TEMA 1 - Escuela de Ingenierías Industriales

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Resumen
TEMA 1
‰ Introducción
‰ Definiciones de STR
‰ Estructura de los STR
‰ Aplicaciones de los STR
Introducción y conceptos
básicos
‰ Características de los STR
‰ Micros y herramientas de desarrollo
‰ Clasificación de los STR
‰ Propiedades deseables de los STR
1
2
Sistemas Informáticos en Tiempo Real
… Corrección
„
Introducción
„
„
del comportamiento del sistema
Naturaleza de los resultados de los cálculos
Instantes físicos de producción de resultados
Respeto a la causalidad
… Parte
de un sistema más amplio: el Sistema de
Tiempo Real
„
„
Cambios de estado en función del tiempo físico
Software y hardware
Interfaz
Hombre - Máquina
Operador
Operador
(Equipo
(Equipooperador)
operador)
3
Interfaz
Instrumentación
Sistema
Sistema
informático
informáticoen
en
tiempo
tiemporeal
real
(Equipo
(Equipode
de
tratamiento)
tratamiento)
Objeto
Objeto
controlado
controlado
(Planta)
(Planta)
4
Definiciones de STR
5
6
1
¿Sistema de tiempo real?
¿Sistema de tiempo real?
Definición 1
Un STR es cualquier sistema en el cual el instante en que se
produce la salida es significativo. Esto es porque la salida está
relacionada con la variación de la entrada, ésta última se
corresponde con una variable del mundo físico.
Definición 3
Un STR es correcto si los resultados de los cálculos son
correctos y el instante en que se dan estos resultados es el
establecido a priori.
Definición 2
Cualquier actividad de procesamiento de información o sistema
que responda a un estímulo externamente generado en un
periodo finito de tiempo y determinado a priori.
Definición 4
Un STR estricto es un sistema en el cual la
producir en el tiempo especificado.
salida se debe
7
¿Sistema de tiempo real?
8
¿Sistema de tiempo real?
Un STR es un sistema donde:
Definición 5
Un STR no estricto es un sistema en el cual los tiempos de
respuesta deben estar predeterminados, pero el sistema funciona
correctamente si algún tiempo varía un poco ocasionalmente.
ƒ Existe una interacción continua con el medio ambiente
(entorno) (sistema reactivo).
ƒ El entorno cambia en tiempo real y esto impone
restricciones temporales a los sistemas que lo controlan
ƒ El sistema simultáneamente controla y/o reacciona a
diferentes aspectos del entorno (sistema concurrente).
Definición 6
Los STR son sistemas donde el computador está dedicado a la
monitorización y/o control de algún equipo físico.
9
¿Sistema de tiempo real?
„
„
„
Otras definiciones…
Sistema de Tiempo Real: Es un sistema informático en el que es
significativo el tiempo en el que se producen sus acciones.
No basta que las acciones de un sistema sean correctas, sino que,
además, deben ocurrir dentro de un intervalo de tiempo
determinado.
Los sistemas tiempo real suelen estar integrados en un sistema de
ingeniería más general, en el que realizan funciones de control y/o
monitorización:
„
…
10
SISTEMAS EMPOTRADOS
„ (embedded systems)
…
Cualquier sistema en el que el instante en que se produce la salida es
significativo. Esto se debe habitualmente a que la entrada corresponde
a algún cambio en el mundo físico, y la salida está relacionada con este
cambio. El intervalo entre el instante de la entrada y el de salida debe
ser suficientemente pequeño para que sea la respuesta temporal del
sistema sea aceptable.
(Diccionario Oxford de Computación)
…
Un procesamiento activo de información o sistema que tiene que
responder a una entrada externa en un período de tiempo finito
especificado.
(Young)
…
Los sistemas de control de tiempo real son aquellos que deben
responder correctamente dentro de un límite de tiempo definido. Si la
respuesta excede estos límites, entonces esto repercute sobre el
funcionamiento (degradación y/o resultados indeseables en el sistema).
(Cooling)
…
La corrección de un sistema de tiempo real depende tanto de la
validez lógica de la respuesta, como del instante de tiempo en que se
produce.
