Subido por Jose Rodriguez

Fundamentos de Robótica

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Fundamentos de Robótica Industrial
Evidencia de Aprendizaje 1
Objetivo: que el alumno describa los subsistemas de los robots industriales (ABB
y KUKA), así como también describa los procedimientos básicos de movimiento
manual y puesta a home.
Instrucciones
En base a los aprendizajes que obtuviste de la sesión 1 y 2, te solicitamos que
realices lo siguiente:
- Una tabla comparativa del “Sistema Mecánico, Controlador, sensores,
actuadores y Gripper”.
SISTEMA
Sistema
cuerpo, brazo,
cintura, hombro,
PARCIAL 1
mecánico
antebrazo y mano codo y muñeca
SISTEMA
Actuadores pinzas o
las manos con los
PARCIAL 2
y gripper
herramientas
dedos del ser
humano.
SISTEMA
Controlador Este sistema se
controla los
PARCIAL 3
asemeja al cerebro movimientos del
brazo y la mano.
Los
Los sensores
como la vista,
sensores
serían los sentidos oído, olfato, gusto
y tacto
- Describe también tres subsistemas por cada sistema mencionado (nombre
y función)
Su función es la de
Servos controladores mover los ejes con la
precisión que se
requiera para el trabajo
SISTEMA PARCIAL 1
que se necesite.
Son los que hacen el
Engranes, bandas
desplazamiento de
Sistema neumático
Pinzas de extracción
SISTEMA PARCIAL 2
Sentadores
Grippers
Controladores
SISTEMA PARCIAL 3
Sensores
Teach pendal
dentro de la actividad a
realizar
Es utilizado al
momento de activar los
tool para sujetar las
herramientas
Su función es extraer la
pieza vaciada del molde
hacia las mesas de
trabajo
Su función es colocar el
ensamble de corazón
de arena sálica dentro
del molde
Su función es introducir
y sacar los pallets de las
sopladoras de arena
Es la base de la lógica
del robot es donde se
realiza y guarda la
programación del
mismo
Son los que indican las
distancias a respetar asi
como los movimientos
que se respeten dentro
de un movimiento
Es la herramienta
necesaria para realizar
cualquier programación
desde su inicio en un
robot
- Documenta el procedimiento para puesta a home del robot.
se coloca en el controlador la llave de automático a manual
se elige depurar después pp a main seleccionas..
seleccionas la rutina movel-home
seleccionas el renglón donde se va a retroceder el puntero
seleccionas depurar, pp a rutina el puntero se selecciona en el renglón y después
motores y star
Evidencia de Aprendizaje 2
I.
Objetivo: que el alumno comprenda las diferencias que existen
entre los diferentes tipos de trayectorias y su aplicación en la
industria.
Instrucciones: realizar una tabla comparativa de los diferentes tipos de
trayectorias y anotar sus características, así como un diagrama que
muestre los pasos para realizar las trayectorias, con una descripción breve
del podrecimiento de cada una.
TIPOS DE TRAYECTORIAS
Trayectoria de punto a
Este tipo de
Movimiento En este tipo
punto
trayectorias
de eje a eje de
desde un
trayectorias,
punto inicial a
el
un punto
movimiento
final,se
se realiza en
realizan de
cada eje por
manera tal
separado,
que no se
haciendo así
realiza
que el tiempo
consideración
total del
alguna del
movimiento,
estado de las
sea la suma
demás
de los
articulaciones,
tiempos que
haciendo el
tarden cada
movimiento
uno de los
de cada una
ejes en
por separado
moverse de
o
su posición
simultáneoen
inicial a la
el menor
final.
tiempo
Movimientos Cuando un
posible a la
simultáneos robot
mayor
industrial
velocidad
realiza una
posible de
trayectoria de
cada
articulación.
Se realizan
sólo en los
robots más
simples con
unidad de
control muy
limitada y
cuando
tenemos
puntos muy
separados
uno de otro, y
no existen
obstáculos
pues no se
tiene control
de la misma.
Trayectorias coordinadas
o isócronas
punto a
punto con
movimiento
simultaneo
podemos
decir
entonces
que, como ya
se mencionó,
por ser
trayectoria de
puno a
punto, no se
toma en
cuenta el
estado de las
demás
articulaciones
y que el
movimiento
de cada una
de ellas,
desde su
punto inicial
al punto final,
se realizan
de manera
simultánea y
lo más rápido
posible.
El objetivo principal de este tipo de
trayectorias es evitar forzar los actuadores
en cuestión de velocidad y aceleración. Al
contrario de las trayectorias de punto a
punto los actuadores traban de manera más
“relajada” pues se toma en cuenta el tiempo
de una articulación con el movimiento más
grande y en base a éste, se realizan los
cálculos necesarios de velocidad y
aceleración para que todas las
Trayectorias continuas
Trayectorias por
interpolación
Trayectoria en un plano
cartesiano
articulaciones tarden lo mismo en recorrer
sus trayectorias, haciendo así un
ralentizado de las articulaciones, las rápidas
y un movimiento sincrónico de todas las
articulaciones pues comienzan al mismo
tiempo y terminan al mismo tiempo, y
evitando así forzar a los actuadores;
llevándolos al límite en cuestión de
velocidad y aceleración. Aunque para el
usuario u operario es casi imperceptible la
diferencia de tipos de trayectorias, en
cuestión de programación y prolongamiento
de la vida de los actuadores,sí que es
notoria.
