ajustes realizador por el usuario se restablecerán a
los ajustes de fábrica. Todas las entradas en la tabla de jue
gos de posicionado serán borradas.
Por favor, observar
Para evitar el borrado involuntario o no autorizado de los
parámetros, el acceso al panel de control sólo es posible
con una clave (password) local (ver capítulo 4.5.6).
Homing
Attention! Motor moves
ESC <menu>
START <Enter>
OK
Puede aceptar los ajustes de fábrica con <Enter>.
ESC
Con <Menu> puede interrumpir la actividad y
regresar al nivel de menú superior.
Si el sentido de recuento es modificado por los ajustes de
fábrica, se le pedirá que realice un recorrido de referencia:
·
Inicie el recorrido de referencia con START <Enter> Observe
que el sentido de recuento del punto de referencia no es
definido hasta que no se haya completado correctamente
el recorrido de referencia.
Tras regresar a los ajustes de fábrica:
·
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
Realice un procedimiento Teach en modo HSP para definir
el sistema de referencia y las posiciones finales (ver capí
tulo 5.1).
4−19
4. Panel de control
4.5.5
[Settings] [HM type]
Esta función aún no está disponible en la versión V−HM 1.20:
El dispositivo tipo HSP" está establecido de fábrica y no
puede modificarse.
Precaución
Sólo para personal de servicio
Si se modifica el tipo de dispositivo, los ajustes previos de
fábrica se adaptarán al tipo de dispositivo.
HM type
[HSP/HSW] = HSW?
<––>
ESC <menu>
OK <Enter>
} Settings
HSW Setup
HM type
Password edit
4−20
Si es necesario, modifique el tipo de dispositivo como sigue:
[HSP] para el tipo de dispositivo HSP−...−AE−...
[HSW] para el tipo de dispositivo HSW−...−AE−...
<− −>
Puede establecer el dispositivo adecuado con los
botones de flecha.
OK
Puede aceptar la selección con <Enter>.
Se mostrarán las órdenes del menú de ajuste
[HSP Setup] o [HSW Setup] correspondientes al
tipo de módulo manipulador establecido con
[HMtype].
ESC
Con <Menu> puede interrumpir la actividad y
regresar al nivel de menú superior.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
4. Panel de control
4.5.6
[Settings] [Password edit]
Para evitar la sobreescritura o modificación no autorizada o
involuntaria de parámetros del dispositivo, el acceso al panel
de control sólo es posible con una clave (local) o password.
De origen no hay especificado un password (ajuste predeter
minado 000).
·
Guarde el password en un lugar seguro, p.ej. junto con la
documentación interna de su sistema.
Si a pesar de todo, se pierde el password:
puede borrarlo introduciendo un password master. En este
caso, póngase en contacto con el servicio técnico de Festo.
Activar el password
[Password]
Seleccione [Settings] [Password] en el menú:
New Password:
[?xx] =
EDIT <––>
ESC <menu>
OK <Enter>
Introduzca un password con 3 o 4 cifras 0...9. La posición
actual de entrada es marcada con un signo de interrogación.
1. Use los botones de flecha para seleccionar una cifra.
2. Confirme su entrada con <Enter>.
3. Ajuste una cifra para la siguiente posición de entrada ?".
4. Tras entrar la tercera cifra, guarde el password con SAVE
<Enter>.
Tras guardar, el acceso a todas las funciones de parámetros y
control del panel sólo son posible a través del password esta
blecido.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
4−21
4. Panel de control
Solicitud del password
Enter password:
[?xx] =
EDIT <––>
ESC <menu>
OK <Enter>
Tan pronto como haya un password activado, será automáti
camente buscado cuando se acceda a las órdenes de menú
[Positioning], [Settings] o [HMI control].
La posición actual de entrada está indicada por un signo de
interrogación.
1. Ajuste la primera cifra del password con las teclas de
flecha.
2. Confirme la cifra con <Enter>.
3. Ajuste una cifra para la siguiente posición de entrada ?".
Una vez introducido el password correcto, se habilitan todas
las funciones de parametrización y control del panel hasta
que se desconecta la tensión.
Modificar / desactivar el password
[Password]
Seleccione [Settings] [Password] en el menú:
Enter password:
[?xx] =
EDIT <––>
ESC <menu>
OK <Enter>
Introduzca el password anterior con 3 o 4 cifras 0...9. La posi
ción actual de entrada es marcada con un signo de interroga
ción.
1. Ajuste la primera cifra del password anterior con las
teclas de flecha.
2. Confirme la cifra con OK <Enter>.
3. Ajuste una cifra para la siguiente posición de entrada ?".
Tras seleccionar la 3ª cifra del anterior password, puede
modificar o desactivar el password.
4−22
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
4. Panel de control
New password:
[?xx] =
EDIT <––>
Introduzca el nuevo password con 3 cifras o 000" para
desactivar el password:
ESC <menu>
OK <Enter>
4. Use los botones de flecha para seleccionar la primera
cifra.
5. Confirme la cifra con <Enter>.
6. Ajuste una cifra para la siguiente posición de entrada ?".
7. Tras entrar la tercera cifra, guarde sus ajustes con SAVE
<Enter>.
4.6
Orden de menú [HMI control]
HMI control
[on/off] = on?
<––>
ESC <menu>
OK <Enter>
Para seleccionar las órdenes de menú [Positioning] y
[Settings], debe introducir el ajuste HMI on". Sólo entonces
el grupo motor estará preparado para procesar las entradas
de usuario en el panel de control.
Al seleccionar las órdenes de menú, se le solicitará que
modifique el ajuste del HMI.
HMI control]
También puede modificar el ajuste directamente con la orden
de menú [HMI control].
HMI 1) Control del dispositivo
on
El control del dispositivo se realiza manualmente a través
del panel de control. El interface de control del grupo
motor es desactivado y se activa la habilitación del
control (control enable). Entonces el estado actual de la
entrada ENABLE no tiene efecto.
off
El control del dispositivo se realiza a través del interface
de control del grupo motor.
1) Human Machine Interface
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
4−23
4. Panel de control
4−24
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
Puesta a punto con panel de control
Capítulo 5
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
5−1
5. Puesta a punto con panel de control
Contenido
5.
Pusta apunto con panel de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5−1
5.1
5.2
5.3
Preparación para la puesta a punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Procedimiento de puesta a punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Puntos de referencia y límites del margen de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1
Recorrido de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2
Límites del margen de trabajo en modo HSP . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programación de juegos de posicionado típicos de Pick&Place" . . . . . . . .
5.4.1
Modo HSP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.3
Procedimiento Teach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parametrización a través de la tabla de juegos de posicionado . . . . . . . . . .
5.5.1
Notas sobre la parametrización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.2
Creación de nuevos juegos de posicionado
(posiciones intermedias) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.3
Adaptación de juegos de posicionado existentes . . . . . . . . . . . . . .
5.5.4
Procesamiento de juegos de posicionado individuales
(funcionamiento de test) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.5
Borrado de juegos de posicionado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comunicación con controlador de nivel superior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.1
Prueba de funcionamiento de las I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.2
Descripción de las I/Os . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.3
Descripción de la función (diagrama de pulsos−tiempo) . . . . . . . .
5−3
5−5
5−8
5−8
5−10
5−13
5−13
5−15
5−18
5−19
5.4
5.5
5.6
5−2
5−27
5−28
5−29
5−31
5−32
5−32
5−33
5−37
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
5. Puesta a punto con panel de control
5.1
Preparación para la puesta a punto
Atención
Daños o funcionamiento defectuoso de los componentes
mecánicos
· Asegúrese de que:
nadie pueda poner la mano en el margen de recorrido
de la masa en movimiento
no haya objetos en el margen de posicionado.
no hay cables ni tubos en el margen de posicionado
el espacio de trabajo es suficiente para el funciona
miento con la carga.
·
Descargue los componentes añadidos y verifique, si es
necesario, su función en una prueba de funcionamiento
aparte. Tenga en cuenta las notas en las instrucciones de
funcionamiento de los componentes.
Conexión de los componentes añadidos
Sin carga
Verifique la correcta asignación de las conexiones
de aire comprimido.
La velocidad de pinzado
La función de los detectores de proximidad
Con carga
Verifique que la carga sea pinzada firmemente
·
·
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
Verifique lo siguiente moviento manualmente la palanca
basculante:
si se alcanzan las posiciones finales (topes)
si las placas colisas están alineadas sin desfases.
Si es necesario, corrija el ajuste del recorrido y la alinea
ción de las placas colisas. Observe aquí las instrucciones
del capítulo 2.4.2
5−3
5. Puesta a punto con panel de control
Puesta en marcha
Por favor, observar
Debe respetarse la tolerancia de la tensión de alimenta
ción. La tolerancia debe ser comprobada directamente en
la conexión de la tensión de funcionamiento del MTR−DCI
(ver capítulo 3.2.1).
·
Aplicar la tensión de funcionamiento al MTR−DCI.
Cuando se enciende la tensión de alimentación, el
MTR−DCI realiza automáticamente una verificación
interna.
En indicador de estado en el panel de control muestra la
siguiente información:
MTR–DCI–XX–IO–HM
HSP
áa = 0 deg
HMI = off
<Menu>
la denominación del tipo del MTR−DCI
el tipo actual de módulo manipulador (p.ej. HSP−...)
la posición actual del accionamiento áa en grados
el ajuste actual del control del dispositivo
(HMI = Human Machine Interface = control panel).
Por favor, observar
El recorrido de referencia debe realizarse cada vez que se
pone en marcha el dispositivo. Excepción: Los movimientos
de posicionado relativos también pueden realizarse aun
que no se haya establecido aún el sistema de referencia.
Cuando el HSP se pone a punto por vez primera, la refe
rencia se realiza automáticamente. Notas sobre la realiza
ción del recorrido de referencia
para la primera puesta a punto (ver capítulo 5.3.2)
a través del panel de control (ver capítulo 4.4.2)
a través del interface de control de I/O (ver capítulo 5.6)
FCT (ver ayuda en el FCT).
5−4
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
5. Puesta a punto con panel de control
5.2
Procedimiento de puesta a punto
Precaución
Daños a componentes mecánicos
Los amortiguadores de goma en los topes fijos sirven
como silenciadores. El movimiento hacia un tope fijo crea
golpes que son cargas en la cadena de accionamiento.
Esto puede producir, p.ej. daños a los engranajes.
· Use los topes fijos sólo con una baja energía.
· Programe las posiciones finales Pos 0 y Pos 1 en modo
HSP y observe las instrucciones sobre la referencia
(ver capítulo 5.3). Con ello se asegura de que el módulo
manipulador se mueve controladamente a la posición
final durante el funcionamiento.