12
Ejemplos: Vídeo, lavadora, ABS, …, computadora de vuelo
11
2
Estructura de los STR
Sistema de control
Consignas
Actuadores
Indicadores
Sensores
Sistema controlado
Entrada
Salida
13
14
Computador
Servoválvula (Actuador)
T
Yr*
e*
Controlador
u*
D/A
u
Actuador
ua
Proceso
Y
Medidor
de Nivel
(Sensor)
Depósito
Ys*
T
Ys
A/D
Sensor
COMPUTADOR
Bomba
Depósito Acumulador
15
16
Típico Sistema Empotrado (Embedded)
COMPUTADOR
Reloj
Tiempo
Real
Interfaz
de usuario
Reloj
Algoritmo
de control
Actuador
Algoritmos de
control digital
Recopilación de
Información
Planta
Interfaz
Sistema
a controlar
Sistema de
monitorización
remota
Base de datos
Información a
recuperar o
visualizar
Pantallas
Sensor
Consola de
Operador
17
Interfaz
Operador
Computador de Tiempo Real
18
3
Elementos de un Sistema de Tiempo Real
Termo
sensor
CAD
Switch
Proyecto de Sistema Empotrado
Comunicaciones
2
ADC
T
Requisitos de Aplicación
1
Transductor
de presion
Procesador y Arquitectura
Software de Tiempo Real
P
S
Calentador
SO
tarea
Screen
tarea
DAC
tarea
SO-TR y Arq. de Soft.
Computador
pSOS+
E/S
Digital
&
Analógica
Entorno
Entender la
Aplicacion
3
Reloj
Válvulas
Otras
E/S
Caracterizar y
Diseñar el Sistema
4
Controlar
el Sistema
Neutrino
VxWorks
lynxOS
nucleus
Herramientas de Desarrollo - (compilador, depurador, simulador)
Monitorizar
el Sistema
MetroWerks
19
20
Sistema de control de fluido
Interfaz
Tubería
Aplicaciones de los STR
Lectura del
sensor de flujo
Fluxómetro
Procesamiento
Válvula
Activar salida
ángulo válvula
Tiempo
Computador
21
Planta de tostado de grano
22
Estación de empaquetado
Depósito
Interruptor
Computador
Horno
Tanque Fuel
Interrupción
grano
Tubería
Línea de ensamblado
Caja
fuel
Campana
Controlador
de Línea
0 = stop
23
1 = run
24
4
Sistema de Control de Procesos
Sistema de Control de Producción
Sistema
de Control
de Producción
Computador
de Control
de Procesos
Transductor de
Temperatura
Válvula
Sustancias
químicas y
Materiales
Agitador
Productos
Terminados
Productos
Terminados
Piezas y
componentes
Máquinas-Herramienta
Manipuladores
Cinta tramsportadora
PLANTA
25
Sistemas de Mando y Control (C2) y Sistemas C3I
26
EJEMPLOS
Ejemplos de sistemas
empotrados
Comando
…
Computador de Mando
y Control
„
„
…
„
„
…
Terminales
Sensores/Actuadores
„
…
„
Control velocidad,
climatización,
visualización
ABS, ASR
Inyección
…
„
„
„
„
„
27
EJEMPLO
Bombas y misiles inteligentes
Vehículos, dirección de tiro,
...
Instrumentación
„
Radio trunking, teléfonos
móviles GSM, GPS
Computadores de vuelo, de
misión
Pathfinder
Defensa
„
Telecomunicaciones
„
Aviónica, espacial
„
Videos, HIFI, televisión, ...
Lavadoras, frigorificos,
lavaplatos, ...
Automóviles
„
Temperatura, Presión, Potencia, ...
…
Electrónica de consumo
Sistemas de adquisición de
datos
Sensores, actuadores
Acondicionamiento de señal
Industrial
Química-farmacéutica
Biomédica
…
28
EJEMPLO
Computador
de un coche
Varias tareas:
Km
Km/h
„
„
Cont. Velocidad
Tª
Hora
„
„
„
„
Control automático de velocidad
Control climatización
ABS
airbag
ESP, ASR,...
Visualización:
…
Computador
Control
Empotrado
…
Calefacción
…
Aire
Acondicionado
Pedales
…
…
…
„
Ordenes del conductor:
comienzo control velocidad
establecimiento temperatura
interior
… puesta en hora
… ...
…
…
velocidad
rpm
consumo
niveles
alarmas
...
Ruedas
Sistema Inyección
29
30
5
EJEMPLO
Cuatro tareas:
Características de los STR
1. Control de temperatura
2
2. Control de nivel
3. Alarma desnivel
1
3
4
4. Interfase con el operador:
lectura y ejecución de
órdenes, visualización del
estado (texto, graficas, etc.).
