Subido por ELIAN ANDRES DIAZ VARGAS

Segundo Parcial auto (1)

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SEGUNDO PARCIAL
Diego Julián Roa & Elián Díaz Vargas.
Abril 2020.
Universidad Santo Tomas de Aquino.
Ingeniería mecatrónica.
Automatización industrial.
TABLA DE CONTENIDO
Planteamiento del problema .............................................................................................................. 3
GRAFCET .............................................................................................................................................. 4
Listado de variables utilizadas............................................................................................................. 9
Ecuaciones en lógica binaria. ............................................................................................................ 24
Diseño 3D .......................................................................................................................................... 49
Referencias: ....................................................................................................................................... 51
Planteamiento del problema
En una planta se realizan ensamblajes de piezas con la ayuda de un brazo robótico, la pieza
ensamblada se compone de dos partes, una base y su respectiva tapa. En la planta se cuenta
con dos posibles colores para tapas y bases, azul y verde. A la zona de ensamblaje llegan
tapas y bases por una banda transportadora cada una, el brazo sujeta la tapa para
posteriormente ponerla sobre la base y realizar el ensamblaje. Posteriormente, las piezas
ensambladas se clasifican según el color de su tapa, con la ayuda de un pistón que es
trabajado analógicamente y más bandas transportadoras para llevar dichas piezas. Se tienen
dos modos de operación, el modo ciclo y el modo rápido, donde la diferencia radica en que
en el modo ciclo llegan nuevas piezas al puesto de ensamblaje, solo cuando la pieza
anterior llega hasta su puesto final y en el modo rápido, las piezas llegan al puesto de
ensamblaje cuando la pieza anterior ya ha sido clasificada. Además, en el modo ciclo, si se
llega a la cantidad de tres piezas de cualquier color, se enciende una señal lumínica ubicada
en el lugar en el que se encuentran las piezas y el sistema se detiene hasta que se retiren
dichas piezas y se reinicie el contador, mientras en el modo rápido el sistema seguirá
funcionando normalmente, aunque la señal de luz igualmente se activará. Igualmente se
asume que el operario retira las piezas cuando ya van más de 4, ya que si se dejan acumular
más, podrían ocasionarse errores.
En el momento en que se oprime el botón para retirar las piezas de su lugar y reiniciar su
respectivo contador, se generan unas cajas en las cuales estarán “empaquetadas” las piezas
ensambladas, dependiendo de la cantidad de piezas que haya en el momento de oprimir el
botón, será el tamaño de la caja, una caja pequeña si había una pieza, una caja mediana si hay
dos y una grande si hay tres o más piezas. Estas cajas serán clasificadas posteriormente, para
llevarlas a un distinto lugar de salida.
GRAFCET
Figura 1. Grafcet Parcial (Autores)
Figura 2. Grafcet Parcial (Autores)
Figura 3. Grafcet Parcial (Autores)
Figura 4. Grafcet Parcial (Autores)
Nota 1: Los estados 96 y 29 se desactivan a si mismos después de su activación
Figura 5. Grafcet Parcial (Autores)
Nota 2:Los estados 97 y 41 se desactivan a si mismos después de su activación
Figura 6. Grafcet Parcial (Autores)
Figura 7. Grafcet Parcial (Autores)
Figura 8. Grafcet Parcial (Autores)
Figura 8. Grafcet Parcial (Autores)
Figura 9. Grafcet Parcial (Autores)
Listado de variables utilizadas
Grupo
System
Sigla
FS
Entrada
ON
Entrada
OFF
Entrada
T_POS
Entrada
B_POS
Entrada
T_A
Entrada
B_A
Entrada
CICLO
Entrada
RAPIDO
Entrada
MOVING_X
Entrada
MOVING_Z
Entrada
DETECT
Descripción
System: First Scan
Entrada: Posición de
la muletilla ON/OFF
para encender el
sistema
Entrada: Posición de
la muletilla ON/OFF
para apagar el
sistema
Entrada: Sensor
difuso para la llegada
de la tapa a
ensamblar
Entrada: Sensor
difuso para la llegada
de la base a
ensamblar
Entrada: Sensor que
indica que la tapa
está ajustada
Entrada: Sensor que
indica que la base
está ajustada
Entrada: Posicion de
la muletilla
CICLO/RAPIDO indica
modo CICLO
Entrada: Posicion de
la muletilla
CICLO/RAPIDO indica
modo RAPIDO
Entrada: Sensor que
indica el movimiento
de MOVE_X
Entrada: Sensor que
indica el movimiento
de MOVE_Z
Entrada: Sensor que
detecta pieza en la
Tipo de
dato
Bool
Memoria
FactoryIO
FACTORY I/O
(Running)
+ RTRIG
Bool
Tag: ON
Bool
Tag: OFF
Bool
Tag: T_POS
Bool
Tag: B_POS
Bool
Tag: T_A
Bool
B_A
Bool
Tag: CICLO
Bool
Tag: RAPIDO
Bool
Tag: MOVING_X
Bool
Tag: MOVING_Z
Bool
Tag: DETECT
punta del brazo
ensamblador
Entrada
BSAL_ENT
Entrada
BSAL_SAL
Entrada
BSALA_SAL
Entrada
BSALA_ENT
Entrada
BSALV_SAL
Entrada
S_VERDE
Entrada
S_AZUL
Entrada
POS_PISTON
Entrada
R_AZUL
Entrada
SC_A1
Entrada
SC_A2
Entrada
SC_A3
Entrada
SC_A4
Entrada
SC_A5
Entrada: Sensor
difuso a la entrada de
B_SAL
Entrada: Sensor
difuso a la salida de
B_SAL
Entrada: Sensor
difuso a la salida de
B_SALA
Entrada: Sensor
difuso a la entrada de
B_SALA
Entrada: Sensor
difuso a la salida de
B_SALV
Entrada: Bit del
VISION SENSOR que
indica color verde en
el ensamblaje
Entrada: Bit del
VISION SENSOR que
indica color azul en el
ensamblaje
Entrada: Posicion del
pistón
Entrada: Pulsador
empacar ensamblajes
azules
Entrada: Sensor
difuso 1 (clasificar
cajas grandes
ensamblajes azules)
Entrada: Sensor
difuso 2 (clasificar
cajas medianas
ensamblajes azules)
Entrada: Sensor
difuso 3 (clasificar
cajas pequeñas
ensamblajes azules)
Entrada: Sensor
difuso 4 (clasificar
cajas grandes
ensamblajes azules)
Entrada: Sensor
difuso 5 (clasificar
Bool
Tag: BSAL_ENT
Bool
Tag: BSAL_SAL
Bool
Tag: BSALA_SAL
Bool
BSALA_ENT
Bool
BSALV_SAL
Bool
Tag: S_VERDE
Bool
Tag: S_AZUL
Float
Tag: POS PISTON
Bool
Tag: R_AZUL
Bool
Tag: SC_A1
Bool
Tag: SC_A2
Bool
Tag: SC_A3
Bool
Tag: SC_A4
Bool
Tag: SC_A5
cajas medianas
ensamblajes azules)
Entrada
SC_A6
Entrada
SC_A7
Entrada
SENSOR_CG
Entrada
SENSOR_CM
Entrada
SENSOR_CP
Entrada
R_VERDE
Entrada
SC_V1
Entrada
SC_V2
Entrada
SC_V3
Entrada
SC_V4
Entrada
SC_V5
Entrada
SC_V6
Entrada: Sensor
difuso 6 (clasificar
cajas grandes
ensamblajes azules)
Entrada: Sensor
difuso 7 (clasificar
cajas medianas
ensamblajes azules)
Entrada: Sensor
difuso 8 (clasificar
cajas grandes
ensamblajes azules)
Entrada: Sensor
difuso 9 (clasificar
cajas medianas
ensamblajes azules)
Entrada: Sensor
difuso 10 (clasificar
cajas pequeñas
ensamblajes azules)
Entrada: Pulsador
empacar ensamblajes
verdes
Entrada: Sensor
difuso 11 (clasificar
cajas grandes
ensamblajes verdes)
Entrada: Sensor
difuso 12 (clasificar
cajas medianas
ensamblajes verdes)
Entrada: Sensor
difuso 13 (clasificar
cajas pequeñas
ensamblajes verdes)
Entrada: Sensor
difuso 14 (clasificar
cajas grandes
ensamblajes verdes)
Entrada: Sensor
difuso 15 (clasificar
cajas medianas
ensamblajes verdes)
Entrada: Sensor
difuso 16 (clasificar
Bool
Tag: SC_A6
Bool
Tag: SC_A7
Bool
Tag: SENSOR_CG
Bool
Tag: SENSOR_CM
Bool
Tag: SENSOR_CP
Bool
Tag: R_VERDE
Bool
Tag: SC_V1
Bool
Tag: SC_V2
Bool
Tag: SC_V3
Bool
Tag: SC_V4
Bool
Tag: SC_V5
Bool
Tag: SC_V6
cajas grandes
ensamblajes verdes)
Entrada
SC_V7
Entrada
SENSOR_CGV
Entrada
SENSOR_CMV
Entrada
SENSOR_CPV
Entrada
ES1
Entrada
ES2
Entrada
ES3
Entrada
ES4
Entrada
ES5
Entrada
ES6
Entrada
ES7
Entrada
ES8
Entrada
ES9
Salida
B_BASE
Salida
B_TAPA
Salida
B_SAL
Entrada: Sensor
difuso 17 (clasificar
cajas medianas
ensamblajes verdes)
Entrada: Sensor
difuso 18 (clasificar
cajas grandes
ensamblajes verdes)
Entrada: Sensor
difuso 19 (clasificar
cajas medianas
ensamblajes verdes)
Entrada: Sensor
difuso 20 (clasificar
cajas pequeñas
ensamblajes verdes)
Entrada: Paro de
emergencia 1
Entrada: Paro de
emergencia 2
Entrada: Paro de
emergencia 3
Entrada: Paro de
emergencia 4
Entrada: Paro de
emergencia 5
Entrada: Paro de
emergencia 6
Entrada: Paro de
emergencia 7
Entrada: Paro de
emergencia 8
Entrada: Paro de
emergencia 9
Salida: Banda
transportadora de
bases
Salida: Banda
transportadora de
tapas
Salida:Banda
transportadora a la
salida del
ensamblador
Bool
Tag: SC_V7
Bool
Tag: SENSOR_CGV
Bool
Tag: SENSOR_CMV
Bool
Tag: SENSOR_CPV
Bool
Tag: ES1
Bool
Tag: ES2
Bool
Tag: ES3
Bool
Tag: ES4
Bool
Tag: ES5
Bool
Tag: ES6
Bool
Tag: ES7
Bool
Tag: ES8
Bool
Tag: ES9
Bool
Tag: B_BASE
Bool
Tag: B_TAPA
Bool
Tag: B_SAL
Salida
B_SALV
Salida
B_SALA
Salida
MOVE_X
Salida
MOVE_Z
Salida
AB_SUBE
Salida
AT_CIERRA
Salida
AB_CIERRA
Salida
SUJETA
Salida
ALARMA_V
Salida
ALARMA_A
Salida
PISTON
Salida
ALERTA
Salida
B_AZUL
Salida
B_CAJASG
Salida
B_CAJASM
Salida
B_CAJASP
Salida
PISTON_CGRANDE
Salida: Banda
transportadora de
ensamblajes verdes
Salida: Banda
transportadora de
ensamblajes azules
Salida: Eje x del
ensamblador
Salida: Eje z del
ensamblador
Salida: Sube brazo
ajustador de bases
Salida: Ajustador de
tapas
Salida: Ajustador de
bases
Salida: Sujeta piezas
en la punta del
ensamblador
Salida: Alarma que
indica C_VERDE>=3
Salida: Alarma que
indica C_AZUL>=3
Salida: Piston que
empuja ensamblajes
verdes hacia su
respectiva banda t.