Precaución
Pueden producirse fallos si se accede simultáneamente a
las funciones operativas y de control desde diferentes
interfaces de usuario.
· Asegúrese de que el FCT, el panel de control y el inter
face de control del MTR−DCI no se utilizan al mismo
tiempo.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
5−5
5. Puesta a punto con panel de control
Por favor, observar
En los siguientes casos, no está permitido acceder al
MTR−DCI con la opción de escritura del FCT (p.ej. descarga
de parámetros) o de control (p.ej. con Move manually" o
cuando se ha iniciado el recorrido de referencia):
cuando el MTR−DCI se halla realizando un movimiento de
posicionado o cuando se ha iniciado un movimiento
durante el acceso (p.ej. a través del interface de control
o del panel de control),
cuando el funcionamiento o la parametrización se
realizan desde el panel de control del MTR−DCI.
Por favor, observar lo siguiente:
· La conexión al dispositivo en el FCT, no debe ser acti
vada cuando el panel de control está siendo utilizada
para el control (HMI control = on").
· El control con el panel de control (HMI control = on")
no debe ser activado cuando está activada la conexión al
dispositivo en el FCT.
· El control por el FCT no debe ser activado mientras el
accionamiento se halla en movimiento o cuando se está
realizando el control a través de las I/Os.
Control del dispositivo desde el panel de control
Para que el panel de control pueda controlar el MTR−DCI
conectado, debe adaptar el dispositivo de control consecuen
temente [HMI = on]. El interface de control del MTR−DCI es
desactivado y se activa la habilitación del control (control
enable).
Al seleccionar las órdenes de menú, [Settings] [...] y
[Positioning], se le solicitará que modifique el ajuste del HMI.
También puede modificar los ajustes en el menú principal con
la orden de menú [HMI control].
5−6
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
5. Puesta a punto con panel de control
Instrucciones sobre la primera puesta a punto
Por favor, observar
Sólo para personal de servicio
Verifique el ajuste de fábrica del tipo de módulo manipula
dor en el menú y seleccione, si es necesario, el tipo de su
módulo manipulador. El menú [Settings] [...Setup] conten
drá las funciones de ajuste correctas.
Por favor, observar
Durante la primera puesta a punto, el punto cero de las
posiciones finales por software y las posiciones finales
Pos0 y Pos 1 debe estar definidas por un procedimiento
Teach en modo HSP para referenciar completamente el
sistema de referencia (ver capítulo 5.3.2).
Realice la primera puesta a punto como sigue. Observe la
descripción detallada en el capítulo especificado.
Puesta a punto (cuadro general)
Capítulo
1.
Programe (por Teach) el modo HSP que corresponda a su aplicación.
Recorrido a posición final (HSP modo 1)
Recorrido a posición final con posiciones intermedias (HSP modos 2...5)
Tras el procedimiento Teach, es posible adaptar la parametrización a través de la
tabla de juegos de posicionado.
5.4
2.
Si es necesario, optimice los juegos de posicionado a través de la tabla.
5.5
3.
Si es necesario, parametrice juegos de posicionado adicionales a través de la
tabla.
5.5
4.
Verifique la función del interface de control del MTR−DCI.
5.6
5.
Antes de finalizar la puesta a punto, observe las instrucciones sobre el
funcionamiento.
6.1
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
5−7
5. Puesta a punto con panel de control
5.3
5.3.1
Puntos de referencia y límites del margen de trabajo
Recorrido de referencia
Por favor, observar
El recorrido de referencia debe realizarse a toda costa en
los siguientes casos:
con el error REFERENCE IS NOT DEFINED (referencia no
definida),
cada vez que se pone en marcha el dispositivo.
Los movimientos de posicionado relativos también pueden
realizarse aunque no se haya establecido aún el sistema
de referencia.
El punto de referencia viene determinado por el recorrido de
referencia al tope fijo. El recorrido de referencia se realiza
siempre hacia el tope de la posición de toma (Pick).
Por favor, observar
Si se modifica el sentido de recuento [Settings] [HSP Setup]
[Count direction], también se modificará la posición de
toma (véase también el capítulo 4.5.3).
Las siguientes especificaciones de posición se refieren al
punto de referencia (= punto cero) tras un recorrido de
referencia correcto.
las posiciones finales por software
todas las posiciones nominales absolutas.
Durante el recorrido de referencia, el accionamiento se mue
ve lentamente a baja velocidad hasta el tope de la posición
de tomar (Pick) y acepta la posición como punto de referencia
(= punto cero). Tras un tiempo de asentamiento (aprox. 20 ms)
el accionamiento es posicionado el en punto cero áa = 0.
5−8
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
5. Puesta a punto con panel de control
La velocidad de búsqueda viene especificada de fábrica para
que pueda llegarse a las posiciones finales de forma fiable
con poca o sin masa adicional.
1 Tope Pick"
2 Punto de
referencia =
Punto cero
ÇÇ
+
ÇÇ
1
2
Fig.5/1: Recorrido de referencia (sentido negativo de recuento)
Inicio del recorrido de referencia
El recorrido de referencia puede iniciarse como sigue:
Mení [Positioning] [Homing] en el panel de control
(ver capítulo 4.4.2)
Interface de control I/O, juego de posicionado 15
(ver capítulo 5.6.3)
Software FCT
El recorrido de referencia se realiza automáticamente:
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
durante la programación de las secuencias Pick&Place"
en modo HSP (programación de la posición de toma).
5−9
5. Puesta a punto con panel de control
Si se ha modificado el sentido del recuento por [Settings]
[HSP Setup] [Count direction] o [Delivery status], se le pedirá
que realice un recorrido de referencia.
Interrupción del recorrido de referencia
Si es necesario, el recorrido de referencia puede interrum
pirse con <Menu> (EMERG. STOP > HOMING ERROR).
El recorrido de referencia debe repetirse una vez que se haya
eliminado el mensaje de error.
5.3.2
·
Elimine el mensaje de error con <Enter>.
·
Repita el recorrido de referencia.
Límites del margen de trabajo en modo HSP
La información sobre la realización del procedimiento Teach
en modo HSP puede hallarse en el capítulo 5.4.
En modo HSP se realizará automáticamente la siguiente
definición del sistema de referencia y del margen de trabajo
durante cada procedimiento Teach.
recorrido de referencia para definir el punto de referencia
cálculo de las posicione finales
cálculo de las posiciones finales por software.
El accionamiento se mueve primero a la velocidad de bús
queda establecida de fábrica hacia el tope de la posición de
toma y acepta la posición á0 tras un tiempo de asentamiento
(aprox. 20 ms) como punto de referencia y para calcular la
Pos 1.
Tras el recorrido a la posición de dejar (Place) y del tiempo de
asentamiento, la posición á1 será aceptada para calcular la
Pos 1.
5−10
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
5. Puesta a punto con panel de control
Posiciones finales
Las posiciones finales se calculan a partir de las posiciones
programadas:
Pos0 + a 0 ) D 01
á0 = tope de la posición de Pick
Pos1 + a 1 * D 01
á1 = tope de la posición de Place
El desplazamiento según el tamaño viene determinado en
fábrica y compensa las desviaciones causadas mecánica
mente (p.ej. por los topes de goma o por el juego de los
engranajes).
Offset
D 01
Posiciones finales
por software
HSP−12−AE−...
HSP−16/25−AE−...
1°
2°
Las posiciones finales por software ámin, ámax limitan el mar
gen de posicionado. Durante la programación en modo HSP
las posiciones finales por software será definidas de nuevo.
a min + Pos0 * D 02
a max + Pos1 ) D 02
Offset
D 02
HSP−12−AE−...
HSP−16/25−AE−...
K5°
K2°
Por favor, observar
Si no se realiza un procedimiento Teach en modo HSP,
las posiciones finales por software están establecidas de
fábrica.
ámin = −5°
ámax = 205°
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
5−11
5. Puesta a punto con panel de control
1 Tope Pick"
2 Posición final
Pos 0
3 Punto cero
1
5
4 Posición final por
software ámin
ÇÇ
5 Tope Place"
+
6 Posición final
ÇÇ
Pos 1
7 Posición final por
software ámax
6
2
D 02
D 01
7
D 02
D 01
3
4
Fig.5/2: Puntos de referencia y límites del margen de trabajo
5−12
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
5. Puesta a punto con panel de control
5.4
Programación de juegos de posicionado típicos de Pick&Place"
5.4.1
Modo HSP
} Settings
HM type
HSP Setup
HSP mode
Position set
Count direction
Delivery status
Password edit
El modo HSP permite la programación de 5 juegos de posicio
nado típicos de Pick&Place". Los juegos de posicionado son
parametrizados automáticamente en modo Teach. La progra
mación se realiza a baja velocidad.
Dependiendo del modo HSP seleccionado, las posiciones
finales y las posiciones intermedias son programadas en la
secuencia de juegos de posicionado 0...4. Durante la progra
mación de Pos 0 y Pos 1, el punto de referencia y las posicio
nes finales por software se calculan al mismo tiempo (ver
también el capítulo 5.3.2). No es necesrio un recorrido de
referencia (adicional) a través de [Positioning] [Homing].
Todas las posiciones nominales están establecidas en modo
HSP como valores absolutos. Los ajustes preestablecidos
para velocidad y par son seleccionados de forma que sea
posible un funcionamiento sin vibraciones en aplicaciones
estándar. La conmutación del par en las posiciones finales o
de espera permite un movimiento preciso a la posición final
del tope (ver también la sección 5.4.2, Par de inserción).
+
1
−
0
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
las siguientes representaciones de aplicaciones Pick&Place"
se refieren al ajuste de fábrica de l sentido de recuento
[Count direction] = negative. Observe las instrucciones en el
capítulo 4.5.3 si modifica el sentido de recuento.
5−13
5. Puesta a punto con panel de control
Modo HSP
Nº
P/M
Posición
Posición
1
0
M (−)
Posición final Pos 0
0%
1
M (+)
Posición final Pos 1
100 %
0...1
como HSP modo 1
1
0
2
3
2
2
P
Posición de espera
12,5 %
1
0
3
P
Posición de espera
87,5 %
0...1
como HSP modo 1
2
P
0...1
como HSP modo 1
3
2
1
Posición media
50 %
0
4
3
2
2
M (−)
Posición de espera
12,5 %
1
0
3
M (+)
Posición de espera
87,5 %
0...1
como HSP modo 1
2
2
M (−)
Posición de espera
12,5 %
0
3
M (+)
Posición de espera
87,5 %
4
P
Posición media
50 %
5
3
1
4
No = Número del juego de posicionado
M = Controlado por posición, con conmutación del par, sentido del par de inserción (+) o (−)
P = Controlado por posición
Tab.5/1: Secuencias Pick&Place" para aplicaciones estándar
5−14
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
5. Puesta a punto con panel de control
5.4.3
Procedimiento Teach
Atención
Daños o funcionamiento defectuoso de los componentes
mecánicos
Durante todos los procedimientos de posicionado, el
motor gira o el eje conectado empieza a moverse.