31
Características de los STR
32
Características de los STR
Muchos STR son periódicos en naturaleza, esto es, ejecutan
esencialmente el mismo conjunto de tareas una y otra vez
en un periodo de tiempo.
Concurrencia
… Los componentes del sistema controlado o monitorizado
funcionan simultáneamente
… El sistema de control debe atenderlo y generar las acciones
de control o visualización de forma simultánea
… Un computador ejecuta sus acciones de forma secuencial →
RAPIDEZ → se puede hacer que el computador ejecute sus
acciones de forma aparentemente simultánea
… Computadores multiprocesador o sistemas con varios
computadores
… La concurrencia requiere de herramientas especiales :
Lenguajes concurrentes de alto nivel (lenguaje secuencial +
Sistema Operativo).
33
Características de los STR
34
Características de los STR
Cálculos con números reales
Los sistemas de control realizan cálculos con variables que
representan magnitudes físicas, es decir valores reales.
… Los números reales se representan en la computadora de
manera aproximada. Hay dos clases de representaciones:
„ Punto fijo
„ Punto flotante
Tamaño y complejidad
…
Afecta sobre todo al software.
La complejidad no depende únicamente del tamaño
… Un factor importante es la necesidad de realizar
cambios en el sistema.
… La solución esta en aplicar el principio de divide y
vencerás.
… Existen herramientas y metodologías que facilitan la
labor de diseño.
…
…
Los valores marcados con * son discretos
35
36
6
Características de los STR
Características de los STR
Interacción con dispositivos físicos
Seguridad
Los sistemas empotrados interaccionan con su entorno
mediante diversos tipos de dispositivos (sensores y
actuadores) que normalmente no son convencionales
(teclados, impresoras, ...): convertidores A/D y D/A,
pwm, entradas y salidas digitales paralelo y serie, ...
(interfases con sensores, actuadores, periféricos
especiales, cámaras de video, láser, ...)
… Los componentes del software que controlan el
funcionamiento de estos dispositivos (manejadores,
"drivers") son, en general, dependientes del sistema
operativo concreto
…
Muchos STR son también de seguridad crítica. Esto es,
un fallo en el sistema de control puede hacer que el
sistema provoque una catástrofe (perdida de vidas) o
antieconómica.
… Es importante asegurar que si el sistema falla lo haga
de forma que el sistema controlado quede en un estado
seguro. Esto implica que hay que tener en cuenta los
posibles fallos o excepciones.
…
37
Características de los STR
38
Características de los STR
Fiabilidad y seguridad
Implantación Eficiente
…
Un fallo en un sistema de control puede hacer que el
sistema controlado se comporte de forma peligrosa o
antieconómica
… Es importante asegurar que si el sistema de control falla lo
haga de forma que el sistema controlado quede en un
estado seguro => hay que tener en cuenta los posibles
fallos o excepciones en el diseño
…
Es importante que el lenguaje ofrezca facilidades
„ Control del tiempo
„ Manejo claro de las excepciones
„ Comunicación entre procesos de control
„ Gran parte de los sistemas de control deben
responder con gran rapidez a los cambios en el
sistema controlado
39
40
Características de los STR
Características de los STR
Robustez
Bajo consumo
… Muchos de estos sistemas están alimentados con baterías o
pilas. Menor consumo => mayor autonomía
… En muchos casos necesidades de bajo voltaje (3V)
Embarcados en sistemas con movimiento o que pueden ser
transportados, sujetos a vibraciones e incluso impactos
(coches, robots, instrumentación portátil, ...)
… No siempre trabajan en condiciones óptimas de temperatura,
humedad, limpieza.
… Factor de protección IP: IP65
„ Primer dígito: protección ante entrada de sólidos (polvo)
„ Segundo dígito: protección ante la entrada de líquidos
…
Bajo peso
… Característica de agradecer en sistemas portátiles
… No depende únicamente del computador embarcado y su
periferia sino también de la alimentación (baterías) o de los
sensores y actuadores
41
42
7
Características de los STR
Bajo precio
… Aplicable a electrónica de consumo y otros dispositivos con
mercados muy competitivos (p.e. telefonía móvil)
Micros y herramientas de desarrollo
Pequeñas dimensiones
… Las dimensiones de un sistema empotrado no dependen sólo de
sí mismo sino también del espacio disponible en el sistema que
controla y/o monitoriza.