Salida: Sirena que
indica paro de
emergencia
Salida: Banda
transportadora cajas
ensamblajes tapa azul
Salida: Banda
transportadora cajas
grandes ensamblajes
tapa azul
Salida: Banda
transportadora cajas
medianas
ensamblajes tapa azul
Salida: Banda
transportadora cajas
pequeñas
ensamblajes tapa azul
Salida: Pistón
clasificador de cajas
Bool
Tag: B_SALV
Bool
Tag: B_SALA
Bool
Tag: MOVE_X
Bool
Tag: MOVE_Z
Bool
Tag: AB_SUBE
Bool
Tag: AT_CIERRA
Bool
Tag: AB_CIERRA
Bool
Tag: SUJETA
Bool
Tag: ALARMA_V
Bool
Tag: ALARMA_A
Float
Tag: PISTON
Bool
Tag: ALERTA
Bool
Tag: B_AZUL
Bool
Tag: B_CAJASG
Bool
Tag: B_CAJASM
Bool
Tag: B_CAJASP
Bool
Tag:
PISTON_CGRANDE
grandes ensamblajes
tapa azul
Salida
Salida
Salida
Salida
Salida
Salida
Salida
Simulación
Simulación
Simulación
Simulación
Salida: Pistón
clasificador de cajas
PISTON_CMEDIANA
medianas
ensamblajes tapa azul
Salida: Banda
transportadora cajas
B_VERDE
ensamblajes tapa
verde
Salida: Banda
transportadora cajas
B_CAJASGV
grandes ensamblajes
tapa verde
Salida: Banda
transportadora cajas
B_CAJASMV
medianas
ensamblajes tapa
verde
Salida: Banda
transportadora cajas
B_CAJASPV
pequeñas
ensamblajes tapa
verde
Salida: Pistón
clasificador de cajas
PISTON_CGV
grandes ensamblajes
tapa verde
Salida: Pistón
clasificador de cajas
PISTON_CMV
medianas
ensamblajes tapa
verde
Simulación: Emisor
de cajas pequeñas
para empacar
ensamblajes tapa azul
Simulación: Emisor
de cajas pequeñas
para empacar
ensamblajes tapa azul
Simulación: Emisor
de cajas pequeñas
para empacar
ensamblajes tapa azul
Simulación: Emisor
de cajas pequeñas
Bool
Tag:
PISTON_CMEDIANA
Bool
Tag: B_VERDE
Bool
Tag: B_CAJASGV
Bool
Tag: B_CAJASMV
Bool
Tag: B_CAJASPV
Bool
Tag: PISTON_CGV
Bool
Tag: PISTON_CMV
Bool
Tag: EMISORT
Bool
Tag: EMISORB
Bool
Tag: REMOVV
Bool
Tag: REMOVV2
para empacar
ensamblajes tapa azul
Simulación
Simulación
Simulación
-
Simulación
-
Simulación
-
Simulación
-
Simulación
-
Simulación
-
Simulación
-
Simulación
-
Simulación
-
Simulación
-
Simulación: Emisor
de cajas pequeñas
para empacar
ensamblajes tapa azul
Simulación: Emisor
de cajas pequeñas
para empacar
ensamblajes tapa azul
Simulación: Emisor
de cajas pequeñas
para empacar
ensamblajes tapa azul
Simulación: Emisor
de cajas medianas
para empacar
ensamblajes tapa azul
Simulación: Emisor
de cajas grandes para
empacar ensamblajes
tapa azul
Simulación: Remueve
cajas grandes
ensamblajes tapa azul
Simulación: Remueve
cajas medianas
ensamblajes tapa azul
Simulación: Remueve
cajas pequeñas
ensamblajes tapa azul
Simulación: Emisor
de cajas pequeñas
para empacar
ensamblajes tapa
verde
Simulación: Emisor
de cajas medianas
para empacar
ensamblajes tapa
verde
Simulación: Emisor
de cajas grandes para
empacar ensamblajes
tapa verde
Simulación: Remueve
cajas grandes
Bool
Tag: REMOVA
Bool
Tag: REMOVA2
Bool
Tag: EMISOR1_A
Bool
Tag: EMISOR2_A
Bool
Tag: EMISOR3_A
Bool
Tag: REMOVE_CG
Bool
Tag: REMOVE_CM
Bool
Tag: REMOVE_CP
Bool
Tag: EMISOR3
Bool
Tag: EMISOR4
Bool
Tag: EMISOR5
Bool
Tag: REMOVE_CGV
ensamblajes tapa
verde
Simulación
-
Simulación
-
Estados
E1
Estados
E2
Estados
E3
Estados
E4
Estados
E5
Estados
E6
Estados
E7
Estados
E8
Estados
E9
Estados
E10
Estados
E11
Estados
E12
Estados
E13
Estados
E14
Estados
E15
Simulación: Remueve
cajas medianas
ensamblajes tapa
verde
Simulación: Remueve
cajas pequeñas
ensamblajes tapa
verde
Estado: Estado inicial
del sistema, donde se
colocan condiciones
iniciales
Estado: Activacion
EMISORB, EMISORT,
B_BASE Y B_TAPA
Estado: Activacion
B_BASE Y B_TAPA
Estado: Activacion
B_BASE Y B_TAPA
Estado: Activacion
AT_CIERRA Y
AB_CIERRA
Estado: Activacion
AT_CIERRA Y
AB_CIERRA,
Activacion MOVE_Z
Estado: Activacion
MOVE_Z, SUJETA Y
AB_CIERRA
Estado: Activacion
SUJETA Y AB_CIERRA
Estado: Activacion
SUJETA Y MOVE_X
Estado: Activacion
SUJETA, MOVE_X Y
MOVE_Z
Estado: Activacion
MOVE_X Y MOVE_Z
Estado: Activacion
MOVE_X
Estado: Activacion
AB_SUBE Y B_BASE
Estado: Activacion
B_SAL Y B_BASE
Estado: Activacion
B_SAL
Bool
Tag: REMOVE_CMV
Bool
Tag: REMOVE_CPV
Bool
Memory: 1
Bool
Memory: 2
Bool
Memory: 3
Bool
Memory: 4
Bool
Memory: 5
Bool
Memory: 6
Bool
Memory: 7
Bool
Memory: 8
Bool
Memory: 9
Bool
Memory: 10
Bool
Memory: 11
Bool
Memory: 12
Bool
Memory: 13
Bool
Memory: 14
Bool
Memory: 15
Estados
E16
Estados
E17
Estados
E18
Estados
E19
Estados
E20
Estados
E21
Estados
E22
Estados
E23
Estados
E24
Estados
E25
Estados
E26
Estados
E27
Estados
E28
Estados
E29
Estados
E30
Estados
E31
Estados
E32
Estados
E33
Estados
E34
Estados
E35
Estados
E36
Estados
E37
Estados
E38
Estado: Activacion
B_SAL
Estado: Activacion
B_SAL
Estado: Activacion
B_SAL
Estado: Alimentacion
PISTON=2V
Estado: Alimentacion
PISTON=-2V Y
activacion B_SALV
Estado: Activacion
B_SALV
Estado: Aumenta
C_VERDE
Estado: Activacion
ALARMA_V
Estado: Alimentacion
PISTON=-2V Y
activacion B_SALV
Estado: Activacion
B_SALV
Estado: Aumenta
C_VERDE
Estado: Activacion
ALARMA_V
Estado: Activacion
REMOVV Y REMOVV2
Estado: Activacion
REMOVV Y REMOVV2
Estado: Estado de
transicion a E1 o E2
Estado: Activacion
B_SALA Y B_SAL
Estado: Activacion
B_SALA
Estado: Activacion
B_SALA
Estado: Aumenta
C_AZUL
Estado: Activacion
ALARMA_A
Estado: Activacion
REMOVA Y REMOVA2
Estado: Activacion
B_SALA
Estado: Activacion
B_SALA
Bool
Memory: 16
Bool
Memory: 17
Bool
Memory: 18
Bool
Memory: 19
Bool
Memory: 20
Bool
Memory: 21
Bool
Memory: 22
Bool
Memory: 23
Bool
Memory: 24
Bool
Memory: 25
Bool
Memory: 26
Bool
Memory: 27
Bool
Memory: 28
Bool
Memory: 29
Bool
Memory: 30
Bool
Memory: 31
Bool
Memory: 32
Bool
Memory: 33
Bool
Memory: 34
Bool
Memory: 35
Bool
Memory: 36
Bool
Memory: 37
Bool
Memory: 38
Estados
E39
Estados
E40
Estados
E41
Estados
E42
Estados
E43
Estados
E44
Estados
E45
Estados
E46
Estados
E47
Estados
E48
Estados
E49
Estados
E50
Estados
E51
Estados
E52
Estados
E53
Estados
E54
Estados
E55
Estado: Aumenta
C_AZUL
Estado: Activacion
ALARMA_A
Estado: Activacion
REMOVA Y REMOVA2
Estado: Estado de
transicion a E1 o E2
Estado: Estado de
espera para empacar
ensamblajes en cajas
Estado: Estado de
transición entre
estados 43 y 46
Estado: Permite
volver al estado 43
para esperar orden
para empacar
emsamblajes
Estado: Activación
Emisor1_A y
activacion B_AZUL
Estado: Activación
Emisor2_A y
activacion B_AZUL
Estado: Activación
Emisor3_A y
activacion B_AZUL
Estado: Activación
B_CAJASP y
activacion B_AZUL
Estado: Activación
B_CAJASP y
activacion B_AZUL
Estado: Activación
PISTON_CGRANDE y