· Asegúrese de que:
nadie pueda poner la mano en el margen de recorrido
de la masa en movimiento
no haya objetos en el margen de posicionado.
Por favor, observar
· Asegúrese de que se alcanzan los topes. Asegúrese de
que no haya elementos de trabajo u otros objetos en el
margen de posicionado o de la pinza.
· Verifique el comportamiento en marcha durante el
procedimiento Teach.
· Interrumpa inmediatamente el procedimiento Teach si:
hay un impacto metálico en los tornillos de tope
los rodillos dobles no circulan suavemente en la guía
no se alcanzan las posiciones finales
la carga se cae.
· Para la eliminación de fallos, véase la información en el
capítulo 6.
Interrupción del procedimiento Teach
Si es necesario, el procedimiento Teach purde interrumpirse
con <Menu> (EMERG. STOP).
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
5−15
5. Puesta a punto con panel de control
Inicio del procedimiento Teach
Durante el procedimiento Teach se alcanzan individualmente
todas las posiciones de la secuencia seleccionada y deben
abandonarse cada una de ellas.
HSP mode
[1...5] = ?
ESC <Menu>
OK <Enter>
<––>
HSP mode
Attention! Motor moves
1. Seleccione la orden [Settings] [HSP Setup] [HSP mode] en
el menú principal.
2. Inicie el procedimiento de Teach con START <Enter>.
El accionamiento se posiciona por sí mismo en el tope de
la posición de inicio Pos 0.
ESC <Menu>
START <Enter>
HSP mode 2
Pos 0 = 1 deg
M = 549 Nmm.
Next?
ESC <Menu>
START <Enter>
El valor nominal programado de la posición se muestra en
el display. En el caso de posiciones con conmutación del
par, también se muestra el valor predeterminado del par
de inserción.
3. Inicie el procedimiento Teach de la posición de entrega
Pos 1 con START <Enter>.
4. En modos HSP [2] ... [5]:
·
Inicie el procedimiento Teach de las posiciones
intermedias 2...4 con START <Enter>.
·
Si es necesario, corrija la posición actual con los
botones de flecha en el panel de control.
·
Inicie el procedimiento Teach de la siguiente posición.
5. Tras la última programación por Teach, confirme la
posición con OK <ENTER>.
HSP mode 1
Pos0 = 1 deg.
Pos1 = 194 deg.
...
ESC <Menu>
SAVE <Enter>
5−16
6. Guarde las posiciones programadas con <SAVE>. Sólo
entonces el ajuste se hace efectivo en el accionamiento y
se mantiene cuando se apaga la alimentación.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
5. Puesta a punto con panel de control
Por favor, observar
Cuando se guardan las posiciones programadas en modo
HSP, los juegos de posicionado 0...4 serán sobreescritos.
Los juegos de posicionado > 4 permanecen sin modificar.
Parametrización de fábrica
Las posiciones programadas y la siguiente parametrización
de los juegos de posicionado se guardan en la tabla de
juegos de posicionado cuando son aceptadas:
la posición nominal programada (referencia absoluta)
la velocidad del procedimiento de posicionado
con conmutación de par: el par de inserción M.
Parámetros
HSP−12
HSP−16
HSP−25
[Position set mode]
a/r
absoluta
absoluta
absoluta
[Torque] ±20 %
M [Nmm]
270
549
1648
[Velocity]
v [°/s]
1400
1048
800
Tab.5/2: Parametrización de fábrica en modo HSP
·
Si es necesario, realice un funcionamiento de prueba.
Observe las instrucciones sobre la realización del procedi
miento de prueba en el capítulo 5.5.4.
Si su aplicación requiere una modificación de los ajustes:
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
·
Observe las instrucciones sobre parametrización en el
capítulo 5.5.1.
·
Si es necesario, programe más posiciones intermedias a
través de la tabla de juegos de posicionado (ver capítulo
5.5.2).
·
Si es necesario, modifique los parámetros a través de la
tabla de juegos de posicionado (capítulo 5.5.3).
5−17
5. Puesta a punto con panel de control
5.5
Parametrización a través de la tabla de juegos de posicionado
Por favor, observar
· Durante la puesta a punto utilice preferentemente un
modo HSP para programar sus juegos de posicionado
Pick&Place".
· Asegúrese de que las Pos 0 y Pos 1 están guardadas en
la tabla de juegos de posicionado antes de editarla. Si
es necesario, realice un procedimiento Teach en modo
HSP. De esta forma, los ajustes del sistema se adaptarán
a su módulo manipulador.
· Debe observar las instrucciones sobre parametrización
en el capítulo 5.5.1.
} Settings
HM type
HSP Setup
HSP mode
Position set
Count direction
Delivery status
Password edit
Con [Position set] puede hacer adaptaciones individuales a
los juegos de posicionado de su aplicación.
Orden del
menú
Param.
Descripción
[Pos.set mode]
Absoluta
Relativa
Referencia de la especificación de posición del juego de posicionado
en el punto cero = absoluta
en el punto actual = relativa
No puede editarse para Pos 0 y Pos 1 (ajuste de fábrica = <absoluta>)
[Torque]
M [Nmm]
Reducción de par al valor especificado cuando se alcanza la posición
nominal (sálo si [Pos.set mode] <absoluta>)
[Position]
át [deg]
Programación del valor nominal para posiciones intermedias
(Pos2...14)
Los valores nominales para Pos 0 y Pos 1 son programados en
[HSPmode] y no pueden editarse.
[Velocity]
v [°/s]
Ajuste de la velocidad. La velocidad promedio del procedimiento de
posicionado alcanza el 50 % de la velocidad ajustada.
Tab.5/3: Parametrización de los juegos de posicionado
5−18
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
5. Puesta a punto con panel de control
5.5.1
Notas sobre la parametrización
Precaución
Movimientos inesperados del módulo manipulador
Observe que los ajustes existentes de la posición nomi
naly del par de inserción puede llevar a un comporta
miento de posicionamientos inesperados tras la conver
sión del posicionado absoluto/relativo. Las posición nomi
nal se refiere a un nuevo punto de inicio (punto cero o
posición actual).
· Verifique la posición nominal actual establecida con
[Save] tras cada modificación de la referencia absoluta o
relativa.
Recomendación:
· Programe de nuevo la posición nominal tras modificar la
referencia absoluta o relativa.
Posición nominal
[Position]
Si su aplicación necesita (más) posiciones intermedias, pue
den programarse hasta un máximo de 13 posiciones inter
medias Pos 2...14. Las posiciones Pos 0 y Pos 1 sólo pueden
programarse en modo HSP (no a través de la tabla).
·
Si es posible, seleccione las posiciones intermedias en las
secciones lineales de la placa colisa. Debido a la toleran
cia del rodillo en la palanca basculante, el posicionado en
las partes curvadas de la placa colisa no es fiable.
1 Secciones
2
no−lineales
2 Sección lineal en
dirección y
3 Sección lineal en
dirección z
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
3
3
1
5−19
5. Puesta a punto con panel de control
Las especificaciones en grados angulares puede convertirse
aproximadamente en recorridos lineales con la ayuda de la
siguiente tabla.
Velocidad [Velocity]
Tamaño
En dirección y
1° = ...
En dirección z
1° = ...
HSP−12−..−AE
0,4 ... 0,6 mm
0,45 ... 0,6 mm
HSP−16−..−AE
0,75 ... 1 mm
0,8 ... 1 mm
HSP−25−..−AE
1 ... 1,5 mm
1,1 ... 1,5 mm
= la velocidad del procedimiento de posicionado La veloci
dad promedio alcanza el 50 % de la velocidad establecida.
Con la introducción de la velocidad en °/s, puede estable
cerse el tiempo de posicionado alcanzable para cada tamaño.
En funcionamiento no tiene sentido ajustar el accionamiento
a la máxima velocidad permisible, ya que el tiempo total de
ciclo y la amplitud máxima de la vibración aumentan extrema
damente debido a las oscilaciones.
Por favor, observar
Para procedimientos de inserción, la velocidad en el mar
gen lineal vertical debe ser reducida.
· Utilice la conmutación del par para procedimientos de
inserción. Con conmutación de par, la velocidad viene
especificada de fábrica.
Bloqueo de los juegos de posicionado:
Los juegos de posicionado con velocidad v = 0 no son
procesados.
5−20
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
5. Puesta a punto con panel de control
Por favor, observar
Para ciertas combinaciones de masa−velocidad existe una
fuerza de impacto permitida en los topes finales. Esta
energía cinética no debe ser sobrepasada.
· Asegúrese de que se observan los valores permitidos
para el tiempo de posicionamiento en función de la
carga.
· Asegúrese de que el tiempo de pulso no quede por
debajo del tiempo más corto permisible.
Parametros
HSP−12−...
HSP−16−...
HSP−25−...
Velocidad [Velocity]
[°/s]
50 ... 1602
50 ... 1179
50 ... 1048
Tiempo de pulso mínimo
permitido tt
s
0,8
1
1,2
Velocidad recomendada para
aplicaciones estándar
[°/s]
1400
1048
800
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
5−21
5. Puesta a punto con panel de control
Evaluación del tiempo de pulso
Definición
Tiempo de pulso tt = tiempo de posicionado t + tiempo
de retardo te
t: El tiempo que necesita el módulo de manipulación
para moverse desde el tope de la posición de toma al
tope de la posición de entrega y retroceder (véanse las
siguientes curvas características para los valores per
mitidos).
te: Tiempo durante el cual el módulo manipulador perma
nece en las posiciones de Pick&Place.
Con los siguientes diagramas, puede evaluarse el tiempo de
recorrido en función de la carga y del correspondiente ajuste
de velocidad. El tiempo de recorrido t más corto alcanzable se
representa teniendo en cuenta la precisión de repetición y un
comportamiento optimizado de la oscilación y el posicionado.
m[kg]
t[ms]
Fig.5/3: Tiempo de posicionado t en función de la carga de
trabajo m
Definición
Carga de trabajo = masa adicional en el raíl de guía
vertical, p.ej. adaptador, actuador basculante, pinza y
elemento de trabajo
5−22
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
5. Puesta a punto con panel de control
HSP−12−AE−...
HSP−16−AE−...
HSP−25−AE−...