… Característica a tener muy en cuenta por los problemas que
acarrea
43
CLASIFICACIÓN COMPUTADORES
Supercomputadores
Servidores
Estaciones de trabajo
PC's
Calculadoras
Cálculo científico
Gestión (bancos, empresas)
Bases de datos
EMPOTRADOS
NO
EMPOTRADOS
NO CONTROL
44
LOS MICROS
Microprocesadores (Propósito general, Caches y manejo eficiente de memoria)
… + Periféricos (E/S paralelo, serie, A/D, PWM, ...)
… + RAM/ROM integradas
… - caches
… - manejo memoria
CONTROL /
TIEMPO REAL
Computadores específicos
Computadores/PC's + tarjetas E/S
Autómatas Programables
Reguladores digitales
Control industrial
Simuladores de vuelo
Robótica
Microcontroladores (Propósito específico: control, RAM + ROM)
4-bit → 8-bit → 16-bit → 32-bit
„ ↑ periféricos: CAN, Ethernet, LCD, motores PP, ...
„ ↑ aplicaciones: capacidades DSP
Tarjetas microprocesadores
+ tarjetas E/S + bus VME
PC's + tarjetas E/S
+ bus ISA/PCI/CAN
Microcontroladores, DSPs
Electrodomésticos
Aeronáutica
Teléfonos móviles
45
LOS MICROS
46
LOS MICROS
Microprocesadores:
Fabricantes de microcontroladores
… INTEL
8048-8051-80C196-80386
… MOTOROLA
6805-68HC11-68HC12
… HITACHI
HD64180
… PHILIPS
8051
… SGS-THOMSON
ST-62XX
… NATIONAL SMC.
COP400-COP800
… ZILOG
Z8, Z86XX
… TEXAS INST.
TMS370
… TOSHIBA
68HC11
… MICROCHIP
PIC
Circuito de computación integrado en un chip.
Microcontroladores Dispositivo integrado que incluye un
microprocesador, memoria y dispositivos periféricos (dispositivos de
entrada/salida, convertidores A/D, puertos de comunicación, etc.).
4-bit → 8-bit → 16-bit → 32-bit
47
48
8
Criterios de selección μP/μC
Criterios de selección μP/μC
Requisitos y coste:
Prestaciones: ¿Cumple especificaciones? Análisis del rendimiento medio o del
peor caso (en esto influye tanto el hardware como el software).
Ej: Control de inyección de un vehículo versus servidor web.
Tecnología: alimentación, consumo.
Coste: (desde 1€ a 300 € o más)
Fiabilidad: Fundamental en aplicaciones de soporte vital
Ejs: El primer Airbus llevaba Z80 (8 bits, ~1970). El primer Pentium III era
defectuoso.
Herramientas de desarrollo (precio, complejidad, prestaciones)
Otros factores:
Experiencia y soporte: (Referencias en páginas Web: Pentium : >37.500.000,
Sparc : 8.730.000, 8051 : 333.000, 68HC11 -> 110.000, Z80 -> 131.000)
Compatibilidad:
8086 → 80186 → 80386 → 80486 → Pentium
6802 → 6809 → 6811 → 6812
Disponibilidad y segundas fuentes: La evolución tecnológica y el mercado
hacen obsoletos los productos de forma muy rápida. Siempre conviene tener una
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segunda fuente que garantice el suministro.
Tiempo de desarrollo (es un factor fundamental en la actualidad)
Repercusión del tiempo de desarrollo sobre los beneficios: Pequeños retrasos en
el tiempo de puesta en el mercado pueden producir grandes pérdidas.
Ventas
(unidades)
Producto A
Beneficio:~área bajo cada curva
Producto B
T0
T0+4
T0+12
T0+24 Tiempo (meses)
•
Vida media de un producto: La vida media de los productos tecnológicos es
cada vez más corta (hoy en día, en torno a 2 años).
•
Obsolescencia de la tecnología: La rápida evolución de la tecnología hace que
los tiempos de desarrollo deban ser cortos para mantener competitividad.
Ej: Hacemos un diseño de un smartphone, que hoy es competitivo (a 540MHz, y
un consumo de 0.45 mW/MHz), pero tardamos dos años. Cuando salga al
mercado puede no ser competitivo (podría haber otros a 900 MHz y 0.3
50
mW/MHz).