activacion B_CAJASG
Estado: Activación
PISTON_CGRANDE y
activacion B_CAJASG
Estado: Activacion
B_CAJASG
Estado: Activacion
B_CAJASG,
incrementa
C_CAJASAG
Estado: Activacion
REMOVE_CG
Bool
Memory: 39
Bool
Memory: 40
Bool
Memory: 41
Bool
Memory: 42
Bool
Memory: 43
Bool
Memory: 44
Bool
Memory: 45
Bool
Memory: 46
Bool
Memory: 47
Bool
Memory: 48
Bool
Memory: 49
Bool
Memory: 50
Bool
Memory: 51
Bool
Memory: 52
Bool
Memory: 53
Bool
Memory: 54
Bool
Memory: 55
Estados
E56
Estados
E57
Estados
E58
Estados
E59
Estados
E60
Estados
E61
Estados
E62
Estados
E63
Estados
E64
Estados
E65
Estados
E66
Estados
E67
Estados
E68
Estados
E69
Estados
E70
Estados
E71
Estados
E72
Estado: Activación
B_CAJASP y
activacion B_AZUL
Estado: Activación
B_CAJASP
Estado: Activación
PISTON_CMEDIANA y
activacion B_CAJASM
Estado: Activación
PISTON_CMEDIANA y
activacion B_CAJASM
Estado: Activacion
B_CAJASM
Estado: Activacion
B_CAJASM,
incrementa
C_CAJASAM
Estado: Activacion
REMOVE_CM
Estado: Activación
B_CAJASP y
activacion B_AZUL
Estado: Activación
B_CAJASP,
incrementa
C_CAJASAP
Estado: Activacion
REMOVE_CP
Estado: Activación
B_AZUL, Reset de
C_AZUL
Estado: Transición
entre el E55 y E43
Estado: Transición
entre el E62 y E43
Estado: Transición
entre el E65 y E43
Estado: Estado de
transición entre
estados 43 y 72
Estado: Permite
volver al estado 43
para esperar orden
para empacar
ensamblajes
Estado: Activación
Emisor3 y activacion
B_VERDE
Bool
Memory: 56
Bool
Memory: 57
Bool
Memory: 58
Bool
Memory: 59
Bool
Memory: 60
Bool
Memory: 61
Bool
Memory: 62
Bool
Memory: 63
Bool
Memory: 64
Bool
Memory: 65
Bool
Memory: 66
Bool
Memory: 67
Bool
Memory: 68
Bool
Memory: 69
Bool
Memory: 70
Bool
Memory: 71
Bool
Memory: 72
Estados
E73
Estados
E74
Estados
E75
Estados
E76
Estados
E77
Estados
E78
Estados
E79
Estados
E80
Estados
E81
Estados
E82
Estados
E83
Estados
E84
Estados
E85
Estados
E86
Estados
E87
Estado: Activación
Emisor4_A y
activacion B_VERDE
Estado: Activación
Emisor5_A y
activacion B_VERDE
Estado: Activación
B_CAJASPV y
activacion B_VERDE
Estado: Activación
B_CAJASPV y
activacion B_VERDE
Estado: Activación
PISTON_CGV y
activacion
B_CAJASVG
Estado: Activación
PISTON_CGV y
activacion
B_CAJASVG
Estado: Activacion
B_CAJASGV
Estado: Activacion
B_CAJASGV,
incrementa
C_CAJASAVG
Estado: Activacion
REMOVE_CGV
Estado: Activación
B_CAJASPV y
activacion B_VERDE
Estado: Activación
B_CAJASPV
Estado: Activación
PISTON_CMV y
activacion
B_CAJASVM
Estado: Activación
PISTON_CMV y
activacion
B_CAJASVM
Estado: Activacion
B_CAJASMV
Estado: Activacion
B_CAJASMV,
incrementa
C_CAJASAVM
Bool
Memory: 73
Bool
Memory: 74
Bool
Memory: 75
Bool
Memory: 76
Bool
Memory: 77
Bool
Memory: 78
Bool
Memory: 79
Bool
Memory: 80
Bool
Memory: 81
Bool
Memory: 82
Bool
Memory: 83
Bool
Memory: 84
Bool
Memory: 85
Bool
Memory: 86
Bool
Memory: 87
Estados
E88
Estados
E89
Estados
E90
Estados
E91
Estados
E92
Estados
E93
Estados
E94
Estados
E95
Estados
ES
Contador
C_AZUL
Contador
C_VERDE
Contador
C_CAJASAG
Contador
C_CAJASAM
Contador
C_CAJASAP
Contador
C_CAJASVG
Contador
C_CAJASVM
Contador
C_CAJASVP
Estado: Activacion
REMOVE_CMV
Estado: Activación
B_CAJASPV y
activacion B_VERDE
Estado: Activación
B_CAJASPV,
incrementa
C_CAJASVP
Estado: Activacion
REMOVE_CPV
Estado: Activación
B_VERDE, Reset de
C_VERDE
Estado: Transición
entre el E81 y E43
Estado: Transición
entre el E88 y E43
Estado: Transición
entre el E91 y E43
Estado: Estado de
emergencia
Contador: Contador
de piezas de tapa azul
en su posicion final
Contador: Contador
de piezas de tapa
verde en su posicion
final
Contador: Contador
de cajas grandes
ensamblajes azules
Contador: Contador
de cajas medianas
ensamblajes azules
Contador: Contador
de cajas pequeñas
ensamblajes azules
Contador: Contador
de cajas grandes
ensamblajes verdes
Contador: Contador
de cajas medianas
ensamblajes verdes
Contador: Contador
de cajas pequeñas
ensamblajes verdes
Bool
Memory: 88
Bool
Memory: 89
Bool
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Bool
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Bool
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Bool
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Bool
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Bool
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Bool
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Counter
CTU
Counter
CTU
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CTU
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CTU
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CTU
Counter
CTU
Counter
CTU
Counter
CTU
Temporizador
T_1SEg
Temporizador
T_1SEg
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T_1SEg
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T_1SEg
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T_1SEg
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T_1SEg
Temporizador
T_1SEg
Temporizador
T_1SEg
Temporizador
T_1SEg
Temporizador
T_1SEg
Temporizador: TON
de 1Seg. Ubicación:
Activacion E2
Temporizador: TON
de 1Seg. Ubicación:
Activacion E7
Temporizador: TON
de 1Seg. Ubicación:
Activacion E11
Temporizador: TON
de 1Seg. Ubicación:
Activacion E22
Temporizador: TON
de 1Seg. Ubicación:
Activacion E22
Temporizador: TON
de 1Seg. Ubicación:
Activacion E26
Temporizador: TON
de 1Seg. Ubicación:
Activacion E26
Temporizador: TON
de 1Seg. Ubicación:
Activacion E34
Temporizador: TON
de 1Seg. Ubicación:
Activacion E34
Temporizador: TON
de 1Seg. Ubicación:
Activacion E39
Temporizador: TON
de 1Seg. Ubicación:
Activacion E39
Temporizador: TON
de 1Seg. Ubicación:
Activacion E67
Temporizador: TON
de 1Seg. Ubicación:
Activacion E68
Temporizador: TON
de 1Seg. Ubicación:
Activacion E69
Temporizador: TON
de 1Seg. Ubicación:
Activacion E93
Temporizador: TON
de 1Seg. Ubicación:
Activacion E94
Timer
TON
Timer
TON
Timer
TON
Timer
TON
Timer
TON
Timer
TON
Timer
TON
Timer
TON
Timer
TON
Timer
TON
Timer
TON
Timer
TON
Timer
TON
Timer
TON
Timer
TON
Timer
TON
Temporizador
T_1SEg
Temporizador
T_2SEg
Temporizador
T_2SEg
Temporizador
T_2SEg
Temporizador
T_2SEg
Temporizador: TON
de 1Seg. Ubicación:
Activacion E95
Temporizador: TON
de 2Seg. Ubicación:
Activacion E8
Temporizador: TON
de 2Seg. Ubicación:
Activacion E9
Temporizador: TON
de 2Seg. Ubicación:
Activacion E10
Temporizador: TON
de 2Seg. Ubicación:
Activacion E12
Timer
TON
Timer
TON
Timer
TON
Timer
TON
Timer
TON
Ecuaciones en lógica binaria.