En esta estrategia de trayectoria, se
programan cada uno de los infinitos puntos
que debe seguir el actuador lo más
precisamente posible, sin importar o
calcular el tipo de movimientos por así
decirlo erráticos, posiblemente ilógico o
descontrolado de cada uno de las
articulaciones. Por lo tanto, como se conoce
la trayectoria del extremo en forma
cartesiana podemos decir que,
principalmente existen dos tipos de
trayectorias continuas, las de línea recta y
las de arco de círculo.
Interpolación de trayectorias es la unión de
una sucesión de puntos en el espacio
articular, por los que han de pasar las
articulaciones del robot en un instante
determinado. Principalmente los
interpoladores utilizados son: los
interpoladores lineales, los interpoladores
cúbicos (Spline) y los interpoladores a
tramos.
Al momento de realizar una trayectoria es
indispensable, como ya se mencionaba,
que se especifiquen los puntos de inicio y
de fin, y agregar también otra información
importante como lo es, las velocidades de
cada articulación, y tipos de trayectorias,
entonces por lo anterior, debemos agregar
puntos intermedios para que la trayectoria
se realice con la mejor precisión posible.
Para la localización de puntos intermedios
se realizan la interpolación de la trayectoria,
teniendo en cuenta cada coordenada a
velocidad constante y en un plano
cartesiano del robot.
DIAGRAMA
Planificación de la
trayectoria
Obtener
puntos
finitos
El programador los pasos en el
método: ante proceso, proceso de
calculo y postproceso
Cinemática
inversa
Se utiliza para calcular
dependiendo del numero de
grados de libertad, la posición de
la articulación
Interpolació
n de los
puntos
La interpolación lineal es un
método simple de conexión
usando los polinomios lineales de
curva. Este método realiza el
cálculo de desconocido de la tasa
entre una línea recta entre dos
puntos del plano
Muestreo de
trayectoria
El último procedimiento a realizar para
terminar de trazar nuestra trayectoria
es el muestreo, el cual consiste en
determinar los puntos o nodos más
importantes de la trayectoria y, en
base a éstos resultados, obtener
puntos de aceleramientos frenado
II.
Objetivo: que el alumno comprenda el flujo de trabajo en cuestión
de simulación y programación con RobotStudio.
Instrucciones: realizar una simulación de una estación de trabajo en
RobotStudio, proponiendo un brazo robótico de ABB diferente al de la
sesión 4; crear y enlazar un IRC5 (controlador virtual) a la estación de
trabajo, realizar una trayectoria de mínimo 4 puntos en diferentes
coordenadas cartesianas, grabar y enviar la simulación del mismo.
Redactar un documento con las capturas de pantalla paso a paso y una
pequeña descripción del procedimiento para cada una de ellas, con una
extensión mínima de 4 hojas (sin contar las imágenes).
Primer movimiento estando en home para empezar a programar se coloca
el primer target
Segundo movimiento se realiza el movimiento de la herramienta y se
programa el segundo movimiento
tercer movimiento solo se corre el tercer eje del robot y se graba el
movimiento
Ultimo movimiento es la posición final de la trayectoria se graba el cuarto
movimiento
Evidencia de Aprendizaje 3
Objetivo: que el alumno distinga los diferentes tipos de dispositivos de
seguridad y su funcionamiento básico, así como su utilización correcta.
Instrucciones: realizar una tabla comparativa donde se describa el tipo de
dispositivo de seguridad, su funcionamiento básico y una imagen;
finalmente un ejemplo de su utilización correcta con una pequeña
descripción de la misma. Redactar un documento donde describan los
requisitos, componentes y normas que se utilizan en un lugar de trabajo
robotizado, con extensión mínima de 4 hojas (sin contar las imágenes).
Laser óptico de presencia: está conectado a una cadena de seguridades al
controlador del robot ABB para que al momento de ser interrumpido este
para el ciclo del robot.
Barreras de luz: está conectada en serie con los controladores de los robot
de sentado al ser interrumpida el haz de luz este para el movimiento de los
robots.
Paro de emergencia y acceso a interior de vallado de celda: corta el ciclo
en automático para realizar ajustes en manual con teach en mano.
Interloock de seguridad en vallado: al pedir acceso a interloock por medio
de la botonera este se libera y corta la cadena de seguridades para que no
tengan movimiento los robots en automático, estos accesos se usan para
realizar ajustes finos de toma de corazones en manual por electrónico.
Cadena de seguridades: es el control en general que está en el tablero
eléctrico donde está programado para realizar los paros dentro de una
lógica del PLC.
Trayectorias.
Para crear trayectorias tenemos que programar todas las posiciones que la
componen. Es sencillo, lo que hacemos es ir posicionando el robot y
creando “targets” en cada posición.
Vamos a generar la trayectoria que se puede tomar a partir de un archivo
CAD. Vamos a hacer que el robot siga una trayectoria concreta de una
carrocería, para soldar, por ejemplo los soportes de la ventana. Podemos
apoyarnos en la utilización del software RobotStudio logrando que
reconozca la geometría de la ventana, y a partir de esa geometría genere
los puntos de la trayectoria.
Para conseguir que RobotStudio reconozca la geometría, el archivo CAD
debe estar en un formato específico, que interprete las formas como un
conjunto de objetos vectoriales y no como un objeto macizo o malla
unificada. Es necesario exportar con SolidWorks la carrocería con el
formato adecuado.
En este caso la carrocería se puede descargar de la biblioteca online de
SolidWorks. Una vez abierto en SolidWorks el archivo, hay que exportarlo
en el formato .SAT que es un formato vectorial que permite que
RobotStudio pueda reconocer todas las geometrías.
No está permitido exportarlo en otros formatos universales como .STL
porque este formato convierte el archivo en una malla global que impide
que RobotStudio reconozca las geometrías del objeto.
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