Herramientas de desarrollo
„
Simuladores
Un simulador ejecuta un programa destinado a un μP/μC en un
computador de propósito general (p.e. un PC)
… Los contenidos de la memoria y registros pueden ser
observados y alterados
… No soporta interrupciones reales ni (generalmente) hardware
adicional
… La velocidad de ejecución es menor que en el μP/μC
…
51
„
Debuggers residentes
52
„
Residente en el μP/μC, el programa se ejecuta en el μP/μC.
Permite visualizar la ejecución desde una terminal o computador
… Utiliza recursos del μP/μC (un puerto de comunicación, una
interrupción y memoria) y ralentiza la ejecución (acceso a
memoria y registros y comunicación)
… Visualización y actualización de memoria, breakpoints, ...
Emuladores
Hardware que “emula” al μP/μC (lo sustituye en la plataforma) y
además permite obtener información y actuar sobre la aplicación
sin gastar recursos del μP/μC ni alterar la evolución temporal
… Se comunica por una parte con un computador o terminal (vía
RS232 o similar) y por otra con el sistema receptor del μP/μC
(mediante el POD (placa emuladora del micro seleccionado))
…
…
53
54
9
Clasificación de los Sistemas de Tiempo Real
Clasificación de los STR
Críticos
Estrictos
No críticos
No estrictos
Firmes
Centralizados
Basados en reloj
Distribuidos
Basados en eventos
Interactivos
55
56
Restricciones temporales
ESTRICTAS
Periódicas
Aperiódicas
o cíclicas
o acíclicas
t c (i ) = t s ± a
t e (i ) ≤ T e
donde:
tc (i)
intervalo entre los ciclos i-1 e i.
NO ESTRICTAS
Periódicas
Aperiódicas
o cíclicas
o acíclicas
1n
∑ t c (i ) = t s ± a
n i =1
T
n=
ts
Propiedades deseables de los STR
1n
∑ t e(i ) ≤ t a
n i =1
T
n=
ts
te (i)
tiempo de respuesta de la i-ésima ocurrencia del evento e.
ts
intervalo periódico o cíclico .
Te
máximo tiempo permitido para el evento e.
ta
tiempo de respuesta medio permitido para el evento e medido en el intervalo
de T.
n
número de ocurrencias del evento e dentro del intervalo T, o el número de
veces que se repite el ciclo durante el intervalo T.
a
tolerancia temporal.
57
Propiedades deseables de los STR
ƒ Oportunidad: El tiempo en que los valores de salida son obtenidos
es importante
ƒ Robustez: El sistema no debe fallar cuando este sometido a
condiciones extremas.
ƒ Predecible.
ƒ Tolerancia a fallos: Los fallos de software o hardware no deben
afectar el funcionamiento del sistema.
58
Plazo, Deadline
La especificación de un STR frecuentemente relaciona un evento en
el entorno con acciones que deben realizarse.
Por ejemplo, si el sistema de control de un automóvil identifica una
situación de choque, entonces el airbag del conductor debe de inflarse
dentro de cierto límite de tiempo.
Este límite es normalmente referido como deadline. Algunos
deadline son hard y otros soft.
ƒ Mantenimiento: El sistema debe ser modular para facilitar las
modificaciones necesarias a lo largo de su vida útil.
ƒ Probable: Fácil de probar que las restricciones temporales (plazos,
59
deadlines) se satisfagan.
60
10
Tiempo real vs Rápido
Temas relacionados con Tiempo Real
…
Especificación y verificación
…
Teoría de planificación
…
Sistemas operativos
- Tiempo real no significa rápido
…
Lenguajes de programación
- Tiempo Real significa justamente a tiempo (predecible)
…
Metodologías de diseño
…
Bases de datos distribuidas
…
Inteligencia artificial
…
Tolerancia a fallos
…
Arquitecturas de computadores
…
Comunicación
Tiempo real no quiere decir realizar todo rápido, ya que aunque esto
ocurra, es posible, debido a la interacción entre tareas y recursos, que
el resultado no sea oportuno.
61
62
Resumen
TEMA 1
‰ Introducción
‰ Definiciones de STR
‰ Estructura de los STR
‰ Aplicaciones de los STR
Introducción y conceptos
básicos
‰ Características de los STR
‰ Micros y herramientas de desarrollo
‰ Clasificación de los STR
‰ Propiedades deseables de los STR
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