𝐸1 = [𝐹𝑆 + 𝐸1 + 𝑂𝐹𝐹(𝐸22 + 𝐸26 + 𝐸34 + 𝐸39 + 𝐸30 + 𝐸42)] ∗ ̅̅̅̅
𝐸2
El estado 1 se activará con el First Scan del sistema, cuando se activen los estados 22, 26,
34, 39, 30 o 42 mientras la muletilla ON/OFF está en posición OFF, y se mantendrá activa
hasta que se active el estado 2
𝐸2 = [𝐸2 + 𝑂𝑁(𝐸1 + 𝐸22 ∗ 1𝑆 ∗ 𝐶𝑉𝐸𝑅𝐷𝐸 < 3 + 𝐸30 + 𝐸34 ∗ 1𝑆 ∗ 𝐶𝐴𝑍𝑈𝐿 < 3 + 𝐸42)
+ 𝐸28 + 𝐸36] ∗ ̅̅̅̅
𝐸3
El estado 2 se activará si el sistema se encuentra en el estado 1 y la muletilla ON/OFF se
encuentra en la posición ON, cuando la muletilla ON/OFF se encuentre en posición y
ocurran los siguientes casos:
Haya pasado un segundo de activarse el estado 22 y C_VERDE<3
Cuando esté activo el estado 30
Haya pasado un segundo de activarse el estado 34 y C_AZUL<3
Cuando esté activo el estado 42
También se activará si se activan los estados 28 y 36, y se desactivará si se activa el estado
3
𝐸3 = (𝐸2 ∗ 1𝑆 + 𝐸3) ∗ ̅̅̅̅
𝐸4
El estado 3 se activará 1 segundo después de activarse el estado 2 y se mantendrá activo
hasta que se active el estado 4
𝐸4 = (𝐸3 ∗ 𝐵𝑃𝑂𝑆 ∗ 𝑇𝑃𝑂𝑆 + 𝐸4) ∗ ̅̅̅̅
𝐸5
El estado 4 se activará cuando el sistema se encuentre en el estado 3 y los sensores B_POS
y T_POS se activen, se mantendrá activo hasta que se active el estado 5
̅̅̅̅
̅̅̅̅̅̅
̅̅̅̅̅̅
𝐸5 = (𝐸4 ∗ 𝐵
𝑃𝑂𝑆 ∗ 𝑇𝑃𝑂𝑆 + 𝐸5) ∗ 𝐸6
El estado 5 se activará si el sistema se encuentra en el estado 4 y los sensores B_POS y
T_POS se desactiven, se mantendrá activo hasta que se active el estado 6
𝐸6 = (𝐸5 ∗ 𝑇𝐴 ∗ 𝐵𝐴 + 𝐸6) ∗ ̅̅̅̅
𝐸7
El estado 6 se activará si está activo el estado 5 y los sensores T_A y B_A se activan, se
desactivará cuando se active el estado 7
𝐸7 = (𝐸6 ∗ 𝐷𝐸𝑇𝐸𝐶𝑇 + 𝐸7) ∗ ̅̅̅̅
𝐸8
El estado 7 se activará si el sistema se encuentra en el estado 6 y el sensor DETECT se
activa, se desactivará cuando se active el estado 8
𝐸8 = (𝐸7 ∗ 1𝑆 + 𝐸8) ∗ ̅̅̅̅
𝐸9
El estado 8 se activará 1 segundo después de activarse el estado 7 y se desactivará cuando
se active el estado 9
𝐸9 = (𝐸8 ∗ ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑀𝑂𝑉𝐼𝑁𝐺𝑍 ∗ 2𝑆 + 𝐸9) ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸10
El estado 9 se activará cuando hayan pasado 2 segundos de activarse el estado 8 y el sensor
MOVING_Z se desactive, se desactivará con el estado 10
𝐸10 = (𝐸9 ∗ ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑀𝑂𝑉𝐼𝑁𝐺𝑋 ∗ 2𝑆 + 𝐸10) ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸11
El estado 10 se activará cuando hayan pasado 2 segundos de activarse el estado 9 y el
sensor MOVING_X esté desactivado, se desactivará con el estado 11
𝐸11 = (𝐸10 ∗ ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑀𝑂𝑉𝐼𝑁𝐺𝑍 ∗ 2𝑆 + 𝐸11) ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸12
El estado 11 se activará 2 segundos después de activarse el estado 10 y el sensor
MOVING_Z se desactive, se desactiva con el estado 12
𝐸12 = (𝐸11 ∗ 1𝑆 + 𝐸12) ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸13
El estado 12 se activa 1 segundo después de activarse el estado 11 y se desactiva con el
estado 13
𝐸13 = (𝐸12 ∗ ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑀𝑂𝑉𝐼𝑁𝐺𝑍 ∗ 2𝑆 + 𝐸13) ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸14
El estado 13 se activa si han pasado 2 segundos después de activarse el estado 2 y el sensor
MOVING_Z se desactiva, se desactivará con el estado 14
𝐸14 = (𝐸13 ∗ 𝐵𝑆𝐴𝐿𝐸𝑁𝑇 + 𝐸14) ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸15
El estado 14 se activa cuando el sistema se encuentra en el estado 13 y se activa e sensor
BSAL_ENT, se mantiene activo hasta que se activa el estado 15
̅̅̅̅̅ ∗ 𝐸17
̅̅̅̅̅
𝐸15 = (𝐸14 ∗ ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝐵𝑆𝐴𝐿𝐸𝑁𝑇 + 𝐸15) ∗ 𝐸16
El estado 15 se activa cuando el sistema se encuentra en el estado 14 y el sensor
BSAL_ENT se desactiva, se desactivará cuando se active el estado 16 o 17
̅̅̅̅̅
𝐸16 = (𝐸15 ∗ 𝑆𝑉𝐸𝑅𝐷𝐸 + 𝐸16) ∗ 𝐸18
El estado 16 se activa si el sistema se encuentra en el estado 15 y el bit S_VERDE del
VISION SENSOR se activa, se desactiva con el estado 18
𝐸17 = (𝐸15 ∗ 𝑆𝐴𝑍𝑈𝐿 + 𝐸17) ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸31
El estado 16 se activa si el sistema se encuentra en el estado 15 y el bit S_AZUL del
VISION SENSOR se activa, se desactiva con el estado 18
𝐸18 = (𝐸16 ∗ 𝐵𝑆𝐴𝐿𝑆𝐴𝐿 + 𝐸18) ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸19
El estado 18 se activa con el estado 16 y el sensor BSAL_SAL activado, se mantendrá
activo hasta la activación del estado 19
𝐸19 = (𝐸18 ∗ ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝐵𝑆𝐴𝐿𝑆𝐴𝐿 + 𝐸19) ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸20 ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸24 ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸30
El estado 19 se activa cuando el sistema se encuentra en el estado 18 y el sensor
BSAL_SAL se desactiva, se desactivará con los estados 20, 24 o 30.