Fig.5/4: Ajuste del tiempo de recorrido a través de la
velocidad
Sin conmutación del par en las posiciones finales, es posible
un tiempo de recorrido más corto y con ello una frecuencia
de pulsos mayor. Si no se requiere una posición final mecá
nica precisa, puede ajustarse [Torque] = 0 a través de la para
metrización de la tabla de juegos de posicionado.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
5−23
5. Puesta a punto con panel de control
Par de inserción [Torque]
Para alcanzar la posición final mecánica con precisión y
detenerse sin juego, el par puede reducirse al par de inser
ción cuando se alcanza la posición nominal (conmutación
del par). Puede establecerse una conmutación del par para
todos los juegos de posicionado con especificación absoluta
de la posición.
Funcionamiento sin conmutación del par
Si no se requiere una posición final mecánica precisa, puede
reducirse el tiempo de pulso (tiempo de recorrido) ajustando
los pares de inserción a cero en la tabla de juegos de posicio
nado. En este caso no se realiza la conmutación del par.
Cuando se controlan las posiciones finales (Pos 0 y Pos 1), el
accionamiento no se mueve hacia el tope, sino que se posi
ciona a sí mismo con el par motor nominal en la posición no
minal y permanece allí controlado. En este caso no se realiza
la conmutación del par. Ventaja: tiempo de recorrido más
corto y por lo tanto mayor frecuencia de ciclos.
Funcionamiento con conmutación del par
El funcionamiento con conmutación del par significa:
El accionamiento se posiciona primero a la velocidad estable
cida [Velocity] y con el par nominal. Cuando se ha alcanzado
la posición nominal, el par es reducido al valor establecido
con [Torque]. El accionamiento se mueve hacia el tope
(=posición final mecánica) con un par controlado y a una
velocidad especificada de fábrica, y presiona" contra el tope
con un par controlado. A la siguiente orden de posicionado,
el accionamiento se posiciona de nuevo con el par motor
nominal.
5−24
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
5. Puesta a punto con panel de control
1 Conmutación del
par en Pos 0 y
Pos 1
M = Mnominal
v = [Velocity]
2 Conmutación del
par en Pos 2 y
Pos 3
1
M = [Torque] 1
0 M = [Torque]
v = const
v = const
M = Mnominal
v = [Velocity]
2
3
M = [Torque]
v = const
2
M = [Torque]
v = const
Fig.5/5: Parametrización con conmutación del par
Parámetros
HSP−12−...
HSP−16−...
HSP−25−...
Par nominal del motor Mnominal
[Nmm]
540
1098,7
3296,1
Par de inserción
M = [Torque] ±20 %
[Nmm]
+67 ... +506
−67 ... −506
+137 ... +1030
−137 ... −1030
+412 ... +3090
−412 ... −3090
Par de inserción recomendado
para aplicaciones estándar
[Nmm]
270
549
1648
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
5−25
5. Puesta a punto con panel de control
1 Carrera y 52 mm
HSP−12−AE−...
1
2
3
2 Carrera y 60 mm
3 Carrera y 68 mm
1 Carrera y 90 mm
HSP−16−AE−...
2 Carrera y 100 mm
1
2
3
3 Carrera y 110 mm
1 Carrera y 130 mm
2 Carrera y 150 mm
3 Carrera y 170 mm
HSP−25−AE−...
1
2
3
Fig.5/6: Ajuste del par de inserción
5−26
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
5. Puesta a punto con panel de control
5.5.2
Creación de nuevos juegos de posicionado (posiciones intermedias)
Por favor, observar
· Asegúrese de que se ha realizado un procedimiento
Teach en modo HSP para definir las posiciones finales
(ver capítulo 5.4).
· Observe las instrucciones sobre parametrización en el
capítulo 5.5.1).
Por favor, observar
Los ajustes no son efectivos en el accionamiento hasta que
no se guardan con [Save]. Sólo entonces se retendrán los
ajustes incluso ante la desconexión de la alimentación o si
hay un fallo de tensión.
} HSP Setup
Position set
Position nr
Pos set mode
Torque
Position
velocity
Save
1. Active el juego de posicionado deseado con [Settings]
[HSP Setup] [Position set] [Position nr] <2> ... <14>.
2. Seleccione la posición nominal como posición de referen
cia con [Position set mode]:
el punto cero = absoluto a o bien la posición actual = relativa.
3. Reducción de par cuando se alcanza la posición nominal
(requisito previo: [Position set mode] = absolute)
·
Ajuste de par deseado en [Torque]. Si no hay
reducción en el par, ajuste [Torque] = 0.
4. Ajuste la posición nominal deseada del juego de
posicionado con [Position].
5. Ajuste la velocidad en [Velocity].
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
5−27
5. Puesta a punto con panel de control
} HSP Setup
Position set
Position no.
Pos set mode
Torque
Position
Velocity
Save
5.5.3
6. Luego seleccione [Save] para guardar el juego de posicio
nado. Se visualizarán todos los ajustes. Verifique los ajus
tes mostrados y confirme el juego de posicionado con OK
<Enter>.
Adaptación de juegos de posicionado existentes
Por favor, observar
Los ajustes no son efectivos en el accionamiento hasta que
no se guardan con [Save]. Sólo entonces se retendrán los
ajustes incluso ante la desconexión de la alimentación o si
hay un fallo de tensión.
La table de juegos de posicionado se muestra con
[Diagnostic]. Puede explorar toda la parametrización de un
juego de posicionado con [Settings] [HSP Setup] [Position set]
[Save].
} HSP Setup
Position set
Position nr
Pos set mode
Torque
Position
Velocity
Save
} HSP Setup
Position set
Position nr
Pos set mode
Torque
Position
Velocity
Save
5−28
1. Active el juego de posicionado deseado (0...14) con
[Settings] [HSP Setup] [Position set] [Position nr].
2. Seleccione el parámetro deseado para modificar un jego
de posicionado existente. Observe las instrucciones sobre
parametrización en el capítulo 5.5.1.
3. Luego seleccione [Save] para guardar el juego de posicio
nado. Se visualizarán todos los ajustes actuales. Verifique
los ajustes mostrados y confirme el juego de posicionado
con [OK].
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
5. Puesta a punto con panel de control
5.5.4
Procesamiento de juegos de posicionado individuales
(funcionamiento de test)
Por favor, observar
Los juegos de posicionado con velocidad v = 0 no serán
procesados (mensaje: Profile velocity = 0. Please teach v).
· Modifique la parametrización o seleccione un juego de
posicionado diferente.
Si la posición nominal no es válida, el juego de posicio
nado no será procesado (fallo: TARGET POSITION OUT OF
LIMIT).
· Compruebe...
las posiciones finales por software (si es necesario,
realice un procedimiento Teach en modo HSP),
la posición nominal,
la referencia de la posición nominal (absoluta o
relativa).
·
Durante el funcionamiento de prueba, verifique:
que la carga se sujeta con seguridad
el tiempo de posicionado en función de la carga
el ajuste de las posiciones finales
el ajuste del tope amortiguador
si procede, que los detectores de proximidad
funcionen correctamente.
1. Para el funcionamiento de prueba, reduzca primero la
velocidad nominal del juego de posicionado o cree juegos
de posicionado con la parametrización apropiada para un
funcionamiento de prueba.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
·
Ahora arranque a velocidad reducida.
·
Aumente la velocidad hasta alcanzar la velocidad de
funcionamiento. Por favor, véanse los cálculos para su
aplicación para las velocidades requeridas.
5−29
5. Puesta a punto con panel de control
} Positioning
Move position set
Homing
2. Seleccione [Positioning] [Move position set] para procesar
un determinado juego de posicionado o inicie un funcio
namiento de prueba a través del interface I/O (ver capí
tulo 5.6).
Interrupción del ciclo de prueba
Precaución
· Interrumpa el ciclo de prueba si:
hay un impacto metálico en los tornillos de tope
los rodillos dobles no circulan suavemente en la guía
no se alcanzan las posiciones finales
la carga se cae.
El funcionamiento de prueba puede interrumpirse como
sigue:
5−30
con el botón <menu> (EMERG.STOP),
cancelando la señal ENABLE en el interface I/O.
·
Para la eliminación de fallos, véase la información en el
capítulo 6.
·
Si es necesario, optimice los ajustes para los juegos de
posicionado.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
5. Puesta a punto con panel de control
5.5.5
Borrado de juegos de posicionado
Los juegos de posicionado no pueden borrarse individual
mente. Las siguientes funciones también borran los juegos
de posicionado:
Restablecer los ajustes de fábrica con [Settings]
[HSPSetup] [Delivery status] borrará todos los juegos
de posicionado.
Guardar las posiciones programadas en modo HSP
sobreescribirá los juegos de posiciones 0 hasta 4; los
juegos de posicionado 4 ... 15 no serán sobreescritos.
Bloqueo de los juegos de posicionado:
Los juegos de posicionado con velocidad v = 0 no son
procesados.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
5−31
5. Puesta a punto con panel de control
5.6
5.6.1
Comunicación con controlador de nivel superior
Prueba de funcionamiento de las I/O
Atención
Riesgo de lesiones. Los fallos en la parametrización pue
den causar lesiones a las personas o daños a los equipos.
· Habilite el control sólo si el sistema está correctamente
instalado y parametrizado.
Para controlar el MTR−DCI a través del interface de control,
debe desactivar el control manual del dispositivo:
a través del panel de control del MTR−DCI con la orden de
menú [HMI control] (HMI = off).
con FCT en Device control" (FCT = off).
Cuando se aplica la tensión de funcionamiento, se activa el
interface de control (HMI = off ).
Para verificar la configuración y el ajuste, introduzca un
sencillo programa de prueba o simule el control activando
directamente las entradas.
5−32
·
Véase la descripción de la función del interface de control
en el capítulo 5.6.2
·
Proporcione las entradas al sistema necesarias en el
MTR−DCI. Debe haber una señal 1 en la entrada ENABLE
(control y etapa final de potencia habilitados)
·
Tenga en cuenta también las señales de salida que son
activadas. Habrá una señal 1 en la salida READY
(disponibilidad para funcionar) si el control y la etapa
final de potencia están habilitados y si no se ha
reconocido ningún fallo.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
5. Puesta a punto con panel de control
5.6.2
·
Programe o ejecute el recorrido de referencia así como
algunos movimientos de posicionado.
·
Verifique el comportamiento del módulo manipulador.
Descripción de las I/Os
Juego de posicionado:
I1...I4
Los juegos de posicionado se seleccionan por medio de un
código binario en las entradas I1 (Bit 0) ... I4 (Bit 3).
