XIX Verano de la Investigación Científica y Tecnológica del Pacífico

XIX Verano de la Investigación Científica y Tecnológica del Pacífico
CONTROL DE ROBOT LEGO MINDSTORMS EV3 CON RASPBERRY-PI
Miguel Angel Ramirez Rodriguez Instituto Tecnologico de Morelia “José María Morelos y
Pavón”, angel_6543@hotmail.com. Asesor M.I. Salvador Ramirez Zavala Facultad de
Ingeniería Eléctrica de la Universidad Michoacana de San Nicolás de Hidalgo,
szavalaram@gmail.com
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
El objetivo de este proyecto es controlar los movimientos de un robot LEGO
MINDSTROMS EV3 para el seguimiento de un objeto, por medio de una
RaspBerry-Pi, utilizando como sensor la Pi-camera mediante la comunicación
bluetooth entre los dispositivos.
El robot LEGO EV3 contiene un microcontrolador Hitachi el cual puede ser
programado de forma autónoma con el programa proporcionado por el fabricante
LabView MINDSTOMRS, una de las desventajas del software del fabricante es
que restringe específicamente al uso de los sensores y actuadores que posee el
robot sin permitir usar nuevos actuadores o sensores de otro fabricante.
La RaspBerry-Pi es un ordenador de placa reducida de bajo coste, incluye un
System-on-a-chip Broadcom BCM2835, contiene un procesador central (CPU)
ARM1176JZF-S a 700 MHz, un procesador gráfico (GPU) VideoCore IV, 512 MB
de memoria RAM. Trabaja bajo el sistema operativo Linux con las distribuciones
de la arquitectura ARM. Debido a su versatilidad de programación es posible la
integración de sensores y actuadores sin importar el fabricante por ejemplo la
manipulación de una cámara y esto convierte a la Raspberry Pi en una
herramienta óptima para implementar sistemas de visión computacional de bajo
costo.
METODOLOGIA
La metodología realizada para llevar acabo este proyecto se desarrollo de la
siguiente forma: primeramente se investigo el funcionamiento de la RaspBerry-Pi;
enseguida se selecciono, instalo y se configuro el sistema operativo (Raspbian) en
la RaspBerry-Pi; así como el lenguaje de programación python y librerías para
comunicación bluetooth y procesamiento de imagen en la RaspBerry-Pi.
Posteriormente se programo el LEGO EV3 y la RaspBerry-Pi para establecer la
comunicación bluetooth entre ambos. Luego se investigo y se programo el
funcionamiento del procesamiento de imagen de la Pi-Camera. Finalmente se esta
desarrollando el control de seguimiento del robot LEGO EV3 de un objeto
utilizando la Pi-Camera como visión del robot.
CONCLUSIONES
La presente investigación aun no ha concluido debido a que el manejo de robots es
un camino muy amplio y para el caso de este proyecto desarrollado solamente se
utiliza el procesamiento de imágenes para hacer el control de seguimiento de un
objeto con el robot. Una de las características del proyecto es que es posible
© Programa Interinstitucional para el Fortalecimiento de la Investigación y el Posgrado del
Pacífico
Agosto 2014
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desarrollar proyectos de visión computacional con la infraestructura que ofrece la
RaspBerry-Pi así como de comunicación entre dispositivos a través de bluetooth.
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