𝐸20 = (𝐸19 ∗ 𝑃𝑂𝑆𝑃𝐼𝑆𝑇𝑂𝑁 = 10 ∗ 𝐶𝐼𝐶𝐿𝑂 + 𝐸20) ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸21
El estado 20 se activa si el sistema se encuentra en el estado 19 y POS_PISTON=10 y se
encuentra en el modo de operación CICLO, se desactiva con el estado 21
𝐸21 = (𝐸20 ∗ 𝐵𝑆𝐴𝐿𝑉𝑆𝐴𝐿 + 𝐸21) ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸22
El estado 21 se activa si el sistema se encuentra en el estado 20 y el sensor BSALV_SAL se
activa, se mantendrá activo hasta la activación del estado 22
𝐸22 = (𝐸21 ∗ ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝐵𝑆𝐴𝐿𝑉𝑆𝐴𝐿 + 𝐸22) ∗ ̅̅̅̅
𝐸1 ∗ ̅̅̅̅
𝐸2 ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸23
El estado 22 se activa cuando el sistema se encuentra en el estado 21 y el sensor
BSALV_SAL se desactiva, se desactivará con los estados 1, 2 o 23
𝐸23 = (𝐸22 ∗ 𝑇_1𝑆𝐸𝐺 ∗ [𝐶_𝑉𝐸𝑅𝐷𝐸 ≥ 3] ∗ 𝑂𝑁 + 𝐸23) ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸28
El estado 23 se activa cuando el Contador C_VERDE>=3 y haya pasado 1 segundo de
activarse el estado 22 y además la muletilla ON/OFF esté en ON, se desactivará con el
estado 28
𝐸28 = (𝐸23 ∗ 𝑅_𝑉𝐸𝑅𝐷𝐸 + 𝐸28) ∗ ̅̅̅̅
𝐸2
EL estado 28 se activa al oprimir R_VERDE en el estado 23, se desactivará con el estado 2
𝐸24 = (𝐸19 ∗ [𝑃𝑂𝑆_𝑃𝐼𝑆𝑇𝑂𝑁 = 10] ∗ 𝑅𝐴𝑃𝐼𝐷𝑂 + 𝐸24) ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸25
El estado 24 se activa cuando POS_PISTON=10 en el estado 19 y se encuentra en el modo
RAPIDO, se desactiva con el estado 25
𝐸25 = (𝐸24 ∗ 𝐵𝑆𝐴𝐿𝑉_𝑆𝐴𝐿 + 𝐸25) ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸26
EL estado 25 se activa si el Sistema se encuentra en el estado 24 y el sensor BSALV_Sal y
se desactiva con el estado 26
𝐸26 = (𝐸25 ∗ ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝐵𝑆𝐴𝐿𝑉_𝑆𝐴𝐿 + 𝐸26) ∗ ̅̅̅̅
𝐸1 ∗ ̅̅̅̅
𝐸2 ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸27
El estado 26 se activa si el Sistema se encuentra en el estado 25 y el sensor BSALV_SAL
se desactiva, se desactiva con los estados 1, 2 o 27
̅̅̅̅̅
𝐸27 = (𝐸26 ∗ 𝑇_1𝑆𝐸𝐺 ∗ [𝐶_𝑉𝐸𝑅𝐷𝐸 ≥ 3) ∗ 𝑂𝑁 + 𝐸27) ∗ 𝐸29
EL estado 27 se activa un Segundo después de activarse el estado 26 y C_VERDE>=3,
además si la muletilla ON/OFF está en ON, se
desactiva con el estado 29
𝐸29 = (𝐸27 ∗ 𝑅𝑉𝐸𝑅𝐷𝐸 + 𝐸29) ∗ ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝐸29 ∗ 1𝑆
El estado 29 se activa al oprimir el botón R_VERDE en el estado 27 y se desactiva 1
segundo después de activarse
𝐸30 = (𝐸19 ∗ [𝑃𝑂𝑆_𝑃𝐼𝑆𝑇𝑂𝑁 = 10] ∗ 𝑅𝐴𝑃𝐼𝐷𝑂 + 𝐸30) ∗ ̅̅̅̅
𝐸2 ∗ ̅̅̅̅
𝐸1
El estado 30 se activa cuando POS_PISTON=10 en el estado 19 y se encuentra en el modo
RAPIDO, se desactiva con el estado 2 o 1
𝐸31 = (𝐸17 ∗ 𝐵𝑆𝐴𝐿𝐴_𝐸𝑁𝑇 + 𝐸31) ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸32 ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸37 ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸42
El estado 31 se activa si el Sistema se encuentra en el estado 17 y el sensor BSALA_ENT
se activa, se mantendrá activo hasta activarse el estado 32, 37 o 42
𝐸32 = (𝐸31 ∗ ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝐵𝑆𝐴𝐿𝐴_𝐸𝑁𝑇 ∗ 𝐶𝐼𝐶𝐿𝑂 + 𝐸32) ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸33
EL estado 32 se activa si el Sistema se encuentra en el estado 31 y BSALA_ENT se activa
en el modo de operación CICLO, se desactiva con el estado 33
𝐸33 = (𝐸32 ∗ 𝐵𝑆𝐴𝐿𝐴_𝑆𝐴𝐿 + 𝐸33) ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸34
El estado 33 se activa si el Sistema se encuentra en el estado 32 y BSALA_SAL se activa,
se desactiva con el estado 34
𝐸34 = (𝐸33 ∗ ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝐵𝑆𝐴𝐿𝐴_𝑆𝐴𝐿 + 𝐸34) ∗ ̅̅̅̅
𝐸1 ∗ ̅̅̅̅
𝐸2 ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸35
El estado 34 se activa si el Sistema se encuentra en el estado 33 y BSALA_SAL se
desactiva, se desactivará con el estado 1, 2 o 35
𝐸35 = (𝐸34 ∗ 𝑇_1𝑆𝐸𝐺 ∗ [𝐶_𝐴𝑍𝑈𝐿 ≥ 3] ∗ 𝑂𝑁 + 𝐸35) ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸36
El estado 35 se activa 1 segundo después de activarse el estado 34 y C_AZUL>=3 y la
muletilla ON/OFF se encuentra en ON, se desactiva con el estado 36
𝐸36 = (𝐸35 ∗ 𝑅_𝐴𝑍𝑈𝐿 + 𝐸36) ∗ ̅̅̅̅
𝐸2
EL estado 36 se activa al oprimir el botón R_AZUL en el estado 35, se desactiva con el
estado 2
𝐸37 = (𝐸31 ∗ ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝐵𝑆𝐴𝐿𝐴𝐸𝑁𝑇 ∗ 𝑅𝐴𝑃𝐼𝐷𝑂 + ̅̅̅̅̅
𝐸37) ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸38
El estado 37 se activa si el Sistema se encuentra en el estado 31, el sensor BSALA_ENT se
desactiva y el sistema está en modo RAPIDO, se desactiva con el estado 38
𝐸38 = (𝐸37 ∗ 𝐵𝑆𝐴𝐿𝐴𝑆𝐴𝐿 + 𝐸38) ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸39
El estado 38 se activa si el Sistema se encuentra en el estado 37 y el sensor BSALA_SAL
se activa, se desactiva con el estado 39
𝐸39 = (𝐸38 ∗ ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝐵𝑆𝐴𝐿𝐴𝑆𝐴𝐿 + 𝐸39) ∗ ̅̅̅̅
𝐸1 ∗ ̅̅̅̅
𝐸2 ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸40
EL estado 39 se activa si el Sistema se encuentra en el estado 38 y el sensor BSALA_SAL
se desactiva, se desactiva con el estado 1, 2 o 40
𝐸40 = (𝐸39 ∗ 𝑇_1𝑆𝐸𝐺 ∗ [𝐶𝐴𝑍𝑈𝐿 ≥ 3] ∗ 𝑂𝑁 + 𝐸40) ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸41
El estado 40 se activa 1 segundo después de activarse el estado 39 si C_AZUL>=3 y la
muletilla ON/OFF está en ON, se desactiva con el estado 41
𝐸41 = (𝐸40 ∗ 𝑅𝐴𝑍𝑈𝐿 + 𝐸41) ∗ ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝐸41 ∗ 1𝑆
El estado 41 se activa al oprimir el botón R_AZUL en el estado 40, se desactiva 1 segundo
después.
𝐸42 = (𝐸31 ∗ ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝐵𝑆𝐴𝐿𝐴𝐸𝑁𝑇 ∗ 𝑅𝐴𝑃𝐼𝐷𝑂 + 𝐸12) ∗ ̅̅̅̅
𝐸2 ∗ ̅̅̅̅
𝐸1
El estado 42 se activa si el Sistema se encuentra en el estado 31, el sensor BSALA_ENT se
desactiva y el sistema está en modo RAPIDO, se desactiva con el estado 2 o 1
𝐸43 = (𝐸2 ∗ 𝑇1_𝑆 + (𝐸67 + 𝐸68 + 𝐸69 + 𝐸98 + 𝐸99 + 𝐸93 + 𝐸94 + 𝐸95) ∗ 1 + 𝐸43)
̅̅̅̅̅ ∗ 𝐸71
̅̅̅̅̅
̅̅̅̅̅ ∗ ̅̅̅̅̅
∗ 𝐸44
𝐸45 ∗ 𝐸70
El estado E43 se activa al pasar 1 segundo después de iniciar el proceso (E2*T1_S), O se
activa debido a una condición de siempre verdadero estando en los estados E67, E68, E69,
E45, E71, E93, E94 o E95; estos estados permiten que el estado 43 esté activo si se requiere
empacar una caja de elementos con tapa azul y otra de elementos con tapa verde en
simultaneo.
El estado 43 es desactivado por los estados E44, E45, E70, E71;
𝐸44 = (𝐸43 ∗ 𝑅_𝐴𝑍𝑈𝐿 + 𝐸44) ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸46 ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸47 ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸48
El estado E44 se activa si estando en el estado E43 el operario oprime el pulsador
R_AZUL, el cual permite empacar en cajas de diferente tamaño dependiendo de la cantidad
de elementos con tapa azul que se encuentren en ese momento ensamblados y almacenados
después del sensor BSALA_SAL.
Dependiendo del número de elementos con tapa azul que se encuentren almacenados al
presionar R_AZUL se desactivara el estado E44 al activarse uno de los siguientes estados:
E46, E47, E48.
𝐸45 = (𝐸43 ∗ 𝑅_𝐴𝑍𝑈𝐿 + 𝐸45) ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸98
El estado E45 se activa si estando en el estado E43 se presiona el pulsador R_AZUL y se
desactiva al activarse el estado E98.
𝐸46 = (𝐸44 ∗ [𝐶_𝐴𝑍𝑈𝐿 = 1] + 𝐸46) ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸66
El estado E46 se activa si estando en el estado E44 el número de elementos almacenados
con tapa azul son iguales a 1 y se desactiva cuando el estado E66 se activa.