Juego de posicionado
I1 (20)
I2 (21)
I3 (22)
I4 (23)
0 (posición de Pick)
0
0
0
0
1 (posición de Place)
1
0
0
0
2
0
1
0
0
3
1
1
0
0
4
0
0
1
0
5
1
0
1
0
6
0
1
1
0
7
1
1
1
0
8
0
0
0
1
9
1
0
0
1
10
0
1
0
1
11
1
1
0
1
12
0
0
1
1
13
1
0
1
1
14
0
1
1
1
15 (Recorrido de referencia) 1
1
1
1
Tab.5/4: Código binario de los juegos de posicionado
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
5−33
5. Puesta a punto con panel de control
Pueden seleccionarse libremente 15 juegos de posicionado
(0...14) con la variante de I/O. Los juegos de posicionado 0 y
1 están reservados para las posiciones finales Pos 0 y Pos 1.
El juego de posicionado 15 inicia el recorrido de referencia.
Los restantes juegos de posicionado contiene posiciones
intermedias.
START: I5
La secuencia del juego de posicionado se inicia con un flanco
ascendente en el entrada START.
Requisitos previos:
debe haber una señal 1 activa en READY
(sin fallos, ENABLE = 1)
debe haber una señal 1 activa en MC
el juego de posicionado deseado debe hallarse en
I1...I4.
Pin
Señal
START (entrada)
I5
0> 1
Inicio del juego de posicionado
El procesamiento del juego de posicionado puede interrum
pirse con un flanco descendente en la entrada ENABLE (> 0).
Si se pone en marcha de nuevo, el juego de posición será
procesado de nuevo a partir de la posición actual.
ENABLE: I6
Control y etapa final de salida habilitados.
Requisitos previos:
debe haber señal 0 en START
sin fallo.
Un flanco ascendente (> 1) en la entrada ENABLE hace que
se conecte el controlador y la etapa final de potencia.
5−34
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
5. Puesta a punto con panel de control
Un flanco descendente (> 0) en la entrada ENABLE hace que
se desconecte el controlador y la etapa final de potencia. El
recorrido en curso se detendrá. Al habilitarlo de nuevo el
accionamiento estará en la posición actual y controlado.
Precaución
Movimiento incontrolado
Cuando se desconecta la etapa final de potencia, el motor
ya no tiene corriente.
El accionamiento queda libre de par y sin control.
Si ya no se alimenta corriente al motor, el eje puede despla
zarse. Dependiendo del posicionado y la posición de montaje,
la palanca basculante puede moverse hacia abajo automáti
camente arrastrada por la carga.
Mientras la tensión de alimentación no se desconecte, se lee
la posición actual, incluso tras desconectar la habilitación
(enable). No es necesario realizar un nuevo recorrido de
referencia.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
Pin
Estado
ENABLE
I6
Señal−1
El controlador y etapa final de potencia
están conectados
Señal−0
El controlador y etapa final de potencia
están desconectados
1> 0
Eliminar los fallos
5−35
5. Puesta a punto con panel de control
READY: O1
MC: O2
5−36
Listo para funcionar, se cumplen todas las condiciones
previas para iniciar un juego de posicionado.
Pin
Estado
READY
O1
Señal−0
El sistema no está listo para funcionar
Debe haber una señal 0 en o
Fallo
Señal−1
El sistema está listo para funcionar.
Debe haber una señal 1 en ENABLE y
No hay fallo
Movimiento terminado,
Indica que se ha completado una orden de posicionado y que
se ha desactivado la entrada START.
Pin
Estado
MOTION COMPLETE
O2
Señal−0
Se está realizando el procedimiento de
posicionado o la señal START aún está en 1.
Señal−1
Tarea de posicionado completada
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
5. Puesta a punto con panel de control
5.6.3
Descripción de la función (diagrama de pulsos−tiempo)
Para explicar la función, las siguientes señales internas
también se representan en el diagrama de pulso−tiempo:
POWER
Alimentación
FAULT
Fallo
TR
Destino alcanzado
Conexión y recorrido de referencia
1
POWER
0
mín. 1 s
1
FAULT
HOMING
ERROR
0
TR
1
Juego de
posicionado 15
I1...I4
1
0
ENABLE
I6
t TR
0
1
0
START
I5
ÏÏÏÏ
1
0
ţ 10 ms
READY
O1
1
0
MC
O2
1
0
ÏÏ
Actuador en
movimiento
Inicialización
Cancelar > Fallos
Recorrido de
referencia
completado
Enable
Borrar fallos
Start
Recorrido de referencia
Nuevo recorrido
de referencia
Fig.5/7: Diagrama pulsos−tiempo (conexión recorrido de referencia fallo)
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
5−37
5. Puesta a punto con panel de control
Comportamiento
en el arranque
Para garantizar que el sistema arranca correctamente, todas
las señales de entrada deben estabilizarse cuando se co
necta la tensión de alimentación (mín. 1 s). Sólo entonces se
interrogan las señales de entrada.
Si se produce un fallo cuando se conecta el dispositivo, la
señal START > 1 no será interrogada hasta que la señal
FAULT no sea cancelada.
Si ho hay fallos y la entrada de habilitación está activa (señal
ENABLE = 1), el control indica su disponibilidad de funcionar,
(señal READY > 1 y señal MC = 1 (Motion Complete).
Por favor, observar
Si es necesario, los juegos de posicionado con especifica
ción de posicionado relativa pueden iniciarse sin recorrido
de referencia. Los juegos de posicionado con especifica
ción de posicionamiento absoluta, sólo pueden iniciarse
tras un recorrido de referencia. En funcionamiento, el
recorrido de referencia debe realizarse cada vez que se
enciende el dispositivo.
Iniciar recorrido de
referencia
Si no hay fallos y la entrada de habilitación está activa
(ENABLE = 1), puede ponerse en marcha el recorrido de
referencia (input word I1 ... I4 = 1, flanco positivo en la
entrada START). Cuando se activa la señal START (> 1), la
señal MC (Motion Complete) se desactiva (> 0), el actuador
realiza el recorrido de referencia.
Interrupción
El recorrido de referencia puede interrumpirse en cualquier
momento con un flanco descendente en la entrada ENABLE
(> 0).
Fallo
Si se interrumpe el recorrido de referencia cancelando la
señal ENABLE o por un fallo, el control activará internamente
la señal de FAULT (> 1, HOMING ERROR). La señal MC y la
señal READY se desactivarán > 0.
Cuando se ha completado correctamente el recorrido de
referencia, la señal MC se activa de nuevo (> 1). Tras esto,
puede ejecutarse cualquier procedimiento de posicionado.
5−38
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
5. Puesta a punto con panel de control
Por favor, observar
Si se producen un fallo durante el recorrido de referencia,
debe hacer lo siguiente antes de iniciar un nuevo juego de
posicionado.
borrar el fallo con un flanco descend. en ENABLE (> 0)
si es necesario, desactivar la entrada START (= 0)
repetir el recorrido de referencia.
Procedimientos de posicionado
1
FAULT
0
1
TR
0
1
Juego de
posicionado
I1...I4
0
ÏÏ
t TR
[Torque] = 0
ÏÏÏ
[Torque] š 0
1
ENABLE
I6
0
1
START
I5
0
t t TR
t ţ t TR
ÏÏÏÏÏÏÏÏ
ÏÏÏ
ÏÏÏ
ţ 10 ms
1
READY
O1
MC
O2
0
1
0
Actuador en
movimiento
Preparado
para funcionar
Start
Posición normal
alcanzada
Posición
nominal
alcanzada
Start
Cancelar Enable
Par nominal alcanzado
Fig.5/8: Diagrama pulsos−tiempo (procedimiento de posicionado sin conmutación del
par con conmutación del par cancelar)
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
5−39
5. Puesta a punto con panel de control
Iniciar procedimiento
de posicionado
Si no hay fallos y la entrada de habilitación está activa
(ENABLE = 1), puede ponerse en marcha el procedimiento
de posicionado (input word I1 ... I4 = 1, flanco positivo en la
entrada START). Cuando se activa la señal START (> 1), la
señal MC (Motion Complete) se desactiva (> 0), el actuador
se mueve a la posición de destino especificada. Mientras el
actuador está en movimiento, la señal MC permanece des
activada, y no puede iniciarse un juego de posición adicio
nal con la señal START.
Interrupción
Con un flanco descendente en la entrada ENABLE (> 0), las
salidas READY y MC se desactivan (> 0). El procedimiento de
posicionado en curso se interrumpe. Cualquier señal de
arranque será ignorada.
Cuando la señal ENABLE > 1 se active de nuevo, READY y
MC aún no se activarán hasta que la señal START se desactive
(> 0). Entonces puede iniciarse el nuevo juego de posicio
nado con un flanco ascendente en la entrada START (> 1).
Posición alcanzada
La señal TR será activada con juegos de posicionado sin con
mutador del par, cuando se alcanza la posición nominal (tras
aprox. 20 ms). En caso de juegos de posicionado con conmu
tador del par, la señal TR no se activará hasta que se hayan
alcanzado el par nominal y el posicionamiento en el tope
(bloqueo).
Si se activa la señal TR mientras la señal de START aún está
en 1, la señal MC permanecerá en 0 hasta que se desactive la
señal START. Este par se señales START / MC habilita la
confirmación de señal para el PLC (función de handshake /
entendimiento mutuo).
Si la señal START es desactivada después que la señal MC
haya confirmado el arranque (MC > 0) y antes de que se
active la señal TR, la señal MC será activada al mismo tiempo
que la señal TR (MC, TR > 1) cuando se alcance la posición
nominal.
5−40
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
5. Puesta a punto con panel de control
Fallo
Durante el funcionamiento, las salidas READY y MC se activa
rán si se produce un fallo. Un fallo en el funcionamiento es
claramente indicado por el siguiente estado de I/O:
Entradas: ENABLE = 1 y START = 0
Salidas:
MC = 0 y READY = 0
Por favor, observar
Si se producen un fallo durante el funcionamiento, debe
hacer lo siguiente antes de iniciar un nuevo juego de
posicionado.
borrar el fallo con un flanco descendente en ENABLE
(> 0)
si es necesario, desactivar la entrada START (= 0).
Cuando el fallo ha sido eliminado y hay un flanco ascendente
en ENABLE (>1), la salida READY (>1) que puede iniciarse
una nueva orden de posicionado. Si el fallo no puede ser eli
minado, tal vez sea causado por la rotura de un cable.
Más instrucciones sobre el tratamiento de fallos a través del
interface de I/O pueden hallarse en Fig.5/7. La información
sobre los mensajes de error puede hallarse en la sección 7.3.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
5−41
5. Puesta a punto con panel de control
5−42
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
Funcionamiento y mantenimiento
Capítulo 6
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
6−1
6. Funcionamiento y mantenimiento
Contenido
6.