𝐸47 = (𝐸44 ∗ [𝐶_𝐴𝑍𝑈𝐿 = 2] + 𝐸47) ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸66
El estado E47 se activa si estando en el estado E44 el número de elementos almacenados
con tapa azul son iguales a 2 y se desactiva cuando el estado E66 se activa.
𝐸48 = (𝐸44 ∗ [𝐶_𝐴𝑍𝑈𝐿 >= 3] + 𝐸48) ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸66
El estado E48 se activa si estando en el estado E44 el número de elementos almacenados
con tapa azul son iguales o mayores a 3 y se desactiva cuando el estado E66 se activa.
𝐸49 = (𝐸66 ∗ 𝑆𝐸𝑁𝑆𝑂𝑅_𝐶𝐺 + 𝐸49) ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸50
El estado E49 se activa si estando en el estado E66 se activa el sensor SENSOR_CG, el
cual indica que la caja es grande, y se desactiva al activarse el estado 50.
𝐸50 = (𝐸49 ∗ 𝑆𝐶_𝐴1 + 𝐸50) ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸51
El estado E50 se activa si estando en el estado E49 se activa el sensor SC_A1, el cual
indica que la caja está justo antes del pistón PISTON_CGRANDE, y se desactiva al
activarse el estado E51.
𝐸51 = (𝐸50 ∗ ̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑆𝐶_𝐴1 + 𝐸51) ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸52
El estado E51 se activa si estando en el estado E50 se desactiva el sensor SC_A1, el cual
indica que la caja está justo en frente del pistón PISTON_CGRANDE, y se desactiva al
activarse el estado E52.
𝐸52 = (𝐸51 ∗ 𝑆𝐶_𝐴6 + 𝐸52) ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸53
El estado E52 se activa si estando en el estado E51 se activa el sensor SC_A6, el cual
indica que la caja está entrando a la banda transportadora B_CAJASG, y se desactiva al
activarse el estado E53.
𝐸53 = (𝐸52 ∗ ̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑆𝐶_𝐴6 + 𝐸53) ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸54
El estado E53 se activa si estando en el estado E52 se desactiva el sensor SC_A6, lo cual
indica que la caja entró a la banda transportadora B_CAJASG, y se desactiva al activarse el
estado E54.
𝐸54 = (𝐸53 ∗ 𝑆𝐶_𝐴4 + 𝐸54) ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸55
El estado E54 se activa si estando en el estado E53 se activa el sensor SC_A4, lo cual
indica que la caja está llegando al final de la banda transportadora B_CAJASG, y se
desactiva al activarse el estado E55.
̅̅̅̅̅̅̅̅ + 𝐸55) ∗ 𝐸67
̅̅̅̅̅
𝐸55 = (𝐸54 ∗ 𝑆𝐶_𝐴4
El estado E55 se activa si estando en el estado E54 se desactiva el sensor SC_A4, lo cual
indica que la caja ha llegado al final de la banda transportadora B_CAJASG, y se desactiva
al activarse el estado E67.
𝐸56 = (𝐸66 ∗ 𝑆𝐸𝑁𝑆𝑂𝑅_𝐶𝑀 + 𝐸56) ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸57
El estado E56 se activa si estando en el estado E66 se activa el sensor SENSOR_CM, el
cual indica que la caja es mediana, y se desactiva al activarse el estado 57.
𝐸57 = (𝐸56 ∗ 𝑆𝐶_𝐴2 + 𝐸57) ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸58
El estado E57 se activa si estando en el estado E56 se activa el sensor SC_A2, el cual
indica que la caja está justo antes del pistón PISTON_CMEDIANA, y se desactiva al
activarse el estado E58.
𝐸58 = (𝐸57 ∗ ̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑆𝐶_𝐴2 + 𝐸58) ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸59
El estado E55 se activa si estando en el estado E57 se desactiva el sensor SC_A2, el cual
indica que la caja está justo en frente del pistón PISTON_CMEDIANA, y se desactiva al
activarse el estado E59.
𝐸59 = (𝐸58 ∗ 𝑆𝐶_𝐴7 + 𝐸59) ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸60
El estado E59 se activa si estando en el estado E58 se activa el sensor SC_A7, el cual
indica que la caja está entrando a la banda transportadora B_CAJASM, y se desactiva al
activarse el estado E60.
𝐸60 = (𝐸59 ∗ ̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑆𝐶_𝐴7 + 𝐸60) ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸61
El estado E60 se activa si estando en el estado E59 se desactiva el sensor SC_A7, lo cual
indica que la caja entró a la banda transportadora B_CAJASM, y se desactiva al activarse el
estado E61.
𝐸61 = (𝐸60 ∗ 𝑆𝐶_𝐴5 + 𝐸61) ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸62
El estado E61 se activa si estando en el estado E60 se activa el sensor SC_A5, lo cual
indica que la caja está llegando al final de la banda transportadora B_CAJASM, y se
desactiva al activarse el estado E62.
𝐸62 = (𝐸61 ∗ ̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑆𝐶_𝐴5 + 𝐸62) ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸68
El estado E62 se activa si estando en el estado E61 se desactiva el sensor SC_A5, lo cual
indica que la caja ha llegado al final de la banda transportadora B_CAJASM, y se desactiva
al activarse el estado E68.
𝐸63 = (𝐸66 ∗ 𝑆𝐸𝑁𝑆𝑂𝑅_𝐶𝑃 + 𝐸63) ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸64
El estado E63 se activa si estando en el estado E66 se activa el sensor SENSOR_CP, el cual
indica que la caja es pequeña, y se desactiva al activarse el estado 64.
𝐸64 = (𝐸63 ∗ 𝑆𝐶_𝐴3 + 𝐸64) ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸65
El estado E64 se activa si estando en el estado E63 se activa el sensor SC_A3, lo cual
indica que la caja está llegando al final de la banda transportadora B_CAJASP, y se
desactiva al activarse el estado E65.
𝐸65 = (𝐸64 ∗ ̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑆𝐶_𝐴3 + 𝐸65) ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸69
El estado E65 se activa si estando en el estado E64 se desactiva el sensor SC_A3, lo cual
indica que la caja ha llegado al final de la banda transportadora B_CAJASP, y se desactiva
al activarse el estado E69.
𝐸66 = ((𝐸46 + 𝐸47 + 𝐸48) ∗ 1 + 𝐸66) ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸49 ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸56 ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸63
El estado E66 se activa cada vez que active el E46 o el E47 o el E48 debido a una
condición de siempre verdadero. Se desactiva al activarse el estado E49, E56, E63.
̅̅̅̅̅
𝐸67 = (𝐸55 ∗ 𝑇_1𝑆 + 𝐸67) ∗ 𝐸43
El estado E67 se activa si estando en el estado E55 transcurre 1 segundo después de
activarse. Se desactiva al activarse el estado E43.
̅̅̅̅̅
𝐸68 = (𝐸62 ∗ 𝑇_1𝑆 + 𝐸68) ∗ 𝐸43
El estado E68 se activa si estando en el estado E62 transcurre 1 segundo después de
activarse. Se desactiva al activarse el estado E43.
̅̅̅̅̅
𝐸69 = (𝐸65 ∗ 𝑇_1𝑆 + 𝐸69) ∗ 𝐸43
El estado E69 se activa si estando en el estado E65 transcurre 1 segundo después de
activarse. Se desactiva al activarse el estado E43.
𝐸70 = (𝐸43 ∗ 𝑅_𝑉𝐸𝑅𝐷𝐸 + 𝐸70) ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸72 ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸73 ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸74
El estado E70 se activa si estando en el estado E43 el operario oprime el pulsador
R_VERDE, el cual permite empacar en cajas de diferente tamaño dependiendo de la
cantidad de elementos con tapa verde que se encuentren en ese momento ensamblados y
almacenados después del sensor BSALV_SAL.
Dependiendo del número de elementos con tapa verde que se encuentren almacenados al
presionar R_VERDE se desactivara el estado E70 al activarse uno de los siguientes estados:
E72, E73, E74.
𝐸71 = (𝐸43 ∗ 𝑅_𝑉𝐸𝑅𝐷𝐸 + 𝐸71) ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸99
El estado E71 se activa si estando en el estado E43 se presiona el pulsador R_VERDE y se
desactiva al activarse el estado E99.
𝐸72 = (𝐸70 ∗ [𝐶_𝑉𝐸𝑅𝐷𝐸 = 1] + 𝐸72) ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸92
El estado E72 se activa si estando en el estado E70 el número de elementos almacenados
con tapa verde son iguales a 1 y se desactiva cuando el estado E92 se activa.
𝐸73 = (𝐸70 ∗ [𝐶_𝑉𝐸𝑅𝐷𝐸 = 2] + 𝐸73) ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸92
El estado E73 se activa si estando en el estado E70 el número de elementos almacenados
con tapa verde son iguales a 2 y se desactiva cuando el estado E92 se activa.
𝐸74 = (𝐸70 ∗ [𝐶_𝑉𝐸𝑅𝐷𝐸 >= 3] + 𝐸74) ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸92
El estado E70 se activa si estando en el estado E70 el número de elementos almacenados
con tapa verde son iguales o mayores a 3 y se desactiva cuando el estado E92 se activa.
𝐸75 = (𝐸92 ∗ 𝑆𝐸𝑁𝑆𝑂𝑅_𝐶𝐺𝑉 + 𝐸75) ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸76
El estado E75 se activa si estando en el estado E92 se activa el sensor SENSOR_CGV, el
cual indica que la caja es grande, y se desactiva al activarse el estado 76.
̅̅̅̅̅
𝐸76 = (𝐸75 ∗ 𝑆𝐶_𝑉1 + 𝐸76) ∗ 𝐸77
El estado E76 se activa si estando en el estado E75 se activa el sensor SC_V1, el cual
indica que la caja está justo antes del pistón PISTON_CGV, y se desactiva al activarse el
estado E77.
𝐸77 = (𝐸76 ∗ ̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑆𝐶_𝑉1 + 𝐸77) ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸78
El estado E77 se activa si estando en el estado E76 se desactiva el sensor SC_V1, el cual
indica que la caja está justo en frente del pistón PISTON_CGV, y se desactiva al activarse
el estado E78.
𝐸78 = (𝐸77 ∗ 𝑆𝐶_𝑉6 + 𝐸78) ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸79
El estado E78 se activa si estando en el estado E77 se activa el sensor SC_V6, el cual
indica que la caja está entrando a la banda transportadora B_CAJASGV, y se desactiva al
activarse el estado E79.
𝐸79 = (𝐸78 ∗ ̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑆𝐶_𝑉6 + 𝐸79) ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸80
El estado E79 se activa si estando en el estado E78 se desactiva el sensor SC_V6, lo cual
indica que la caja entró a la banda transportadora B_CAJASGV, y se desactiva al activarse
el estado E80.
̅̅̅̅̅
𝐸80 = (𝐸79 ∗ 𝑆𝐶_𝑉4 + 𝐸80) ∗ 𝐸81
El estado E80 se activa si estando en el estado E79 se activa el sensor SC_V4, lo cual
indica que la caja está llegando al final de la banda transportadora B_CAJASGV, y se
desactiva al activarse el estado E81.
̅̅̅̅̅̅̅̅ + 𝐸81) ∗ 𝐸93
̅̅̅̅̅
𝐸81 = (𝐸80 ∗ 𝑆𝐶_𝑉4
El estado E81 se activa si estando en el estado E80 se desactiva el sensor SC_V4, lo cual
indica que la caja ha llegado al final de la banda transportadora B_CAJASGV, y se
desactiva al activarse el estado E93.
𝐸82 = (𝐸92 ∗ 𝑆𝐸𝑁𝑆𝑂𝑅_𝐶𝑀𝑉 + 𝐸82) ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸83
El estado E82 se activa si estando en el estado E92 se activa el sensor SENSOR_CMV, el
cual indica que la caja es mediana, y se desactiva al activarse el estado 83.
𝐸83 = (𝐸82 ∗ 𝑆𝐶_𝑉2 + 𝐸83) ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸84
El estado E83 se activa si estando en el estado E82 se activa el sensor SC_V2, el cual
indica que la caja está justo antes del pistón PISTON_CMV, y se desactiva al activarse el
estado E84.
𝐸84 = (𝐸83 ∗ ̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑆𝐶_𝑉2 + 𝐸84) ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸85
El estado E84 se activa si estando en el estado E83 se desactiva el sensor SC_V2, el cual
indica que la caja está justo en frente del pistón PISTON_CMV, y se desactiva al activarse
el estado E85.
𝐸85 = (𝐸84 ∗ 𝑆𝐶_𝑉7 + 𝐸85) ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸86
El estado E85 se activa si estando en el estado E84 se activa el sensor SC_V7, el cual
indica que la caja está entrando a la banda transportadora B_CAJASMV, y se desactiva al
activarse el estado E86.
̅̅̅̅̅̅̅̅ + 𝐸86) ∗ 𝐸87
̅̅̅̅̅
𝐸86 = (𝐸85 ∗ 𝑆𝐶_𝑉7
El estado E86 se activa si estando en el estado E85 se desactiva el sensor SC_V7, lo cual
indica que la caja entró a la banda transportadora B_CAJASMV, y se desactiva al activarse
el estado E87.
𝐸87 = (𝐸86 ∗ 𝑆𝐶_𝑉5 + 𝐸87) ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸88
El estado E87 se activa si estando en el estado E86 se activa el sensor SC_V5, lo cual
indica que la caja está llegando al final de la banda transportadora B_CAJASMV, y se
desactiva al activarse el estado E88.
𝐸88 = (𝐸87 ∗ ̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑆𝐶_𝑉5 + 𝐸88) ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸94
El estado E88 se activa si estando en el estado E87 se desactiva el sensor SC_V5, lo cual
indica que la caja ha llegado al final de la banda transportadora B_CAJASMV, y se
desactiva al activarse el estado E94.
𝐸89 = (𝐸92 ∗ 𝑆𝐸𝑁𝑆𝑂𝑅_𝐶𝑃𝑉 + 𝐸89) ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸90
El estado E89 se activa si estando en el estado E92 se activa el sensor SENSOR_CPV, el
cual indica que la caja es pequeña, y se desactiva al activarse el estado E90.
𝐸90 = (𝐸89 ∗ 𝑆𝐶_𝑉3 + 𝐸90) ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸91
El estado E90 se activa si estando en el estado E89 se activa el sensor SC_V3, lo cual
indica que la caja está llegando al final de la banda transportadora B_CAJASPV, y se
desactiva al activarse el estado E91.
𝐸91 = (𝐸90 ∗ ̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑆𝐶_𝑉3 + 𝐸91) ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸95
El estado E91 se activa si estando en el estado E90 se desactiva el sensor SC_V3, lo cual
indica que la caja ha llegado al final de la banda transportadora B_CAJASPV, y se
desactiva al activarse el estado E95.
𝐸92 = ((𝐸72 + 𝐸73 + 𝐸74) ∗ 1 + 𝐸92) ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸75 ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸82 ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸89
El estado E92 se activa cada vez que active el estado E72 o el E73 o el E74 debido a una
condición de siempre verdadero. Se desactiva al activarse el estado E75, E82, E89.
̅̅̅̅̅
𝐸93 = (𝐸81 ∗ 𝑇_1𝑆 + 𝐸93) ∗ 𝐸43
El estado E93 se activa si estando en el estado E81 transcurre 1 segundo después de
activarse. Se desactiva al activarse el estado E43.
̅̅̅̅̅
𝐸94 = (𝐸88 ∗ 𝑇_1𝑆 + 𝐸94) ∗ 𝐸43
El estado E94 se activa si estando en el estado E88 transcurre 1 segundo después de
activarse. Se desactiva al activarse el estado E43.
̅̅̅̅̅
𝐸95 = (𝐸91 ∗ 𝑇_1𝑆 + 𝐸95) ∗ 𝐸43
El estado E95 se activa si estando en el estado E91 transcurre 1 segundo después de
activarse. Se desactiva al activarse el estado E43.
𝐸96 = (𝐸26 ∗ 1𝑆 ∗ 𝐶𝑉𝐸𝑅𝐷𝐸 < 3 ∗ 𝑂𝑁) ∗ ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝐸96 ∗ 1𝑆
El estado 96 se activará 1 segundo después de activarse el estado 26 si C_VERDE<3 y la
muletilla ON/OFF está en ON, se desactiva a sí mismo después de 1 segundo.