Funcionamiento y mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6−1
6.1
6.2
Instrucciones importantes para el usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6−3
Instrucciones sobre cuidados y mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6−7
6.2.1
Sustitución de los elementos de sujeción por muelle . . . . . . . . . . . 6−8
6.2.2
Sustitución de los topes de goma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6−10
6−2
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
6. Funcionamiento y mantenimiento
6.1
Instrucciones importantes para el usuario
Observe las instrucciones y recomendaciones durante el
funcionamiento:
Atención
Daños o funcionamiento defectuoso de los componentes
mecánicos
· Asegúrese de que:
nadie pueda poner la mano en el margen de recorrido
de la masa en movimiento
no haya objetos en el margen de posicionado.
· Asegúrese de que el módulo manipulador se pone en
marcha sólo con la tapa protectora o pantalla instalada.
Ajustes posteriores
Tras la puesta a punto, ajuste el tope amortiguador de forma
que en funcionamiento dinámico haya sólo un pequeño im
pacto metálico y que el ruido sea lo más bajo posible.
Precaución
Si se han hecho modificaciones mecánicas desde la puesta
a punto, el sistema de referencia y las posiciones finales
deben ser programadas de nuevo. Lleve a cabo las si
guientes etapas en la puesta a punto:
tras girar/bascular la unidad motor (tipo HSP−...−GE),
tras el ajuste de la carrera y,
tras el ajuste de la carrera z,
si la carga cambia, repita las pruebas teniendo en
cuenta la nueva carga.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
6−3
6. Funcionamiento y mantenimiento
Protección con password
La protección por medio de un password no está activada de
fábrica. Para evitar la sobreescritura o modificación no autori
zada o involuntaria de parámetros del dispositivo, todas las
funciones de descarga y control pueden ser bloqueadas.
Recomendación:
·
Proteja los ajustes de los ejes contra modificaciones no
deseadas con una clave de acceso (password):
Protección por password del FCT (8 caracteres, véase
la ayuda del PlugIn MTR−DCI−...−HM)
Protección por password del HMI con el MTR−DCI−...−HM
(3 caracteres, véase el capítulo 4.5.6).
Comportamiento en el arranque y referencia
Atención
Riesgo de lesiones.
Los fallos en la parametrización pueden causar lesiones a
las personas o daños a los equipos. En los siguientes
casos es absolutamente esencial un funcionamiento de
referencia para establecer correctamente las coordenadas
de referencia y el margen de trabajo:
con el error REFERENCE IS NOT DEFINED (referencia no
definida),
cada vez que se aplique la tensión de alimentación.
Conexión del dispositivo
Precaución
El interface RS232 no está eléctricamente aislado. No está
previsto para una conexión permanente a sistemas PC ni
como interface de control.
· Utilice la conexión sólo para parametrización y
diagnosis.
6−4
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
6. Funcionamiento y mantenimiento
Control en funcionamiento
Atención
Riesgo de lesiones.
Los fallos en la parametrización pueden causar lesiones las
personas y daños a la propiedad si el control se habilita
con una señal 1 en la entrada ENABLE.
· Habilite el control sólo si el sistema de ejes está correc
tamente instalado y parametrizado.
· Asegúrese de que se realiza un recorrido de referencia
tras un fallo.
Precaución
Daños a componentes mecánicos
Los amortiguadores de goma en los topes fijos sirven
como silenciadores. El movimiento hacia un tope fijo crea
golpes que son cargas en la cadena de accionamiento. Si
se hace un movimiento a las posiciones finales con una
carga elevada, las posiciones finales pueden bloquearse.
Esto puede producir, p.ej. daños a los engranajes.
· Use los topes fijos sólo con una baja energía.
Precaución
Observe las especificaciones del fabricante para las condi
ciones de funcionamiento permitidas de los motores y
accionamientos utilizados, p.ej. respecto a las velocidades
permitidas.
Por favor, observar
Tenga en cuenta las funciones implementadas en el marco
del concepto de PARO DE EMERGENCIA correspondiente
en los programas de control.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
6−5
6. Funcionamiento y mantenimiento
Recomendación:
El motor permanece bajo carga en las posiciones finales.
Coloque la palanca basculante en posición media cuando la
máquina esté detenida.
Apagado
Atención
Daños debidos a una carga de gira libremente
La palanca basculante puede moverse involuntariamente
si:
el módulo manipulador se monta verticalmente.
no hay par de retención en el pasador de accionamiento,
hay vibraciones.
· Por ello es recomendable colocar la palanca basculante
del módulo manipulador en posición media antes de
desconectar el dispositivo.
6−6
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
6. Funcionamiento y mantenimiento
6.2
Instrucciones sobre cuidados y mantenimiento
·
Siga las instrucciones de mantenimiento de los compo
nentes utilizados.
Los motores están exentos de mantenimiento durante la
vida útil especificada.
·
Si el módulo manipulador o el motor es defectuodos:
Envíe el módulo manipulador a Festo para reparar.
·
Si el módulo manipualdor está sucio, limpiarlo exterior
mente con un trapo suave.
Tras la puesta a punto, ajuste el tope amortiguador de goma,
de forma que en funcionamiento dinámico haya sólo un pe
queño impacto metálico y que el ruido sea lo más bajo posi
ble. Si los impactos hacen demasiado ruido en funciona
miento, hay que reajustar los topes de goma.
·
Verifique regularmente el desgaste los topes de goma y
de los elementos de fijación por muelle.
Verificación
Elemento de fijación por
muelle
Tope de goma
Ciclo de prueba
Cada 2 millones de carreras
(aprox. cada 2 meses) *)
Cada 2 millones de carreras
(aprox. cada 2 meses) *)
Signos de desgaste
Juego del raíl de guía vertical en
las posiciones finales en sentido
horizontal
Golpe audible
Ciclo de sustitución
Tras 5 millones de ciclos
Cada 10 millones de carreras
(aprox. 1 año) *)
*)
A 0,5 Hz en modo de funcionamiento dual
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
6−7
6. Funcionamiento y mantenimiento
·
6.2.1
Compruebe si se requieren verificaciones con más
frecuencia. Este puede ser el caso con:
altas temperaturas
suciedad excesiva
cuando hay fluidos disolventes grasos o humos cerca.
Sustitución de los elementos de sujeción por muelle
1 Elemento de
fijación por
muelle
2 Carro de guía
1
2
Fig.6/1: Sustitución de los elementos de sujeción por muelle
Por favor, observar
· Utilice sólo piezas originales cuando sustituya los
elementos de sujeción por muelle.
· Evite desgastes innecesarios en la guía cruzada y las
placas colisas debido a una excesiva fuerza de presión.
La pre−tensión especificada del elemento de sujeción
por muelle es suficiente para un guiado sin juego.
6−8
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
6. Funcionamiento y mantenimiento
1. Apague la alimentación del accionamiento.
2. Retire la tapa protectora y las placas laterales.
3. Desplace la guía cruzada a la posición media.
4. Utilice una llave Allen para aflojar el elemento de sujeción
por muelle defectuoso.
5. Desplace la guía cruzada a la posición final.
6. Atornille el nuevo elemento de sujeción hasta que justo
toque el carro de guía.
7. A continuación apriete el elemento de sujeción con otra
1/2 vuelta (pre−tensión 0,5mm) La guía vertical queda
entonces libre de juego.
8. Fije las placas laterales y la tapa de protección.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
6−9
6. Funcionamiento y mantenimiento
6.2.2
Sustitución de los topes de goma
Fig.6/2: Sustitución de los topes de goma
1. Apague la alimentación del accionamiento.
2. Retire la tapa de protección.
3. Utilice una herramienta adecuada
(alicates o destornillador) para sacar los topes de goma.
4. Introduzca un nuevo amortiguador de goma en el tope.
5. Fije la tapa de protección.
6−10
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
Diagnosis
Capítulo 7
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
7−1
7. Diagnosis
Contenido
7.
Diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7−1
7.1
7.2
7.3
7.4
Posibilidades generales de diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Indicadores de estado LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mensajes de error en el display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fallo mecánico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7−3
7−4
7−6
7−9
7−2
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
7. Diagnosis
7.1
Posibilidades generales de diagnosis
El grupo motor ofrece las siguientes posibilidades de
diagnosis y tratamiento de errores:
Los LEDs indican la disponibilidad de funcionamiento,
estado del posicionamiento y fallos.
Las salidas del interface del controlador:
READY indica la disponibilidad para funcionar.
MOTION COMPLETE indica si se ha completado una
tarea de posicionado.
Panel de control:
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
El display LC muestra datos de diagnosis, mensajes
de error, el modo de funcionamiento, el actual juego
de posición, posiciones actual y de destino, así como
la velocidad.
El FCT (con conexión del dispositivo activa):
Visualiza el juego de posición activo, posiciones
actual y de destino, así como velocidad.
Muestra el modo de funcionamiento, salidas y esta
dos operativos, así como los mensajes de error del
grupo motor conectado.
7−3
7. Diagnosis
7.2
Indicadores de estado LED
Los estados de funcionamiento se muestran con 3 LEDs:
LED de la tensión de funcionamiento (POWER)
LED I/F p.ej. estado de posicionamiento, control
habilitado (I/F = interface / bus de campo)
LED de fallo (ERROR).
Tensión de funcionamiento
POWER
Estado
Tensión de funcionamiento aplicada
verde
No hay tensión de funcionamiento, si es necesario
compruebe la conexión de alimentación de tensión.
apagado
Estado del posicionado y habilitación del
controlador
7−4
I/F 1)
Estado 2)
verde
Preparado para funcionar
El procedimiento de posicionado es completado
(Movimiento completo).
completo)
Control y etapa final de salida habilitados.
rojo
No dispuesto para funcionar y habilitación ausente
Posición de destino no alcanzada (procedimiento de
posicionado detenido)
Control y etapa final de salida no habilitados.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
7. Diagnosis
I/F 1)
verde/
rojo
apagado
1)
2)
Estado 2)
Listo para funcionar, falta la habilitación (enable)
El procedimiento de posicionado está completado
(Motion Complete)
Complete).
Control y etapa final de salida no habilitados.
Modo de posicionado
Posición de destino no alcanzada (procedimiento de
posicionado
en marcha)
p
Control
C t l y etapa
t
fi
finall d
de salida
lid h
habilitados.
bilit d
o bien
Error
LED bicolor
Si no hay fallo, es decir LED ERROR = apagado
Indicador de fallo
ERROR
Estado
Error
El motor no está listo para funcionar (desactivado).
rojo
No se ha registrado fallo interno
El grupo motor es operativo
apagado
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
7−5
7. Diagnosis
7.3
Mensajes de error en el display
Mensajes
Atención
7−6
Los mensajes informan sobre los estados operativos.
Mensaje
Causa
Attention!
Motor moves...
Mensaje al inicio de procedimiento Teach. Tras la
confirmación con el pulsador <ENTER>el motor se
mueve en el modo Teach.
Profile velocity
= 0. Please
teach v
La orden de menú [Move position set] no es
procesada porque la velocidad de posicionado
del juego de posicionado es v = 0. Modifique la
parametrización o seleccione un juego de
posicionado diferente.
Temperature OK
La temperatura de funcionamiento queda de
nuevo dentro del margen permitido tras
sobrepasar / no alcanzar el límite.
En caso de temperaturas de funcionamiento no permitidas, el
grupo motor indica la correspondiente advertencia. Si hay en
curso una tarea de posicionado, no será interrumpida. El LED
de fallo papraderá.
Atención
Causa
HOT
TEMPERATURE
Temperatura de funcionamiento 70 °C < T < 80 °C,
verifique si el motor está sobrecargado, las
partes mecánicas agarrotadas, etc.; reduzca la
temperatura ambiente.
COLD
TEMPERATURE
Temperatura de funcionamiento < −10 °C,
si es necesario, aumente la temperatura
ambiente.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
7. Diagnosis
Fallos
Si se produce un fallo el actuador se detendrá. El LED de fallo
parpadeará.
·
Elimine la causa del fallo.
·
Acuse recibo del mensaje de error.
en el panel de control con <Enter>,
a través de I/O con un flanco descendente en la señal
ENABLE,
con el botón Quit fault" en el Festo Configuration
Tool.
Fallo
Causa posible
HARDWARE ERROR
Fallo del dispositivo, p.ej. EEPROM defectuosa.
· En este caso, póngase en contacto con el servicio técnico de Festo.
HOMING ERROR
Fallo durante el recorrido de referencia
Causa posible
Recorrido de referencia interrumpido
· Es esencial que repita el recorrido de referencia.
i2t−ERROR
Supervisión de corriente i2t
Causa posible
El actuador está bloqueado
· Verifique las partes mecánicas del actuador
MECHANICAL LINKAGE
IS NOT ON
Durante el Teaching y el recorrido de referencia, el motor se detiene tras
1,5 revoluciones:
· Verifique la conexión mecánica entre el motor y el módulo manipulador.
· Póngase en contacto con el servicio técnico de Festo
MOTOR STOP
Fallo durante el procedimiento de posicionado
Causa posible
El procedimiento de posicionado se ha interrumpido con EMERG.STOP
(pulsador <Menu>).
· Elimine el mensaje de fallo en el panel de control con <Enter>.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
7−7
7. Diagnosis
Fallo
Causa posible
OVERHEATING
Sobrecalentamiento (temperatura de funcionamiento > 80 °C).
Causa posible
Motor sobrecargado
Temperatura ambiente demasiado elevada
· Verifique:
que se observen los límites (curvas características del motor)
las partes mecánicas p. ej. rigidez.
· Si es necesario, reduzca la temperatura ambiente.
POSITION ERROR
Fallo en la posición (error de seguimiento)
Causas posibles:
El actuador está bloqueado
La velocidad de posicionado es demasiado elevada
La carga de trabajo es demasiado pesada
· Verifique:
las partes mecánicas del actuador
la velocidad del juego de posición (positioning set)
POWER DOWN
Supervisión de la tensión
Causas posibles:
Tensión de alimentación demasiado baja (< 18 V)
Caída de tensión bajo carga
· Verifique la alimentación de tensión
¿Fuente de alimentación insuficiente?
¿Línea de alimentación demasiado larga?
REFERENCE IS NOT
DEFINED!
PLEASE ENFORCE
HOMING RUN!
Al iniciar un juego de posición:
Tras conectar la tensión de alimentación, aún no se ha realizado un
recorrido de referencia o se detuvo un recorrido de referencia. El punto de
referencia (punto cero) no está definido.
· Debe realizar el recorrido de referencia.
TARGET POSITION OUT
OF LIMIT
La posición de destino especificada se halla fuera del margen de
posicionado permisible.
· Compruebe ...
posiciones finales por software (si es necesario, ejecute un
procedimiento Teach en modo HSP),
posición nominal,
la referencia de la posición nominal (absoluta o relativa).
7−8
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
7. Diagnosis
7.4
Fallo mecánico
Fallo
Causa posible
Solución
Golpe duro en las
posiciones de final de
recorrido
Topes de goma insuficientemente
atornillados o sobrecargados
Carga demasiado pesada
Velocidad de la masa en
movimiento demasiado alta
Ajuste los topes de goma
(vea el capítulo 2.5.3)
Reduzca la velocidad de posicio
nado (vea el capítulo 5.5.3)
Tope de goma defectuoso
Reemplazar el tope de goma
(vea el capítulo 6.2.2)
Rebote en posición final
El ajuste de la carrera z ha sido
modificado y ya no es el mismo que
la posición final programada.
Programar las posiciones finales a
través de un modo HSP
Fallos en la
interrogación de la
posición por el
interruptor de
proximidad
(opcional,
p
( p
,
sólo
ól a ttravés
é d
de PLC)
Posición de los detectores de
proximidad incorrecta
Corregir la posición de los
detectores de proximidad
Tipo incorrecto de detectores de
proximidad utilizados
Usar sólo detectores de proximidad
del tipo SMT−8−...
Detector de proximidad defectuoso
Reemplace el detector de
proximidad
Piezas ferríticas cerca del detector
de proximidad
Use piezas de materiales no
ferríticos
Posiciones finales no
alcanzadas
Ajuste de la carrera y, y de la
carrera z, incorrectos
Ajuste las posiciones finales
(vea el capítulo 2.5).
Los rodillos dobles no
circulan suavemente en
la guía
Placas colisas desplazadas
Alinee las placas colisas sin que
haya desfase (vea el capítulo 2.5.2)
Juego del raíl de guía
vertical en las
posiciones finales
Elemento de fijación por muelle
defectuoso
Sustituir los elementos de sujeción
por muelle
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
7−9
7. Diagnosis
7−10
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
Apéndice técnico
Apéndice A
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
A−1
A. Apéndice técnico
Contenido
A.
Apéndice técnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A−1
A.1
A.2
Especificaciones técnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dimensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2.1
Agujeros pasantes para fijación de la placa base . . . . . . . . . . . . . .
Curvas características . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.3.1
Ajuste de la velocidad por medio del tiempo de posicionado . . . .
A.3.2
Ajuste del par de inserción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.3.3
Tiempo de posicionado t en función de la carga de trabajo m . . . .
Accesorios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.4.1
Accesorios para el módulo manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.4.2
Cable para conectar el grupo motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.4.3
Documentación del usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A−3
A−6
A−8
A−9
A−9
A−10
A−11
A−12
A−12
A−13
A−13
A.3
A.4
A−2
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
A. Apéndice técnico
A.1
Especificaciones técnicas
Información general
HSP−12/16−AE−...
HSP−25−AE−...
Clase de protección según EN60529
Módulo manipulador:
Grupo motor:
Humedad relativa
0 a 95 % sin condensaciones
Margen de temperatura
Funcionamiento
Almacenamiento/transporte
0 ... +50°C
−25 ... +60°C
IP40
IP54
Vibración
Según DIN/IEC 68/EN60068 parte 2−6, severidad 2:
0,35mm recorrido a 10...60 Hz
5g aceleración a 60...150Hz
Choque
Según DIN/IEC 68/EN60068 parte 2−27, severidad 2:
±30 g a 11ms de duración
5 choques en cada sentido
Compatibilidad electromagnética (EMC) 1)
Emisión de interferencias
Inmunidad a interferencias
Véanse la declaración de conformidad
(www.festo.com)
Protección ante descargas eléctricas
Protección contra contacto directo e indirecto según
IEC/DIN EN 60204−1 por circuitos PELV
(ProtectedExtra−Low Voltage)
Encoder de posición giratorio
Encoder óptico
Número de incrementos / revoluciones
500
Supervisión de temperatura
Sensor de temperatura absoluta de silicio
Desconexión a temperaturas > 70 °C
Resolución del display
128 x 64 pixels
Tipo de fijación del motor
Pede atornillarse o sujetarse en la brida del reductor
Tipo de reductor
Engranajes planetarios
Reductor por engranajes
6,752 (7:1); simple etapa
1)
13,3 (14:1); 2−etapas
El dispositivo está previsto para uso industrial
La longitud máxima permitida de un cable de señal de I/O es de 30 m.
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
A−3
A. Apéndice técnico
Parte mecánica
HSP−12−...
HSP−16−...
HSP−25−...
Lubricación
Guías cruzadas con lubricación básica durante la vida útil.
Recomendado seguir lubricando tras 10 millones de ma
niobras (Grasa especial Festo: LUB−KC1, libre de silicona).
Ajuste del cojinete final
Tornillos de ajuste en sentido y
Tornillos de ajuste en sentido z
Márgenes de carreras
Carrera y
[mm]
52...68
90...110
130...170
Carrera z
[mm]
20...30
35...50
50...70
Tiempo de pulso más corto posible
Tiempo de pulso tt = tiempo de
posicionado t + tiempo de retardo te
[s]
0,8
1,0
1,2
Velocidad máxima de posicionado vmax
[°/s]
1602
1179
1048
Par de inserción máx. Mmax ±20 %
[Nmm]
506
1030
3090
Par nominal del motor Mrated ±20 %
[Nmm]
540
1098,7
3296,1
Posiciones finales
[°]
±0,01
±0,01
±0,02
Posiciones intermedias
[°]
< 1,5
< 1,5
<2
Valores de carga máxima permitidos en
la guía cruzada *))
Par dinámico Mper con
funcionamiento vertical y
observación de la carga de trabajo
máxima
[Nm]
1,1
2,4
3,2
Par estático MOper
p [Nm] con
funcionamiento vertical para
procedimientos de inserción y unión
sin carga dinámica
[Nm]
Precisión en la repetición
*)
My
M
Mx
)
) z v1
Mper M per Mper
5
10
15
Moy
Moz
Mox
)
)
v1
Moper Mo per Moper
Los pares se refieren al centro de la guía cruzada
A−4
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
A. Apéndice técnico
Especificaciones eléctricas
HSP−12/16−AE−... /
HSP−25−AE−... /
MTR−DCI−42−...−HM
MTR−DCI−52−...−HM
Tensión nominal
[V DC]
24 ±10 %
24 ±10 %
Corriente nominal (motor)
[A]
2 ±20 %
5,1 ±20 %
Corriente de pico
[A]
3,8 ±20 %
7,7 ±20 %
Potencia nominal (motor)
[W]
48
122,4
Interface de parametrización
Interface serie, 9600 Baud
Especificación de I/O
MTR−DCI−42−...−HM
Nivel de la señal
Especificado según DIN EN 61131 parte 2
(IEC1131−2)
LOW < 5 V
HIGH > 15 V
MTR−DCI−52−...−HM
Entradas
Protegido contra polaridad incorrecta
No
Sí
Aislamiento eléctrico
No
Optoacoplador
Número de entradas lógicas digitales
6
Intensidad de entrada:
a 24 V de tensión de entrada
[mA]
>4
>7
Tensión de entrada máxima permitida
[V DC]
30
30
Tensión de entrada mínima
[V DC]
0
−30
Salidas
Número de salidas lógicas digitales
2
Protección ante sobrecargas
Resistencia directa 1 Corriente máxima
[mA]
200
60
Intensidad nominal
[mA]
100
50
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
A−5
A. Apéndice técnico
A.2
Dimensiones
Dimen
siones
[mm]
Tipo
HSP−...−AE−...