𝐸97 = (𝐸39 ∗ 1𝑆 ∗ 𝐶𝐴𝑍𝑈𝐿 < 3 ∗ 𝑂𝑁) ∗ ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝐸97 ∗ 1𝑆
El estado 97 se activará 1 segundo después de activarse el estado 39 si C_AZUL<3 y la
muletilla ON/OFF está en ON, se desactiva a sí mismo, después de 1 segundo
𝐸98 = (𝐸45 + 𝐸98) ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸43
El estado 98 se activa después de activarse el estado 45 y se desactiva con el estado 43
𝐸99 = (𝐸71 + 𝐸99) ∗ ̅̅̅̅̅
𝐸43
El estado 99 se activa después de activarse el estado 71 y se desactiva con el estado 43
SALIDAS:
𝐸𝑀𝐼𝑆𝑂𝑅𝑇 = 𝐸2
El emisor de tapas se activa con el estado 2
𝐸𝑀𝐼𝑆𝑂𝑅𝐵 = 𝐸2
El emisor de bases se activa con el estado 2
𝐵𝐵𝐴𝑆𝐸 = 𝐸2 + 𝐸3 + 𝐸4 + 𝐸13 + 𝐸14
La banda transportadora de bases se activa con los estados 2, 3, 4, 13 y 14
𝐵𝑇𝐴𝑃𝐴 = 𝐸2 + 𝐸3 + 𝐸4
La banda transportadora de tapas se activa con los estados 2, 3 y 4
𝐵𝑆𝐴𝐿 = 𝐸14 + 𝐸15 + 𝐸16 + 𝐸18 + 𝐸17 + 𝐸31
La banda transportadora B_SAL se activa con los estados 14, 15, 16, 17, 18 y 31
𝐵𝑆𝐴𝐿𝑉 = 𝐸20 + 𝐸21 + 𝐸25 + 𝐸24
La banda transportadora BSALV se activa con los estados 20, 21, 25 y 24
𝐵𝑆𝐴𝐿𝐴 = 𝐸31 + 𝐸32 + 𝐸33 + 𝐸37 + 𝐸38
La banda transportadora B_SALA se activa con los estados 31, 32, 33, 37 y 38
𝑃𝐼𝑆𝑇𝑂𝑁 = 2𝑣 si E19==TRUE
Si el estado 19 se activa, se le asigna un voltaje de 2v al pistón
𝑃𝐼𝑆𝑇𝑂𝑁 = −2𝑣 si E20+E24==TRUE
Si el estado 20 o 24 se activa, se le asigna un voltaje de -2v al pistón
𝑅𝐸𝑀𝑂𝑉𝑉 = 𝐸28 + 𝐸29 + 𝐸1
El REMOVV se activa con los estados 28, 29 y 1
𝑅𝐸𝑀𝑂𝑉𝐴 = 𝐸1 + 𝐸36 + 𝐸41
El REMOVA se activa con los estados 1, 36 y 41
𝑀𝑂𝑉𝐸𝑋 = 𝐸9 + 𝐸10 + 𝐸11 + 𝐸12
MOVE_X se activa con los estados 9, 10, 11 y 12
𝑀𝑂𝑉𝐸𝑍 = 𝐸6 + 𝐸7 + 𝐸10 + 𝐸11
MOVE_Z se activa con los estados 6, 7, 10 y 11
𝐴𝐵𝑆𝑈𝐵𝐸 = 𝐸13
AB_SUBE se activa con el estado 13
𝐴𝑇𝐶𝐼𝐸𝑅𝑅𝐴 = 𝐸5 + 𝐸6
AT_CIERRA se activa con los estados 5 y 6
𝐴𝐵𝐶𝐼𝐸𝑅𝑅𝐴 = 𝐸5 + 𝐸6 + 𝐸7 + 𝐸8
AB_CIERRA se activa con los estados 5, 6, 7 y 8
𝑆𝑈𝐽𝐸𝑇𝐴 = 𝐸7 + 𝐸8 + 𝐸9 + 𝐸10
SUJETA se activa con los estados 7, 8, 9 y 10
𝐴𝐿𝐴𝑅𝑀𝐴𝑉 = 𝐸23 + 𝐸27
ALARMA_V se activa con los estados 23 y 27
𝐴𝐿𝐴𝑅𝑀𝐴𝐴 = 𝐸35 + 𝐸40
ALARMA_A se activa con los estados 35 y 40
𝐴𝐿𝐸𝑅𝑇𝐴 = 𝐸𝑆
ALERTA se activa al activarse ES
𝐶𝐴𝑍𝑈𝐿 + += 𝐸34 + 𝐸39
C_AZUL aumenta con los estados 34 y 39
𝐶𝑉𝐸𝑅𝐷𝐸 + += 𝐸26 + 𝐸22
C_VERDE aumenta con los estados 26 y 22
𝐸𝑀𝐼𝑆𝑂𝑅1_𝐴 = 𝐸46
El EMISOR1_A se activa al activarse el estado E46 y simula que se empaca un ensamblaje
azul
𝐸𝑀𝐼𝑆𝑂𝑅2_𝐴 = 𝐸47
El EMISOR2_A se activa al activarse el estado E47 y simula que se empacan dos
ensamblajes azules
𝐸𝑀𝐼𝑆𝑂𝑅3_𝐴 = 𝐸48
El EMISOR3_A se activa al activarse el estado E48 y simula que se empacan tres o más
ensamblajes azules
𝐵_𝐴𝑍𝑈𝐿 = 𝐸46 + 𝐸47 + 𝐸48 + 𝐸49 + 𝐸56 + 𝐸63 + 𝐸66 + 𝐸50
La banda B_AZUL se activa cuando uno de los estados anteriores se activa y lleva la caja
grande, mediana o pequeña hacia los pistones y bandas de clasificación
𝐵_𝐶𝐴𝐽𝐴𝑆𝐺 = 𝐸53 + 𝐸54 + 𝐸51 + 𝐸52
La banda B_CAJASG se activa al activarse alguno de los estados anteriores y se encarga de
clasificar las cajas grandes
𝐵_𝐶𝐴𝐽𝐴𝑆𝑀 = 𝐸58 + 𝐸59 + 𝐸60 + 𝐸61
La banda B_CAJASM se activa al activarse alguno de los estados anteriores y se encarga
de clasificar las cajas medianas
𝐵_𝐶𝐴𝐽𝐴𝑆𝑃 = 𝐸49 + 𝐸56 + 𝐸63 + 𝐸50 + 𝐸57 + 𝐸64
La banda B_CAJASP se activa al activarse alguno de los estados anteriores y se encarga de
clasificar las cajas pequeñas
𝑅𝐸𝑀𝑂𝑉𝐸_𝐶𝐺 = 𝐸55
REMOVE_CG se activa al activarse el estado E55 y se encarga de eliminar las cajas
grandes una vez llegan al final del recorrido de la banda.
𝑅𝐸𝑀𝑂𝑉𝐸_𝐶𝑀 = 𝐸62
REMOVE_CM se activa al activarse el estado E62 y se encarga de eliminar las cajas
medianas una vez llegan al final del recorrido de la banda.
𝑅𝐸𝑀𝑂𝑉𝐸_𝐶𝑃 = 𝐸65
REMOVE_CP se activa al activarse el estado E65 y se encarga de eliminar las cajas
pequeñas una vez llegan al final del recorrido de la banda.
𝑃𝐼𝑆𝑇𝑂𝑁_𝐶𝐺𝑅𝐴𝑁𝐷𝐸 = 𝐸52 + 𝐸51
PISTON_CGRANDE se activa al activarse alguno de los estados anteriores y se encarga de
clasificar las cajas grandes
𝑃𝐼𝑆𝑇𝑂𝑁_𝐶𝑀𝐸𝐷𝐼𝐴𝑁𝐴 = 𝐸58 + 𝐸59
PISTON_CMEDIANA se activa al activarse alguno de los estados anteriores y se encarga
de clasificar las cajas medianas
𝐸𝑀𝐼𝑆𝑂𝑅3 = 𝐸72
El EMISOR3 se activa al activarse el estado E72 y simula que se empaca un ensamblaje
verde
𝐸𝑀𝐼𝑆𝑂𝑅4 = 𝐸73
El EMISOR4 se activa al activarse el estado E73 y simula que se empacan dos ensamblajes
verdes
𝐸𝑀𝐼𝑆𝑂𝑅5 = 𝐸74
El EMISOR5 se activa al activarse el estado E74 y simula que se empacan tres o más
ensamblajes verdes
𝐵_𝑉𝐸𝑅𝐷𝐸 = 𝐸72 + 𝐸73 + 𝐸74 + 𝐸92 + 𝐸75 + 𝐸82 + 𝐸89 + 𝐸76
La banda B_VERDE se activa cuando uno de los estados anteriores se activa y lleva la caja
grande, mediana o pequeña hacia los pistones y bandas de clasificación
𝐵_𝐶𝐴𝐽𝐴𝑆𝐺𝑉 = 𝐸77 + 𝐸78 + 𝐸79 + 𝐸80
La banda B_CAJASGV se activa al activarse alguno de los estados anteriores y se encarga
de clasificar las cajas grandes
𝐵_𝐶𝐴𝐽𝐴𝑆𝑀𝑉 = 𝐸84 + 𝐸85 + 𝐸86 + 𝐸87
La banda B_CAJASMV se activa al activarse alguno de los estados anteriores y se encarga
de clasificar las cajas medianas
𝐵_𝐶𝐴𝐽𝐴𝑆𝑃𝑉 = 𝐸75 + 𝐸76 + 𝐸82 + 𝐸83 + 𝐸89 + 𝐸90
La banda B_CAJASPV se activa al activarse alguno de los estados anteriores y se encarga
de clasificar las cajas pequeñas
𝑅𝐸𝑀𝑂𝑉𝐸_𝐶𝐺𝑉 = 𝐸81
REMOVE_CGV se activa al activarse el estado E81 y se encarga de eliminar las cajas
grandes una vez llegan al final del recorrido de la banda.
𝑅𝐸𝑀𝑂𝑉𝐸_𝐶𝑀𝑉 = 𝐸88
REMOVE_CMV se activa al activarse el estado E88 y se encarga de eliminar las cajas
medianas una vez llegan al final del recorrido de la banda.
𝑅𝐸𝑀𝑂𝑉𝐸_𝐶𝑃𝑉 = 𝐸91
REMOVE_CPV se activa al activarse el estado E91 y se encarga de eliminar las cajas
pequeñas una vez llegan al final del recorrido de la banda.
𝑃𝐼𝑆𝑇𝑂𝑁_𝐶𝐺𝑉 = 𝐸77 + 𝐸78
PISTON_CGV se activa al activarse alguno de los estados anteriores y se encarga de
clasificar las cajas grandes
𝑃𝐼𝑆𝑇𝑂𝑁_𝐶𝑀𝑉 = 𝐸84 + 𝐸85
PISTON_CMV se activa al activarse alguno de los estados anteriores y se encarga de
clasificar las cajas medianas
Diseño 3D
Figura 9. Diseño 3D (Autores)
Figura 10. Diseño 3D (Autores)
Figura 11. Diseño 3D (Autores)
Figura 12. Diseño 3D (Autores)
Referencias:
Games, R., (2020). Sample - CONTROL I/O. Recuperado el 15 de abril de 2020 de la
fuente:https://docs.factoryio.com/controlio/sample/
Reyes Pino, S., 2018. Reconocimiento Del Entorno De Factory I/O. [Guía de Laboratorio]
Universidad Santo Tomás, N° 1. Bucaramanga.
Reyes Pino, S., 2018. Manejo de proceso industrial con uso de la herramienta Control I/O de
Factory I/O. [Guía de Laboratorio] Universidad Santo Tomás, N° 7. Bucaramanga.
Video:https://drive.google.com/file/d/1KCvk-kYIw-i78UnZIiwtwtp5YLa0XHOd/view?usp=sharing
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