HSP−...−AE−...GE
Tamaño
12
16
25
12
16
25
B1 ±3
308
339
372
159
178
203
B2 ±2
93
111
115
93
111
115
B3 ±0,5
56
60
62
56
60
62
B4
71
70
90
59
70
100
H1
120
160
200
120
160
200
H2 ±0,2
34
44
75
34
44
75
H3
92,5
115
147
278
291
321
H4
40
20
40
40
20
40
H11 ±3
312
343
391
@ D1 (4x)
6,3
6,3
6,3
6,3
6,3
6,3
@ D2
3,5
4,3
4,5
3,5
4,3
4,5
@ D3
6,2
8,0
10
6,2
8,0
10
@ D4
13
13
13
13
13
13
L1 ±0,6
200
280
370
200
280
370
L2 ±0,2
170
250
340
170
250
340
L3
7,5
7,5
7,5
7,5
7,5
7,5
L4
15
15
15
15
15
15
L5
100
90
45
100
90
45
L6
100
280
100
280
Descarga de datos CAD desde: www.festo.com/en/engineering
A−6
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
A. Apéndice técnico
HSP−...−AE−...
HSP−...−AE−...GE
Fig.A/1: Dimensiones del módulo de manipulación
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
A−7
A. Apéndice técnico
Agujeros pasantes para fijación de la placa base
Dimensión HSP−12−...
[mm]
HSP−16−...
HSP−25−...
40
20
40
H2
40 ±0,2
100 ±0,2
100 ±0,2
@ D1
6,3
6,3
6,3
L1
200 ±0,6
280 ±0,6
370 ±0,6
L1
A−8
D1
1
H2
H
H1
Placa base
H1
A.2.1
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
A. Apéndice técnico
A.3
A.3.1
Curvas características
Ajuste de la velocidad por medio del tiempo de posicionado
HSP−12−AE−...
HSP−16−AE−...
HSP−25−AE−...
Fig.A/2: Diagrama de velocidad v (t)
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
A−9
A. Apéndice técnico
A.3.2
Ajuste del par de inserción
1 Carrera = 52 mm
HSP−12−AE−...
1
2
3
2 Carrera = 60 mm
3 Carrera = 68 mm
1 Carrera = 90 mm
HSP−16−AE−...
2 Carrera = 100 mm
1
2
3
3 Carrera = 110 mm
1 Carrera = 130 mm
2 Carrera = 150 mm
3 Carrera = 170 mm
HSP−25−AE−...
1
2
3
Fig.A/3: Diagrama del par de inserción
A−10
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
A. Apéndice técnico
A.3.3
Tiempo de posicionado t en función de la carga de trabajo m
Definición
Carga de trabajo m = masa adicional en el raíl de guía vertical
p.ej. adaptador, accionamiento basculante, elemento de trabajo y pinzado
Tiempo de posicionado t = El tiempo que necesita el módulo de manipula
ción para moverse desde el tope de la posición de toma al tope de la posi
ción de entrega y retroceder.
m[kg]
t[ms]
Fig.A/4: Diagrama del tiempo de posicionado t (m)
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
A−11
A. Apéndice técnico
A.4
A.4.1
Accesorios
Accesorios para el módulo manipulador
Denominación
HSP−12−...
HSP−16−...
HSP−25−...
Kit de instalación
MKRP−1
MKRP−2
MKRP−3
Kit adaptador 1)
HAPG−70
HAPG−71
HAPG−72
Kit de cubierta
BSD−HSP−12
BSD−HSP−16
BSD−HSP−25
Tope amortiguador
Tope de goma
Elemento de fijación por muelle
Pieza de repuesto original para HSP
Kit de fijación
Escuadra de conexión
HMBK−ND
HMBV−ND
Tuerca deslizante
HMBN−5−M5
Interruptor de proximidad (opcional)
SMT−8(F)−...
1)
Las instrucciones sobre el montaje junto con componentes Festo, están resumidas en el manual
del sistema Tecnología de manipulación".
A−12
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
A. Apéndice técnico
A.4.2
Cable para conectar el grupo motor
Cable
2,5 m
5m
10 m
Cable de control
KES−MC−1−SUB−9−2,5
KES−MC−1−SUB−9−5
KES−MC−1−SUB−9−10
Cable de alimentación
KPWR−MC−M8−SUB−9−2,5
KDI−MC−1−SUB−9HC−5
KDI−MC−1−SUB−9HC−10
Cable de programación KDI−MC−1−SUB−9HC−2,5
A.4.3
Documentación del usuario
Documentación de usuario impresa en papel
Alemán
P.BE−HSP−AE−IO−DE
Español
P.BE−HSP−AE−IO−EN
Francés
P.BE−HSP−AE−IO−FR
Italiano
P.BE−HSP−AE−IO−IT
Español
P.BE−HSP−AE−IO−ES
Sueco
P.BE−HSP−AE−IO−SV
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
A−13
A. Apéndice técnico
A−14
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
Indice
Apéndice B
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
B−1
B. Indice
Contenido
B.
B−2
Indice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B−1
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
B. Indice
A
Absoluta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−15 , 5−18
Accesorios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−6, A−12
Ajustes de fábrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−19
Alimentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−8
Fuente de alimentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−10
Fusible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−10
Apagado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6−6
C
Cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A−13
Carrera y . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−7, 2−15, A−4
Carrera z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−7, 2−14, A−4
Conexiones, eléctricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−5
Alimentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−8
Cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−7
Control I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−12
Guía de los cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−3
Interface serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−11
Conmutación del par
Ajuste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−25
Desconexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−24
Conmutación del par . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XII
Control del dispositivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−6
Controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XII
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
B−3
B. Indice
D
Detector de proximidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−14
Diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7−3
Fallos mecánicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7−9
Indicadores LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7−4
Mensajes de fallo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7−6
Visualización de datos de diagnóstico . . . . . . . . . . . . . 4−8
Dimensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A−6
Dotación del suministro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . IX
E
Elemento de fijación por muelle
Sustitución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6−8
Elementos funcionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−15
EMC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XII, A−3
Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XII, A−3
Especificaciones técnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A−3
F
Fallo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7−5, 7−6, 7−9
FCT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XII, 1−16
G
Grupo al que se destina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . IX
Grupo motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XII, 1−8
Conexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−5
Montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2−10
Par nominal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A−4
Guía cruzada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−8
Valores de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2−8
B−4
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
B. Indice
H
HMI control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−23, 5−6
Homing mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XII, 1−13
HSP mode
Parametrización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−17
I
I/O
Borrar fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−38, 5−41
Conexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−12
Comportamiento en el arranque . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−38
Corriente máxima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A−5
Diagrama de pulsos−tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−37
Direccionamiento de juegos de posicionado . . . . . . . 5−33
Habilitado (enable) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−34
Nivel de la señal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A−5
Prueba de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−32
Instrucciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . VIII
Instrucciones para el usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . X
Interface, serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−11
J
Juego de posicionado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−33
Adaptación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−28
Bloqueo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−20
Borrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−31
Crear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−18, 5−27
Inicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−40
Interrupción [Disable] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−40
Test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−29
L
LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7−4
Lubricación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A−4
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
B−5
B. Indice
M
Marcas en el texto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XI
Margen de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−10, 5−12
Modo de funcionamiento
Homing mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XII
Modo HSP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIII, 4−14
Modo Teach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIV
Profile position mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIII
Profile torque mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIII
Modo HSP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIII, 1−12, 4−14, 5−13
Interrupción del procedimiento Teach . . . . . . . . . . . . 5−15
Procedimiento Teach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−15
Puesta en marcha del procedimiento Teach . . . . . . . . 5−16
Módulo manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIII
O
Opciones de montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2−5
P
Palanca basculante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIV, 1−7
Panel de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Acceso al menú principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Estructura de menús . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funciones de los botones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Selección de una orden del menú . . . . . . . . . . . . . . . . .
4−4
4−6
4−7
4−5
4−6
Par de inserción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−24, A−10
Parametrización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−13, 5−19
Absoluta/relativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−18, 5−19
Par de inserción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−24
Posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−19
Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−20
Password . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−21, 6−4
Activar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−21
Modificar/desactivar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−22
Solicitud . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−22
B−6
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
B. Indice
PELV (Protected Extra−Low Voltage /
Tensión extra−baja protegida) . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−8, A−3
Pictogramas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XI
Placa de guía ranurada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIII
PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIII
Posición final por software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIV, 5−11
Posición nominal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−19
Posiciones finales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−11
Carrera y . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2−15
Carrera z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2−14
Positioning set . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIII, 4−14, 4−15
Inicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−11
Principio de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−7
Procedimiento Teach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−15
Profile position mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−13
Profile torque mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−13
Puesta a punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−3
Puesta en marcha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−4
Punto de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIII, 5−8
R
Recorrido de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIV, 5−8
Inicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−12, 5−9, 5−38
Interrupción [Cancel] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−10
Interrupción [Disable] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−38
Referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIII
Método de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIII
Relativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−15, 5−18
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
B−7
B. Indice
S
Sentido de recuento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XII
Modificar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−17
Servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . IX
T
Tabla de juegos de posicionado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−8
Tiempo de posicionado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A−9, A−11
Tiempo de pulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−21, 5−22
Tiempo de recorrido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−22
Tope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−7
Tope de goma
Ajuste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2−18
Sustitución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6−10
Tornillo de ajuste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−7
V
Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−20, A−9
Versión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XVI
B−8
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH