ROBOTICS Manual del operador Solución de problemas de IRC5 Trace back information: Workspace R18-2 version a12 Checked in 2018-10-16 Skribenta version 5.3.008 Manual del operador Solución de problemas de IRC5 RobotWare 6.08 ID de documento: 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. Las especificaciones están sujetas a cambios sin previo aviso. La información de este manual puede cambiar sin previo aviso y no puede entenderse como un compromiso por parte de ABB. ABB no se hace responsable de ningún error que pueda aparecer en este manual. Excepto en los casos en que se indica expresamente en este manual, ninguna parte del mismo debe entenderse como una garantía por parte de ABB por las pérdidas, lesiones, daños materiales, idoneidad para un fin determinado ni garantías similares. ABB no será en ningún caso responsable de los daños accidentales o consecuentes que se produzcan como consecuencia del uso de este manual o de los productos descritos en el mismo. Se prohíbe la reproducción o la copia de este manual o cualquiera de sus partes si no se cuenta con una autorización escrita de ABB. Guardar para futuras referencias. Usted puede obtener copias adicionales de este manual a través de ABB. Traducción del manual original. © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. Las especificaciones están sujetas a cambios sin previo aviso. ABB AB, Robotics Robotics and Motion Se-721 68 Västerås Suecia Contenido Contenido Descripción general de este manual ............................................................................................... 1 2 Seguridad 11 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 11 13 19 23 24 26 28 28 29 31 4 Señales de seguridad del manual ......................................................................... Símbolos de seguridad de los adhesivos del producto ............................................. Símbolos de seguridad de los adhesivos del controlador .......................................... Seguridad durante la solución de problemas .......................................................... Normas aplicables ............................................................................................. Herramientas de seguridad ................................................................................. Seguridad en la solución de problemas ................................................................. 1.7.1 Los robots que no tienen frenos de sujeción de ejes son potencialmente letales .. 1.7.2 Presencia de tensión en el interior del módulo de accionamiento ..................... 1.7.3 Las piezas calientes pueden causar quemaduras .......................................... Introducción a la solución de problemas 33 2.1 2.2 2.3 33 35 36 36 38 39 40 2.4 3 7 Visión general de la solución de problemas ............................................................ Conjunto de herramientas estándar ...................................................................... Sugerencias y trucos durante la solución de problemas ........................................... 2.3.1 Estrategias para la solución de problemas ................................................... 2.3.2 Trabaje de forma sistemática ..................................................................... 2.3.3 Seguimiento del historial .......................................................................... Preparación de un informe de errores ................................................................... Solución de problemas por síntomas de fallo 43 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 3.8 3.9 3.10 3.11 3.12 3.13 3.14 3.15 3.16 43 45 46 48 50 52 53 54 55 56 57 59 61 62 64 66 Fallos durante la puesta en marcha ...................................................................... El controlador no responde ................................................................................. Bajo rendimiento en el controlador ....................................................................... Todos los LEDs del controlador están apagados ..................................................... Sin tensión en la toma de servicio ........................................................................ Problema al poner en marcha el FlexPendant ......................................................... Problema al conectar el FlexPendant al controlador ................................................. Mensajes de evento erráticos en el FlexPendant ..................................................... Problema al mover el robot ................................................................................. Fallo de regrabación de firmware ......................................................................... Exactitud de trayectoria poco uniforme ................................................................. Ruidos mecánicos o disonancia ........................................................................... El manipulador se precipita al desconectar la alimentación ....................................... Problema al liberar los frenos del robot ................................................................. Errores intermitentes ......................................................................................... Cómo forzar el inicio de Boot Application ............................................................... Resolución de problemas por unidades 67 4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 4.7 4.8 4.9 4.10 4.11 4.12 67 69 70 71 72 75 77 79 81 87 92 94 Solución de problemas de los LED del controlador .................................................. Solución de problemas de FlexPendant ................................................................. Solución de problemas de comunicaciones ............................................................ Solución de problemas de los buses de campo y las unidades de E/S ........................ Solución de problemas en la unidad informática ..................................................... Solución de problemas de la tarjeta de panel .......................................................... Solución de problemas del sistema de accionamiento .............................................. Solución de problemas del ordenador de ejes ........................................................ Solución de problemas de alimentación eléctrica del sistema .................................... Solución de problemas de la tarjeta de distribución de alimentación eléctrica ............... Solución de problemas de la tarjeta de interfaz de contactores .................................. Solución de problemas de alimentación eléctrica de E/S del usuario ........................... Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Contenido 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 5.9 5.10 5.11 5.12 5.13 5.14 6 97 Mensajes del registro de eventos ......................................................................... Cómo leer los mensajes del registro de eventos de RAPID ....................................... 1 xxxx ............................................................................................................. 2 xxxx ............................................................................................................. 3 xxxx ............................................................................................................. 4 xxxx ............................................................................................................. 5 xxxx ............................................................................................................. 7 xxxx ............................................................................................................. 9 xxxx ............................................................................................................. 11 xxxx ............................................................................................................ 12 xxxx ............................................................................................................ 13 xxxx ............................................................................................................ 15 xxxx ............................................................................................................ 17 xxxx ............................................................................................................ Diagramas de circuitos 97 98 100 129 172 232 350 397 440 489 585 588 630 631 633 6.1 Diagramas de circuitos ....................................................................................... 633 Índice 637 6 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. Descripción general de este manual Descripción general de este manual Acerca de este manual Este manual contiene información, procedimientos y descripciones para la solución de problemas de los sistemas de robot basados en el controlador IRC5. Utilización Este manual debe utilizarse siempre que el funcionamiento del robot se vea interrumpido por un problema de funcionamiento, independientemente de si se crea o no un mensaje en el registro de eventos de error. ¿A quién va destinado este manual? Este manual está dirigido al personal siguiente: • Operadores de máquinas y robots cualificados para la realización de una solución de problemas muy básica y la comunicación de cualquier incidencia al personal de servicio técnico. • Programadores cualificados para escribir y modificar programas de RAPID. • Personal especializado en la solución de problemas, normalmente personal de servicio técnico muy experimentado, cualificado para el aislamiento metódico, el análisis y la corrección de averías en el sistema de robot. Requisitos previos El lector deberá: • Tener una amplia experiencia en la solución de problemas de maquinaria electromecánica. • Tener un conocimiento profundo del funcionamiento del sistema de robot. • Estar familiarizado con la instalación de robot concreta que está afectada, sus equipos circundantes y sus periféricos. Referencias Referencia: ID de documento Manual del producto - IRC5 IRC5 de diseño M2004 3HAC021313-005 Manual del producto - IRC5 IRC5 de diseño 14 3HAC047136-005 Manual del operador - Información de seguridad para emer- 3HAC027098-005 gencias Manual del operador - Información general de seguridad 3HAC031045-005 Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Manual del operador - RobotStudio 3HAC032104-005 Manual del operador - Procedimientos iniciales - IRC5 y Ro- 3HAC027097-005 botStudio Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema 3HAC050948-005 Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC050961-005 Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 7 Descripción general de este manual Continuación La documentación del producto está disponible en varios idiomas. Revisiones Revisión Descripción - Primera edición. A Se ha añadido información. Documento reestructurado en parte. B Cambiada la información sobre cómo enviar un informe de errores. Añadida la información sobre los registros de cambios de RAPID. Añadidos mensajes del registro de eventos. C Actualización de los mensajes del registro de eventos. D Actualización de los mensajes del registro de eventos. E Actualización de los mensajes del registro de eventos. F Correcciones menores. Actualización de los mensajes del registro de eventos. G Correcciones menores. Actualización de los mensajes del registro de eventos. H Nueva información en la sección Unidad de medida serie acerca de la batería. Información más detallada acerca de la solución de problemas de las fuentes de alimentación DSQC 604, 661 y 662. Eliminadas las señales de E/S de seguridad: DRV1PANCH1, DRV1PANCH2, DRV1SPEED. Introducido el nuevo sistema de accionamiento. Se describen los sistemas de accionamiento 04 y 09. J Publicado con RobotWare 5.13. Capítulo Seguridad actualizado con: • Actualizados los gráficos de las señales de seguridad para los niveles Peligro y Aviso. Consulte Señales de seguridad del manual en la página 11. • Nuevos adhesivos de seguridad en los manipuladores; consulte Símbolos de seguridad de los adhesivos del producto en la página 13. • Actualizado el gráfico de la sección Presencia de tensión en el interior del módulo de accionamiento en la página 29. Actualizado el contenido de las siguientes secciones: • Correcciones en la información del sistema de accionamiento en el capítulo Descripciones e información general. • Reestructuración de los capítulos de acuerdo con la nueva estrategia de documentos. • Actualizado el gráfico en Acciones recomendadas en la sección Sin tensión en la toma de servicio en la página 50. • Actualizada la información de Causas posibles en la sección Problema al poner en marcha el FlexPendant en la página 52. • Gráficos actualizados en la sección LEDs del módulo de control. • Gráfico actualizado en Causas posibles de la sección Problema al liberar los frenos del robot en la página 62. K Actualización de los mensajes del registro de eventos. L Publicado con RobotWare 5.14. Series de números de evento en la página 98 añadidas. Continúa en la página siguiente 8 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. Descripción general de este manual Continuación Revisión Descripción M Publicado con RobotWare 5.14.02. Actualización de los mensajes del registro de eventos. N Publicado con RobotWare 5.15. Actualización de los mensajes del registro de eventos. P Publicado con RobotWare 5.15.01. Actualizada la sección Visión general de la solución de problemas en la página 33. Q Publicado con RobotWare 5.60. • Documento reestructurado en parte. • Introducción del nuevo ordenador principalDSQC1000. • El ordenador principal anterior DSQC 639 se ha eliminado de todo el manual. • El controlador doble se ha eliminado de todo el manual. • Actualización de los mensajes del registro de eventos. R Publicado con RobotWare 5.61. • Añadida una nota en la sección Series de números de evento en la página 98. • Añadidos los mensajes del registro de eventos en esloveno. • Añadido el mensaje de registro de eventos io_elogtext.xml. • Actualizado el nombre de los conectores y otras actualizaciones menores en Solución de problemas de alimentación eléctrica del sistema en la página 81 y Solución de problemas de la tarjeta de distribución de alimentación eléctrica en la página 87. S Publicado con RobotWare 6.0. • Añadida información acerca de Reinicio de un FlexPendant bloqueado en la página 69. • Añadida información acerca de Tipo de mensajes de registro de eventos en la página 97. • Añadido el mensaje de registro de eventos pymc_elogtext.xml. T Publicado con RobotWare 6.01. • Añadida la descripción de determinados tipos de mensajes del registro de eventos. Consulte Tipo de mensajes de registro de eventos en la página 97. • Añadida una nota en Tipo de mensajes de registro de eventos en la página 97 acerca de la posibilidad de que existan leves diferencias entre los registros de eventos en inglés y los registros de eventos traducidos. U Publicado con RobotWare 6.02. • Añadida la sección Herramientas de seguridad en la página 26. V Publicado con RobotWare 6.03. • Añadidos registros de eventos de seguridad funcional; consulte 9 xxxx en la página 440. • Añadidos registros de eventos de Connected Service Embedded, consulte 17 xxxx en la página 631. W Publicado con RobotWare 6.04. • Actualizados los registros de eventos para RobotWare 6.04. X Publicado con RobotWare 6.05. • Introducción del nuevo ordenador principal DSQC1024. • Registros de eventos actualizados para RobotWare 6.05. Se añadieron los registros de eventos para Integrated Vision. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 9 Descripción general de este manual Continuación 10 Revisión Descripción Y Publicado con RobotWare 6.06. • Actualizados los registros de eventos para RobotWare 6.06. • Se ha eliminado el ordenador principal DSQC1024. Z Publicado con RobotWare 6.07. • Actualizados los registros de eventos para RobotWare 6.07. • La sección de seguridad ha sido reestructurada. AA Publicado con RobotWare 6.08. • Actualizados los registros de eventos para RobotWare 6.08. Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 1 Seguridad 1.1 Señales de seguridad del manual 1 Seguridad 1.1 Señales de seguridad del manual Introducción a las señales de seguridad Esta sección especifica todas las señales de seguridad utilizadas en los manuales de usuario. Cada señal se compone de: • Un título que especifica el nivel de peligro (PELIGRO, AVISO o CUIDADO) y el tipo de peligro. • Una descripción breve de qué ocurrirá si no se elimina el peligro. • Instrucciones para la eliminación del peligro y facilitar con ello la realización del trabajo. Niveles de peligrosidad En la tabla siguiente se definen los títulos que especifican los niveles de peligrosidad indicados en todo este manual. Símbolo Designación Significado PELIGRO Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, se producirá un accidente que puede dar lugar a lesiones graves o fatales y/o daños graves en el producto. Por ejemplo, se utiliza en situaciones de peligro relacionadas con el contacto con unidades eléctricas de alta tensión, riesgo de explosión o incendio, riesgo de gases tóxicos, riesgo de aplastamiento, impacto, caída desde gran altura, etc. AVISO Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es posible que se produzca un accidente que puede dar lugar a lesiones graves, posiblemente fatales y/o a daños importantes en el producto. Por ejemplo, se utiliza en situaciones de peligro relacionadas con el contacto con unidades eléctricas de alta tensión, riesgo de explosión o incendio, riesgo de gases tóxicos, riesgo de aplastamiento, impacto, caída desde gran altura, etc. DESCARGA ELÉC- Advierte de los peligros de tipo eléctrico que podrían TRICA dar lugar a lesiones graves o incluso la muerte. ¡CUIDADO! Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es posible que se produzca un accidente que puede dar lugar a lesiones y/o daños en el producto. También se utiliza para avisar de riesgos como quemaduras, lesiones oculares, lesiones cutáneas, daños auditivos, aplastamiento, resbalón, tropiezo, impacto, caída desde gran altura, etc. Además, se utiliza en advertencias que incluyen requisitos funcionales en operaciones de montaje y retirada de equipos en las que existe el riesgo de causar daños en el producto o causar roturas. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 11 1 Seguridad 1.1 Señales de seguridad del manual Continuación Símbolo Designación Significado DESCARGA ELEC- Advierte de los peligros electrostáticos que podrían TROSTÁTICA causar daños graves al producto. NOTA Describe hechos y situaciones importantes. RECOMENDACIÓN Describe dónde buscar información adicional acerca de cómo realizar una operación de una forma más sencilla. 12 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 1 Seguridad 1.2 Símbolos de seguridad de los adhesivos del producto 1.2 Símbolos de seguridad de los adhesivos del producto Introducción a los adhesivos En esta sección se describen brevemente los símbolos de seguridad utilizados en los adhesivos (etiquetas) del producto. Los símbolos se utilizan en combinaciones en los adhesivos, cada uno para describir cada aviso específico. Las descripciones de esta sección son genéricas; los adhesivos pueden contener información adicional, como por ejemplo valores. Nota Deben respetarse en todo momento los símbolos de seguridad y salud de los adhesivos presentes en el producto. También debe respetarse la información de seguridad adicional proporcionada por el consultor o integrador de sistemas. Tipos de adhesivos Tanto el manipulador como el controlador presentan varios adhesivos informativos y de seguridad que contienen información importante acerca del producto. Esta información es de utilidad para todas las personas que manejen el robot, por ejemplo durante la instalación, el servicio técnico o el uso. Los adhesivos de seguridad no varían según el idioma: sólo utilizan gráficos. Consulte Símbolos de los adhesivos de seguridad en la página 13. Los adhesivos de información pueden contener información en forma de texto (en inglés, alemán y francés). Símbolos de los adhesivos de seguridad Símbolo xx0900000812 xx0900000811 Descripción ¡Aviso! Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es posible que se produzca un accidente que puede dar lugar a lesiones graves, posiblemente fatales y/o a daños importantes en el producto. Por ejemplo, se utiliza en situaciones de peligro relacionadas con el contacto con unidades eléctricas de alta tensión, riesgo de explosión o incendio, riesgo de gases tóxicos, riesgo de aplastamiento, impacto, caída desde gran altura, etc. ¡Cuidado! Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es posible que se produzca un accidente que puede dar lugar a lesiones y/o daños en el producto. También se utiliza para avisar de riesgos como quemaduras, lesiones oculares, lesiones cutáneas, daños auditivos, aplastamiento, resbalón, tropiezo, impacto, caída desde gran altura, etc. Además, se utiliza en advertencias que incluyen requisitos funcionales en operaciones de montaje y retirada de equipos en las que existe el riesgo de causar daños en el producto o causar roturas. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 13 1 Seguridad 1.2 Símbolos de seguridad de los adhesivos del producto Continuación Símbolo Descripción Prohibición Se utiliza en combinaciones con otros símbolos. xx0900000839 xx0900000813 Consulte la documentación del usuario Lea la documentación del usuario para obtener más detalles. El manual que debe leer se define con el símbolo: • Sin texto: Manual del producto. • EPS: Manual de aplicaciones - Electronic Position Switches. Antes de proceder al desmontaje, consulte el manual del producto xx0900000816 No desmontar El desmontaje de este componente puede provocar lesiones. xx0900000815 Rotación extendida Este eje presenta rotación extendida (área de trabajo) en comparación con el eje estándar. xx0900000814 Liberación de los frenos La pulsación de este botón dará lugar a la liberación de los frenos. Esto significa que el brazo del robot puede precipitarse. xx0900000808 Continúa en la página siguiente 14 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 1 Seguridad 1.2 Símbolos de seguridad de los adhesivos del producto Continuación Símbolo Descripción Riesgo de volcado al aflojar los pernos El robot puede volcar si los pernos no están apretados de forma segura. xx0900000810 xx1500002402 Aplastamiento Riesgo de lesiones por aplastamiento. xx0900000817 Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 15 1 Seguridad 1.2 Símbolos de seguridad de los adhesivos del producto Continuación Símbolo Descripción Calor Riesgo de calentamiento que puede causar quemaduras. (Se usan ambas señales) xx0900000818 3HAC 4431-1/06 ! xx1300001087 4 3 5 Robot en movimiento El robot puede moverse de forma inesperada. 6 2 1 xx0900000819 xx1000001141 4 2 3 1 xx1500002616 Continúa en la página siguiente 16 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 1 Seguridad 1.2 Símbolos de seguridad de los adhesivos del producto Continuación Símbolo Descripción Botones de liberación de frenos xx0900000820 xx1000001140 Argolla de elevación xx0900000821 Eslinga de cadena con acortador xx1000001242 Elevación del robot xx0900000822 Aceite Puede usarse en combinación con una prohibición si no se permite el uso de aceite. xx0900000823 Tope mecánico xx0900000824 Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 17 1 Seguridad 1.2 Símbolos de seguridad de los adhesivos del producto Continuación Símbolo Descripción Sin tope mecánico xx1000001144 Energía almacenada Avisa de que este componente contiene energía almacenada. Se utiliza en combinación con el símbolo No desmontar. xx0900000825 Presión Advierte de que este componente está presurizado. Normalmente contiene texto adicional para indicar el nivel de presión. xx0900000826 Apagar con el mando Utilice el interruptor de alimentación del controlador. xx0900000827 No pisar Advierte de que encaramarse a estos componentes puede causar daños en ellos. xx1400002648 18 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 1 Seguridad 1.3 Símbolos de seguridad de los adhesivos del controlador 1.3 Símbolos de seguridad de los adhesivos del controlador Introducción a los adhesivos En esta sección se describen los símbolos de seguridad utilizados en los adhesivos (etiquetas) del controlador. Los símbolos se utilizan en combinaciones en los adhesivos, cada uno para describir cada aviso específico. Las descripciones de esta sección son genéricas; los adhesivos pueden contener información adicional, como por ejemplo valores. Nota Deben respetarse en todo momento los símbolos de seguridad y salud de los adhesivos presentes en el producto. También debe respetarse la información de seguridad adicional proporcionada por el consultor o integrador de sistemas. Tipos de adhesivos Tanto el manipulador como el controlador presentan varios adhesivos informativos y de seguridad que contienen información importante acerca del producto. Esta información es de utilidad para todas las personas que manejen el robot, por ejemplo durante la instalación, el servicio técnico o el uso. Los adhesivos de información pueden contener información en forma de texto (en inglés, alemán y francés). Símbolos de los adhesivos de seguridad Adhesivo Descripción Descarga eléctrica xx1400001151 En el interior del controlador existen componentes sensibles a las descargas electrostáticas. xx1400001162 Desconecte la fuente de alimentación antes de realizar operaciones de servicio técnico en el controlador. xx1400001161 xx1400001160 Desconecte la fuente de alimentación antes de realizar operaciones de servicio técnico en el controlador (sólo para equipos de soldadura). Desconecte la alimentación eléctrica antes de intervenir en el controlador (para controladores sin interruptor de alimentación UL). xx1700000354 Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 19 1 Seguridad 1.3 Símbolos de seguridad de los adhesivos del controlador Continuación Adhesivo Descripción Alta tensión en el interior del módulo incluso si el interruptor principal se encuentra en la posición OFF. xx1400001156 Instrucciones de elevación para el controlador IRC5. xx1400001157 Espacio de instalación necesario. xx1400001155 Código QR para acuerdo de servicio ABB Basic Care. xx1400001154 Continúa en la página siguiente 20 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 1 Seguridad 1.3 Símbolos de seguridad de los adhesivos del controlador Continuación Adhesivo Descripción Lea el manual del usuario antes de realizar el servicio técnico. xx1400001152 Comprobación de seguridad eléctrica del sistema de robot (interna). xx1400001158 Prueba funcional del sistema de robot (interna). xx1400001159 Adhesivo de características xx1400001163 Etiqueta CE xx1800000835 Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 21 1 Seguridad 1.3 Símbolos de seguridad de los adhesivos del controlador Continuación Adhesivo Descripción Certificación UR (componente) xx1400002060 Certificación UL (robot con controlador) xx1400002061 Etiqueta SafeMove (para SafeMove Basic y software SafeMove Advanced). xx1700000355 Etiqueta UL de seguridad (para la solución Functional Safety junto con la marca UL). xx1700000353 22 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 1 Seguridad 1.4 Seguridad durante la solución de problemas 1.4 Seguridad durante la solución de problemas Generalidades Todos los trabajos normales de servicio técnico, instalación, mantenimiento y reparación suelen realizarse con la alimentación eléctrica y la potencia neumática e hidráulica desconectadas. Normalmente, todos los movimientos del manipulador se evitan mediante topes mecánicos, etc. El trabajo de solución de problemas es distinto. Durante la solución de problemas, pueden estar encendidas todas las fuentes de alimentación o cualquiera de ellas y el movimiento del manipulador puede controlarse manualmente desde FlexPendant, con un programa de robot que se ejecuta localmente o con un PLC al que el sistema puede estar conectado. Peligros durante la solución de problemas Esto implica que es necesario tener en cuenta distintas consideraciones especiales sin desviarse lo más mínimo durante el trabajo de solución de problemas: • Todas las piezas eléctricas deben considerarse como piezascon tensión. • Se debe estar alerta ya que el manipulador puede moverse en cualquier momento. • Dado que los circuitos de seguridad pueden estar desconectados o puenteados para permitir las funciones que normalmente están prohibidas, es de esperar que el sistema actúe en consecuencia. Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 23 1 Seguridad 1.5 Normas aplicables 1.5 Normas aplicables Nota Las normas incluidas son válidas en el momento de la publicación de este documento. Las normas retiradas gradualmente o sustituidas se retiran de la lista cuando resulta necesario. Normas, EN ISO El producto se diseñó de acuerdo con los requisitos de: Norma Descripción EN ISO 12100:2010 Safety of machinery - General principles for design - Risk assessment and risk reduction EN ISO 13849-1:2015 Safety of machinery, safety related parts of control systems Part 1: General principles for design EN ISO 13850:2015 Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design EN ISO 10218-1:2011 Robots for industrial environments - Safety requirements -Part 1 Robot ISO 9787:2013 Robots and robotic devices -- Coordinate systems and motion nomenclatures ISO 9283:1998 Manipulating industrial robots, performance criteria, and related test methods EN ISO 14644-1:2015 i Classification of air cleanliness EN ISO 13732-1:2008 Ergonomics of the thermal environment - Part 1 EN 61000-6-4:2007 + A1:2011 IEC 61000-6-4:2006 + A1:2010 (opción 129-1) EMC, Generic emission EN 61000-6-2:2005 IEC 61000-6-2:2005 EMC, Generic immunity EN IEC 60974-1:2012 ii Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources EN IEC 60974-10:2014 ii Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements EN IEC 60204-1:2006 Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part 1 General requirements IEC 60529:1989 + A2:2013 Degrees of protection provided by enclosures (IP code) i ii Sólo robots con protección Clean Room. Sólo válido para los robots de soldadura al arco. Sustituye a EN IEC 61000-6-4 para los robots de soldadura al arco. Normas europeas Norma Descripción EN 614-1:2006 + A1:2009 Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1: Terminology and general principles EN 574:1996 + A1:2008 Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional aspects - Principles for design Continúa en la página siguiente 24 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 1 Seguridad 1.5 Normas aplicables Continuación Otras normas Norma Descripción ANSI/RIA R15.06 Safety requirements for industrial robots and robot systems ANSI/UL 1740 Safety standard for robots and robotic equipment CAN/CSA Z 434-14 Industrial robots and robot Systems - General safety requirements Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 25 1 Seguridad 1.6 Herramientas de seguridad 1.6 Herramientas de seguridad Mecanismos de protección Su sistema de robot puede contar con una enorme gama de elementos de protección, como interbloqueos de puertas, barreras fotoeléctricas de seguridad y trampillas de contacto, entre otros. El elemento más común es el interbloqueo de la puerta de la célula del robot, que detiene temporalmente el robot si abre la puerta. IRC5 El controlador IRC5 dispone de tres mecanismos de protección separados, el paro protegido general(GS), el paro protegido automático(AS) y el paro protegido superior (SS). Los elementos de protección conecta- ...están... dos... Al mecanismo GS Siempre activados independientemente del modo de funcionamiento. Al mecanismo AS Activados sólo si el sistema se encuentra en el modo automático. Al mecanismo SS Siempre activados independientemente del modo de funcionamiento. Consulte la documentación de su centro de producción o su célula para saber cómo está configurado su sistema de robot, dónde se encuentran los mecanismos de protección y cómo funcionan. Supervisión de seguridad El paro de emergencia y los mecanismos de protección están supervisados, de forma que cualquier fallo es detectado por el control y el robot queda detenido hasta que el problema esté resuelto. Funciones de paro integradas El controlador monitoriza continuamente la funcionalidad del hardware y el software. Si se detecta cualquier problema u error, el robot se detiene hasta que el problema quede resuelto. Si el fallo es... ...entonces... Sencillo y fácil de resolver Se genera un paro de programa sencillo (SYSSTOP). Poco importante y con solución Se genera SYSHALT que da lugar a un paro de protección. Grave, por ejemplo la rotura de un ele- Se genera un paro SYSFAIL que da lugar a un paro mento físico de emergencia. El controlador debe ser reiniciado para poder volver al funcionamiento normal. Limitación del área de trabajo del robot Es posible limitar el área de trabajo del robot mediante topes mecánicos, funciones de software o una combinación de ambos. Continúa en la página siguiente 26 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 1 Seguridad 1.6 Herramientas de seguridad Continuación Consulte la documentación de su centro de producción o su célula para saber cómo está configurado su sistema de robot. Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 27 1 Seguridad 1.7.1 Los robots que no tienen frenos de sujeción de ejes son potencialmente letales 1.7 Seguridad en la solución de problemas 1.7.1 Los robots que no tienen frenos de sujeción de ejes son potencialmente letales Descripción Dado que el sistema de brazos del robot tiene un peso elevado, especialmente en los modelos de robot de mayor tamaño, existe peligro si los frenos de retención están desconectados, averiados o desgastados o si no funcionan correctamente por cualquier otro motivo. Por ejemplo, la caída de un manipulador puede causar la muerte o lesiones graves a una persona que se encuentre debajo. Seguridad en la manipulación Acción Información/figura 1 Si sospecha que los frenos de retención Encontrará especificaciones de pesos y no funcionan, sujete el sistema de brazos otros parámetros en el Manual de producto del robot por otros medios antes de traba- de cada modelo de robot. jar en él. 2 ¡Si inhabilita intencionadamente los frenos de retención mediante la conexión de una fuente de tensión externa, debe poner el máximo cuidado! La forma de conectar correctamente una fuente de tensión externa se detalla en el Manual de producto de cada modelo de robot. PELIGRO NUNCA permanezca dentro del área de trabajo del robot al desactivar los frenos de sujeción, a no ser que el sistema de brazos esté sujeto por otros medios. PELIGRO Bajo ninguna circunstancia se coloque debajo del brazo manipulador. 28 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 1 Seguridad 1.7.2 Presencia de tensión en el interior del módulo de accionamiento 1.7.2 Presencia de tensión en el interior del módulo de accionamiento Descripción El módulo de accionamiento presenta tensión activa potencialmente accesible inmediatamente debajo de las cubiertas posteriores y dentro de la cubierta delantera, incluso si los interruptores principales están apagados. A en1000000049 Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 29 1 Seguridad 1.7.2 Presencia de tensión en el interior del módulo de accionamiento Continuación B SECTIONA-A en1000000050 A Tensión activa en los bornes del transformador incluso si los interruptores de alimentación principal están apagados. B Tensión activa en los bornes Motors ON incluso si los interruptores de alimentación principal están apagados. Seguridad en la manipulación Lea esta información antes de abrir la cubierta posterior de cualquiera de los módulos. 30 Paso Acción 1 Asegúrese de que la alimentación principal entrante esté apagada. 2 Utilice un voltímetro para comprobar que no haya tensión entre ninguno de los bornes. 3 Continúe con el trabajo de servicio técnico. Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 1 Seguridad 1.7.3 Las piezas calientes pueden causar quemaduras 1.7.3 Las piezas calientes pueden causar quemaduras Descripción Durante el funcionamiento normal, varias piezas se calientan y tocarlas puede causar quemaduras. También existe el riesgo de incendio si se colocan materiales inflamables sobre las superficies calientes. Nota Las piezas del convertidor de frecuencia del armario pueden estar calientes. Seguridad en la manipulación Utilice siempre una mano, manteniéndola a cierta distancia, para notar si un componente potencialmente caliente irradia calor antes de llegar a tocarlo. Espere hasta que el componente potencialmente caliente se haya enfriado si necesita retirarlo o manejarlo en cualquier otro sentido. La resistencia de drenaje puede alcanzar temperaturas de hasta 80 grados. No coloque nada sobre las superficies metálicas calientes, por ejemplo, ni papel ni plástico. Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 31 Esta página se ha dejado vacía intencionadamente 2 Introducción a la solución de problemas 2.1 Visión general de la solución de problemas 2 Introducción a la solución de problemas 2.1 Visión general de la solución de problemas Cómo utilizar este manual durante la solución de problemas La tabla que aparece a continuación detalla cómo aprovechar al máximo la información de este manual durante la solución de problemas del sistema de robot. Tipo Descripción • Fallo que no genera mensaje en el registro de eventos Combinaciones de fallos Resolución de problemas por unidades • • • • FlexPendant Comunicación de datos Bus de campo y unidades de E/S Fuente de alimentación Descripción e información general • Indicaciones Resolución de problemas con ayuda de los registros de eventos • Cómo leer los mensajes del registro de eventos Mensajes del registro de eventos Solución de problemas por síntomas de fallo • • Manual de solución de problemas Solución de problemas Cada uno de los fallos o errores son detectados inicialmente como por síntomas de fallo un síntoma para el cual puede crearse o no un mensaje en el registro de eventos. Podría tratarse de un mensaje de registro de eventos de error del FlexPendant o una observación que indica que la caja reductora del eje 6 se está calentando o que no es posible poner en marcha el controlador. Los fallos que muestra un mensaje de registro de eventos aparecen enumerados al final de este manual. Consulte Solución de problemas por síntomas de fallo en la página 43. Resolución de proble- Describe cómo realizar la resolución de problemas si lo que se mas por unidades describe a continuación no funciona correctamente, por ejemplo: • FlexPendant • Unidad de ordenador • bus de campo y unidades de E/S • fuente de alimentación Consulte Resolución de problemas por unidades en la página 67. Resolución de proble- Enumera todos los mensajes disponibles en el registro de eventos. mas con ayuda de los Puede visualizarlos en FlexPendant o a través de RobotStudio. La registros de eventos posibilidad de consultar todos los mensajes resultará útil durante la solución de problemas. Consulte Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos en la página 97. Información adicional Además de la información ofrecida en este documento, hay otros documentos que pueden aportar información esencial, como el diagrama de circuitos. Estos documentos útiles se enumeran en la sección Diagramas de circuitos en la página 633. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 33 2 Introducción a la solución de problemas 2.1 Visión general de la solución de problemas Continuación Lea los registros de eventos Los registros de eventos de error que pueden verse en el FlexPendant o RobotStudio, contienen una gran cantidad de información sobre cualquier problema de funcionamiento detectado por el sistema. Lea los diagramas de circuitos Los diagramas de circuitos contienen una gran cantidad de información útil, o incluso esencial, para cualquier persona capacitada y encargada de la solución de problemas. Consulte Diagramas de circuitos en la página 633. Compruebe los indicadores LED de las unidades electrónicas Si piensa que un fallo puede ser causado por una unidad electrónica (una tarjeta de circuitos del controlador u otro elemento similar), los LEDs de la parte frontal de la unidad pueden servir de indicación. 34 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 2 Introducción a la solución de problemas 2.2 Conjunto de herramientas estándar 2.2 Conjunto de herramientas estándar Generalidades A continuación se enumeran las herramientas necesarias para realizar el trabajo de solución de problemas. Todas las herramientas necesarias para implementar cualquier medida correctora, como la sustitución de piezas, se enumeran en sus secciones correspondientes del Manual del producto. Contenido del conjunto de herramientas estándar del IRC5 Herramienta Comentario Destornillador Torx Tx10 Destornillador Torx Tx25 Destornillador Torx con punta esférica Tx25 Destornillador plano 4 mm Destornillador plano 8 mm Destornillador plano 12 mm Destornillador De estrella del nº 1 Llave tubular 8 mm Contenido, conjunto de herramientas estándar, solución de problemas Cant. Ref. Herramienta Com. - - Herramientas conven- Contenido especificado anteriormente. cionales de taller 1 - Multímetro - 1 - Osciloscopio - 1 - Grabadora - Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 35 2 Introducción a la solución de problemas 2.3.1 Estrategias para la solución de problemas 2.3 Sugerencias y trucos durante la solución de problemas 2.3.1 Estrategias para la solución de problemas ¡Aísle el fallo! Un fallo determinado puede dar lugar a varios síntomas a la vez, para los cuales pueden crearse o no mensajes en el registro de eventos de error. Para poder eliminar el fallo con eficacia, resulta vital distinguir el síntoma original de los síntomas que han sido consecuencia de éste. Una forma útil de aislar el fallo puede ser la creación de un registro histórico de fallos, como se especifica en la sección ¡Cree un registro histórico de fallos! en la página 39. ¡Divida la cadena de fallos en dos partes! Durante la solución de problemas de cualquier sistema, resulta conveniente dividir la cadena de fallos en dos partes. Esto quiere decir que: • Identifique la cadena completa. • Decida y mida el valor esperado en la mitad de la cadena. • Utilícela para determinar en qué mitad se ha producido el fallo. • Divida esta mitad en dos mitades más, y así en adelante. • Finalmente conseguirá aislar un solo componente. El que ha causado el fallo. Ejemplo Una instalación concreta de IRB 7600 tiene una alimentación de 12 V CC en la muñeca del manipulador para una herramienta. La herramienta no funciona y, al comprobarla, se detecta que no le llega la alimentación de 12 V CC. • Compruebe si existe la alimentación de 12 V CC en la base del manipulador. La medición indica que no existe una alimentación de 12 V CC. (Referencia: Diagrama de circuitos del Manual del producto - IRC5) • Compruebe los conectores existentes entre el manipulador y la fuente de alimentación del controlador. La medición indica que no existe una alimentación de 12 V CC. (Referencia: Diagrama de circuitos del Manual del producto - IRC5) • Compruebe el LED de la unidad de alimentación. ¡Compruebe los parámetros y cables de comunicación! Las causas más comunes de los errores de la comunicación serie son: • Cables defectuosos (por ejemplo, las señales de envío y recepción están intercambiadas) • Velocidades de transferencia (número de baudios) • Tamaños de datos mal configurados Continúa en la página siguiente 36 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 2 Introducción a la solución de problemas 2.3.1 Estrategias para la solución de problemas Continuación ¡Compruebe las versiones de software! Asegúrese de que RobotWare y otros elementos de software ejecutados por el sistema sean de las versiones correctas. Algunas versiones no son compatibles con determinadas combinaciones de hardware. Anote también los números de versión de todo el software ejecutado, dado que será información útil para el personal de asistencia de ABB. La forma de preparar un informe de errores completo para el personal de servicio técnico local de ABB se detalla en la sección Preparación de un informe de errores en la página 40. Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 37 2 Introducción a la solución de problemas 2.3.2 Trabaje de forma sistemática 2.3.2 Trabaje de forma sistemática ¡No sustituya unidades al azar! Antes de sustituir cualquier parte, es importante determinar la causa probable del fallo y, con ello, determinar qué unidad es necesario sustituir. La sustitución de unidades al azar en ocasiones puede solucionar un problema grave, pero puede acabar en que la persona encargada de la solución de problemas no sepa identificar cuáles son las unidades que funcionan perfectamente y cuáles no. ¡Sustituya un elemento cada vez! A la hora de sustituir una unidad presumiblemente defectuosa que ha sido aislada, es importante sustituir una sola unidad cada vez. Sustituya siempre los componentes de la forma detallada en la sección Reparación del Manual de producto del robot o del controlador correspondiente. Compruebe el sistema después de la sustitución, para ver si el problema ha quedado resuelto. Si sustituye varias unidades a la vez: • Resulta imposible determinar cuál de las unidades ha causado el fallo. • Se complica tremendamente el pedido de un repuesto. • Pueden introducirse nuevos fallos en el sistema. ¡Compruebe los elementos circundantes! Con frecuencia, la causa puede resultar evidente una vez que se detecta visualmente. En el área de la unidad que funciona erróneamente, asegúrese de comprobar lo siguiente: • ¿Están bien apretados los tornillos de fijación? • ¿Están bien conectados los conectores? • ¿Se encuentran en buen estado y sin daños los cables? • ¿Están limpias las unidades (especialmente las unidades electrónicas)? • ¿Ha instalado la unidad correcta? ¡Compruebe si ha retirado todas las herramientas! Algunos trabajos de reparación y mantenimiento requieren el uso de herramientas especiales fijadas al equipo del robot. Si no se retiran (por ejemplo un dispositivo de bloqueo del cilindro de equilibrio o un cable de señales que conduce a una unidad de ordenador utilizada para mediciones), pueden dar lugar a un comportamiento errático en el robot. ¡Asegúrese de que todas estas herramientas hayan sido retiradas una vez completado el trabajo de mantenimiento! 38 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 2 Introducción a la solución de problemas 2.3.3 Seguimiento del historial 2.3.3 Seguimiento del historial ¡Cree un registro histórico de fallos! En algunos casos, una instalación en particular puede dar lugar a fallos que no aparecen en otras. Por tanto, el registro de cada instalación puede ser una ayuda considerable para la persona encargada de la solución de problemas. Para facilitar la solución de problemas, un registro de las circunstancias que rodean al fallo presenta las ventajas siguientes: • Permite que la persona encargada de la solución de problemas detecte patrones en las causas y saque conclusiones que quizá no se observen en cada fallo individual • Puede ayudar a detectar un evento concreto que siempre tiene lugar inmediatamente antes del fallo, por ejemplo en una parte concreta del ciclo de trabajo que se ejecuta. ¡Compruebe el historial! Asegúrese de consultar siempre el registro histórico si lo utiliza. Recuerde también preguntar al operador o la persona que estaba trabajando con el sistema cuando se detectó el problema por primera vez. ¿En qué momento se produjo el fallo? El síntoma que debe buscar durante la solución de problemas depende enormemente del momento en el que se produjo el fallo: ¿Estaba recién instalado el robot? ¿Se han hecho reparaciones recientemente? En esta tabla se ofrecen sugerencias específicas sobre qué buscar en situaciones concretas: Si el sistema acaba de ser: Haga lo siguiente: Instalado Verifique: • Archivos de configuración • Conexiones • Opciones y su configuración Reparado Verifique: • Todas las conexiones a la pieza sustituida • Fuentes de alimentación • Que se haya montado la pieza correcta Actualizado a una nueva versión del software Verifique: • Versiones del software • Compatibilidades entre el hardware y el software ( • Opciones y su configuración Trasladado de un emplaza- Verifique: miento a otro (un robot que • Conexiones ya funcionaba correctamen• Versiones del software te) Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 39 2 Introducción a la solución de problemas 2.4 Preparación de un informe de errores 2.4 Preparación de un informe de errores Introducción Si necesita la ayuda del personal de asistencia de ABB durante la solución de problemas de su sistema, puede preparar un informe de errores formal como se detalla a continuación. Para que el personal de asistencia de ABB pueda resolver mejor su problema, usted tiene la posibilidad de adjuntar un archivo de diagnóstico especial generado por el sistema si así se solicita. El archivo de diagnóstico contiene lo siguiente: • Registro de eventos: Una lista con todos los eventos del sistema. • Copia de seguridad: Una copia de seguridad del sistema, realizada para fines de diagnóstico. • Información del sistema: Información interna del sistema, útil para el personal de asistencia de ABB. ¡RECUERDE que no es obligatorio crear ni adjuntar ningún archivo adicional al informe de errores, a no ser que lo solicite explícitamente el personal de asistencia! Creación del archivo de diagnóstico El archivo de diagnóstico se crea manualmente de la forma detallada a continuación. Acción 1 Toque ABB, a continuación Panel de control y después Diagnóstico. Aparece la pantalla siguiente: en0500002175 2 Especifique el nombre que desee asignar al archivo de diagnóstico y la carpeta en la que desea guardarlo y toque OK. La carpeta de guardado predeterminada es C:/Temp, pero puede elegir cualquier carpeta, por ejemplo una memoria USB con conexión externa. Esta operación puede requerir varios minutos. Durante ese tiempo se muestra el mensaje “Creando el archivo. Espere, por favor.”. Continúa en la página siguiente 40 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 2 Introducción a la solución de problemas 2.4 Preparación de un informe de errores Continuación Acción 3 Para reducir el tiempo de transferencia del archivo, puede comprimir los datos en un archivo ZIP. 4 Escriba un mensaje de correo electrónico normal a la dirección de su personal de asistencia local de ABB y asegúrese de incluir la información siguiente: • Número de serie del robot • Versión de RobotWare • Opciones externas • Una descripción escrita del fallo. Cuanto más detallada sea la descripción, más fácil le resultará al personal de asistencia de ABB ayudarle. • Si dispone de una, incluya la clave de licencia. • ¡No olvide adjuntar el archivo de diagnóstico! 5 ¡Envíelo! Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 41 Esta página se ha dejado vacía intencionadamente 3 Solución de problemas por síntomas de fallo 3.1 Fallos durante la puesta en marcha 3 Solución de problemas por síntomas de fallo 3.1 Fallos durante la puesta en marcha Introducción En esta sección se describen los posibles fallos que podrían aparecer durante la puesta en marcha y la acción recomendada para cada fallo. Consecuencias Problema al poner el marcha el sistema Síntomas y causas A continuación se enumeran los posibles síntomas de un fallo de puesta en marcha: • No se encienden los LEDs de ninguna unidad. • Salta la tierra de protección ante averías. • Resulta imposible cargar el software del sistema. • El FlexPendant no responde. • El FlexPendant se enciende, pero no responde a ninguna acción. • El disco que contiene el software del sistema no se pone en marcha correctamente. Acciones recomendadas A continuación se enumeran las acciones recomendadas en caso de un fallo de puesta en marcha: Nota Esta situación puede deberse a una pérdida de alimentación en muchos momentos. Acción Información/figura 1 Asegúrese de que la alimentación principal del Encontrará esta información en la sistema esté presente y respete los límites espe- documentación de su planta o su cificados. célula. 2 Asegúrese de que el transformador principal La forma de conectar el transformahaya sido conectado correctamente para los ni- dor principal se detalla en el manual veles de tensión disponibles. de producto del controlador. 3 Asegúrese de que todos los interruptores principales estén encendidos. 4 Asegúrese de que la fuente de alimentación del En caso necesario, resuelva los procontrolador se encuentre dentro de los límites blemas de las unidades de alimentaespecificados. ción como se explica en la sección Solución de problemas de alimentación eléctrica del sistema en la página 81. 5 Si no hay ningún LED encendido, continúe en la sección Todos los LEDs del controlador están apagados en la página 48. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 43 3 Solución de problemas por síntomas de fallo 3.1 Fallos durante la puesta en marcha Continuación Acción 44 Información/figura 6 Si el sistema no responde, continúe en la sección El controlador no responde en la página 45. 7 Si el FlexPendant no responde, continúe en la sección Problema al poner en marcha el FlexPendant en la página 52. 8 Si el FlexPendant se pone en marcha pero no se comunica con el controlador, continúe en la sección Problema al conectar el FlexPendant al controlador en la página 53. Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 3 Solución de problemas por síntomas de fallo 3.2 El controlador no responde 3.2 El controlador no responde Descripción En esta sección se describen los posibles fallos y las acciones recomendadas para cada fallo: • El controlador de robot no responde • No se encienden los LEDs indicadores Consecuencias El sistema no puede usarse con el FlexPendant. Causas posibles Síntomas Acción recomendada 1 El controlador no está conectado Asegúrese de que la alimentación principal funcione a la alimentación principal. correctamente y de que el nivel de tensión coincida con los requisitos del controlador. 2 El transformador principal no funciona o no está conectado correctamente. 3 Es posible que el fusible principal Asegúrese de que el fusible principal (Q1) del inte(Q1) haya saltado. rior del controlador no haya saltado Asegúrese de que el transformador principal esté configurado correctamente para el nivel de tensión de la red. Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 45 3 Solución de problemas por síntomas de fallo 3.3 Bajo rendimiento en el controlador 3.3 Bajo rendimiento en el controlador Descripción El controlador presenta un rendimiento bajo y parece funcionar de forma irracional. El controlador no responde en absoluto, siga los pasos detallados en la sección El controlador no responde en la página 45. Consecuencias Es posible que se observen los síntomas siguientes: • La ejecución del programa es deficiente, aparentemente errática y con bloqueos en ocasiones. Causas posibles El sistema de ordenadores está experimentando una carga excesiva, lo que puede deberse a una de las causas siguientes o a una combinación de ellas: • Programas que contienen una proporción excesiva de instrucciones únicamente lógicas que provocan bucles de programa demasiado rápidos, lo cual a su vez sobrecarga el procesador. • El intervalo de actualización de E/S tiene asignado un valor bajo, lo cual provoca actualizaciones frecuentes y una elevada carga de E/S. • Se utilizan con demasiada frecuencia conexiones cruzadas internas del sistema y funciones lógicas. • Un PLC externo u otro ordenador de supervisión, se pone en contacto con el sistema con una frecuencia excesiva, lo que sobrecarga el sistema. Acciones recomendadas Acción Información/figura 1 Compruebe si el programa contiene instruccio- Algunas ubicaciones adecuadas para nes lógicas (u otras instrucciones que “no re- la incorporación de instrucciones WAIT quieren tiempo de ejecución”), dado que estos son las siguientes: programas pueden provocar que la ejecución • En la rutina Main, preferiblemente entre en un bucle si no se cumple ninguna de cerca de su final. las condiciones previstas. • En los bucles WHILE/FOR/GOTO, preferiblemente al final, cerca de Para evitar estos bucles, puede probar a añadir la parte ENDWHILE/ENDFOR o una o varias instrucciones WAIT. Utilice únicasimilar de la instrucción. mente tiempos de espera breves en las instrucciones WAIT, para evitar una ralentización innecesaria del programa. 2 Asegúrese de que el valor del intervalo de ac- ABB recomienda las frecuencias de tualizaciones de E/S de cada tarjeta de E/S no sondeo siguientes: sea demasiado bajo. Estos valores se cambian • DSQC 327A: 1000 mediante RobotStudio. • DSQC 328A: 1000 Las unidades de E/S que no sean leídas regu• DSQC 332A: 1000 larmente pueden pasarse al modo de “cambio • DSQC 377A: 20-40 de estado”, de la forma que se detalla en el • Todas las demás: >100 manual de RobotStudio. Continúa en la página siguiente 46 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 3 Solución de problemas por síntomas de fallo 3.3 Bajo rendimiento en el controlador Continuación Acción Información/figura 3 Compruebe si existe un número elevado de conexiones cruzadas o comunicaciones de E/S entre el PLC y el sistema de robot. Una comunicación intensa con PLCs u otros ordenadores externos puede generar una carga considerable para el ordenador principal del sistema de robot. 4 Intente programar el PLC de forma que utilice El sistema de robot cuenta con varias instrucciones controladas por eventos en lugar entradas y salidas fijas en el sistema de instrucciones en bucle. que pueden usarse para este fin. Una comunicación intensa con PLCs u otros ordenadores externos puede generar una carga considerable para el ordenador principal del sistema de robot. Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 47 3 Solución de problemas por síntomas de fallo 3.4 Todos los LEDs del controlador están apagados 3.4 Todos los LEDs del controlador están apagados Descripción Ninguno de los LEDs se enciende en el controlador. Consecuencias El sistema no puede ser utilizado ni puesto en marcha en absoluto. Causas posibles Este síntoma puede deberse a las causas siguientes (enumeradas en orden de probabilidad): • El sistema no recibe alimentación. • El transformador principal no está conectado a la tensión de alimentación correcta. • El interruptor F6 (si se usa) funciona incorrectamente o está abierto por algún otro motivo. • El contactor K41 no funciona correctamente o está abierto por algún otro motivo. Continúa en la página siguiente 48 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 3 Solución de problemas por síntomas de fallo 3.4 Todos los LEDs del controlador están apagados Continuación en1000000051 Acciones recomendadas Acción Información 1 Asegúrese de que el interruptor principal esté encendido. 2 Asegúrese de que el sistema reciba alimentación. 3 Compruebe la conexión del transforma- Las tensiones aparecen marcadas en los dor principal. bornes. Asegúrese de que coinciden con la alimentación del centro de producción. 4 Asegúrese de que el interruptor F6 (si El interruptor F6 aparece en el diagrama de se usa) esté cerrado en la posición 3. circuitos del manual de producto del controlador. Utilice un voltímetro para medir la tensión principal entrante. Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 49 3 Solución de problemas por síntomas de fallo 3.5 Sin tensión en la toma de servicio 3.5 Sin tensión en la toma de servicio Descripción Algunos controladores cuentan con tomas hembra de tensión de servicio y esta información se aplica únicamente a estos módulos. No existe tensión en la toma de servicio del controlador para alimentar un equipo de servicio externo. Consecuencias El equipo conectado a la toma de servicio del controlador no funciona. Causas probables Este síntoma puede deberse a las causas siguientes (enumeradas en orden de probabilidad): • Interruptor saltado (F5) • Tierra de protección ante averías saltada (F4) • Pérdida de alimentación principal • Transformadores conectados incorrectamente xx0500001403 Acciones recomendadas Acción 1 Información Asegúrese de que el interruptor Asegúrese de que el equipo conectado a la toma automático del controlador no haya de servicio no consuma demasiada alimentación, saltado. lo que hace que el interruptor salte. Continúa en la página siguiente 50 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 3 Solución de problemas por síntomas de fallo 3.5 Sin tensión en la toma de servicio Continuación Acción Información 2 Asegúrese de que la tierra de pro- Asegúrese de que los equipos conectados a la tección ante averías no haya salta- toma de servicio no conduzcan corriente a tierra, do. lo que hace que la tierra de protección ante averías salte. 3 Asegúrese de que la fuente de ali- Consulte la documentación de la planta para mentación del sistema de robot comprobar los valores de tensión. esté dentro de las especificaciones. 4 Asegúrese de que el transformador (A) que proporciona la alimentación a la toma esté conectado correctamente, es decir, que las tensiones de entrada y salida se correspondan con las especificaciones. xx0500002028 Consulte la documentación de la planta para comprobar los valores de tensión. Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 51 3 Solución de problemas por síntomas de fallo 3.6 Problema al poner en marcha el FlexPendant 3.6 Problema al poner en marcha el FlexPendant Descripción El FlexPendant no responde, en absoluto o de forma intermitente. No se permite ninguna entrada y no hay ninguna función disponible. Si el FlexPendant se pone en marcha pero no muestra ninguna imagen en la pantalla, realice los pasos detallados en la sección Problema al conectar el FlexPendant al controlador en la página 53. Consecuencias El sistema no puede usarse con el FlexPendant. Causas posibles Este síntoma puede deberse a las causas siguientes (enumeradas en orden de probabilidad): • El sistema no ha sido encendido. • El FlexPendant no está conectado al controlador. • El cable proveniente del controlador está dañado. • El conector del cable está dañado. • La alimentación desde el controlador para el FlexPendant está averiada. Acciones recomendadas Se recomiendan las acciones siguientes (enumeradas en orden de probabilidad). Acción 52 Información 1 Asegúrese de que el sistema esté encendido La forma de conectar el FlexPendant al y de que el FlexPendant esté conectado al controlador se detalla en Manual del controlador. operador - Procedimientos iniciales IRC5 y RobotStudio. 2 Inspeccione el cable del FlexPendant para Si está averiado, sustituya el FlexPendetectar los posibles daños físicos visibles. dant. 3 Si es posible, haga una prueba conectando otro FlexPendant para descartar el FlexPendant y el cable como fuentes del error. 4 Si es posible, pruebe el FlexPendant con otro controlador para descartar el controlador como fuente del error. Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 3 Solución de problemas por síntomas de fallo 3.7 Problema al conectar el FlexPendant al controlador 3.7 Problema al conectar el FlexPendant al controlador Descripción El FlexPendant se enciende, pero no muestra ninguna imagen en la pantalla. No se permite ninguna entrada y no hay ninguna función disponible. Consulte también la sección Problema al poner en marcha el FlexPendant en la página 52. Consecuencias El sistema no puede usarse con el FlexPendant. Causas posibles Este síntoma puede deberse a las causas siguientes (enumeradas en orden de probabilidad): • La red Ethernet presenta problemas. • El ordenador principal presenta problemas. Acciones recomendadas Se recomiendan las acciones siguientes (enumeradas en orden de probabilidad). Acción Información 1 Compruebe todos los cables que van desde la unidad de alimentación hasta el ordenador principal, asegurándose de que estén conectados correctamente. 2 Asegúrese de que el FlexPendant haya sido conectado correctamente al controlador. 3 Compruebe todos los LEDs indicadores de todas Todos los LEDs indicadores y su las unidades del controlador. significado se especifican en la sección Solución de problemas de los LED del controlador en la página 67. 4 Compruebe todas las señales de estado del ordenador principal. Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 53 3 Solución de problemas por síntomas de fallo 3.8 Mensajes de evento erráticos en el FlexPendant 3.8 Mensajes de evento erráticos en el FlexPendant Descripción Los mensajes de evento mostrados en el FlexPendant son erráticos y no parecen corresponderse con ningún problema de funcionamiento real del robot. Es posible que aparezcan varios tipos de mensajes aparentemente erróneos. Este tipo de fallo puede producirse tras un desmontaje o una regeneración a gran escala del manipulador, si estos trabajos no se han realizado correctamente. Consecuencias Graves problemas de uso debido a los mensajes que aparecen constantemente. Causas posibles Este síntoma puede deberse a las causas siguientes (enumeradas en orden de probabilidad): • Cableado interno del manipulador no realizado correctamente. Las causas pueden ser las siguientes: Conexión defectuosa de los conectores, bucles de cable demasiado tensos y que suponen tirones durante los movimientos del manipulador, aplastamientos en el aislamiento de los cables o daños por rozamiento que provocan la derivación de las señales a tierra. Acciones recomendadas Se recomiendan las acciones siguientes (enumeradas en orden de probabilidad). Acción 54 Información 1 Inspeccione todo el cableado interno del manipula- Monte de nuevo los cables de la dor, especialmente todos los cables desconecta- forma detallada en el manual de dos, conectados con otro encaminamiento o reuni- producto del robot. dos en un haz durante los últimos trabajos de reparación. 2 Inspeccione todos los conectores de los cables para asegurarse de que estén bien conectados y apretados. 3 Inspeccione el aislamiento de todos los cables para Sustituya los cables defectuosos detectar posibles daños. de la forma detallada en el manual de producto del robot. Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 3 Solución de problemas por síntomas de fallo 3.9 Problema al mover el robot 3.9 Problema al mover el robot Descripción Es posible poner en marcha el sistema pero el joystick del FlexPendant no funciona. Consecuencias No se posible mover el robot manualmente. Causas posibles Este síntoma puede deberse a las causas siguientes (enumeradas en orden de probabilidad): • El joystick está defectuoso. • Es posible que el joystick esté inclinado. Acciones recomendadas Se recomiendan las acciones siguientes (enumeradas en orden de probabilidad). Acción Información 1 Asegúrese de que el controlador está en modo La forma de cambiar el modo de funmanual. cionamiento se describe en Manual del operador - IRC5 con FlexPendant. 2 Asegúrese de que el FlexPendant esté conectado correctamente al módulo de control. 3 Restablezca el FlexPendant. Pulse el botón de restablecimiento situado en la parte posterior del FlexPendant. Nota El pulsador de restablecimiento permite restablecer el FlexPendant, pero no el sistema que funciona dentro del controlador. Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 55 3 Solución de problemas por síntomas de fallo 3.10 Fallo de regrabación de firmware 3.10 Fallo de regrabación de firmware Descripción Al regrabar el firmware, es posible que el proceso automático falle. Consecuencias El proceso de regrabación automático se ha interrumpido y el sistema se detiene. Causas posibles Este fallo se produce normalmente debido a la incompatibilidad entre el hardware y el software. Consecuencias Se recomiendan las acciones siguientes (enumeradas en orden de probabilidad). Acción 56 Información 1 Consulte el registro de eventos para encontrar Los registros también están disponiun mensaje que indica qué unidad ha fallado. bles a través de RobotStudio. 2 ¿Ha sustituido recientemente la unidad pertinente? En caso afirmativo, asegúrese de que las versiones de las unidades anterior y nueva sean idénticas. Si NO es así, compruebe las versiones del software. 3 ¿Ha sustituido recientemente RobotWare? En caso afirmativo, asegúrese de que las versiones de las unidades anterior y nueva sean idénticas. ¡De lo contrario, realice los pasos siguientes! 4 Pida a su representante local de ABB una versión de firmware que sea compatible con su combinación de hardware y software. Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 3 Solución de problemas por síntomas de fallo 3.11 Exactitud de trayectoria poco uniforme 3.11 Exactitud de trayectoria poco uniforme Descripción La trayectoria del punto central de la herramienta del robot no es uniforme. Varía cada cierto tiempo y en ocasiones trae consigo ruido producido por los rodamientos, las cajas reductoras u otros puntos. Consecuencias No es posible continuar con la producción. Causas posibles Este síntoma puede deberse a las causas siguientes (enumeradas en orden de probabilidad): • Robot no calibrado correctamente. • Punto central de la herramienta del robot definido incorrectamente. • Barra paralela dañada (sólo se aplica a los robots que cuentan con barras paralelas). • Daños en la unión mecánica entre un motor y la caja reductora. Con frecuencia, esto hace que se genere ruido desde el motor dañado. • Rodamientos dañados o desgastados (especialmente si los problemas de uniformidad de la trayectoria van asociados a chasquidos o chirridos provenientes de uno o varios rodamientos). • Es posible que tenga conectado un tipo de robot incorrecto al controlador. • Es posible que los frenos no se liberen correctamente. Acciones recomendadas Para poder solucionar estos síntomas, se recomiendan las acciones siguientes (enumeradas en orden de probabilidad): Acción Información/figura 1 Asegúrese de que la herramienta y el La forma de definirlos se detalla en Manual objeto de trabajo del robot estén defini- del operador - IRC5 con FlexPendant. dos correctamente. 2 Compruebe las posiciones de los cuenta- Actualice en caso necesario. rrevoluciones. 3 En caso necesario, recalibre los ejes del La forma de calibrar el robot se detalla en robot. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant. 4 Busque el rodamiento defectuoso siguien- Sustituya el rodamiento defectuoso de la do el origen del ruido. forma especificada en el manual de producto del robot. 5 Busque el motor defectuoso siguiendo Sustituya el motor o la caja reductora defecel origen del ruido. tuosos de la forma especificada en el manual Estudie la trayectoria del TCP del robot de producto del robot. para establecer qué eje, y por tanto qué motor, puede presentar la avería. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 57 3 Solución de problemas por síntomas de fallo 3.11 Exactitud de trayectoria poco uniforme Continuación Acción 58 Información/figura 6 Compruebe el estado de la barra paralela Sustituya la barra paralela defectuosa de la (sólo se aplica a los robots que cuentan forma especificada en el manual de producto con barras paralelas). del robot. 7 Asegúrese de que el tipo de robot correcto esté conectado, como se especifica en los archivos de configuración. 8 Asegúrese de que los frenos del robot funcionen adecuadamente. Siga los pasos que se detallan en la sección Problema al liberar los frenos del robot en la página 62. Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 3 Solución de problemas por síntomas de fallo 3.12 Ruidos mecánicos o disonancia 3.12 Ruidos mecánicos o disonancia Descripción No se han observado ruidos mecánicos ni disonancia previos susceptibles de indicar problemas en los cojinetes, motores, cajas reductoras u otros elementos similares. Vigile los cambios a lo largo del tiempo. Con frecuencia, los cojinetes dañados emiten chirridos, ruidos de raspado y chasquidos cuando están a punto de averiarse. Consecuencias Los daños en los rodamientos hacen que la exactitud de la trayectoria no sea uniforme y, en casos graves, es posible que la articulación quede totalmente bloqueada. Causas posibles Este síntoma puede deberse a: • Rodamientos desgastados. • Penetración de contaminación entre los anillos de los cojinetes. • Pérdida de lubricación de los rodamientos. • Piezas metálicas, ventiladores o disipadores de calor sueltos. Si el ruido proviene de una caja reductora, también es posible que ocurra lo siguiente: • Sobrecalentamiento. Acciones recomendadas Se recomienda llevar a cabo las siguientes acciones: Acción Información 1 ¡CUIDADO! Antes de acercarse al componente potencialmente caliente del robot, respete la información de seguridad de la sección Las piezas calientes pueden causar quemaduras en la página 31. 2 Verifique el servicio se realiza conforme al calendario de mantenimiento. 3 Si alguno de los cojinetes genera ruido, identifique cuál es y asegúrese de que esté convenientemente lubricado. 4 Si es posible, retire la articulación y mida la separación. 5 No debe reemplazar individualmente los rodamientos del interior del motor, sino la totalidad del motor. 6 Asegúrese de que los rodamientos estén montados correctamente. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 59 3 Solución de problemas por síntomas de fallo 3.12 Ruidos mecánicos o disonancia Continuación Acción 60 Información 7 Apriete los tornillos si detecta alguna hoja metálica, ventilador o disipador de calor suelto. 8 El exceso de temperatura del aceite de la caja reductora puede deberse a: • Calidad o nivel de aceite incorrectos. • El ciclo de trabajo del robot hace un uso excesivo de un eje determinado. Investigue si es posible programar "periodos de enfriamiento" reducidos como parte de la aplicación. • Sobrepresión creada dentro de la caja reductora. Los robots que realizan ciclos de trabajo muy concretos que los someten a un trabajo muy intenso pueden utilizar tapones de aceite ventilados. No se incluyen en los robots para trabajos normales, pero puede adquirirlos a través de su representante local de ABB. Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 3 Solución de problemas por síntomas de fallo 3.13 El manipulador se precipita al desconectar la alimentación 3.13 El manipulador se precipita al desconectar la alimentación Descripción El manipulador funciona correctamente mientras el estado Motores ON está activado, pero al pasar a Motores OFF, se cae por su propio peso. El freno de retención que está integrado en cada motor no puede sostener el peso del brazo del manipulador. Consecuencias Este problema puede causar lesiones graves o incluso la muerte del personal que trabaja en el área, o bien daños graves en el manipulador y/o el equipo circundante. Causas posibles Este síntoma puede deberse a: • Freno defectuoso. • Alimentación defectuosa al freno. Acciones recomendadas Se recomienda llevar a cabo las siguientes acciones: Acción Información 1 Determine qué motores hacen que el robot se caiga. 2 Compruebe la alimentación del freno del Consulte el diagrama de circuitos. motor que causa la caída durante el estado Motores OFF. 3 Retire el resolver del motor para comprobar Si se detecta una avería, es necesario si aparecen signos de fugas de aceite. reemplazar el motor como una unidad completa. 4 Retire el motor de la caja reductora para Si se detecta una avería, es necesario inspeccionarlo desde el lado de impulsión. reemplazar el motor como una unidad completa. Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 61 3 Solución de problemas por síntomas de fallo 3.14 Problema al liberar los frenos del robot 3.14 Problema al liberar los frenos del robot Descripción Al iniciar el funcionamiento del robot o mover el robot, los frenos internos del robot deben liberarse para permitir el movimiento. Consecuencias Si los frenos no se liberan, no es posible ningún movimiento del robot y pueden aparecer varios mensajes en el registro de errores. Causas posibles Este síntoma puede deberse a las causas siguientes (enumeradas en orden de probabilidad): • El contactor de frenos (K44) no funciona correctamente. • El sistema no pasa correctamente al estado Motores ON. • Freno defectuoso en el eje del robot. • Falta la tensión de alimentación de 24 V de frenos. en1000000051 Continúa en la página siguiente 62 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 3 Solución de problemas por síntomas de fallo 3.14 Problema al liberar los frenos del robot Continuación Acciones recomendadas En esta sección se detalla qué pasos deben realizarse si los frenos del robot no se liberan. Acción Información 1 Asegúrese de que el contactor de frenos esté activado. Debe escucharse un 'tic', o puede incluso medir la resistencia entre los contactos auxiliares de la parte superior del contactor. 2 Asegúrese de que los contactores de funcionamiento (K42 y K43) estén activados. ¡RECUERDE que es necesario que estén activados ambos contactores, no sólo uno! Debe escucharse un 'tic', o puede incluso medir la resistencia entre los contactos auxiliares de la parte superior del contactor. 3 Utilice los pulsadores del robot para poner a prueba los frenos. Si sólo uno de los frenos funciona incorrectamente, es posible que el freno instalado esté defectuoso y que deba reemplazarlo. Si ninguno de los frenos funciona, es probable que no está disponible la alimentación de 24 V de los frenos. La ubicación de los pulsadores varía en función del modelo de robot. ¡Consulte el manual de producto del robot! 4 Compruebe la alimentación para asegurarse de que la tensión de 24 V de los frenos sea correcta. 5 Existen varios fallos diferentes del sistema que Los mensajes del registro de evenpueden hacer que los frenos permanezcan activa- tos también están disponibles a dos. En estos casos, los mensajes del registro de través de RobotStudio. eventos le proporcionarán información adicional. Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 63 3 Solución de problemas por síntomas de fallo 3.15 Errores intermitentes 3.15 Errores intermitentes Descripción Durante el funcionamiento, los errores y averías pueden producirse de una forma aparentemente aleatoria. Consecuencias El funcionamiento se interrumpe y, ocasionalmente, se muestran mensajes en el registro de eventos que no parecen estar relacionados con ninguna avería real del sistema. Este tipo de problema afecta en ocasiones a las cadenas de paro de emergencia o de habilitación respectivamente y en ocasiones pueden resultar muy difíciles de aclarar. Causas probables Estos errores pueden producirse en cualquier parte del sistema de robot y pueden deberse a: • Interferencias externas • Interferencias internas • Conexiones sueltas o uniones secas, por ejemplo conexiones incorrectas de los apantallamientos de los cables • Fenómenos térmicos, por ejemplo grandes variaciones de temperatura en el centro de producción Acciones recomendadas Para poder solucionar estos síntomas, se recomiendan las acciones siguientes (enumeradas en orden de probabilidad): Acción Información/figura 1 Compruebe todos los cables, especialmente en las cadenas de paro de emergencia y habilitación. Asegúrese de que todos los conectores estén conectados correctamente. 2 Compruebe si los LEDs indicadores indican cualquier Todos los LEDs indicadores y avería que podría ayudar a esclarecer el problema. su significado se especifican en la sección Solución de problemas de los LED del controlador en la página 67. 3 Compruebe los mensajes del registro de eventos. Los mensajes del registro de En ocasiones, algunas combinaciones concretas de eventos pueden consultarse a errores son intermitentes. través del FlexPendant o con RobotStudio. 4 Compruebe el comportamiento del robot y otras si- Si es posible, mantenga registuaciones cada vez que se produce ese tipo de error. tradas las averías en un registro o un medio similar. 5 Compruebe si cualquier situación del entorno de trabajo del robot cambia también periódicamente, por ejemplo en caso de interferencias de equipos eléctricos que sólo se usan cada cierto tiempo. Continúa en la página siguiente 64 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 3 Solución de problemas por síntomas de fallo 3.15 Errores intermitentes Continuación Acción 6 Información/figura Investigue si las condiciones ambientales (como la Si es posible, mantenga registemperatura ambiente, la humedad, etc.) tienen algo tradas las averías en un regisque ver con la avería. tro o un medio similar. Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 65 3 Solución de problemas por síntomas de fallo 3.16 Cómo forzar el inicio de Boot Application 3.16 Cómo forzar el inicio de Boot Application Descripción El controlador de robot siempre funciona en uno de los dos modos siguientes: • Modo de funcionamiento normal (se selecciona un sistema creado por el usuario para su ejecución) • Modo Boot Application (modo de mantenimiento avanzado) En ocasiones poco frecuentes, un error grave (del software o de la configuración del sistema seleccionado) puede impedir el arranque correcto del controlador en el modo de funcionamiento normal. Un caso típico es el de un controlador reiniciado después de un cambio de configuración de la red que provoca que el controlador no responda a las peticiones realizadas desde el FlexPendant, RobotStudio o FTP. Para rescatar el controlador de robot en esta situación, se ha implementado una nueva forma (force starting of Boot Application through main power switch) de forzar el inicio del controlador en el modo Boot Application. Consecuencias El sistema presenta problemas de arranque o el FlexPendant no puede conectarse al sistema. Acción recomendada Repita tres veces seguidas la acción indicada a continuación: 1 Encienda el interruptor de alimentación principal. 2 Espere aproximadamente 20 segundos. 3 Apague el interruptor de alimentación principal. El sistema activo actualmente se deselecciona y se realiza un arranque forzado de Boot Application en el siguiente arranque. De este modo es posible rescatar datos de un sistema que no arranca correctamente. Nota Esta acción no afectará a ninguno de los archivos de los directorios que pertenecen al sistema deseleccionado y esta acción no tiene ningún efecto si el controlador ya se encuentra en el modo Boot Application. 66 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 4 Resolución de problemas por unidades 4.1 Solución de problemas de los LED del controlador 4 Resolución de problemas por unidades 4.1 Solución de problemas de los LED del controlador Generalidades El controlador incluye un conjunto de LED indicadores que ofrecen información importante para la solución de problemas. Si no llega a encenderse ningún LED al encender el sistema, siga las operaciones de solución de problemas detalladas en la sección Todos los LEDs del controlador están apagados en la página 48 Todos los LEDs de las distintas unidades y su significado se describen en las secciones siguientes. Todas las unidades dotadas de LEDs se muestran en la figura siguiente: Unidades con LEDs en el controlador A B H C D J E F G xx1300000858 A Fuente de alimentación de I/O Solución de problemas de alimentación eléctrica del usuario de E/S del usuario en la página 94 B Unidad de ordenadores Solución de problemas en la unidad informática en la página 72 C Tarjeta de LEDs Tarjeta de LEDs en la página 68 D Tarjeta de distribución de ali- Solución de problemas de la tarjeta de distribución mentación de alimentación eléctrica en la página 87 E Alimentación de sistema F Placa de interfaz de contactor Solución de problemas de la tarjeta de interfaz de contactores en la página 92 G Sistema de accionamiento Solución de problemas de alimentación eléctrica del sistema en la página 81 Solución de problemas del sistema de accionamiento en la página 77 Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 67 4 Resolución de problemas por unidades 4.1 Solución de problemas de los LED del controlador Continuación H Tarjeta de panel Solución de problemas de la tarjeta de panel en la página 75 J Ordenador de ejes Solución de problemas del ordenador de ejes en la página 79 Tarjeta de LEDs El funcionamiento de los LEDs de la tarjeta de LEDs son idénticos a los de la tarjeta de panel, consulte la sección Solución de problemas de la tarjeta de panel en la página 75. Si la tarjeta de LEDs no funciona pero la tarjeta de panel sí lo hace, el problema se debe a la comunicación entre estas tarjetas o a la propia tarjeta de LEDs. Compruebe los cables que las unen. 68 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 4 Resolución de problemas por unidades 4.2 Solución de problemas de FlexPendant 4.2 Solución de problemas de FlexPendant Generalidades El FlexPendant se comunica a través de la tarjeta de panel con el ordenador principal. El FlexPendant está conectado físicamente a la tarjeta de panel mediante un cable que incorpora una alimentación de +24 V y dos cadenas de dispositivo de habilitación y de paro de emergencia. Procedimiento El procedimiento siguiente detalla qué debe hacer si el FlexPendant no funciona correctamente. Acción Información/figura 1 Si el FlexPendant no responde en absoluto, continúe tal como se detalla en la sección Problema al poner en marcha el FlexPendant en la página 52. 2 Si el FlexPendant se pone en marcha pero no funciona correctamente, continúe tal como se detalla en la sección Problema al conectar el FlexPendant al controlador en la página 53. 3 Si el FlexPendant se pone en marcha, parece funcionar pero muestra mensajes de evento erráticos, siga los pasos detallados en la sección Mensajes de evento erráticos en el FlexPendant en la página 54. 4 Compruebe las conexiones y la integridad de los cables. 5 Compruebe la alimentación de 24 V. 6 Lea el mensaje del registro de eventos de error y siga las instrucciones de las referencias. Reinicio de un FlexPendant bloqueado Si el FlexPendant se queda bloqueado por un error de software o un uso inadecuado, puede desbloquearlo con el joystick o con el botón de restablecimiento (situado en la parte posterior del FlexPendant con puerto USB). Utilice este procedimiento para desbloquear el FlexPendant con ayuda del joystick. Acción Información 1 Mueva el joystick tres veces hacia la derecha, incli- Debe mover el joystick hasta su nándolo completamente. tope. Por tanto, debe usar movimientos lentos y claros. 2 Mueva el joystick una vez hacia la izquierda, inclinándolo completamente. 3 Mueva el joystick una vez hacia abajo, inclinándolo completamente. 4 Aparece una ventana de diálogo. Toque Restable- El FlexPendant se reinicia. cer. Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 69 4 Resolución de problemas por unidades 4.3 Solución de problemas de comunicaciones 4.3 Solución de problemas de comunicaciones Descripción general En esta sección se detalla cómo solucionar los problemas de comunicaciones de datos de los módulos de control y accionamiento. Procedimiento de solución de problemas A la hora de solucionar los problemas de comunicaciones, siga el procedimiento general detallado a continuación: Acción 70 Información/figuras 1 Cables defectuosos (por ejemplo, las señales de envío y recepción están intercambiadas). 2 Velocidades de transferencia (número de baudios). 3 Tamaños de datos mal configurados Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 4 Resolución de problemas por unidades 4.4 Solución de problemas de los buses de campo y las unidades de E/S 4.4 Solución de problemas de los buses de campo y las unidades de E/S Más información La información acerca de cómo solucionar problemas de los buses de campo y las unidades de E/S se encuentra en el manual del bus de campo o la unidad de E/S correspondiente. Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 71 4 Resolución de problemas por unidades 4.5 Solución de problemas en la unidad informática 4.5 Solución de problemas en la unidad informática Piezas de la unidad de ordenadores La figura siguiente muestra la ubicación de las piezas de la unidad de ordenadores. C D E F A B xx1300000851 Descripción Tipo A Unidad de ordenadores DSQC1000 o DSQC1018 B Memoria de almacenamiento con cargador de arranque 2 GB - C Tarjeta de expansión completa DSQC1003 D Adaptador de bus de campo esclavo PROFINET DSQC 688 D Adaptador de bus de campo esclavo PROFIBUS DSQC 667 D Adaptador de bus de campo esclavo Ethernet/IP DSQC 669 D Adaptador de bus de campo esclavo DeviceNet DSQC1004 E DeviceNet Master/Slave PCIexpress DSQC1006 E PROFIBUS-DP Master/Slave PCIexpress DSQC1005 F Ventilador con toma - Para más información y ver las referencias, consulte Manual del producto - IRC5. Continúa en la página siguiente 72 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 4 Resolución de problemas por unidades 4.5 Solución de problemas en la unidad informática Continuación LEDs La figura siguiente muestra los LEDs de la unidad de ordenadores: xx1300000857 Descripción Significado POWER (verde) Puesta en marcha normal: • APAGADO, durante una puesta en marcha normal el LED está apagado hasta que se inicia el módulo COM Express del interior de la unidad de ordenadores. • ENCENDIDO FIJO, tras completar la puesta en marcha el LED aparece encendido y fijo. Fallo durante la puesta en marcha (apagado entre parpadeos). De uno a cuatro parpadeos breves, un segundo apagado. Esto se repite hasta que se apaga. • Fallo interno de alimentación, FPGA, y/o el módulo COM Express. • Sustituya la unidad de ordenadores. Fallo de alimentación durante el tiempo de ejecución (destellos rápidos entre parpadeos). De uno a cinco parpadeos, 20 destellos rápidos. Esto se repite hasta que se apaga. • Descenso temporal de tensión, apague y encienda la alimentación del controlador. • Compruebe la tensión de la fuente de alimentación a la unidad de ordenadores. • Sustituya la unidad de ordenadores. DISC-Act (amarillo) (Actividad del disco) Indica que el ordenador está escribiendo en la tarjeta SD. STATUS (rojo/verde) Secuencia de puesta en marcha: 1 ROJO FIJO, cargando el cargador de arranque. 2 ROJO PARPADEANTE, cargando la imagen. 3 VERDE PARPADEANTE, cargando RobotWare. 4 VERDE FIJO, sistema preparado. Indicación de fallo: • ROJO FIJO permanente, compruebe la tarjeta SD. • ROJO PARPADEANTE permanente, compruebe la tarjeta SD. • VERDE PARPADEANTE permanente, consulte los mensajes de error de FlexPendant o CONSOLE. NS (rojo/verde) (Estado de red) No se usa. MS (rojo/verde) (Estado de módulo) No se usa. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 73 4 Resolución de problemas por unidades 4.5 Solución de problemas en la unidad informática Continuación Para obtener información acerca de los LEDs en el adaptador de bus de campo esclavo AnybusCC y la tarjeta de bus de campo maestro/esclavo PCIExpress, consulte el manual del bus de campo correspondiente. 74 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 4 Resolución de problemas por unidades 4.6 Solución de problemas de la tarjeta de panel 4.6 Solución de problemas de la tarjeta de panel Ubicación La unidad de tarjeta de panel, DSQC 643, se encuentra en el lugar indicado en la figura. A B C D E xx1300000679 A Panel de control B Unidad de ordenadores C Sistema de accionamiento D Ordenador de ejes E Unidad de placa de panel Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 75 4 Resolución de problemas por unidades 4.6 Solución de problemas de la tarjeta de panel Continuación LEDs La figura siguiente muestra los LEDs de la tarjeta de panel: A xx0400001076 A LEDs de la tarjeta de panel Los LEDs de la tarjeta de panel se describen a continuación, en orden de arriba abajo. 76 Descripción Significado LED de estado VERDE parpadeante: Error de comunicación serie. VERDE fijo: No se ha detectado ningún error y el sistema está en funcionamiento. ROJO parpadeante: El sistema se encuentra en el modo de encendido/autocomprobación. ROJO fijo: Otro error distinto de un error de comunicación serie. LED de indicación, ES1 AMARILLO si la cadena 1 de paro de emergencia (ES) está cerrada LED de indicación, ES2 AMARILLO si la cadena 2 de paro de emergencia (ES) está cerrada LED de indicación, GS1 AMARILLO si la cadena 1 de interruptores de paro general (GS) está cerrada LED de indicación, GS2 AMARILLO si la cadena 2 de interruptores de paro general (GS) está cerrada LED de indicación, AS1 AMARILLO si la cadena 1 de interruptores de paro automático (AS) está cerrada LED de indicación, AS2 AMARILLO si la cadena 2 de interruptores de paro automático (AS) está cerrada LED de indicación, SS1 AMARILLO si la cadena 1 de interruptores de paro superior (SS) está cerrada LED de indicación, SS2 AMARILLO si la cadena 2 de interruptores de paro superior (SS) está cerrada LED de indicación, EN1 AMARILLO si ENABLE1=1 y la comunicación RS funciona correctamente. Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 4 Resolución de problemas por unidades 4.7 Solución de problemas del sistema de accionamiento 4.7 Solución de problemas del sistema de accionamiento Ubicación La ilustración muestra la ubicación de las unidades de accionamiento en el controlador. A B C D xx1300000808 A Unidad rectificadora adicional (sólo se utiliza con ejes adicionales en combinación con robots pequeños) B Unidad de accionamiento principal para robots pequeños C Unidad de accionamiento principal para robots grandes D Unidades de accionamiento adicionales (para ejes adicionales) Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 77 4 Resolución de problemas por unidades 4.7 Solución de problemas del sistema de accionamiento Continuación LEDs La figura siguiente muestra los LEDs indicadores de la unidad de accionamiento principal y las unidades de accionamiento adicionales. xx0800000486 A Unidad de accionamiento principal B LEDs de Ethernet de la unidad de accionamiento principal C Unidad de accionamiento adicional D LEDs de Ethernet de las unidades de accionamiento adicionales Descripción Significado LEDs de Ether- Muestra el estado de la comunicación de Ethernet entre un ordenador net (B y D) de ejes adicional (2, 3 ó 4) y la tarjeta de Ethernet. • VERDE apagado: Se ha seleccionado la velocidad de datos de 10 Mbps. • VERDE encendido: Se ha seleccionado la velocidad de datos de 100 Mbps. • AMARILLO parpadeante: Las dos unidades se comunican a través del canal de Ethernet. • AMARILLO fijo: Se ha establecido un enlace de red local. • AMARILLO apagado: No se ha establecido un enlace de red local. 78 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 4 Resolución de problemas por unidades 4.8 Solución de problemas del ordenador de ejes 4.8 Solución de problemas del ordenador de ejes Ubicación La figura siguiente muestra la ubicación del ordenador de ejes, DSQC 668, en el controlador. A xx1300000809 A Ordenador de ejes Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 79 4 Resolución de problemas por unidades 4.8 Solución de problemas del ordenador de ejes Continuación LEDs La figura siguiente muestra los LEDs del ordenador de ejes: xx0800000485 A LED de estado B LED de Ethernet Descripción Significado LED de estado Secuencia normal durante la puesta en marcha: 1 ROJO fijo: Predeterminado en el momento del encendido. 2 ROJO parpadeante: Establecimiento de la conexión con el ordenador principal y carga de programa en el ordenador de ejes. 3 VERDE parpadeante: Puesta en marcha del programa del ordenador de ejes y conexión de las unidades periféricas. 4 VERDE fijo: Secuencia de puesta en marcha lista. La aplicación está en marcha. Las siguientes situaciones indican errores: • APAGADO: No llega alimentación al ordenador de ejes, o error interno (de hardware/firmware). • ROJO fijo (permanente): El ordenador de ejes no ha conseguido inicializar el hardware básico. • ROJO parpadeante (permanente): Falta la conexión con el ordenador principal, problema de puesta en marcha del ordenador principal o problema de instalación de RobotWare. • VERDE parpadeante (permanente): Faltan las conexiones con las unidades periféricas o problema de inicio de RobotWare. LED de Ethernet Muestra el estado de la comunicación de Ethernet entre un ordenador de ejes adicional (2, 3 ó 4) y la tarjeta de Ethernet. • VERDE apagado: Se ha seleccionado la velocidad de datos de 10 Mbps. • VERDE encendido: Se ha seleccionado la velocidad de datos de 100 Mbps. • AMARILLO parpadeante: Las dos unidades se comunican a través del canal de Ethernet. • AMARILLO fijo: Se ha establecido un enlace de red local. • AMARILLO apagado: No se ha establecido un enlace de red local. 80 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 4 Resolución de problemas por unidades 4.9 Solución de problemas de alimentación eléctrica del sistema 4.9 Solución de problemas de alimentación eléctrica del sistema Ubicación La figura siguiente muestra la ubicación de la fuente de alimentación del sistema, DSQC 661, en el controlador. A B C xx1300000813 A Fuente de alimentación de I/O del usuario B Tarjeta de distribución de alimentación C Alimentación de sistema Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 81 4 Resolución de problemas por unidades 4.9 Solución de problemas de alimentación eléctrica del sistema Continuación LEDs en1000000041 A Indicador de DC OK Descripción Significado Indicador de DC VERDE: Si todas las salidas de CC se encuentran por encima de los niveOK les mínimos especificados. APAGADO: Si una o varias de las salidas de CC se encuentran por debajo del nivel mínimo especificado. Equipo de prueba necesario Equipo necesario para la solución de problemas • Ohmímetro • Carga resistiva (por ejemplo en el ordenador principal en +24V_PC) • Voltímetro Preparativos Acción 1 Busque errores y avisos en el FlexPendant. 2 Asegúrese de que la fuente de alimentación del sistema de control se encuentre en el modo de funcionamiento. Para ello, espere 30 segundos tras el encendido. Continúa en la página siguiente 82 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 4 Resolución de problemas por unidades 4.9 Solución de problemas de alimentación eléctrica del sistema Continuación Procedimiento de solución de problemas La tabla de solución de problemas ha sido concebida para usarla como un conjunto detallado de instrucciones junto con el diagrama de flujo para la solución de problemas. Prueba Nota Acción 1 Compruebe el LED El LED indicador está identi- El LED está: indicador de la unidad ficado como DC OK. • VERDE, la unidad DSQC DSQC 661. 661 debe funcionar correctamente. • PARPADEANDO EN VERDE, es posible que la salida de CC no esté conectada a ninguna unidad (carga) o que exista un cortocircuito en la salida. Continúe en el paso 2. • APAGADO, o bien la unidad DSQC 661 está defectuosa o su tensión de entrada es insuficiente. Continúe en el paso 4. 2 Compruebe la conexión entre la salida de CC y la unidad conectada. Asegúrese de que la fuente de alimentación esté conectada a la unidad DSQC 662. Se requiere una carga mínima de 2 A en el conector de salida de CC para que la unidad DSQC 661 funcione correctamente. Si la conexión se encuentra en buen estado, continúe en el paso 3. Si la conexión está defectuosa o la fuente de alimentación no está conectada a la unidad DSQC 662, repare la conexión o conéctela. Compruebe que el fallo haya sido eliminado y repita estas indicaciones en caso necesario. 3 Compruebe si hay al- Compruebe el conector X2 gún cortocircuito en de salida de CC de la unidad la salida de CC. DSQC 661 y el conector X1 de entrada de la unidad DSQC 662. Mida la resistencia entre los pines de tensión y la masa. La resistencia no debe ser inferior a 10 ohmios. Si no encuentra ningún cortocircuito, continúe en el paso 4. Si encuentra algún cortocircuito en la unidad DSQC 661, continúe en el paso 10. Si encuentra un cortocircuito en la unidad DSQC 662, corrija la situación en la unidad. Compruebe que el fallo haya sido eliminado y repita estas indicaciones en caso necesario. Nota No mida la resistencia entre los pines. Los pines dobles se utilizan tanto para la alimentación como para masa. El conector X2 de salida de CC se muestra en el Diagrama de circuitos de Manual del producto - IRC5. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 83 4 Resolución de problemas por unidades 4.9 Solución de problemas de alimentación eléctrica del sistema Continuación Prueba Nota Acción 4 Mida la tensión de CC mientras la salida está conectada a la unidad DSQC 662 o a otra carga. La unidad DSQC 661 requiere una carga mínima de 2 A para suministrar +24 V. Mida la tensión con un voltímetro en el conector X2 de salida de CC. La tensión debe ser: +24 V < U < +27 V. Si la tensión medida en la carga se reduce por debajo de los +24 V, existe caída de tensión en los cables y los conectores. El conector X2 de salida de CC se muestra en el Diagrama de circuitos de Manual del producto - IRC5. Si detecta la tensión correcta y el LED DC OK presenta el color verde, quiere decir que la fuente de alimentación funciona correctamente. Si detecta la tensión correcta y el LED DC OK está apagado, la fuente de alimentación se considera defectuosa pero no es necesario reemplazarla al instante. Si no se detecta tensión o ésta es incorrecta, continúe en el paso 5. 5 Mida la tensión de Mida la tensión con un voltíentrada de la unidad metro. La tensión debe ser: DSQC 661. 172 < U < 276 V. El conector X1 de entrada de CA se muestra en el Diagrama de circuitos de Manual del producto - IRC5. Si la tensión de entrada es correcta, continúe en el paso 10. Si no se detecta tensión de entrada o ésta es incorrecta, continúe en el paso 6. 6 Compruebe los inte- Asegúrese de que estén cerruptores Q1-2. rrados. Su ubicación física se muestra en el diagrama de circuitos de Manual del producto - IRC5. Si los interruptores están cerrados, continúe en el paso 7. Si los interruptores están abiertos, ciérrelos. Compruebe que el fallo haya sido eliminado y repita estas indicaciones en caso necesario. 7 Compruebe el fusible principal F2 y el fusible opcional F6 si se usa. Si los fusibles están abiertos, continúe en el paso 8. Si los fusibles están cerrados, ábralos. Compruebe que el fallo haya sido eliminado y repita estas indicaciones en caso necesario. 8 Asegúrese de que la tensión de entrada al armario sea la correcta para ese armario en concreto. 9 Compruebe los cables. Asegúrese de que estén abiertos. Su ubicación física se muestra en el diagrama de circuitos de Manual del producto - IRC5. Si la tensión de entrada es correcta, continúe en el paso 9. Si la tensión de entrada es incorrecta, ajústela. Compruebe que el fallo haya sido eliminado y repita estas indicaciones en caso necesario. Asegúrese de que los cables estén conectados correctamente y que no estén defectuosos. Si los cables están en buen estado, es probable que el problema se deba al transformador T1 o al filtro de entrada. Intente poner en funcionamiento la alimentación. Compruebe que el fallo haya sido eliminado y repita estas indicaciones en caso necesario. Si encuentra cables desconectados o defectuosos, conéctelos o repárelos. Compruebe que el fallo haya sido eliminado y repita estas indicaciones en caso necesario. Continúa en la página siguiente 84 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 4 Resolución de problemas por unidades 4.9 Solución de problemas de alimentación eléctrica del sistema Continuación Prueba Nota Acción 10 Si la unidad DSQC La forma de sustituir la uni661 puede estar de- dad se detalla en Manual del fectuosa, sustitúyala producto - IRC5. y verifique que el fallo haya quedado solucionado. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 85 4 Resolución de problemas por unidades 4.9 Solución de problemas de alimentación eléctrica del sistema Continuación Diagrama de flujo de solución de problemas 1. DC OK LED DSCQC 661 VERDE PARPADEANTE APAGADO Conexiones 2. Comprobar incorrectas conexiones de Corregir conexiones salida No hay Conexiones correctas cortocircuito VERDE Nivel CC correcto 4. Medir salida CC Nivel CC incorrecto Cortocircuito en unidades 3. Comprobar si hay Reparar Cortocircuito en cortocircuitos en cortocircuito salidas salidas Nivel CA Nivel CA Interruptores correcto 7. Comprobar cerrados 6. Comprobar incorrecto 5. Medir entrada interruptores Q1-2 CA fusibles F2 (F6) Fusibles cerrados Fusibles abiertos Fusibles abiertos Interruptores abiertos Cerrar 8. Medir CA a interruptores armario Q1-2 CA correcto CA incorrecto 9. entrada Comprobar Ajustar de CA cables Cables defectuosos 10. Sustituir DSQC 661 Cables correctos Reparar cables Causa probable de avería: transformador T1 o filtro Unidad de alimentación funciona correctamente xx1200001313 86 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 4 Resolución de problemas por unidades 4.10 Solución de problemas de la tarjeta de distribución de alimentación eléctrica 4.10 Solución de problemas de la tarjeta de distribución de alimentación eléctrica Ubicación La tarjeta de distribución de alimentación, DSQC 662, está situada en el lado izquierdo, como se muestra en la figura siguiente. A B C xx1300000813 A Fuente de alimentación de I/O del usuario B Tarjeta de distribución de alimentación C Alimentación de sistema ¡CUIDADO! Superficie caliente en la parte superior de la unidad de tarjeta de distribución de alimentación. Riesgo de quemaduras. Tenga cuidado al retirar la unidad. No encamine ni haga pasar los cables por la parte superior de la tarjeta de distribución de alimentación. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 87 4 Resolución de problemas por unidades 4.10 Solución de problemas de la tarjeta de distribución de alimentación eléctrica Continuación LEDs A en1000000042 A Indicador DCOK Descripción Significado Indicador DCOK VERDE: Si la salida de CC se encuentra por encima del nivel mínimo especificado. APAGADO: Si la salida de CC se encuentra por debajo del nivel mínimo especificado. Equipo de prueba necesario Equipo necesario para la solución de problemas • Ohmímetro • Carga resistiva (por ejemplo en el ordenador principal en +24V_PC) • Voltímetro Preparativos Acción Nota 1 Busque errores y avisos en el FlexPendant. 2 Asegúrese de que la tarjeta de distribución de alimentación se encuentre en el modo de funcionaNota miento. Al cortar la alimentación de CA, Para ello, espere 1 minuto tras el encendido. el LED indicador (LED Status) de la unidad DSQC 662 cambia al color rojo y se mantiene en rojo hasta que se vacíe el UltraCAP. Esta operación puede requerir un largo tiempo y es completamente normal. No significa que haya ningún problema en la unidad 662. Continúa en la página siguiente 88 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 4 Resolución de problemas por unidades 4.10 Solución de problemas de la tarjeta de distribución de alimentación eléctrica Continuación Procedimiento de solución de problemas La tabla de solución de problemas ha sido concebida para usarla como un conjunto detallado de instrucciones junto con el diagrama de flujo para la solución de problemas. Prueba Nota Acción 1 Compruebe el LED indicador de la unidad DSQC 662. El LED indicador está identi- El LED está: ficado como LED Status. • VERDE, la unidad DSQC 662 debe funcionar correctamente. • PARPADEANDO EN VERDE, quiere decir que se ha producido un error de comunicación USB. Continúe en el paso 2. • ROJO, la tensión de entrada o salida es insuficiente y/o la señal lógica ACOK_N tiene el nivel alto. Continúe en el paso 4. • PARPADEANDO EN ROJO, una o varias salidas de CC presentan un nivel de tensión por debajo del especificado. Asegúrese de que los cables estén conectados correctamente a sus unidades correspondientes. Continúe en el paso 4. • PARPADEANDO EN VERDE Y ROJO, quiere decir que se ha producido un error de actualización de firmware. Esto no debería ocurrir durante el modo de funcionamiento; continúe en el paso 6. • APAGADO, o bien la unidad DSQC 662 está defectuosa o su tensión de entrada es insuficiente. Continúe en el paso 4. 2 Compruebe la conexión USB en ambos extremos. Si la conexión parece encontrarse en buen estado, continúe en el paso 6. Si existe algún problema con la conexión, continúe en el paso 3. 3 Intente corregir la co- Asegúrese de que el cable municación entre la USB esté conectado correcfuente de alimenta- tamente en ambos extremos. ción y el ordenador, reconectando el cable. Si la comunicación se recupera, compruebe que el fallo haya sido eliminado y repita estas indicaciones en caso necesario. Si no consigue restablecer la comunicación, continúe en el paso 6. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 89 4 Resolución de problemas por unidades 4.10 Solución de problemas de la tarjeta de distribución de alimentación eléctrica Continuación Prueba Nota Acción 4 Desconecte una sali- Asegúrese de que haya al da de CC cada vez y menos una unidad conectamida su tensión. da en todo momento. Se requiere una carga mínima de 0,5-1 A en al menos una salida para que la unidad DSQC 662 funcione correctamente. Mida la tensión con un voltímetro. La tensión debe ser: +24 V < U < +27 V. Las salidas de CC se muestran en el diagrama de circuitos de Manual del producto - IRC5. Si detecta la tensión correcta en todas las salidas y el LED Status presenta el color verde, quiere decir que la fuente de alimentación funciona correctamente. Si detecta la tensión correcta en todas las salidas y el LED Status NO presenta el color verde, la fuente de alimentación se considera defectuosa pero no es necesario reemplazarla al instante. Si no se detecta tensión o ésta es incorrecta, continúe en el paso 5. 5 Mida la tensión de entrada de la unidad DSQC 662 y la señal ACOK_N. Si la tensión de entrada es correcta, continúe en el paso 6. Si no se detecta tensión de entrada o ésta es incorrecta, realice la solución de problemas de la unidad DSQC 661. 6 Si la unidad DSQC La forma de sustituir la uni662 puede estar de- dad se detalla en Manual del fectuosa, sustitúyala producto - IRC5. y verifique que el fallo haya quedado solucionado. Mida la tensión con un voltímetro. La tensión de entrada debe ser: 24 < U < 27 V y ACOK_N debe ser 0 V. Asegúrese de que los conectores X1 y X2 estén conectados correctamente a ambos extremos. El conector X1 de entrada de CC y el conector X2 ACOK_N se muestran en el Diagrama de circuitos de Manual del producto - IRC5. Continúa en la página siguiente 90 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 4 Resolución de problemas por unidades 4.10 Solución de problemas de la tarjeta de distribución de alimentación eléctrica Continuación Diagrama de flujo de solución de problemas 1. DC OK LED DSCQC 662 ROJO-VERDE VERDE PARPADEANTEPARPADEANTE APAGADO ROJO PARPADEANTE Error de comunicación Error de USB actualización de firmware Salidas bajas 2. Comprobar conexión USB Conexión correcta No conectadoConectado 3. Corregir conexión ROJO VERDE Entrada/salida CC baja 4. Medir salidas CC Nivel CC correcto Nivel CC incorrecto 24 V 5. Medir entrada incorrectos 24 V CC y AC correcto 24 V correctos Problema con USB 6. Sustituir DSQC 662 Solucionar problemas de DSQC 661 Unidad de alimentación funciona correctamente xx1200001314 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 91 4 Resolución de problemas por unidades 4.11 Solución de problemas de la tarjeta de interfaz de contactores 4.11 Solución de problemas de la tarjeta de interfaz de contactores Ubicación La figura siguiente muestra la ubicación de la tarjeta de interfaz de contactores, DSQC 611, en el controlador. A B C D E xx0400001058 A Contactor MOTORS ON K42 B Contactor MOTORS ON K43 C Contactor de freno D Puentes (3 unidades) E Placa de interfaz de contactor LEDs La figura siguiente muestra los LEDs de la tarjeta de interfaz de contactores: A xx0400001091 A LED de estado Continúa en la página siguiente 92 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 4 Resolución de problemas por unidades 4.11 Solución de problemas de la tarjeta de interfaz de contactores Continuación Descripción LED de estado VERDE parpadeante: Error de comunicación serie. VERDE fijo: No se ha detectado ningún error y el sistema está en funcionamiento. ROJO parpadeante: El sistema se encuentra en el modo de encendido/autocomprobación. ROJO fijo: Otro error distinto de un error de comunicación serie. Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 93 4 Resolución de problemas por unidades 4.12 Solución de problemas de alimentación eléctrica de E/S del usuario 4.12 Solución de problemas de alimentación eléctrica de E/S del usuario Ubicación La fuente de alimentación de E/S del usuario, DSQC 609, se encuentra en el lugar indicado en la figura siguiente. A B C xx1300000813 A Fuente de alimentación de I/O del usuario B Tarjeta de distribución de alimentación C Alimentación de sistema ¡CUIDADO! Si hay dos o más unidades de alimentación de E/S del usuario montadas en fila o demasiado cercanas entre sí, existirá un problema de calentamiento y las unidades pueden resultar dañadas. Para evitar daños en las unidades de alimentación de E/S del usuario, las unidades deben estar separadas por 3 unidades de soporte exterior. Continúa en la página siguiente 94 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 4 Resolución de problemas por unidades 4.12 Solución de problemas de alimentación eléctrica de E/S del usuario Continuación LEDs La figura siguiente muestra los LEDs del módulo de fuente de alimentación de usuario: A en1000000037 A Indicador DCOK Descripción Significado Indicador DCOK VERDE: Si todas las salidas de CC se encuentran por encima de los niveles mínimos especificados. APAGADO: Si una o varias de las salidas de CC se encuentran por debajo del nivel mínimo especificado. Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 95 Esta página se ha dejado vacía intencionadamente 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.1 Mensajes del registro de eventos 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.1 Mensajes del registro de eventos Tipo de mensajes de registro de eventos El IRC5 admite tres tipos de mensajes de registro de eventos: Tipo Descripción Información Estos mensajes se utilizan para registrar información en el registro de eventos, pero no requieren acciones específicas por parte del usuario. Los mensajes informativos no reciben el foco en ningún dispositivo de visualización del controlador. Aviso Estos mensajes se utilizan para recordar al usuario que hay algo no necesariamente correcto en el sistema, pero que el funcionamiento continúa. Estos mensajes se añaden al registro de eventos pero no reciben el foco en ningún dispositivo de visualización. Error Estos mensajes indican que existe algún problema grave en el sistema y que el funcionamiento se detiene. Se utilizan cuando se requiere una acción inmediata por parte del usuario. Nota El tipo de mensaje no está contenido en el texto del mensaje en sí sino en el propio código en el momento de la generación del mensaje. Los mensajes sólo pueden aparecer como un tipo y deben escribirse para proporcionar información acerca de su tipo. Nota La versión de los registros de eventos traducidos mostrados en los manuales traducidos puede diferir levemente de la versión inglesa debido a correcciones de última hora. Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 97 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.2 Cómo leer los mensajes del registro de eventos de RAPID 5.2 Cómo leer los mensajes del registro de eventos de RAPID Series de números de evento Los mensajes de eventos se dividen en los siguientes grupos, en función de la parte del sistema de robot a la que se refieran. Nota No todos los mensajes del registro de eventos están traducidos a todos los idiomas. Sin embargo, la versión en inglés del manual contiene todos los mensajes del registro de eventos que están incluidos en la versión relacionada de RobotWare. Serie de números Tipo de evento 1 xxxx Eventos de manejo; eventos relacionados con el manejo del sistema. 2 xxxx Eventos de sistema; eventos relacionados con las funciones del sistema, los estados del sistema, etc. 3 xxxx Eventos de hardware; eventos relacionados con el hardware del sistema, los manipuladores y el hardware del controlador. 4 xxxx Eventos de programa; eventos relacionados con las instrucciones de RAPID, los datos, etc. 5 xxxx Eventos de movimiento; eventos relacionados con el control de los movimientos del manipulador y el posicionamiento. 7 xxxx Eventos de E/S; eventos relacionados con las entradas y salidas, los buses de datos, etc. 8 xxxx Eventos de usuario; eventos definidos por el usuario 9 xxxx Eventos de seguridad funcional; eventos relacionados con la seguridad funcional. Continúa en la página siguiente 98 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.2 Cómo leer los mensajes del registro de eventos de RAPID Continuación Serie de números Tipo de evento 11 xxxx Eventos de proceso; eventos específicos de las aplicaciones, la soldadura al arco, la soldadura por puntos, etc. 0001 - 0199 Continous Application Platform 0200 - 0399 Discrete Application Platform 0400 - 0599 Arc 0600 - 0699 Spot 0700 - 0799 Bosch 0800 - 0899 Dispense 1000 - 1200 Pick and Place 1400 - 1499 Production manager 1500 - 1549 BullsEye 1550 - 1599 SmartTac 1600 - 1699 Production Monitor 1700 - 1749 TorchClean 1750 - 1799 Navigator 1800 - 1849 Arcitec 1850 - 1899 MigRob 1900 - 2399 PickMaster RC 2400 - 2449 AristoMig 2500 - 2599 Weld Data Monitor 2600 - 2649 GSI 2700 - 2702 Integrated Vision 4800 - 4814 Miscellaneous Process 12 xxxx Eventos de configuración; eventos relacionados con la configuración del sistema. 13 xxxx Paint 15 xxxx RAPID 17 xxxx Registros de eventos de Connected Service Embedded que se generan durante la puesta en marcha, el registro, la eliminación del registro, la pérdida de conectividad, etc. Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 99 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.3 1 xxxx 5.3 1 xxxx 10002, Puntero de programa restablecido 10012, Estado de paro protegido Descripción El puntero de programa de la tarea arg se ha restablecido. Descripción El sistema se encuentra en el estado de parada protegida. Entra Consecuencias En el momento del inicio, la ejecución del programa empezará por la primera instrucción de la rutina de entrada de la tarea. ¡RECUERDE que es posible que el manipulador se mueva hasta una posición inesperada en el momento del inicio! en este estado después de pasar del modo automático al manual o si el circuito Motores ON ha sido abierto por una parada de emergencia, una parada general, una parada automática o una parada superior; o en modo manual si se ha liberado el dispositivo de habilitación. Causas probables Es posible que el operador haya solicitado manualmente esta Consecuencias No podrá realizar ninguna operación hasta cerrar el circuito acción. Motores ON. Entretanto los ejes del manipulador se mantienen 10009, Memoria de trabajo llena en su posición mediante frenos mecánicos de sujeción. Causas probables Descripción Alguno de los dispositivos de seguridad conectados a las La tarea arg no tiene más memoria para las nuevas instrucciones de RAPID o los nuevos datos. Acciones recomendadas entradas de paro del sistema se ha abierto. Se muestran en el Diagrama de circuitos. Acciones recomendadas Guarde el programa y reinicie el sistema. 10010, Estado de Motores OFF Compruebe cuál de los dispositivos de seguridad ha provocado el paro. Cierre el dispositivo. Para reanudar el funcionamiento, devuelva el sistema al estado Motores ON. Descripción El sistema se encuentra en el estado Motores OFF. Entra en este estado después de pasar del modo manual al automático o si el circuito Motores ON se ha abierto durante la ejecución del programa. 10013, Estado de paro de emergencia Descripción El sistema se encuentra en el estado de paro de emergencia, dado que el circuito Motors ON ha sido abierto por un Consecuencias dispositivo de paro de emergencia. No podrá realizar ninguna operación hasta cerrar el circuito Motores ON. Entretanto los ejes del manipulador se mantienen en su posición mediante frenos mecánicos de sujeción. 10011, Estado de Motores ON Consecuencias Toda la ejecución de programas, y con ello las acciones del robot, se detienen inmediatamente. Entretanto los ejes del robot se mantienen en su posición mediante frenos mecánicos de sujeción. Descripción Causas probables El sistema se encuentra en el estado Motores ON. Alguno de los dispositivos de paro de emergencia conectados Consecuencias a la entrada de paro de emergencia se ha abierto. Puede El circuito Motores ON se ha cerrado, lo que ha activado la tratarse de dispositivos internos (del controlador o del alimentación a los motores del manipulador. Puede reanudar FlexPendant) o externos (conectados por el creador de el funcionamiento normal. sistemas). Los dispositivos internos se muestran en el Diagrama de circuitos. Acciones recomendadas Compruebe cuál de los dispositivos de paro de emergencia ha provocado el paro. Cierre o restablezca el dispositivo. Para Continúa en la página siguiente 100 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.3 1 xxxx Continuación reanudar el funcionamiento, devuelva el sistema al estado Motores ON presionando este botón del Control Module. 10014, Estado de fallo de sistema Descripción 10018, Modo manual a velocidad máxima solicitado Descripción Se ha solicitado al sistema que pase al modo manual sin restricciones de velocidad. La ejecución de todas las tareas de tipo NORMAL se ha detenido a causa de un problema de funcionamiento. Consecuencias El sistema pasará al modo manual a velocidad máxima. Consecuencias No será posible iniciar ningún programa ni realizar movimientos manuales en el manipulador hasta que se reinicie el sistema. 10019, Modo manual a velocidad total confirmado Descripción Causas probables El sistema se encuentra en el modo manual sin restricciones Existe un gran número de problemas de funcionamiento que de velocidad. pueden provocar este estado. ¡Utilice el FlexPendant o RobotStudio para comprobar los demás mensajes del registro de eventos y encontrar otros eventos que se hayan producido al mismo tiempo! Consecuencias El funcionamiento programado es posible mientras se presiona el botón Hold-to-run del FlexPendant. También es posible mover manualmente el manipulador, después de presionar el Acciones recomendadas dispositivo de habilitación del FlexPendant. Determine las causas del paro, con ayuda del registro de eventos. Solucione el fallo. Reinicie el sistema de la forma 10020, Estado de error de ejecución detallada en el Manual del operador. Descripción 10015, Modo manual seleccionado La ejecución del programa de la tarea arg se ha detenido a causa de un error espontáneo. Descripción El sistema se encuentra en el modo manual. Consecuencias Consecuencias No podrá ejecutar ningún programa hasta haber eliminado el error. Es posible realizar operaciones programadas, pero únicamente a una velocidad máxima de 250 mm/s. También es posible mover manualmente el manipulador, después de presionar el dispositivo de habilitación del FlexPendant. 10016, Modo automático solicitado Descripción Causas probables Existe un gran número de problemas de funcionamiento que pueden provocar este estado. ¡Utilice el FlexPendant o RobotStudio para comprobar los demás mensajes del registro de eventos y encontrar otros eventos que se hayan producido al mismo tiempo! Acciones recomendadas Se ha solicitado al sistema que pase al modo automático. Determine las causas del paro, con ayuda del registro de Consecuencias eventos. Solucione el fallo. Si es necesario, mueva el puntero El sistema pasará al modo automático tras la confirmación en de programa a main antes de presionar el botón de inicio. el FlexPendant. 10021, Restablecimiento de error de ejecución 10017, Modo automático confirmado Descripción Descripción La ejecución del programa de la tarea arg ha abandonado el El sistema se encuentra en el modo automático. estado de error espontáneo. Consecuencias El dispositivo de habilitación está desconectado. El robot puede moverse sin intervención humana. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 101 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.3 1 xxxx Continuación 10024, Disparo de colisión Consecuencias El funcionamiento normal es posible. Descripción Algún elemento mecánico del manipulador ha colisionado con un elemento de equipo fijo de la célula. 10031, Todos los ejes calibrados Descripción Consecuencias El movimiento del manipulador se ha interrumpido y la ejecución del programa se ha detenido. El sistema ha comprobado que todos los ejes del manipulador están calibrados. Consecuencias 10025, Colisión confirmada El funcionamiento normal es posible. Descripción La detección de colisión ha sido confirmada. 10032, Todos los cuentarrevoluciones actualizados Acciones recomendadas Descripción 10026, Retracción de colisión El sistema ha comprobado que todos cuentarrevoluciones de los ejes del manipulador están actualizados. Descripción El manipulador ha intentado retroceder para alejarse del obstáculo con el que ha colisionado, consiguiendo hacerlo con éxito. Consecuencias El funcionamiento normal es posible. 10033, Todos los ejes sincronizados Consecuencias El sistema está preparado para reanudar el funcionamiento Descripción El sistema ha comprobado que todos los ejes del manipulador normal. están sincronizados. 10027, Fallo de retracción de colisión Consecuencias El funcionamiento normal es posible. Descripción El manipulador ha intentado retroceder para alejarse del obstáculo con el que ha colisionado, pero no ha conseguido 10034, Eje no conmutado Descripción hacerlo con éxito. El sistema ha comprobado que uno o varios ejes del Consecuencias El sistema NO está preparado para reanudar el funcionamiento manipulador no están conmutados. Consecuencias normal. Para permitir el funcionamiento, todos los ejes del manipulador Causas probables Esto puede deberse a que el robot se ha quedado pegado al deben estar conmutados. Causas probables objeto con el que ha colisionado. Es posible que el motor de accionamiento del manipulador y Acciones recomendadas Entre en el modo manual. Mueva manualmente el robot para alejarlo del objeto. Para reanudar el funcionamiento, reinicie las unidades relacionadas hayan sido alterados, por ejemplo tras sustituir una unidad defectuosa. Acciones recomendadas el programa. Conmute los ejes del manipulador de la forma detallada en el 10030, Todos los ejes conmutados Manual del producto del manipulador. Descripción El sistema ha comprobado que todos los ejes del manipulador están conmutados. Continúa en la página siguiente 102 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.3 1 xxxx Continuación 10035, Eje no calibrado Acciones recomendadas Sincronice los ejes del manipulador de la forma detallada en Descripción El sistema ha comprobado que uno o varios ejes del manipulador no están calibrados. el Manual del producto del manipulador. 10038, Memoria del robot en buen estado Consecuencias Para permitir el funcionamiento, todos los ejes del manipulador Descripción Durante el inicio, el sistema ha detectado que todos los datos deben estar calibrados. de la memoria del robot se encuentran en buen estado. Causas probables Es posible que el motor de accionamiento del manipulador y las unidades relacionadas hayan sido alterados, por ejemplo Consecuencias El funcionamiento es posible. tras sustituir una unidad defectuosa. 10039, Memoria del robot en mal estado Acciones recomendadas Calibre los ejes del manipulador de la forma detallada en el Descripción Manual del producto del manipulador. Durante el inicio, el sistema ha detectado que los datos de la memoria del robot no se encuentran en buen estado. 10036, Cuentarrevoluciones no actualizado Consecuencias Todos los datos deben encontrarse en buen estado para Descripción El sistema ha comprobado que los cuentarrevoluciones de uno o varios ejes del manipulador no están actualizados. permitir el funcionamiento automático. Es posible mover manualmente el robot. Causas probables Consecuencias Para permitir el funcionamiento, los cuentarrevoluciones de todos los ejes del manipulador deben estar actualizados. Existen diferencias entre los datos almacenados en el robot y en el controlador. Puede deberse a la sustitución de la tarjeta de medida serie, del controlador o de ambos. Causas probables Es posible que el motor de accionamiento del manipulador y las unidades relacionadas hayan sido alterados, por ejemplo Acciones recomendadas Actualice la memoria del robot de la forma detallada en el Manual del operador del IRC5. tras sustituir una unidad defectuosa. Acciones recomendadas Actualice los cuentarrevoluciones de todos los ejes del 10040, Programa cargado manipulador de la forma detallada en el Manual del producto Descripción del manipulador. Se ha cargado un programa o un módulo de programa en la tarea arg. Después de la carga, quedan arg bytes de memoria. El programa cargado tiene un tamaño de arg bytes. 10037, Eje no sincronizado Descripción El sistema ha comprobado que uno o varios ejes del 10041, Programa eliminado Descripción manipulador no están sincronizados. Se ha eliminado un programa o un módulo de programa de la Consecuencias Para permitir el funcionamiento, todos los ejes del manipulador tarea arg. Consecuencias deben estar sincronizados. Si el programa eliminado contenía la rutina de entrada a la Causas probables Es posible que el motor de accionamiento del manipulador y tarea, el programa dejará de ser ejecutable. las unidades relacionadas hayan sido alterados, por ejemplo Causas probables tras sustituir una unidad defectuosa. Es posible que sea necesario eliminar manualmente el programa. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 103 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.3 1 xxxx Continuación 10052, Inicio de recuperación Acciones recomendadas Defina una rutina de entrada en uno de los demás programas de la tarea, o bien: Cargue un programa que contenga una rutina de entrada. Descripción El movimiento de recuperación se ha iniciado. Acciones recomendadas 10042, Eje sincronizado 10053, Recuperación ejecutada Descripción Se realizó una calibración fina o una actualización de los Descripción cuentarrevoluciones. El movimiento de recuperación se ha ejecutado en su totalidad. Acciones recomendadas 10043, Fallo de reinicio 10054, Recuperación rechazada Descripción La tarea arg no puede reiniciarse. Descripción La recuperación sobre la ruta no es posible dado que un cliente 10044, Puntero de programa actualizado ya la ha solicitado. Descripción Acciones recomendadas Es posible que la tarea arg haya cambiado la posición del Se ha solicitado un nuevo movimiento de recuperación durante puntero de programa. un movimiento de recuperación ya iniciado. Reduzca el número de solicitudes de inicio de las E/S del sistema. Acciones recomendadas 10055, Proceso de trayectoria reiniciado 10045, Sistema reiniciado Descripción Descripción El proceso de trayectoria se ha reiniciado. El sistema fue reiniciado. Acciones recomendadas Acciones recomendadas 10056, Se ha iniciado el apagado del sistema 10046, Reset del sistema Descripción Descripción Cargando los parámetros de instalación originales del sistema. Ya se ha iniciado el apagado del sistema y se están deteniendo las actividades y almacenando el estado actual para usarlo en 10048, Tarea de segundo plano detenida el siguiente inicio. Acciones recomendadas Descripción La tarea arg se ha detenido sin motivo aparente. 10060, Prueba de cadena de habilitación Acciones recomendadas Descripción 10051, Error en la rutina de eventos Descripción La cadena de habilitación se comprueba siempre durante el inicio. Si la prueba falla, aparece un mensaje de error referido a la habilitación. La tarea arg no pudo iniciar la rutina de eventos de sistema especificada arg. La rutina es desconocida en el sistema o el programa no puede vincularse. Acciones recomendadas Si la prueba de habilitación falla en el momento del inicio, el mensaje de error relacionado será "Tiempo límite de cadena Acciones recomendadas de habilitación". Inserte la rutina en un módulo de sistema o: Corrija el programa o: Asegúrese de que otra persona no tenga el control maestro del movimiento. Continúa en la página siguiente 104 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.3 1 xxxx Continuación 10061, Se ha modificado un objetivo. en el programa y corríjalos. Consulte los mensajes de error anteriores del registro de eventos. Descripción Un objetivo del módulo arg de la tarea arg ha sido modificado o ajustado. Línea inicial arg, columna arg, línea final arg. 10068, Iniciar programa Descripción Imposible iniciar el programa para la tarea arg. 10062, Se ha editado un módulo. Consecuencias Descripción El programa no se ejecutará. El módulo arg de la tarea arg ha sido editado entre las líneas: 10074, Servidor de NFS activo arg, arg, por arg. Descripción 10063, Módulo editado El sistema de control se comunica correctamente con el Descripción servidor de NFS arg. El módulo arg de la tarea arg ha sido editado. 10075, Servidor de NFS inactivo 10064, Se ha borrado un módulo. Descripción Descripción El sistema de control no puede comunicarse correctamente El módulo arg de la tarea arg ha sido borrado. con el servidor de NFS arg. Consecuencias 10065, Un nuevo usuario ha empezado a modificar el código de RAPID. Si el servidor arg está configurado como TRUSTED (De confianza), la ejecución del programa se detendrá. Si el servidor está configurado como NON-TRUSTED (No de confianza), la Descripción El usuario arg ha empezado a hacer cambios en los programas ejecución continuará. Estas definiciones se especifican en el Manual de aplicaciones: Comunicación con el robot y control de RAPID de la tarea arg. de E/S. 10066, Imposible cargar un módulo de sistema Causas probables Si este mensaje aparece al iniciar el sistema por primera vez, Descripción es posible que la configuración del servidor sea incorrecta. Si El módulo de sistema arg de la tarea arg no puede ser cargado dado que no se encuentra el archivo. 10067, Restablecimiento de puntero de programa aparece durante el funcionamiento, la comunicación que funcionaba anteriormente se ha perdido debido a la interrupción de la conexión. ¡Consulte también el registro de eventos de E/S! Descripción Acciones recomendadas Imposible restablecer el puntero de programa para la tarea arg. Compruebe la configuración del servidor de NFS. Compruebe Consecuencias todo el hardware de comunicación, los cables, etc. Compruebe El programa no se iniciará. la configuración del cliente de NFS en el controlador. Causas probables No hay ningún programa cargado. Falta la rutina Main. Hay 10076, Servidor de FTP activo errores en el programa. Descripción Acciones recomendadas El sistema de control se comunica correctamente con el Cargue el programa si no hay ningún programa cargado. servidor de FTP arg. Compruebe que el programa tenga una rutina Main. Si no hay ninguna rutina Main, añada una. Busque los posibles errores Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 105 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.3 1 xxxx Continuación 10077, Servidor de FTP inactivo 10081, Tarea en segundo plano arg Descripción Descripción El sistema de control no puede comunicarse correctamente Imposible cargar una nueva versión de un módulo. El origen con el servidor de FTP arg. del módulo es arg. Consecuencias Acciones recomendadas Si el servidor arg está configurado como TRUSTED (De Consulte los mensajes anteriores para determinar las posibles confianza), la ejecución del programa se detendrá. Si el servidor causas originales o reinicie el sistema con un "Restablecer está configurado como NON-TRUSTED (No de confianza), la RAPID" para cargar la versión más reciente. ejecución continuará. Estas definiciones se especifican en el Manual de aplicaciones: Comunicación con el robot y control de E/S. 10082, Supervisión de tareas de RAPID Descripción Causas probables La tarea arg no está en funcionamiento. El sistema cambiará Si este mensaje aparece al iniciar el sistema por primera vez, al estado SysFail. Ahora es imposible cambiar a Motores ON es posible que la configuración del servidor sea incorrecta. Si arg. aparece durante el funcionamiento, la comunicación que funcionaba anteriormente se ha perdido debido a la interrupción de la conexión. ¡Consulte también el registro de eventos de E/S! Acciones recomendadas Acciones recomendadas Consulte los mensajes anteriores para determinar las causas. Reinicie el sistema para restablecer el estado de error. 10083, Supervisión de tareas de RAPID Compruebe la configuración del servidor de FTP. Compruebe todo el hardware de comunicación, los cables, etc. Compruebe la configuración del cliente de FTP en el controlador. Descripción La tarea arg no está en funcionamiento. El sistema cambiará al estado Motores OFF. arg 10078, Se ha editado un módulo Acciones recomendadas Consulte los mensajes anteriores para determinar las causas. Descripción El módulo arg de la tarea arg ha sido editado antes de la línea: arg, por arg. 10084, Supervisión de tareas de RAPID Descripción 10079, Se ha editado un módulo La tarea arg no está en funcionamiento. Todas las tareas de tipo NORMAL se detendrán también. Descripción El módulo arg de la tarea arg ha sido editado después de la Acciones recomendadas línea: arg, por arg. Consulte los mensajes anteriores para determinar las causas. 10080, Se ha encontrado un archivo de RAPID actualizado 10085, Supervisión de tareas de RAPID Descripción No es posible detener la tarea arg. El nivel trustLevel cambiará La tarea SEMISTATIC arg tiene instalada una versión de un a un nivel de seguridad. módulo anterior a la instalada en el archivo de origen arg Acciones recomendadas Acciones recomendadas Si desea poder detener la tarea, cambie el nivel trustLevel o el Reinicie el sistema con un "Restablecer RAPID" para instalar tipo de tarea en el menú de parámetros del sistema. Descripción la versión más reciente. Continúa en la página siguiente 106 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.3 1 xxxx Continuación 10086, Robot purgado correctamente Acciones recomendadas La tarea de segundo plano está configurada con el nivel Descripción La presión de purga se ha recuperado después de un fallo de purga. trustLevel cambiado a SysHalt. 10095, Al menos una tarea no seleccionada en panel de selección de tareas Acciones recomendadas Descripción 10087, Estado de purga: arg. Hay una o varias tareas de tipo NORMAL sin seleccionar en el Descripción panel de selección de tareas al realizar un (re)inicio. Estado cambiado. Acciones recomendadas Acciones recomendadas 10096, ¡arg inactivo! 10090, Reset de RAPID realizado Descripción Descripción El objeto de trabajo arg contiene una unidad mecánica El reset de RAPID se ha realizado. coordinada que no está activada. Consecuencias Acciones recomendadas Tras el reinicio, el estado del sistema se reanuda, excepto los Active la unidad mecánica y realice de nuevo la operación. programas y módulos cargados manualmente. Las tareas estáticas y semiestáticas se reinician desde el principio, no 10097, Imposible reiniciar desde el estado que tenían al detener el sistema. Los módulos se instalan y cargan de acuerdo con la configuración establecida. Los parámetros de sistema no se Descripción La tarea arg se encuentra en el estado bloqueado y por ello no es posible reiniciar el programa desde la posición actual. ven afectados. Acciones recomendadas Causas probables El reset de RAPID fue ordenado por el usuario. El sistema forzó Debe mover el puntero de programa antes del reinicio. el reset de RAPID debido a datos inconsistentes, problemas de funcionamiento o estados de tarea no recuperables. 10098, Imposible reiniciar Descripción 10091, Imposible reiniciar La tarea arg se ha encontrado en el estado de fallo de sistema y por ello no es posible reiniciar el programa desde la posición Descripción No es posible reiniciar después de una detección de colisión sin antes confirmar la ventana de diálogo de error. actual. Acciones recomendadas Debe mover el puntero de programa antes del reinicio. Acciones recomendadas 10099, Inicio de programa rechazado 10092, Imposible (re)iniciar Descripción Descripción No es posible (re)iniciar a causa de la pérdida del contacto con el módulo de E/S arg configurado con el nivel trustLevel. El sistema ha realizado un paro suave y el programa no puede reiniciarse. Consecuencias Acciones recomendadas El sistema pasa al estado Motores OFF y no puede iniciarse. El significado completo de este estado se describe en el Manual 10093, Imposible (einiciar de resolución de problemas del IRC5. Descripción El reinicio de la tareaarg no es posible antes de realizar un reinicio del controlador. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 107 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.3 1 xxxx Continuación Causas probables Acciones recomendadas Es posible que el paro suave se deba a la apertura del circuito de seguridad. 10112, Notificación del calendario SIS Acciones recomendadas Descripción Compruebe los circuitos de seguridad para detectar si algún Se ha modificado la fecha y la hora del sistema. interruptor está abierto. Pase al modo Motores ON y reinicie el Esto puede ocasionar problemas con la notificación del programa. calendario SIS. Acciones recomendadas 10106, Tiempo de servicio Es posible que deba cambiar el valor de los parámetros de SIS Descripción Calender Limit (Límite de calendario) y Calender Warning Ha llegado el momento de realizar el servicio técnico del robot (Advertencia de calendario) arg porque han transcurrido arg días desde el último servicio 10115, Los datos serie de memoria trasladados de la memoria del robot a la del controlador técnico. Acciones recomendadas Descripción 10107, Cerca del servicio Los datos serie de memoria han sido trasladados de la memoria del robot a la del controlador por arg. Descripción Quedan arg días para el servicio técnico del robot arg. Acciones recomendadas Acciones recomendadas 10116, Los datos serie de memoria trasladados de la memoria del controlador a la del robot 10108, Tiempo de servicio Descripción Descripción Ha llegado el momento de realizar el servicio técnico del robot arg porque se han alcanzado las arg horas de producción desde el último servicio técnico. Los datos serie de memoria han sido trasladados de la memoria del controlador a la del robot por arg. Acciones recomendadas Acciones recomendadas 10117, Los datos serie de memoria se han borrado de la memoria del robot 10109, Cerca del servicio Descripción Descripción Quedan arg horas de producción hasta el siguiente servicio Los datos serie de memoria han sido borrados de la memoria del robot por arg. técnico del robot arg. Acciones recomendadas Acciones recomendadas 10110, La caja reductora necesita servicio técnico 10118, Los datos serie de memoria se han borrado de la memoria del controlador Descripción La caja reductora de arg del robot arg requiere servicio técnico. Descripción Los datos serie de memoria han sido borrados de la memoria Acciones recomendadas del controlador por arg. 10111, La caja reductora ha alcanzado el intervalo de servicio Acciones recomendadas Descripción La caja reductora de arg del robot arg ha alcanzado el arg % de su intervalo de servicio. Continúa en la página siguiente 108 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.3 1 xxxx Continuación 10120, Programa detenido 10127, La ejecución hacia atrás no es posible Descripción Descripción La tarea arg se ha detenido. Se debe a que se ha producido un La tarea arg se ha detenido. El motivo es que no es posible paro externo o interno después de la instrucción actual. ejecutar hacia atrás más allá del comienzo de la lista de instrucciones. Acciones recomendadas Acciones recomendadas 10121, Programa detenido 10128, La ejecución hacia atrás no es posible Descripción La tarea arg se ha detenido. El motivo es que la tarea ha llegado Descripción a una instrucción Exit. La tarea arg se ha detenido. El motivo es que no es posible ejecutar hacia atrás más allá de la instrucción. Acciones recomendadas Acciones recomendadas 10122, Programa detenido 10129, Programa detenido Descripción La tarea arg se ha detenido. Se debe a que la tarea se ha Descripción ejecutado en su totalidad. La tarea arg se ha detenido. Se debe a que la rutina de evento de RESET o POWER_ON se ha ejecutado en su totalidad. Acciones recomendadas Acciones recomendadas 10123, Programa detenido 10130, Programa detenido Descripción La tarea arg se ha detenido. Se debe a que este paso de la Descripción tarea se ha ejecutado en su totalidad. La tarea arg se ha detenido. Se debe a que este paso de movimiento de la tarea se ha ejecutado en su totalidad. Acciones recomendadas Acciones recomendadas 10124, Programa detenido 10131, Programa detenido Descripción La tarea arg se ha detenido. Se debe a que la tarea ha llegado Descripción a una instrucción Break. La tarea arg se ha detenido. Se debe a que la rutina a la que se ha llamado desde la interrupción de E/S de sistema o una Acciones recomendadas rutina de servicio se ha ejecutado en su totalidad. 10125, Programa detenido Acciones recomendadas Descripción La tarea arg se ha detenido. Se debe a que se ha producido un paro externo o interno. 10132, Programa detenido Descripción La tarea arg se ha detenido. No fue posible determinar las Acciones recomendadas causas. 10126, Programa detenido Acciones recomendadas Descripción La tarea arg se ha detenido. Se debe a que se ha producido un error. Acciones recomendadas Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 109 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.3 1 xxxx Continuación 10133, Programa detenido 10138, Programa detenido Descripción Descripción La tarea arg se ha detenido. Se debe a que la tarea se ha La tarea arg se ha detenido. Se debe a que se ha producido ejecutado en su totalidad con la ejecución de los gestores una parada desde una entrada del sistema. UNDO. Acciones recomendadas 10134, Detenida la rutina de evento POWER_ON Descripción 10140, Velocidad ajustada Descripción El sistema se detuvo durante la ejecución de una rutina de La velocidad ha sido ajustada al arg % por arg. evento POWER_ON. Consecuencias AVISO: Si se mueve el puntero de programa, el sistema se quedará en un estado indefinido dado que muchas aplicaciones dependen de la finalización de la rutina POWER_ON. Causas probables 10141, Puntero de programa situado en la posición del cursor Descripción El puntero de programa de la tarea arg del módulo arg ha sido trasladado a la posición arg por arg. Las rutinas de evento POWER_ON pueden detenerse por muchos motivos. Es posible que tenga que buscar otros 10142, Llamada a rutina mensajes en el registro de eventos, pero los más normales son: Botón Stop (Parar) Instrucción de paro de RAPID Error de Descripción El puntero de programa de la tarea arg ha sido trasladado a la ejecución rutina arg por arg. Acciones recomendadas A menos que haya un error, las rutinas POWER_ON completarán su tarea si pulsa iniciar y, una vez finalizada, la 10143, Cancelar llamada a rutina ejecución se detendrá de nuevo sin ejecutar ningún código de Descripción RAPID normal. La ejecución de la rutina llamada ha sido cancelada en la tarea arg por arg. 10135, Programa detenido 10144, Simulacro de instrucción de espera Descripción La tarea arg se ha detenido. El motivo es que se ha producido Descripción una parada externa o interna después del ciclo actual. Una instrucción de espera (WaitTime, WaitUntil, WaitDO, etc.) ha sido simulada en la tarea arg por arg. Acciones recomendadas Acciones recomendadas 10136, Programa detenido 10145, Panel de selección de tareas configurado Descripción La tarea arg se ha detenido. El motivo es que la tarea ha llegado Descripción a una instrucción de parada. La tarea arg ha sido añadida al panel de selección de tareas por arg. Acciones recomendadas Acciones recomendadas 10137, Programa detenido 10146, Panel de selección de tareas borrado Descripción La tarea arg se ha detenido. El motivo es que la tarea ha llegado Descripción a una instrucción de parada\AllMoveTask. La tarea arg ha sido eliminada del panel de selección de tareas por arg. Acciones recomendadas Continúa en la página siguiente 110 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.3 1 xxxx Continuación 10154, Modo de ejecución modificado Acciones recomendadas 10147, Configuración de la variable Descripción Descripción El modo de ejecución ha sido cambiado a modo continuo por arg. La variable arg ha sido cambiada al valor arg por arg. 10155, Programa reiniciado Acciones recomendadas Descripción 10148, Configuración de E/S La ejecución de la tarea arg se ha reanudado en el mismo punto en el que se detuvo anteriormente. No fue posible determinar Descripción La señal de E/S arg ha sido cambiado al valor arg por arg. el origen. Acciones recomendadas Acciones recomendadas 10149, Puntero de programa situado en rutina 10156, Programa reiniciado Descripción Descripción El puntero de programa de la tarea arg ha sido trasladado a la La ejecución de la tarea arg se ha reanudado en el mismo punto en el que se detuvo anteriormente. El origen es un cliente rutina arg por arg. externo. Acciones recomendadas Acciones recomendadas 10150, Programa iniciado 10157, Programa reiniciado Descripción La ejecución de la tarea arg ha empezado por la primera instrucción de la rutina de entrada de la tarea. No fue posible Descripción La ejecución de la tarea arg se ha reanudado en el mismo punto en el que se detuvo anteriormente. La solicitud de reinicio fue determinar el origen. iniciada por una acción, lo que ha provocado la ejecución del Acciones recomendadas gestor UNDO. 10151, Programa iniciado 10158, Programa iniciado Descripción Descripción La ejecución de la tarea arg ha empezado por la primera instrucción de la rutina de entrada de la tarea. El origen es un La ejecución paso a paso hacia delante de la tarea arg se ha iniciado. cliente externo. Acciones recomendadas 10159, Programa iniciado Descripción 10152, Programa iniciado La ejecución paso a paso hacia atrás de la tarea arg se ha Descripción iniciado. La ejecución de la tarea arg ha empezado por la primera instrucción de la rutina de entrada de la tarea. La solicitud de 10160, Pulsación de E/S inicio fue iniciada por una acción, lo que ha provocado la Descripción ejecución del gestor UNDO. La señal de E/S arg ha sido sometida a pulsos por arg. 10153, Modo de ejecución modificado Acciones recomendadas Descripción El modo de ejecución ha sido cambiado a un solo ciclo por arg. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 111 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.3 1 xxxx Continuación 10170, Tarea en segundo plano arg Descripción La tarea no se inicia correctamente. La tarea está vacía. Acciones recomendadas 10176, Tarea en segundo plano arg Descripción Acciones recomendadas La tarea no se inicia correctamente. Imposible cargar el módulo. 10171, Tarea en segundo plano arg Causas probables El módulo no se encuentra en el directorio de destino. Descripción La tarea no se inicia correctamente. Estado incorrecto. Acciones recomendadas Copie el archivo de módulo al directorio de destino. Restablezca Acciones recomendadas el sistema. 10172, Tarea en segundo plano arg Descripción La tarea no se inicia correctamente. Imposible cambiar el PP a la rutina Main. 10177, La tarea rechaza iniciarse Descripción Tarea arg: No hay suficiente memoria de programas o la memoria de Causas probables programas está fragmentada. Es posible que falten módulos o El módulo que contiene la rutina Main no se ha cargado porque que haya datos que no han sido instalados. el archivo del módulo no se encuentra en el directorio de destino. El módulo que contiene la rutina Main no se ha cargado porque el archivo de configuración no contiene ninguna entrada para la carga del módulo. Falta la rutina Main. Acciones recomendadas Descargue/recargue los módulos y reinicie el sistema. Divida las estructuras de datos de gran tamaño. Ejecute Restablecer RAPID. Aumente el tamaño de pila de la tarea. 10178, Las tareas de tipo static/semistatic no pueden ejecutarse paso a paso La entrada a Main está dañada. Acciones recomendadas Cargue manualmente el módulo o realice un restablecimiento del sistema tras eliminar la causa del problema. Descripción No es posible iniciar la tarea arg. Las tareas de tipo static/semistatic sólo pueden ejecutarse en 10173, Tarea en segundo plano arg el modo continuo. Consecuencias Descripción La tarea no se inicia correctamente. Imposible cambiar el modo No se iniciará ninguna tarea. Causas probables de ejecución. Se está intentando ejecutar paso a paso (hacia delante o hacia Acciones recomendadas atrás) una tarea de tipo static/semistatic. 10174, Tarea en segundo plano arg Acciones recomendadas Inicie arg en el modo continuo. Descripción La tarea no se inicia correctamente. La solicitud de inicio ha 10185, No se pudo preparar la tarea para el inicio fallado. Descripción Acciones recomendadas Tarea arg: 10175, Tarea en segundo plano arg No hay suficiente memoria de programas o la memoria de programas está fragmentada. Es posible que falten módulos o que haya datos que no han sido instalados. Descripción La tarea no se inicia debido a un error de sintaxis. Continúa en la página siguiente 112 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.3 1 xxxx Continuación 10195, Área protegida no realizada Acciones recomendadas Descargue/recargue los módulos y reinicie el sistema. Divida las estructuras de datos de gran tamaño. Ejecute Restablecer RAPID. Descripción Se ha producido una caída de alimentación en medio de un área protegida de la tarea arg. Todas las tareas se restablecerán 10190, Área protegida no realizada y todos los programas de usuario se perderán. Acciones recomendadas Descripción Pruebe a guardar el programa de usuario y reinicie el sistema. Se ha producido una caída de alimentación en medio de un área protegida de la tarea arg. El sistema está intentando 10196, Área protegida no realizada recuperarse automáticamente. Descripción Acciones recomendadas Se ha producido una caída de alimentación en medio de un 10191, Área protegida no realizada área protegida de la tarea arg. Acciones recomendadas Descripción Se ha producido una caída de alimentación en medio de un 10200, Registros de eventos borrados área protegida de la tarea arg. Se ha eliminado un error Descripción pendiente de la cola. El usuario arg ha borrado todos los registros de eventos. Acciones recomendadas Acciones recomendadas 10192, Área protegida no realizada 10201, Se han borrado los registros de eventos para un dominio Descripción Se ha producido una caída de alimentación en medio de un área protegida de la tarea arg. Se ha eliminado una salida Descripción pendiente de la cola. El usuario arg ha borrado el dominio argX XXX. Acciones recomendadas Acciones recomendadas 10193, Área protegida no realizada 10202, Fecha u hora modificadas Descripción Descripción Se ha producido una caída de alimentación en medio de un Fecha u hora cambiadas a arg por arg. área protegida de la tarea arg. Puede dar lugar a un ciclo de Acciones recomendadas programa adicional. 10205, Parámetro de configuración modificado Acciones recomendadas Descripción 10194, Área protegida no realizada Un parámetro de configuración ha sido cambiado en el dominio: Descripción arg por arg. Se ha producido una caída de alimentación en medio de un Acciones recomendadas área protegida de la tarea arg. La tarea se reinicia desde la rutina Main. 10206, Archivo de configuración cargado Acciones recomendadas Descripción Un archivo de configuración arg ha sido cargado por arg. Acciones recomendadas Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 113 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.3 1 xxxx Continuación 10210, Ejecución cancelada 10217, Ejecución cancelada Descripción Descripción El reinicio eliminará la ejecución de la tarea arg de una rutina El reinicio eliminará la ejecución de la tarea arg de una rutina de evento de sistema POWER ON. USER. Acciones recomendadas Acciones recomendadas 10211, Ejecución cancelada 10218, Ejecución cancelada Descripción Descripción El reinicio eliminará la ejecución de la tarea arg de una rutina El reinicio eliminará la ejecución de la tarea arg. de evento de sistema STOP. Acciones recomendadas Acciones recomendadas 10219, Ejecución cancelada 10212, Ejecución cancelada Descripción Descripción El reinicio eliminará la ejecución de la tarea arg de una rutina El reinicio eliminará la ejecución de la tarea arg de una rutina de evento de sistema STEP. de evento de sistema EMERGENCY STOP. Acciones recomendadas Acciones recomendadas 10230, Paso de copia de seguridad ejecutado 10213, Ejecución cancelada Descripción Descripción El paso de copia de seguridad 'Prepare' se ha ejecutado en su El reinicio eliminará la ejecución de la tarea arg de una rutina totalidad. de evento de sistema START. Acciones recomendadas Acciones recomendadas 10231, Paso de copia de seguridad ejecutado 10214, Ejecución cancelada Descripción Descripción El paso de copia de seguridad 'Configuration' se ha ejecutado El reinicio eliminará la ejecución de la tarea arg de una rutina en su totalidad. de evento de sistema RESTART. Acciones recomendadas Acciones recomendadas 10232, Paso de copia de seguridad ejecutado 10215, Ejecución cancelada Descripción Descripción La copia de seguridad de la tarea se ha ejecutado en su El reinicio eliminará la ejecución de la tarea arg de una rutina totalidad. de evento de sistema RESET. Acciones recomendadas Acciones recomendadas 10233, Paso de copia de seguridad ejecutado 10216, Ejecución cancelada Descripción Descripción La copia de seguridad de la configuración del controlador se El reinicio eliminará la ejecución de la tarea arg de una rutina ha ejecutado en su totalidad. de evento de sistema INTERNAL. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Continúa en la página siguiente 114 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.3 1 xxxx Continuación 10250, Paso de restauración ejecutado Descripción 10261, Información del sistema de diagnóstico no disponible El paso de restauración 'Prepare' se ha ejecutado en su Descripción totalidad. El usuario solicitó guardar información del sistema de diagnóstico en el archivo arg. El sistema no ha podido satisfacer Acciones recomendadas esta petición. 10251, Paso de restauración ejecutado Consecuencias La información del sistema de diagnóstico se utiliza Descripción El paso de restauración 'Configuration' se ha ejecutado en su totalidad. normalmente al informar a la asistencia de ABB de un problema con el sistema. Causas probables Acciones recomendadas El sistema se encuentra en un estado que impide generar la 10252, Paso de restauración ejecutado Descripción información solicitada. Compruebe que el dispositivo disponga de suficiente espacio libre. La restauración de 'Task' se ha ejecutado en su totalidad. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Si experimenta cualquier problema con el sistema, póngase en contacto con la asistencia de ABB. 10253, Paso de restauración ejecutado 10262, Registro de sistema creado Descripción La restauración de 'User Task' se ha ejecutado en su totalidad. Descripción Se ha creado un registro de sistema. Acciones recomendadas Es necesario crear un diagnóstico de sistema utilizando el 10254, Paso de restauración ejecutado FlexPendant o RobotStudio. Causas probables Descripción La restauración de la configuración del controlador se ha El registro de sistema se disparó por el evento de error: arg Acciones recomendadas ejecutado en su totalidad. Cree un diagnóstico de sistema y conéctelo a su informe de Acciones recomendadas error si se informa al Servicio Técnico de ABB. 10255, Paso de restauración listo Descripción La restauración de 'Safety Settings' está lista. 10270, Función Cyclic Brake Check realizada Descripción La función Cyclic Brake Check ha sido realizada con todos los Acciones recomendadas frenos supervisados por los controladores de seguridad. 10260, Generada información del sistema de diagnóstico 10271, Cyclic Brake Check iniciado Descripción Descripción Se ha iniciado Cyclic Brake Check. La información del sistema de diagnóstico se generó correctamente en el archivo arg 10272, Función Brake Check realizada Descripción La función Brake Check ha sido realizada con todos los frenos. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 115 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.3 1 xxxx Continuación 10273, Función Brake Check iniciada Descripción Se ha iniciado Brake Check. 10284, Modo de ejecución sin movimientos configurado Descripción El modo de ejecución sin movimientos ha sido configurado por 10274, Mantenimiento de frenos arg. Descripción Consecuencias arg indica que el freno mecánico del eje arg de la unidad La unidad mecánica no se moverá durante la ejecución. mecánica arg necesita mantenimiento de frenos. Consecuencias El mantenimiento de frenos se inicia automáticamente en el eje arg. El freno se probará de nuevo a continuación. 10285, Modo de ejecución sin movimientos restablecido Descripción El modo de ejecución sin movimientos ha sido restablecido por 10275, Rendimiento de los frenos arg. Descripción Consecuencias arg indica que el freno mecánico del eje arg de la unidad La unidad mecánica se moverá durante la ejecución. mecánica arg funciona perfectamente. 10286, Carga útil modificada 10280, Sistema de coordenadas cambiado a base de coordenadas mundo Descripción La carga útil ha sido cambiada a arg en la tarea arg por arg. Descripción El sistema de coordenadas ha sido cambiado a base de coordenadas mundo en la unidad mecánica arg por arg. 10287, Carga total modificada Descripción La carga total ha sido cambiada a arg en la tarea arg por arg. 10281, Sistema de coordenadas cambiado a base de coordenadas de la base Descripción 10288, Objeto de trabajo modificado Descripción El sistema de coordenadas ha sido cambiado a base de coordenadas de la base en la unidad mecánica arg por arg. 10282, Sistema de coordenadas cambiado a base de coordenadas de la herramienta El objeto de trabajo ha sido cambiado a arg en la tarea arg por arg. 10289, Herramienta modificada Descripción Descripción La herramienta ha sido cambiada a arg en la tarea arg por arg. El sistema de coordenadas ha sido cambiado a base de coordenadas de la herramienta en la unidad mecánica arg por 10290, Robot calibrado arg. Descripción 10283, Sistema de coordenadas cambiado a base de coordenadas del objeto La unidad mecánica arg, del eje arg, ha sido calibrada por arg. 10291, Goto position Descripción El sistema de coordenadas ha sido cambiado a base de Descripción coordenadas del objeto en la unidad mecánica arg por arg. La funcionalidad 'Goto position' ha sido utilizada por arg. Continúa en la página siguiente 116 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.3 1 xxxx Continuación 10292, Cuentarrevoluciones actualizado 10301, Reset de RAPID ordenado Descripción Descripción El cuentarrevoluciones del robot arg, del eje arg, ha sido El reset del RAPID ha sido solicitado manualmente o actualizado por arg. automáticamente durante una configuración. 10293, Supervisión de trayectoria en On 10304, Actualización solicitada Descripción Descripción La supervisión de trayectoria para la tarea arg ha sido cambiada Se ha realizado una actualización de la configuración del a On por el usuario: arg. programa. Acciones recomendadas 10294, Supervisión de trayectoria en Off 10350, Fallo de actualización de tarea Descripción La supervisión de trayectoria para la tarea arg ha sido cambiada a Off por el usuario: arg. Descripción El sistema no pudo actualizar la tarea arg a la nueva configuración. 10295, Sensibilidad de supervisión de trayectoria actualizada Acciones recomendadas Descripción 10351, Tarea eliminada La sensibilidad de la tarea arg para supervisión de trayectoria ha sido ajustada al arg % por el usuario: arg. Descripción La tarea arg fue eliminada a causa de cambios en la 10296, Supervisión de movimiento en On configuración. Acciones recomendadas Descripción La supervisión movimiento para la tarea arg ha sido cambiada a On por el usuario: arg. 10352, Tarea añadida Descripción 10297, Supervisión de movimiento en Off La tarea arg fue instalada a causa de cambios en la configuración. Descripción La supervisión de Supervisión de movimiento para la tarea arg Acciones recomendadas ha sido cambiada a Off por el usuario: arg. 10353, Tarea reinstalada 10298, Sensibilidad de supervisión de movimiento actualizada Descripción Descripción configuración. La sensibilidad de la tarea arg para supervisión de movimiento Acciones recomendadas La tarea arg fue reinstalada a causa de cambios en la ha sido ajustada al arg % por el usuario: arg. 10300, Se ha ordenado un reset del RAPID 10354, Restauración anulada por la pérdida de datos del sistema. Descripción Descripción El reset del RAPID ha sido solicitado por el sistema. El sistema está utilizando una copia de seguridad de los datos del sistema, dado que los datos del sistema no se guardaron correctamente al apagar el sistema por última vez. Por ello, se volvió a intentar una restauración solicitada anteriormente desde el directorio arg, pero el intento fue anulado. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 117 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.3 1 xxxx Continuación Consecuencias Acciones recomendadas No se cargará ningún programa o módulo de RAPID. Compruebe el puntero de programa y cámbielo de posición en caso necesario. Causas probables Los datos del sistema no se guardaron correctamente al apagar Reduzca la velocidad. el sistema por última vez. 10421, Trayectoria planificada no anulada Acciones recomendadas Después de la recuperación de la pérdida de datos del sistema Descripción a causa de una copia de seguridad o restauración o por la Un objetivo que puede formar parte de la trayectoria planificada reinstalación del sistema, compruebe que el directorio de copia del robot ha sido modificado. La nueva posición del objetivo de seguridad arg se encuentre en buen estado y realice de se usará la próxima vez que se ejecute la instrucción con el nuevo la restauración. objetivo. Consecuencias 10355, Error de restauración La trayectoria planificada actual está usando la anterior posición de objetivo. Descripción Error durante la restauración de la tarea. Se intenta cargar una Acciones recomendadas tarea desconocida, arg. Si la trayectoria planificada actual es insegura, mueva el puntero de programa para anularla. Consecuencias La carga ha sido anulada para arg. Causas probables El sistema actual no contiene las mismas opciones que el utilizado para crear la copia de seguridad. 10450, Paquete de actualización rechazado por el controlador Descripción No resultó posible preparar la actualización del sistema 10400, El usuario arg ha iniciado una sesión RobotWare actual mediante el uso del paquete de actualización con ID: arg. El código de error es: arg. Descripción El usuario arg ha iniciado una sesión con arg. Consecuencias El sistema permanece sin cambios. 10401, El usuario arg ha cerrado la sesión Acciones recomendadas Póngase en contacto con el proveedor del paquete o con la Descripción El usuario arg con arg ha cerrado la sesión. 10420, Nueva trayectoria de robot insegura Descripción La trayectoria del robot ha quedado libre después de la modificación de un objetivo en la tarea arg. Por ese motivo, el robot avanzará hacia la posición indicada en la instrucción de movimiento del puntero de programa. Las instrucciones de asistencia de ABB. 10451, Fallo en la actualización del sistema RobotWare Descripción No resultó posible aplicar la actualización del sistema RobotWare actual mediante el uso del paquete de actualización con ID: arg. El código de error es: arg. movimiento que se encuentren entre el objetivo modificado y Consecuencias el puntero de programa se omitirán. El sistema permanece sin cambios. Consecuencias Acciones recomendadas En este movimiento se utiliza la velocidad programada. Póngase en contacto con el proveedor del paquete de La nueva trayectoria no verificada puede contener obstáculos desarrollo o con la asistencia de ABB. que pueden dar lugar a una colisión. Continúa en la página siguiente 118 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.3 1 xxxx Continuación 10452, Actualización del sistema de RobotWare finalizada Descripción La actualización del sistema de RobotWare con el paquete de implementación 'arg' se ha completado correctamente. a instalar el sistema de RobotWare actual. Utilice la funcionalidad de recuperación de disco. 10456, Espacio en disco insuficiente para realizar la petición Encontrará un archivo con el resumen de la actualización en Descripción la siguiente ubicación: arg. El espacio en disco disponible del controlador es insuficiente La copia de seguridad del sistema anterior a la actualización para realizar la acción solicitada. Se requiere un espacio de: se ubica en: arg. arg MB. Espacio disponible: arg MB. Código de estado para la restauración automática de la copia de seguridad: arg (0=pendiente/1=fallo/2=no solicitado). Consecuencias La acción solicitada se ha cancelado y el sistema permanece sin cambios. Consecuencias El sistema actual se ha actualizado de acuerdo con el paquete de actualización. Acciones recomendadas Elimine los archivos innecesarios del disco del controlador e inténtelo de nuevo. 10453, Paquete de actualización eliminado 10457, Las rutinas de evento se han aplazado Descripción El paquete de actualización con el siguiente ID: arg ha sido eliminado del controlador. Descripción No se ha podido iniciar la rutina de evento arg arg en la tarea Consecuencias arg. Las ejecuciones de las rutinas de evento se han aplazado El paquete de actualización ya no está disponible. Se ha hasta la siguiente orden de esta tarea. recuperado el espacio en disco utilizado por el paquete. Acciones recomendadas Compruebe los eventos anteriores del registro de eventos que 10454, Paquete de actualización incompleto eliminado explican el motivo por el que no se ha podido iniciar esta tarea. Descripción 11020, Error de copia de seguridad El paquete de actualización incompleto con el siguiente ID: arg ha sido eliminado del controlador. Descripción Se ha producido un error durante la preparación para crear una Consecuencias copia de seguridad. Se ha recuperado el espacio en disco utilizado por la Error desconocido. actualización. Consecuencias La petición de copia de seguridad se ha cancelado. 10455, Error de actualización del sistema de RobotWare No se creó ninguna copia de seguridad. Descripción arg Acciones recomendadas La actualización del sistema de RobotWare no se completó correctamente. 11024, Error de copia de seguridad Consecuencias Descripción Es posible que el sistema de RobotWare actual se encuentre en un estado no definido y necesite reparación. Se ha producido un error durante la preparación para crear una copia de seguridad. No se pudo crear un directorio/archivo. Acciones recomendadas Compruebe manualmente si todos los productos del sistema actual presentan las versiones esperadas y, a continuación, cargue una copia de seguridad si así lo desea. Elimine y vuelva Consecuencias La petición de copia de seguridad se ha cancelado. No se creó ninguna copia de seguridad. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 119 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.3 1 xxxx Continuación Causas probables Acciones recomendadas Es posible que no tenga acceso de escritura a la unidad de Verifique que la unidad de destino de la copia de seguridad no destino de la copia de seguridad. esté protegida contra escritura Si se trata de una unidad de Es posible que la unidad esté llena. red, verifique que el controlador no haya perdido el contacto Si se trata de una unidad de red, es posible que haya perdido la conexión. 11029, Error de copia de seguridad Acciones recomendadas Descripción Verifique que la unidad de destino de la copia de seguridad no Se ha producido un error durante la preparación para crear una esté protegida contra escritura Si se trata de una unidad de copia de seguridad. red, verifique que el controlador no haya perdido el contacto La ruta de copia de seguridad indicada es demasiado larga. 11025, Error de copia de seguridad Descripción Consecuencias La petición de copia de seguridad se ha cancelado. No se creó ninguna copia de seguridad. Se ha producido un error durante la preparación para crear una copia de seguridad. Causas probables La ruta de copia de seguridad indicada ha rebasado el número No se pudo crear el directorio de copia de seguridad. Consecuencias máximo de caracteres permitido, que es de arg. Acciones recomendadas La petición de copia de seguridad se ha cancelado. Utilice una ruta más corta para crear la copia de seguridad. No se creó ninguna copia de seguridad. 11031, Error de copia de seguridad Causas probables Es posible que la ruta sea demasiado larga. Es posible que no tenga acceso de escritura a la unidad de destino de la copia de seguridad. Descripción Se ha producido un error durante la preparación para crear una copia de seguridad. Es posible que la unidad esté llena. Si se trata de una unidad de red, es posible que haya perdido Error al buscar un archivo/entrada. Consecuencias la conexión. La petición de copia de seguridad se ha cancelado. Acciones recomendadas Verifique que la unidad de destino de la copia de seguridad no No se creó ninguna copia de seguridad. esté protegida contra escritura Si se trata de una unidad de Acciones recomendadas red, verifique que el controlador no haya perdido el contacto arg 11026, Error de copia de seguridad 11036, Error de copia de seguridad Descripción Descripción Se ha producido un error durante la preparación para crear una Se ha producido un error durante la preparación para crear una copia de seguridad. copia de seguridad. Error al crear el archivo backinfo.txt. Error de escritura. Consecuencias Consecuencias La petición de copia de seguridad se ha cancelado. La petición de copia de seguridad se ha cancelado. No se creó ninguna copia de seguridad. No se creó ninguna copia de seguridad. Causas probables Causas probables Es posible que no tenga acceso de escritura a la unidad de Es posible que no tenga acceso de escritura a la unidad de destino de la copia de seguridad. destino de la copia de seguridad. Es posible que la unidad esté llena. Es posible que la unidad esté llena. Si se trata de una unidad de red, es posible que haya perdido Si se trata de una unidad de red, es posible que haya perdido la conexión. la conexión. Continúa en la página siguiente 120 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.3 1 xxxx Continuación No cree una copia de seguridad dentro del directorio HOME. 11042, Error de copia de seguridad Acciones recomendadas Descripción arg Se ha producido un error durante la preparación para crear una copia de seguridad. 11037, Error de copia de seguridad Error al verificar el sistema. system.xml no está presente en el directorio SYSTEM. Descripción Se ha producido un error durante la preparación para crear una Consecuencias copia de seguridad. La petición de copia de seguridad se ha cancelado. Al menos uno de los nombres de módulo es demasiado largo. No se creó ninguna copia de seguridad. Consecuencias Causas probables La petición de copia de seguridad se ha cancelado. system.xml no está presente en el directorio SYSTEM. No se creó ninguna copia de seguridad. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Restablezca el sistema. arg 11043, Error de copia de seguridad 11039, Error de copia de seguridad Descripción Descripción Se ha producido un error durante la preparación para crear una Se ha producido un error durante la preparación para crear una copia de seguridad. copia de seguridad. Error al verificar el sistema. La unidad está llena. linked_m.sys no está presente en el directorio HOME. Consecuencias Consecuencias La petición de copia de seguridad se ha cancelado. La petición de copia de seguridad se ha cancelado. No se creó ninguna copia de seguridad. No se creó ninguna copia de seguridad. Acciones recomendadas Causas probables arg linked_m.sys no está presente en el directorio HOME. Acciones recomendadas 11041, Error de copia de seguridad Restablezca el sistema. Descripción Se ha producido un error durante la preparación para crear una copia de seguridad. 11044, Error de copia de seguridad Descripción Error al verificar el sistema. Error al verificar la ruta de copia de seguridad. system.xml no está instalado en el sistema. Consecuencias Consecuencias La petición de copia de seguridad se ha cancelado. La petición de copia de seguridad se ha cancelado. No se creó ninguna copia de seguridad. No se creó ninguna copia de seguridad. Causas probables Causas probables La ruta de copia de seguridad contiene un carácter no válido. system.xml no está instalado en el sistema. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Verifique la ruta de copia de seguridad. Restablezca el sistema. 11045, Error de copia de seguridad Descripción Error al crear el directorio de copia de seguridad debido a la ausencia de derechos de acceso. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 121 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.3 1 xxxx Continuación 11129, Error de copia de seguridad Consecuencias La petición de copia de seguridad se ha cancelado. No se creó ninguna copia de seguridad. Causas probables Descripción Error durante el paso 'Configuration' de la copia de seguridad. La ruta de copia de seguridad indicada es demasiado larga. Ausencia de derechos de acceso en la ruta de copia de seguridad indicada. Consecuencias La petición de copia de seguridad se ha cancelado. Acciones recomendadas No se creó ninguna copia de seguridad. Verifique los derechos de acceso. Causas probables 11120, Error de copia de seguridad Descripción La ruta de copia de seguridad indicada ha rebasado el número máximo de caracteres permitido, que es de arg. Acciones recomendadas Error durante el paso 'Configuration' de la copia de seguridad. Utilice una ruta más corta en la que crear la copia de seguridad. Error desconocido. 11130, Error de copia de seguridad Consecuencias La petición de copia de seguridad se ha cancelado. No se creó ninguna copia de seguridad. 11127, Error de copia de seguridad Descripción Error durante el paso 'Configuration' de la copia de seguridad. No hay más objetos. Consecuencias Descripción La petición de copia de seguridad se ha cancelado. Error durante el paso 'Configuration' de la copia de seguridad. No se creó ninguna copia de seguridad. Error al leer los parámetros de configuración. 11136, Error de copia de seguridad Consecuencias La petición de copia de seguridad se ha cancelado. No se creó ninguna copia de seguridad. 11128, Error de copia de seguridad Descripción Error durante el paso 'Configuration' de la copia de seguridad. Error de escritura. Consecuencias Descripción La petición de copia de seguridad se ha cancelado. Error durante el paso 'Configuration' de la copia de seguridad. No se creó ninguna copia de seguridad. Error al escribir los parámetros de configuración. Causas probables Consecuencias El destino está protegido contra escritura El controlador ha La petición de copia de seguridad se ha cancelado. No se creó ninguna copia de seguridad. Causas probables perdido el contacto con un dispositivo instalado (p. ej., NFS, FTP, USB) Acciones recomendadas El destino está protegido contra escritura El controlador ha perdido el contacto con un dispositivo instalado (p. ej., NFS, FTP, USB) Verifique que el destino no esté protegido contra escritura Verifique que el controlador no haya perdido el contacto con un dispositivo instalado Acciones recomendadas Verifique que el destino no esté protegido contra escritura Verifique que el controlador no haya perdido el contacto con un dispositivo instalado 11220, Error de copia de seguridad Descripción Error durante la copia de seguridad de la tarea. Error desconocido. Consecuencias La petición de copia de seguridad se ha cancelado. Continúa en la página siguiente 122 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.3 1 xxxx Continuación No se creó ninguna copia de seguridad. 11222, Error de copia de seguridad Descripción 11226, Error de copia de seguridad Descripción Error durante la copia de seguridad de la tarea. Error al escribir la copia de seguridad. Error durante la copia de seguridad de la tarea. La copia de seguridad ya contiene directorios que se deben crear. Consecuencias La petición de copia de seguridad se ha cancelado. No se creó ninguna copia de seguridad. Consecuencias Causas probables La petición de copia de seguridad se ha cancelado. No se creó ninguna copia de seguridad. El destino está protegido contra escritura El controlador ha perdido el contacto con un dispositivo instalado (p. ej., NFS, FTP, USB) 11223, Error de copia de seguridad Acciones recomendadas Descripción Verifique que el destino no esté protegido contra escritura Error durante la copia de seguridad de la tarea. Verifique que el controlador no haya perdido el contacto con El directorio carece de al menos un elemento necesario. un dispositivo instalado Consecuencias La petición de copia de seguridad se ha cancelado. No se creó ninguna copia de seguridad. 11229, Error de copia de seguridad Descripción Error durante el paso 'Prepare' de la copia de seguridad. 11224, Error de copia de seguridad La ruta de copia de seguridad indicada es demasiado larga. Descripción Consecuencias Error durante la copia de seguridad de la tarea. La petición de copia de seguridad se ha cancelado. El directorio no existe. No se creó ninguna copia de seguridad. Consecuencias Causas probables La petición de copia de seguridad se ha cancelado. La ruta de copia de seguridad indicada ha rebasado el número No se creó ninguna copia de seguridad. máximo de caracteres permitido, que es de arg. 11225, Error de copia de seguridad Acciones recomendadas Utilice una ruta más corta para crear la copia de seguridad. Descripción Error durante la copia de seguridad de la tarea. Imposible crear el directorio. 11230, Error de copia de seguridad Descripción Consecuencias Error durante la copia de seguridad de la tarea. La petición de copia de seguridad se ha cancelado. No hay más objetos. No se creó ninguna copia de seguridad. Consecuencias Causas probables La petición de copia de seguridad se ha cancelado. El destino está protegido contra escritura El controlador ha No se creó ninguna copia de seguridad. perdido el contacto con un dispositivo instalado (p. ej., NFS, FTP, USB) 11231, Error de copia de seguridad Acciones recomendadas Descripción Verifique que el destino no esté protegido contra escritura Verifique que el controlador no haya perdido el contacto con Error durante la copia de seguridad de la tarea. El directorio carece de al menos un elemento necesario. un dispositivo instalado Consecuencias La petición de copia de seguridad se ha cancelado. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 123 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.3 1 xxxx Continuación No se creó ninguna copia de seguridad. Causas probables Compruebe si existen otros mensajes de error acerca de la 11236, Error de copia de seguridad Descripción Error durante la copia de seguridad de la tarea. Error de escritura. copia de seguridad. 11262, Error de copia de seguridad Descripción Error durante la copia de seguridad de la configuración del Consecuencias La petición de copia de seguridad se ha cancelado. No se creó ninguna copia de seguridad. controlador. Consecuencias La petición de copia de seguridad se ha cancelado. Acciones recomendadas Verifique: No queda espacio libre en el dispositivo. Dispositivo dañado. No se creó ninguna copia de seguridad. Causas probables Compruebe si existen otros mensajes de error acerca de la 11237, Error de copia de seguridad Descripción Error durante la copia de seguridad de la tarea. Al menos uno de los nombres de modo es demasiado largo. copia de seguridad. 11263, Fallo en la operación de copia de seguridad Descripción Consecuencias La petición de copia de seguridad se ha cancelado. No se creó ninguna copia de seguridad. El usuario arg no tiene el derecho de UAS necesario (UAS_BACKUP) para la operación de copia de seguridad solicitada. 11238, Error de copia de seguridad Consecuencias La operación de copia de seguridad no se ha realizado. Descripción Error durante la copia de seguridad de la tarea. Causas probables Poca memoria de programas libre. El usuario no tiene el derecho UAS necesario, no ha iniciado una sesión o tiene un id de usuario que no es válido. Consecuencias La petición de copia de seguridad se ha cancelado. Acciones recomendadas No se creó ninguna copia de seguridad. Inicie una sesión con otro usuario que tenga el derecho UAS necesario o añádalo al usuario existente. Si se muestra tras la Causas probables El proceso de copia de seguridad requiere memoria de programas para almacenar variables persistentes. Acciones recomendadas generación del archivo diagnóstico del sistema, vuélvalo a generar tras resolver los problemas del UAS. 12020, Error de restauración Detenga el programa antes de realizar la copia de seguridad. Reduzca el número de variables persistentes del programa. Descripción Error durante el paso 'Prepare' de la restauración. Reduzca el programa de RAPID. Error desconocido. 11261, Copia de seguridad eliminada Acciones recomendadas arg Descripción Error al crear una copia de seguridad en la ruta: arg 12023, Error de restauración Consecuencias La petición de copia de seguridad se ha cancelado. No se creó ninguna copia de seguridad. Descripción Error durante el paso 'Prepare' de la restauración. El directorio carece de al menos un elemento necesario. Continúa en la página siguiente 124 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.3 1 xxxx Continuación 12033, Error de restauración Acciones recomendadas arg Descripción Error durante el paso 'Prepare' de la restauración. 12024, Error de restauración Error al restaurar los parámetros de configuración. Descripción Acciones recomendadas Error durante el paso 'Prepare' de la restauración. arg El directorio no existe. 12035, Error de restauración Acciones recomendadas arg Descripción Error durante el paso 'Prepare' de la restauración. 12029, Error de restauración El sistema actual y la copia de seguridad no coinciden. Descripción Acciones recomendadas Error durante el paso 'Prepare' de la restauración. arg La ruta es demasiado larga. 12036, Error de restauración Causas probables Se ha rebasado el número máximo de caracteres permitido, que es de arg. Descripción Error durante el paso 'Prepare' de la restauración. Acciones recomendadas Error de escritura. Asegúrese de que no se hayan añadido archivos con estructuras profundas o nombres largos a la copia de seguridad de la que se realiza la restauración. Acciones recomendadas arg 12120, Error de restauración 12030, Error de restauración Descripción Descripción Error durante el paso 'Prepare' de la restauración. No hay más objetos. Error durante el paso 'Configuration' de la restauración. Error desconocido. Causas probables Acciones recomendadas Una posible razón podría ser que el nombre de sistema contiene arg caracteres no admitidos. 12031, Error de restauración 12123, Error de restauración Descripción Error durante el paso 'Prepare' de la restauración. El directorio carece de al menos un elemento necesario. Descripción Error durante el paso 'Configuration' de la restauración. El directorio carece de al menos un elemento necesario. Acciones recomendadas arg 12129, Error de restauración 12032, Error de restauración Descripción Error durante el paso 'Prepare' de la restauración. Descripción La ruta es demasiado larga. Error durante el paso 'Prepare' de la restauración. La versión del sistema no coincide con la de la copia de seguridad. Causas probables Se ha rebasado el número máximo de caracteres permitido, que es de arg. Acciones recomendadas arg Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 125 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.3 1 xxxx Continuación 12231, Error de restauración Acciones recomendadas Asegúrese de que no se hayan añadido archivos con estructuras profundas o nombres largos a la copia de seguridad de la que se realiza la restauración. Descripción Error durante la restauración de la tarea. El directorio carece de al menos un elemento necesario. 12130, Error de restauración 12236, Error de restauración Descripción Error durante el paso 'Configuration' de la restauración. No hay más objetos. Descripción Error durante la restauración de la tarea. Error de escritura. 12131, Error de restauración 12320, Error de restauración Descripción Error durante el paso 'Configuration' de la restauración. El directorio carece de al menos un elemento necesario. 12134, Error de restauración Descripción Error durante la restauración de la tarea de usuario. Error desconocido. 12323, Error de restauración Descripción Error durante el paso 'Configuration' de la restauración. Error al restaurar los parámetros de configuración. 12136, Error de restauración Descripción Error durante la restauración de la tarea de usuario. El directorio carece de al menos un elemento necesario. 12338, Error de restauración Descripción Error durante el paso 'Configuration' de la restauración. Error de escritura. Descripción Error durante la restauración de la tarea de usuario. Tarea desconocida. Causas probables Es posible que haya archivos en uso situados en el directorio 12341, Error de restauración HOME de destino. La operación de restauración no puede Descripción sobrescribir los archivos. Error durante la restauración de la configuración del Acciones recomendadas controlador. Compruebe si hay archivos abiertos y, en ese caso, ciérrelos. 12342, Error de restauración 12220, Error de restauración Descripción Descripción Error durante la restauración de los ajustes de seguridad. Error durante la restauración de la tarea. Error desconocido. 12510, Máscara de subred no válida Descripción 12230, Error de restauración La máscara de subred arg de la interfaz de red arg no es válida. Descripción Error durante la restauración de la tarea. Consecuencias La interfaz de red no se configurará y no puede utilizarse. No hay más objetos. Causas probables Es posible que la máscara de subred no esté bien escrita. Acciones recomendadas Asegúrese de que la máscara de subred sea correcta. Continúa en la página siguiente 126 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.3 1 xxxx Continuación 12511, Dirección IP de interfaz de red no válida 12514, Error de inicialización de interfaz de red Descripción Descripción La dirección IP arg de la interfaz de red arg no es válida o falta. No se pudo inicializar la interfaz de red arg. Consecuencias Consecuencias La interfaz no se configurará y no puede utilizarse. La interfaz no se configurará y no puede utilizarse. Causas probables Causas probables Es posible que la dirección IP esté mal escrita o que ya exista Es posible que los parámetros de la red sean incorrectos. Si en la red. bien es poco probable, es posible que el hardware se encuentre en mal estado y deba reemplazarlo. Acciones recomendadas Asegúrese de que la dirección IP de la interfaz sea correcta y Acciones recomendadas que no esté duplicada. Asegúrese de que los parámetros de red de la interfaz utilizada sean correctos. Aísle las causas reemplazando el hardware 12512, Dirección IP no válida de pasarela de red Descripción La dirección IP de pasarela predeterminada arg no es válida o falta, o bien la dirección IP de destino arg no es válida. sospechoso. 12515, Direcciones IP de interfaz de red solapadas Descripción Consecuencias La red no estará disponible y no podrá utilizarse. La dirección IP de red de 'arg' se solapa con la dirección IP de 'arg'. Causas probables Es posible que la dirección IP de la pasarela y/o las direcciones Consecuencias La interfaz no se configurará y no puede utilizarse. IP de destino estén mal escritas. Causas probables Acciones recomendadas Asegúrese de que las direcciones IP de la pasarela y de destino La dirección IP y la máscara de subred se solapan con otra dirección IP y otra máscara de subred. sean correctas. Acciones recomendadas 12513, No se reciben parámetros del servidor de DHCP Descripción La interfaz de red arg no ha recibido ningún parámetro del servidor de DHCP. Asegúrese de que la dirección IP y la máscara de subred de la interfaz sean correctas. 12610, Poca memoria RAM disponible Descripción Hay poca memoria RAM disponible. Tamaño de memoria RAM Consecuencias La interfaz no se configurará y no puede utilizarse. total: arg bytes. Libre: arg bytes. Consecuencias Causas probables La conexión de red local no funciona o el servidor de DHCP no está activado. La memoria del sistema podría agotarse. Acciones recomendadas Es recomendable reiniciar el sistema. Acciones recomendadas Asegúrese de que el cable de red local funcione correctamente y que esté conectado correctamente. Asegúrese de que el 12611, Muy poca memoria RAM disponible servidor de DHCP esté activado. Configure manualmente la Descripción dirección IP de red local. Hay muy poca memoria RAM disponible. Tamaño de memoria RAM total: arg bytes. Libre: arg bytes. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 127 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.3 1 xxxx Continuación Consecuencias Consecuencias La memoria del sistema podría agotarse. Se rechazará la El sistema entrará en el estado de fallo del sistema. asignación de memoria a funciones que no sean críticas para la producción. Acciones recomendadas Reinicie el sistema. Acciones recomendadas Es muy recomendable reiniciar el sistema. 12612, Muy poca memoria RAM disponible Descripción Descripción No se ha especificado ningún huso horario. Acciones recomendadas Hay muy poca memoria RAM disponible. Tamaño de memoria RAM total: arg bytes. Libre: arg bytes. 128 12700, Falta de información de huso horario Utilice el FlexPendant o RobotStudio para definir el huso horario de su ubicación. Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.4 2 xxxx 5.4 2 xxxx 20010, Estado de paro de emergencia 20030, Eje no conmutado Descripción El circuito de paro de emergencia ha sido interrumpido Descripción anteriormente y, mientras estaba interrumpido, se ha intentado Uno o varios de los ejes internos de la unidad mecánica no utilizar el robot. están conmutados. Consecuencias Acciones recomendadas El sistema permanece en el estado "En espera de Motors ON después de paro de emergencia". 20031, Eje no calibrado. Causas probables Descripción Se ha intentado manipular un control antes de devolver el Uno o varios de los ejes de medición absoluta/relativa no están sistema al estado Motors ON. calibrados. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Para reanudar el funcionamiento, devuelva el sistema al estado Asegúrese de que el eje no esté calibrado y calíbrelo. Motors ON presionando el botón Motors ON del módulo de control. 20032, Cuentarrevoluciones no actualizado 20011, Estado de paro de emergencia. Descripción Descripción El cuentarrevoluciones no está actualizado. Uno o varios ejes de medición absoluta no están sincronizados. Se requiere el restablecimiento del paro de emergencia. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Mueva los ejes hasta la posición de sincronización y actualice Libere en primer lugar el botón de paro de emergencia y los cuentarrevoluciones. presione a continuación el botón de panel. 20033, Eje no sincronizado. 20012, Estado de fallo de sistema activo Descripción Descripción Uno o varios de los ejes de medición relativa no están Error de sistema no recuperable. Se requiere un reinicio del sincronizados. controlador. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Solicite Motores ON y sincronice todas las unidades mecánicas Apague la alimentación y enciéndala de nuevo si el comando de la lista. de restablecimiento de software no se ejecuta o está fuera de alcance. 20034, Memoria del robot en mal estado 20025, Tiempo límite de orden de paro Descripción Descripción Esta acción o estado no se permiten porque los datos de la memoria del robot no se encuentran en buen estado. La orden de paro fue ejecutada como un paro protegido forzado al no recibir ninguna confirmación dentro del tiempo esperado. Acciones recomendadas Consecuencias Todos los datos deben encontrarse en buen estado para permitir el funcionamiento automático. Es posible mover manualmente el robot. Causas probables Existen diferencias entre los datos almacenados en el robot y en el controlador. Puede deberse a la sustitución de la tarjeta Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 129 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.4 2 xxxx Continuación de medida serie, del controlador o de ambos, o al borrado manual de la memoria del robot. 20060, Comando no permitido Descripción Acciones recomendadas Este comando no se permite en el modo automático. Actualice la memoria del robot de la forma detallada en el Manual del operador del IRC5. Consecuencias El sistema permanece en el mismo estado y la acción solicitada 20051, Comando no permitido no se realiza. Acciones recomendadas Descripción Asegúrese de que el sistema NO se encuentre en el modo Este comando sólo se permite si el cliente tiene el control del automático. recurso (programa/movimiento). 20061, Comando no permitido Consecuencias El sistema permanece en el mismo estado y la acción solicitada no se realiza. Descripción Este comando no se permite al cambiar al modo automático. Acciones recomendadas Compruebe si el cliente tiene el control, comprobando el valor de "Acceso de escritura" en RobotStudio. Compruebe si el cliente que debería tener el control lo tiene realmente. Consecuencias El sistema permanece en el mismo estado y la acción solicitada no se realiza. Acciones recomendadas 20054, Comando no permitido Asegúrese de que el sistema NO esté cambiando al modo automático. Descripción Este comando NO se permite cuando el programa se está 20062, Comando no permitido ejecutando. Descripción Consecuencias El sistema permanece en el mismo estado y la acción solicitada Este comando no se permite en el modo manual. Consecuencias no se realiza. El sistema permanece en el mismo estado y la acción solicitada Acciones recomendadas Asegúrese de que el programa no se esté ejecutando. no se realiza. Acciones recomendadas 20059, Comando no permitido Asegúrese de que el sistema NO se encuentre en el modo manual. Descripción No se permite el comando cuando el archivo que contiene los 20063, Comando no permitido datos persistentes del sistema no es válido (el sistema se ha iniciado con los últimos datos del sistema correctos que se Descripción guardaron automáticamente). Este comando no se permite en el modo manual a máxima velocidad. Consecuencias El sistema permanece en el mismo estado y la acción solicitada Consecuencias no se realiza. El sistema permanece en el mismo estado y la acción solicitada no se realiza. Acciones recomendadas Vuelva a los últimos datos del sistema guardados Acciones recomendadas automáticamente (reinicie el modo "Volver al último guardado Asegúrese de que el sistema NO se encuentre en el modo automático"). Restablezca el sistema (reinicie el modo manual a máxima velocidad. "Restablecer sistema"). Reinstale el sistema. Continúa en la página siguiente 130 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.4 2 xxxx Continuación 20064, Comando no permitido Acciones recomendadas Asegúrese de que el sistema NO esté cambiando al modo Descripción Este comando no se permite al cambiar al modo manual a máxima velocidad. manual velocidad total. 20068, Comando no permitido Consecuencias El sistema permanece en el mismo estado y la acción solicitada Descripción Este comando no se permite en el estado de energía actual. no se realiza. Consecuencias Acciones recomendadas Asegúrese de que el sistema NO esté cambiando al modo El sistema permanece en el mismo estado y la acción solicitada no se realiza. manual a máxima velocidad. Causas probables 20065, Comando no permitido Descripción El comando sólo está permitido en el modo manual (a velocidad El sistema se encuentra en un estado de ahorro de energía. 20069, Comando no permitido Descripción reducida o a máxima velocidad). Este comando no se permite cuando se mueve manualmente Consecuencias El sistema permanece en el mismo estado y la acción solicitada el robot. Consecuencias no se realiza. El sistema permanece en el mismo estado y la acción solicitada Acciones recomendadas Asegúrese de que el sistema NO esté en el modo Automático no se realiza. ni cambiado al modo manual (a velocidad reducida o a máxima Causas probables velocidad). El sistema se mueve manualmente. 20066, Comando no permitido 20070, Comando no permitido Descripción Descripción La acción de entrada de sistema arg no se permite en el modo Este comando no se permite en el estado Motores ON. manual a velocidad total. Consecuencias Consecuencias El sistema permanece en el mismo estado y la acción solicitada El sistema permanece en el mismo estado y la acción solicitada no se realiza. no se realiza. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Asegúrese de que el sistema se encuentre en el estado Motores Asegúrese de que el sistema NO se encuentre en el modo OFF. manual a velocidad total. 20071, Comando no permitido 20067, Comando no permitido Descripción Descripción Este comando no se permite mientras se cambia al estado La acción de entrada de sistema arg no se permite al cambiar Motores ON. al modo manual velocidad total. Consecuencias Consecuencias El sistema permanece en el mismo estado y la acción solicitada El sistema permanece en el mismo estado y la acción solicitada no se realiza. no se realiza. Acciones recomendadas Investigue quién ha solicitado la acción y por qué y, en caso necesario, corrija las causas. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 131 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.4 2 xxxx Continuación 20072, Comando no permitido 20076, Comando no permitido Descripción Descripción Este comando no se permite en el estado Motores OFF. Este comando no se permite en el estado de fallo del sistema. Consecuencias Consecuencias El sistema permanece en el mismo estado y la acción solicitada Se ha producido un error de sistema no recuperable y se no se realiza. requiere un reinicio del sistema. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Asegúrese de que el sistema se encuentre en el estado Motores Asegúrese de que el sistema NO se encuentre en el estado de ON. paro de emergencia. Realice un reinicio de la forma detallada en el Manual del operador del IRC5. Si el reinicio no es posible, 20073, Comando no permitido Descripción Este comando no se permite mientras se cambia al estado Motores OFF. apague y encienda de nuevo la alimentación principal. 20080, Comando no permitido Descripción Este comando no se permite si el eje no ha sido conmutado. Consecuencias El sistema permanece en el mismo estado y la acción solicitada Consecuencias no se realiza. El sistema permanece en el mismo estado y la acción solicitada no se realiza. Acciones recomendadas Investigue quién ha solicitado la acción y por qué y, en caso Acciones recomendadas necesario, corrija las causas. Conmute el eje de la forma detallada en el documento Additional Axes Manual (Manual de ejes adicionales). Investigue quién 20074, Comando no permitido ha solicitado la acción y por qué y, en caso necesario, corrija las causas. Descripción Este comando no se permite en el estado de paro protegido. 20081, Comando no permitido Consecuencias El sistema permanece en el mismo estado y la acción solicitada Descripción Este comando no se permite si el eje no está calibrado. no se realiza. Consecuencias Acciones recomendadas Asegúrese de que el sistema NO se encuentre en el estado de El sistema permanece en el mismo estado y la acción solicitada no se realiza. paro protegido. Acciones recomendadas 20075, Comando no permitido Calibre el eje de la forma detallada en las instrucciones de calibración con Pendulum o en las instrucciones de calibración Descripción Este comando no se permite en el estado de paro de emergencia. con Levelmeter, en función del equipo que vaya a utilizar. 20082, Comando no permitido Consecuencias Se requiere el restablecimiento del paro de emergencia. Descripción Este comando no se permite si el cuentarrevoluciones del eje Acciones recomendadas no está actualizado. Asegúrese de que el sistema NO se encuentre en el estado de Consecuencias paro de emergencia. El sistema permanece en el mismo estado y la acción solicitada no se realiza. Continúa en la página siguiente 132 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.4 2 xxxx Continuación 20089, Modo automático rechazado Acciones recomendadas Actualice el cuentarrevoluciones de la forma detallada en el Manual del operador del IRC5. Descripción La cadena de llamadas ha sido alterada para comenzar en una 20083, Comando no permitido Descripción rutina distinta de Main y no pudo ser restablecida a Main al solicitar el modo automático. Consecuencias Este comando no se permite si el eje no está sincronizado. Consecuencias El sistema no puede pasar al modo automático. Causas probables El sistema permanece en el mismo estado y la acción solicitada No fue posible situar el puntero de programa en Main. no se realiza. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Regrese al modo manual. a) Mueva el PP a Main. Sincronice el eje de la forma detallada en las instrucciones de calibración con Pendulum o en las instrucciones de calibración con Levelmeter, en función del equipo que vaya a utilizar. b) O bien si el programa siempre debe empezar en la nueva rutina, cambie el parámetro de sistema Main entry (dominio Controller, tipo Task) al nuevo nombre de rutina. c) o cambie el parámetro de sistema Controller/Auto Condition 20084, Comando no permitido Reset/AllDebugSettings/Reset a No si el sistema debe estar Descripción en el modo de depuración al cambiar al modo automático. Este comando no se permite porque los datos de la memoria Regrese al modo automático y confirme. del robot no se encuentran en buen estado. 20092, Comando no permitido Consecuencias Todos los datos deben encontrarse en buen estado para Descripción permitir el funcionamiento automático. Es posible mover No se permite en el estado de inicio de E/S de sistema manualmente el robot. bloqueado. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Actualice la memoria del robot de la forma detallada en el 20093, Modo automático rechazado Manual del operador' del IRC5. 20088, Modo automático rechazado Descripción Una o varias de las tareas de tipo NORMAL estaban Descripción desactivadas y no pudieron ser activadas al solicitar el modo No fue posible cambiar la velocidad al 100% cuando se solicitó automático. el modo automático. Consecuencias Consecuencias El sistema no puede pasar al modo automático. El sistema no puede pasar al modo automático. Causas probables Causas probables No es posible restablecer el panel de selección de tareas del No fue posible cambiar la velocidad al 100%. bloque sincronizado. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Regrese al modo manual. a) Cambie la velocidad en el menú Regrese al modo manual. a) Mueva el PP a Main. de configuración rápida. b) o ejecute paso a paso para salir del bloque sincronizado. b) o cambie el parámetro de sistema Controller/Auto Condition c) o cambie el parámetro de sistema Controller/Auto Condition Reset/AllDebugSettings/Reset a No si el sistema debe estar Reset/AllDebugSettings/Reset a No si el sistema debe estar en el modo de depuración al cambiar al modo automático. en el modo de depuración al cambiar al modo automático. Regrese al modo automático y confirme. Regrese al modo automático y confirme. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 133 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.4 2 xxxx Continuación 20094, Nombre de carga no encontrado Descripción No se encuentra el nombre de carga arg. 20097, No se permite mover con una carga de tipo LOCAL PERS Descripción El objeto arg es de tipo LOCAL PERS y no es posible realizar Consecuencias Imposible realizar un movimiento sin una definición correcta de la carga. el movimiento. Acciones recomendadas Cambie la carga. Causas probables Es posible que el módulo que contiene la definición de la carga 20098, No se permite mover con una herramienta de tipo LOCAL PERS se haya eliminado. Acciones recomendadas Cargue el módulo que contiene la definición de la carga. Descripción Seleccione otra carga. El objeto arg es de tipo LOCAL PERS y no es posible realizar el movimiento. 20095, Nombre de herramienta no encontrado Acciones recomendadas Cambie la herramienta. Descripción No se encuentra el nombre de herramienta arg. Consecuencias Imposible realizar un movimiento sin una definición correcta 20099, No se permite mover con un objeto de trabajo de tipo LOCAL PERS Descripción de la herramienta. El objeto arg es de tipo LOCAL PERS y no es posible realizar Causas probables Es posible que el módulo que contiene la definición de la el movimiento. Acciones recomendadas herramienta se haya eliminado. Cambie el objeto de trabajo. Acciones recomendadas Cargue el módulo que contiene la definición de la herramienta. Seleccione otra herramienta. 20101, FlexPendant (programa) en control. Descripción 20096, Nombre de objeto de trabajo no encontrado La ventana del FlexPendant tiene el foco y el control del Descripción Acciones recomendadas No se encuentra el nombre de objeto de trabajo arg. Active la ventana de producción y repita el comando. Consecuencias Imposible realizar un movimiento sin una definición correcta del objeto de trabajo. servidor de programas. 20103, Controlador ocupado actualizando el panel selección de tareas. Causas probables Descripción Es posible que el módulo que contiene la definición del objeto El panel de selección de tareas está siendo actualizado. de trabajo se haya eliminado. No es posible ejecutar el comando solicitado. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Cargue el módulo que contiene la definición del objeto de Ejecute de nuevo el comando o reinicie el sistema y ejecute trabajo. de nuevo el comando. Seleccione otro objeto de trabajo. 20104, La ruta de sistema es demasiado larga. Descripción La ruta de sistema es demasiado larga. Continúa en la página siguiente 134 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.4 2 xxxx Continuación El sistema no puede actuar de forma segura. 20126, Datos de carga cambiados Consecuencias Descripción El sistema entrará en el estado de fallo del sistema. La carga activa arg ha sido eliminada y sustituida con arg. Los Acciones recomendadas datos de la carga estaban situados en la tarea arg conectada Mueva el sistema hasta una ubicación que presente una ruta a la unidad mecánica arg. de archivo más corta. Consecuencias Es posible que la definición de carga del movimiento no sea 20105, Copia de seguridad en proceso correcta. Descripción Causas probables Ya existe una copia de seguridad en proceso. Los datos de carga han sido eliminados. Es posible que el módulo que contiene la definición original de la herramienta Consecuencias El comando "Backup" de la señal de entrada del sistema se rechazará. haya sido eliminado. Acciones recomendadas Si necesita la definición anterior, busque el programa o el Acciones recomendadas Utilice la señal de salida del sistema "Backup in progress" para módulo que contiene los datos de carga originales y cárguelo. controlar si es posible iniciar una copia de seguridad. 20127, Datos de herramienta cambiados 20106, Ruta de copia de seguridad Descripción La herramienta activa arg ha sido eliminada y sustituida con Descripción Hay errores en la ruta de copia de seguridad o en el nombre de la copia de seguridad en la configuración para la entrada arg. Los datos de la herramienta estaban situados en la tarea arg conectada a la unidad mecánica arg. de sistema Backup. No fue posible crear el directorio para la Consecuencias copia de seguridad. Es posible que la definición de herramienta del movimiento no Ruta de copia de seguridad: arg. sea correcta. Nombre de copia de seguridad: arg. Causas probables Consecuencias Los datos de herramienta han sido eliminados. Es posible que El comando "Backup" de la señal de entrada del sistema se el módulo que contiene la definición original de la herramienta rechazará. haya sido eliminado. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Verifique que la ruta y el nombre configurados para la entrada Si necesita la definición anterior, busque el programa o el de sistema Backup sean correctos. módulo que contiene los datos de herramienta originales y cárguelo. 20111, FlexPendant (programa) en control 20128, Datos de objeto de trabajo cambiados Descripción La ventana del FlexPendant tiene el foco y el control del Descripción servidor de programas. El objeto de trabajo activo arg ha sido eliminado y sustituido con arg. Los datos del objeto de trabajo estaban situados en Acciones recomendadas Active la ventana de producción y repita el comando. la tarea arg conectada a la unidad mecánica arg. Consecuencias 20120, E/S de sistema en control Es posible que la definición de objeto de trabajo del movimiento no sea correcta. Descripción Consulte el título. Acciones recomendadas Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 135 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.4 2 xxxx Continuación Causas probables Causas probables Los datos del objeto de trabajo fueron eliminados. Es posible El sistema fue cambiado al modo automático durante el reinicio que el módulo que contiene la definición original de la del sistema. herramienta haya sido eliminado. El parámetro de sistema AllDebugSettings tiene el valor Yes. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Si necesita la definición anterior, busque el programa o el Ninguna. El sistema ha restablecido automáticamente los módulo que contiene los datos de objeto de trabajo originales valores de depuración. y cárguelo. Para conservar los valores de depuración en el modo automático: Regrese al modo manual. Cambie el parámetro de 20130, Menú de tareas activas restaurado sistema Controller/Auto Condition Reset/AllDebugSettings/Reset a NO. Regrese al modo Descripción Durante un reinicio del sistema, el "menú de tareas activas" se restaura en el modo automático. Consecuencias Si tenía una o varias tareas no activadas, volverán a estar automático y confirme. Para obtener más información, consulte el Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema. 20133, Valores de depuración en el modo automático activadas tras el reinicio en el modo automático. Descripción Causas probables Una o varias señales de E/S lógicas estaban bloqueadas Se ha realizado un reinicio del sistema. Acciones recomendadas durante el inicio en el modo automático. Consecuencias Entre en el modo manual. Desactive las tareas no deseadas. Vuelva al modo automático. Las señales de E/S bloqueadas seguirán bloqueadas. El sistema no estará en el modo de plena producción en 20131, Modo automático rechazado automático. Acciones recomendadas Descripción Para el modo de plena producción: Regrese al modo manual. Una o varias señales de E/S lógicas estaban bloqueadas y no Cambie el parámetro de sistema Controller/Auto Condition pudieron ser desbloqueadas al solicitar el modo automático. Reset/AllDebugSettings/Reset a YES. Regrese al modo Consecuencias automático y confirme. Para obtener más información, consulte El sistema no puede pasar al modo automático. el Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema. Causas probables Alguna señal de E/S bloqueada no pudo ser desbloqueada. 20134, Cadena de llamadas Acciones recomendadas Descripción Regrese al modo manual. a) Consulte el registro de eventos La cadena de llamadas ha sido alterada para partir de una rutina en busca de errores relacionados con la E/S. distinta de main. b) o cambie el parámetro de sistema Controller/Auto Condition Consecuencias Reset/AllDebugSettings/Reset a No si el sistema debe estar El puntero de programa se restablecerá a la rutina Main. en el modo de depuración al cambiar al modo automático. Regrese al modo automático y confirme. 20132, Señales de E/S bloqueadas Causas probables El sistema fue cambiado al modo automático durante el reinicio del sistema. El parámetro de sistema AllDebugSettings tiene el valor Yes. Descripción Acciones recomendadas Una o varias señales de E/S lógicas estaban bloqueadas Para usar el modo de depuración en el modo automático: durante el inicio en el modo automático. Regrese al modo manual. Cambie el parámetro de sistema Consecuencias AllDebugSetting a NO. Regrese al modo automático y confirme. Las señales bloqueadas se desbloquearán. Continúa en la página siguiente 136 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.4 2 xxxx Continuación Para obtener más información, consulte el Manual de referencia Consecuencias técnica - Parámetros del sistema. La velocidad permanecerá sin cambios. El sistema no estará en el modo de plena producción en 20135, Valores de depuración en el modo automático automático. Descripción Para el modo de plena producción: Regrese al modo manual. La cadena de llamadas ha sido alterada para partir de una rutina Cambie el parámetro de sistema Controller/Auto Condition distinta de main. Reset/AllDebugSettings/Reset a YES. Regrese al modo Acciones recomendadas automático y confirme. Para obtener más información, consulte Consecuencias El puntero de programa no se situará en Main. El sistema no estará en el modo de plena producción en automático. el Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema. 20138, Tareas desactivadas Descripción Acciones recomendadas Para el modo de plena producción: Regrese al modo manual. Cambie el parámetro de sistema Controller/Auto Condition Una o varias de las tareas de tipo NORMAL estaban desactivadas durante el inicio en el modo automático. Reset/AllDebugSettings/Reset a YES. Regrese al modo Consecuencias automático y confirme. Para obtener más información, consulte Todas las tareas normales desactivadas se activarán. el Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema. Causas probables El sistema fue cambiado al modo automático durante el reinicio 20136, Velocidad reducida del sistema. Descripción El parámetro de sistema AllDebugSettings tiene el valor Yes. El sistema estaba funcionando a velocidad reducida durante Acciones recomendadas el inicio en el modo automático. Ninguna. El sistema ha restablecido automáticamente los Consecuencias valores de depuración. La velocidad cambiará al 100%. Para conservar los valores de depuración en el modo automático: Regrese al modo manual. Cambia el valor del Causas probables El sistema fue cambiado al modo automático durante el reinicio del sistema. parámetro Controller/Auto Condition Reset/AllDebugSettings/Reset a NO. Regrese al modo automático y confirme. Para obtener más información, consulte Acciones recomendadas el Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema. Ninguna. El sistema ha restablecido automáticamente los valores de depuración. Para conservar los valores de depuración en el modo 20139, Valores de depuración en el modo automático automático: Regrese al modo manual. Cambie el parámetro de Descripción sistema Controller/Auto Condition Reset/AllDebugSettings/Reset a NO. Regrese al modo automático y confirme. Para obtener más información, consulte el Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema. Una o varias de las tareas de tipo NORMAL estaban desactivadas durante el inicio en el modo automático. Consecuencias Las tareas desactivadas permanecerán desactivadas. 20137, Valores de depuración en el modo automático El sistema no estará en el modo de plena producción en Descripción Acciones recomendadas El sistema estaba funcionando a velocidad reducida durante Para el modo de plena producción: Regrese al modo manual. el inicio en el modo automático. Cambie el parámetro de sistema Controller/Auto Condition automático. Reset/AllDebugSettings/Reset a YES. Regrese al modo Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 137 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.4 2 xxxx Continuación automático y confirme. Para obtener más información, consulte el Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema. 20140, Motores ON rechazado Descripción 20144, Detención rechazada Descripción La detención del programa a través de las E/S del sistema fue rechazada. Acciones recomendadas El paso a Motores ON a través de las E/S del sistema fue rechazado. 20145, Detención de ciclo rechazada Acciones recomendadas Descripción 20141, Motores OFF rechazado Descripción La detención del programa tras el ciclo a través de las E/S del sistema fue rechazada. Acciones recomendadas El paso a Motores OFF a través de las E/S del sistema fue rechazado. 20146, Interrupción manual rechazada Acciones recomendadas Descripción La interrupción manual del programa a través de las E/S del 20142, Inicio rechazado sistema fue rechazada. Descripción Consecuencias El inicio/reinicio del programa a través de las E/S del sistema La interrupción manual no se ejecutará. fue rechazado. Causas probables Consecuencias El programa se estaba ejecutando. Hay una operación de copia No será posible iniciar el programa. de seguridad en curso. Causas probables Acciones recomendadas Puede deberse a que el robot está fuera de la distancia de Detenga el programa antes de activar System Input Interrupt. recuperación. El programa se estaba ejecutando. Hay una operación de copia de seguridad en curso. Acciones recomendadas Realice un movimiento manual del robot hasta la zona de recuperación o mueva el puntero de programa. Detenga el programa antes de activar System Input Start. 20147, Carga e inicio rechazados Descripción La carga y el inicio del programa a través de las E/S del sistema fueron rechazados. Consecuencias 20143, Inicio de main rechazado No será posible iniciar el programa. Causas probables Descripción El inicio del programa en la rutina main a través de las E/S del Los argumentos System Input Load y Start son incorrectos. El módulo fue cargado, pero el sistema no pudo establecer el sistema fue rechazado. puntero de programa. El programa se estaba ejecutando. Hay Consecuencias una operación de copia de seguridad en curso. No será posible iniciar el programa. Acciones recomendadas Causas probables Compruebe lo siguiente: Que los argumentos de System Input El programa se estaba ejecutando. Hay una operación de copia de seguridad en curso. Load and Start sean correctos. Que el nombre del archivo de programa a cargar esté definido y sea correcto (incluida la Acciones recomendadas unidad de almacenamiento). Que el nombre de la tarea en la Detenga el programa antes de activar System Input Start at que debe cargarse el programa esté definido y sea correcto. Main. Que el programa estaba detenido antes de activar System Input Load and Start. Continúa en la página siguiente 138 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.4 2 xxxx Continuación 20148, Confirmación rechazada Acciones recomendadas Realice un movimiento manual del robot hasta la zona de Descripción La confirmación del restablecimiento del paro de emergencia a través de las E/S del sistema fue rechazada. recuperación o mueva el puntero de programa. Detenga el programa antes de activar System Input Motors On and Start. Acciones recomendadas 20154, Detención de instrucción rechazada 20149, Restablecimiento de error rechazado Descripción La detención del programa tras la instrucción a través de las Descripción E/S del sistema fue rechazada. El restablecimiento del error de ejecución del programa a través de las E/S del sistema fue rechazado. Acciones recomendadas Acciones recomendadas 20156, Argumento no definido 20150, Fallo de carga Descripción El nombre de la rutina de interrupción para la interrupción Descripción manual a través de las E/S del sistema no está definido. La carga de un programa a través de la E/S del sistema ha fallado. Acciones recomendadas Configure el nombre de la rutina de interrupción. Consecuencias No será posible iniciar el programa. 20157, Argumento no definido Causas probables Descripción Los argumentos para System Input Load son incorrectos. El módulo fue cargado, pero el sistema no pudo establecer el El nombre del programa para la carga y el inicio a través de las E/S del sistema no está definido. puntero de programa. El programa se estaba ejecutando. Hay una operación de copia de seguridad en curso. Acciones recomendadas Configure el nombre del programa. Acciones recomendadas Compruebe lo siguiente: Que los argumentos de System Input Load sean correctos. Que el nombre del archivo de programa 20158, No hay señal de entrada de sistema a cargar esté definido y sea correcto (incluida la unidad de Descripción almacenamiento). Que el nombre de la tarea en la que debe Se ha configurado una entrada de sistema a una señal de E/S cargarse el programa esté definido y sea correcto. Que el que no existe. programa estaba detenido antes de activar System Input Load. Entrada de sistema: arg. Nombre de señal: arg. 20153, Motors ON e inicio rechazados Consecuencias El sistema pasa al estado SYS FAIL. Descripción El paso a Motors ON y el inicio/reinicio del programa a través Acciones recomendadas de las E/S del sistema fueron rechazados. Añada la señal arg a eio.cfg o elimine la entrada de sistema arg de eio.cfg. Consecuencias Debe configurar una señal para cada entrada de sistema. No será posible iniciar el programa. Causas probables Puede deberse a que el robot está fuera de la distancia de 20159, No hay señal de salida de sistema recuperación. El programa se estaba ejecutando. Hay una Descripción operación de copia de seguridad en curso. Se ha configurado una salida de sistema a una señal de E/S que no existe. Salida de sistema: arg. Nombre de señal: arg. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 139 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.4 2 xxxx Continuación 20166, Guardado de módulo rechazado Consecuencias El sistema pasa al estado SYS FAIL. Descripción Acciones recomendadas El módulo arg es anterior al código fuente de arg en la tarea Añada la señal arg a eio.cfg o elimine la salida de sistema arg arg. de eio.cfg. Debe configurar una señal para cada salida de sistema. 20161, Trayectoria no encontrada Acciones recomendadas 20167, Módulo no guardado Descripción Descripción El módulo de sistema arg de la tarea arg tiene una especificación correspondiente en la configuración de "Task modules" (Módulos de tarea) que hace referencia a una ruta El módulo arg ha cambiado pero aún no está guardado en la tarea arg. Acciones recomendadas de archivo que no existe. 20170, Sistema parado Acciones recomendadas Consulte "Task modules" (Módulos de tarea) en el menú Descripción "System Parameter" (Parámetros del sistema) y cambie la ruta Se ha detectado un error que ha parado el sistema. del elemento en este módulo de sistema. Consecuencias El sistema entra en el estado SYS STOP y el robot se ha 20162, Error de escritura detenido a lo largo de la trayectoria. El significado completo Descripción de este estado se describe en el Manual de solución de Se ha producido un error de escritura cuando el sistema problemas del IRC5. intentaba guardar el módulo de sistema arg Causas probables en arg Existen varios errores que pueden provocar este cambio de en la tarea arg. También es posible que el sistema no tenga estado. espacio libre. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Compruebe otros mensajes del registro de errores que se hayan Consulte "Task modules" (Módulos de tarea) en el menú producido al mismo tiempo para determinar la causa real. "System Parameter" (Parámetros del sistema) y cambie la ruta Solucione la causa del fallo. del elemento en este módulo de sistema. 20171, Sistema detenido 20164, Fallo de reconfiguración Descripción Descripción Se ha detectado un error que ha detenido el sistema. Aún hay módulos de sistema no guardados. Consecuencias Acciones recomendadas El sistema entra en el estado SYSHALT, el programa y el Lea las descripciones del error en los mensajes anteriores. movimiento del robot se han parado y los motores se han Vuelva a intentar el inicio del sistema. apagado. El significado completo de este estado se describe en el Manual de solución de problemas del IRC5. 20165, Puntero de programa perdido. Causas probables Descripción Existen varios errores que pueden provocar este cambio de Ya no es posible reiniciar a partir de la posición actual. estado. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Es necesario iniciar el programa desde el principio. Compruebe otros mensajes del registro de errores que se hayan producido al mismo tiempo para determinar la causa real. Solucione la causa del fallo. Reinicie el programa. Continúa en la página siguiente 140 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.4 2 xxxx Continuación 20172, Fallo del sistema contaminación en los contactores de los cables o a una avería en los devanados del motor. Descripción Se ha detectado un error que ha provocado un fallo del sistema. Acciones recomendadas Asegúrese de que el cable del motor esté conectado Consecuencias El sistema pasa al estado SYSFAIL. El programa y el movimiento del robot se han parado y los motores se han apagado. El significado completo de este estado se describe en el Manual de solución de problemas del IRC5. Causas probables correctamente a la unidad de accionamiento. Compruebe el cable y el motor midiendo sus respectivas resistencias. Desconecte antes de la medición. Sustituya cualquier componente defectuoso. 20178, Nombre de tarea incorrecto configurado Existen varios errores que pueden provocar este cambio de Descripción estado. El nombre de tarea incorrecto arg ha sido configurado para la Acciones recomendadas entrada de sistema arg. Compruebe otros mensajes del registro de errores que se hayan producido al mismo tiempo para determinar la causa real. Solucione la causa del fallo. Realice un reinicio del sistema de la forma detallada en el Manual del operador del IRC5. Consecuencias La señal de entrada digital no estará conectada al evento especificado. Acciones recomendadas 20176, Salida analógica de sistema fuera de límites Modifique la configuración y reinicie el sistema. 20179, Memoria de disco en un nivel bajo crítico Descripción El valor arg de la salida de sistema arg, señal arg, está fuera Descripción de sus límites (mín. lógico: arg m/s, máx. lógico: arg m/s). La capacidad de almacenamiento libre del disco ha alcanzado un nivel crítico. En este momento está por debajo de los 10 Consecuencias El nuevo valor no se ha establecido y se conserva el valor Mb. La ejecución de programas de RAPID se detendrá. Consecuencias anterior de la señal analógica. El espacio libre del disco está muy cerca de llenarse Causas probables Los límites lógicos superior y/o inferior de la señal pueden estar completamente. Cuando esto ocurra, el sistema no podrá funcionar. mal definidos. Causas probables Acciones recomendadas Ajuste los valores de los límites lógicos superior y/o inferior para la señal y reinicie el controlador. Demasiados datos en el disco. Acciones recomendadas Guarde los archivos en otro disco conectado a la red. Borre 20177, Cortocircuito en circuito de fase de motor datos del disco. Después de eliminar archivos del disco, reinicie el programa. Descripción El motor o el cable de motor del eje arg del módulo de accionamiento arg y la unidad de accionamiento número arg 20181, Restablecimiento de sistema rechazado. Descripción es un cortocircuito. No se permite restablecer el sistema a través de las E/S del Consecuencias No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el fallo. El sistema pasa al estado SYS HALT. sistema. Acciones recomendadas Causas probables Puede deberse a un motor o un cable de motor en mal estado. También puede estar causado por la existencia de Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 141 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.4 2 xxxx Continuación 20182, La señal de entrada del sistema QuickStop no tiene efecto. Consecuencias Se rechazarán los cambios realizados en la configuración del sistema o en los programas de RAPID desde arg. Descripción Ya se ha iniciado una acción de parada. Acciones recomendadas Compruebe otros mensajes del registro de eventos que se Acciones recomendadas hayan producido al mismo tiempo para determinar la causa 20184, Argumento incorrecto para entradas del sistema real. Si resulta viable, vuelva a los últimos datos del sistema guardados automáticamente. Reinstale el sistema. Compruebe la cantidad de espacio libre en el disco. Si es necesario, elimine datos para aumentar la capacidad de disco disponible. Descripción Se ha declarado un modo de arranque no definido para las E/S del sistema. 20189, Datos de robot no válidos Acciones recomendadas Descripción Imposible cargar los datos de robot independientes de sistema 20185, Nombre incorrecto del archivo arg. El archivo existe porque el contenido no es válido. Código Descripción Se ha declarado un nombre no definido en la configuración interno: arg. Acciones recomendadas runchn_bool actual. Compruebe los demás mensajes registrados para conocer las Acciones recomendadas acciones necesarias. 20187, Archivo de registro de diagnóstico creado Asegúrese de que queda memoria libre en el dispositivo. Descripción 20192, Memoria de disco casi agotada Debido a uno de los distintos fallos posibles, se ha creado un archivo de diagnóstico del sistema en arg. Este archivo contiene información de depuración interna y se ha diseñado para los fines de solución de problemas y depuración. Descripción La capacidad de almacenamiento libre del disco es inferior a los 25 MB. Cuando descienda hasta los 10 MB, se detendrá la ejecución de los programas de RAPID. Consecuencias El sistema reaccionará ante el error dando lugar a un paro, como se especifica en su propio texto del registro de eventos. Consecuencias La capacidad del disco está a punto de agotarse. Cuando esto ocurra, el sistema no podrá funcionar. Causas probables Existen varios errores que pueden provocar esta situación. Por lo general, los fallos que hacen que el sistema pase al estado Causas probables Demasiados datos en el disco. de fallo del sistema también crean un archivo de registro de Acciones recomendadas diagnóstico. Guarde los archivos en otro disco conectado a la red. Borre datos del disco. Acciones recomendadas Si es necesario, puede añadir este archivo al final de un informe de errores para enviarlo a su representante local de ABB. 20193, Aviso de actualización de datos de robot Descripción 20188, Datos de sistema no válidos Los valores de sincronización de los ejes y los datos de información de servicio (SIS) han sido restaurados desde la Descripción El contenido del archivo arg, que contiene datos persistentes del sistema, no es válido. Código de error interno: arg. El sistema ha sido reiniciado utilizando los últimos datos válidos del sistema, guardados anteriormente en arg. copia de seguridad. Los datos de robot independiente de sistema no se guardaron durante el cierre del sistema. Los datos han sido restaurados desde la última copia de seguridad. Continúa en la página siguiente 142 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.4 2 xxxx Continuación Acciones recomendadas Asegúrese de que queda suficiente memoria libre en el dispositivo. Es posible que la batería de respaldo se haya descargado. Compruebe el registro de hardware. 20197, Imposible encontrar los datos de sistema de la última vez que apagó el sistema Descripción Por lo general, todos los datos de sistema se guardan al apagar. Resulta imposible encontrar el archivo con los datos 20194, Datos de sistema no copiados Descripción persistentes del sistema. El sistema se ha reiniciado utilizando los últimos datos válidos del sistema, guardados anteriormente en arg. El sistema se ha restaurado correctamente, pero no fue posible crear una copia de seguridad de los datos de sistema actuales. Consecuencias Los cambios realizados en la configuración del sistema o en Acciones recomendadas los programas de RAPID desde arg NO estarán disponibles Asegúrese de que queda suficiente memoria libre en el después del reinicio. Tendrá que implementar de nuevo estos dispositivo arg. cambios. Causas probables 20195, Se han perdido los datos de sistema de la última vez que apagó el sistema Es posible que tenga que mover o eliminar manualmente el Descripción Acciones recomendadas Por lo general, todos los datos de sistema se guardan al apagar. Compruebe la ubicación y la disponibilidad del archivo de datos Durante el último apagado, el guardado de los datos falló. El de sistema guardado. Si fuera posible, reinicie con regreso al sistema se ha reiniciado utilizando los últimos datos válidos último guardado automático para aceptar los últimos datos del sistema, guardados anteriormente en arg. válidos del sistema. Reinstale el sistema. archivo que contiene los datos de sistema guardados. Consecuencias Los cambios realizados en la configuración del sistema o en los programas de RAPID desde arg NO estarán disponibles después del reinicio. Tendrá que implementar de nuevo estos 20199, SoftStop de sistema rechazado Descripción La entrada de sistema SoftStop no se permite. cambios. Acciones recomendadas Causas probables Es posible que el banco de energía de respaldo estuviera 20270, Error de acceso descargado en el momento del apagado. Es posible que el Descripción disco de almacenamiento esté lleno. Error de acceso al módulo de panel. Acciones recomendadas Compruebe otros mensajes de eventos que se hayan producido Acciones recomendadas al mismo tiempo para determinar la causa real. Si fuera posible, Examine los archivos de configuración de E/S. reinicie con regreso al último guardado automático para aceptar los últimos datos válidos del sistema. Reinstale el sistema. Compruebe la cantidad de espacio libre en el disco. Si es necesario, elimine datos para aumentar la capacidad de disco disponible. 20280, Conflicto de símbolo Descripción La señal arg definida en la configuración de E/S está en conflicto con otro símbolo de programa que tiene el mismo nombre. Por ello, esta señal no se asignará a ninguna variable 20196, Módulo guardado de programa. Descripción Acciones recomendadas Durante la reconfiguración del sistema se ha encontrado un Cambie el nombre de la señal en la configuración de E/S. módulo modificado pero no guardado aún. El módulo se ha guardado en arg. Acciones recomendadas Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 143 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.4 2 xxxx Continuación 20281, Error de configuración de E/S Descripción 20286, Señal de E/S no exclusiva para la salida de sistema arg arg con el nombre de señal arg corresponde a un tipo de Descripción señal incorrecto. Encontrado: arg. Se esperaba: arg. Cada salida de sistema debe tener configurada una señal de E/S exclusiva. Acciones recomendadas Modifique la configuración y reinicie el sistema. No es posible asignar la misma señal de E/S a varias salidas de sistema. 20282, Recurso e índice ya existentes Salida de sistema: arg. Nombre de señal: arg. Descripción Acciones recomendadas Recurso arg. Índice arg. 20287, Señal de E/S no exclusiva para la entrada de sistema Acciones recomendadas 20283, La base de datos de texto está llena. Descripción Cada entrada de sistema debe tener configurada una señal de Descripción E/S exclusiva. Recurso arg. No es posible asignar la misma señal de E/S a varias entradas Índice arg. de sistema. Acciones recomendadas Entrada de sistema: arg. Nombre de señal: arg. 20284, Tipo de señal incorrecto para una entrada de sistema 20288, Tipo desconocido de salida de sistema Descripción Descripción La entrada de sistema arg está configurada con un tipo El tipo de salida de sistema que se ha configurado es incorrecto de señal de E/S. desconocido en este sistema. La señal de E/S arg corresponde al tipo arg, mientras que esta Salida de sistema desconocida: arg. entrada de sistema requiere el tipo de señal de E/S arg. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Compruebe si el nombre de la salida de sistema está bien Modifique la configuración de la entrada de sistema escrito. especificada. 20289, Tipo desconocido de entrada de sistema 20285, Tipo de señal incorrecto para una salida de sistema Descripción Descripción desconocido en este sistema. La salida de sistema arg está configurada con un tipo incorrecto Entrada de sistema desconocida: arg. de señal de E/S. Acciones recomendadas La señal de E/S arg corresponde al tipo arg, mientras que esta Compruebe si el nombre de la entrada de sistema está bien salida de sistema requiere el tipo de señal de E/S arg. escrito. El tipo de entrada de sistema que se ha configurado es Acciones recomendadas Modifique la configuración de la salida de sistema especificada. 20290, Nombre de unidad mecánica desconocido para la salida de sistema Descripción Se ha configurado una salida de sistema con un nombre de unidad mecánica desconocido en este sistema. Continúa en la página siguiente 144 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.4 2 xxxx Continuación 20294, La acción arg no puede ser realizada. Salida de sistema: arg. Nombre de unidad mecánica: arg. Descripción Acciones recomendadas La acción solicitada no puede realizarse dado que la unidad La unidad mecánica especificada debe estar configurada para de E/S no responde. poder usarla con salidas de sistema. Compruebe si el nombre de la unidad mecánica está bien escrito. Consecuencias No es posible decidir si la acción tiene restricciones asignadas. Causas probables 20291, Tipo desconocido de restricción de entrada de sistema La acción solicitada no se realizará hasta que la unidad de E/S vuelva a estar activada. Acciones recomendadas Descripción El tipo de restricción de entrada de sistema que se ha configurado es desconocido en este sistema. Restricción de entrada de sistema desconocida: arg. Acciones recomendadas No desactive en ningún caso las unidades que contengan entradas o salidas de sistema. 20295, La señal no puede usarse como salida de sistema. Compruebe si el nombre de la restricción de entrada de sistema Descripción está bien escrito. La salida de sistema arg está configurada con una señal de 20292, Restricción desconocida de entrada de sistema E/S que pertenece a una categoría incorrecta. La señal de E/S arg tiene la categoría Seguridad y no puede usarse como salida de sistema. Descripción La restricción de entrada de sistema que se ha configurado es Acciones recomendadas Seleccione otra señal o cámbiela a otra categoría. desconocida en este sistema. Tipo de restricción de entrada de sistema: arg. Restricción de entrada de sistema desconocida: arg. 20296, Nombre de tarea incorrecto configurado Acciones recomendadas Descripción Compruebe si el nombre de la restricción de entrada de sistema El nombre de tarea incorrecto arg ha sido configurado para la está bien escrito. salida de sistema arg. Consecuencias 20293, La acción solicitada está restringida La señal de salida digital no estará conectada al evento especificado. Descripción La arg solicitada está restringida por la entrada de sistema arg Acciones recomendadas activada por la señal de E/S arg. Modifique la configuración y reinicie el sistema. Consecuencias 20297, Fallo de comunicación de salida de sistema La acción solicitada no tendrá lugar. Causas probables Es posible que la entrada de sistema arg sea activada por un Descripción equipo externo, como PLCs u otros elementos, debido a varios Imposible cambiar el valor de la señal de E/S arg conectada a motivos posibles. la salida de sistema arg. Acciones recomendadas Consecuencias Investigue por qué se ha activado la entrada de sistema y, en El sistema pasa al estado SYS HALT. caso necesario, corrija las causas. Causas probables La conexión a la unidad de E/S puede haberse perdido. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 145 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.4 2 xxxx Continuación 20298, Nombre de unidad mecánica desconocido para la entrada de sistema Causas probables Es posible que la configuración haya sido editada sin un editor de configuraciones adecuado. Descripción Se ha configurado una entrada de sistema con un nombre de Acciones recomendadas unidad mecánica desconocido en este sistema. La señal de E/S de sistema debe ser reconfigurada, Entrada de sistema: arg. preferiblemente con el editor de configuraciones de RobotStudio Nombre de unidad mecánica: arg. o en el FlexPendant. Acciones recomendadas La unidad mecánica especificada debe estar configurada para 20325, Supervisión de SC arg no activada poder usarla con entradas de sistema. Descripción Compruebe si el nombre de la unidad mecánica está bien No hay ninguna configuración de usuario en el Safety Controller escrito. (SC), es decir, la supervisión de seguridad está desactivada. Consecuencias 20321, No es un número El SC no puede detener el movimiento del robot. Descripción Causas probables Se encontró un valor que no es un número en la tarea arg. No hay ninguna configuración de usuario en el SC o no hay Se encontró un símbolo del tipo 'arg' que contenía un número ningún SC conectado al Drive Module arg. no definido. Acciones recomendadas Consecuencias Descargue una nueva configuración de usuario al SC. Active El número no definido fue reemplazado por 'arg'. la configuración reiniciando el sistema introduciendo el código PIN. 20322, Infinito positivo 20350, Nombre de tarea no válido Descripción Se encontró un infinito positivo en la tarea arg. Descripción Se encontró un símbolo del tipo 'arg' que contenía un infinito El nombre de tarea arg no puede usarse como nombre de tarea. positivo. Ya se está utilizando como un símbolo instalado o como una Consecuencias palabra reservada del sistema, o bien es demasiado largo El infinito positivo fue reemplazado por 'arg'. (máximo 16 caracteres). Consecuencias 20323, Infinito negativo La tarea no se instalará en el sistema. Descripción Acciones recomendadas Se encontró un infinito negativo en la tarea arg. Modifique la configuración del nombre de la tarea y reinicie el Se encontró un símbolo del tipo 'arg' que contenía un infinito controlador. negativo. 20351, Superado el número máximo de tareas Consecuencias El infinito negativo fue reemplazado por 'arg'. Descripción Se ha superado el número máximo de tareas, arg, del tipo de 20324, Argumento incorrecto para una señal de E/S del sistema configuración arg. Descripción No se instalarán todas las tareas configuradas. arg cambiado a la señal arg con un argumento incorrecto. Acciones recomendadas Consecuencias Modifique la configuración y reinicie el sistema. Consecuencias No será posible usar arg. Continúa en la página siguiente 146 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.4 2 xxxx Continuación 20352, Nombre de planificador de movimientos no válido Consecuencias La tarea no se instalará o no será posible ejecutar las instrucciones de movimiento de RAPID. Descripción El nombre del planificador de movimientos del grupo de Acciones recomendadas unidades mecánicas arg de arg no es correcto. Modifique la configuración y reinicie el controlador. Puede deberse a uno de los motivos siguientes: Nombre vacío. en otro grupo de unidades mecánicas. 20356, Superado el número máximo de tareas de movimiento Consecuencias Descripción El sistema no podrá utilizarlo. Sólo se permite usar arg tareas para controlar las unidades No presente en la configuración de movimientos. Ya utilizado mecánicas, es decir, para ejecutar las instrucciones de Acciones recomendadas Modifique la configuración y reinicie el controlador. movimiento de RAPID. Acciones recomendadas 20353, Unidad mecánica no encontrada Descripción La unidad mecánica arg de arg no se encuentra en la lista de Modifique la configuración y reinicie el controlador. 20357, Tarea de movimiento no configurada Descripción unidades mecánicas configuradas. No hay ninguna tarea configurada para controlar las unidades Consecuencias No es posible ejecutar instrucciones de RAPID que utilicen las mecánicas, es decir, para ejecutar las instrucciones de movimiento de RAPID. unidades mecánicas configuradas. Consecuencias Causas probables Es probable que la unidad no esté presente en la configuración No es posible ejecutar instrucciones de movimiento de RAPID. Acciones recomendadas de movimientos. Reinstale el sistema y asegúrese de incluir un robot. Acciones recomendadas Modifique la configuración y reinicie el controlador. 20354, Argumento no definido 20358, No hay ningún miembro de arg configurado Descripción Descripción El argumento arg configurado para la tarea arg no corresponde El tipo de configuración es obligatorio en los sistemas con varios robots. a ningún tipo válido. Consecuencias Consecuencias El comportamiento de la tarea quedará sin definir. No es posible ejecutar ninguna instrucción de movimiento de RAPID. Acciones recomendadas Modifique la configuración y reinicie el controlador. Acciones recomendadas Modifique la configuración y reinicie el controlador. 20355, Nombre incorrecto de grupo de unidades mecánicas 20359, Tipo de configuración arg ya configurado Descripción Descripción El nombre de arg configurado en la tarea arg no es correcto. Puede deberse a las causas siguientes: El argumento no se El tipo se ha encontrado pero no se esperaba en un sistema que tiene las opciones actuales. utiliza en la configuración. El nombre configurado no pertenece Acciones recomendadas al grupo de unidades mecánicas. El nombre configurado ya se Compruebe si ha cargado el archivo de configuración correcto está utilizando en otra tarea. o elimine todas las instancias del tipo. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 147 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.4 2 xxxx Continuación 20365, Actualización de configuración terminada Reinicie el controlador. 20360, Evento desconocido en tipo de configuración arg Descripción Descripción Todas las tareas se devuelven a su rutina Main como consecuencia de los cambios de configuración. Acciones recomendadas El evento arg no es un evento de sistema. 20366, Error de tipo en configuración de tarea Acciones recomendadas Modifique la configuración y reinicie el sistema. 20361, Sólo módulos compartidos para la tarea compartida Descripción Descripción La tarea arg se ha configurado con un tipo incorrecto. La tarea configurada para controlar las unidades mecánicas, es decir, para ejecutar las instrucciones de movimiento de RAPID, debe ser del tipo arg. El módulo arg no está configurado como compartido y no puede ser cargado en la tarea compartida. Consecuencias La tarea no se instalará. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Modifique la configuración y reinicie el sistema. 20362, Nombre de tarea no definido Descripción Modifique la configuración y reinicie el controlador. 20367, Unidades mecánicas no configuradas Descripción La tarea arg del tipo de configuración arg no está configurada en el sistema. La instancia arg del tipo de configuración arg no tiene ningún argumento de unidad mecánica. Acciones recomendadas Consecuencias Modifique la configuración y reinicie el sistema. No será posible realizar ninguna acción con el sistema de movimiento, es decir, no se podrán ejecutar instrucciones de 20363, Módulo no de sistema movimiento de RAPID. Descripción Acciones recomendadas El módulo arg cargado desde el archivo arg no es un módulo Modifique la configuración y reinicie el controlador. de sistema. Acciones recomendadas Cambie el sufijo o añada un atributo de módulo al módulo. Vuelva a cargar el módulo o reinicie el sistema. 20368, Grupo de unidades mecánicas no conectado Descripción No hay ninguna tarea de movimiento conectada al grupo de 20364, Superado el número máximo de grupos de unidades mecánicas unidades mecánicas arg. Descripción No será posible utilizar las unidades mecánicas que Se ha superado el número máximo de grupos de unidades pertenezcan a este grupo. mecánicas, arg, del tipo de configuración arg. Consecuencias Causas probables Consecuencias La causa de este error puede ser que falta una instancia de Las instancias posteriores al número máximo no se tendrán tarea de RAPID en el dominio de controlador de la en cuenta. configuración, o que una tarea no esté configurada como una Acciones recomendadas tarea de movimiento. Modifique la configuración y reinicie el controlador. Continúa en la página siguiente 148 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.4 2 xxxx Continuación Acciones recomendadas Añada una instancia de tarea de movimiento que esté conectada al grupo de unidades mecánicas. Convierta una tarea sin movimiento existente en una tarea de movimiento. Elimine el grupo de unidades mecánicas. Compruebe si hay nombres mal escritos. 20371, Se utiliza un grupo predeterminado de unidades mecánicas Descripción La configuración de la tarea arg no tiene ninguna conexión con arg. El atributo arg es obligatorio en los sistemas MultiMove, pero no se ha encontrado. 20369, Configuración confusa de parámetros de sistema. Consecuencias La tarea no realiza ningún movimiento con la unidad mecánica pero puede leer los datos de movimiento. Las funciones de Descripción RAPID pueden fallar si leen datos de movimiento y éstos están Existe una mezcla de estructuras anteriores y nuevas del tipo System Misc. conectados a la unidad mecánica incorrecta. El grupo de unidades mecánicas de arg ha sido conectado a la tarea. Consecuencias Causas probables Es posible que se hayan configurado parámetros incorrectos. El atributo no fue especificado al crear la configuración. Es Causas probables posible que el archivo de configuración haya sido creado en Se han cargado en el sistema las estructuras anteriores y las un sistema que no es MultiMove. nuevas. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Asegúrese de que el grupo de unidades mecánicas correcto Compruebe que haya configurado los parámetros correctos. esté conectado a la tarea. Actualice los parámetros de System Misc con los valores correctos. Guarde el dominio del controlador y sustituya el archivo de configuración anterior. 20372, Imposible leer los datos de configuración. Descripción 20370, Imposible leer datos de configurac. para distancia de recuperación El sistema no pudo leer los datos de configuración del tipo <arg>. Consecuencias Descripción No serán posibles ni la Edición en marcha ni la modificación El sistema no pudo leer los datos de configuración del tipo < de posición. arg>. La distancia de recuperación es el límite en el que el sistema emitirá un aviso antes de un inicio con movimiento de Causas probables El archivo sys.cfg cargado en el sistema no contiene ninguna recuperación. información de Edición en marcha ni modificación de posición. Consecuencias No se ha cargado ningún archivo sys.cfg debido a los errores Se utilizará el valor predeterminado de la distancia de detectados en el archivo. recuperación. Acciones recomendadas Causas probables Cargue un nuevo archivo sys.cfg y reinicie el sistema. El archivo sys.cfg cargado en el sistema no contiene ninguna información de distancia de recuperación. No se ha cargado 20373, Falta el nombre de tarea ningún archivo sys.cfg debido a los errores detectados en el Descripción archivo. No se ha indicado ninguna tarea para el módulo arg en el tipo Acciones recomendadas Cargue un nuevo archivo sys.cfg y reinicie el sistema. de configuración arg. Acciones recomendadas Modifique la configuración y reinicie el sistema. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 149 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.4 2 xxxx Continuación 20380, Ningún planificador de mov. conectado a la unidad mecánica 20391, Inicio de main rechazado Descripción El inicio del programa en main a través de las E/S del sistema La unidad mecánica arg no tiene conectado ningún planificador fue rechazado. de movimientos. Se debe a que el acceso de escritura está retenido por arg con Descripción arg. Consecuencias No es posible utilizar esta unidad mecánica en operaciones Acciones recomendadas como la calibración o la activación. Causas probables 20392, Interrupción manual rechazada Es probable que la causa de este error sea un error en la Descripción configuración. La interrupción manual del programa a través de las E/S del Acciones recomendadas sistema fue rechazada. Compruebe la configuración del movimiento y/o del controlador. Se debe a que el acceso de escritura está retenido por arg con arg. 20381, Error al volver a crear la trayectoria tras una caída de aliment. Acciones recomendadas Descripción 20393, Carga e inicio rechazados La trayectoria no se volvió a crear correctamente. Descripción Consecuencias La carga y el inicio del programa a través de las E/S del sistema Debe mover el puntero de programa antes del reinicio del fueron rechazados. programa. Se recomienda mover el robot hasta una posición Se debe a que el acceso de escritura está retenido por arg con segura, a pesar de que el robot quizá no siga la trayectoria arg. inicial al reiniciarse. Acciones recomendadas Causas probables Existen varios errores que pueden provocar esta situación. Por lo general, los fallos que hacen que el sistema pase al estado SYS FAIL también hacen que no se pueda volver a crear la trayectoria tras la caída de alimentación. 20394, Motores ON e inicio rechazados Descripción El paso a Motores ON y el inicio/reinicio del programa a través de las E/S del sistema fueron rechazados. Acciones recomendadas Se debe a que el acceso de escritura está retenido por arg con Compruebe otros mensajes del registro de errores que se hayan arg. producido al mismo tiempo para determinar la causa real. Acciones recomendadas Solucione la causa del fallo. Mueva el robot hasta una posición segura antes del reinicio. Es posible que el robot no siga la trayectoria original. 20395, Carga rechazada Descripción La carga del programa a través de las E/S del sistema fue 20390, Inicio rechazado rechazada. Descripción Se debe a que el acceso de escritura está retenido por arg con El inicio/reinicio del programa a través de las E/S del sistema arg. fue rechazado. Se debe a que el acceso de escritura está retenido por arg con arg. 20396, Interrupción manual rechazada Descripción Acciones recomendadas La interrupción manual del programa a través de las E/S del sistema fue rechazada en la tarea arg. Continúa en la página siguiente 150 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.4 2 xxxx Continuación La interrupción manual no se permite durante el movimiento Causas probables sincronizado. El sistema fue cambiado al modo automático durante el reinicio del sistema. 20397, Interrupción manual rechazada Acciones recomendadas Descripción Ninguna. El sistema ha restablecido automáticamente los La interrupción manual del programa a través de las E/S del valores de depuración. sistema fue rechazada en la tarea arg. Para mantener la configuración de depuración en automático: La interrupción se conecta a arg, que no es un procedimiento Regrese al modo automático. Cambie el parámetro de sistema válido de RAPID. Controller/Auto Condition Reset/AllDebugSettings/Reset a NO. Regrese al modo automático y confirme. Para obtener más Consecuencias información, consulte el Manual de referencia técnica - arg no se ejecutará. Parámetros del sistema. Causas probables arg no existe. arg no es un procedimiento (PROC) que admita cero parámetros (0). Acciones recomendadas 20400, Valores de depuración en el modo automático Descripción Asegúrese de que arg sea un procedimiento existente (PROC) que admita cero (0) parámetros. Una tarea estática/semiestática (sinónimo de tarea en segundo plano) ha sido detenida. 20398, Modo automático rechazado Consecuencias La tarea estática/semiestática no se iniciará. Descripción El sistema no estará en el modo de plena producción en Una tarea estática/semiestática detenida (sinónimo de una automático. tarea de segundo plano) no pudo ser iniciada al solicitar el modo automático. Acciones recomendadas Para el modo de plena producción: Regrese al modo manual. Consecuencias Cambia el valor del parámetro Controller/Auto Condition El sistema no puede pasar al modo automático. Reset/AllDebugSettings/Reset a Yes. Regrese al modo Causas probables automático y confirme. Para obtener más información, consulte Una tarea estática/semiestática detenida no pudo ser iniciada. el Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema. Acciones recomendadas Regrese al modo manual. Asegúrese de que todas las tareas 20401, Demasiadas instancias de CFG estáticas/semiestáticas tengan un programa o módulo que Descripción contenga la entrada de producción configurada. Asegúrese de Hay demasiadas instancias arg del tipo arg en el tema arg. que ninguna tarea estática/semiestática presente errores de sintaxis. Regrese al modo automático y confirme. 20399, Tarea estática/semiestática iniciada Consecuencias Es posible que llegue a utilizar una instancia incorrecta, dando lugar a un comportamiento inesperado. Causas probables Descripción Existen múltiples instancias de arg del tipo arg en el tema arg. Al menos una tarea estática/semiestática (sinónimo de tarea de segundo plano) no se estaba ejecutando tras la puesta en marcha en el modo automático. Consecuencias Acciones recomendadas Elimine todas las instancias excepto una. 20402, Modo automático rechazado La ejecución fue iniciada en al menos una tarea Descripción estática/semiestática. Una sesión activa de RAPID Spy no pudo ser desactivada cuando se solicitó el modo automático. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 151 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.4 2 xxxx Continuación 20408, PP a Main rechazado Consecuencias El sistema no puede pasar al modo automático. Descripción Causas probables El cambio del PP a Main a través de la E/S del sistema fue RAPID Spy no pudo ser desactivado. rechazada. Acciones recomendadas Se debe a que el acceso de escritura está retenido por arg con Regrese al modo manual. Use un cliente externo, por ejemplo arg. RobotStudio, para desactivar RAPID Spy. Regrese al modo 20409, PP a Main rechazado automático y confirme. 20403, RAPID Spy desactivado Descripción El cambio del PP a Main a través de la E/S del sistema fue Descripción rechazada. RAPID Spy fue desactivado tras la puesta en marcha en el Consecuencias modo automático. El PP no se cambió a Main. Consecuencias Causas probables RAPID Spy fue desactivado. Puede deberse a que el programa se estaba ejecutando o que Causas probables no hay cargado ningún programa que contenga el El sistema fue cambiado al modo automático durante el reinicio procedimiento Main. del sistema. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Asegúrese de que la ejecución del programa esté detenida y Ninguna. El sistema ha restablecido automáticamente los que esté cargado un programa que contenga el procedimiento valores de depuración. Main. Para mantener la configuración de depuración en automático: Regrese al modo manual. Cambie el parámetro de sistema Controller / Auto Condition Reset / AllDebugSettings / Reset a NO. Regrese al modo automático y confirme. Para obtener más información, consulte el Manual de referencia técnica Parámetros del sistema. 20410, Ahorro de energía restablecido Descripción El ahorro de energía se ha restablecido. Antes del restablecimiento, el sistema se encontraba en el modo de Ahorro de energía: arg. 20404, Valores de depuración en el modo automático Consecuencias El sistema ya no se encuentra en el modo de Ahorro de energía. Causas probables Descripción El sistema ha sido reiniciado, de forma intencionada o a causa RAPID Spy está activo. de una caída de alimentación. Consecuencias RAPID Spy no se desactivará. 20411, Ahorro de energía activado El sistema no estará en el modo de plena producción en Descripción automático. El sistema de robot ha entrado en un estado de ahorro de Acciones recomendadas energía. Para el modo de plena producción: Regrese al modo automático. Cambie el parámetro de sistema Controller / Auto Condition Reset / AllDebugSettings / Reset a Yes. Regrese al Consecuencias El sistema de robot no podrá realizar ninguna tarea normal. modo automático y confirme. Para obtener más información, consulte el Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema. Continúa en la página siguiente 152 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.4 2 xxxx Continuación 20412, Ahorro de energía desactivado Acciones recomendadas Asegúrese de que el botón de paro de emergencia se haya Descripción El sistema de robot ha reanudado el funcionamiento desde un estado de ahorro de energía. liberado y que el paro de emergencia se haya restablecido (pulsando el botón Motors ON o mediante la acción de System Input 'Reset Emergency Stop'). Consecuencias El sistema de robot podrá realizar ahora las tareas normales. 20416, Ahorro de energía bloqueado 20413, Fallo de Motors ON Descripción Se ha impedido que el sistema de robot entre en un estado de Descripción ahorro de energía. Fallo de Motors ON cuando el controlador se estaba reanudando desde un estado de ahorro de energía. Consecuencias Consecuencias El sistema de robot no podrá entrar en un estado de ahorro de energía hasta haber sido desbloqueado. El sistema se reanudará desde el estado de ahorro de energía, pero permanecerá en Motors Off/Paro protegido. Causas probables 20417, Ahorro de energía desbloqueado Descripción El controlador: Ya no se encuentra en el modo automático. Se El sistema de robot ha salido del estado bloqueado. encuentra en estado de fallo de sistema. Se encuentra en Consecuencias estado de paro de emergencia. El sistema de robot ahora podrá entrar en un estado de ahorro 20414, Fallo de inicio de programa de energía. Descripción 20418, Ahorro de energía ya activo Fallo de inicio de ejecución de programa cuando el controlador se estaba reanudando desde un estado de ahorro de energía. Descripción El sistema de robot ya ha entrado en un estado de ahorro de Consecuencias energía. No se admite el cambio entre modos de ahorro de El sistema se reanudará desde el estado de ahorro de energía, pero permanecerá en el estado parado. Causas probables energía. Para entrar en un modo de ahorro de energía diferente, el sistema de robot debe reanudarse en primer lugar. Consecuencias El controlador: Ya no se encuentra en el modo automático. Se encuentra en estado de fallo de sistema. Se encuentra en El sistema de robot permanecerá en el modo de ahorro en el que entró previamente. estado de paro de emergencia. Causas probables 20415, Fallo de Motors ON/inicio de programa El sistema de robot ya ha entrado en un estado de ahorro de energía. Descripción Fallo de Motors ON y/o de inicio de ejecución de programa cuando el controlador se estaba reanudando desde un estado de ahorro de energía. Consecuencias Acciones recomendadas Para entrar en un modo de ahorro de energía diferente, el sistema de robot debe reanudarse en primer lugar. 20425, Acceso de escritura rechazado El sistema se reanudará desde el estado de ahorro de energía, Descripción pero permanecerá en Motors Off. La solicitud de acceso de escritura a través de las E/S del Causas probables sistema fue rechazada. El sistema se encuentra en estado de paro de emergencia. Consecuencias No se permitió el acceso de escritura. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 153 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.4 2 xxxx Continuación Causas probables El motivo podría ser que otro cliente ya dispone de acceso de escritura o que el sistema no está en modo automático. 20443, Múltiples reinicios de actualización de firmware Descripción Acciones recomendadas Se ha ordenado un nuevo reinicio al modo de actualización de Asegúrese de que ningún otro cliente, por ejemplo RobotStudio, firmware tras dos reinicios de actualización consecutivos. disponga de acceso de escritura y que el sistema se encuentre en modo automático. Consecuencias No se ha realizado ningún reinicio más al modo de actualización 20426, Acceso de escritura rechazado de firmware. Causas probables Descripción Lo más probable es que la actualización del firmware de una La solicitud de acceso de escritura a través de las E/S del sistema fue rechazada. tarjeta de hardware haya fallado. Es posible que el firmware o el hardware de la tarjeta estén dañados. Se debe a que el acceso de escritura está retenido por arg con Acciones recomendadas arg. Consulte el registro de eventos para ver los mensajes de error 20440, Imposible inicializar el marco de trabajo de actualización del FW anteriores. 20444, La tarjeta SD ha sido retirada Descripción No fue posible inicializar el marco de trabajo de actualización del firmware de las tarjetas de hardware. Descripción La tarjeta SD ha sido retirada. Consecuencias Consecuencias No se realizará ninguna actualización del firmware de las El sistema entrará en el estado de fallo del sistema. Causas probables tarjetas de hardware. La tarjeta SD ha sido retirada o existe un defecto en el contacto Causas probables La instalación del controlador contiene un archivo XML no entre la tarjeta SD o el conector. Acciones recomendadas válido: arg. Realice un reinicio de la forma detallada en el Manual del Acciones recomendadas Para desarrolladores: Corrija el archivo. Utilice el esquema hw_compatibility.xsd para verificarlo. Para otros usuarios: Reinstale el sistema. operador del IRC5. 20445, El adaptador de USB a serie fue retirado Descripción 20441, Imposible inicializar el módulo de actualización del firmware El adaptador de USB a serie fue retirado. Descripción El adaptador de USB a serie no está accesible. Imposible inicializar el patch de FW de las tarjetas de hardware. Causas probables Consecuencias El adaptador de USB a serie fue retirado o existe un defecto No se aplicará ninguna actualización de firmware a las tarjetas en el contacto entre el adaptador de USB a serie o el conector. de hardware. Acciones recomendadas Causas probables Realice un reinicio de la forma detallada en el Manual del El archivo del módulo de actualización del firmware no es operador del IRC5. Consecuencias válido: arg. Acciones recomendadas Corrija el archivo del módulo de actualización. Utilice el esquema hw_compatibility.xsd para verificarlo. Continúa en la página siguiente 154 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.4 2 xxxx Continuación 20446, Imposible acceder al directorio HOME 20453, Pos. sincron. incorr. en SC arg Descripción Descripción El sistema no pudo acceder al directorio HOME durante la Las posiciones de las unidades mecánicas supervisadas no puesta en marcha. coinciden con las posiciones de sincronización definidas en la El sistema ha intentado crear un nuevo directorio HOME para configuración de seguridad para el controlador Safety Controller recuperarse. (SC) arg en el eje arg. Consecuencias Acciones recomendadas El sistema ha entrado en el estado de fallo del sistema. Compruebe que todas las unidades mecánicas supervisadas Si se ha creado un nuevo directorio HOME: arg estará vacío. estén posicionadas en la posición de sincronización configurada. Compruebe que el modificador de sincronización Causas probables El directorio HOME no se encuentra o fue renombrado antes funcione correctamente. Compruebe que la calibración de los motores y los cuentarrevoluciones están actualizados y sean del reinicio del sistema. correctos. Compruebe que la posición de sincronización en la Acciones recomendadas configuración de seguridad sea correcta. Compruebe la Compruebe el contenido del directorio HOME para detectar posibles archivos o carpetas ausentes. Copie el contenido del directorio HOME desde una copia de seguridad y reinicie el sistema, o bien realice una restauración desde una copia de seguridad para la recuperación. existencia de un error de configuración. Descargue los valores de calibración de los motores. Compruebe si los ejes 4 ó 6 están configurados como independientes. En caso afirmativo, compruebe que la configuración de EPS esté configurada del mismo modo. 20450, Velocidad de CBC de SC arg excedida Descripción 20454, Límite de Servo-Lag del SC arg rebasado Descripción Se ha rebasado el límite de velocidad de la función Cyclic Brake Check (CBC) del controlador Safety Controller (SC) de la unidad mecánica arg. El intervalo de prueba de CBC ha caducado o El controlador Safety Controller (SC) arg ha detectado una diferencia excesiva entre la posición ordenada y real en la unidad mecánica arg y el eje arg. ha fallado una prueba de frenos anterior. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Compruebe si hay colisiones. Si utiliza ejes externos, Reduzca la velocidad y ejecute la comprobación de los frenos. 20451, SC arg no sincronizado compruebe la configuración del retardo servo en la configuración de seguridad. Si utiliza el servo suave, compruebe que la tolerancia del rango de seguridad operativa (OSR) de la Descripción configuración de seguridad no sea demasiado baja. Compruebe El controlador Safety Controller (SC) arg no está sincronizado que los cuentarrevoluciones estén actualizados. Compruebe con las unidades mecánicas supervisadas. si existen problemas de comunicación con el ordenador principal, el ordenador de ejes o la tarjeta de medida serie. Acciones recomendadas Mueva todas las unidades mecánicas supervisadas por el controlador Safety Controller arg hasta las posiciones de sincronización definidas en la configuración de seguridad. 20452, SC arg sincronizado Compruebe si el peso de la herramienta está definido correctamente. 20455, Valor pos. incorrecto en SC arg Descripción Valor de posición incorrecto en la tarjeta Serial Measurement Descripción El controlador Safety Controller (SC) arg está ahora sincronizado con las unidades mecánicas supervisadas. La supervisión de seguridad está disponible. Board detectado por el controlador Safety Controller (SC) arg de la unidad mecánica arg. Acciones recomendadas Compruebe el resolver y sus conexiones. Sustituya la tarjeta Serial Measurement Board. Sustituya el resolver. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 155 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.4 2 xxxx Continuación 20456, T. límite agotado en refs. SC arg Acciones recomendadas Compruebe el cableado del Safety Controller. Compruebe el Descripción El controlador de robot ha dejado de enviar datos de referencia al controlador Safety Controller (SC) arg. Acciones recomendadas estado del Safety Controller. Reinicie el controlador del robot tras realizar las acciones recomendadas. 20460, Conf. seguridad de SC arg no encontrada Compruebe los registros de errores anteriores para determinar las posibles causas. Reinicie el sistema. Descripción Imposible recuperar la configuración de seguridad del Safety 20457, Configuración de seguridad cambiada para el SC arg Controller (SC) arg. Acciones recomendadas Reinicie el controlador del robot. Descargue una configuración Descripción La configuración de seguridad del Safety Controller (SC) arg ha cambiado de contenido o no se corresponde con el hardware utilizado. de seguridad del SC. Reinstale el sistema. 20461, Conf. de robot de SC arg no encontrada Descripción Causas probables Se ha descargado una nueva configuración de seguridad, el caso normal. La configuración no se corresponde con el Imposible recuperar la configuración de robot del Safety Controller (SC) arg. hardware utilizado. Esto suele ocurrir cuando se repite un elog Acciones recomendadas con una nueva solicitud de código PIN. Configuración de Reinicie el controlador del robot. Reinstale el sistema. seguridad dañada. Esto suele ocurrir cuando se repite un elog con una nueva solicitud de código PIN. 20462, Offset calibr. del SC arg no encontrado Acciones recomendadas Descripción Busque nuevos mensajes del registro de errores que indiquen Imposible recuperar los offset de calibración de motores del si se ha descargado una nueva configuración de seguridad. Si controlador Safety Controller (SC) arg . no se ha descargado ninguna nueva configuración de seguridad y este registro de errores aparece después de un reinicio, descargue una nueva configuración de seguridad al Safety Controller. Cree y descargue una nueva configuración de seguridad si este elog llega después de cada reinicio y se produce una nueva solicitud de nuevo código PIN. Acciones recomendadas Descargue nuevos offsets de calibración al SC. 20463, Conf. seguridad del SC arg descargada Descripción La descarga de la configuración de seguridad se realizó 20458, Fallo interno del SC arg Descripción Fallo interno en el controlador Safety Controller (SC) arg. correctamente para el controlador Safety Controller (SC) arg. 20464, Límite de OSR del SC arg sobrepasado Descripción Acciones recomendadas Compruebe el cableado del controlador Safety Controller. Compruebe el estado del controlador Safety Controller observando el LED. Sustituya el controlador Safety Controller El controlador Safety Controller (SC) arg ha detectado una diferencia excesiva entre la posición ordenada y real dentro del rango de seguridad operativa (OSR) de la unidad mecánica arg y el eje arg. si el error no desaparece. Acciones recomendadas 20459, Fallo de E/S del SC arg Compruebe si existe una colisión. Compruebe que la tolerancia de Operational Safety Range (OSR) en la configuración de Descripción Error de E/S en el Safety Controller (SC) arg. seguridad no tenga un valor demasiado bajo. Sincronice el controlador Safety Controller si los cuentarrevoluciones han sido actualizados desde la última sincronización. Continúa en la página siguiente 156 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.4 2 xxxx Continuación 20465, Velocid. SAS SC arg excesiva Posición incorrecta de punto de herramienta 6. Posición incorrecta de punto de herramienta 7. Posición incorrecta de Descripción Vulneración de Safe Axis Speed (SAS) en la unidad mecánica arg y el eje arg del controlador Safety Controller (SC). punto de herramienta 8. Acciones recomendadas Reduzca la velocidad. Sitúe la herramienta del robot en la Acciones recomendadas posición segura. Ajuste la orientación de la herramienta. Reduzca la velocidad del eje arg. 20466, Fallo de E/S del SC arg 20469, Vulneración de SAR en el SC arg Descripción Descripción Error de E/S en el Safety Controller (SC) arg, E/S arg, tipo arg. Tipo 1: Entrada. Se ha vulnerado la función Safe Axis Range (SAR) arg en la unidad mecánica arg y el eje arg. Acciones recomendadas Tipo 2: Salida. Mueva la unidad mecánica hasta una posición segura Causas probables Conexión incorrecta a los terminales de E/S del SC. Error de coincidencia en E/S de dos canales. 20470, Preaviso de sincronización del SC arg Descripción Acciones recomendadas Compruebe el cableado del SC. Compruebe el estado del SC. Reinicie el controlador del robot tras realizar las acciones Se requiere la sincronización para las unidades mecánicas supervisadas por el controlador Safety Controller (SC) arg en menos de arg hora(s). recomendadas. Acciones recomendadas 20467, Velocid. STS SC arg excesiva Descripción Velocidad reducida de Safe Tool Speed (STS) en el controlador Realice la sincronización antes de que finalice el tiempo límite. 20471, T. límite de sincronización del SC arg Safety Controller (SC) de la unidad mecánica arg demasiado Descripción alta. Causa arg. Se ha agotado el límite de tiempo de sincronización para el controlador Safety Controller (SC) arg. Causas probables Velocidad de tool0. Velocidad de codo. Velocidad de Acciones recomendadas herramienta. Velocidad de eje adicional. Realice la sincronización. Acciones recomendadas Reduzca la velocidad de la herramienta. 20472, Nueva config. seguridad en SC arg Descripción 20468, Vulneración de STZ en el SC arg El controlador Safety Controller (SC) arg ha recibido una nueva configuración de seguridad. Se requiere un nuevo código PIN Descripción Se ha vulnerado la función Safe Tool Zone (STZ) arg en la para la activación. unidad mecánica arg. Acciones recomendadas La herramienta arg estaba activa. Inicie una sesión como un usuario con derechos de Causa arg. configuración de seguridad. Introduzca un nuevo código PIN para el controlador Safety Controller en el Panel de control. Causas probables Velocidad excedida. Posición incorrecta de herramienta. Orientación incorrecta de herramienta. Posición incorrecta de 20473, Doble ordenador no coinc. en SC arg codo. Posición incorrecta de punto de herramienta 1. Posición Descripción incorrecta de punto de herramienta 2. Posición incorrecta de El controlador Safety Controller (SC) arg ha tenido durante punto de herramienta 3. Posición incorrecta de punto de demasiado tiempo conflictos de valores para una salida de herramienta 4. Posición incorrecta de punto de herramienta 5. seguridad. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 157 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.4 2 xxxx Continuación Consecuencias Consecuencias El controlador Safety Controller ha pasado a un estado seguro Toda la supervisión de seguridad ha sido desactivada en el y genera un error tras 10 minutos con problemas de controlador Safety Controller. Posibles riesgos para la coincidencia interna si no se realizan las acciones seguridad. recomendadas. Acciones recomendadas Causas probables Descargue una configuración de seguridad del controlador La unidad mecánica ha permanecido estacionada durante Safety Controller. demasiado tiempo en una posición que se encuentra en, o cerca de, un límite de función supervisado o monitorizado. Error de computación interno en el controlador Safety Controller. 20477, Fallo de comunic. de SMB con el SC arg Descripción Acciones recomendadas El controlador Safety Controller (SC) arg no pudo comunicarse Mueva los ejes de todas las unidades mecánicas y las con la tarjeta Serial Measurement Board (SMB). herramientas hasta situarlas bien dentro o bien fuera de los límites de función monitorizados y supervisados. 20474, Fallo de aliment. E/S de SC arg Acciones recomendadas Asegúrese de que los cables que unen la tarjeta Serial Measurement Board al controlador Safety Controller estén conectados al conector correcto de la tarjeta Serial Descripción Measurement Board y funcionen correctamente. Reinicie el El nivel de tensión de la alimentación de E/S del controlador sistema. Safety Controller (SC) arg está fuera de rango. Causas probables 20478, Fallo de alim. principal SC arg O bien la tensión no cumple los límites o no hay tensión. Descripción Acciones recomendadas La tensión de la fuente de alimentación principal del Safety Conecte una fuente de alimentación de 24 V con el nivel Controller (SC) arg está fuera de rango. correcto de tensión a los terminales de alimentación de E/S. Causas probables Reinicie el controlador de robot. O bien la tensión no cumple los límites o no hay tensión. 20475, Sincronización rechazada para el SC arg Acciones recomendadas Compruebe el cableado del Safety Controller. Compruebe la Descripción tensión de la fuente de alimentación. Reinicie el controlador El controlador Safety Controller (SC) arg no está configurado de robot. correctamente para la sincronización. Causas probables 20479, Falta un eje adicional en el SC arg El PIN de la configuración de seguridad no está definido o es Descripción incorrecto. La configuración de seguridad está vacía. La Un eje adicional supervisado por el controlador Safety configuración de seguridad está dañada o no se encuentra. Controller (SC) arg ya no está presente en la configuración del Controlador Safety Controller conectado a un bus de SMB sistema. incorrecto. Falta la alimentación de E/S. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Reinstale el eje adicional supervisado o descargue una Verifique y compruebe las posibles causas. configuración de seguridad sin la supervisión del eje adicional. 20476, SC arg desactivado 20480, Vulneración de SST en el SC arg Descripción Descripción El controlador Safety Controller (SC) arg está desactivado. La función Safe Stand Still (SST) arg del Safety Controller (SC) ha sido vulnerada en la unidad mecánica arg y el eje arg. Continúa en la página siguiente 158 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.4 2 xxxx Continuación 20485, Par de frenado insuficiente en el SC arg Acciones recomendadas Verifique el programa de RAPID. Verifique los equipos de proceso. Compruebe que el movimiento no continúe mientras la función SST está activada. Compruebe los mensajes anteriores del registro elog. Descripción El par de frenado del controlador Safety Controller (SC) de la unidad mecánica arg y el eje arg es demasiado bajo. Causas probables El eje no ha sido probado. Uno o varios frenos desgastados. 20481, OVR de SC arg activa Acciones recomendadas Descripción Operación de ajuste (OVR) activa en el controlador Safety Compruebe si el eje que falla está activado. Si el eje que falla está activado, sustituya los frenos lo antes posible. Controller (SC) arg. SafeMove detendrá el robot tras aproximadamente 20 minutos con la OVR activa. 20486, CBC de SC arg interrumpido o incorrecto La velocidad está limitada a 250 mm/s ó 18 grados/s. Descripción Acciones recomendadas El controlador Safety Controller (SC) ha detectado que la última Desactive la señal conectada a la entrada OVR. ejecución de Cyclic Brake Check (CBC) en la unidad mecánica arg fue interrumpida o generó un resultado incorrecto. 20482, Tiempo límite de OVR en SC arg Acciones recomendadas Compruebe los mensajes de elog anteriores. Realice una nueva Descripción La operación de redefinición (OVR) ha estado activa demasiado tiempo en el Safety Controller (SC) arg. Acciones recomendadas Reinicie el controlador de robot. Cambie el estado de la señal prueba de frenos sólo en caso necesario, típicamente si también se ha mostrado el elog 20485. 20487, Velocid. no sincronizada excesiva en SC arg conectada a la entrada OVR. Active la confirmación del paro pulsando el pulsador Motors ON. Devuelva el robot al área de Descripción trabajo. Desactive la señal conectada a la entrada OVR Velocidad de eje excesiva cuando el controlador Safety Controller (SC) arg no estaba sincronizado. 20483, CBC pronto necesaria en el SC arg Acciones recomendadas Mueva la unidad mecánica hasta la posición de sincronización Descripción La función Cyclic Brake Check (CBC) será necesaria en menos con una velocidad de eje reducida. Reduzca la velocidad a 250 mm/s ó 18 grados/s. de arg horas. Acciones recomendadas Realice una comprobación de frenos antes de que finalice el 20488, T. límite sin sincronización agotado en SC arg tiempo límite. Descripción 20484, Es necesario realizar un CBC en el SC arg El tiempo disponible para mover el robot mientras no está sincronizado se ha agotado en el controlador Safety Controller Descripción (SC) arg. Tiempo límite de Cyclic Brake Check (CBC) agotado en el controlador Safety Controller (SC), o falló la última Acciones recomendadas Realice una configuración de paro pulsando el pulsador Motores comprobación de frenos. ON o active la entrada del sistema. Sincronice el SC arg. Acciones recomendadas Realice una comprobación de frenos. 20489, SC arg desactivado Descripción El Safety Controller (SC) arg ha sido desactivado y no hay ninguna función de supervisión activa. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 159 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.4 2 xxxx Continuación Causas probables frenado. Si esto ocurre frecuentemente, consulte el Manual de O bien se ha realizado un restablecimiento del sistema o se Aplicaciones para la configuración de unidades mecánicas. trata de la primera puesta en marcha del SC. Acciones recomendadas Descargue una configuración al SC arg. 20494, Cambio incorrecto de herramienta en SC arg Descripción 20490, Velocid. OVR SC arg excesiva Cambio incorrecto de herramienta con la herramienta arg en la unidad mecánica arg. Descripción Se ha rebasado el límite de velocidad de ajuste (OVR) en la Acciones recomendadas unidad mecánica arg. Compruebe si es una herramienta correcta. Reduzca la velocidad en caso necesario. Realice un nuevo cambio de Causas probables Si el ajuste (OVR) está activo, las limitaciones de velocidad de herramienta. OVR estarán activas. 20501, Paro de emergencia de panel abierto Acciones recomendadas Reduzca la velocidad. Desactive OVR. Descripción El panel de paro de emergencia ha sido interrumpido 20491, Ajuste de SC arg activo durante el inicio anteriormente y, mientras estaba interrumpido, se ha intentado utilizar el robot. Descripción La entrada digital de ajuste estaba activa durante el inicio del Consecuencias El sistema permanece en el estado de paro de emergencia. SC arg. Causas probables 20492, Vulneración de SST del SC arg en la prueba de frenos Se ha intentado manipular un control, por ejemplo el dispositivo Descripción Acciones recomendadas Se detectó movimiento durante la prueba de los frenos en el Para reanudar el funcionamiento, restablezca en primer lugar controlador Safety Controller (SC) arg, unidad mecánica arg y el botón de paro de emergencia del panel. A continuación, eje arg. devuelva el sistema al estado Motores ON presionando el botón de habilitación. Motores ON del módulo de control. Causas probables Prueba de frenos interrumpida. Frenos desgastados. Acciones recomendadas 20502, Paro de emergencia de unidad de programación abierto Reinicie el CBC. Sustituya el freno. Descripción 20493, Función SBR disparada en el SC arg El paro de emergencia de la unidad de programación ha sido interrumpido anteriormente y, mientras estaba interrumpido, Descripción se ha intentado utilizar el robot. La función Safe Brake Ramp (SBR) del controlador Safety Controller (SC) fue interrumpida por un paro de clase 0 debido a una deceleración demasiado lenta en la unidad mecánica Consecuencias El sistema permanece en el estado de paro de emergencia. arg. Se trata de una situación normal y se produce cuando el Causas probables paro 1 resulta demasiado lento. Compruebe el registro elog de Se ha intentado manipular un control, por ejemplo el dispositivo los demás controladores de seguridad. de habilitación. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Cambie el valor del parámetro de SBR en la configuración de Para reanudar el funcionamiento, restablezca en primer lugar movimiento. Dispare un nuevo paro para probar la rampa de el botón de paro de emergencia de la unidad de programación. Continúa en la página siguiente 160 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.4 2 xxxx Continuación A continuación, devuelva el sistema al estado Motores ON presionando el botón Motores ON del módulo de control. 20503, Paro de emergencia de ext.cat.0 abierto Descripción 20507, Cadena de hardware abierta Descripción Los relés (KA16 y KA17) de la tarjeta Safety Interface Board (SIB) no están activados. Consecuencias El paro de emergencia externo ha sido interrumpido Comando Motores ON rechazado. anteriormente y, mientras estaba interrumpido, se ha intentado Acciones recomendadas utilizar el robot. Pulse el botón Motores ON para cerrar la cadena. Consecuencias El sistema permanece en el estado de paro de emergencia. Causas probables Se ha intentado manipular un control, por ejemplo el dispositivo de habilitación. 20521, Conflicto de paro de prueba Descripción Conflicto de estado en la cadena de paro de prueba. Consecuencias Acciones recomendadas Para reanudar el funcionamiento, restablezca en primer lugar El sistema pasa al estado SYS HALT. el botón de paro de emergencia externo. A continuación, Acciones recomendadas devuelva el sistema al estado Motores ON presionando el botón Compruebe la protección de seguridad de dos canales que ha Motores ON del módulo de control. causado el conflicto de estado. 20505, Paro retardado abierto 20525, Conflicto de paro de emergencia de panel Descripción Descripción Paro retardado abierto. Conflicto de estado en la cadena de panel de paro de emergencia. Consecuencias El sistema pasa al estado SYS HALT. Consecuencias El sistema pasa al estado de paro de emergencia. Acciones recomendadas Para reanudar el funcionamiento, rearme en primer lugar el Acciones recomendadas botón de paro retardado. A continuación, devuelva el sistema Compruebe la protección de seguridad de dos canales que ha al estado Motors ON presionando el botón Motors ON del causado el conflicto de estado. módulo de control. 20506, Paro de prueba abierto 20526, Conflicto de paro de emergencia de unidad de programación Descripción Descripción El circuito de paro de prueba se ha interrumpido. Conflicto de estado en la cadena de unidad de programación de paro de emergencia. Consecuencias El sistema pasa al estado SYS HALT. Consecuencias El sistema pasa al estado de paro de emergencia. Causas probables Uno o varios de los interruptores conectados en serie con el Acciones recomendadas circuito de paro de prueba se han abierto, algo que puede Compruebe la protección de seguridad de dos canales que ha deberse a un gran número de fallos. Esto es sólo posible causado el conflicto de estado. durante el modo de funcionamiento manual. Acciones recomendadas Busque el interruptor, restablézcalo o reinicie el sistema. Compruebe los cables y las conexiones. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 161 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.4 2 xxxx Continuación 20527, Conflicto de paro de emergencia de ext.cat.0 Consecuencias Descripción Acciones recomendadas Conflicto de estado en la cadena ext.cat.0 de paro de Compruebe los cables y las conexiones. El sistema pasa al estado SYS HALT. emergencia. 20535, Conflicto de interbloqueo AUX Consecuencias El sistema pasa al estado de paro de emergencia. Descripción Sólo una de las dos cadenas de interbloqueo AUX estaba Acciones recomendadas Compruebe la protección de seguridad de dos canales que ha abierta. Se utiliza normalmente con el interbloqueo de puerta CBS. causado el conflicto de estado. Consecuencias 20528, Conflicto de entrada de interbloqueo de alta tensión La cadena de habilitación de pintura se abre. Descripción Compruebe los cables y las conexiones. Acciones recomendadas Sólo una de las dos señales de entrada de las cadenas de alta tensión está abierta. 20536, Conflicto de cadena de Motors ON Consecuencias Descripción La cadena de habilitación de pintura se abre. Sólo una de las dos señales de cadena Motors ON de la cadena de ejecución está abierta. Acciones recomendadas Compruebe la protección de seguridad de dos canales que ha Consecuencias causado el conflicto de estado. El sistema pasa al estado SYS HALT. Acciones recomendadas 20529, Conflicto de entrada de interbloqueo de cabina Compruebe los cables y las conexiones. Descripción 20550, Fallo de prueba de perturbación Sólo una de las dos señales de entrada de las cadenas de interbloqueo de cabina está abierta. Descripción Estado activo cuando el firmware de la tarjeta de interfaz de Consecuencias proceso (PIB) no detecta ningún impulso de prueba de La cadena de habilitación de pintura se abre. perturbación durante 30 segundos. Acciones recomendadas Consecuencias Compruebe los cables y las conexiones. El sistema pasa al estado SYS HALT. Acciones recomendadas 20531, Conflicto de paro retardado Compruebe los demás mensajes de error para determinar la Descripción causa principal del fallo. Busque problemas de comunicación Conflicto de estado en el circuito de paro retardado. entre la PIB y el ordenador principal (MC). Consecuencias El sistema pasa al estado SYS HALT. 20556, Enable2 de AXC 2 abierto Descripción Acciones recomendadas Compruebe los cables y las conexiones. Estado activo cuando la señal de habilitación del ordenador de ejes 1 está abierta. 20534, Conflicto de selector de modo Consecuencias El sistema pasa al estado SYS HALT. Descripción Alguna de las conexiones del selector de modo está defectuosa. Continúa en la página siguiente 162 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.4 2 xxxx Continuación 20560, Límite de ejes en MCOB Acciones recomendadas Compruebe los demás mensajes de error para determinar la causa principal del fallo. Si no hay ningún otro mensaje de error, compruebe la tensión de la línea para detectar la posible ausencia de una fase. Descripción Estado activo cuando un sensor de límite de la tarjeta Manipulator Controller Board (MCOB) arg está activado. Consecuencias 20557, Enable2 de AXC 2 abierto El sistema pasa al estado SYS HALT. Acciones recomendadas Descripción Estado activo cuando la señal de habilitación del ordenador de Compruebe los sensores de límite que estén conectados a la tarjeta MCOB. ejes 2 está abierta. Consecuencias El sistema pasa al estado SYS HALT. Acciones recomendadas Compruebe los demás mensajes de error para determinar la causa principal del fallo. Si no hay ningún otro mensaje de error, compruebe la tensión de la línea para detectar la posible ausencia de una fase. 20561, El software del manipulador ha abierto la cadena de habilitación Descripción Estado activo cuando el software de la tarjeta Manipulator Controller Board (MCOB/MCB) arg ha abierto la cadena de habilitación. Consecuencias 20558, Avería en el manipulador El sistema pasa al estado SYS HALT. Acciones recomendadas Descripción Se ha perdido el estado activo cuando no hay ningún manipulador arg conectado a la tarjeta Manipulator Interface Board (MIB) arg, o bien las condiciones de la cadena de habilitación del manipulador no se cumplen. Compruebe los demás mensajes de error para determinar la causa principal del fallo. Compruebe si existe un fallo de frenos. 20562, Fallo de restablecimiento de paro de emergencia Consecuencias El sistema pasa al estado SYS HALT. Descripción Estado activo cuando la entrada 'Reset Emergency Stop' está Acciones recomendadas Compruebe la alimentación del manipulador. Compruebe que activada durante más de 3 segundos. la cadena de habilitación de la tarjeta Manipulator Controller Consecuencias Board (MCOB/MCB) se encuentre en buen estado. Compruebe El sistema pasa al estado SYS HALT. si existe sobretemperatura en los motores del manipulador. Acciones recomendadas Compruebe las señales del manipulador a través de la Power Compruebe la conexión del restablecimiento externo del paro Distribution Board (PDB). Consulte el diagrama de circuitos. de emergencia. Compruebe el pulsador Motores ON. 20559, Sensor de colisión activo 20563, Desconexión de servo abierta Descripción Descripción Estado activo cuando un sensor de colisión digital de la tarjeta El estado está activo cuando el interruptor de desconexión de Manipulator Controller Board (MCOB) arg está activado. servo del sistema arg está apagado. Consecuencias Consecuencias El sistema pasa al estado SYS HALT. El sistema pasa al estado SYS HALT. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Compruebe los sensores de colisión que estén conectados a Si el interruptor de desconexión de servo no está instalado, la tarjeta MCOB. compruebe el enlace de desactivación de la tarjeta Manipulator Interface Board (MIB). Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 163 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.4 2 xxxx Continuación 20564, Liber. de frenos en ejes 1 y 7 Descripción 20568, Habilitación de hardware abierta en la tarjeta MCOB/MCB Estado activo cuando la liberación manual de los frenos de los Descripción ejes 1 a 7 estaba activado. Estado activo cuando el firmware de la tarjeta Manipulator Controller Board (MCOB/MCB) arg ha abierto la cadena de Consecuencias El sistema pasa al estado SYS HALT. habilitación. Consecuencias Acciones recomendadas Compruebe el interruptor de liberación manual de los frenos El sistema pasa al estado SYS HALT. de los ejes 1 y 7. 20565, Habilitación externa 1 abierta 20569, Fallo de dispositivo de vigilancia de la tarjeta MCOB/MCB Descripción Descripción Estado activo cuando la habilitación externa 1 de la tarjeta Manipulator Controller Board (MCOB) arg está abierta. Estado activo cuando un dispositivo de vigilancia de la tarjeta Manipulator Controller Board (MCOB/MCB) arg falla. Consecuencias Consecuencias El sistema pasa al estado SYS HALT. Acciones recomendadas Compruebe las conexiones de la tarjeta MCCB X25. El sistema pasa al estado SYS HALT. 20570, Error de cableado del FlexPendant Descripción 20566, Habilitación externa 2 abierta Estado activo mientras la tarjeta de interfaz de proceso (PIB) detecta un fallo en el paro de emergencia de la unidad de Descripción programación y las señales de habilitación de dispositivos Estado activo cuando la habilitación externa 2 de la tarjeta (prueba de cortes momentáneos). Manipulator Controller Board (MCOB) arg está abierta. Consecuencias Consecuencias El sistema pasa al estado SYS HALT. El sistema pasa al estado SYS HALT. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Compruebe los cables y las conexiones del FlexPendant. Compruebe las conexiones de la tarjeta MCCB X43. 20567, Alimentación insuficiente en la tarjeta MCOB Descripción Compruebe la tarjeta de interfaz del FlexPendant (TIB) y la tarjeta Manipulator Interface Board (MIB). 20571, Interbloqueo de alta tensión abierto Descripción Estado activo cuando la alimentación tenía menos de 16 V en la tarjeta Manipulator Controller Board (MCOB) arg. Consecuencias El interbloqueo de alta tensión (HV) del sistema de pintura está abierto por una conexión de interbloqueo externa. Consecuencias El sistema pasa al estado SYS HALT. Acciones recomendadas La cadena de habilitación de pintura se abre. Acciones recomendadas Compruebe la alimentación en la tarjeta MCOB. Compruebe el interruptor manual de desconexión del sistema de alta tensión (HV). Continúa en la página siguiente 164 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.4 2 xxxx Continuación 20572, Interbloqueo de cabina abierto Acciones recomendadas Compruebe los cables y equipos conectados a las entradas Descripción El interbloqueo de cabina está abierto por una conexión de interbloqueo externa. AUX. 20576, Interbloqueo de sistema 2 abierto Consecuencias La cadena de habilitación de pintura se abre. Descripción El interbloqueo de sistema 2 está abierto. Se utiliza Acciones recomendadas normalmente para Cartridge Bell System (CBS) o para bombas Compruebe la ventilación de la cabina y otras funciones de de pintura. seguridad. Consecuencias 20573, Falta la ID de controlador La cadena de habilitación de pintura se abre. Acciones recomendadas Descripción La ID de controlador es la identificación exclusiva del controlador. De forma predeterminada, es igual al número de serie del armario del controlador. La configuración de software del controlador no contiene esta información de identidad. Compruebe los cables y equipos conectados al sistema 2. 20577, Interbloqueo de encendido de alta tensión Descripción El interruptor de alta tensión (HV) del panel del operador está Causas probables Esto puede ocurrir al sustituir o reformatear los soportes de datos de almacenamiento del controlador. abierto. Consecuencias La cadena de habilitación de pintura se abre. Acciones recomendadas Lea el número de serie del controlador que encontrará en el Acciones recomendadas armario del controlador para determinar cuál es la ID de Confirme el cambio a Motores ON y encienda la llave de alta controlador correcta. Utilice las herramientas de RobotStudio tensión para cerrar la cadena de interbloqueo de alta tensión. para definir este valor en el controlador. 20574, Interbloqueo de proceso abierto 20581, La comunicación de SPI hacia la tarjeta SIB está desactivada Descripción Descripción El interbloqueo de proceso está abierto por una conexión de Estado activo cuando la prueba cíclica de habilitación 1 falla interbloqueo externa. con la tarjeta Safety Interface Board (SIB). Consecuencias Consecuencias La cadena de habilitación de pintura se abre. El sistema pasa al estado SYS HALT. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Compruebe el interruptor manual de desconexión del sistema Compruebe el estado en la interfaz de periféricos serie (SPI). de proceso. Compruebe los cables que unen la tarjeta de interfaz de proceso (PIB) y la tarjeta SIB. 20575, Interbloqueo AUX abierto Descripción El interbloqueo AUX está abierto por una conexión de 20582, La comunicación de SPI hacia la tarjeta MIB está desactivada interbloqueo externa. Se utiliza normalmente para Cartridge Descripción Bell System (CBS). Estado activo cuando la prueba cíclica de habilitación 1 falla con la tarjeta Manipulator Interface Board (MIB) arg. Consecuencias La cadena de habilitación de pintura se abre. Consecuencias El sistema pasa al estado SYS HALT. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 165 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.4 2 xxxx Continuación Acciones recomendadas Compruebe los cables y la interfaz de periféricos serie (SPI). Compruebe los cables que unen la tarjeta SIB a la tarjeta Manipulator Interface Board (MIB). 20586, Fallo de vigilancia hacia el firmware de la tarjeta PIB Descripción Estado activo cuando el software se encuentra en un fallo de 20583, Fallo de dispositivo de vigilancia hacia el software de PIB Descripción dispositivo de vigilancia de descubrimiento de la tarjeta de interfaz de proceso (PIB) hacia el firmware de la tarjeta PIB, debido a un fallo de FPGA. Consecuencias Estado activo cuando el firmware se encuentra en un fallo de El sistema pasa al estado SYS HALT. dispositivo de vigilancia de descubrimiento de la tarjeta de interfaz de proceso (PIB) entre el firmware de la tarjeta PIB y el software de la tarjeta PIB. Consecuencias El sistema pasa al estado SYS HALT. 20587, Fallo de vigilancia hacia el firmware de la tarjeta PIB Descripción Estado activo cuando el software se encuentra en un fallo de Causas probables dispositivo de vigilancia de descubrimiento de la tarjeta de Carga de procesador demasiado elevada en el software de la interfaz de proceso (PIB) hacia el firmware de la tarjeta PIB, tarjeta PIB. debido a un fallo en el microcontrolador incorporado en el sistema. 20584, Fallo en la interfaz SPI interna Descripción Consecuencias El sistema pasa al estado SYS HALT. Estado activo mientras hay un fallo de dispositivo de vigilancia de descubrimiento de la tarjeta de interfaz de proceso (PIB) Causas probables Firmware no ejecutándose. hacia la tarjeta Safety Interface Board (SIB) y la tarjeta Manipulator Interface Board (MIB). 20588, Fallo de dispositivo de vigilancia entre la tarjeta PIB y el MC Consecuencias El sistema pasa al estado SYS HALT. Descripción Causas probables La tarjeta de interfaz de proceso (PIB) ha detectado un fallo de La comunicación con la interfaz de periféricos serie (SPI) está vigilancia hacia el ordenador principal (MC). desactivada en la SPI 1. Consecuencias Acciones recomendadas El sistema pasa al estado SYS HALT. Compruebe los cables entre las tarjetas PIB, SIB y MIB. 20585, Cadena de habilitación abierta desde IPS Descripción Causas probables El cable de Ethernet se ha interrumpido entre la tarjeta PIB y el MC. Alta carga en la red. Acciones recomendadas Estado activo mientras había una cadena de habilitación abierta desde la señal Safety/PibSw/Enable. Si el problema no desaparece: Inspeccione el MC. Inspeccione el cable de Ethernet entre la PIB y el MC. Reinicie el controlador. Consecuencias Acciones recomendadas 20589, Fallo de dispositivo de vigilancia entre la tarjeta PIB y la tarjeta MCOB Compruebe el accionador conectado a la señal Descripción Safety/PibSw/Enable. Estado activo mientras una conexión de agente sobre CAN El sistema pasa al estado SYS HALT. entre la tarjeta de interfaz de proceso (PIB) y la tarjeta Manipulator Controller Board (MCOB) está desactivada. Continúa en la página siguiente 166 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.4 2 xxxx Continuación El sistema pasa al estado SYS HALT. 20593, Alimentación de E/S insuficiente en la tarjeta MCB Acciones recomendadas Descripción Compruebe los cables de CAN. Compruebe el estado de la Estado activo cuando la alimentación de E/S tenía menos de tarjeta MCOB. 16 V en la tarjeta Manipulator Controller Board (MCB) arg. Consecuencias 20590, Máscara de circuito abierto no definida Descripción Consecuencias El sistema pasa al estado SYS HALT. Acciones recomendadas La máscara de circuito abierto para frenos de la tarjeta Compruebe la alimentación en la tarjeta MCB. Manipulator Controller Board (MCOB/MCB) arg no está definida. La máscara debe definirse desde la tarjeta de interfaz de proceso (PIB) durante el inicio. Consecuencias Este mensaje se generará cada vez que se liberen los frenos, hasta que la máscara de circuito abierto de MCOB/MCB esté definida. 20594, Fallo de comunicación entre la tarjeta PIB y el MC Descripción La tarjeta de interfaz de proceso (PIB) ha detectado un fallo de comunicación hacia el computador principal (MC). Consecuencias Causas probables La configuración de IPS de la tarjeta PIB no está cargada o falta el archivo de configuración de frenos. El sistema pasa al estado SYS FAIL. Causas probables El cable de Ethernet se ha interrumpido entre la tarjeta PIB y Acciones recomendadas Compruebe que la configuración de IPS se cargue durante el el MC. Alta carga en la red. inicio. Compruebe que el archivo de configuración de IPS para Acciones recomendadas la configuración de los frenos esté instalado en la tarjeta PIB. Inspeccione el cable de Ethernet entre la PIB y el MC. Inspeccione el MC. Reinicie el controlador. 20591, Tiempo límite agotado en hot plug de FlexPendant 20595, La comunicación de SPI hacia la tarjeta PSA está desactivada Descripción El botón de hot plug del FlexPendant se ha presionado Descripción demasiado tiempo. Estado activo cuando la prueba cíclica de habilitación 1 falla con la tarjeta Paint Safety Adapter (PSA). Consecuencias El sistema pasa al estado SYS HALT. Consecuencias El sistema pasa al estado SYS HALT. Acciones recomendadas Pulse el botón Motores ON para cerrar la cadena. Acciones recomendadas Compruebe el estado en la interfaz de periféricos serie (SPI). 20592, Habilitación externa de procesos abierta Compruebe los cables entre las tarjetas MIB y Paint Safety Adapter (PSA). Descripción Estado activo cuando la conexión de habilitación externa de 20600, Versión no oficial de RobotWare procesos de la tarjeta Manipulator Controller Board (MCB) arg Descripción está abierta. El RobotWare actual no es una versión admitida oficialmente. Consecuencias El sistema pasa al estado SYS HALT. Las versiones no oficiales de RobotWare sólo pueden utilizarse para fines de prueba y validación durante un tiempo limitado. Acciones recomendadas Compruebe las conexiones de la tarjeta MCB X2. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 167 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.4 2 xxxx Continuación 20610, Cortocircuito en fase de motor Consecuencias ABB no ofrece asistencia a largo plazo a las versiones no oficiales. Descripción La unidad de accionamiento del eje arg informa de un Acciones recomendadas cortocircuito. El eje está conectado al módulo de accionamiento Si este es un sistema de producción, instale una versión oficial arg con la posición de unidad arg y el nodo arg. de RobotWare lo antes posible. Consecuencias 20601, Rutas demasiado largas al desempaquetar archivos de RobotWare No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el fallo. El sistema pasa al estado Motors OFF con par cero. Causas probables Descripción Cortocircuito en los cables o conectores entre las fases o a El paquete de instalación de RobotWare no fue tierra. Cortocircuito en el motor entre las fases o a tierra. desempaquetado correctamente en el controlador. Algunos archivos del paquete tienen una ruta demasiado larga y no podrían ser gestionados por el software del controlador. Durante el proceso de instalación, el software del controlador fue actualizado para admitir rutas más largas, de forma que una reinstalación del sistema debe resolver el problema. Acciones recomendadas Compruebe/sustituya los cables y conectores. Compruebe/sustituya el motor. 20630, Trabajo de cámara sin Salida a RAPID Consecuencias Descripción Algunos archivos de RobotWare faltan en el controlador y es La cámara arg tiene un trabajo cargado que no se ha creado posible que su sistema no pueda funcionar correctamente. con la funcionalidad 'Use Output to RAPID'. Esta funcionalidad se desactivará hasta el siguiente cambio de estado de modo Acciones recomendadas Reinstale el sistema con ayuda de SystemBuilder. Si el error de programa a modo de ejecución. no desaparece tras la reinstalación, póngase en contacto con Consecuencias la asistencia al cliente. Cualquier funcionalidad que requiera el uso de salida a RAPID, por ejemplo, CamGetResult, se apaga. CamGetParameter no 20602, Imagen no oficial de RobotWare se ve afectada y sigue funcionando. Causas probables Descripción La imagen actual de RobotWare contenida en el computador principal no es original y por tanto no se ofrece asistencia oficial El parámetro de configuración 'Use Output to Rapid' tiene el valor 'Yes', pero debería ser 'No'. El trabajo cargado en la cámara no es correcto o no es compatible con esta versión de para ella. RobotWare. Consecuencias ABB no ofrece asistencia a largo plazo a las versiones no Acciones recomendadas Cambie la cámara al modo de programa. Cargue un trabajo oficiales de RobotWare. válido en la cámara o utilice RobotStudio para crear uno. En Causas probables RobotStudio, en la pestaña 'Visión', seleccione 'Salida a RAPID' La imagen publicada oficial para el computador principal ha sido sustituida, por ejemplo con el fin de reunir datos de diagnóstico para un problema determinado. para convertir los parámetros en variables de RAPID y guarde el trabajo. Cambie el parámetro de configuración 'Use Output to Rapid' a 'No' si no tiene previsto usar esta funcionalidad. Acciones recomendadas Si este es un sistema de producción, instale una versión oficial de RobotWare lo antes posible. 20631, Fallo de comunicación con la cámara Descripción El controlador de robot no ha podido comunicarse con la cámara arg. Consecuencias Es posible que los resultados de la cámara se hayan perdido. Continúa en la página siguiente 168 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.4 2 xxxx Continuación 20635, Demasiadas cámaras conectadas Acciones recomendadas Compruebe el estado de la cámara. Compruebe los cables que unen el controlador del robot y la cámara. 20632, La dirección IP de la cámara ha cambiado Descripción Descripción El número de cámaras conectadas al controlador de robot es arg. El número máximo de cámaras para un controlador de robot es arg. Consecuencias La dirección IP de la cámara arg ha cambiado. Es necesario reiniciar el controlador para utilizar la funcionalidad Integrated El controlador de robot no se comunicará con todas las cámaras. Vision. Causas probables Acciones recomendadas Se ha rebasado el número máximo de cámaras para un Reinicio del controlador controlador de robot. 20633, Integrated Vision no instalado Descripción Acciones recomendadas Reduzca el número de cámaras conectadas al controlador de robot. La opción Integrated Vision no está instalada en este sistema. 20636, Nombre de cámara duplicado Consecuencias No es posible ninguna comunicación con la cámara. Descripción Causas probables La configuración de la cámara no es válida. El nombre de Se ha utilizado o configurado la funcionalidad de Integrated cámara arg se ha utilizado para más de una cámara. Vision sin tener la opción Integrated Vision instalada. Consecuencias Acciones recomendadas El controlador de robot no se comunicará con las cámaras que Si la opción Integrated Vision es necesaria: configure un nuevo tengan el mismo nombre. sistema con esta opción e instale el sistema. Si la opción Integrated Vision no es necesaria: elimine el uso de la Causas probables Se han configurado dos o más cámaras con el mismo nombre. funcionalidad Integrated Vision, es decir, los datos de RAPID Acciones recomendadas o configuración. Cambie los nombres de las cámaras de modo que tengan 20634, Sin resultado de un trabajo de cámara actual nombres exclusivos y realice un reinicio del controlador. 20637, Permiso de cámara denegado Descripción El controlador de robot no recibió ningún resultado para la Descripción Permiso denegado para iniciar una sesión en la cámara con la cámara arg. dirección IP arg y el nombre de usuario arg. Consecuencias El controlador de robot no reconocerá ningún dato de posición Consecuencias El controlador de robot no puede iniciar una sesión en la en la imagen. cámara. Causas probables No se ha definido ninguna herramienta de piezas para el trabajo Causas probables Nombre de usuario y/o contraseña incorrectos. actual cargado en la cámara arg. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Use RobotStudio para añadir al trabajo una Herramienta de ubicación de piezas o una Herramienta de inspección de piezas. Siga las instrucciones del menú contextual de RobotStudio y Desde el complemento Integrated Vision de RobotStudio, utilice "Definir usuario de controlador" para seleccionar las credenciales de inicio de sesión de la cámara que utilizará el controlador. guarde el trabajo. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 169 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.4 2 xxxx Continuación 20638, Falta una opción peticiones de imagen, ajuste la configuración. Inicie e inténtelo de nuevo. Si el problema persiste, reinicie la cámara. Descripción Está intentando usar una funcionalidad que requiere la opción de RobotWare arg. 20652, Trabajo de cámara no válido Descripción Acciones recomendadas Compruebe qué opciones están presentes en su sistema. Corrija sus opciones del sistema y restablezca el sistema. El trabajo cargado en la cámara arg no es correcto o no es compatible con esta versión de RobotWare. Consecuencias 20639, Conexión de la cámara activada La cámara se restablecerá al modo de programa. Descripción Causas probables El controlador del robot se comunica correctamente con la El trabajo cargado en la cámara no es correcto o no es cámara arg con dirección IP arg. compatible con esta versión de RobotWare. El parámetro de configuración 'Use Output to Rapid' tiene el valor 'Yes', pero 20640, Conexión de la cámara desactivada debería ser 'No'. Acciones recomendadas Descripción Se ha perdido la conexión con la cámara arg con dirección IP Si no prevé utilizar la funcionalidad Salida a RAPID, p. ej., CamGetResult, cambie el valor de 'Use Output to Rapid' a 'No'. arg. Si necesita la funcionalidad 'Use of Output to Rapid', es Consecuencias necesario cargar un trabajo correcto en la cámara. Asegúrese El controlador del robot no puede acceder a la cámara. de que los campos de la pestaña 'Output to Rapid' estén guardados antes de cargar el trabajo. Acciones recomendadas Compruebe el cableado y la configuración de la cámara. 20655, Ningún trabajo en la cámara cargado 20641, Se ha detectado una cámara nueva Descripción Descripción No hay ningún trabajo cargado en la cámara arg o el trabajo Se ha detectado una cámara nueva con dirección MAC arg. activo en la cámara no ha sido guardado. Consecuencias 20651, Tiempo límite de petición de imagen Si no hay ningún trabajo cargado en la cámara, el controlador Descripción de robot no reconocerá ningún dato de posición en la imagen. Una petición de imagen a la cámara arg agotó su tiempo límite. Acciones recomendadas Consecuencias Si no hay ningún trabajo cargado en la cámara, use RobotStudio Si la cámara sigue procesando la imagen, es posible que los para crear un trabajo y añadir al trabajo una herramienta de nuevos comandos enviados a la cámara queden sin respuesta ubicación de piezas o una herramienta de inspección de piezas. y también se agote su tiempo límite. Si la imagen que se está Siga las instrucciones del menú contextual de RobotStudio y procesando se completa, el resultado se insertará en la base guarde el trabajo. Si ya hay un trabajo activo en la cámara, de datos. guarde el trabajo. Causas probables Es posible que el tiempo límite establecido en la configuración 20656, Actualización de la cámara iniciada para el tiempo máximo para las peticiones de imágenes sea Descripción demasiado breve. Es posible que la cámara se encuentre en Un cliente externo ha ordenado la actualización de la un estado de error. La comunicación con la cámara se ha caído. información de la cámara. Acciones recomendadas Consecuencias Si el tiempo de procesamiento de las imágenes es más largo Si la cámara está ocupada realizando una operación que le que el tiempo máximo establecido en la configuración para las requerirá tiempo como la carga de un trabajo o el Continúa en la página siguiente 170 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.4 2 xxxx Continuación procesamiento de una imagen, el servicio de actualización de Acciones recomendadas dicha cámara se postergará hasta que la operación en curso Si una cámara ya configurada ha cambiado la dirección IP, haya terminado. arranque el controlador en caliente. 20657, La dirección IP de la cámara ha cambiado 20658, Cámara actualizada Descripción Descripción La dirección IP de la cámara arg con dirección MAC arg ha La cámara arg con dirección IP arg y dirección MAC arg ha cambiado. sido actualizada. Dirección IP antigua arg. Dirección IP nueva arg. 20659, Instrucción de la cámara Consecuencias Descripción Para que el controlador se conecte a una cámara configurada La cámara arg es de tipo arg. La instrucción arg no está que tiene una dirección IP nueva, es necesario un arranque en disponible en la cámara arg. caliente del controlador. Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 171 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.5 3 xxxx 5.5 3 xxxx 31810, Falta la tarjeta maestro/esclavo de DeviceNet Descripción La tarjeta maestro/esclavo de DeviceNet no funciona. 31912, Fallo de la tarjeta de maestro de PROFIBUS Descripción La tarjeta de maestro de PROFIBUS no se ha iniciado Consecuencias No es posible ninguna comunicación en la red DeviceNet. correctamente. Consecuencias Causas probables La tarjeta maestro/esclavo de DeviceNet no funciona No es posible ninguna comunicación en el bus Profibus. Causas probables correctamente o no está instalada. Es posible que el hardware de la tarjeta de maestro de Acciones recomendadas Asegúrese de que tiene instalada una tarjeta maestro/esclavo de DeviceNet. Sustituya la tarjeta si presenta fallos. PROFIBUS no funcione correctamente. Acciones recomendadas Permite reiniciar el sistema. Sustituya la tarjeta de maestro de 31910, Falta la tarjeta de maestro de PROFIBUS Descripción La tarjeta de maestro de PROFIBUS no funciona. PROFIBUS si presenta fallos. 31913, Error interno de la tarjeta maestro de PROFIBUS Consecuencias No es posible ninguna comunicación en el bus Profibus. Descripción La tarjeta maestro de PROFIBUS informó del error internoarg. Causas probables La tarjeta de maestro de PROFIBUS funciona incorrectamente Consecuencias No es posible ninguna comunicación en la red PROFIBUS. o no está instalada. Causas probables Acciones recomendadas Asegúrese de que tiene instalada una tarjeta de maestro de PROFIBUS. Sustituya la tarjeta si presenta fallos. Es posible que el hardware de la tarjeta de maestro de PROFIBUS no funcione correctamente. Acciones recomendadas 31911, Error de actualización de tarjeta Profibus Reinicie el sistema. Sustituya la tarjeta maestro de PROFIBUS si presenta fallos. Descripción El software de RobotWare no pudo transferir el nuevo software de controlador a la tarjeta de maestro de PROFIBUS. No fue posible programar el canal arg (ch arg) de la tarjeta Profibus. 31914, Error en la puesta en marcha de la red PROFIBUS Descripción Código de error interno:arg. Error de puesta en marcha de red PROFIBUS arg. Compruebe Consecuencias No es posible ninguna comunicación en el bus Profibus. Causas probables los cables, terminadores y módulos y reinicie de nuevo. 31915, Error de red PROFIBUS Es posible que el software de RobotWare esté dañado o que el hardware de la tarjeta presente fallos de funcionamiento. Descripción Error de red del maestro de PROFIBUS. Acciones recomendadas Reinicie el sistema para volver a intentar la transferencia del software. Reinstale los archivos de sistema actuales. Cree y Error interno Código de error arg. ejecute un nuevo sistema para transferir el software de Consecuencias controlador. Sustituya la tarjeta si presenta fallos. Algunos errores asociados esperados pueden retrasarse. Continúa en la página siguiente 172 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.5 3 xxxx Continuación Causas probables Cableado, terminadores y/o módulos de PROFIBUS defectuosos. Direcciones de PROFIBUS duplicadas. Acciones recomendadas 32530, Sin comunicación con el sistema de seguridad Descripción No hay ninguna comunicación serie entre el sistema de seguridad y la tarjeta de comunicación del robot. Compruebe los cables, terminadores y módulos. Consecuencias El sistema pasa al estado SYS FAIL. 31916, Red PROFIBUS OK Causas probables Descripción Es posible que exista alguna avería física en el cable que une PROFIBUS ha recuperado el contacto con el maestro de la red. el sistema de seguridad a la tarjeta de comunicación del robot. El sistema de seguridad o su fuente de alimentación también 31917, Excepción de la tarjeta de maestro de PROFIBUS pueden ser defectuosos. Descripción Reinicie el sistema para reanudar el funcionamiento. Asegúrese Se ha producido un error no recuperable en la tarjeta de de que el cable que une la tarjeta de comunicación del robot maestro de PROFIBUS. Canal arg de la tarea arg. Parámetros al sistema de seguridad funcione correctamente y esté bien arg. conectado. Compruebe la alimentación del sistema de Consecuencias seguridad. Sustituya la unidad si está defectuosa. Acciones recomendadas No es posible ninguna comunicación en el bus Profibus. Causas probables Es posible que el hardware de la tarjeta de maestro de PROFIBUS no funcione correctamente. 32540, Regrabación de firmware de unidad de accionamiento iniciada Descripción En el módulo de accionamiento arg se ha iniciado una Acciones recomendadas Permite reiniciar el sistema. Sustituya la tarjeta de maestro de actualización necesaria del firmware de la unidad de accionamiento de la posición de unidad arg. La revisión anterior PROFIBUS si presenta fallos. del firmware, arg, es sustituida por la revisión arg. 32501, Sin contacto con la FPGA del ordenador principal Acciones recomendadas Espere a que se complete el proceso de actualización del firmware. ¡No apague la alimentación del sistema! Descripción El sistema no puede contactar con la FPGA del ordenador principal. 32541, Regrabación de firmware de unidad de accionamiento completada Consecuencias No es posible la comunicación con el sistema de seguridad. El Descripción En el módulo de accionamiento arg, la actualización del sistema pasa al estado SYS FAIL. firmware de la unidad de accionamiento de la posición de Causas probables unidad arg se ha completado. La nueva revisión es la arg. La FPGA del ordenador principal está defectuosa. Acciones recomendadas 32542, Hardware de unidad de accionamiento no admitido Sustituya la unidad defectuosa. Descripción En el Drive Module arg, el sistema no puede usar la unidad de accionamiento que tiene la identidad de hardware arg porque la revisión de hardware arg no se admite. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 173 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.5 3 xxxx Continuación Consecuencias Consecuencias El sistema no puede usar la unidad de accionamiento. El La actualización necesaria del firmware de la unidad de sistema pasa al estado de fallo del sistema. accionamiento no se ha realizado. Causas probables Causas probables La versión de RobotWare es demasiado antigua para admitir La instalación de RobotWare se encuentra en mal estado. la unidad de accionamiento. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Reinstale el sistema. Actualice el sistema a una versión de RobotWare que admita la revisión de la unidad de accionamiento. Sustituya la unidad de accionamiento por una que tenga una revisión compatible. 32543, Fallo de regrabación de firmware de unidad de accionamiento Descripción 32546, Error de archivo de firmware de unidad de accionamiento Descripción El archivo arg, necesario para actualizar el firmware de una unidad de accionamiento, no puede usarse porque no ha superado la comprobación de integridad. En el Drive Module arg, la actualización del firmware de la unidad de accionamiento de la posición de unidad arg ha fallado. Consecuencias La actualización necesaria del firmware de la unidad de accionamiento no se ha realizado. Consecuencias Causas probables La actualización necesaria del firmware de la unidad de La instalación de RobotWare se encuentra en mal estado. accionamiento no se ha realizado. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Reinstale el sistema. Compruebe si hay otros mensajes en el registro de eventos de hardware para obtener una explicación detallada de la situación 32550, Regrabación de firmware iniciada de error. Pruebe de nuevo reiniciando el controlador con el Descripción interruptor de alimentación principal. Se ha iniciado una actualización obligatoria del firmware de 32544, Archivo de firmware de unidad de accionamiento no encontrado arg. Archivo utilizado: arg]. Acciones recomendadas Espere a que se complete la regrabación. Descripción No se encuentra el archivo arg, necesario para actualizar el firmware de una unidad de accionamiento. 32551, Regrabación de firmware completada Consecuencias Descripción La actualización necesaria del firmware de la unidad de La actualización del firmware de arg se ha completado accionamiento no se ha realizado. correctamente. Causas probables La instalación de RobotWare no contiene el archivo de firmware. 32552, Fallo de regrabación de firmware Descripción Acciones recomendadas La actualización del firmware de arg ha fallado. Reinstale el sistema. Código de error interno:arg 32545, Error de tipo de archivo de firmware de unidad de accionamiento Acciones recomendadas Compruebe otros mensajes para obtener una explicación detallada. Reinicie el sistema. Reinstale el sistema. Sustituya Descripción El archivo arg, necesario para actualizar el firmware de una la arg. unidad de accionamiento, es de un tipo incorrecto. Continúa en la página siguiente 174 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.5 3 xxxx Continuación 32553, Archivo de firmware dañado Descripción 32562, Error de comunicación con el ordenador de ejes El archivo de firmware [arg] está dañado. Código de error Descripción interno:arg El sistema no pudo comunicarse con el ordenador de ejes del módulo de accionamiento arg al intentar leer la información del Acciones recomendadas firmware. Reinstale el sistema. Consecuencias 32554, Archivo de firmware no encontrado El sistema no puede determinar si se requiere una actualización del firmware en el módulo de accionamiento afectado. El Descripción No se encuentra el archivo de firmware [arg]. sistema pasa al estado de fallo del sistema. Causas probables Acciones recomendadas Puede deberse a que hay un cable roto o un conector mal Reinstale el sistema. conectado, o bien a que existan niveles elevados de 32555, Unidad de sistema de seguridad no admitida interferencias en el cable que une el ordenador principal al ordenador de ejes. Acciones recomendadas Descripción Asegúrese de que el cable que une el ordenador principal al El sistema no puede utilizar la unidad de sistema de seguridad arg, revisión arg. ordenador de ejes no esté dañado y de que los dos conectores estén conectados correctamente. Asegúrese de que no se Consecuencias produzca una emisión de niveles extremos de interferencia El sistema no puede usar el hardware afectado. electromagnética cerca de los cables del robot. Acciones recomendadas Cambie el hardware afectado a una versión compatible. 32560, Regrabación de firmware de ordenador de ejes iniciada 32563, Hardware de ordenador de ejes no admitido Descripción En el módulo de accionamiento arg, el sistema no puede usar el ordenador de ejes que tiene la identidad de hardware arg Descripción En el módulo de accionamiento arg se ha iniciado una porque la revisión de hardware arg no se admite. actualización necesaria del firmware del ordenador de ejes arg Consecuencias con la identidad de hardware arg. La revisión anterior del El sistema no puede usar el ordenador de ejes. El sistema pasa firmware, arg, es sustituida por la revisión arg. al estado de fallo del sistema. Acciones recomendadas Causas probables Espere a que se complete el proceso de actualización del La versión de RobotWare es demasiado antigua para admitir firmware. ¡No apague la alimentación del sistema! la unidad de ordenador de ejes. Acciones recomendadas 32561, Regrabación de firmware de ordenador de ejes completada Sustituya el ordenador de ejes por uno que tenga una revisión Descripción que admita la revisión del ordenador de ejes. compatible. Actualice el sistema a una versión de RobotWare En el módulo de accionamiento arg se ha completado la actualización del firmware del ordenador de ejes arg con la identidad de hardware arg. La nueva revisión es la arg. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 175 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.5 3 xxxx Continuación 32564, Fallo de regrabación de firmware de ordenador de ejes 32568, Error de archivo de firmware de ordenador de ejes Descripción Descripción En el módulo de accionamiento arg la actualización del firmware El archivo arg, necesario para actualizar el firmware de un del ordenador de ejes arg con la identidad de hardware arg ha ordenador de ejes, no puede usarse porque no ha superado la fallado. comprobación de integridad. Consecuencias Consecuencias La actualización necesaria del firmware del ordenador de ejes La actualización necesaria del firmware del ordenador de ejes no se ha realizado. no se ha realizado. Acciones recomendadas Causas probables Compruebe si hay otros mensajes en el registro de eventos de El archivo de firmware está dañado. hardware para obtener una explicación detallada de la situación de error. Pruebe de nuevo reiniciando el sistema con el Acciones recomendadas Reinstale el sistema. interruptor de alimentación principal. 32565, Archivo de firmware de ordenador de ejes no encontrado 32569, Hardware de ordenador de ejes dañado Descripción En el módulo de accionamiento arg, la memoria flash del Descripción ordenador de ejes contiene datos dañados. No se encuentra el archivo arg, necesario para actualizar el Acciones recomendadas firmware de un ordenador de ejes. Pruebe de nuevo reiniciando el sistema con el interruptor de Consecuencias alimentación principal. Si el problema no desaparece, sustituya La actualización necesaria del firmware del ordenador de ejes el ordenador de ejes. no se ha realizado. 32570, Regrabación de firmware iniciada Causas probables La instalación de RobotWare no contiene el archivo de firmware. Descripción Acciones recomendadas Se ha iniciado una actualización obligatoria del firmware de Reinstale el sistema. arg. Sustituyendo la versión anterior del firmware: arg]. 32567, Error de tipo de archivo de firmware de ordenador de ejes Acciones recomendadas Espere a que se complete la regrabación. 32571, Regrabación de firmware completada Descripción El archivo arg, necesario para actualizar el firmware de un ordenador de ejes, es de un tipo incorrecto. Consecuencias Descripción La actualización del firmware de arg se ha completado correctamente. Nueva versión: [arg]. Código interno:[arg] La actualización necesaria del firmware del ordenador de ejes no se ha realizado. 32572, Fallo de regrabación de firmware Causas probables Descripción El archivo de firmware está dañado. La actualización del firmware de arg ha fallado. Acciones recomendadas Versión actual:arg. Código de error interno:arg. Reinstale el sistema. Acciones recomendadas Compruebe si existen otros mensajes en el registro de eventos de hardware para obtener una explicación detallada de la situación de error. Reinstale el sistema. Continúa en la página siguiente 176 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.5 3 xxxx Continuación 32573, Imposible transferir el archivo de firmware Consecuencias El sistema pasa al estado de fallo del sistema. Descripción No se encuentra el archivo de firmware arg. Código de error Causas probables interno:arg. Ha fallado la comprobación de integridad de la información almacenada sobre la unidad en el ordenador de ejes. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Reinstale el sistema. Pruebe de nuevo reiniciando el sistema con el interruptor de 32574, Hardware de ordenador de ejes dañado alimentación principal. Sustituya el ordenador de ejes defectuoso. Descripción La memoria flash arg contiene datos dañados. Código de error 32580, Regrabación de firmware iniciada interno:arg. Descripción Acciones recomendadas Compruebe si existen otros mensajes en el registro de eventos de hardware para obtener una explicación detallada de la situación de error. Reinicie el sistema. Si el fallo vuelve a producirse, sustituya el ordenador de ejes. Se ha iniciado una actualización obligatoria del firmware de arg. Código interno: [arg]. Archivo: [ arg]. Acciones recomendadas Espere a que se complete la regrabación. 32575, No se encuentra ninguna tarjeta de ordenador de ejes 32581, Regrabación de firmware completada Descripción Descripción El sistema no pudo detectar ningún ordenador de ejes La actualización del firmware de arg se ha completado conectado. correctamente. Código interno:[arg] Acciones recomendadas Acciones recomendadas Compruebe qué tarjeta de ordenador de ejes se encuentra en No se requiere ninguna acción el sistema. Compruebe los cables Ethernet que unen el ordenador principal al ordenador de ejes. Reinicie el sistema. 32582, Fallo de regrabación de firmware Descripción 32576, Firmware de ejes: Sin comunicación La actualización del firmware de arg ha fallado. Descripción Código de error interno:arg. El sistema no pudo comunicarse con la tarjeta de ejes arg al Acciones recomendadas intentar comprobar la versión del firmware. Compruebe los demás mensajes de error para obtener una Consecuencias explicación detallada. Reinstale el sistema. El sistema es incapaz de comprobar y, en caso necesario, también actualizar el firmware del ordenador de ejes afectado. 32583, Archivo de firmware dañado Acciones recomendadas Descripción Compruebe si el sistema contiene una tarjeta de ordenador de La actualización del firmware de arg ha fallado. ejes. Compruebe el cableado de Ethernet que une el ordenador El archivo de firmware [ arg] está dañado. principal al ordenador de ejes. Reinicie el sistema. Código de error interno:arg. Acciones recomendadas 32577, Error de datos de hardware del ordenador de ejes Reinstale el sistema. Descripción En el módulo de accionamiento arg, el ordenador de ejes contiene datos dañados sobre la unidad. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 177 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.5 3 xxxx Continuación 32584, Archivo de firmware no encontrado 32593, Archivo de firmware dañado Descripción Descripción La actualización del firmware de arg ha fallado. La actualización del firmware de arg del módulo de No se encuentra el archivo de firmware [ arg]. accionamiento arg ha fallado. Código de error interno:arg. El archivo de firmware [arg] está dañado. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Reinstale el sistema. Reinstale el sistema. 32585, Ningún sistema de seguridad detectado por el ordenador de ejes 32594, Archivo de firmware no encontrado Descripción La actualización del firmware de arg del módulo de El ordenador de ejes no pudo detectar el sistema de seguridad. accionamiento arg ha fallado. Descripción No se encuentra el archivo de firmware [arg]. Acciones recomendadas Compruebe los cables de comunicación entre el ordenador de Acciones recomendadas ejes y el sistema de seguridad. Compruebe la alimentación del Reinstale el sistema. sistema de seguridad. Reinicie el sistema. 32590, Regrabación de firmware iniciada 32601, Falta la tarjeta de maestro/esclavo de Interbus Descripción Descripción Se ha iniciado una actualización obligatoria del firmware de arg La tarjeta de maestro/esclavo de Interbus no funciona. del módulo de accionamiento arg. Consecuencias Archivo: [ arg]. No es posible ninguna comunicación en el bus Interbus. Acciones recomendadas Causas probables Espere a que se complete la regrabación, que requerirá aproximadamente 3 minutos y medio. 32591, Regrabación de firmware completada La tarjeta de maestro/esclavo de Interbus funciona incorrectamente o no está instalada. Acciones recomendadas Asegúrese de que tiene instalada una tarjeta de Descripción maestro/esclavo de Interbus. Sustituya la tarjeta si presenta La actualización del firmware de arg del módulo de fallos. accionamiento arg se ha completado correctamente. 32651, El hardware del puerto serie no está disponible. Acciones recomendadas No se requiere ninguna acción Descripción 32592, Fallo de regrabación de firmware El sistema ha intentado sin éxito direccionar el puerto serie Descripción arg. La actualización del firmware de arg del módulo de Consecuencias accionamiento arg ha fallado. El hardware del puerto serie opcional no está disponible. Ni el Acciones recomendadas conector ni el canal físico que utilizan el conector estarán Compruebe los demás mensajes de error para obtener una disponibles para su uso. explicación detallada. Reinstale el sistema. Causas probables El hardware del puerto serie funciona incorrectamente o no está instalado. Continúa en la página siguiente 178 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.5 3 xxxx Continuación 34101, Sistema de accionamiento no admitido Acciones recomendadas Asegúrese de que el hardware de puerto serie necesario esté instalado correctamente y que no presente fallos. Sustituya el hardware del puerto serie. Descripción El sistema de accionamiento configurado en el módulo de accionamiento arg no es del tipo Drive System '09. 33503, Fallo de actualización de cuentarrevoluciones Consecuencias El sistema pasa al estado de fallo del sistema. Causas probables Descripción La actualización del cuentarrevoluciones del eje arg ha fallado. Se ha utilizado una clave de módulo de accionamiento incorrecta; es decir, la configuración no se corresponde con el Consecuencias hardware. Hardware incorrecto utilizado en el sistema. Eje no sincronizado Acciones recomendadas Causas probables Reinstale el sistema con una clave de módulo de accionamiento Falta un eje o no está activo. Error del sistema de medición. Acciones recomendadas que se corresponda con el hardware. Sustituya el módulo de accionamiento con uno que admita Drive System '09. Compruebe si el eje está activo. Compruebe los archivos de configuración. Compruebe el sistema de medición. 33601, Falta el módulo Anybus 34200, Comunicación perdida con todas las unidades de accionamiento Descripción Descripción En el módulo de accionamiento arg, el ordenador de ejes ha Falta el módulo Anybus. perdido la comunicación con todas las unidades de accionamiento. Consecuencias No puede realizarse ninguna comunicación con el módulo Consecuencias Anybus. No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el fallo. El sistema pasa al estado Motors OFF con par cero. Causas probables El módulo Anybus funciona incorrectamente o no está instalado. Causas probables Problema de comunicación entre las unidades de accionamiento Acciones recomendadas Asegúrese de que tiene instalado un módulo Anybus. Sustituya el módulo si presenta fallos. y el ordenador de ejes. Acciones recomendadas Compruebe que todos los cables estén conectados 34100, Sistema de accionamiento no admitido correctamente. Compruebe que las unidades de accionamiento tengan alimentación de lógica. Compruebe/sustituya los cables Descripción El sistema de accionamiento configurado en el módulo de accionamiento arg no es del tipo Drive System '04. de Ethernet. Compruebe si existen otros mensajes en el registro de eventos de hardware. Compruebe si el registro de eventos contiene mensajes de error de las unidades de alimentación. Consecuencias Compruebe los cables que unen la unidad de fuente de El sistema pasa al estado de fallo del sistema. alimentación a la unidad de accionamiento. Compruebe la salida Causas probables de 24 V de la unidad de fuente de alimentación. Se ha utilizado una clave de módulo de accionamiento hardware. Hardware incorrecto utilizado en el sistema. 34202, Comunicación perdida con la unidad de accionamiento Acciones recomendadas Descripción Reinstale el sistema con una clave de módulo de accionamiento En el módulo de accionamiento arg, el ordenador de ejes ha que se corresponda con el hardware. Sustituya el módulo de perdido la comunicación con la unidad de accionamiento de la accionamiento con uno que admita Drive System '04. posición de unidad arg. incorrecta; es decir, la configuración no se corresponde con el Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 179 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.5 3 xxxx Continuación 34251, Falta una fase de entrada de alimentación Consecuencias No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el fallo. El sistema pasa al estado Motors OFF con par cero. Descripción En el módulo de accionamiento arg, la unidad de rectificación Causas probables de la posición de unidad de accionamiento arg ha detectado Problema de comunicación entre la unidad de accionamiento un fallo en una fase. y el ordenador de ejes. Consecuencias Acciones recomendadas El sistema puede detenerse al existir una tensión insuficiente Compruebe que todos los cables estén conectados en el rectificador. correctamente. Compruebe que la unidad de accionamiento tenga alimentación de lógica. Compruebe/sustituya los cables de Ethernet. Compruebe si existen otros mensajes en el registro de eventos de hardware. Compruebe si el registro de eventos contiene mensajes de error de las unidades de alimentación. Causas probables Fallo en una fase de la entrada de alimentación. Existe alguna avería en el cableado o en los componentes trifásicos internos. El rectificador es defectuoso. Compruebe los cables que unen la unidad de fuente de Acciones recomendadas alimentación a la unidad de accionamiento. Compruebe la salida Compruebe todas las fases de la alimentación al armario. de 24 V de la unidad de fuente de alimentación. Compruebe todos los componentes trifásicos internos (interruptor principal, filtro de alimentación, fusible, contactores) 34203, Intensidad demasiado elevada en el motor y los cables del módulo de accionamiento. Descripción 34252, Falta la entrada de alimentación La intensidad del motor es demasiado elevada para el eje arg, conectado al módulo de accionamiento arg con la unidad de Descripción accionamiento en la posición de unidad arg y el nodo arg. En el módulo de accionamiento arg, la unidad de rectificación de la posición de unidad de accionamiento arg ha detectado Consecuencias No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el fallo. El sistema pasa al estado Motors OFF. una pérdida de tensión de red. Consecuencias No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el Causas probables La configuración del motor es incorrecta. Es posible que la fallo. El sistema pasa al estado Motors OFF. carga del eje sea excesiva o que el motor se haya bloqueado Causas probables (quizá a causa de una colisión). El motor es demasiado pequeño Pérdida de tensión en la entrada de alimentación. Existe alguna para la unidad de accionamiento. Cortocircuito entre fases del avería en el cableado o en los componentes trifásicos internos. motor o a tierra. La unidad de rectificación está defectuosa. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Compruebe que la configuración del motor sea correcta. Compruebe la tensión de la entrada de alimentación. Compruebe que el robot no haya colisionado. Si es posible, Compruebe todos los componentes trifásicos internos reduzca la velocidad del programa de usuario. Compruebe que (interruptor principal, filtro de alimentación, fusible, contactores) la carga del eje no sea excesiva para el motor. Verifique que y los cables del módulo de accionamiento. la intensidad máxima del motor no sea demasiado baja en comparación con la intensidad máxima de la unidad de accionamiento. Compruebe el cable a motor y el propio motor, midiendo sus respectivas resistencias. Desconecte antes de la medición. 34255, Error de temperatura de rectificador Descripción En el módulo de accionamiento arg, la unidad de rectificación de la posición de unidad de accionamiento arg ha alcanzado un nivel de temperatura excesivo. Consecuencias No podrá realizar ninguna operación hasta que el rectificador se haya enfriado. El sistema pasa al estado Motors OFF. Continúa en la página siguiente 180 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.5 3 xxxx Continuación Causas probables Consecuencias Es posible que los ventiladores de refrigeración estén No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el defectuosos o que el flujo de aire esté obstruido. Es posible fallo. El sistema pasa al estado Motors OFF. que la temperatura ambiente sea excesiva. Es posible que el AVISO DE ALTA TENSIÓN: EL RECTIFICADOR NO SE sistema esté funcionando con un par demasiado alto durante DESCARGA AL APAGAR EL SISTEMA. periodos prolongados. Causas probables Acciones recomendadas Puede deberse a fallos en el cable de la resistencia de frenado Compruebe que los ventiladores estén funcionando y que el o en la resistencia en si. flujo de aire no esté obstruido. Compruebe que la temperatura ambiente no sobrepase la temperatura nominal del armario. Si es posible, escriba de nuevo el programa del usuario para reducir las aceleraciones y deceleraciones bruscas. Reduzca el par estático debido a la gravedad o fuerzas externas. Acciones recomendadas AVISO: PUEDE EXISTIR ALTA TENSIÓN. Asegúrese de que el cable de la resistencia de frenado esté conectado correctamente a la unidad de rectificación. Desconecte la resistencia de drenaje y compruebe el cable y mida su valor. La resistencia debe ser de aproximadamente arg ohmios. 34256, Aviso de temperatura de rectificador Descripción En el módulo de accionamiento arg, la unidad de rectificación de la posición de unidad de accionamiento arg se está acercando a un nivel de temperatura excesivo. 34258, Cortocircuito en circuito de resistencia de drenaje Descripción En el módulo de accionamiento arg, la resistencia de frenado Consecuencias conectada a la unidad de rectificación de la posición de unidad Es posible continuar, pero el margen hasta la temperatura de accionamiento arg indica un cortocircuito. máxima permitida es demasiado estrecho para mantener el funcionamiento mucho tiempo. Consecuencias No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el Causas probables fallo. El sistema pasa al estado Motors OFF. Es posible que los ventiladores de refrigeración estén AVISO DE ALTA TENSIÓN: EL RECTIFICADOR NO SE defectuosos o que el flujo de aire esté obstruido. Es posible DESCARGA AL APAGAR EL SISTEMA. que la temperatura ambiente sea excesiva. Es posible que el sistema esté funcionando con un par demasiado alto durante periodos prolongados. Causas probables Puede deberse a fallos en el cable de la resistencia de frenado o en la resistencia en si. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Compruebe que los ventiladores estén funcionando y que el flujo de aire no esté obstruido. Compruebe que la temperatura ambiente no sobrepase la temperatura nominal del armario. Si es posible, escriba de nuevo el programa del usuario para reducir las aceleraciones y deceleraciones bruscas. Reduzca el par estático debido a la gravedad o fuerzas externas. AVISO: PUEDE EXISTIR ALTA TENSIÓN. Asegúrese de que el cable de la resistencia de frenado esté conectado correctamente a la unidad de rectificación. Desconecte la resistencia de freando y compruebe el cable y mida el valor de la resistencia, que debe ser de aproximadamente arg ohmios. Compruebe si existe una derivación a tierra en la resistencia de frenado. 34257, Circuito abierto en circuito de resistencia de drenaje Descripción 34261, Error de inicio de rectificador Descripción En el módulo de accionamiento arg, la resistencia de frenado conectada a la unidad de rectificación de la posición de unidad de accionamiento arg tiene una resistencia excesiva (circuito En el módulo de accionamiento arg, el relé de control de conexión de la unidad de rectificación de la posición de unidad de accionamiento arg indica un error. abierto). Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 181 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.5 3 xxxx Continuación Consecuencias trifásicos internos (interruptor principal, filtro de red, fusible, No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el contactores) y el cableado del Drive Module. Si se trata de un fallo. El sistema pasa al estado Motors OFF. sistema recién instalado con transformador de red, compruebe la selección de tensión del transformador. Si la unidad de Causas probables Puede deberse a un fallo del relé de control de conexión del accionamiento tiene ejes adicionales, compruebe el cableado del rectificador. Si el problema persiste, reemplace la unidad. rectificador. Acciones recomendadas Reinicie el sistema e inténtelo de nuevo. Si el problema no desaparece, sustituya la unidad. 34264, Limitación de inrush de rectificador activada con Motors ON Descripción 34262, Aviso de frecuencia de entrada de alimentación En el módulo de accionamiento arg, la resistencia de control de inrush de la posición de unidad de accionamiento arg se activa incorrectamente. Descripción En el módulo de accionamiento arg, la tensión de la entrada de alimentación presenta una frecuencia incorrecta. La unidad de rectificación de la posición de unidad de accionamiento arg ha informado del problema. Consecuencias El sistema pasa al estado Motors OFF para proteger el hardware. Causas probables Este error se produce cuando la tensión del rectificador se Consecuencias El sistema puede detenerse al existir una tensión insuficiente en el rectificador. reduce demasiado y faltan todas las fases de la alimentación. Acciones recomendadas Compruebe si existen otros mensajes de error en el registro Causas probables La frecuencia de la entrada de alimentación no cumple las especificaciones. Cortocircuito entre las fases del motor o a de eventos de hardware. Compruebe la tensión de red entrante. Compruebe que esté seleccionada la tensión correcta mediante los puentes del transformador (opcional). Compruebe todos tierra. los componentes trifásicos internos (interruptor principal, filtro Acciones recomendadas de red, fusible, contactores) y el cableado del módulo de Compruebe y ajuste la frecuencia de la entrada de alimentación. accionamiento. Compruebe el cable del motor y el motor midiendo sus respectivas resistencias. Desconecte antes de la medición. 34263, Error de puesta en marcha de rectificador 34265, Error de cortocircuito de rectificador Descripción En el módulo de accionamiento arg, el rectificador de la unidad Descripción de rectificación de la posición de unidad de accionamiento arg En el Drive Module arg, el rectificador de la unidad rectificadora presenta un cortocircuito. de la posición de unidad de accionamiento arg presenta una Consecuencias tensión insuficiente. No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el Consecuencias fallo. El sistema pasa al estado Motors OFF. No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el fallo. El sistema pasa al estado Motors OFF. Causas probables Los cables de rectificador de una unidad de accionamiento Causas probables adicional están dañados o mal conectados. Error interno en la Nivel de tensión de CA bajo en la entrada del rectificador. Puede unidad de rectificación o la unidad de accionamiento. deberse a un fallo de la resistencia de control de inrush de rectificador. Existe un cortocircuito en el rectificador. Acciones recomendadas Compruebe los cables de rectificador y sus conectores. Acciones recomendadas Reinicie el sistema e inténtelo de nuevo. Compruebe la tensión de alimentación entrante. Compruebe todos los componentes Continúa en la página siguiente 182 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.5 3 xxxx Continuación 34266, Limitación de inrush de rectificador y drenaje activados 34268, Error de carga del rectificador Descripción En el Drive Module arg, el rectificador de la unidad rectificadora En el módulo de accionamiento arg con unidad de rectificación de la posición de unidad de accionamiento arg presenta una en la posición de unidad de accionamiento arg, la resistencia tensión insuficiente. de control de inrush está activada mientras también la resistencia de frenado está activada. Descripción Consecuencias No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el La resistencia de control de inrush se encuentra en la unidad fallo. El sistema pasa al estado Motors OFF. de rectificación. La resistencia de drenaje está conectada a la unidad de rectificador o a la unidad de accionamiento con rectificador Causas probables Nivel de tensión de CA bajo en la entrada del rectificador. Puede deberse a un fallo de la resistencia de drenaje del rectificador. incorporado. La resistencia de drenaje o su cableado están defectuosos. Consecuencias Existe un cortocircuito en el rectificador. El sistema pasa al estado Motors OFF para proteger el Acciones recomendadas hardware. Reinicie el controlador e inténtelo de nuevo. Compruebe la Causas probables tensión de la entrada de alimentación. Si se trata de un sistema Este problema es más probable si la tensión de la entrada de alimentación es excesiva en el rectificador. recién instalado con transformador de red, compruebe la selección de tensión del transformador. Compruebe la Acciones recomendadas resistencia de drenaje y su cableado. Si el problema persiste, Compruebe que la tensión de la entrada de alimentación cumpla reemplace la unidad. las especificaciones de la unidad de accionamiento. Compruebe que esté seleccionada la tensión correcta con los puentes del transformador (opcional). 34267, Demasiados rectificadores conectados 34300, Tipo desconocido de unidad de accionamiento Descripción En el módulo de accionamiento arg, la unidad de accionamiento Descripción de la posición de unidad arg tiene una identidad de hardware En el módulo de accionamiento arg, el sistema ha detectado desconocida, arg. más rectificadores de los que puede gestionar. El límite se alcanzó al detectar la unidad de accionamiento de la posición de unidad arg. Consecuencias No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el fallo. El sistema pasa al estado de fallo del sistema. Consecuencias Causas probables No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el La unidad de accionamiento no se admite o está defectuosa. fallo. El sistema pasa al estado de fallo del sistema. Acciones recomendadas Causas probables Asegúrese de que la unidad de accionamiento sea admitida Se ha conectado un número excesivo de unidades de accionamiento dotadas de rectificadores. por la versión de RobotWare. Actualice RobotWare en caso necesario. Sustituya la unidad de accionamiento. Acciones recomendadas Verifique que haya conectado los tipos correctos de unidades de accionamiento al enlace de comunicaciones para unidades de accionamiento. Desconecte las unidades de accionamiento no utilizadas. 34303, Aviso de intensidad de motor Descripción En el caso del eje arg, el controlador de intensidad detectó una desviación de intensidad de par demasiado grande para el motor. El eje está conectado al módulo de accionamiento arg con la unidad de accionamiento de la posición de unidad arg y el nodo arg. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 183 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.5 3 xxxx Continuación Consecuencias ningún error relativo al rectificador. Compruebe que la tensión La operación será posible pero el sistema se acerca a un error entrante se encuentre dentro de las especificaciones. de paro. Es posible que los datos de motor de los archivos de 34306, Error de temperatura de la unidad de accionamiento configuración sean incorrectos. Los cables del motor no están Descripción conectados correctamente o presentan daños. Cortocircuito La unidad de accionamiento del eje arg ha alcanzado un nivel en el cable de motor de fase a fase o de fase a tierra. La tensión de temperatura excesivo. El eje está conectado al módulo de del rectificador puede ser demasiado baja. La tensión de la accionamiento arg con la unidad de accionamiento de la entrada de alimentación no cumple las especificaciones. posición de unidad arg y el nodo arg. Acciones recomendadas Consecuencias Compruebe que los datos del motor en el archivo de No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el configuración sean correctos para este eje. La forma de fallo. El sistema pasa al estado Motors OFF. Causas probables comprobar el archivo de configuración se detalla en el Manual de resolución de problemas. Compruebe que los cables del motor no estén dañados ni mal conectados. Compruebe que no existan cortocircuitos internos ni a tierra en los cables de motor. Compruebe que el registro de eventos no contenga ningún error relativo al rectificador. Compruebe que la tensión entrante se encuentre dentro de las especificaciones. 34304, Aviso de intensidad de motor Causas probables Es posible que los ventiladores de refrigeración estén defectuosos o que el flujo de aire esté obstruido. Las aletas de refrigeración están cubiertas de polvo, lo que reduce el efecto de enfriamiento. Es posible que la temperatura ambiente sea excesiva. El eje puede estar funcionando con un par excesivo durante periodos prolongados. Acciones recomendadas Compruebe que los ventiladores estén funcionando y que el Descripción flujo de aire no esté obstruido. Limpie las aletas de En el caso del eje arg, el controlador de intensidad detectó una desviación de intensidad demasiado grande para el motor. El eje está conectado al módulo de accionamiento arg con la unidad de accionamiento de la posición de unidad arg y el nodo arg. refrigeración. Compruebe que la temperatura ambiente no sobrepase la temperatura nominal del armario. Si es posible, escriba de nuevo el programa del usuario para reducir las aceleraciones y deceleraciones bruscas. Reduzca el par estático debido a la gravedad o fuerzas externas. Consecuencias de paro. 34307, Aviso de temperatura de la unidad de accionamiento Causas probables Descripción Es posible que los datos de motor de los archivos de La unidad de accionamiento del eje arg se acerca a un nivel configuración sean incorrectos. Los cables del motor no están de temperatura excesivo. El eje está conectado al módulo de conectados correctamente o presentan daños. Cortocircuito accionamiento arg con la unidad de accionamiento de la en el cable de motor de fase a fase o de fase a tierra. La tensión posición de unidad arg y el nodo arg. La operación será posible pero el sistema se acerca a un error del rectificador puede ser demasiado baja. La tensión de la entrada de alimentación no cumple las especificaciones. Consecuencias Es posible continuar, pero el margen hasta la temperatura Acciones recomendadas máxima permitida es demasiado estrecho para mantener el Compruebe que los datos del motor en el archivo de funcionamiento mucho tiempo. configuración sean correctos para este eje. La forma de comprobar el archivo de configuración se detalla en el Manual de resolución de problemas. Compruebe que los cables del motor no estén dañados ni mal conectados. Compruebe que no existan cortocircuitos internos ni a tierra en los cables de motor. Compruebe que el registro de eventos no contenga Causas probables Es posible que los ventiladores de refrigeración estén defectuosos o que el flujo de aire esté obstruido. Las aletas de refrigeración están cubiertas de polvo, lo que reduce el efecto de enfriamiento. Es posible que la temperatura ambiente sea Continúa en la página siguiente 184 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.5 3 xxxx Continuación excesiva. El eje puede estar funcionando con un par excesivo Consecuencias durante periodos prolongados. No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el fallo. El sistema pasa al estado Motors OFF. Acciones recomendadas Compruebe que los ventiladores estén funcionando y que el Causas probables flujo de aire no esté obstruido. Limpie las aletas de La configuración del motor es incorrecta. Es posible que la refrigeración. Compruebe que la temperatura ambiente no carga del eje sea excesiva o que el motor se haya bloqueado sobrepase la temperatura nominal del armario. Si es posible, (quizá a causa de una colisión). Cortocircuito entre las fases escriba de nuevo el programa del usuario para reducir las del motor o a tierra. aceleraciones y deceleraciones bruscas. Reduzca el par estático debido a la gravedad o fuerzas externas. Acciones recomendadas Compruebe que la configuración del motor sea correcta. Compruebe que el robot no haya colisionado. Si es posible, 34308, Error de temperatura crítica de la unidad de accionamiento reduzca la velocidad del programa de usuario. Compruebe que Descripción accionamiento. Compruebe el cable y el motor midiendo sus La unidad de accionamiento del eje arg ha alcanzado un nivel respectivas resistencias. Desconecte antes de la medición. la carga del eje no sea excesiva para la unidad de de temperatura crítico. El eje está conectado al módulo de posición de unidad arg y el nodo arg. 34311, Aviso de unidad de accionamiento saturada Consecuencias Descripción No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el La unidad de accionamiento del eje arg ha alcanzado la tensión fallo. El sistema pasa al estado Motors OFF con par cero. máxima de salida. El eje está conectado al sistema de accionamiento arg con la unidad de accionamiento de la accionamiento arg con la unidad de accionamiento de la Causas probables Es posible que los ventiladores de refrigeración estén posición de unidad arg y el nodo arg. defectuosos o que el flujo de aire esté obstruido. Las aletas de Consecuencias refrigeración están cubiertas de polvo, lo que reduce el efecto La operación será posible pero el sistema se acerca a un error de enfriamiento. Es posible que la temperatura ambiente sea de paro. excesiva. El eje puede estar funcionando con un par excesivo durante periodos prolongados. Causas probables El motor no está conectado correctamente a la unidad de Acciones recomendadas accionamiento. Los datos del motor en la configuración no son Compruebe que los ventiladores estén funcionando y que el correctos. La tensión del rectificador es demasiado baja. flujo de aire no esté obstruido. Limpie las aletas de Cortocircuito entre las fases del motor o a tierra. refrigeración. Compruebe que la temperatura ambiente no sobrepase la temperatura nominal del armario. Si es posible, escriba de nuevo el programa del usuario para reducir las aceleraciones y deceleraciones bruscas. Reduzca el par estático debido a la gravedad o fuerzas externas. Acciones recomendadas Compruebe los cables y conectores del motor. Compruebe la configuración de los parámetros del motor. Compruebe si existen otros mensajes en el registro de eventos de hardware. Compruebe la tensión de la entrada a la unidad rectificadora y ajuste el valor mínimo de tolerancia de la red. Compruebe el 34309, Intensidad demasiado elevada en el transistor de accionamiento cable y el motor midiendo sus respectivas resistencias. Desconecte antes de la medición. Descripción La intensidad del transistor de la unidad de accionamiento es excesiva en el eje arg. El eje está conectado al módulo de accionamiento arg con la unidad de accionamiento de la posición de unidad arg y el nodo arg. 34312, Falta una unidad de accionamiento Descripción En el caso del eje arg, el sistema no puede encontrar ninguna unidad de accionamiento configurada. El eje está configurado Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 185 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.5 3 xxxx Continuación para el módulo de accionamiento arg con la unidad de accionamiento de la posición de unidad arg. 34314, Falta un nodo de unidad de accionamiento Descripción Consecuencias En el caso del eje arg, la unidad de accionamiento no admite El sistema pasa al estado de fallo del sistema. el número de nodo configurado. El eje está configurado para Causas probables el módulo de accionamiento arg con la unidad de accionamiento Hay un eje configurado pero no se encuentra la unidad de de la posición de unidad arg y el nodo arg. accionamiento. Consecuencias Acciones recomendadas El sistema pasa al estado de fallo del sistema. Verifique que el módulo de accionamiento contenga la unidad Causas probables de accionamiento del eje configurado. Verifique que la El nodo configurado para la unidad de accionamiento no se configuración de la posición de la unidad de accionamiento admite para el tipo configurado de unidad de accionamiento. sea correcta. Verifique que los cables existentes entre las unidades de accionamiento estén insertados correctamente en la posición de conector correcta. Si el cable está conectado correctamente, es posible que esté dañado y que sea necesario sustituirlo. Consulte el registro de eventos para comprobar si existen mensajes de error acerca de la unidad de alimentación. Acciones recomendadas Compruebe el número de nodo de la unidad de accionamiento en la configuración. 34316, Error de intensidad de motor Compruebe el cableado entre la unidad de alimentación y la Descripción unidad de accionamiento. Compruebe la salida de 24 V desde En el caso del eje arg, el controlador de intensidad detectó una la unidad de alimentación. desviación de intensidad de par demasiado grande para el motor. El eje está conectado al sistema de accionamiento arg 34313, Tipo incorrecto de unidad de accionamiento con la unidad de accionamiento de la posición de unidad arg Descripción Consecuencias En el módulo de accionamiento arg, la identidad de hardware El sistema pasa al estado Motors OFF. de la unidad de accionamiento de la posición de unidad arg es Causas probables diferente de la especificada en la configuración. La identidad Es posible que los datos de motor de los archivos de de hardware de la unidad de accionamiento instalada es arg y configuración sean incorrectos. Los cables del motor no están la identidad configurada es arg. conectados correctamente o presentan daños. Cortocircuito Consecuencias en el cable de motor de fase a fase o de fase a tierra. La tensión No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el del rectificador puede ser demasiado baja. La tensión de la fallo. El sistema pasa al estado de fallo del sistema. entrada de alimentación no cumple las especificaciones. Causas probables Acciones recomendadas El tipo de unidad de accionamiento no se corresponde con el Compruebe que los datos del motor en el archivo de especificado en la key de la instalación. configuración sean correctos para este eje. La forma de y el nodo arg. comprobar el archivo de configuración se detalla en el Manual Acciones recomendadas Compruebe que la posición de unidad de accionamiento sea correcta, es decir, que los cables de Ethernet estén conectados correctamente. Verifique que la clave del sistema de accionamiento coincida con el hardware instalado. Sustituya la unidad de accionamiento con la especificada en la clave del sistema de accionamiento. de resolución de problemas. Compruebe que los cables del motor no estén dañados ni mal conectados. Compruebe que no existan cortocircuitos internos ni a tierra en los cables de motor. Compruebe que el registro de eventos no contenga ningún error relativo al rectificador. Compruebe que la tensión entrante se encuentre dentro de las especificaciones. Cambie el mínimo de tolerancia de red para que se corresponda con la tensión de red real. Continúa en la página siguiente 186 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.5 3 xxxx Continuación 34317, Error de intensidad de motor existen otros mensajes en el registro de eventos de hardware. Compruebe la tensión de la entrada a la unidad de rectificación. Descripción En el caso del eje arg, el controlador de intensidad detectó una desviación de intensidad demasiado grande para el motor. El eje está conectado al Drive Module arg con la unidad de accionamiento de la posición de unidad arg y el nodo arg. Compruebe el cable y el motor midiendo sus respectivas resistencias. Desconecte antes de la medición. 34319, Error crítico de la unidad de accionamiento Consecuencias El sistema pasa al estado Motors OFF. Descripción La unidad de accionamiento del eje arg genera un error no Causas probables especificado pero es probable que se deba a una Es posible que los datos de motor de los archivos de configuración sean incorrectos. Los cables del motor no están conectados correctamente o presentan daños. Cortocircuito sobretemperatura o cortocircuito. El eje está conectado al módulo de accionamiento arg con la unidad de accionamiento de la posición de unidad arg y el nodo arg. en el cable de motor de fase a fase o de fase a tierra. La tensión del rectificador puede ser demasiado baja. La tensión de la entrada de alimentación no cumple las especificaciones. Consecuencias No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el fallo. El sistema pasa al estado Motors OFF con par cero. Acciones recomendadas Compruebe que los datos del motor en el archivo de configuración sean correctos para este eje. La forma de comprobar el archivo de configuración se detalla en el Manual de resolución de problemas. Compruebe que los cables del motor no estén dañados ni mal conectados. Compruebe que no existan cortocircuitos internos ni a tierra en los cables de motor. Compruebe que el registro de eventos no contenga ningún error relativo al rectificador. Compruebe que la tensión entrante se encuentre dentro de las especificaciones. Cambie Causas probables Es posible que los ventiladores de refrigeración estén defectuosos o que el flujo de aire esté obstruido. Las aletas de refrigeración están cubiertas de polvo, lo que reduce el efecto de enfriamiento. Es posible que la temperatura ambiente sea excesiva. El eje puede estar funcionando con un par excesivo durante periodos prolongados. Cortocircuito en los cables o conectores entre las fases o a tierra. Cortocircuito en el motor entre las fases o a tierra. el mínimo de tolerancia de red para que se corresponda con Acciones recomendadas la tensión de red real. Compruebe que los ventiladores estén funcionando y que el flujo de aire no esté obstruido. Limpie las aletas de 34318, Error de inversor de accionamiento saturado refrigeración. Compruebe que la temperatura ambiente no sobrepase la temperatura nominal del armario. Si es posible, escriba de nuevo el programa del usuario para reducir las Descripción La unidad de accionamiento del eje arg ha alcanzado la tensión máxima de salida. El eje está conectado al módulo de accionamiento arg con la unidad de accionamiento de la posición de unidad arg y el nodo arg. Consecuencias aceleraciones y deceleraciones bruscas. Reduzca el par estático debido a la gravedad o fuerzas externas. Compruebe/sustituya los cables y conectores. Compruebe/sustituya el motor. 34320, Demasiados nodos de accionamiento conectados El sistema pasa al estado Motors OFF. Descripción Causas probables En el Drive Module arg, el sistema ha detectado más nodos de El motor no está conectado correctamente a la unidad de accionamiento. Los datos del motor en la configuración no son correctos. La tensión del rectificador es demasiado baja. accionamiento de los que puede gestionar el sistema. El error se produjo al detectar la unidad de accionamiento de la posición de unidad arg. Cortocircuito entre las fases del motor o a tierra. Consecuencias Acciones recomendadas No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el Compruebe los cables y conectores del motor. Compruebe la fallo. El sistema pasa al estado de fallo del sistema. configuración de los parámetros del motor. Compruebe si Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 187 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.5 3 xxxx Continuación Causas probables inversor. No debe existir ningún otro rectificador con la posición Demasiadas unidades de accionamiento conectadas al enlace de unidad entre el rectificador configurado y la unidad de de comunicaciones de la unidad de accionamiento. Las accionamiento. unidades de accionamiento conectadas pueden ser de los tipos incorrectos y pueden estar equipadas con demasiados nodos de accionamiento. Acciones recomendadas Compruebe que el archivo de configuración del eje adicional sea del tipo Drive System 09. Cambie el rectificador utilizado Acciones recomendadas en la configuración del eje adicional. Retire el rectificador no Verifique que haya conectado los tipos correctos de unidad de utilizado montado entre el rectificador configurado y la unidad accionamiento al enlace de comunicaciones para unidades de de accionamiento. accionamiento. Desconecte las unidades de accionamiento no 34400, Tensión excesiva en el rectificador utilizadas. 34321, Error de configuración del sistema de accionamiento Descripción Descripción En el módulo de accionamiento arg, la unidad de accionamiento de la posición de unidad arg presenta una tensión de rectificador excesiva. En el sistema de accionamiento arg, la unidad de accionamiento de la posición arg presenta un error de configuración debido a una discrepancia entre la unidad de accionamiento y el sistema de medida. La unidad de accionamiento sólo admite los ejes arg que tengan la misma excitación del sistema de medida. El error se ha producido al añadir el eje arg al sistema. Consecuencias Consecuencias No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el fallo. El sistema pasa al estado Motors OFF. AVISO DE ALTA TENSIÓN: EL RECTIFICADOR PUEDE DESCARGARSE MUY LENTAMENTE (APROXIMADAMENTE EN 1 HORA) AL APAGAR EL SISTEMA. Causas probables No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el fallo. El sistema pasa al estado de fallo del sistema. La resistencia de drenaje no está conectada o está defectuosa. Es posible que el programa del usuario contenga una Causas probables deceleración excesiva de los ejes del manipulador. Este fallo Demasiados ejes están usando la misma excitación del sistema es más probable si el sistema contiene ejes adicionales. de medida y todos están utilizando la mimsa unidad de accionamiento. Acciones recomendadas AVISO: PUEDE EXISTIR ALTA TENSIÓN. Asegúrese de que Acciones recomendadas el cable de la resistencia de drenaje esté conectado Mueva el eje arg u otro eje con la misma excitación de nodo a correctamente a la unidad de rectificación. Desconecte la la otra excitación (EXC1 - EXC2), mediante un cambio de la resistencia de drenaje y compruebe el cable y mida la conexión del nodo del sisrtema de medida de los ejes, tanto resistencia de drenaje. La resistencia esperada debe ser de en el hardware como en la configuración. Reinicie el sistema. aproximadamente arg ohmios. Escriba de nuevo el programa del usuario para reducir la utilización de deceleraciones 34322, Error de configuración de unidad de accionamiento Descripción En el módulo de accionamiento arg, la unidad de accionamiento de la posición arg utiliza un rectificador incorrecto. bruscas. 34401, Aviso de tensión demasiado baja en el rectificador Descripción En el sistema de accionamiento arg, la unidad de accionamiento Consecuencias No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el fallo. El sistema pasa al estado de fallo del sistema. de la posición de unidad arg presenta una tensión de rectificador cercana al límite mínimo. Consecuencias Causas probables Una unidad de accionamiento debe configurar siempre un rectificador con una posición de unidad inferior o igual a la del La operación será posible pero el sistema se acerca a un error de paro. Continúa en la página siguiente 188 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.5 3 xxxx Continuación Causas probables AVISO DE ALTA TENSIÓN: EL RECTIFICADOR PUEDE La tensión de la entrada de alimentación a la unidad DESCARGARSE MUY LENTAMENTE (APROXIMADAMENTE rectificadora no cumple las especificaciones. EN 1 HORA) AL APAGAR EL SISTEMA. Acciones recomendadas Causas probables Compruebe si el registro de eventos de hardware contiene La resistencia de drenaje no está conectada o está defectuosa. otros mensajes relativos a problemas de tensión en la Es posible que el programa del usuario contenga una alimentación. Compruebe la tensión de red entrante. Cambie deceleración excesiva de los ejes del manipulador. Este fallo el mínimo de tolerancia de red para que la tensión de red esté es más probable si el sistema contiene ejes adicionales. dentro del intervalo especificado. Compruebe que esté seleccionada la tensión correcta mediante los puentes del transformador (opcional). Compruebe todos los componentes trifásicos internos (interruptor principal, filtro de red, fusible, contactores) y el cableado del sisteam de accionamiento. Acciones recomendadas AVISO: PUEDE EXISTIR ALTA TENSIÓN. Asegúrese de que el cable de la resistencia de drenaje esté conectado correctamente a la unidad de rectificación. Desconecte la resistencia de drenaje y compruebe el cable y mida la resistencia de drenaje. La resistencia esperada debe ser de 34402, Tensión demasiado baja en el rectificador aproximadamente arg ohmios. Escriba de nuevo el programa Descripción del usuario para reducir la utilización de deceleraciones En el sistema de accionamiento arg, la tensión del rectificador bruscas. es demasiado baja para la unidad de accionamiento de la 34405, Aviso de tensión excesiva en el rectificador posición de unidad arg. Consecuencias No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el Descripción fallo. El sistema pasa al estado Motors OFF. En el módulo de accionamiento arg, la unidad de accionamiento de la posición de unidad arg presenta una tensión de Causas probables La tensión de la entrada de alimentación a la unidad rectificadora no cumple las especificaciones. rectificador que se acerca al límite máximo. Consecuencias La operación será posible pero el sistema se acerca a un error Acciones recomendadas Compruebe si el registro de eventos de hardware contiene otros mensajes relativos a problemas de tensión en la alimentación. Compruebe la tensión de red entrante. Cambie el mínimo de tolerancia de red para que la tensión de red esté de paro. AVISO DE ALTA TENSIÓN: EL RECTIFICADOR PUEDE DESCARGARSE MUY LENTAMENTE (APROXIMADAMENTE EN 1 HORA) AL APAGAR EL SISTEMA. dentro del intervalo especificado. Compruebe que esté Causas probables seleccionada la tensión correcta mediante los puentes del La resistencia de drenaje no está conectada o está defectuosa. transformador (opcional). Compruebe todos los componentes Es posible que el programa del usuario contenga una trifásicos internos (interruptor principal, filtro de red, fusible, deceleración excesiva de los ejes del manipulador. Este fallo contactores) y el cableado del sistema de accionamiento. es más probable si el sistema contiene ejes adicionales. Acciones recomendadas 34404, Tensión en el rectificador excesiva a un nivel crítico AVISO: PUEDE EXISTIR ALTA TENSIÓN. Asegúrese de que Descripción correctamente a la unidad de rectificación. Desconecte la En el módulo de accionamiento arg, la unidad de accionamiento resistencia de drenaje y compruebe el cable y mida la de la posición de unidad arg presenta una tensión de resistencia de drenaje. La resistencia esperada debe ser de rectificador excesiva a un nivel crítico. aproximadamente arg ohmios. Escriba de nuevo el programa el cable de la resistencia de drenaje esté conectado del usuario para reducir la utilización de deceleraciones Consecuencias No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el bruscas. fallo. El sistema pasa al estado Motors OFF con par cero. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 189 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.5 3 xxxx Continuación 34406, Error de alimentación de la unidad de accionamiento Acciones recomendadas Pruebe de nuevo reiniciando el sistema con el interruptor de alimentación principal. Sustituya la unidad de accionamiento Descripción En el módulo de accionamiento arg, la unidad de accionamiento de la posición de unidad arg ha detectado un problema con la potencia de lógica. defectuosa. 34409, Error de puesta en marcha de la unidad de accionamiento Consecuencias No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el fallo. El sistema pasa al estado Motors OFF con par cero. Descripción El sistema no ha podido completar la fase de inicialización de una unidad de accionamiento. La unidad de accionamiento está Causas probables situada en el módulo de accionamiento arg de la posición de La alimentación de lógica de 24 V al accionamiento se pierde unidad arg. temporal o permanentemente. Consecuencias Acciones recomendadas El sistema pasa al estado de fallo del sistema. Compruebe si el registro de eventos contiene mensajes de error de las unidades de alimentación. Compruebe los cables que unen la unidad de fuente de alimentación a la unidad de accionamiento. Compruebe la salida de 24 V de la unidad de Causas probables El sistema no ha podido completar la fase de inicialización de la unidad de accionamiento. Acciones recomendadas alimentación. Pruebe de nuevo reiniciando el sistema con el interruptor de 34407, Error interno de la unidad de accionamiento Descripción En el módulo de accionamiento arg, la unidad de accionamiento de la posición de unidad arg ha indicado un error interno. alimentación principal. Compruebe si existen otros mensajes en el registro de eventos de hardware. 34410, Demasiadas unidades de accionamiento conectadas Descripción Consecuencias El sistema pasa al estado de fallo de sistema con par cero. En el módulo de accionamiento arg, el sistema ha detectado más unidades de accionamiento de las que puede gestionar el Causas probables sistema. El número máximo de unidades de accionamiento Se ha producido un error interno en el firmware de la unidad admitidas es de arg, pero se detectaron arg. de accionamiento. Consecuencias Acciones recomendadas No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el Reinicie el sistema con el interruptor de alimentación principal. 34408, Error de datos de hardware de unidad de accionamiento fallo. El sistema pasa al estado de fallo del sistema. Causas probables Se ha conectado un número excesivo de unidades de accionamiento. Descripción En el módulo de accionamiento arg, la unidad de accionamiento de la posición de unidad arg contiene datos dañados sobre las unidades de accionamiento. Acciones recomendadas Desconecte las unidades de accionamiento no utilizadas. 34411, Error del rectificador Consecuencias El sistema pasa al estado de fallo del sistema. Descripción El sistema ha detectado una tensión baja en la linea de CC en Causas probables una unidad de accionamiento que no es utilizada por ningún Ha fallado la comprobación de integridad de la información almacenada en la unidad de accionamiento sobre las unidades eje. La unidad de accionamiento está situada en el Sistema de accionamiento arg de la posición de unidad arg. de accionamiento. Continúa en la página siguiente 190 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.5 3 xxxx Continuación Consecuencias este fallo puede producirse en combinación con otros fallos, No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el en cuyo caso los encontrará en el registro de errores. fallo. El sistema pasa al estado Motors OFF. Acciones recomendadas Causas probables Para reanudar el funcionamiento normal, confirme en primer Falta la red entrante. El cable de CC está conectado de forma lugar el error, libere el dispositivo de habilitación y presiónelo defectuosa a la unidad de accionamiento. Cortocircuito en la de nuevo después de aproximadamente un segundo. linea de CC. Puede existir tanto dentro de la unidad de Compruebe los cables y conexiones del Sistema de Seguridad. accionamiento como en los cables. Compruebe otros mensajes del registro de errores que se hayan producido al mismo tiempo para determinar la causa. Acciones recomendadas Compruebe la alimentación entrante. Compruebe el cableado de CC. Compruebe si hay cualquier cortocircuito. Sustituya las Compruebe la configuración de movimientos del sistema en relación con el relé Motors ON. La forma de comprobar el archivo de configuración se detalla en el Manual de resolución unidades de accionamiento. de problemas. Aviso: No se permite seguir usando el robot 34423, Tipos de unidades de accionamiento incompatibles hasta haber encontrado y eliminado el fallo. 37043, Señales de seguridad sobrecargadas Descripción El sistema de accionamiento configurado en el Drive Module arg contiene tipos de unidades de accionamiento incompatibles. Descripción Las señales AC_ON o SPEED tienen una intensidad excesiva. Consecuencias Consecuencias El sistema pasa al estado de fallo del sistema. El sistema de seguridad desactiva las señales, lo que hace que el sistema pase al estado de fallo del sistema (en el caso de Causas probables AC_ON) o al estado SYS HALT (en el caso de SPEED). Las unidades de accionamiento del tipo DSQC462 no son compatibles con ningún otro tipo de unidad de accionamiento y no pueden usarse en el mismo Drive Module. Causas probables Es posible que una carga conectada al circuito sea excesiva o que el sistema de seguridad no funcione correctamente. Acciones recomendadas ¡Consulte el diagrama de circuitos! Compruebe la configuración para asegurarse de que solo se utilizan tipos de unidades de accionamiento compatibles dentro Acciones recomendadas Compruebe todas las cargas conectadas a los circuitos AC_ON del mismo Drive Module. y SPEED. Compruebe el cableado y los conectores del sistema 37001, Error de activación del contactor Motors ON de seguridad y sustituya todas las unidades defectuosas en Descripción 37044, Sobrecarga de las señales digitales de salida de la tarjeta de panel El contactor Motors ON arg del Drive Module arg no pudo caso necesario. cerrarse cuando se le ordenó. Descripción Consecuencias Las salidas digitales de usuario de la tarjeta de panel consumen La unidad mecánica no puede funcionar ni en modo manual ni una intensidad excesiva. automático. Consecuencias Causas probables La tarjeta de panel desactiva las señales, lo que hace que el La cadena de funcionamiento del contactor está abierta. Hay sistema pase al estado SYSHALT. problemas en el propio contactor, ya sean de tipo mecánico o eléctrico. Es posible que se haya accionado el dispositivo de habilitación del FlexPendant con demasiada rapidez o que el sistema no esté configurado correctamente. En raras ocasiones, Causas probables Es posible que una carga conectada al circuito sea excesiva o que la tarjeta de panel no funcione correctamente. ¡Consulte el diagrama de circuitos! Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 191 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.5 3 xxxx Continuación Acciones recomendadas Causas probables Compruebe todas las cargas que tenga conectadas a las salidas Es posible que el contactor de activación configurado en el digitales de usuario. Compruebe el cableado y los conectores sistema sea defectuoso o que el sistema no esté configurado de la tarjeta de panel y sustituya todas las unidades defectuosas correctamente. en caso necesario. Acciones recomendadas Compruebe el contactor y asegúrese de que sus conexiones 37045, Ventilador del ordenador externo defectuoso estén bien conectadas. Compruebe la configuración de Descripción activación. La forma de comprobar el archivo de configuración La velocidad de giro del ventilador del ordenador externo del se detalla en el capitulo de resolución de problemas. movimientos del sistema en relación con el contactor de módulo de control es insuficiente. Consecuencias No tiene consecuencias en el sistema. La temperatura del módulo de control aumentará. 37050, Temperatura excesiva en el ordenador principal Descripción La temperatura de la unidad de ordenador principal o del Causas probables Ventilador, cableado o fuente de alimentación en mal estado. ¡Consulte el diagrama de circuitos! procesador del ordenador principal es excesiva. Consecuencias El sistema podría sufrir daños. Acciones recomendadas Compruebe los cables que van al ventilador del ordenador Causas probables externo. Compruebe el ventilador y sustituya cualquier unidad Es posible que la unidad esté sobrecargada, que sus defectuosa en caso necesario. ventiladores no funcionen correctamente o que el flujo de aire esté obstruido. 37046, Señales de seguridad sobrecargadas Acciones recomendadas Descripción Asegúrese de que los ventiladores estén funcionando. La alimentación de 24 V PANEL tiene una intensidad excesiva. Compruebe que el flujo de aire hacia los ventiladores de la unidad no esté obstruido. Consecuencias El sistema de seguridad desactiva la señal, lo que hace que el sistema pase al estado SYSHALT. 37053, Compruebe el nivel de tensión de la batería de la CMOS Causas probables Es posible que una carga conectada al circuito sea excesiva o que la unidad de sistema de seguridad no funcione correctamente. ¡Consulte los esquemas de los circuitos! Descripción Es posible que la batería de la CMOS de la placa de ordenador esté descargada. Consecuencias Acciones recomendadas Compruebe todas las cargas conectadas al circuito de 24 V PANEL. Compruebe los cables del sistema de seguridad. Una vez reiniciado el sistema, se restablecerá la hora del sistema. El sistema utilizará también una configuración errónea o no 37049, Error de activación de contactor de activación será posible reiniciar el sistema. Causas probables La hora del sistema nunca se ha configurado. La batería de la Descripción El contactor de activación de la unidad mecánica arg no se CMOS está defectuosa/descargada. Acciones recomendadas cerró. Configure la hora del sistema, reinicie el sistema con el Consecuencias La unidad mecánica no puede funcionar de forma manual o automática. interruptor de alimentación y compruebe si se informa de nuevo de este registro de errores. Si se informa de nuevo de este Continúa en la página siguiente 192 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.5 3 xxxx Continuación error, reemplace la batería de la CMOS y configure la hora del sistema. 37054, Ventilador de la unidad de ordenadores en mal estado Descripción 37069, Unidad de alimentación del backup en mal estado Descripción El banco de energía de backup del módulo de Control, que suministra la tensión de backup, se encuentra en mal estado. Consecuencias La velocidad de giro de los ventiladores de la unidad de ordenadores es insuficiente. Tras el apagado, no se guarda ningún cambio realizado en los datos, a no ser que se haya ejecutado primero "Apagar Consecuencias computador principal". No tiene consecuencias en el sistema. La temperatura de la unidad de ordenadores aumentará. Causas probables Puede deberse a fallos en el banco de energía de backup, el Causas probables cableado o el cargador. Ventilador, cableado o fuente de alimentación en mal estado. ¡Consulte el diagrama de circuitos! Acciones recomendadas ¡Ejecute "Apagar ordenador principal" antes de apagar la Acciones recomendadas alimentación principal o espere hasta que la batería se haya Compruebe el cableado del ventilador de la unidad de cargado! Compruebe el cable y los conectores del banco de ordenadores. Compruebe el ventilador. Compruebe la energía de backup. Compruebe el banco de energía de backup. alimentación del ventilador. Sustituya el componente defectuoso Compruebe la fuente de alimentación. Sustituya la unidad si es necesario. defectuosa en caso necesario. 37056, Fallo de ventilador de refrigeración 37070, Temperatura excesiva en la fuente de alimentación del módulo de control Descripción El ventilador de la unidad de refrigeración se ha detenido o gira Descripción a muy baja velocidad (inferior a las arg rpm). La temperatura de la fuente de alimentación del módulo de control es excesiva. Acciones recomendadas Compruebe los cables del ventilador. Sustituya el ventilador. Consecuencias El sistema se apaga inmediatamente. 37062, Aviso de alimentación del módulo de ordenadores Causas probables Descripción excesiva de la fuente de alimentación o un suministro eléctrico La tensión de arg V de la alimentación del módulo de defectuoso. ordenadores es de arg V, fuera del rango permitido. Acciones recomendadas Consecuencias Compruebe el ventilador de refrigeración. Compruebe la Puede deberse a una refrigeración deficiente, una carga potencia de salida. Sustituya la unidad defectuosa si es Causas probables La unidad de alimentación, el cableado, la tensión de entrada a la fuente de alimentación o la carga de salida pueden ser las causas del nivel de tensión defectuoso. ¡Consulte el Manual de solución de problemas y el diagrama de circuitos! necesario. 37074, Presión de purga insuficiente Descripción Hay un número de sistema de purga arg asociado a la tarjeta Acciones recomendadas Compruebe todos los cables de la unidad de alimentación. de interfaz de manipulador (MIB) arg. Mida los niveles de tensión de salida y entrada. Sustituya la Acciones recomendadas unidad defectuosa en caso necesario. Compruebe la alimentación del aire de purga y busque fugas en: La unidad de purga. La manguera flexible. El propio manipulador. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 193 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.5 3 xxxx Continuación 37075, Presión de purga excesiva Acciones recomendadas Compruebe que la clave de tiempo de purga esté insertada Descripción Hay un número de sistema de purga arg asociado a la tarjeta de interfaz de manipulador (MIB) arg. correctamente. Sustituya la clave de tiempo de purga. 37081, Diferencias en tiempos de purga Acciones recomendadas Compruebe la unidad de purga y el suministro de aire. Descripción Existe una divergencia inaceptable entre el firmware de CPLD 37076, Caudal de purga inesperadamente bajo y FPGA en los temporizadores de purga de la tarjeta de interfaz de manipulador (MIB) arg. Descripción Hay un número de sistema de purga arg asociado a la tarjeta de interfaz de manipulador (MIB) arg. Consecuencias El temporizador de purga se reinicia. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Compruebe la unidad de purga y el suministro de aire. Compruebe si hay fugas en el sistema de purga. 37077, Caudal de purga inesperadamente alto Sustituya la tarjeta MIB si está defectuosa. 37082, Divergencia entre salidas de PIB y MIB Descripción Las tarjetas de interfaz de proceso (PIB) y de interfaz de Descripción Hay un número de sistema de purga arg asociado a la tarjeta de interfaz de manipulador (MIB) arg. manipulador (MIB) arg no coinciden en cuanto al estado de salida del relé de purga y el relé de alimentación. Consecuencias Acciones recomendadas Compruebe la unidad de purga y el suministro de aire. 37078, Diferencias en tiempos de purga Descripción Divergencia inaceptable entre los temporizadores de purga de la tarjeta de interfaz de proceso (PIB) y la tarjeta de interfaz de manipulador (MIB) arg. La secuencia de purga se reinicia. 37083, El sensor de purga ha detectado un fallo de presión Descripción Fallo de purga detectado por la tarjeta de interfaz de manipulador (MIB) arg. El sistema de purga ha detectado una presión inadecuada en los sensores. Los motores y equipos Consecuencias de pintura se han desconectado y el ordenador principal puede El temporizador de purga se reinicia. ser informado de que debe desconectar la unidad de medida Acciones recomendadas serie (SMU). Depende de la temporización de las señales Compruebe los cables de la interfaz de periféricos serie (SPI). Consecuencias Sustituya la tarjeta MIB si está defectuosa. Sustituya la tarjeta Los motores y equipos de pintura están desactivados, la cadena PIB si está defectuosa. de RUN se ha abierto y quizá también se haya desconectado la SMU. 37080, Configuración de purga no válida. Acciones recomendadas Descripción Compruebe la alimentación de aire. Compruebe que la salida La clave de tiempo de purga de la tarjeta de interfaz de de aire no está bloqueada. Compruebe los sensores de purga manipulador (MIB) arg X19 no es válida. y el cableado de los sensores de purga. Consecuencias Se utilizará el tiempo predeterminado (300 s). 37090, Temperatura excesiva, sensor arg Causas probables Descripción Clave de tiempo de purga defectuosa o no encontrada. Sobrecalentamiento del sistema detectado en la tarjeta Manipulator Controller Board (MCOB) arg. Sensores 1 a 7: Continúa en la página siguiente 194 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.5 3 xxxx Continuación motor 1 a 7, sensor 8: Tarjeta de medida serie. La cadena de Acciones recomendadas funcionamiento se ha abierto. Compruebe si hay un cortocircuito en los frenos. Acciones recomendadas Espere hasta que el motor o equipo sobrecalentado se haya 37098, Fallo de circuito de frenos abierto enfriado. Descripción La supervisión de frenos de la tarjeta Manipulator Controller 37094, Error de activación de conexión Board (MCOB/MCB) arg ha detectado un circuito abierto en el eje arg y ha ACTIVADO todos los frenos. Descripción Imposible activar arg. La entrada de relé de conexión arg indica Acciones recomendadas que no hay ninguna conexión. Compruebe si hay un circuito abierto en los frenos. Acciones recomendadas Compruebe si la unidad mecánica está conectada. Compruebe 37099, Temperatura excesiva, sensor arg la configuración de la señal de entrada de relé de conexión. Descripción Sobrecalentamiento del sistema detectado en la tarjeta 37095, Fallo de alimentación de frenos Manipulator Controller Board (MCOB/MCB) arg. Sensores supervisados en los motores, la unidad de medida serie (SMU) Descripción La supervisión de la alimentación de los frenos en la tarjeta Manipulator Controller Board (MCOB) arg ha detectado un fallo en la señal de alimentación y activó todos los frenos. o el equipo de proceso. La cadena de funcionamiento se ha abierto. Sensores 1 a 8: Motores de robot 1 a 8. Sensor 9: SMU. Sensores 10 a 14: Proceso 1 a 5. Consulte la configuración Acciones recomendadas actual del robot para obtener más detalles. Compruebe la alimentación de los frenos en la tarjeta MCOB. Compruebe el relé de alimentación de los frenos del armario. Compruebe si hay perturbaciones en la señal de alimentación de frenos de la tarjeta MCOB. Compruebe si hay un cortocircuito Acciones recomendadas Espere hasta que el motor o equipo sobrecalentado se haya enfriado. en los frenos. 37100, Error de disco flash de nodo de E/S 37096, Fallo de alimentación de frenos Descripción Nombre de flash: arg Descripción La supervisión de la alimentación de los frenos en la tarjeta Manipulator Controller Board (MCOB/MCB) arg ha detectado un fallo en la señal de alimentación y activó todos los frenos. Función de disco flash: arg Descripción del error: arg Acciones recomendadas Informe del error. Acciones recomendadas Compruebe la alimentación de los frenos en la tarjeta MCOB/MCB. Compruebe la alimentación de los frenos en la 37101, Fallo de frenos alimentación del armario. Compruebe si hay perturbaciones Descripción en la señal de alimentación de frenos de la tarjeta MCOB/MCB. Los frenos de la unidad mecánica arg no se accionan Compruebe si hay un cortocircuito en los frenos. correctamente. 37097, Fallo de cortocircuito de frenos Descripción Consecuencias La unidad mecánica puede caer al desconectar los motores. Causas probables La supervisión de frenos de la tarjeta Manipulator Controller Board (MCOB/MCB) arg ha detectado un cortocircuito en el eje arg y ha ACTIVADO todos los frenos. Es posible que la configuración del contactor de frenos sea incorrecta o que el contactor esta defectuoso. Si se utiliza un contactor de frenos externo, es necesario definirlo correctamente en el archivo de configuración del movimiento. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 195 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.5 3 xxxx Continuación Acciones recomendadas Compruebe que el relé de frenos externo (si se utiliza uno) esté definido correctamente en el archivo de configuración. Compruebe que la señal de E/S correspondiente esté definida correctamente en el archivo de configuración de E/S. La forma de comprobar los archivos de configuración se detalla en el 37104, ¡No hay ninguna tensión de backup disponible! Descripción El banco de energía de backup que mantiene la tensión de respaldo no funciona. Consecuencias capitulo de resolución de problemas. Después de apagar la alimentación, debe realizar un arranque 37102, Aviso de alimentación. Fallo en nivel COOL de 24 V. B-start. Al apagar el sistema, no se guardará ningún cambio realizado en los datos. Causas probables Descripción La salida 24 V COOL de la alimentación del módulo de control Puede deberse a fallos en el banco de energía de backup, el cableado o el cargador. está fuera de rango. Acciones recomendadas Consecuencias No tiene consecuencias en el sistema. Antes de trabajar en el sistema, realice un apagado controlado para garantizar que todos los datos del sistema se guarden Causas probables correctamente. Compruebe los cables y conectores del banco El cableado de la unidad de alimentación del Módulo de Control o la carga de la salida pueden ser las causas del nivel de tensión defectuoso. ¡Las fuentes de alimentación se de energía de backup. Compruebe el banco de energía de backup. Compruebe la fuente de alimentación. Sustituya la unidad defectuosa en caso necesario. representan en el Manual de resolución de problemas y en el diagrama de circuitos! 37105, Comunicación recuperada con la fuente de alimentación Acciones recomendadas Compruebe todos los cables que van a la unidad de alimentación del Módulo de Control. Compruebe el nivel de tensión de salida y sustituya cualquier unidad defectuosa en caso necesario. 37103, Aviso de alimentación. Fallo en nivel de los 24V SYS. Descripción El ordenador principal ha recuperado la comunicación con la fuente de alimentación del módulo de control. 37106, Nivel de tensión bajo en el banco de energía de respaldo Descripción Descripción La salida SYS de 24 V de la alimentación del módulo de ordenadores está fuera de rango. La tensión del banco de energía de respaldo de la unidad de ordenadores es insuficiente como para poder usarla. Consecuencias Consecuencias No tiene consecuencias en el sistema. Causas probables El cableado de la unidad de alimentación del Módulo de Control o la carga de la salida pueden ser las causas del nivel de tensión defectuoso. ¡Las fuentes de alimentación se No tiene consecuencias en el sistema. Al apagar el sistema, no se guardará ningún cambio realizado en los datos. Causas probables Puede deberse a fallos en el banco de energía de respaldo, el cableado o el cargador. representan en el Manual de resolución de problemas y en el Acciones recomendadas diagrama de circuitos! Antes de trabajar en el sistema, realice un apagado controlado para garantizar que todos los datos del sistema se guarden Acciones recomendadas Compruebe todos los cables que van a la unidad de alimentación del Módulo de Control. Compruebe el nivel de tensión de salida y sustituya cualquier unidad defectuosa en caso necesario. correctamente. Compruebe los cables y conectores del banco de energía de respaldo. Compruebe el banco de energía de respaldo. Compruebe la alimentación. Sustituya la unidad defectuosa en caso necesario. Continúa en la página siguiente 196 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.5 3 xxxx Continuación 37107, Banco de energía de respaldo en mal estado Consecuencias Es posible que la unidad mecánica no se mueva al encender los motores. Descripción El banco de energía de respaldo del módulo de control, que Causas probables mantiene la tensión de respaldo, no funciona correctamente. Es posible que la configuración del relé de frenos sea incorrecta o que el relé esté defectuoso. Si se utiliza un relé de frenos Consecuencias Si apaga la alimentación, debe realizar un arranque B-start. No existirá ningún respaldo en caso una caída de tensión. externo, es necesario definirlo correctamente en el archivo de configuración del movimiento. Acciones recomendadas Causas probables Puede deberse a fallos en el banco de energía de respaldo, el cableado o el cargador. Compruebe que el relé de frenos externo (si utiliza uno) esté definido correctamente en el archivo de configuración. Compruebe que la señal de E/S correspondiente esté definida Acciones recomendadas correctamente en el archivo de configuración de E/S. En el Antes de trabajar en el sistema, realice un apagado controlado Manual de resolución de problemas se detalla cómo comprobar para garantizar que todos los datos del sistema se guarden los archivos de configuración. Compruebe que las señales de correctamente. Compruebe el cable y el conector del banco de E/S estén correctamente conectadas. energía de respaldo. Compruebe el banco de energía de respaldo. Sustituya la unidad defectuosa en caso necesario. 37110, Falta la señal para detección de fugas 37108, Comunicación perdida: Fuente de Alimentación y el Computador Descripción La detección de fugas está activada pero no hay ninguna señal configurada para la supervisión. Descripción El ordenador principal ha perdido la comunicación con la fuente de alimentación del Módulo de Control. Acciones recomendadas Configure la señal en Configuration/Process/Foundry Prime Leak Detection Consecuencias El ordenador principal no puede recibir información del estado 37111, Fuga detectada ni desactivar la alimentación. Al apagar el sistema, no se guardará ningún cambio realizado en los datos. Descripción Se ha detectado una fuga demasiado alta durante más de arg Causas probables segundos. Es posible que el cable USB que une el computador principal a la alimentación del Módulo de Control esté defectuoso o desconectado o que la fuente de alimentación esté defectuosa. Acciones recomendadas Antes de trabajar en el sistema, realice un apagado controlado para garantizar que todos los datos del sistema se guarden Acciones recomendadas Busque pérdidas en el sistema. 37200, Fallo de alimentación: Alimentación de paro de emergencia correctamente. Compruebe los cables y conectores que van a Descripción la unidad de alimentación del Módulo de Control. Compruebe Fallo de alimentación en la alimentación del paro de emergencia la unidad de alimentación y sustituya cualquier unidad a 24 V. Retroalimentación desde la tarjeta de interfaz de defectuosa en caso necesario. seguridad (SIB). Consecuencias 37109, Fallo de liberación de frenos El sistema pasa al estado SYS HALT. Descripción Acciones recomendadas Los frenos de la unidad mecánica arg no se liberan Compruebe los cables y las conexiones. Compruebe la correctamente. alimentación. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 197 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.5 3 xxxx Continuación 37201, Fallo de alimentación: Alimentación del modo a prueba de fallos a 24 V Consecuencias Descripción Acciones recomendadas Fallo de alimentación en la alimentación del modo a prueba de Compruebe los cables y las conexiones. Compruebe la fallos a 24 V. Retroalimentación desde la tarjeta de interfaz de alimentación. El sistema pasa al estado SYS HALT. seguridad (SIB). Consecuencias El sistema pasa al estado SYS HALT. 37205, Fallo de alimentación: Alimentación de purga a 12 V Descripción Acciones recomendadas Compruebe los cables y las conexiones. Compruebe la Detectado un fallo de alimentación de purga a 12 V < 10,8 V. Retroalimentación desde la tarjeta de interfaz de manipulador alimentación. (SIB) arg. 37202, Fallo de alimentación: Alimentación de E/S a 24 V Consecuencias Descripción Acciones recomendadas Fallo de alimentación en la alimentación de E/S a 24 V. Compruebe los cables y las conexiones. Compruebe la Retroalimentación desde la tarjeta de interfaz de seguridad alimentación. El sistema pasa al estado SYS HALT. (SIB). Consecuencias El sistema pasa al estado SYS HALT. 37206, Fallo de alimentación: Fallan los 12 V para la FlexPendant Descripción Acciones recomendadas Compruebe los cables y las conexiones. Compruebe la Fallo de alimentación en la alimentación de 12 V para la FlexPendant. Retroalimentación desde la tarjeta de interfaz de alimentación. unidad de programación (TIB). 37203, Fallo de alimentación: Alimentación de SYS a 24 V Consecuencias Descripción Acciones recomendadas Detectado un fallo de alimentación de SYS a 24 V < 18 V. Compruebe los cables y las conexiones. Compruebe la fuente Retroalimentación desde la tarjeta de interfaz de manipulador de alimentación. El sistema pasa al estado SYS HALT. (SIB) arg. 37207, Carga de batería insuficiente. Consecuencias El sistema pasa al estado SYS HALT. Descripción Quedan menos de 2 meses hasta que se descargue la batería Acciones recomendadas Compruebe los cables y las conexiones. Compruebe la de respaldo de la tarjeta de medida serie (SMB). Este periodo se cuenta desde la primera vez que aparece este mensaje. La alimentación. batería está montada en la tarjeta de interfaz de manipulador 37204, Fallo de alimentación: Alimentación de E/S a 24 V (MIB). Acciones recomendadas Sustituya la batería que está montada en la tarjeta MIB. Descripción Detectado un fallo de alimentación de E/S a 24 V < 18 V. Retroalimentación desde la tarjeta de interfaz de manipulador 37208, Temperatura excesiva en el transformador Descripción (SIB) arg. La temperatura del transformador es excesiva. Continúa en la página siguiente 198 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.5 3 xxxx Continuación 37212, Fallo en contactor KM101 Consecuencias El sistema pasa al estado SYS HALT. Causas probables Descripción Se observa un fallo en el contactor de motor KM101. Es posible que la unidad esté sobrecargada, que sus ventiladores no funcionen correctamente o que el flujo de aire esté obstruido. Consecuencias El sistema pasa al estado SYS HALT. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Asegúrese de que los ventiladores funcionan. Compruebe que el flujo de aire hacia los ventiladores de la unidad no esté obstruido. Compruebe los cables y las conexiones. Compruebe el contactor. 37213, Fallo en contactor KM102 37209, Temperatura excesiva en el armario Descripción Se observa un fallo en el contactor de motor KM102. Descripción La temperatura del armario es excesiva. Consecuencias El sistema pasa al estado SYS HALT. Consecuencias El sistema pasa al estado SYS HALT. Acciones recomendadas Compruebe los cables y las conexiones. Compruebe el Causas probables Es posible que la unidad esté sobrecargada, que sus ventiladores no funcionen correctamente o que el flujo de aire esté obstruido. contactor. 37214, Conflicto de retroalimentación de cadena de funcionamiento 1 Acciones recomendadas Asegúrese de que los ventiladores funcionan. Compruebe que el flujo de aire hacia los ventiladores de la unidad no esté Descripción La tarjeta de interfaz de seguridad (SIB) y la tarjeta de interfaz de manipulador (MIB) arg informan de una divergencia en las obstruido. señales de retroalimentación de la cadena de funcionamiento 37210, Fallo en contactor KM1 1. Consecuencias Descripción Se observa un fallo en el contactor de motor KM1. El sistema pasa al estado SYS HALT. Acciones recomendadas Consecuencias El sistema pasa al estado SYS HALT. Acciones recomendadas Compruebe los cables y las conexiones. Sustituya la tarjeta SIB si está defectuosa. Sustituya la tarjeta MIB si está defectuosa. Compruebe los cables y las conexiones. Compruebe el contactor. 37215, Conflicto de retroalimentación de cadena de funcionamiento 2 37211, Fallo en contactor KM2 Descripción Descripción La tarjeta de interfaz de seguridad (SIB) y la tarjeta de interfaz Se observa un fallo en el contactor de motor KM2. de manipulador (MIB) arg informan de una divergencia en las Consecuencias señales de retroalimentación de la cadena de funcionamiento El sistema pasa al estado SYS HALT. 2. Acciones recomendadas Consecuencias Compruebe los cables y las conexiones. Compruebe el El sistema pasa al estado SYS HALT. contactor. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 199 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.5 3 xxxx Continuación Acciones recomendadas Compruebe los cables y las conexiones. Sustituya la tarjeta SIB si está defectuosa. Sustituya la tarjeta MIB si está defectuosa. 37219, Conflicto de retroalimentación de cadena de interbloqueo de cabina 2 Descripción La tarjeta de interfaz de seguridad (SIB) y la tarjeta de interfaz 37216, Conflicto de retroalimentación de cadena de frenos 1 Descripción de manipulador (MIB) arg informan de una divergencia en las señales de retroalimentación de la cadena de interbloqueo de cabina 2. Consecuencias La tarjeta de interfaz de seguridad (SIB) y la tarjeta de interfaz El sistema pasa al estado SYS HALT. de manipulador (MIB) arg informan de una divergencia en las señales de retroalimentación de la cadena de frenos 1. Acciones recomendadas Compruebe los cables y las conexiones. Sustituya la tarjeta Consecuencias SIB si está defectuosa. Sustituya la tarjeta MIB si está El sistema pasa al estado SYS HALT. defectuosa. Acciones recomendadas Compruebe los cables y las conexiones. Sustituya la tarjeta SIB si está defectuosa. Sustituya la tarjeta MIB si está defectuosa. 37220, Conflicto de retroalimentación de cad. interbloqueo alta tensión 1 Descripción 37217, Conflicto de retroalimentación de cadena de frenos 2 Descripción La tarjeta de interfaz de seguridad (SIB) y la tarjeta de interfaz de manipulador (MIB) arg informan de una divergencia en las señales de retroalimentación de la cadena de interbloqueo de alta tensión (HV) 1. La tarjeta de interfaz de seguridad (SIB) y la tarjeta de interfaz de manipulador (MIB) arg informan de una divergencia en las Consecuencias El sistema pasa al estado SYS HALT. señales de retroalimentación de la cadena de frenos 2. Acciones recomendadas Consecuencias Compruebe los cables y las conexiones. Sustituya la tarjeta El sistema pasa al estado SYS HALT. Acciones recomendadas SIB si está defectuosa. Sustituya la tarjeta MIB si está defectuosa. Compruebe los cables y las conexiones. Sustituya la tarjeta SIB si está defectuosa. Sustituya la tarjeta MIB si está defectuosa. 37218, Conflicto de retroalimentación de cadena de interbloqueo de cabina 1 37221, Conflicto de retroalimentación de cad. interbloqueo alta tensión 2 Descripción La tarjeta de interfaz de seguridad (SIB) y la tarjeta de interfaz de manipulador (MIB) arg informan de una divergencia en las Descripción señales de retroalimentación de la cadena de interbloqueo de La tarjeta de interfaz de seguridad (SIB) y la tarjeta de interfaz alta tensión (HV) 2. de manipulador (MIB) arg informan de una divergencia en las señales de retroalimentación de la cadena de interbloqueo de Consecuencias El sistema pasa al estado SYS HALT. cabina 1. Acciones recomendadas Consecuencias Compruebe los cables y las conexiones. Sustituya la tarjeta El sistema pasa al estado SYS HALT. Acciones recomendadas SIB si está defectuosa. Sustituya la tarjeta MIB si está defectuosa. Compruebe los cables y las conexiones. Sustituya la tarjeta SIB si está defectuosa. Sustituya la tarjeta MIB si está defectuosa. Continúa en la página siguiente 200 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.5 3 xxxx Continuación 37222, Conflicto de retroalimentación de cadena de interbloqueo de sistema 2 37225, Conflicto de cadena de interbloqueo de cabina 2 Descripción Descripción La tarjeta de interfaz de seguridad (SIB) y la tarjeta de interfaz Divergencia de la cadena de interbloqueo de cabina 2 entre las de manipulador (MIB) arg informan de una divergencia en las señales de entrada y salida de la tarjeta de interfaz de seguridad señales de retroalimentación de la cadena de interbloqueo de (SIB). sistema 2. Consecuencias Consecuencias La cadena de habilitación de pintura se abre. El sistema pasa al estado SYS HALT. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Compruebe los cables y las conexiones. Sustituya la tarjeta Compruebe los cables y las conexiones. Sustituya la tarjeta SIB si está defectuosa. SIB si está defectuosa. Sustituya la tarjeta MIB si está 37226, Conflicto de cadena de interbloqueo de alta tensión 1 defectuosa. 37223, Conflicto de retroalimentación de cadena de relés principal Descripción Descripción 1 entre las señales de entrada y salida de la tarjeta de interfaz La tarjeta de interfaz de seguridad (SIB) y la tarjeta de interfaz de seguridad (SIB). de manipulador (MIB) arg informan de una divergencia en las señales de retroalimentación de la cadena de relés principal. Consecuencias Divergencia de la cadena de interbloqueo de alta tensión (HV) Consecuencias La cadena de habilitación de pintura se abre. Acciones recomendadas El sistema pasa al estado SYS HALT. Acciones recomendadas Compruebe los cables y las conexiones. Sustituya la tarjeta SIB si está defectuosa. Compruebe los cables y las conexiones. Sustituya la tarjeta SIB si está defectuosa. Sustituya la tarjeta MIB si está defectuosa. 37224, Conflicto de cadena de interbloqueo de cabina 1 Descripción 37227, Conflicto de cadena de interbloqueo de alta tensión 2 Descripción Divergencia de la cadena de interbloqueo de alta tensión (HV) 2 entre las señales de entrada y salida de la tarjeta de interfaz de seguridad (SIB). Divergencia de la cadena de interbloqueo de cabina 1 entre las señales de entrada y salida de la tarjeta de interfaz de seguridad Consecuencias La cadena de habilitación de pintura se abre. (SIB). Acciones recomendadas Consecuencias Compruebe los cables y las conexiones. Sustituya la tarjeta La cadena de habilitación de pintura se abre. SIB si está defectuosa. Acciones recomendadas Compruebe los cables y las conexiones. Sustituya la tarjeta SIB si está defectuosa. 37228, Conflicto de cadena de interbloqueo de cabina desde la tarjeta SIB Descripción Sólo una de las dos cadenas de interbloqueo de cabina estaba abierta. Detectado por la tarjeta de interfaz de seguridad (SIB). Consecuencias La cadena de habilitación de pintura se abre. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 201 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.5 3 xxxx Continuación Acciones recomendadas Sustituya la tarjeta SIB si está defectuosa. 37229, Conflicto de cadena de interbloqueo de alta tensión desde la tarjeta SIB Descripción 37232, Error de configuración de Cyclic Brake Check Descripción La función Cyclic Brake Check ha detectado que el freno mecánico de la unidad mecánica arg y el eje número arg no tiene definido ningún nivel de requisito de par de frenado. Sólo una de las dos cadenas de interbloqueo de alta tensión (HV) estaba abierta. Detectado por la tarjeta de interfaz de seguridad (SIB). Consecuencias Cyclic Brake Check continuará ejecutándose, pero no se realiza ninguna comprobación de freno válida en este eje. Consecuencias Causas probables La cadena de habilitación de pintura se abre. Acciones recomendadas Los datos de configuración de movimientos no se han especificado correctamente para este eje. Sustituya la tarjeta SIB si está defectuosa. Acciones recomendadas Los datos de configuración de movimientos no se han 37230, Aviso de rendimiento de los frenos especificado correctamente para este eje: Especifique un valor Descripción para el parámetro max_static_arm_torque si necesita incluir el La función Cyclic Brake Check indica que el freno de la unidad eje en las pruebas. Desactive Cyclic Brake Check en la mecánica arg y el eje número arg no presenta todo su par de configuración si el eje no debe incluirse en las pruebas. frenado. Parámetro 'Deactivate Cyclic Brake Check for axis', tema Motion, tipo 'Arm'. Consecuencias Sólo es un aviso y no se requiere ninguna acción inmediata. 37231, Error de rendimiento de los frenos 37233, Error de configuración de Cyclic Brake Check Descripción Descripción La función Cyclic Brake Check ha detectado que el freno mecánico de la unidad mecánica arg y el eje número arg presenta un par de frenado insuficiente. La función Cyclic Brake Check ha detectado que el freno mecánico de la unidad mecánica arg y el eje número arg debe probarse de acuerdo con la configuración. Sin embargo, la unidad mecánica en sí no puede ser incluida en el Safety Consecuencias Controller porque se permite la activación/desactivación en AVISO: El rendimiento del freno es demasiado bajo en este tiempo de ejecución. eje. Hasta que se verifique que el freno tiene un par de frenado suficiente/aprobado, solo es posible mover el robot con la velocidad reducida manual especificada ("Velocidad reducida Consecuencias Cyclic Brake Check continuará con las otras unidades mecánicas. máx. (mm/s)") según la configuración realizada en el Causas probables configurador de Cyclic Brake Check. Los datos de configuración de movimiento no se han especificado correctamente para este eje. Acciones recomendadas Ejecute Cycle Brake Check de nuevo. Sustituya el motor con Acciones recomendadas su freno. Los datos de configuración de movimiento no se han especificado correctamente para este eje: Se ha especificado Cyclic Brake Check, pero no debe hacerse en este eje. La unidad mecánica debe estar activa en el momento del inicio y no se debe permitir su desactivación. Continúa en la página siguiente 202 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.5 3 xxxx Continuación 37234, Aviso de rendimiento de los frenos Consecuencias La comprobación de frenos continuará ejecutándose, pero no Descripción La función Brake Check indica que el freno mecánico de la se realiza ninguna comprobación de freno válida en este eje. unidad mecánica arg y el eje número arg no presenta todo su Causas probables par de frenado. Los datos de configuración de movimientos no se han especificado correctamente para este eje. Consecuencias Sólo es un aviso y no se requiere ninguna acción inmediata. Acciones recomendadas Los datos de configuración de movimientos no se han 37235, Error de rendimiento de los frenos especificado correctamente para este eje: Especifique un valor para el parámetro max_static_arm_torque si necesita incluir el Descripción eje en las pruebas. Desactive BrakeCheck en la configuración La función Brake Check ha detectado que el freno mecánico de la unidad mecánica arg y el eje número arg presenta un par si el eje no debe incluirse en las pruebas. Parámetro 'Deactivate Cyclic Brake Check for axis', tema Motion, tipo 'Arm'. de frenado insuficiente. Consecuencias AVISO: El rendimiento del freno es demasiado bajo en este eje. 37240, Conflicto de cadena de interbloqueo de cabina desde la tarjeta MIB Descripción Acciones recomendadas Sólo una de las dos cadenas de interbloqueo de cabina estaba Ejecute Brake Check de nuevo. Sustituya el motor con su freno. abierta. Detectado por la tarjeta de interfaz de manipulador (SIB) arg. 37236, Error de configuración de Brake Check Consecuencias La cadena de habilitación de pintura se abre. Descripción La función Brake Check ha detectado que el freno mecánico de la unidad mecánica arg y el eje número arg debe probarse. Acciones recomendadas Sustituya la tarjeta MIB si está defectuosa. La unidad mecánica en sí no puede ser incluida en la prueba porque se permite la activación/desactivación en tiempo de ejecución. Consecuencias Brake Check continuará con las otras unidades mecánicas. Causas probables 37241, Conflicto de cadena de interbloqueo de alta tensión desde la tarjeta MIB Descripción Sólo una de las dos cadenas de alta tensión (HV) estaba abierta. Detectado por la tarjeta de interfaz de manipulador (SIB) arg. Los datos de configuración de movimiento no se han especificado correctamente para este eje. Acciones recomendadas Los datos de configuración de movimiento no se han especificado correctamente para este eje: Se ha especificado Brake Check, pero no debe hacerse en este eje. La unidad mecánica debe estar activa en el momento del inicio y no se debe permitir su desactivación. Consecuencias La cadena de habilitación de pintura se abre. Acciones recomendadas Sustituya la tarjeta MIB si está defectuosa. 37242, Conflicto de cadena de funcionamiento desde la tarjeta SIB Descripción 37237, Error de configuración de Brake Check Sólo una de las dos señales de retroalimentación de cadena de funcionamiento de la tarjeta de interfaz de seguridad (SIB) Descripción La comprobación de frenos ha detectado que el freno mecánico estaba abierta. de la unidad mecánica arg y el eje número arg no tiene definido Consecuencias ningún nivel de requisito de par de frenado. El sistema pasa al estado SYS HALT. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 203 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.5 3 xxxx Continuación Acciones recomendadas Acciones recomendadas Sustituya la tarjeta SIB si está defectuosa. Pulse el paro de emergencia y restablezca de nuevo el paro de emergencia. Sustituya la tarjeta SIB si está defectuosa. 37243, Conflicto de cadena de frenos desde la tarjeta SIB 37247, Fallo del ventilador de circulación arg Descripción Descripción Sólo una de las dos señales de cadena de frenos de la tarjeta El ventilador de circulación para los sistemas de accionamiento de interfaz de seguridad (SIB) estaba abierta. de la parte posterior del armario se ha parado o gira muy lentamente. Consecuencias El sistema pasa al estado SYS HALT. Consecuencias La temperatura de los sistemas de accionamiento aumentará. Acciones recomendadas Sustituya la tarjeta SIB si está defectuosa. Causas probables Ventilador, cableado o fuente de alimentación en mal estado. 37244, Conflicto de cad. funcion. de tarjeta MIB arg ¡Consulte el diagrama de circuitos! Descripción Compruebe los cables del ventilador. Compruebe la Sólo una de las dos señales de retroalimentación de cadena alimentación. Compruebe el ventilador. Acciones recomendadas de funcionamiento de la tarjeta de interfaz de manipulador (MIB) estaba abierta. 37248, Fallo del ventilador de circulación arg Consecuencias Descripción El sistema pasa al estado SYS HALT. El ventilador de circulación de la puerta delantera del armario se ha parado o gira muy lentamente. Acciones recomendadas Sustituya la tarjeta MIB si está defectuosa. Consecuencias La temperatura del armario aumentará. 37245, Conflicto de cad. frenos de la tarjeta MIB arg Causas probables Descripción ¡Consulte el diagrama de circuitos! Sólo una de las dos señales de retroalimentación de cadena Acciones recomendadas de frenos de la tarjeta de interfaz de manipulador (MIB) estaba Compruebe los cables del ventilador. Compruebe la abierta. alimentación. Compruebe el ventilador. Ventilador, cableado o fuente de alimentación en mal estado. Consecuencias El sistema pasa al estado SYS HALT. Acciones recomendadas Sustituya la tarjeta MIB si está defectuosa. 37249, Fallo en los circuitos de paro de emergencia Descripción Se detectaron dos o más cambios de estado en la señal en 37246, Conflicto de relé de paro de emergencia unos pocos milisegundos. Este mensaje se debe muy probablemente a la existencia de conexiones defectuosas en Descripción Sólo una de las dos señales de paro de emergencia estaba abierta internamente en la tarjeta de interfaz de seguridad (SIB). los circuitos ES_INPUT. Consecuencias Es posible que los motores y equipos de pintura estén Consecuencias El sistema permanece en el estado de paro de emergencia. desactivados. Acciones recomendadas Compruebe los cables y conexiones del sistema de seguridad para ES_INPUT. Continúa en la página siguiente 204 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.5 3 xxxx Continuación 37250, Fallos en el circuito de paro de modo automático incorrectas en los circuitos Run_Chain de la tarjeta de interfaz Descripción Consecuencias Se detectaron dos o varios cambios de estado en la señal en Es posible que los motores estén desactivados. unos pocos milisegundos. Este mensaje se debe muy Acciones recomendadas probablemente a la existencia de problemas con las conexiones Compruebe los cables y conexiones del sistema de seguridad. en los circuitos MODE_STOP. Compruebe si existen otros mensajes de error para las Consecuencias conexiones externas (interbloqueos). de seguridad (SIB). Es posible que los motores estén desactivados. Acciones recomendadas Compruebe los cables y conexiones del sistema de seguridad 37254, Fallos en la cadena de funcionamiento de MIB para Auto_Mode_Stop (o Test_Mode_Stop / dispositivo de Descripción habilitación). Se detectaron dos o más cambios de estado en la señal en unos pocos milisegundos. Este mensaje se debe muy 37251, Fallos en el circuito de paro retardado probablemente a la existencia de conexiones incorrectas en los circuitos Run_Chain de la tarjeta de interfaz de manipulador Descripción Se detectaron dos o más cambios de estado en la señal en (MIB). unos pocos milisegundos. Este mensaje se debe muy Consecuencias probablemente a la existencia de problemas en las conexiones Es posible que los motores para el CBS o movimiento del CBS de los circuitos DLY_STOP. estén desactivados. Consecuencias Acciones recomendadas Es posible que los motores estén desactivados. Compruebe los cables y conexiones del sistema de seguridad. Compruebe si existen otros mensajes de error para las Acciones recomendadas Compruebe los cables y conexiones del sistema de seguridad para DLY_STOP. 37252, Fallos en el circuito de paro general conexiones externas (interbloqueos). 37255, Fallos en el circuito de interbloqueo de cabina Descripción Descripción Se detectaron dos o máscambios de estado en la señal en unos pocos milisegundos. Este mensaje se debe muy probablemente a la existencia de problemas en las conexiones de los circuitos GM_STOP. Se detectaron dos o más cambios de estado en la señal en unos pocos milisegundos. Este mensaje se debe muy probablemente a la existencia de conexiones incorrectas en los circuitos de interbloqueo de la cabina. Consecuencias Consecuencias Es posible que los motores estén desactivados. Es posible que los equipos de pintura estén desactivados. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Compruebe los cables y conexiones del sistema de seguridad para GM_STOP. 37253, Fallos en la cadena de funcionamiento de SIB Compruebe los cables y conexiones del sistema de seguridad para el interbloqueo de cabina. 37256, Fallos en el circuito de interbloqueo de alta tensión Descripción Descripción Se detectaron dos o más cambios de estado en la señal en unos pocos milisegundos. Este mensaje se debe muy Se detectaron dos o más cambios de estado en la señal en unos pocos milisegundos. Este mensaje se debe muy probablemente a la existencia de problemas de conexión Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 205 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.5 3 xxxx Continuación probablemente a la existencia de conexiones incorrectas en Acciones recomendadas los circuitos de interbloqueo de alta tensión. Compruebe los cables y conexiones del sistema de seguridad de la cadena de funcionamiento de AUX. Consecuencias Es posible que la alta tensión esté desactivada. 37260, Fallo de controlador de frenos Acciones recomendadas Compruebe los cables y conexiones del sistema de seguridad Descripción para el interbloqueo de alta tensión. La supervisión de frenos de la Manipulator Controller Board (MCOB) arg ha detectado un fallo de controlador en el eje arg 37257, Fallos en el circuito de interbloqueo de sistema 2 y ha ACTIVADO todos los frenos. Acciones recomendadas Compruebe/sustituya la MCOB. Descripción Se detectaron dos o más cambios de estado en la señal en unos pocos milisegundos. Este mensaje se debe muy 37261, Fallo del ventilador de la PDB probablemente a la existencia de conexiones incorrectas en Descripción los circuitos de interbloqueo de sistema 2. El ventilador de refrigeración para la PDB se ha parado o gira Consecuencias muy lentamente. Es posible que los equipos de pintura estén desactivados. Consecuencias Acciones recomendadas La temperatura de la tarjeta de distribución de alimentación Compruebe los cables y conexiones del sistema de seguridad (PDB) aumentará. para el interbloqueo de sistema 2. Causas probables Ventilador, cableado o fuente de alimentación en mal estado. 37258, Fallos en el circuito de interbloqueo de proceso ¡Consulte el diagrama de circuitos! Descripción Compruebe los cables del ventilador. Compruebe la fuente de Se detectaron dos o más cambios de estado en la señal en alimentación. Compruebe el ventilador. Acciones recomendadas unos pocos milisegundos. Este mensaje se debe muy los circuitos de interbloqueo de proceso. 37262, Divergencia entre las salidas de PSA y las entradas de SIB Consecuencias Descripción Es posible que los equipos de pintura estén desactivados. Paint Safety Adapter ha intentado desactivar una entrada de Acciones recomendadas interbloqueo, pero la retroalimentación sigue activa. Compruebe los cables y conexiones del sistema de seguridad Consecuencias para el interbloqueo de proceso. La cadena de habilitación de pintura se abre. probablemente a la existencia de conexiones incorrectas en 37259, Fallos en el circuito de interbloqueo AUX Acciones recomendadas Inspeccione los cables y conectores. Cambie el hardware. Descripción Se detectaron dos o más cambios de estado en la señal en unos pocos milisegundos. Este mensaje se debe muy probablemente a la existencia de problemas con las conexiones de los circuitos de cadena de funcionamiento AUX. Se utiliza normalmente para las puertas de Cartridge Bell System (CBS). Consecuencias Es posible que los motores y el movimiento del sistema 2 estén desactivados. 37263, PSA desactivado desde el sistema superior Descripción Paint Safety Adapter se ha desactivado desde el sistema de control superior. Consecuencias La cadena de habilitación de pintura se abre. Continúa en la página siguiente 206 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.5 3 xxxx Continuación 37501, Sistema de archivos desconocido: Dispositivo USB Causas probables El dispositivo de acceso masivo fue retirado o se produjo un problema de funcionamiento del dispositivo de almacenamiento Descripción El tipo de sistema de archivos del dispositivo USB de la unidad masivo. Acciones recomendadas lógica arg no se admite. Si el problema no desaparece, pruebe con otro dispositivo. Consecuencias El dispositivo USB de la unidad lógica arg no puede leerse. El sistema de archivos es del tipo arg. Los archivos del dispositivo USB de la unidad lógica arg no estarán disponibles. 37504, Error del sistema de archivos de la memoria de almacenamiento Descripción Causas probables El sistema de archivos está formateado con un tipo de sistema Error del sistema de archivos de la memoria de almacenamiento. de archivo no admitido. Consecuencias Acciones recomendadas Formatee el dispositivo USB con el sistema de archivos FAT32. El sistema pasa al estado de fallo del sistema. El sistema de archivos del dispositivo de almacenamiento masivo puede estar 37502, Dispositivo de almacenamiento masivo retirado dañado. Los archivos del dispositivo de almacenamiento masivo pueden estar dañados. Causas probables Descripción El dispositivo de almacenamiento masivo fue retirado. Consecuencias El dispositivo de acceso masivo fue retirado o se produjo un problema de funcionamiento del dispositivo de almacenamiento masivo. El sistema pasa al estado de fallo del sistema. El sistema de archivos del dispositivo de almacenamiento masivo puede estar dañado. Los archivos del dispositivo de almacenamiento masivo pueden estar dañados. Los archivos del dispositivo de almacenamiento masivo no estarán disponibles. Acciones recomendadas Si el problema no desaparece, pruebe con otro dispositivo. 37505, Escritura en la memoria de almacenamiento USB durante el apagado Causas probables El dispositivo de acceso masivo fue retirado o se produjo un problema de funcionamiento del dispositivo de almacenamiento Descripción Se produjo una escritura en la memoria de almacenamiento USB durante el apagado. masivo. Consecuencias Acciones recomendadas Compruebe que el dispositivo de almacenamiento masivo esté bien colocado. Si el problema no desaparece, pruebe con otro El tiempo de apagado anterior puede haber sido más largo de lo habitual. Causas probables dispositivo. Se produjo una escritura activa en la unidad de memoria de 37503, Error del sistema de archivos de la memoria de almacenamiento almacenamiento USB durante el apagado. Descripción Ninguno. El tiempo de apagado anterior puede haber sido más Error del sistema de archivos de la memoria de largo de lo habitual. Acciones recomendadas almacenamiento. 38100, Fallo de configuración Consecuencias Se ha detectado un error en el sistema de archivos. El error ha Descripción sido corregido. La corrección podría dar lugar a la pérdida de El sistema de accionamiento ha detectado un fallo de archivos. configuración en la conexión con el sistema de medida. Drive Module: arg Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 207 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.5 3 xxxx Continuación Conexión con el sistema de medida: arg Acciones recomendadas Posición de tarjeta: arg Reinicie el sistema. Restablezca los cuentarrevoluciones del robot de la forma detallada en el Manual de producto del robot. Acciones recomendadas Compruebe la configuración del sistema de medida. Compruebe la configuración de la tarjeta de medida. Compruebe la configuración de los nodos de medida. Asegúrese de que no se produzca una emisión de niveles extremos de interferencia electromagnética cerca de los cables del robot. Asegúrese de que el ordenador de ejes funcione perfectamente. Sustituya cualquier unidad defectuosa. 38101, Fallo de comunicación de SMB Descripción 38103, Comunicación perdida con la tarjeta de medida serie Se ha detectado un fallo de transmisión entre el eje ordenador de ejes y la tarjeta de medida serie del enlace de medición arg Descripción Se ha perdido la comunicación entre el eje ordenador de ejes del módulo de accionamiento arg. y la tarjeta de medida serie del enlace de medición arg del Drive Consecuencias Module arg. El sistema pasa al estado SYSFAIL y pierde su información de Consecuencias calibración. El sistema pasa al estado SYSFAIL y pierde su información de Causas probables calibración. Puede deberse a la existencia de conexiones o cables (o su apantallado) en mal estado, especialmente si se utilizan cables distintos de los de ABB para los ejes adicionales. También puede deberse a una avería de la tarjeta de medida serie o del Causas probables Puede deberse a la existencia de conexiones o cables (o su apantallado) en mal estado, especialmente si se utilizan cables distintos de los de ABB para los ejes adicionales. También ordenador de ejes. puede deberse a una avería de la tarjeta de medida serie o del Acciones recomendadas ordenador de ejes. Restablezca los cuentarrevoluciones del robot de la forma detallada en el Manual de producto del robot. Asegúrese de que el cable que une la tarjeta de medida serie al ordenador de ejes esté conectado correctamente y que cumpla las especificaciones establecidas por ABB. Asegúrese de que el apantallamiento del cable esté conectado correctamente en ambos extremos. Asegúrese de que no se produzca una emisión de niveles extremos de interferencia electromagnética cerca de los cables del robot. Asegúrese de que la tarjeta de medida serie y el ordenador de ejes funcionen perfectamente. Sustituya cualquier unidad defectuosa. Acciones recomendadas Restablezca los cuentarrevoluciones del robot de la forma detallada en el Manual de producto del robot. Asegúrese de que el cable que une la tarjeta de medida serie al ordenador de ejes esté conectado correctamente y que cumpla las especificaciones establecidas por ABB. Asegúrese de que el apantallamiento del cable esté conectado correctamente en ambos extremos. Asegúrese de que no se produzca una emisión de niveles extremos de interferencia electromagnética cerca de los cables del robot. Asegúrese de que la tarjeta de medida serie y el ordenador de ejes funcionen perfectamente. 38102, Fallo interno Sustituya cualquier unidad defectuosa. Descripción 38104, Velocidad excesiva durante el modo de programación El sistema de medición ha detectado un fallo de hardware o software en el enlace de medición arg del Drive Module arg. Descripción Consecuencias El eje arg conectado al Drive Module arg ha superado la El sistema pasa al estado SYSFAIL y pierde su información de calibración. velocidad máxima de funcionamiento en el modo de programación. Causas probables Consecuencias Puede deberse a alguna disrupción temporal en la célula del El sistema pasa al estado SYS HALT. robot o a una avería del ordenador de ejes. Continúa en la página siguiente 208 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.5 3 xxxx Continuación Causas probables Acciones recomendadas Es posible que el robot haya sido movido manualmente Asegúrese de que haya una batería de tarjeta de medida serie mientras se encontraba en el estado Motores OFF. El error conectada a la tarjeta. ¡ATENCIÓN! La desconexión del cable también puede deberse a un desajuste en la relación y de señales del robot puede suponer la desconexión de la conmutación entre el eje del motor y el resolver de un eje alimentación de la batería de la tarjeta de medida serie, lo que adicional, principalmente durante la instalación. dispara el registro del aviso sobre la batería. Para restablecer el aviso de alimentación de la batería, actualice los Acciones recomendadas Presione el dispositivo de habilitación para intentar reanudar el funcionamiento. Compruebe otros mensajes del registro de eventos que se hayan producido al mismo tiempo para cuentarrevoluciones de la forma detallada en el Manual de calibración o el Manual del producto. Sustitúyala la batería si está descargada. determinar la causa real. Realice una reconmutación del motor en cuestión. La forma de hacerlo se especifica en el Manual 38201, Tarjeta serie no encontrada de ejes adicionales. Descripción La tarjeta de medida serie no se encuentra en el enlace de 38105, Datos no encontrados. medición. Módulo de accionamiento: arg Descripción No se han encontrado los datos de configuración de la tarjeta Enlace de medición: arg Tarjeta de medición: arg de medición. El sistema utilizará los datos predeterminados. Acciones recomendadas Módulo de accionamiento: arg Compruebe los parámetros de configuración del sistema. Enlace de medición: arg Compruebe las conexiones y los cables de la tarjeta de medida Nodo de tarjeta: arg serie. Sustituya la tarjeta de medida serie. Acciones recomendadas Compruebe la configuración. 38203, Error de offset X de la tarjeta de medida serie 38200, Respaldo con batería perdido Descripción Error de offset en la señal X de la tarjeta de medida serie. Descripción El respaldo con batería de la tarjeta de medida serie (SMB) arg del robot conectado al módulo de accionamiento arg en el enlace de medición arg se ha perdido. Módulo de accionamiento: arg Enlace de medición: arg Tarjeta de medición: arg Acciones recomendadas Consecuencias Cuando se interrumpa la alimentación de la batería de la tarjeta Sustituya la tarjeta de medida serie. de medida serie, el robot perderá los datos de los repetidamente. 38204, Error de offset Y de la tarjeta de medida serie Causas probables Descripción Puede deberse a que la batería de la tarjeta de medida serie Error de offset en la señal Y de la tarjeta de medida serie. esté descargada o no conectada. En algunos modelos de robot, Módulo de accionamiento: arg la alimentación de la batería SMB se recibe a través de un Enlace de medición: arg puente del cable de señales del robot (consulte el Diagrama Tarjeta de medición: arg de circuitos del IRC5) y la desconexión de ese cable interrumpe Acciones recomendadas la alimentación que va a la batería. Algunas versiones de robot Sustituya la tarjeta de medida serie. cuentarrevoluciones. Este aviso también se registrará anteriores utilizan baterías recargables y éstas deben cargarse durante al menos 18 horas para que funcionen correctamente. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 209 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.5 3 xxxx Continuación 38205, Error de linealidad de la tarjeta de medida serie Acciones recomendadas Compruebe el resolver y sus conexiones. Sustituya la tarjeta de medida serie. Sustituya el resolver. Descripción Error de linealidad en la diferencia entre las señales X-Y de la tarjeta de medida serie. 38209, Error de resolver Puede seguir usando el sistema si se trata de un aviso. Descripción El sistema no funcionará si se trata de un error. Tensión insuficiente en las señales X e Y del resolver. Módulo de accionamiento: arg La suma de los cuadrados de las señales X e Y es insuficiente. Enlace de medición: arg Eje: arg Tarjeta de medición: arg Módulo de accionamiento: arg Enlace de medición: arg Acciones recomendadas Tarjeta de medición: arg Sustituya la tarjeta de medida serie. Nodo de tarjeta: arg 38206, Error de linealidad X de la tarjeta de medida serie Acciones recomendadas Compruebe el resolver y sus conexiones. Sustituya la tarjeta de medida serie. Sustituya el resolver. Descripción Error de linealidad en la señal X de la tarjeta de medida serie. Módulo de accionamiento: arg 38210, Fallo de transmisión. Enlace de medición: arg Descripción Tarjeta de medición: arg Fallo de comunicación SMS con la tarjeta de medida serie. Estado: arg Acciones recomendadas Módulo de accionamiento: arg Sustituya la tarjeta de medida serie. Enlace de medición: arg 38207, Error de linealidad Y de la tarjeta de medida serie Tarjeta de medición: arg Nodo de tarjeta: arg Acciones recomendadas Descripción Error de linealidad en la señal Y de la tarjeta de medida serie. Módulo de accionamiento: arg Reinicie el sistema. Compruebe el cable y los conectores de comunicación con la tarjeta de medida serie. Sustituya la tarjeta de medida serie. Enlace de medición: arg Tarjeta de medición: arg 38211, Error de funcionalidad de medición. Acciones recomendadas Descripción Sustituya la tarjeta de medida serie. La tarjeta de medida serie no admite el uso de 7 ejes. Drive Module: arg 38208, Error de resolver Enlace de medición: arg Descripción Tarjeta de medición: arg Tensión excesiva en las señales X e Y del resolver. La suma de los cuadrados de las señales X e Y supera el máximo. Acciones recomendadas Compruebe la configuración del eje 7. Sustituya la tarjeta de medida serie con una tarjeta que admita la funcionalidad de 7 Eje: arg ejes. Módulo de accionamiento: arg Enlace de medición: arg 38212, Datos no encontrados. Tarjeta de medición: arg Descripción Nodo de tarjeta: arg Datos de configuración de la tarjeta de medida serie no encontrados. El sistema utilizará los datos predeterminados. Continúa en la página siguiente 210 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.5 3 xxxx Continuación 38216, Error de funcionalidad de la tarjeta de medida serie. Módulo de accionamiento: arg Enlace de medición: arg Tarjeta de medición: arg Descripción Acciones recomendadas La tarjeta de medida serie no admite la funcionalidad necesaria. Compruebe la configuración. La funcionalidad necesaria está disponible en la unidad DSQC633C o preferiblemente en la SMB. 38213, Carga de batería insuficiente. Drive Module: arg Enlace de medición: arg Descripción La batería de la tarjeta de medida serie se agotará dentro de Tarjeta de medición: arg poco tiempo. Sustituya la batería tan pronto como sea posible. Consecuencias Drive Module: arg El rendimiento de movimiento será menor que el que debería Enlace de medición: arg existir con la unidad DSQC633C o preferiblemente con la SMB. Tarjeta de medición: arg Acciones recomendadas Acciones recomendadas Sustituya la tarjeta de medida serie por una tarjeta que admita No apague el controlador hasta haber sustituido la batería. al menos la funcionalidad DSQC633C. Sustituya la batería de la tarjeta de medida serie. 38214, Fallo de batería. 38217, Error de funcionalidad de la tarjeta de medida serie. Descripción Descripción Fallo al desconectar la batería para el transporte. La batería La tarjeta de medida serie no admite la funcionalidad necesaria. seguirá en el modo normal. La funcionalidad necesaria está disponible en la unidad Módulo de accionamiento: arg DSQC633D o preferiblemente en la SMB. Enlace de medición: arg Drive Module: arg Tarjeta de medición: arg Enlace de medición: arg Tarjeta de medición: arg Acciones recomendadas Vuelva a intentar apagar el sistema. Sustituya la tarjeta de Consecuencias medida serie. El rendimiento de movimiento será menor que el que debería existir con la unidad DSQC633D o preferiblemente con la SMB. 38215, Fallo de supervisión de batería. Acciones recomendadas Descripción Sustituya la tarjeta de medida serie por una tarjeta que admita Se ha producido un fallo durante el restablecimiento del circuito al menos la funcionalidad DSQC633D. de supervisión de batería de la tarjeta de medida serie. 38218, Alta temperatura del encoder Módulo de accionamiento: arg Enlace de medición: arg Descripción Tarjeta de medición: arg La temperatura del encoder del motor es excesiva. Acciones recomendadas Eje: arg. Repita la actualización del cuentarrevoluciones del eje Módulo de accionamiento: arg. conectado a la tarjeta de medida serie. Sustituya la tarjeta de Enlace de medición: arg. medida serie. Tarjeta de medición: arg Nodo de tarjeta: arg. Consecuencias La vida útil del encoder puede verse reducida. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 211 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.5 3 xxxx Continuación Acciones recomendadas Causas probables Detenga el robot y espere que el encoder del motor se enfríe. Probablemente, este error se debe a un error en la Reduzca la temperatura ambiente. Cambie el programa del configuración de movimientos. robot para evitar que se produzcan velocidades y pares altos. Acciones recomendadas Compruebe los límites de los canales de esta tarjeta en la 38230, Tarjeta PMC no conectada correctamente configuración de movimientos. Descripción movimientos no está conectada o no funciona correctamente. 38233, Error del canal de seguridad del sensor de fuerza Consecuencias Descripción No fue posible ejecutar la aplicación que hace uso de esta El canal de seguridad del cable que une el sensor de fuerza a tarjeta PMC. la tarjeta de medida está por debajo del nivel de tensión La tarjeta PMC que está definida en la configuración de configurado para el canal de seguridad. El sensor de fuerza Causas probables La tarjeta PMC no está conectada o está averiada. está conectado al computador de ejes del sistema de accionamiento arg. Acciones recomendadas Compruebe que la tarjeta PMC esté conectada al computador de ejes del sistema de accionamiento arg. Consecuencias El sistema pasará a SYS HALT y la aplicación que hace uso de este sensor no podrá ejecutarse hasta que conecte o sustituya 38231, No es posible poner en marcha la tarjeta PMC el cable. La supervisión del canal de seguridad puede desconectarse en la configuración de movimiento. Causas probables Descripción La tarjeta PMC que está definida en la configuración de movimientos no está configurada correctamente y no es posible ponerla en marcha. El cable no está conectado correctamente. El cable presenta daños en los conectores o en el propio cable. El cable de sensor no tiene ningún canal de seguridad. Acciones recomendadas Consecuencias No fue posible ejecutar la aplicación que hace uso de esta tarjeta PMC. Asegúrese de que el cable esté conectado correctamente e inspeccione los conectores de ambos extremos del cable, así como el propio cable. Sustituya en caso de daños. Causas probables Probablemente, este error se debe a un error en la 38234, Alcanzada la fuerza o el par máximos configuración de movimientos. Descripción Acciones recomendadas La fuerza o el par medidos en el sensor de fuerza que está Compruebe los límites de los canales de esta tarjeta en la configuración de movimientos. conectado al ordenador de ejes del módulo de accionamiento arg tiene un valor mayor del configurado. 38232, Alcanzado el número máximo de canales de PMC Consecuencias El sistema no se detendrá por este motivo. Causas probables Descripción La tarjeta PMC que está definida en la configuración de movimientos no está configurada correctamente y no es posible ponerla en marcha. La fuerza o el par aplicados en el sensor es mayor de lo configurado. La causa puede ser la solicitud de una referencia demasiado elevada. También es posible que la configuración sea incorrecta. Consecuencias No fue posible ejecutar la aplicación que hace uso de esta tarjeta PMC. Acciones recomendadas Compruebe las referencias de fuerza y par del programa y si el entorno ha aplicado una fuerza o un par excesivos al sensor. Continúa en la página siguiente 212 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.5 3 xxxx Continuación 38235, Aviso de saturación de la entrada del sensor de fuerza 38238, El sensor de fuerza tiene señales demasiado ruidosas. Descripción Descripción Los valores de entrada analógicos de la tarjeta de medida El sensor de fuerza detectó señales con un nivel de ruido conectada al sensor de fuerza se han saturado y el tiempo de superior al esperado. saturación ha sobrepasado el nivel de aviso. Tarea: arg La tarjeta de medida está conectada al ordenador de ejes del Ref. de programa arg. módulo de accionamiento arg Consecuencias Acciones recomendadas La aplicación de control de fuerza no puede ejecutarse. Compruebe la carga que se aplicó al sensor de fuerza/par. Compruebe que ni el cable, el sensor ni la tarjeta de medida presenten daños. Causas probables Las señales ruidosas pueden deberse a vibraciones de la herramienta conectada al sensor. Aumente el valor del parámetro de sistema: Time in saturation before warning También puede tratarse de un problema eléctrico, tal como una mala conexión a tierra o un apantallamiento insuficiente de otros dispositivos, por ejemplo una herramienta eléctrica que 38236, Error de saturación de la entrada del sensor de fuerza causa perturbaciones eléctricas en las mediciones. Descripción Si la causa probable son las vibraciones, la acción Los valores de entrada analógicos de la tarjeta de medida recomendada es intentar construir la herramienta de tal manera conectada al sensor de fuerza se han saturado y el tiempo de que se reduzca la vibración. También se puede probar a saturación ha alcanzado el nivel de error. La tarjeta de medida ejecutar la instrucción de RAPID fallida manteniendo apagada está conectada al ordenador de ejes del módulo de la herramienta que presenta vibraciones durante el FCCalib o accionamiento [arg format="%d " ordinal="1"]. FCLoadId. Consecuencias Si no hay vibraciones visibles, se debería investigar si es un El sistema se detendrá. problema de perturbación eléctrica. Acciones recomendadas Utilice TuneMaster para comparar las señales 1001-1006 si: El Acciones recomendadas Compruebe la carga aplicada al sensor de fuerza/par. Compruebe que ni el cable, el sensor ni la tarjeta de medida presenten daños. Incremente el valor del parámetro de sistema: Time in saturation before error robot se encuentra en el estado Motors OFF. El robot se está moviendo lentamente. La herramienta eléctrica está en funcionamiento. El nivel de sensibilidad para la comprobación se puede cambiar con el parámetro Noise Level del tipo FC Sensor del tema Motion. Sin embargo, solo se recomienda 38237, Error de configuración de la tarjeta de medición de fuerza cambiar este nivel si se ha llevado a cabo la investigación de la causa y se demuestra que el nivel es únicamente un poco bajo. Descripción Los valores de entrada de configuración de la tarjeta de medición de fuerza conectada al sensor de fuerza son erróneos. La tarjeta está conectada al módulo de accionamiento [arg format="%d " ordinal="1"], enlace [arg format="%d " ordinal="2"]. 39401, Error de referencia de par-intensidad Descripción La referencia de par-intensidad está aumentando con demasiada rapidez en el eje arg, conectado al módulo de accionamiento arg. Consecuencias El sistema pasa al estado de fallo del sistema. Consecuencias Causas probables Acciones recomendadas Es posible que la información proporcionada por el resolver Compruebe la configuración. sea defectuosa o que la ganancia del bucle de velocidad esté mal ajustada. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 213 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.5 3 xxxx Continuación 39404, Intensidad excesiva en bucle de par Acciones recomendadas Compruebe el cable del resolver y la conexión del resolver a tierra para este eje. Si el eje es un eje adicional, compruebe que los datos del motor en el archivo de configuración sean correctos. La forma de comprobar el archivo de configuración se detalla en el Manual de solución de problemas. Reduzca la Descripción El controlador de campo-intensidad ha detectado una intensidad excesiva para el eje arg, conectado al módulo de accionamiento arg. Consecuencias ganancia del bucle de velocidad. Causas probables 39402, Aviso de referencia de ángulo de motor Es posible que los datos de motor de los archivos de configuración sean incorrectos. Descripción La referencia de ángulo de motor está aumentando con Acciones recomendadas demasiada rapidez en el eje arg, conectado al módulo de Compruebe que los datos del motor en el archivo de accionamiento arg. configuración sean correctos para este eje. La forma de comprobar el archivo de configuración se detalla en el Manual Consecuencias de solución de problemas. Compruebe que el registro de Causas probables eventos no contenga ningún error referido al bus de CC. Es posible que la información proporcionada por el resolver sea defectuosa o que la ganancia del bucle de velocidad esté mal ajustada. Compruebe que la tensión entrante se encuentre dentro de las especificaciones. Compruebe que los cables del motor no estén dañados ni mal conectados. Acciones recomendadas Compruebe el cable del resolver y la conexión del resolver a tierra para este eje. Si el eje es un eje adicional, compruebe que los datos del motor en el archivo de configuración sean correctos. La forma de comprobar el archivo de configuración se detalla en el Manual de solución de problemas. Reduzca la ganancia del bucle de velocidad. 39405, Valor de PWM máximo alcanzado en el controlador de par Descripción El bucle de control de par-intensidad se ha saturado para el eje arg, conectado al módulo de accionamiento arg. Consecuencias 39403, Intensidad insuficiente en bucle de par Causas probables Es posible que la tensión de alimentación sea insuficiente o Descripción El controlador de par-intensidad ha detectado una intensidad que los devanados o cables del motor estén rotos. insuficiente para el eje arg, conectado al módulo de Acciones recomendadas accionamiento arg. Compruebe que el registro de eventos no contenga ningún error referido al bus de CC. Compruebe que la tensión entrante Consecuencias se encuentre dentro de los límites especificados. Compruebe Causas probables los cables y devanados del motor para detectar posibles Es posible que los datos del motor en los archivos de interrupciones de circuitos. configuración sean incorrectos o que la tensión del bus de CC sea demasiado baja. 39406, Intensidad excesiva en bucle de campo Acciones recomendadas Compruebe que los datos del motor en el archivo de configuración sean correctos para este eje. La forma de comprobar el archivo de configuración se detalla en el Manual de solución de problemas. Compruebe que el registro de Descripción El bucle de campo-intensidad ha generado una intensidad excesiva para el eje arg, conectado al módulo de accionamiento arg. eventos no contenga ningún error referido al bus de CC. Consecuencias Compruebe que la tensión entrante se encuentre dentro de las Causas probables especificaciones. Compruebe que los cables del motor no estén Es posible que los datos de motor de los archivos de dañados ni mal conectados. configuración sean incorrectos. Continúa en la página siguiente 214 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.5 3 xxxx Continuación Acciones recomendadas Causas probables Compruebe que el registro de eventos no contenga ningún El archivo de configuración puede contener valores incorrectos, error referido al bus de CC. Compruebe que la alimentación la clave de configuración puede ser incorrecta o el hardware entrante se encuentre dentro de los límites especificados. puede ser de un tipo incorrecto. Si ha sustituido recientemente Compruebe los cables y devanados del motor. la unidad de rectificación, es posible que haya montado una unidad de rectificación con un código de tipo incorrecto o que 39407, Unidad de accionamiento con un código de tipo incorrecto no haya reemplazado la clave con una de las combinaciones Descripción Acciones recomendadas El código de tipo de la unidad de accionamiento del eje arg del Asegúrese de que los valores del archivo de configuración módulo de accionamiento arg es distinto del especificado en coincidan con el hardware que tiene instalado. Asegúrese de el archivo de configuración. La unidad de accionamiento que la clave de configuración se corresponda con la instalada es de tipo arg pero el tipo configurado es arg. combinación de hardware y software que tiene instalada. La correctas de hardware y software. forma de comprobar el archivo de configuración se detalla en Consecuencias No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el fallo. El sistema pasa al estado SYS HALT. la sección de resolución de problemas. Si ha sustituido recientemente la unidad rectificadora, asegúrese de utilizar una unidad que tenga el código de tipo correcto. Causas probables El archivo de configuración puede contener valores incorrectos, la clave de configuración puede ser incorrecta o el hardware 39409, Unidad de condensador con un código de tipo incorrecto puede ser de un tipo incorrecto. Si ha sustituido recientemente la unidad de accionamiento, es posible que haya montado una unidad de accionamiento con un código de tipo incorrecto o que no haya reemplazado la clave con una de las combinaciones correctas de hardware y software. Descripción El código de tipo de la unidad de condensador arg del módulo de accionamiento arg es distinto del especificado en el archivo de configuración. La unidad de condensador instalada es de tipo arg pero el tipo configurado es arg. Acciones recomendadas Asegúrese de que los valores del archivo de configuración coincidan con el hardware que tiene instalado. Asegúrese de que la clave de configuración se corresponda con la Consecuencias No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el fallo. El sistema pasa al estado SYSHALT. combinación de hardware y software que tiene instalada. La Causas probables forma de comprobar el archivo de configuración se detalla en El archivo de configuración puede contener valores incorrectos, el Manual de solución de problemas. Si ha sustituido la clave de configuración puede ser incorrecta o el hardware recientemente la unidad, asegúrese de utilizar una unidad que puede ser de un tipo incorrecto. Si ha sustituido recientemente tenga un código de tipo correcto. la unidad de condensador, es posible que haya montado una unidad de condensador con un código de tipo incorrecto o que 39408, Unidad rectificadora con un código de tipo incorrecto no haya reemplazado la clave con una de las combinaciones Descripción Acciones recomendadas El código de tipo de la unidad rectificadora arg del sistema de Asegúrese de que los valores del archivo de configuración accionamiento arg es distinto del especificado en el archivo de coincidan con el hardware que tiene instalado. Asegúrese de configuración. La unidad rectificadora instalada es de tipo arg que la clave de configuración se corresponda con la pero el tipo configurado es arg. combinación de hardware y software que tiene instalada. La correctas de hardware y software. forma de comprobar el archivo de configuración se detalla en Consecuencias No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el fallo. El sistema pasa al estado SYS FAIL. el Manual de solución de problemas. Si ha sustituido recientemente la unidad de condensador, asegúrese de utilizar un código de tipo correcto. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 215 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.5 3 xxxx Continuación 39410, Aviso de comunicación de unidad de accionamiento 39412, Demasiadas actualizaciones de referencia perdida Descripción Descripción Se están detectando muchos errores entre el ordenador de Se han detectado demasiados paquetes de comunicación ejes y la unidad de accionamiento arg del módulo de perdidos en el caso del eje arg del módulo de accionamiento accionamiento arg. (Número de errores por unidad de tiempo) arg. Consecuencias Consecuencias Si el número de errores de comunicación sigue aumentando, No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el existe el riesgo de que el controlador se vea forzado a fallo. El sistema pasa al estado SYSHALT. detenerse. Causas probables Causas probables Es posible que exista una interrupción en el cable de enlace Puede existir ruido externo que interfiere con las señales de de comunicación que une el ordenador de ejes a la unidad de comunicación. accionamiento principal, que el módulo de accionamiento no esté conectado correctamente a tierra o que un ruido excesivo Acciones recomendadas Compruebe que el cable de enlace de comunicación que une interfiera con las señales de comunicación. el ordenador de ejes a la unidad de accionamiento principal Acciones recomendadas esté bien conectado. Compruebe que el módulo esté conectado Compruebe que el cable de enlace de comunicación que une correctamente a tierra. Compruebe si existen fuentes externas el ordenador de ejes a la unidad de accionamiento principal de ruido electromagnético cerca del módulo de accionamiento. esté bien conectado. Compruebe que el módulo esté conectado correctamente a tierra. Compruebe si existen fuentes externas 39411, Demasiados errores de comunicaciones Descripción Se han perdido cuatro o más paquetes de comunicación entre el ordenador de ejes y la unidad de accionamiento arg del módulo de accionamiento arg. de ruido electromagnético cerca del módulo de accionamiento. 39413, Software de accionamiento no sincronizado Descripción El software del ordenador de ejes del módulo de accionamiento Consecuencias No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el fallo. El sistema pasa al estado SYS HALT. arg ha perdido su sincronización con el software de accionamiento del eje arg. Se trata de un estado de software inestable. Causas probables Es posible que exista una interrupción en el cable de enlace de comunicación que une el ordenador de ejes a la unidad de accionamiento principal, que el módulo de accionamiento no Consecuencias No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el fallo. El sistema pasa al estado SYSHALT. esté conectado correctamente a tierra o que un ruido excesivo Causas probables interfiera con las señales de comunicación. Es posible que se produzcan cortes momentáneos en la temporización del sistema. Acciones recomendadas Compruebe que el cable de enlace de comunicación que une Acciones recomendadas el ordenador de ejes a la unidad de accionamiento principal Reinicie el controlador. Si el problema no desaparece, póngase esté bien conectado. Compruebe que el módulo esté conectado en contacto con su representante local de ABB. correctamente a tierra. Compruebe si existen fuentes externas de ruido electromagnético cerca del módulo de accionamiento. 39414, Código de tipo de condensador desconocido Descripción El código de tipo de la unidad de condensador arg del módulo de accionamiento arg no se reconoce en el sistema. Continúa en la página siguiente 216 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.5 3 xxxx Continuación Consecuencias Causas probables No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el Es posible que exista una interrupción en el cable de enlace fallo. El sistema pasa al estado SYSHALT. de comunicación que une el ordenador de ejes a la unidad de accionamiento principal o que se haya producido un bloqueo Causas probables Es posible que se haya montado una unidad de condensador en el software. de un tipo incorrecto o que la versión del condensador utilizado Acciones recomendadas no se admita en el software. Compruebe que el cable de enlace de comunicación que une el ordenador de ejes a la unidad de accionamiento principal Acciones recomendadas Compruebe el tipo de la unidad de condensador que tiene instalada. Sustitúyala si es de un tipo incorrecto. Si el problema no desaparece, póngase en contacto con su representante esté bien conectado. Reinicie el controlador. Si el problema no desaparece, póngase en contacto con su representante local de ABB. local de ABB. 39415, Pérdida de comunicación con la unidad de accionamiento 39417, Imposible encontrar archivo de versión de softw. unidad accionam. Descripción El sistema no puede encontrar en el disco un archivo correcto Descripción La comunicación con la unidad de accionamiento número arg del módulo de accionamiento arg se ha perdido. de versión de software de la unidad de accionamiento. Es posible que el archivo haya sido borrado por error. Sin este archivo no es posible comprobar si es necesario actualizar el Consecuencias software de la unidad de accionamiento. No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el fallo. El sistema pasa al estado SYSHALT. Acciones recomendadas Póngase en contacto con su representante local de ABB. Causas probables Es posible que exista una interrupción en el cable de enlace de comunicación que une el ordenador de ejes a la unidad de accionamiento principal, que el módulo de accionamiento no 39418, Código de tipo de unidad de accionamiento desconocido esté conectado correctamente a tierra o que un ruido excesivo Descripción interfiera con las señales de comunicación. El código de tipo de la unidad de accionamiento arg del módulo de accionamiento arg no se reconoce en el sistema. La unidad Acciones recomendadas Compruebe que el cable de enlace de comunicación que une el ordenador de ejes a la unidad de accionamiento principal de accionamiento instalada es de tipo arg pero el tipo configurado es arg. esté bien conectado. Compruebe que el módulo esté conectado Consecuencias correctamente a tierra. Compruebe si existen fuentes externas No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el de ruido electromagnético cerca del módulo de accionamiento. fallo. El sistema pasa al estado SYSHALT. Causas probables 39416, Sin respuesta de la unidad de accionamiento La conexión a la unidad de accionamiento puede ser incorrecta Descripción Acciones recomendadas La unidad de accionamiento principal del módulo de Asegúrese de las conexiones de los cables de la unidad de accionamiento arg no responde. accionamiento se encuentren en buen estado. Asegúrese de o es posible que el hardware se encuentre en mal estado. que la unidad de accionamiento sea de un tipo admitido por Consecuencias No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el fallo. El sistema pasa al estado SYSHALT. este controlador. Si ha sustituido recientemente la unidad, asegúrese de utilizar una unidad que tenga un código de tipo correcto. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 217 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.5 3 xxxx Continuación 39419, Código de tipo de rectificador desconocido Causas probables La conexión a la unidad de accionamiento puede ser incorrecta o es posible que se haya montado un hardware incorrecto. Descripción El código de tipo de la unidad de rectificación arg del módulo Acciones recomendadas de accionamiento arg no se reconoce en el sistema. La unidad Realice un cierre y vuelva a iniciar el sistema. Si el problema de rectificación instalada es de tipo arg pero el tipo configurado no desaparece, aísle la unidad de accionamiento defectuosa es arg. y sustitúyala. Consecuencias No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el fallo. El sistema pasa al estado SYSHALT. 39422, Tiempo límite agotado en la supervisión de la unidad de accionamiento Descripción Causas probables La conexión a la unidad de accionamiento puede ser incorrecta o es posible que el hardware se encuentre en mal estado. El tiempo límite del temporizador de supervisión de la unidad de accionamiento número arg del módulo de accionamiento arg ha caducado. Acciones recomendadas Asegúrese de que las conexiones de los cables de la unidad de rectificación sean correctas. Asegúrese de que la unidad de rectificación sea de uno de los tipos admitidos por este Consecuencias No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el fallo. El sistema pasa al estado SYSHALT. controlador. Si ha sustituido la unidad de rectificación Causas probables recientemente, asegúrese de que ha utilizado una que tenga La conexión a la unidad de accionamiento puede ser incorrecta un código de tipo correcto. o es posible que se haya montado un hardware incorrecto. También puede deberse a un error interno de la unidad de 39420, Fallo de autocomprobación de la unidad de accionamiento accionamiento. Descripción Realice un cierre y vuelva a iniciar el sistema. Si el problema La unidad de accionamiento número arg del Drive Module arg no desaparece, aísle la unidad de accionamiento defectuosa ha detectado un fallo de hardware interno. y sustitúyala. Consecuencias No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el fallo. El sistema pasa al estado SYS HALT. Acciones recomendadas 39423, Aviso interno de la unidad de accionamiento Descripción Causas probables El software de pruebas no funciona correctamente o existe una Aviso interno de medición en la unidad de accionamiento número arg del módulo de accionamiento arg. avería en el hardware. Consecuencias Acciones recomendadas Cierre el controlador y reinícielo. Si el problema no desaparece, aísle la unidad de accionamiento defectuosa y sustitúyala. No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el fallo. El sistema pasa al estado SYSHALT. Causas probables 39421, Fallo de prueba de configuración de la unidad de accionamiento Es posible que exista algún problema con el cable de control, la conexión del rectificador (barra de bus o cable) o el hardware interno. Descripción La unidad de accionamiento número arg del módulo de Acciones recomendadas accionamiento arg ha detectado un error interno. Compruebe que los cables de control y la conexión del rectificador (la barra de bus o el cable) estén insertados de la Consecuencias No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el forma adecuada para esta unidad. Reinicie el sistema. fallo. El sistema pasa al estado SYSHALT. Continúa en la página siguiente 218 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.5 3 xxxx Continuación 39424, Error interno de la unidad de accionamiento 39426, Fallo interno del rectificador Descripción El rectificador del enlace de comunicaciones arg conectado al Aviso interno de medición en la unidad de accionamiento Drive Module [arg format="%d " ordinal="1"] ha detectado un número arg del módulo de accionamiento arg. fallo interno. Consecuencias Consecuencias No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el fallo. El sistema pasa al estado SYSHALT. fallo. El sistema pasa al estado SYS HALT. Causas probables Causas probables La conexión a la unidad de accionamiento puede ser incorrecta Puede deberse a una conexión de señal defectuosa o no o es posible que se haya montado un hardware incorrecto. existente entre el rectificador y las unidades de accionamiento. También puede deberse a una avería en el cable de control, la conexión del rectificador (barra de bus o cable) o el hardware interno. Descripción Acciones recomendadas Asegúrese de que el cable de señal esté conectado correctamente entre el rectificador y la unidad de Acciones recomendadas accionamiento. Compruebe los LED de indicación del Asegúrese de que los cables de control y la conexión del rectificador y las unidades de accionamiento. El significado de rectificador (barra de bus o cable) estén conectados los LED se describe en el Manual de solución de problemas. correctamente para esta unidad. Cierre el sistema y reinícielo. Si el problema no desaparece, aísle la unidad defectuosa y sustitúyala. 39427, Falta la comunicación con el rectificador Descripción 39425, Fallo de medición de la unidad de accionamiento Descripción La comunicación con el rectificador del enlace de comunicaciones de accionamiento arg del módulo de accionamiento arg se ha perdido. Consecuencias Un circuito de medición de intensidad de la unidad de accionamiento número arg del módulo de accionamiento arg No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el fallo. El sistema pasa al estado SYSHALT. y conectada al eje arg ha fallado. Causas probables Consecuencias Puede deberse a una conexión de señal defectuosa o no No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el existente entre el rectificador y las unidades de accionamiento. fallo. El sistema pasa al estado SYSHALT. Acciones recomendadas Causas probables Asegúrese de que el cable de señal esté conectado Puede deberse a una conexión de rectificador defectuosa o no existente entre el rectificador y las unidades de accionamiento. Acciones recomendadas correctamente entre el rectificador y la unidad de accionamiento. Cierre el sistema y reinícielo. Si el problema no desaparece, aísle la unidad defectuosa y sustitúyala. Asegúrese de que la conexión de rectificador (barra de bus o cable) sea correcta entre el rectificador y la unidad de accionamiento. Compruebe los LEDs de indicación del rectificador y las unidades de accionamiento. El significado de los LEDs se describe en el Manual de solución de problemas. 39428, Error de inicio de rectificador Descripción El rectificador del enlace de comunicaciones de unidad arg conectado al módulo de accionamiento arg ha detectado un fallo de inicio. Consecuencias No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el fallo. El sistema pasa al estado SYSHALT. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 219 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.5 3 xxxx Continuación Causas probables Consecuencias Puede deberse a un error interno de la unidad de rectificación. No es posible utilizar el robot. Acciones recomendadas Causas probables Asegúrese de que el cable de señal esté conectado Existen varios errores que pueden provocar esta situación. correctamente entre el rectificador y la unidad de accionamiento. Cierre el sistema y reinícielo. Si el problema no desaparece, aísle la unidad de rectificación defectuosa y sustitúyala. Acciones recomendadas Apague la alimentación principal del módulo y vuelva a encenderla. ¡Recuerde que un reinicio normal NO será suficiente! Si el problema no desaparece, sustituya la unidad de accionamiento. 39431, Actualización de software de unidad de accionamiento en curso Descripción El software de la unidad de accionamiento del módulo de accionamiento arg se está actualizando. Espere a que se complete la actualización. Esta operación tardará aproximadamente 3,5 minutos. 39435, Imposible encontrar la un. accionamiento de un eje adicional Descripción El sistema no puede detectar ninguna unidad de accionamiento de eje adicional para el eje arg del módulo de accionamiento arg. NOTA: No apague la alimentación ni reinicie el controlador hasta que la descarga se haya completado. Consecuencias El sistema pasa al estado SYS_FAIL. Acciones recomendadas Causas probables Espere, por favor... Puede deberse a una de las causas siguientes: Existe un eje 39432, Versión de robot incompatible en unidad de accionamiento adicional configurado pero no existe la unidad de accionamiento en el módulo de accionamiento. Existe una unidad de accionamiento externa pero el cable no está conectado a la Descripción posición de conector Xarg de la unidad de accionamiento La versión de arranque del módulo de accionamiento arg es principal. Cable dañado entre la unidad de accionamiento del de la versión arg, que no está permitida. La última versión de eje adicional y la unidad de accionamiento principal. arranque permitida es la arg. Acciones recomendadas Consecuencias Compruebe que el módulo de accionamiento contenga un No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el número suficiente de unidades de accionamiento de ejes fallo. El sistema pasa al estado SYSHALT. adicionales. Compruebe que la clave de configuración no defina Causas probables más unidades de accionamiento externas de las que están La versión del módulo de arranque no es compatible con la conectadas al módulo de accionamiento. Compruebe que el versión del hardware. cable que une la unidad de accionamiento del eje adicional y la unidad de accionamiento principal esté bien insertado y en Acciones recomendadas Sustituya la unidad de accionamiento con una que utilice una versión de arranque igual o posterior a la última versión permitida. 39434, Fallo de inicio de la unidad de accionamiento la posición de conector correcta. Si el cable existe y está conectado correctamente, es posible que esté dañado y deba sustituirlo. 39440, Circuito abierto en circuito de resistencia de drenaje Descripción Descripción La unidad de accionamiento del módulo de accionamiento arg no se ha iniciado correctamente. Estado de arranque de unidad de accionamiento = arg. Estado de unidad de accionamiento La resistencia de drenaje conectada al rectificador del enlace de accionamiento arg del módulo de accionamiento arg tiene el circuito abierto. dsp1 = arg Continúa en la página siguiente 220 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.5 3 xxxx Continuación Consecuencias Causas probables No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el Es posible que las resistencias de drenaje tengan una fallo. El sistema pasa al estado SYSHALT. resistencia nominal insuficiente o que una de las resistencias de drenaje haya fallado, provocando un cortocircuito. Causas probables Puede deberse a fallos en el cable de la resistencia de drenaje Acciones recomendadas o en la resistencia de drenaje. Compruebe las resistencias de drenaje para comprobar si tienen una resistencia nominal correcta para esta configuración Acciones recomendadas Asegúrese de que el cable de la resistencia de drenaje esté conectado correctamente a la unidad de rectificación. Asegúrese de que el cable y la resistencia funcionen de módulo de accionamiento. Compruebe que ninguna de las resistencias haya fallado. La forma de comprobar el archivo de configuración se detalla en el Manual de solución de problemas. correctamente. Para ello, mida sus respectivas resistencias. Desconecte antes de la medición. Sustituya cualquier componente defectuoso. 39443, Aviso de sobrecarga de resistencias de drenaje Descripción 39441, Cortocircuito en circuito de resistencia de drenaje La potencia consumida por las resistencias de drenaje se acerca al valor de sobrecarga para el rectificador del enlace de comunicación de la unidad arg del módulo de accionamiento Descripción La resistencia de drenaje conectada al rectificador del enlace arg. de accionamiento arg del módulo de accionamiento arg Consecuencias presenta un cortocircuito. No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el fallo. El sistema pasa al estado SYS HALT. Consecuencias No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el Causas probables fallo. El sistema pasa al estado SYSHALT. Es posible que el programa del usuario haga un uso excesivo de la frenada brusca de los manipuladores, algo que es más Causas probables Puede deberse a fallos en el cable de la resistencia de drenaje o en la resistencia de drenaje. probable si el sistema contiene ejes adicionales. Acciones recomendadas Escriba de nuevo el programa del usuario para reducir la Acciones recomendadas Asegúrese de que el cable de la resistencia de drenaje esté utilización de la frenada brusca. conectado correctamente a la unidad de rectificación. correctamente. Para ello, mida sus respectivas resistencias. 39444, Error de sobrecarga de resistencias de drenaje Desconecte antes de la medición. Sustituya cualquier Descripción componente defectuoso. Las resistencias de drenaje han sido sobrecargadas para el Asegúrese de que el cable y la resistencia funcionen rectificador del enlace de comunicación de la unidad arg del 39442, Resistencia de drenaje insuficiente módulo de accionamiento arg. Descripción Consecuencias La resistencia de drenaje es insuficiente para el rectificador del No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el enlace de comunicación de la unidad arg del módulo de fallo. El sistema pasa al estado SYS HALT. accionamiento arg. Causas probables Consecuencias Es posible que el programa del usuario contenga un uso No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el excesivo de los frenos o una carga útil excesiva en los fallo. El sistema pasa al estado SYSHALT. manipuladores. Esto es más probable si el sistema contiene ejes adicionales. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 221 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.5 3 xxxx Continuación Acciones recomendadas Acciones recomendadas Escriba de nuevo el programa del usuario para reducir la Compruebe que el cable del ventilador esté conectado utilización de la frenada brusca. correctamente. Sustituya la unidad de ventilador defectuosa. 39450, Alimentación de la unidad de ventilador en mal estado 39453, Fallo de ventilador de refrigeración del transformador Descripción Descripción La alimentación de la unidad de ventilador del módulo de El ventilador del transformador que alimenta al módulo de accionamiento arg no está dentro de sus límites de tensión accionamiento arg ha fallado. permitidos. Acciones recomendadas Consecuencias Compruebe si el cable del ventilador está conectado correctamente. Sustituya la unidad de ventilador defectuosa. Causas probables Es posible que la unidad de alimentación principal de los ventiladores esté defectuosa o que la alimentación 39460, Tensión insuficiente en el rectificador proporcionada a esta unidad de alimentación no se encuentre Descripción dentro de los límites de tensión permitidos. La tensión del rectificador es insuficiente para el rectificador Acciones recomendadas del enlace de comunicación de la unidad arg del módulo de Compruebe si el cable está bien insertado. Compruebe que accionamiento arg. todos los ventiladores funcionen correctamente. Compruebe Consecuencias la tensión de entrada de la unidad de alimentación principal de No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el los ventiladores. Sustituya cualquier unidad defectuosa. fallo. El sistema pasa al estado SYSHALT. 39451, Fallo de unidad de ventilador Causas probables Es posible que la barra de bus del rectificador no esté Descripción conectada correctamente o que la alimentación trifásica se La unidad de ventilador del módulo de accionamiento arg ha haya interrumpido mientras el robot se encontraba en el estado fallado. Motores ON. Es posible que el contactor principal también se haya abierto mientras el robot se encuentra en el estado Consecuencias Motores ON (interrumpiendo la cadena de seguridad). También Causas probables es posible que la alimentación principal entrante sea Es posible que la unidad de ventilador esté defectuosa, que se insuficiente. haya producido una caída de alimentación o que el cable de alimentación del ventilador no esté conectado correctamente. Acciones recomendadas Asegúrese de que la barra de bus del rectificador esté Acciones recomendadas conectada correctamente. Asegúrese de que la alimentación Asegúrese de que el cable el ventilador esté conectado correctamente. Asegúrese de que todos los ventiladores funcionan correctamente y de que el flujo de aire no esté obstruido. Mida la tensión de salida de la unidad de alimentación que proporciona la alimentación al ventilador. principal no se haya interrumpido. Asegúrese de que la cadena de seguridad no se haya interrumpido. Asegúrese de que la tensión de salida de la fuente de alimentación del módulo de accionamiento se encuentre dentro de los límites aceptables especificados en el Manual del producto. Sustituya cualquier unidad defectuosa. 39452, Fallo de ventilador de refrigeración del ordenador de ejes 39461, Tensión excesiva en el rectificador Descripción La tensión del rectificador es excesiva para el rectificador del Descripción enlace de comunicación de la unidad arg del módulo de El ventilador de refrigeración del computador de ejes en el accionamiento arg. módulo de accionamiento arg ha fallado. Continúa en la página siguiente 222 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.5 3 xxxx Continuación Consecuencias Causas probables No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el Puede deberse a la presencia de polvo o restos metálicos en fallo. El sistema pasa al estado SYS HALT. los contactos o los devanados del motor. Causas probables Acciones recomendadas Es posible que el programa del usuario haga un uso excesivo No se requiere ninguna acción si el problema desaparece por de la frenada brusca de los manipuladores, algo que es más sí solo. probable si el sistema contiene ejes adicionales. También es posible que las resistencias de freno estén defectuosas. 39464, Cortocircuito en circuito de fase de motor Acciones recomendadas Descripción Compruebe las resistencias de drenaje para comprobar si El motor o el cable de motor del eje arg del módulo de tienen una resistencia nominal correcta para esta configuración accionamiento arg y la unidad de accionamiento número arg de módulo de accionamiento. Compruebe que ninguna de las es un cortocircuito. resistencias haya fallado. Si es posible, escriba de nuevo el programa del usuario para reducir la utilización de la frenada brusca. Consecuencias No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el fallo. El sistema pasa al estado SYSHALT. 39462, Tensión de rectificador en nivel crítico Causas probables Puede deberse a un motor o un cable de motor en mal estado. Descripción También puede estar causado por la existencia de La tensión del rectificador se encuentra en un nivel crítico para el rectificador del enlace de comunicación de la unidad arg del contaminación en los contactores de los cables o a una avería en los devanados del motor. módulo de accionamiento arg. Acciones recomendadas Consecuencias Asegúrese de que el cable del motor esté conectado No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el fallo. El sistema pasa al estado SYS HALT. correctamente a la unidad de accionamiento. Compruebe el cable y el motor midiendo sus respectivas resistencias. Causas probables Desconecte antes de la medición. Sustituya cualquier Es posible que el programa del usuario haga un uso excesivo componente defectuoso. de la frenada brusca de los manipuladores, algo que es más probable si el sistema contiene ejes adicionales. También es posible que las resistencias de freno estén defectuosas. 39465, Aviso de intensidad de motor Descripción Acciones recomendadas La intensidad del motor es superior a la permitida para el eje Compruebe las resistencias de drenaje para comprobar si arg del módulo de accionamiento arg, unidad de accionamiento tienen una resistencia nominal correcta para esta configuración número arg, es excesiva. de módulo de accionamiento. Compruebe que ninguna de las resistencias haya fallado. Escriba de nuevo el programa del usuario para reducir la utilización de frenadas bruscas. Consecuencias Causas probables Es posible que la carga del motor sea excesiva o que el motor 39463, Aviso de cortocircuito en fase de motor se haya bloqueado (quizá a causa de una colisión). Acciones recomendadas Descripción Se ha detectado un breve cortocircuito en el motor o el cable del motor conectado al eje arg en el módulo de accionamiento Compruebe que el robot no haya colisionado con ningún elemento. Si es posible, reduzca la velocidad del programa de usuario. Si el eje es un eje adicional, compruebe que la carga arg. del motor no sea excesiva para la unidad de accionamiento. Consecuencias Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 223 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.5 3 xxxx Continuación 39466, Sobrecarga de intensidad del motor accionamiento arg, que es el segundo nivel anormal de los tres existentes. Descripción La intensidad del motor del eje arg del módulo de accionamiento Consecuencias arg, unidad de accionamiento número arg, es excesiva. No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el fallo. El sistema pasa al estado SYS HALT. Consecuencias No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el Causas probables fallo. El sistema pasa al estado SYS HALT. Es posible que la temperatura ambiente sea excesiva, que los ventiladores de refrigeración hayan fallado o que el programa Causas probables Es posible que la carga del motor sea excesiva o que el motor se haya bloqueado (quizá a causa de una colisión). de usuario consuma más intensidad de la que puede suministrar el sistema de accionamiento. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Compruebe que el robot no haya colisionado. Si es posible, reduzca la velocidad del programa de usuario. Si el eje es un eje adicional, compruebe que la carga del motor no sea excesiva para la unidad de accionamiento. 39467, Aviso de temperatura de unidad de accionamiento Descripción La temperatura ha aumentado por encima del nivel de aviso en la unidad de accionamiento número arg del módulo de accionamiento arg, que es el nivel anormal más bajo de los tres existentes. Compruebe que los ventiladores estén funcionando y que el flujo de aire no esté obstruido. Compruebe que la temperatura ambiente no sobrepase el límite nominal del armario. Si el sistema contiene ejes externos, compruebe que los motores no sean demasiado grandes para las unidades de accionamiento. Si es posible, escriba de nuevo el programa del usuario para reducir las aceleraciones bruscas. 39469, Temperatura crítica en la unidad de accionamiento Descripción La temperatura ha aumentado por encima del nivel crítico en la unidad de accionamiento número arg del módulo de Consecuencias accionamiento arg, que es el nivel anormal máximo de los tres Causas probables existentes. Es posible que la temperatura ambiente sea excesiva, que los Consecuencias ventiladores de refrigeración hayan fallado o que el programa No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el de usuario consuma más intensidad de la que puede suministrar fallo. El sistema pasa al estado SYS HALT. el sistema de accionamiento. Causas probables Acciones recomendadas Es posible que la temperatura ambiente sea excesiva, que los Compruebe que los ventiladores estén funcionando y que el ventiladores de refrigeración hayan fallado o que el programa flujo de aire no esté obstruido. Compruebe que la temperatura de usuario consuma más intensidad de la que puede suministrar ambiente no sobrepase el límite nominal del armario. Si el el sistema de accionamiento. sistema contiene ejes externos, compruebe que los motores no sean demasiado grandes para las unidades de accionamiento. Si es posible, escriba de nuevo el programa del usuario para reducir las aceleraciones bruscas. 39468, Alarma de temperatura de unidad de accionamiento Acciones recomendadas Compruebe que los ventiladores estén funcionando y que el flujo de aire no esté obstruido. Compruebe que la temperatura ambiente no sobrepase el límite nominal del armario. Si el sistema contiene ejes externos, compruebe que los motores no sean demasiado grandes para las unidades de accionamiento. Si es posible, escriba de nuevo el programa del usuario para reducir las aceleraciones bruscas. Descripción La temperatura ha aumentado por encima del nivel de alarma en la unidad de accionamiento número arg del módulo de Continúa en la página siguiente 224 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.5 3 xxxx Continuación 39470, Aviso de semiconductor de alimentación 39472, Falta una fase de entrada de alimentación Descripción Descripción El semiconductor de alimentación se acerca a la sobrecarga El rectificador conectado al enlace de comunicación arg del en el eje arg de la unidad de accionamiento número arg del Drive Module arg detecta la pérdida de potencia en una fase. módulo de accionamiento arg Consecuencias Consecuencias No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el fallo. El sistema pasa al estado SYS HALT. Causas probables Es posible que la carga del motor sea excesiva, que el motor Causas probables se haya bloqueado (quizá a causa de una colisión) o que la Esto puede deberse a una caída de alimentación real o a un refrigeración sea insuficiente. fallo de los contactores de Motors ON o sus cables o de otra parte de la cadena trifásica del interior del armario. En raras Acciones recomendadas Compruebe que el robot no haya colisionado. Compruebe que los ventiladores estén funcionando y que el flujo de aire no esté obstruido. Compruebe que la temperatura ambiente no ocasiones, este fallo puede producirse en combinación con otros fallos, en cuyo caso los encontrará en el registro de errores. sobrepase el límite nominal del armario. Si el sistema contiene Acciones recomendadas ejes externos, compruebe que los motores no sean demasiado Asegúrese de que el interruptor principal esté cerrado y de que grandes para las unidades de accionamiento. Si es posible, exista tensión principal. La ausencia de voltaje indica que el escriba de nuevo el programa del usuario para reducir las problema está en el conector del cable de alimentación o la aceleraciones bruscas. red eléctrica de la planta. Si la tensión es correcta, desconecte el cable de entrada de alimentación principal y mida la 39471, Error de sobrecarga de semiconductor de alimentación resistencia de las tres fases a lo largo de todos los componentes de la cadena de alimentación trifásica. Empiece por el contactor más cercano al rectificador y retroceda hacia Descripción El semiconductor de alimentación se ha sobrecargado en el eje arg de la unidad de accionamiento número arg del módulo de accionamiento arg el interruptor de alimentación principal. Los contactores pueden cerrarse manualmente para realizar la prueba. Consulte los diagramas eléctricos del armario. Compruebe los LEDs de indicación de la unidad de rectificación. El significado de los Consecuencias LEDs se describe en el Manual de solución de problemas. Si No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el la tensión es correcta, compruebe otros mensajes de error que fallo. El sistema pasa al estado SYS HALT. se hayan producido al mismo tiempo para determinar la causa. Causas probables Es posible que la carga del motor sea excesiva, que el motor se haya bloqueado (quizá a causa de una colisión) o que la refrigeración sea insuficiente. 39473, Faltan todas las fases de entrada de alimentación Descripción Acciones recomendadas El rectificador conectado al enlace de comunicación arg del Compruebe que el robot no haya colisionado. Compruebe que Drive Module arg detecta la pérdida de potencia en una o varias los ventiladores estén funcionando y que el flujo de aire no fases. esté obstruido. Compruebe que la temperatura ambiente no sobrepase el límite nominal del armario. Si el sistema contiene ejes externos, compruebe que los motores no sean demasiado Consecuencias No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el fallo. El sistema pasa al estado SYS HALT. grandes para las unidades de accionamiento. Si es posible, escriba de nuevo el programa del usuario para reducir las Causas probables Esto puede deberse a una caída de alimentación real o a un aceleraciones bruscas. fallo de los contactores de Motors ON o sus cables o de otra parte de la cadena trifásica del interior del armario. En raras ocasiones, este fallo puede producirse en combinación con Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 225 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.5 3 xxxx Continuación otros fallos, en cuyo caso los encontrará en el registro de Acciones recomendadas errores. Si es posible, escriba de nuevo el programa del usuario para reducir las aceleraciones bruscas. Acciones recomendadas Asegúrese de que el interruptor principal esté cerrado y de que exista tensión principal. La ausencia de voltaje indica que el 39476, Aviso de temperatura de rectificador problema está en el conector del cable de alimentación o la Descripción red eléctrica de la planta. Si la tensión es correcta, desconecte La temperatura de la unidad de rectificación conectada al enlace el cable de entrada de alimentación principal y mida la de comunicaciones de accionamiento arg del módulo de resistencia de las tres fases a lo largo de todos los accionamiento arg se está acercando a un nivel excesivo. componentes de la cadena de alimentación trifásica. Empiece por el contactor más cercano al rectificador y retroceda hacia el interruptor de alimentación principal. Los contactores pueden cerrarse manualmente para realizar la prueba. Consulte los Consecuencias No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el fallo. El sistema pasa al estado SYS HALT. diagramas eléctricos del armario. Compruebe los LEDs de Causas probables indicación de la unidad de rectificación. El significado de los Es posible que los ventiladores de refrigeración estén LEDs se describe en el Manual de solución de problemas. Si defectuosos o que el flujo de aire esté obstruido. Es posible la tensión es correcta, compruebe otros mensajes de error que que la temperatura ambiente sea excesiva o que el sistema se hayan producido al mismo tiempo para determinar la causa. esté funcionando con una carga excesiva durante periodos largos. 39474, Aviso de intensidad de rectificador Acciones recomendadas Compruebe que los ventiladores estén funcionando y que el Descripción El rectificador conectado al enlace de comunicaciones de accionamiento arg del módulo de accionamiento arg está cerca flujo de aire no esté obstruido. Compruebe que la temperatura ambiente no sobrepase el límite nominal del armario. Si el sistema contiene ejes externos, compruebe que los motores de la sobrecarga. no sean demasiado grandes para las unidades de Consecuencias accionamiento. Si es posible, escriba de nuevo el programa No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el del usuario para reducir las aceleraciones bruscas. fallo. El sistema pasa al estado SYSHALT. 39477, Error de temperatura de rectificador Causas probables Es posible que la intensidad total del motor sea mayor que la que puede suministrar el rectificador. Descripción La temperatura de la unidad de rectificación conectada al enlace Acciones recomendadas de comunicaciones de accionamiento arg del módulo de Si es posible, escriba de nuevo el programa del usuario para accionamiento arg ha alcanzado un nivel excesivo. reducir las aceleraciones bruscas. Consecuencias 39475, Error de intensidad de rectificador Descripción No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el fallo. El sistema pasa al estado SYS HALT. Causas probables El rectificador conectado al enlace de comunicaciones de accionamiento arg del módulo de accionamiento arg ha alcanzado el nivel de sobrecarga. Es posible que los ventiladores de refrigeración estén defectuosos o que el flujo de aire esté obstruido. Es posible que la temperatura ambiente sea excesiva o que el sistema Consecuencias esté funcionando con una carga excesiva durante periodos No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el largos. fallo. El sistema pasa al estado SYSHALT. Acciones recomendadas Causas probables Compruebe que los ventiladores estén funcionando y que el Es posible que la intensidad total del motor sea mayor que la flujo de aire no esté obstruido. Compruebe que la temperatura que puede suministrar el rectificador. ambiente no sobrepase el límite nominal del armario. Si el Continúa en la página siguiente 226 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.5 3 xxxx Continuación sistema contiene ejes externos, compruebe que los motores Si es posible, escriba de nuevo el programa del usuario para no sean demasiado grandes para las unidades de reducir las aceleraciones bruscas. accionamiento. Si es posible, escriba de nuevo el programa del usuario para reducir las aceleraciones bruscas. 39478, Error de temperatura de PTC de motor interno Descripción 39482, Tensión de alimentación excesiva Descripción La tensión de alimentación detectada en el módulo de accionamiento arg es excesiva. Consecuencias La temperatura de uno o varios motores del robot conectados No es posible utilizar el robot. al módulo de accionamiento arg ha alcanzado un nivel excesivo. Causas probables Consecuencias Es posible que el transformador de alimentación no esté No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el fallo. El sistema pasa al estado SYS HALT. Causas probables cableado correctamente o que la tensión de la alimentación externa sea excesiva. Acciones recomendadas Es posible que el motor se haya bloqueado (quizá a causa de una colisión), que el motor se haya sobrecargado o que la temperatura ambiente sea mayor que la temperatura nominal del robot. Mida la tensión de alimentación entrante en el contactor principal del módulo de accionamiento. Asegúrese de que se encuentre dentro del rango especificado para este módulo. Compruebe el cableado del transformador de alimentación de Acciones recomendadas la forma detallada en el Manual de producto del robot. Compruebe que el robot no haya colisionado. Compruebe que la temperatura ambiente no sobrepase el límite nominal del robot. Espere a que el robot se enfríe y ejecute de nuevo el sistema. Sustituya los motores dañados por el calor excesivo. Si es posible, escriba de nuevo el programa del usuario para reducir las aceleraciones bruscas. 39483, Cortocircuito de rectificador Descripción Se ha detectado un cortocircuito en el rectificador del módulo de accionamiento arg. Consecuencias 39479, Error de temperatura de PTC de motor externo No es posible utilizar el robot. Causas probables Es posible que la barra de bus del rectificador esté mal Descripción Uno o varios motores de ejes adicionales conectados al módulo de accionamiento arg han alcanzado un nivel excesivo. conectada o que sus superficies de contacto estén contaminadas, lo que provoca un cortocircuito. Acciones recomendadas Consecuencias No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el fallo. El sistema pasa al estado SYS HALT. Compruebe que todas las barras de bus del rectificador estén conectadas correctamente. Compruebe que todos los contactos estén limpios de cualquier contaminación. Causas probables Es posible que el motor se haya bloqueado (quizá a causa de una colisión), que el motor se haya sobrecargado o que la 39484, Cadena de funcionamiento abierta en estado Motores ON temperatura ambiente sea mayor que la temperatura nominal Descripción del robot. La cadena de funcionamiento arg está abierta cuando el sistema Acciones recomendadas Compruebe que el eje adicional no haya colisionado. Compruebe que la temperatura ambiente no sobrepase el límite se encuentra en el estado Motores ON. El problema se produjo en el sistema de accionamiento arg. nominal. Espere a que el motor se enfríe y ejecute de nuevo el Consecuencias sistema. Sustituya los motores dañados por el calor excesivo. El sistema pasa al estado SYS_HALT. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 227 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.5 3 xxxx Continuación Causas probables Los cables y las conexiones del sistema de seguridad están desconectados o dañados. El contactor de esta cadena de funcionamiento del módulo de accionamiento puede estar pegado por un problema mecánico en el propio contactor. El contactor auxiliar del contactor puede presentar un comportamiento galvánico incorrecto, o bien el cable que va 39500, Aviso de tensión lógica a una unidad de accionamiento Descripción La alimentación de 24 V de la fuente de alimentación del módulo de accionamiento a la unidad de accionamiento principal del módulo de accionamiento arg está fuera de rango. al sistema de seguridad puede estar defectuoso. Consecuencias Acciones recomendadas Causas probables Compruebe si hay algún contactor de motor adherido. Sustituya Es posible que la alimentación de 24 V de la fuente de el contactor de motor defectuoso. alimentación del módulo de accionamiento esté fuera de rango. Acciones recomendadas 39485, Cadena de funcionamiento cerrada en estado Motores OFF Asegúrese de que el cable de alimentación que va de la fuente de alimentación del módulo de accionamiento a la unidad de accionamiento principal esté conectado correctamente. Descripción La cadena de funcionamiento arg está abierta cuando el sistema se encuentra en el estado Motores ON. El problema se produjo Compruebe si el LED de la unidad de alimentación presenta el color rojo. El significado completo de todas las indicaciones de LED se describe en el Manual de solución de problemas del en el sistema de accionamiento arg. IRC5. Consecuencias El sistema pasa al estado SYS_HALT. Causas probables El contactor de esta cadena de funcionamiento en el Drive Module ha sido cerrado manualmente. El contactor ha quedado soldado en la posición cerrada. 39501, Error de tensión lógica a una unidad de accionamiento Descripción La alimentación de 24 V a la unidad de accionamiento principal del módulo de accionamiento arg está fuera de rango. Acciones recomendadas Si el contactor no se abre y permanece en la posición cerrada, apague el sistema y sustituya el contactor. Si el contactor ha sido cerrado manualmente, tome este mensaje sólo como un Consecuencias No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el fallo. El sistema pasa al estado SYSHALT. Causas probables aviso. Es posible que la alimentación de 24 V de la unidad de 39486, Rectificador no conectado alimentación esté fuera de rango. Acciones recomendadas Descripción La conexión de rectificador al eje utilizado para el accionamiento arg en el módulo de accionamiento arg, número de unidad de accionamiento arg falta o no está conectado correctamente. Asegúrese de que el cable de alimentación que va de la unidad de alimentación a la unidad de accionamiento principal esté conectado correctamente. Compruebe si el LED de la unidad de alimentación presenta el color rojo. El significado completo Consecuencias de todas las indicaciones de LED se describe en el Manual de El sistema pasa al estado SYS_HALT. solución de problemas del IRC5. Causas probables La barra de bus de rectificador no se encuentra o no está bien conectada. Si la barra de bus está conectada correctamente, es posible que la unidad que informa del error presente un fallo. Acciones recomendadas 39502, Error de tensión de lógica a un rectificador Descripción La alimentación de 24 V al rectificador del módulo de accionamiento arg está fuera de rango. Compruebe que la barra de bus de rectificador esté conectada correctamente a todas las unidades de accionamiento. Consecuencias Continúa en la página siguiente 228 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.5 3 xxxx Continuación Causas probables producirse si el cable de la unidad de alimentación no está Es posible que el cable que va de la unidad de alimentación al conectado correctamente al módulo de accionamiento. rectificador esté mal conectado o que la tensión de la alimentación suministrada a la unidad de accionamiento esté fuera de rango. Acciones recomendadas Asegúrese de que el cable de alimentación esté conectado correctamente al módulo de accionamiento. Compruebe el Acciones recomendadas cable de alimentación de los frenos para detectar posibles Compruebe que el cable de alimentación que va de la unidad cortocircuitos. Asegúrese de que la intensidad total consumida de alimentación a la unidad de rectificador esté conectado por los motores de los ejes adicionales no sobrepase las correctamente. Compruebe la tensión de 24 V del cable de especificaciones del módulo de accionamiento. Asegúrese de alimentación que va a la unidad de accionamiento. que los conectores de alimentación estén conectados correctamente al ordenador de ejes. Asegúrese de que la 39503, Temperatura excesiva en la fuente de alimentación tensión BRAKE de 24 V se encuentre dentro de los límites especificados. Consulte el diagrama de circuitos del Manual de producto del IRC5. Descripción La temperatura de la fuente de alimentación del módulo de accionamiento arg ha alcanzado un nivel crítico. 39505, Pérdida de tensión de alimentación a la unidad de alimentación Consecuencias No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el fallo. El sistema pasa al estado SYSHALT. Descripción Falta la tensión de alimentación suministrada a la unidad de alimentación del módulo de accionamiento arg. Causas probables Es posible que la unidad de ventilador esté defectuosa, que el flujo de aire de refrigeración esté obstruido o que la temperatura Consecuencias No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el fallo. El sistema pasa al estado SYSFAIL. ambiente sea excesiva. Causas probables Acciones recomendadas ¡NOTA! No intente reiniciar el controlador durante aproximadamente diez minutos y espere a que se enfríe. Asegúrese de que los ventiladores estén funcionando y de que el flujo de aire no esté obstruido. Asegúrese de que la temperatura ambiente no sobrepase el límite nominal del módulo de accionamiento. Asegúrese de que los conectores de alimentación estén conectados correctamente al ordenador de ejes. Es posible que el interruptor de alimentación principal del módulo de accionamiento esté apagado. Es posible que el cable de alimentación entrante esté defectuoso (que esté roto) o que el interruptor de la fuente de alimentación haya saltado. El fallo también puede producirse si el conector de la unidad de alimentación no está conectado correctamente al ordenador de ejes. Acciones recomendadas Compruebe que el interruptor de alimentación principal del 39504, Sobrecarga en alimentación a los frenos módulo de accionamiento esté encendido y reinicie el sistema. Compruebe que el conector de la unidad de alimentación estén Descripción El circuito de alimentación de frenos del módulo de accionamiento arg consume demasiada intensidad. Consecuencias conectado correctamente al ordenador de ejes. Mida la tensión en el contactor de alimentación para asegurarse de que exista alimentación. Compruebe que los fusibles de alimentación e interruptores del módulo de accionamiento no hayan saltado. No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el fallo. El sistema pasa al estado SYS HALT. Causas probables 39506, Estado de bus de CC incorrecto Descripción Es posible que el cable de alimentación de frenos esté defectuoso (que presente un cortocircuito) o que se estén utilizando motores de ejes adicionales dotados de frenos que El bus de CC de una o más unidades de accionamiento conectadas al Drive Module arg se ha apagado inesperadamente. consumen demasiada potencia. El fallo también puede Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 229 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.5 3 xxxx Continuación 39522, Ordenador de ejes no encontrado Consecuencias El sistema pasa al estado SYS HALT. Descripción Causas probables El ordenador de ejes del Drive Module arg no está conectado Puede deberse a cables en mal estado o errores internos en al ordenador principal. la unidad de accionamiento. Consecuencias Acciones recomendadas El sistema pasa al estado de fallo del sistema. No podrá realizar Compruebe todos los cables conectados a la unidad de ninguna operación hasta haber corregido el fallo. accionamiento. Reinicie el controlador. Sustituya la unidad de accionamiento si está defectuosa. Causas probables Puede deberse a que hay un cable roto o conectores mal 39520, Comunicación perdida con el módulo de accionamiento conectados, o bien a una caída de la alimentación eléctrica. Acciones recomendadas Asegúrese de que el cable que une el ordenador principal al Descripción ordenador de ejes no esté dañado y de que los dos conectores El ordenador principal ha perdido el contacto con el módulo de accionamiento arg. estén conectados correctamente. Asegúrese de que la fuente de alimentación del ordenador de ejes funcione correctamente. Consecuencias Reinicie el controlador. El sistema pasa al estado SYSHALT. No podrá realizar ninguna Causas probables 39523, Conectado un ordenador de ejes no utilizado Puede deberse a que hay un cable roto o un conector mal Descripción conectado, o bien a que existan niveles elevados de El ordenador de ejes del módulo de accionamiento arg está interferencias en el cable. conectado al ordenador principal pero no se está utilizando. Acciones recomendadas Causas probables Asegúrese de que el cable que une el módulo de control al Puede deberse a un problema de configuración. operación hasta haber corregido el fallo. módulo de accionamiento no esté dañado y de que los dos conectores estén conectados correctamente. Asegúrese de que no se produzca una emisión de niveles extremos de interferencia electromagnética cerca de los cables del robot. 39521, Aviso de comunicación de módulo de accionamiento Descripción Se ha detectado un número elevado de errores de comunicación en el enlace de Ethernet al módulo de accionamiento arg. Puede deberse a la interferencia de fuentes de ruido externas Acciones recomendadas Desconecte el ordenador de ejes no utilizado o configure el sistema para que utilice el ordenador de ejes. Reinicie el sistema. 39524, Tiempo límite agotado en comando enviado a módulo de accionamiento Descripción El módulo de accionamiento arg no responde al comando arg. El sistema ha detenido el programa por motivos de seguridad. Acciones recomendadas con el cable. Compruebe que el módulo de accionamiento esté encendido. Acciones recomendadas Compruebe que no haya fuentes de interferencias electromagnéticas en funcionamiento cerca del cable, el módulo de accionamiento o el módulo de ordenador. Compruebe el cable que une el ordenador principal al ordenador de ejes. Reinicie el sistema. 39525, Error de arranque del módulo de accionamiento Descripción El sistema no ha podido completar la fase de inicialización del módulo de accionamiento arg. Continúa en la página siguiente 230 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.5 3 xxxx Continuación Consecuencias Acciones recomendadas El sistema pasa al estado de fallo del sistema. Asegúrese de que el cable que une el ordenador principal al ordenador de ejes a través del switch no esté dañado y de que Causas probables El sistema no ha podido completar la fase de inicialización del todos los conectores estén conectados correctamente. Asegúrese de que la fuente de alimentación del ordenador de módulo de accionamiento. ejes funcione correctamente. Reinicie el controlador. Acciones recomendadas Pruebe de nuevo reiniciando el sistema con el interruptor de alimentación principal. Compruebe si existen otros mensajes en el registro de eventos de hardware. 39530, Ordenador de ejes sin comunicación con el sistema de seguridad Descripción 39526, Ordenador de ejes no encontrado en el sistema Multi Move Se ha perdido la comunicación entre el ordenador de ejes y el sistema de seguridad del módulo de accionamiento arg. Consecuencias Descripción El ordenador de ejes del Drive Module arg no está conectado al ordenador principal. El sistema pasa al estado SYSFAIL. Causas probables Esto puede deberse a defectos en el cable de comunicación o Consecuencias El sistema pasa al estado de fallo del sistema. No podrá realizar ninguna operación hasta haber corregido el fallo. en la conexión entre el ordenador de ejes y el sistema de seguridad. También puede deberse a la existencia de interferencias graves o a que el sistema de seguridad se haya Causas probables quedado sin alimentación. Puede deberse a que hay un cable roto, conectores mal conectados, la falta de un switch del ordenador de ejes, o bien a una caída de la alimentación eléctrica. Acciones recomendadas Compruebe si el cable que une el ordenador de ejes al sistema de seguridad está intacto y bien conectado. Compruebe la Acciones recomendadas alimentación conectada al sistema de seguridad. Asegúrese Asegúrese de que el interruptor de alimentación principal del Drive Module arg esté encendido. Asegúrese de que el cable de que no se produzca una emisión de niveles extremos de interferencia electromagnética cerca de los cables del robot. que une el ordenador principal al Drive Module a través del switch no esté dañado y de que los dos conectores estén conectados correctamente. Asegúrese de que el cable esté conectado al puerto correcto del switch del ordenador de ejes. 39531, Prueba de cortes momentáneos en la cadena de funcionamiento no realizada Asegúrese de que la unidad de alimentación del Drive Module Descripción arg funcione correctamente. Reinicie el controlador. El test de la cadena de funcionamiento no ha sido realizada. El problema fue detectado por el sistema de seguridad 39527, Ordenador de ejes no encontrado en el sistema Multi Move individual conectado al ordenador de ejes del módulo de accionamiento arg. Consecuencias Descripción El ordenador de ejes del Drive Module arg no está conectado al ordenador principal. El sistema pasa al estado SYSHALT. Causas probables Puede deberse a errores internos. Consecuencias El sistema pasa al estado de fallo del sistema. No podrá realizar Acciones recomendadas ninguna operación hasta haber corregido el fallo. Póngase en contacto con su oficina de asistencia local de ABB. Causas probables Puede deberse a que hay un cable roto, conectores mal conectados, la falta de un switch del ordenador de ejes, o bien a una caída de la alimentación eléctrica. Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 231 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx 5.6 4 xxxx 40001, Error de argumento parámetro persistente y de que NO sea de sólo lectura. Asegúrese también de que el argumento NO esté escrito entre Descripción El argumento opcional arg ha sido utilizado más de una vez en una misma llamada a una rutina. paréntesis (). 40006, Error de argumento Acciones recomendadas Asegúrese de que el parámetro opcional no se utilice más de una vez en la misma llamada a una rutina. Descripción El parámetro arg no tiene un valor de argumento opcional. Acciones recomendadas 40002, Error de argumento Los únicos parámetros que pueden especificarse por nombre son los parámetros "switch". Todos los demás deben tener un Descripción El argumento arg ha sido especificado para más de un parámetro. valor asignado. Asegúrese de que el parámetro tenga un valor. 40007, Error de argumento Acciones recomendadas La lista de parámetros de la que se selecciona el parámetro contiene parámetros excluyentes entre sí. Asegúrese de que el argumento se utilice para un solo parámetro. Descripción El argumento opcional arg no se encuentra en la posición correcta en la lista de argumentos. Acciones recomendadas 40003, Error de argumento Asegúrese de que todos los argumentos se especifiquen en el mismo orden que los parámetros de la rutina a la que desea Descripción Se esperaba un argumento para el parámetro obligatorio arg pero se ha encontrado el argumento opcional arg. llamar. 40008, Error de argumento Acciones recomendadas Asegúrese de que todos los argumentos se especifiquen en el mismo orden que los parámetros de la rutina a la que desea Descripción Falta una referencia al parámetro opcional arg. Acciones recomendadas llamar. Cada parámetro opcional debe tener un argumento de 40004, Error de argumento referencia, especificado con el carácter inicial de barra invertida (\). Cambie el argumento obligatorio a un argumento opcional. Descripción El argumento de un parámetro REF arg no es una referencia a un dato. 40009, Error de argumento Descripción Acciones recomendadas Asegúrese de que el argumento sea una referencia a un dato Falta una referencia al parámetro opcional arg en un argumento condicional. o un parámetro. Acciones recomendadas 40005, Error de argumento Cada valor condicional de un parámetro opcional debe hacer referencia a un parámetro opcional de la rutina desde la que Descripción El argumento para el parámetro INOUT arg no es una referencia variable ni persistente, o es de sólo lectura. se llama. Cambie el valor condicional. 40010, Error de argumento Acciones recomendadas Asegúrese de que el argumento sea una referencia a una variable, una variable persistente, un parámetro variable o un Descripción Falta una referencia al parámetro opcional arg en un argumento opcional. Continúa en la página siguiente 232 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación 40015, Error de declaración de dato Acciones recomendadas Cada parámetro obligatorio debe tener un argumento de referencia, especificado con el carácter inicial de barra invertida (\). Cambie el argumento opcional a un argumento obligatorio. Descripción El número de dimensiones de la matriz es arg, pero sólo puede ser 1, 2 ó 3. Acciones recomendadas 40011, Error de argumento Cambie la expresión de dimensión. Descripción El argumento obligatorio arg no se encuentra en la posición 40016, Error de declaración de dato correcta en la lista de argumentos. Descripción Acciones recomendadas Asegúrese de que todos los argumentos se especifiquen en el Demasiadas dimensiones en la definición de la matriz. mismo orden que los parámetros de la rutina a la que desea Acciones recomendadas llamar. Las matrices pueden tener un máximo de 3 dimensiones. Modifique el programa de forma que no necesite más de 3 40012, Error de argumento dimensiones. Descripción 40017, Error de tipo El argumento "switch" arg tiene un valor. Descripción Causas probables No es posible asignar un valor a un argumento que corresponde El dato indexado arg, arg no es una matriz. Acciones recomendadas a un parámetro "switch". Sólo los datos que hayan sido declarados como matriz pueden Acciones recomendadas ser indexados. Elimine el índice o los índices. Declare el dato Elimine el valor. como una matriz. 40013, Error de argumento 40018, Error de tipo Descripción La llamada a la rutina arg tiene un número insuficiente de argumentos. Descripción El dato arg, arg no es un registro. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Las llamadas a rutinas deben suministrar los valores de todos los parámetros obligatorios de la rutina a la que se llama. La lista de argumentos debe tener tantos argumentos como parámetros tenga la lista de parámetros. Añada más argumentos para que coincidan con la lista de parámetros. Los componentes sólo están disponibles para los datos de registro. Compruebe el tipo y el nombre del dato al que se hace referencia. 40019, Error de límite Descripción 40014, Error de argumento Tarea arg: Error al crear la variable persistente arg. Se ha producido un error cuando se iba a insertar la variable Descripción La llamada a la rutina arg tiene demasiados argumentos. Acciones recomendadas No es necesario suministrar ningún argumento además de los definidos por la lista de parámetros de la rutina a la que se desea llamar. La lista de argumentos debe tener tantos persistente en la base de datos. Ref. de programa. arg. Consecuencias La variable persistente creada no puede ser usada en un programa de RAPID. argumentos como parámetros tenga la lista de parámetros. Causas probables Elimine los argumentos innecesarios de la lista de argumentos. La memoria de programas está llena o fragmentada. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 233 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación 40024, Error de tipo Acciones recomendadas Compruebe si sería posible dividir las estructuras de datos grandes en bloques más pequeños. El uso de módulos instalados puede ahorrar memoria de programas. 40020, Error de declaración de dato Descripción Tipo no válido arg en operando izquierdo del operador '+' o '-' binario. Acciones recomendadas Los tipos de operandos permitidos para el operador "+" binario Descripción son "num", "pos" y "string", y "num" y "pos" en el caso del La expresión arg no es una expresión constante. operador "-" binario. Compruebe los tipos de los operandos. Acciones recomendadas Las expresiones situadas dentro de declaraciones de datos deben ser expresiones constantes. Asegúrese de que ninguna expresión contenga referencias a variables o variables persistentes, ni llamadas a funciones. 40025, Error de tipo Descripción Tipo no válido arg en el operando del operador '+' o '-' unario. Acciones recomendadas Los tipos de operandos permitidos para el operador "+" unario 40021, Error de instrucción son "num" y "pos". Compruebe los tipos de los operandos. Descripción Falta una expresión en la instrucción RETURN. Causas probables La instrucción RETURN de una función debe especificar un valor de función para su retorno. 40026, Error de tipo Descripción Tipo no válido arg en operando derecho del operador '+' o '-' binario. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Añada una expresión de valor. Los tipos de operandos permitidos para el operador "+" binario son "num", "pos" y "string", y "num" y "pos" en el caso del 40022, Error de tipo operador "-" binario. Compruebe los tipos de los operandos. Descripción Combinación ilegal de tipos de operandos arg y arg para el operador '*'. 40027, Error de tipo Descripción Acciones recomendadas Tipo no válido arg en el operando izquierdo del operador '/', Las combinaciones permitidas de tipos de operandos son: 'DIV' o 'MOD'. "num"*"num", "num"*"pos", "pos"*"num", "pos"*"pos" y "orient"*"orient". Compruebe los tipos de los operandos. Acciones recomendadas El tipo de operando permitido para los operadores "/", "DIV" o "MOD" es "num". Compruebe los tipos de los operandos. 40023, Error de instrucción 40028, Error de tipo Descripción Imposible transferir el control a otra lista de instrucciones. Descripción Acciones recomendadas Tipo no válido arg en el operando derecho del operador '/', 'DIV' Imposible saltar dentro de una instrucción de flujo de programa. o 'MOD'. Asegúrese de que la etiqueta esté situada en la misma lista de instrucciones que la instrucción GOTO, en el mismo nivel o en un nivel exterior. Acciones recomendadas El tipo de operando permitido para los operadores "/", "DIV" o "MOD" es "num". Compruebe los tipos de los operandos. Continúa en la página siguiente 234 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación 40029, Error de tipo Acciones recomendadas El tipo de operando permitido para los operadores "OR", "XOR" Descripción Tipo no válido arg en el operando izquierdo del operador '<', '<=', '>' o '>='. o "AND" es "bool". Compruebe los tipos de los operandos. 40035, Error de tipo Acciones recomendadas El tipo de operando permitido para los operadores "<", "<=", ">" o ">=" es "num". Compruebe los tipos de los operandos. Descripción Tipo no válido arg en el operando derecho del operador 'OR', 'XOR' o 'AND'. 40030, Error de tipo Acciones recomendadas El tipo de operando permitido para los operadores "OR", "XOR" Descripción Tipo no válido arg en el operando derecho del operador '<', '<=', '>' o '>='. o "AND" es "bool". Compruebe los tipos de los operandos. 40036, Error de tipo Acciones recomendadas El tipo de operando permitido para los operadores "<", "<=", ">" o ">=" es "num". Compruebe los tipos de los operandos. Descripción Número incorrecto de índices en la lista de índices de la matriz arg con arg dimensión o dimensiones. 40031, Error de tipo Acciones recomendadas Asegúrese de que el número de índices de la lista de índices Descripción Tipo no válido arg en operando izquierdo del operador '*'. coincida con el número de dimensiones de la matriz de datos indexada. Acciones recomendadas Los tipos de operandos permitidos para el operador "*" son 40037, Error de declaración de dato "num", "pos" u "orient". Compruebe los tipos de los operandos. Descripción LOCAL no válido en una declaración de constante de rutina. 40032, Error de tipo Acciones recomendadas Descripción Tipo no válido arg en operando derecho del operador '*'. Acciones recomendadas Sólo las declaraciones de datos de programa pueden tener el atributo LOCAL. Elimine el atributo LOCAL o traslade la declaración a una posición que quede fuera de la rutina. Los tipos de operandos permitidos para el operador "*" son "num", "pos" u "orient". Compruebe los tipos de los operandos. 40038, Error de declaración de dato 40033, Error de tipo Descripción LOCAL no válido en una declaración de variable de rutina. Descripción Tipo no válido arg en operando del operador 'NOT'. Acciones recomendadas Sólo las declaraciones de datos de programa pueden tener el Acciones recomendadas atributo LOCAL. Elimine el atributo LOCAL o traslade la El tipo de operando permitido para el operador "NOT" es "bool". declaración a una posición que quede fuera de la rutina. Compruebe los tipos de los operandos. 40039, Error de nombre 40034, Error de tipo Descripción Descripción Nombre de constante arg ambiguo. Tipo no válido arg en el operando izquierdo del operador 'OR', 'XOR' o 'AND'. Acciones recomendadas Los datos de rutina deben tener nombres exclusivos dentro de la rutina. Los datos de programa deben tener nombres Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 235 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación exclusivos dentro del módulo. Cambie el nombre del dato o Acciones recomendadas cambie el nombre que ha causado el problema. Las etiquetas deben tener nombres exclusivos dentro de la rutina. Cambie el nombre de la etiqueta o cambie el nombre 40040, Error de nombre que ha causado el problema. Descripción Nombre de constante global arg ambiguo. 40045, Error de nombre Descripción Acciones recomendadas Los datos globales deben tener nombres exclusivos dentro de Nombre de módulo arg ambiguo. todos los tipos, datos, rutinas y módulos globales de todo el Acciones recomendadas programa. Cambie el nombre del dato o cambie el nombre que Los módulos deben tener nombres exclusivos dentro de todos ha causado el problema. los tipos, datos, rutinas y módulos globales de todo el programa. Cambie el nombre del módulo o cambie el nombre 40041, Error de nombre que ha causado el problema. Descripción Nombre de persistente global arg ambiguo. 40046, Error de nombre Descripción Acciones recomendadas Los datos globales deben tener nombres exclusivos dentro de Nombre de parámetro arg ambiguo. todos los tipos, datos, rutinas y módulos globales de todo el Acciones recomendadas programa. Cambie el nombre del dato o cambie el nombre que Los parámetros deben tener nombres exclusivos dentro de la ha causado el problema. rutina. Cambie el nombre del parámetro o cambie el nombre que ha causado el problema. 40042, Error de nombre 40047, Error de nombre Descripción Nombre de rutina global arg ambiguo. Descripción Nombre de variable persistente arg ambiguo. Acciones recomendadas Las rutinas globales deben tener nombres exclusivos dentro Acciones recomendadas de todos los tipos, datos, rutinas y módulos globales de todo Los datos de programa deben tener nombres exclusivos dentro el programa. Cambie el nombre de la rutina o cambie el nombre del módulo. Cambie el nombre del dato o cambie el nombre que ha causado el problema. que ha causado el problema. 40043, Error de nombre 40048, Error de nombre Descripción Descripción Nombre de variable global arg ambiguo. Nombre de rutina arg ambiguo. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Los datos globales deben tener nombres exclusivos dentro de Las rutinas deben tener nombres exclusivos dentro del módulo. todos los tipos, datos, rutinas y módulos globales de todo el Cambie el nombre de la rutina o cambie el nombre que ha programa. Cambie el nombre del dato o cambie el nombre que causado el problema. ha causado el problema. 40049, Error de nombre 40044, Error de nombre Descripción Descripción Nombre de variable arg ambiguo. Nombre de etiqueta arg ambiguo. Acciones recomendadas Los datos de rutina deben tener nombres exclusivos dentro de la rutina. Los datos de programa deben tener nombres Continúa en la página siguiente 236 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación exclusivos dentro del módulo. Cambie el nombre del dato o cambie el nombre que ha causado el problema. 40056, Error de tipo Descripción El tipo arg del operando izquierdo del operador '=' o '<>' no es 40050, Error de tipo un valor ni un semivalor. Descripción Acciones recomendadas Tipos de operandos arg y arg distintos para el operador '+' o '-' binario. Los operadores '=' y '<>' sólo pueden aplicarse a expresiones que sean un valor o un semivalor. Si necesita hacer Acciones recomendadas comparaciones, necesitará funciones predefinidas específicas Los dos operandos de los operadores '+' y '-' deben ser del del tipo especial. mismo tipo. Compruebe los tipos de los operandos. 40057, Error de tipo 40051, Error de tipo Descripción Descripción El tipo arg del operando derecho del operador '=' o '<>' no es Tipos de operandos arg y arg distintos para el operador '=' o un valor ni un semivalor. '<>'. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Los operadores '=' y '<>' sólo pueden aplicarse a expresiones Los dos operandos de los operadores '=' y '<>' deben ser del que sean un valor o un semivalor. Si necesita hacer mismo tipo. Compruebe los tipos de los operandos. comparaciones, necesitará funciones predefinidas específicas del tipo especial. 40052, Error de instrucción 40058, Error de tipo Descripción RETURN con expresión sólo permitido en funciones. Descripción El tipo de la expresión TEST arg no es un valor ni un semivalor. Acciones recomendadas En los procedimientos o las rutinas TRAP, la instrucción Acciones recomendadas RETURN no debe especificar ninguna expresión de valor de La instrucción TEST sólo puede aplicarse a una expresión de retorno. Elimine la expresión. valor o de semivalor. Si necesita hacer comparaciones, necesitará funciones predefinidas específicas del tipo especial. 40054, Error de tipo 40059, Error de declaración de dato Descripción Dimensiones diferentes del tipo de matriz (arg) y el agregado Descripción (arg). No se permite usar un marcador de sustitución en lugar de una expresión de valor al definir una constante con nombre. Acciones recomendadas Asegúrese de que el número de expresiones del agregado sea Acciones recomendadas igual a la dimensión de la matriz de datos. Complete la declaración del dato o cambie el nombre del dato a un marcador de sustitución. 40055, Error de tipo 40060, Error de declaración de dato Descripción El tipo del objetivo de asignación arg no es un valor ni un Descripción semivalor. No se permite usar un marcador de sustitución en lugar de una dimensión de matriz al definir una constante o una variable con Acciones recomendadas El tipo del dato al que se desea asignar un valor debe ser un nombre. valor o un semivalor. Los datos sin valor sólo pueden ser Acciones recomendadas definidos por instrucciones o funciones predefinidas y Complete la declaración del dato o cambie el nombre del dato específicas del tipo especial. a un marcador de sustitución. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 237 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación 40061, Error de declaración de rutina 40066, Error de declaración de dato Descripción Descripción No se permite usar un marcador de sustitución en lugar de las No se permite usar un marcador de sustitución en lugar de una dimensiones de una matriz de parámetro al definir una rutina expresión de valor inicial al definir una variable con nombre. con nombre. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Complete la declaración del dato o cambie el nombre del dato Complete la declaración del parámetro o cambie el nombre de a un marcador de sustitución. la rutina a un marcador de sustitución. 40067, Error de tipo 40062, Error de nombre Descripción Descripción Número insuficiente de componentes en el agregado de registro No se permite usar un marcador de sustitución en lugar del del tipo arg. nombre de un parámetro al definir una rutina con nombre. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Asegúrese de que el número de expresiones del agregado sea Complete la declaración de la rutina o cambie el nombre de la igual al número de componentes del tipo de registro. rutina a un marcador de sustitución. 40068, Error de tipo 40063, Error de declaración de dato Descripción Descripción Número excesivo de componentes en el agregado de registro No se permite usar un marcador de sustitución en lugar de una del tipo arg. expresión de valor inicial al definir una variable persistente con nombre. Acciones recomendadas Asegúrese de que el número de expresiones del agregado sea Acciones recomendadas igual al número de componentes del tipo de registro. Complete la declaración del dato o cambie el nombre del dato 40069, Error de referencia a un marcador de sustitución. 40064, Error de declaración de rutina Descripción Descripción Referencia de dato arg ambigua. Acciones recomendadas No se permite usar un marcador de sustitución en lugar de un parámetro al definir una rutina con nombre. Desde esta posición del programa está visible al menos un objeto más con el mismo nombre que el dato al que se hace Acciones recomendadas referencia. Asegúrese de que todos los nombres de objeto Complete la declaración del parámetro, elimine el marcador de cumplan las reglas de asignación de nombres en cuanto a que sustitución o cambie el nombre de la rutina a un marcador de sean exclusivos. sustitución. 40070, Error de referencia 40065, Error de referencia Descripción Descripción Referencia ambigua a la función arg. No se permite usar un marcador de sustitución en lugar de un tipo al definir un dato, un componente de registro o una rutina. Acciones recomendadas Desde esta posición del programa está visible al menos un Acciones recomendadas objeto más con el mismo nombre que la función a la que se Complete la declaración del dato o de la rutina o cambie el hace referencia. Asegúrese de que todos los nombres de objeto nombre del dato o de la rutina a un marcador de sustitución. cumplan las reglas de asignación de nombres en cuanto a que sean exclusivos. Continúa en la página siguiente 238 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación 40071, Error de referencia Acciones recomendadas El nombre especificado identifica a un objeto que no es una Descripción función. Compruebe si la función deseada está oculta por otro Referencia de etiqueta arg ambigua. objeto que tiene el mismo nombre. Acciones recomendadas Desde esta posición del programa está visible al menos un 40076, Error de referencia objeto más con el mismo nombre que la etiqueta a la que se hace referencia. Asegúrese de que todos los nombres de objeto cumplan las reglas de asignación de nombres en cuanto a que Descripción arg no es una referencia a una etiqueta. Acciones recomendadas sean exclusivos. El nombre especificado identifica a un objeto que no es una 40072, Error de referencia etiqueta. Compruebe si la etiqueta deseada está oculta por otro objeto que tiene el mismo nombre. Descripción Referencia a procedimiento arg ambigua. 40077, Error de referencia Acciones recomendadas Desde esta posición del programa está visible al menos un objeto más con el mismo nombre que el procedimiento al que se hace referencia. Asegúrese de que todos los nombres de Descripción arg no es una referencia a un parámetro opcional de un valor de argumento condicional. objeto cumplan las reglas de asignación de nombres en cuanto Acciones recomendadas a que sean exclusivos. El nombre especificado identifica a un objeto que no es un parámetro opcional. Cambie el nombre para hacer referencia 40073, Error de referencia a un parámetro opcional. Descripción Referencia de rutina TRAP arg ambigua. 40078, Error de referencia Descripción Acciones recomendadas Desde esta posición del programa está visible al menos un arg no es una referencia a un parámetro opcional. objeto más con el mismo nombre que la rutina TRAP a la que Acciones recomendadas se hace referencia. Asegúrese de que todos los nombres de El nombre especificado identifica a un objeto que no es un objeto cumplan las reglas de asignación de nombres en cuanto parámetro opcional. Cambie el nombre para hacer referencia a que sean exclusivos. a un parámetro opcional. 40074, Error de referencia 40079, Error de referencia Descripción Descripción arg no es una referencia a un dato completo. Tarea arg: arg no es una referencia a un procedimiento. Acciones recomendadas Acciones recomendadas El nombre especificado identifica a un objeto que no es un El nombre especificado identifica a un objeto que no es un dato. Compruebe si el dato deseado está oculto por otro objeto procedimiento. Compruebe si el procedimiento deseado está que tiene el mismo nombre. oculto por otro objeto que tiene el mismo nombre. 40075, Error de referencia 40080, Error de referencia Descripción Descripción arg no es una referencia a una función. arg no es una referencia a un parámetro obligatorio. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 239 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación 40089, Error de referencia Acciones recomendadas El nombre especificado identifica a un objeto que no es un parámetro obligatorio. Cambie el nombre para hacer referencia a un parámetro obligatorio. Descripción Referencia al componente de registro desconocido arg. Acciones recomendadas El tipo de registro no contiene ningún componente de registro 40081, Error de referencia con el nombre especificado. Descripción arg no es una referencia a una rutina TRAP. Acciones recomendadas El nombre especificado identifica a un objeto que no es una rutina TRAP. Compruebe si la rutina TRAP deseada está oculta por otro objeto que tiene el mismo nombre. 40090, Error de referencia Descripción Referencia al parámetro obligatorio desconocido arg. Acciones recomendadas La rutina a la que se ha llamado no contiene ningún parámetro 40082, Error de referencia obligatorio (ni ningún otro objeto) con el nombre especificado. Descripción 40092, Error de referencia arg no es un nombre de tipo. Descripción Acciones recomendadas El nombre especificado identifica a un objeto que no es un tipo. Nombre de tipo desconocido arg. Compruebe si el tipo deseado está oculto por otro objeto que Acciones recomendadas tiene el mismo nombre. Desde esta posición del programa no está visible ningún tipo de dato (ni ningún otro objeto) con el nombre especificado. 40083, Error de tipo 40093, Error de instrucción Descripción Descripción arg no es un tipo de valor. Destino de asignación de sólo lectura. Acciones recomendadas Solo los valores que no tienen ningún valor inicial y los Acciones recomendadas parámetros con modo 'VAR' pueden ser un semivalor o un Los datos a los que se desee asignar valores no pueden ser valor. constantes, variables de sólo lectura ni variables persistentes de sólo lectura. 40086, Error de referencia 40094, Error de declaración de dato Descripción Referencia a la etiqueta desconocida arg. Descripción Declaración de variable persistente no permitida en la rutina. Acciones recomendadas La rutina no contiene ninguna etiqueta (ni ningún otro objeto) Acciones recomendadas con el nombre especificado. Las variables persistentes sólo pueden ser declaradas en los módulos. Traslade la declaración de variable persistente para 40087, Error de referencia eliminarla de la rutina. Descripción 40095, Error de instrucción Referencia al parámetro opcional desconocido arg. Descripción Acciones recomendadas La rutina a la que se ha llamado no contiene ningún parámetro opcional (ni ningún otro objeto) con el nombre especificado. RAISE sin expresión sólo permitido en gestores de errores. Acciones recomendadas Añada una expresión de número de error a la instrucción RAISE. Continúa en la página siguiente 240 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación 40096, Error de instrucción 40102, Error de tipo Descripción Descripción RETRY sólo permitido en gestores de errores. Error de coincidencia de tipos del agregado. Tipo esperado arg. Acciones recomendadas La instrucción RETRY sólo puede ser utilizada en gestores de Acciones recomendadas errores. Elimínela. El agregado no es del tipo de dato esperado. 40097, Error de instrucción 40103, Error de tipo Descripción Descripción TRYNEXT sólo permitido en gestores de errores. Variable persistente arg, arg, error de coincidencia de tipos. Acciones recomendadas Acciones recomendadas La instrucción TRYNEXT sólo puede ser utilizada en gestores Ya existe un dato persistente con el mismo nombre pero con de errores. Elimínela. otro tipo de dato. Cambie el nombre de la variable persistente o cambie su tipo de dato. 40098, Error de parámetro 40104, Error de declaración de dato Descripción El parámetro 'switch' debe tener el modo de transferencia IN. Descripción Imposible determinar las dimensiones de una matriz Acciones recomendadas Elimine la especificación de modo de transferencia del (¿referencias circulares a la constante?). parámetro. Si el modo de transferencia IN no es suficiente, Acciones recomendadas cambie el tipo de dato del parámetro. Compruebe si ha definido correctamente todas las constantes a las que hace referencia. Si es así, el programa es demasiado 40099, Error de parámetro complejo. Pruebe a rescribir las declaraciones. Descripción El parámetro 'switch' no admite el dimensionamiento. 40105, Error de declaración de dato Descripción Acciones recomendadas Elimine la especificación de dimensión de matriz o cambie el Imposible determinar el tipo de un valor constante (¿referencias circulares a la constante?). tipo de dato del parámetro. Acciones recomendadas 40100, Error de parámetro Compruebe si ha definido correctamente todas las constantes a las que hace referencia. Si es así, el programa es demasiado Descripción 'switch' sólo permitido en parámetros opcionales. Acciones recomendadas complejo. Pruebe a rescribir las declaraciones. 40106, Error de declaración de dato Cambie el parámetro para convertirlo en un parámetro opcional o cambie el tipo de dato del parámetro. Si el objeto no es un Descripción Imposible evaluar una expresión de valor constante parámetro, cambie el tipo de dato. (¿referencias circulares a la constante?). 40101, Error de tipo Acciones recomendadas Compruebe si ha definido correctamente todas las constantes Descripción Error de coincidencia de tipos entre el tipo esperado arg y el tipo encontrado arg. a las que hace referencia. Si es así, el programa es demasiado complejo. Pruebe a rescribir las declaraciones. Acciones recomendadas La expresión no es del tipo de dato esperado. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 241 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación 40107, Error de declaración de dato programa. Cambie el nombre del registro o cambie el nombre que ha causado el problema. Descripción Imposible determinar el tipo de un valor variable (¿referencias circulares a la constante?). 40112, Error de referencia Descripción Acciones recomendadas Compruebe si ha definido correctamente todas las constantes Nombre de alias arg ambiguo. a las que hace referencia. Si es así, el programa es demasiado Acciones recomendadas complejo. Pruebe a rescribir las declaraciones. Desde esta posición del programa está visible al menos un objeto más con el mismo nombre que el nombre de alias al que 40108, Error de tipo se hace referencia. Asegúrese de que todos los nombres de objeto cumplan las reglas de asignación de nombres en cuanto Descripción a que sean exclusivos. Tipo de agregado desconocido. Acciones recomendadas 40113, Error de nombre No es posible usar un agregado en esta posición dado que no hay ningún tipo de dato esperado. Declare el dato con el tipo de dato deseado y el valor del agregado. Utilice el nombre del Descripción Nombre de alias global arg ambiguo. Acciones recomendadas dato en lugar del agregado. Los tipos globales deben tener nombres exclusivos dentro de 40109, Error de definición de tipo todos los tipos, datos, rutinas y módulos globales de todo el programa. Cambie el nombre del alias o cambie el nombre que Descripción Imposible determinar el tipo del componente de registro arg (¿definiciones de tipo circulares?). ha causado el problema. 40114, Error de definición de tipo Acciones recomendadas Compruebe que el tipo de componente esté definido correctamente. Si está bien definido, es posible que exista una Descripción La referencia de tipo del nombre de alias arg es un tipo de alias. definición circular. El tipo del componente no debe hacer Acciones recomendadas referencia al propio tipo de registro. Compruebe que el tipo de componente esté definido correctamente. Si es así, podría existir una definición circular. 40110, Error de referencia El tipo de un componente no puede hacer referencia al propio tipo de registro. Descripción Nombre de registro arg ambiguo. 40115, Error de definición de tipo Acciones recomendadas Desde esta posición del programa está visible al menos un objeto más con el mismo nombre que el nombre de registro al que se hace referencia. Asegúrese de que todos los nombres Descripción Imposible determinar el tipo del alias arg (¿definiciones de tipo circulares?). de objeto cumplan las reglas de asignación de nombres en Acciones recomendadas cuanto a que sean exclusivos. Compruebe que el tipo de alias esté definido correctamente. Si está bien definido, es posible que exista una definición 40111, Error de nombre circular. El tipo de un alias no debe hacer referencia a un registro que utilice este alias como componente. Descripción Nombre de registro global arg ambiguo. 40116, Error de referencia Acciones recomendadas Los tipos globales deben tener nombres exclusivos dentro de todos los tipos, datos, rutinas y módulos globales de todo el Descripción Nombre de componente de registro arg ambiguo. Continúa en la página siguiente 242 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación 40123, Error de argumento Acciones recomendadas Desde esta posición del programa está visible al menos un objeto más con el mismo nombre que el componente al que se hace referencia. Asegúrese de que todos los nombres de objeto cumplan las reglas de asignación de nombres en cuanto a que Descripción El argumento del parámetro 'PERS' arg no es una referencia a una variable persistente o es de sólo lectura. Acciones recomendadas sean exclusivos. Asegúrese de que el argumento sólo sea una variable 40117, Error de definición de tipo persistente o una referencia a un parámetro persistente y de que sea posible escribir en él. No utilice () alrededor del Descripción argumento. No se permite usar un marcador de sustitución en lugar de un componente de registro al definir un registro con nombre. Acciones recomendadas Complete la definición o cambie el nombre del dato a un marcador de sustitución. 40124, Error de argumento Descripción El argumento del parámetro 'VAR' arg no es una referencia a una variable o es de sólo lectura. Acciones recomendadas 40119, Error de referencia Asegúrese de que el argumento sólo sea una variable o una Descripción referencia a un parámetro variable y de que sea posible escribir Imposible usar el tipo de semivalor arg en componentes de en él. No utilice () alrededor del argumento. registro. 40125, Error de instrucción Acciones recomendadas Descripción 40120, Error de referencia El número de interrupción no es una referencia a una variable Descripción estática, o bien está compartida o es de sólo lectura. Referencia no válida al objeto de tarea instalado arg desde un objeto compartido. Acciones recomendadas Asegúrese de que el número de interrupción sólo sea una Acciones recomendadas variable o una referencia a un parámetro variable. La variable Instale el objeto compartido al que se hace referencia o instale debe ser estática y no debe estar compartida. La variable no en cada tarea el objeto/archivo ReaL o el módulo de RAPID puede ser de sólo lectura. desde el que se hace la referencia (no compartido). 40126, Error de valor 40121, Error de referencia Descripción Descripción Valor entero arg demasiado alto. Imposible usar un tipo de semivalor en una matriz. Acciones recomendadas Acciones recomendadas El valor de la expresión debe ser un valor entero. El valor actual está fuera del rango de los números enteros. 40122, Error de referencia 40127, Error de valor Descripción arg no es una referencia a un procedimiento. Descripción arg no es un valor entero. Acciones recomendadas El nombre especificado identifica a un objeto que no es un Acciones recomendadas procedimiento. Compruebe si el procedimiento deseado está El valor de la expresión debe ser un valor entero exacto. El oculto por otro objeto que tiene el mismo nombre. valor actual contiene decimales. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 243 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación 40128, Error de referencia Acciones recomendadas Descripción Referencia al dato completo desconocido arg. 40138, Error de sintaxis Descripción Acciones recomendadas Desde esta posición del programa no está visible ningún dato Error de sintaxis, se realiza una retrocesión en la pila (ni ningún otro objeto) con el nombre especificado. Acciones recomendadas 40129, Error de referencia 40139, Error de sintaxis Descripción Descripción Referencia a la función desconocida arg. Error de sintaxis, interpretación finalizada Acciones recomendadas Acciones recomendadas Desde esta posición del programa no está visible ninguna función (ni ningún otro objeto) con el nombre especificado. 40130, Error de referencia 40140, El valor numérico del símbolo arg está fuera de rango. Descripción El valor numérico del símbolo arg está fuera de rango. Descripción Referencia al procedimiento desconocido arg. Acciones recomendadas Reduzca el valor. Acciones recomendadas Desde esta posición del programa no está visible ningún procedimiento (ni ningún otro objeto) con el nombre especificado. 40141, Cadena demasiado larga Descripción La cadena arg es demasiado larga. 40131, Error de referencia Acciones recomendadas Descripción Acorte la cadena. Referencia a rutina TRAP desconocida arg. 40142, TxId fuera de rango Acciones recomendadas Desde esta posición del programa no está visible ninguna rutina TRAP (ni ningún otro objeto) con el nombre especificado. Descripción El identificador de texto arg está fuera de rango. 40135, Error de sintaxis Acciones recomendadas Descripción 40143, Agregado fuera de rango Se esperaba arg. Descripción Acciones recomendadas El agregado arg está fuera de rango. Acciones recomendadas 40136, Error de sintaxis Reduzca el agregado. Descripción No se esperaba arg. 40144, Entero fuera de rango. Acciones recomendadas Descripción El entero arg está fuera de rango. 40137, Error de sintaxis Acciones recomendadas Descripción Reduzca el entero. Se esperaba arg, pero se encontró arg. Continúa en la página siguiente 244 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación 40145, Pila de intérprete llena 40152, Error de declaración de dato Descripción Descripción La pila del intérprete está llena. TASK no válido en una declaración de variable de rutina. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Reduzca la complejidad del programa. Sólo las declaraciones de datos de programa pueden tener el atributo TASK. Elimine el atributo TASK o traslade la 40146, No queda espacio suficiente en el área de uso general. declaración a una posición que quede fuera de la rutina. 40155, Error de argumento Descripción No hay suficiente espacio en el área de uso general para Descripción realizar la acción. Tarea arg: El argumento del parámetro 'PERS'arg no es una referencia a una variable persistente o es de sólo lectura. Acciones recomendadas Escriba el programa de otra forma. Acciones recomendadas Asegúrese de que el argumento sólo sea una variable 40147, El identificador es una palabra reservada del lenguaje actual persistente o una referencia a un parámetro persistente y de que sea posible escribir en él. No utilice () alrededor del argumento. Descripción El identificador arg es una palabra reservada del lenguaje actual. 40156, Error de argumento Descripción Acciones recomendadas Tarea arg: El argumento del parámetro 'VAR' arg no es una Cambie el nombre del identificador. referencia a una variable o es de sólo lectura 40148, Identificador demasiado largo Acciones recomendadas Asegúrese de que el argumento sólo sea una variable o una Descripción El nombre del identificador arg es demasiado largo. referencia a un parámetro variable y de que sea posible escribir en él. No utilice () alrededor del argumento. Acciones recomendadas Asigne un nombre más corto al identificador. 40157, Error de instrucción 40149, Marcador de sustitución demasiado largo Descripción Tarea arg: El número de interrupción no es una referencia a Descripción una variable estática, o bien está compartida o es de sólo El marcador de sustitución arg es demasiado largo. lectura. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Asigne un nombre más corto al marcador de sustitución. Asegúrese de que el número de interrupción sólo sea una variable o una referencia a un parámetro variable. La variable 40150, Testigo desconocido inesperado debe ser estática y no debe estar compartida. La variable no puede ser de sólo lectura. Descripción Se ha encontrado un testigo desconocido inesperado. 40158, Error de valor Acciones recomendadas Descripción Elimine el testigo desconocido. Tarea arg: Valor entero arg demasiado alto. Acciones recomendadas El valor de la expresión debe ser un valor entero. El valor actual está fuera del rango de los números enteros. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 245 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación 40159, Error de valor Acciones recomendadas Divida el módulo en dos o más módulos más pequeños. Descripción Tarea arg: arg no es un valor entero. 40165, Error de referencia Acciones recomendadas El valor de la expresión debe ser un valor entero exacto. El Descripción Tarea arg: Referencia al dato completo desconocido arg. valor actual contiene decimales. Acciones recomendadas 40160, Errores en el programa de RAPID. Desde esta posición del programa no está visible ningún dato (ni ningún otro objeto) con el nombre especificado. Descripción Tarea arg: El programa de RAPID contiene errores. 40166, Error de referencia Acciones recomendadas Busque los errores de RAPID con Comprobar programa en el Editor de programas y corrija el programa. Descripción Tarea arg: Referencia a la función desconocida arg. Acciones recomendadas 40161, Falta la opción. Desde esta posición del programa no está visible ninguna función (ni ningún otro objeto) con el nombre especificado. Descripción La instrucción arg requiere la opción arg. 40168, Error de referencia Consecuencias El programa no se ejecutará correctamente. Descripción Tarea arg: Referencia al procedimiento desconocido arg. Causas probables La imagen del sistema no incluye la opción necesaria. Acciones recomendadas No hay ningún procedimiento (ni ningún otro objeto) visible Acciones recomendadas con el nombre especificado desde esta posición del programa. Actualice la imagen del sistema con la opción necesaria. 40162, Errores en el programa de RAPID. Para evitar errores de tiempo de ejecución como éstos, añada el código necesario para gestionar este caso en el gestor de errores. El valor de ERRNO cambiará a "ERR_REFUNKPRC". Descripción Tarea arg: El programa de RAPID contiene errores. 40170, Error de referencia Acciones recomendadas Realice las acciones siguientes para poder depurar el programa: Descripción Cambie el tipo de la tarea a NORMAL. Reinicie el controlador. Tarea arg: Referencia a rutina TRAP desconocida arg. Busque errores de RAPID y corrija el programa. Acciones recomendadas Desde esta posición del programa no está visible ninguna rutina 40163, Error de módulo TRAP (ni ningún otro objeto) con el nombre especificado. Descripción El módulo arg contiene demasiadas líneas para poder cargarlo. El número máximo de líneas permitidas en un módulo es de arg. 40171, Error de referencia Descripción Tarea arg: Consecuencias Se ha encontrado una referencia a un dato (u otro tipo de No es posible cargar el módulo (o el programa si el módulo objeto) no válido durante la ejecución del módulo arg. formaba parte de un programa). Acciones recomendadas Causas probables Compruebe si existen referencias sin resolver en el programa. El módulo contiene demasiadas líneas. Continúa en la página siguiente 246 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación 40172, Error de referencia 40191, Error de instrucción Descripción Descripción Tarea arg: Tarea arg: Variable y rutina TRAP ya conectadas. Referencia al módulo desconocido arg. Acciones recomendadas Acciones recomendadas No es válido conectar más de una vez una variable concreta Desde esta posición del programa no está visible ningún con una rutina TRAP. módulo (ni ningún otro objeto) con el nombre especificado. Compruebe si el programa contiene una referencia a un módulo incorrecto o si falta el módulo. 40192, Error de argumento Descripción Tarea arg: arg es el segundo argumento condicional encontrado 40173, Error de referencia en un conjunto de parámetros excluyentes entre sí. Descripción Acciones recomendadas Tarea arg: No es posible especificar argumentos para más de uno de los Se ha hecho referencia al objeto arg, que no es un módulo. parámetros de una lista de parámetros excluyentes entre sí. Acciones recomendadas El nombre especificado identifica a un objeto que no es un módulo. Compruebe el programa para detectar referencias a módulos incorrectos. 40193, Error de ejecución Descripción Tarea arg: Error en llamada a procedimiento con enlazamiento en tiempo de ejecución arg. Acciones recomendadas 40174, Error de referencia Se ha producido un error en la instrucción de llamada a Descripción procedimiento. Consulte el mensaje anterior para determinar Tarea arg: la causa real. La referencia al módulo arg es ambigua. 40194, Error de valor Acciones recomendadas Desde esta posición del programa está visible al menos un objeto más con el mismo nombre que el módulo al que se hace referencia. Asegúrese de que todos los nombres de objeto Descripción Tarea arg: División entre cero. cumplan las reglas de asignación de nombres en cuanto a que Acciones recomendadas sean exclusivos. No se permite la división entre 0. Rescriba el programa de forma que la operación de división no se ejecute si el divisor es 0. 40175, Error de referencia 40195, Error de límite Descripción Tarea arg: Descripción La referencia al procedimiento arg es ambigua. Tarea arg: Se ha superado el número máximo configurado de instrucciones RETRY (arg reintentos). Acciones recomendadas Desde esta posición del programa está visible al menos un Acciones recomendadas objeto más con el mismo nombre que el procedimiento al que Es probable que la corrección del error realizada antes de se hace referencia. Asegúrese de que todos los nombres de ejecutar la instrucción RETRY no sea suficiente para solucionar objeto cumplan las reglas de asignación de nombres en cuanto el error. Compruebe el gestor de errores. a que sean exclusivos. 40196, Error de instrucción Descripción Tarea arg: Se ha intentado ejecutar el marcador de sustitución. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 247 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación Acciones recomendadas Acciones recomendadas Elimine el marcador de sustitución o la instrucción que lo La matriz no tiene el tamaño esperado. La asignación de contiene, o bien complete la instrucción. A continuación, matrices sólo se permite con matrices con tamaños idénticos. reanude la ejecución. 40203, Error de referencia 40197, Error de ejecución Descripción Descripción Tarea arg: Parámetro opcional arg no definido. Tarea arg: Una función no devuelve ningún valor. Ref. de programa: arg. Acciones recomendadas No es posible hacer referencia a un parámetro opcional no Acciones recomendadas definido. Utilice la función predefinida 'Present' para comprobar Se ha alcanzado el final de la función sin que se ejecutara la presencia del parámetro antes de usar su valor. ninguna instrucción RETURN. Añada una instrucción RETURN que especifique un valor de retorno de la función. 40204, Error de valor Descripción 40198, Error de valor Tarea arg: El índice de matriz arg del número de dimensión arg Descripción está fuera de límites (1- arg ). Tarea arg: Valor de orientación no válido arg. Acciones recomendadas Acciones recomendadas El valor del índice de matriz no es positivo o no respeta el Se ha intentado usar un valor no válido de orientación tamaño declarado de la matriz. (cuaternio). 40205, Error de valor 40199, Error de valor Descripción Descripción Tarea arg: Cadena de RAPID arg demasiado larga. Tarea arg: Número de error no válido arg en arg. Acciones recomendadas Acciones recomendadas El valor de cadena supera la longitud máxima permitida. Utilice números de errores que estén dentro del rango de 1 a Rescriba el programa para usar cadenas más cortas. 90 o registre más números de error con la instrucción 40206, Cola de interrupciones llena BookErrNo. Descripción 40200, Error de límite La ejecución de todas las tareas normales se ha detenido. Se Descripción han producido demasiadas interrupciones en arg durante la Tarea arg: No hay más números de interrupción disponibles. ejecución de una rutina TRAP. Acciones recomendadas Consecuencias El número de interrupciones disponibles está limitado. Rescriba El sistema pasa al estado bloqueado y no puede ser reiniciado el programa para usar un número menor de interrupciones. antes de trasladar el puntero de programa a una posición Este mensaje también puede aparecer como consecuencia de arbitraria. un error de sistema. Causas probables Se han producido demasiadas interrupciones durante la 40202, Error de tipo ejecución de una rutina TRAP. Puede deberse a una carga Descripción elevada en la CPU. Tarea arg: Las dimensiones arg y arg del número de dimensión Acciones recomendadas arg de la matriz conformada son incompatibles. Reduzca al mínimo el tiempo de ejecución de la rutina TRAP. Desactive/active las interrupciones durante la ejecución de una rutina TRAP mediante los comandos Isleep o Iwatch. Continúa en la página siguiente 248 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación 40207, Error de valor 40222, Error de límite Descripción Descripción Tarea arg: Número de error no válido arg en arg. Tarea arg: Desbordamiento de la pila de ejecución. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Los números de error utilizados en los gestores de errores El programa es demasiado complejo como para ejecutarlo. Es deben ser positivos. probable que el programa contenga rutinas recursivas. 40208, Cola de eventos de error llena 40223, Error de ejecución Descripción Descripción Tarea arg: El programa ya estaba ejecutando un evento de La ejecución de la tarea arg ha sido detenida por un error de error cuando se produjo un nuevo evento. tiempo de ejecución. Acciones recomendadas Consecuencias Corrija las causas del evento de error y reinicie el programa. La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. Causas probables 40209, Gestor de errores activo El error del programa es considerado como NO Descripción RECUPERABLE, de forma que no se ha permitido ningún Se ha producido un evento de error en la tarea arg durante la intento de recuperación desde una rutina de gestor de errores ejecución del gestor de errores. Sin embargo, el contexto de (si se ha usado). La causa real del error puede variar y es la instrucción de RAPID que ha generado este evento ya se ha probable que se especifique en un mensaje de registro de agotado. Por tanto, no es posible ejecutar ninguna gestión del eventos registrado al mismo tiempo que este mensaje. error. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Compruebe otros mensajes del registro de errores que se hayan Corrija las causas del evento de error y reinicie el programa. registrado al mismo tiempo para determinar la causa real. 40210, Interrupción eliminada de la cola 40224, Error de ejecución Descripción Descripción Se han eliminado todas las interrupciones de la cola de Tarea arg: Código de retorno no válido arg recibido de la rutina interrupciones de la tarea arg. ReaL. Esto siempre se debe a un error interno de la rutina ReaL. Consecuencias Acciones recomendadas No es posible ejecutar ninguna rutina TRAP que esté conectada a la interrupción. 40225, Error de ejecución Causas probables Descripción El programa ha sido detenido. Es posible que se esté Tarea arg: No fue posible reiniciar la ejecución. La ejecución ejecutando una rutina de servicio o una rutina de evento. El del programa no pudo continuar después de una caída de programa se está ejecutando en el modo paso a paso. alimentación. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Reinicie el programa. 40221, Error de ejecución 40226, Error de nombre Descripción Tarea arg: Ejecución anulada. Descripción Tarea arg: El nombre de procedimiento arg no es un Acciones recomendadas La ejecución fue anulada debido a un error no recuperable. identificador de RAPID que excluya las palabras reservadas. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 249 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación Acciones recomendadas Acciones recomendadas El nombre del procedimiento debe ser un identificador válido Se ha producido un error recuperable en tiempo de ejecución, de RAPID que sea distinto de todas las palabras reservadas pero no ha sido gestionado por ninguna cláusula ERROR. del lenguaje RAPID. Cambie la expresión de nombre. 40241, Error de valor 40227, Error de límite Descripción Descripción Tarea arg: El número de dimensión de matriz arg está fuera de Tarea arg: Desbordamiento de la pila en tiempo de ejecución. rango (1- arg ). El programa es demasiado complejo como para ejecutarlo. Es probable que el programa contenga rutinas recursivas. Acciones recomendadas El valor del parámetro 'DimNo' de la función 'Dim' debe ser un Acciones recomendadas valor entero que se encuentre dentro del rango especificado. 40228, Error de ejecución 40242, Error de tipo Descripción Descripción La ejecución de la tarea arg ha sido detenida por un error de Tarea arg: El dato no es una matriz. tiempo de ejecución arg. Acciones recomendadas Consecuencias El parámetro 'DatObj' de la función 'Dim' debe ser una matriz. La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. Causas probables 40243, Error de valor El error del programa se considera como RECUPERABLE pero Descripción el error no ha sido recuperado. La causa real del error puede Tarea arg: Número de interrupción desconocido. variar y es probable que se especifique en un mensaje de registro de eventos registrado al mismo tiempo que este mensaje. Acciones recomendadas Compruebe que la variable de interrupción especificada haya sido inicializada mediante CONNECT y que la interrupción haya Acciones recomendadas sido definida con la instrucción ISignalDI u otra instrucción de Compruebe otros mensajes del registro de errores que se hayan definición de interrupciones. registrado al mismo tiempo para determinar la causa real. 40244, Error de valor 40229, Error de ejecución Descripción Descripción Tarea arg: Tarea arg: Error no gestionado. El objeto arg es de un tipo sin valor. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Se ha producido un error en la instrucción a la que se ha Utilice una expresión o un objeto de dato que sea de valor o llamado, pero no ha sido gestionado por ninguna cláusula semivalor. ERROR del programa. Compruebe el error o el aviso anterior en el registro común 40245, Error de parámetro para determinar las causas. Descripción Los parámetros de arg y arg no coinciden (enlazamiento en 40230, Error de ejecución tiempo de ejecución). Descripción Tarea arg: Error recuperable en tiempo de ejecución no gestionado. Acciones recomendadas Asegúrese de que todos los procedimientos a los que se llame desde el mismo nodo de enlazamiento en tiempo de ejecución tengan parámetros coincidentes. Es decir, deben coincidir en Continúa en la página siguiente 250 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación su tipo básico, su modo y sus parámetros obligatorios y opcionales. 40254, Error de definición de símbolo Descripción 40246, Imposible desactivar la interrupción segura Tarea arg: El parámetro 'ANYTYPE#' arg no puede ser dimensionado. Acciones recomendadas Descripción Elimine la especificación de dimensión. 'ANYTYPE#' incluye a Tarea: arg. los tipos de matriz. No es posible desactivar una interrupción segura con la instrucción ISleep. 40255, Error de definición de símbolo Ref. de programa: arg. Descripción Acciones recomendadas Tarea arg: 'ANYTYPE#' sólo se permite en el parámetro (no en Recuperación: arg. arg ). 40247, Error de tamaño de variable persistente Acciones recomendadas Utilice otro tipo. Descripción Tarea arg: la variable persistente arg: ha cambiado de tamaño 40256, Error de parámetro y se debe inicializar. Descripción Acciones recomendadas Cargar los módulos de todas las tareas que hagan uso de la variable persistente. Tarea arg: No debe especificar 'alt' para el primer parámetro opcional arg de la lista de alternativas. Acciones recomendadas Asegúrese de que sólo los parámetros segundo y siguientes 40251, Error de nombre de cada lista de parámetros opcionales excluyentes estén Descripción marcados como alternativos. Tarea arg: Nombre de símbolo ambiguo arg. 40257, Error de parámetro Acciones recomendadas Los objetos instalados deben tener nombres exclusivos. Cambie el nombre del objeto o cambie el nombre que ha causado el problema. Descripción Tarea arg: El parámetro de modo REF arg no puede ser dimensionado. Acciones recomendadas 40252, Error de límite Elimine la especificación de dimensión de matriz o cambie el Descripción modo del parámetro. Tarea arg: Error arg al crear una entrada de sdb para arg. 40258, Error de parámetro Acciones recomendadas Se ha producido un error al intentar insertar la variable persistente en la base de datos compartida. Es posible que la base de datos esté llena. Descripción Tarea arg: El parámetro 'switch' arg no puede ser dimensionado. Acciones recomendadas 40253, Error de definición de tipo Elimine la especificación de dimensión de matriz o cambie el tipo de dato del parámetro. Descripción Tarea arg: No se permite usar el alias arg del alias arg. Acciones recomendadas No es posible definir un tipo de alias igual a otro tipo de alias. En su lugar, defina los dos tipos de alias partiendo del mismo elemento atómico o tipo de registro. 40259, Error de parámetro Descripción Tarea arg: El parámetro 'switch' arg debe tener el modo de transferencia IN (valor especificado arg). Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 251 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación Acciones recomendadas Acciones recomendadas Elimine la especificación de modo de transferencia del Es necesario especificar una función de C que ejecute la parámetro. Si el modo de transferencia IN no es suficiente, función ReaL que está definiendo. cambie el tipo de dato del parámetro. 40265, Error de definición de símbolo 40260, Error de definición de símbolo Descripción Descripción Tarea arg: Falta una función inicialización de valor para arg. Tarea arg: 'switch' sólo se permite para un parámetro opcional (no para arg ). Acciones recomendadas Es necesario especificar una función de inicialización de valor. Acciones recomendadas Cambie el parámetro para convertirlo en un parámetro opcional o cambie el tipo de dato del parámetro. Si el objeto no es un parámetro, cambie el tipo de dato. 40266, Error de referencia Descripción Tarea arg: arg no es un nombre de tipo de dato (objeto arg ). 40261, Error de definición de tipo El nombre especificado identifica a un objeto que no es un tipo. Acciones recomendadas Descripción Tarea arg: La clase de tipo de valor de arg debe ser 40267, Error de referencia REAL_SYMVALTYP_VAL, _SEMIVAL, _NONVAL o _NONE Descripción (valor especificado arg ). Tarea arg: arg no es un tipo de dato de valor (objeto arg ). Sólo Acciones recomendadas los componentes de registro, los tipos de alias, las variables y Cambie la clase de tipo de valor. los parámetros de modo 'VAR' pueden ser de valor o de 40262, Error de declaración de dato semivalor. Acciones recomendadas Descripción Tarea arg: Demasiadas dimensiones de matriz para arg (valor 40268, Error de definición de símbolo especificado arg ). Descripción Acciones recomendadas Las matrices pueden tener un máximo de 3 dimensiones. Tarea arg: Falta una función de conversión de valor para arg. Acciones recomendadas Es necesario especificar una función de conversión de valor 40263, Error de nombre para un tipo de semivalor. Descripción Tarea arg: El nombre de símbolo arg no es un identificador de 40269, Error de definición de símbolo RAPID que excluya las palabras reservadas. Descripción Acciones recomendadas Los nombres de los objetos instalados, incluidos los parámetros y componentes, deben ser identificadores legales de RAPID Tarea arg: No hay memoria suficiente para el valor del dato arg. distintos de las palabras reservadas del lenguaje RAPID. Acciones recomendadas Cambie el nombre. Necesita más memoria. 40264, Error de definición de símbolo 40270, Error de definición de tipo Descripción Descripción Tarea arg: Falta una función de C para arg. Tarea arg: El tipo privado arg sólo puede ser de valor o de semivalor (valor especificado arg ). Continúa en la página siguiente 252 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación 40277, Operación Deshacer anulada Acciones recomendadas Cambie la clase de tipo de valor. Descripción 40271, Error de definición de tipo Tarea arg. La ejecución del programa fue detenida durante el Descripción procesamiento de sentencias UNDO. La operación UNDO no Tarea arg: El tamaño del tipo privado arg debe ser un múltiplo se ejecutó completamente. de 4 (valor especificado arg ). la rutina arg se estaba ejecutando cuando se detuvo la operación UNDO. Acciones recomendadas Todos los tipos de RAPID deben tener un tamaño múltiplo de Acciones recomendadas cuatro. Cambie el tamaño de tipo especificado. Si el procesamiento de UNDO requiere demasiado tiempo, pruebe a eliminar de la cláusula UNDO las instrucciones que 40272, Error de tipo requieren mucho tiempo, como TPWrite. Si el procesamiento de la operación deshacer no parece terminar nunca, asegúrese Descripción Tarea arg: Error de coincidencia de tipo de variable persistente para arg. Acciones recomendadas de que los bucles existentes en las sentencias UNDO sean correctos. 40278, Operación Deshacer anulada Ya existe un dato persistente con el mismo nombre pero con otro tipo de dato. Cambie el nombre de la variable persistente Descripción Tarea arg: El procesamiento de UNDO fue anulado a causa de o cambie su tipo de dato. una sentencia EXIT en la rutina arg. UNDO no se ejecutó completamente. 40273, Error de referencia Acciones recomendadas Descripción Tarea arg: Nombre de tipo de dato desconocido arg para arg. 40279, Operación Deshacer anulada Acciones recomendadas No hay ningún tipo de dato (ni ningún otro objeto) con el nombre Descripción Tarea arg: El procesamiento de UNDO fue anulado a causa de especificado. un error en tiempo de ejecución en la rutina arg. UNDO no se ejecutó completamente. 40274, Error de parámetro Acciones recomendadas Descripción Tarea arg: Modo de transferencia de parámetro desconocido arg para arg. Investigue las causas del error. 40280, Operación Deshacer anulada Acciones recomendadas El modo de transferencia de parámetro especificado no es IN, 'VAR', 'PERS', 'INOUT' ni REF. Utilice el REAL_SYMPARMOD_x Descripción Tarea arg: Las instrucciones BREAK, RAISE, RETURN y STOP no pueden correspondiente. utilizarse en ninguna cláusula UNDO ni en ninguna rutina a la 40275, Error de definición de símbolo que se llame desde una cláusula UNDO. La instrucción arg se encontraba en el contexto de UNDO al ejecutar la rutina arg. Descripción Tarea arg: Tipo de definición de símbolo desconocido arg. La etiqueta de tipo de definición de símbolo no especifica ninguno de los tipos de símbolo permitidos (REAL_SYMDEF_x). Acciones recomendadas Evite ejecutar la instrucción desde dentro de un contexto UNDO. 40281, Operación Deshacer anulada Acciones recomendadas Descripción Tarea arg. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 253 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación Le ejecución en el programa de las sentencias UNDO fue anulada debido a una operación de edición. 40301, Error de acceso a archivo Descripción 40304, Error de acceso a archivo Descripción La tarea arg está intentando utilizar el archivo arg pero no lo consigue. Consecuencias La tarea arg está intentando utilizar el archivo arg pero no lo No estará disponible ningún dato del archivo. consigue. Causas probables Consecuencias Es posible que el archivo esté protegido contra escritura. Es No estará disponible ningún dato del archivo. posible que el archivo o el directorio tengan un nombre Causas probables incorrecto. No queda espacio de almacenamiento libre en el Es posible que el archivo esté protegido contra escritura. dispositivo. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Compruebe si el archivo está protegido contra escritura y, en Compruebe si el archivo está protegido contra escritura y, en ese caso, desactive la protección. ese caso, desactive la protección. Asegúrese de que el nombre del archivo y el del directorio sean correctos. Asegúrese de 40302, Error de acceso a archivo Descripción La tarea arg está intentando utilizar el archivo arg pero no encuentra el archivo o el directorio. que haya suficiente espacio de almacenamiento libre. 40322, Error de carga Descripción Tarea arg: Errores de sintaxis de RAPID en el archivo arg. Consecuencias Si el archivo no encontrado es un módulo, no será posible la Acciones recomendadas carga automática en una tarea. El archivo de origen a cargar contiene errores de sintaxis de RAPID. Corrija el archivo de origen. Los errores de sintaxis se Causas probables Es posible que el archivo no haya sido copiado correctamente registran en un archivo separado. al directorio de destino. Es posible que el archivo o el directorio tengan un nombre incorrecto. 40323, Error de carga Acciones recomendadas Descripción Asegúrese de que el nombre del archivo y el del directorio sean Tarea arg: Errores de sintaxis en el encabezado del archivo correctos. arg. Acciones recomendadas 40303, Error de acceso a archivo El archivo de origen a cargar contiene un error de sintaxis en su encabezado. Corrija el archivo de origen. Los errores de Descripción La tarea arg está intentando utilizar el archivo arg pero no lo sintaxis se registran en un archivo separado. consigue. 40324, Error de carga Consecuencias No estará disponible ningún dato del archivo. Descripción Tarea arg: Palabras clave no definidas en el idioma especificado Causas probables No queda espacio de almacenamiento libre en el dispositivo. (archivo arg ). Acciones recomendadas Acciones recomendadas Asegúrese de que haya suficiente espacio de almacenamiento Imposible cargar el código fuente de RAPID en el idioma especificado en el encabezado del archivo. libre. Continúa en la página siguiente 254 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación 40325, Error de carga Causas probables Puede haber varios motivos diferentes. El módulo de RAPID Descripción puede tener errores de RAPID. Es posible que el archivo no Tarea arg: No está disponible un bloque libre de memoria de programas exista. lo suficientemente grande. La operación solicitada no pudo ser Acciones recomendadas completada. Consulte los mensajes de evento en el registro de errores, dominio RAPID. Corrija los errores de RAPID y restablezca Causas probables La memoria de programas está llena o fragmentada. RAPID. O bien, asegúrese de que se pueda cargar el archivo correcto. Restablezca RAPID. Acciones recomendadas Compruebe si sería posible dividir las estructuras de datos 40330, Errores de RAPID en el módulo instalado grandes en bloques más pequeños. El uso de módulos instalados puede ahorrar memoria de Descripción Tarea: arg. Módulo (línea/columna): arg. Existe un error con el programas. símbolo: arg. 40326, Error de carga Consecuencias El módulo no se instalará. Descripción Tarea arg: Pila de intérprete llena (archivo arg ). 40331, Error de tipo Acciones recomendadas El programa es demasiado complejo como para cargarlo. Descripción Tipos de operandos arg y arg no iguales para el operador '/', 'DIV' or 'MOD'. 40327, Error de carga Acciones recomendadas Descripción Tarea arg: No es de una versión actual de RAPID (archivo arg ). Acciones recomendadas Los dos operandos de los operadores '/', 'DIV' o 'MOD' deben ser del mismo tipo. Compruebe los tipos de los operandos. 40332, Error de tipo Imposible cargar el código fuente de RAPID de la versión especificada en el encabezado del archivo. Descripción Tipos de operandos arg y arg no iguales para el operador '<', '<=', '>' or '>='. 40328, Error de carga Acciones recomendadas Descripción Los dos operandos de los operadores '<', '<=', '>' o '>=' deben Tarea: arg. ser del mismo tipo. Compruebe los tipos de los operandos. Memoria de programas llena. arg. 40351, Error de asignación de memoria Acciones recomendadas Imposible cargar el módulo arg porque la memoria de Descripción Tarea arg: Imposible asignar memoria para una tabla hash. Se programas está llena. usará una lista lineal. Recuperación: arg. Acciones recomendadas 40329, Fallo de instalación del módulo 40352, Error de asignación de memoria Descripción Tarea: arg No es posible instalar un módulo del archivo arg. Descripción Tarea arg: Imposible actualizar la expresión persistente. Se Consecuencias conserva la anterior. El módulo no se instalará. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 255 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación 40357, Falta el gestor de errores Acciones recomendadas 40353, ¡Falta la unidad mecánica arg! Descripción Descripción No hay ningún gestor de errores que gestione el error de proceso para la tarea arg. El componente de unidad mecánica del objeto de trabajo arg se encuentra en mal estado. Consecuencias El programa no podrá ejecutarse más allá de la siguiente Causas probables instrucción de movimiento. No hay ninguna unidad mecánica definida. No es posible encontrar la unidad mecánica definida. El robot no puede mover Causas probables Falta el gestor de errores. por sí mismo el objeto de trabajo. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Añada un gestor de errores. El gestor de errores debe incluir Compruebe el componente de unidad mecánica del objeto de una instrucción StartMove (StartMoveRetry). trabajo. 40354, Se ha guardado una copia de un módulo cargado dinámicamente. 40358, Mensaje de RMQ desechado Descripción Un mensaje de RMQ fue desechado en la tarea arg. arg recibió Descripción un mensaje de RMQ que no pudo ser gestionado. Tarea: arg. Se ha modificado un módulo cargado dinámicamente arg. El módulo se pierde si se cambia el PP a Main. Se ha guardado una copia del módulo modificado en arg. Consecuencias El mensaje de RMQ fue desechado sin ninguna notificación al remitente. Causas probables Causas probables Un módulo dinámico cargado ha cambiado. PP cambiado a Main. El módulo cargado dinámicamente se elimina. Se ha guardado una copia del módulo cambiado. Puede deberse a varios motivos diferentes. No hay ninguna interrupción conectada al tipo del mensaje recibido. No fue posible crear ninguna interrupción porque la cola de interrupciones estaba llena. El mensaje recibido estaba dañado. Acciones recomendadas Si prevé guardar los cambios, sustituya el archivo original con Acciones recomendadas Asegúrese de que la tarea haya conectado una interrupción a la copia. todos los tipos de mensajes que debe ser posible recibir. Lea 40355, La rutina de evento Stop/QStop ha sido detenida. acerca de IRMQMessage en el Manual de referencia de RAPID. 40359, Una rutina de evento se ha detenido. Descripción Descripción Tarea: arg. Una rutina de evento arg ha sido detenida por un comando de paro externo. Todas las rutinas de evento Stop/QStop que estén en marcha se detendrán tras arg ms si el controlador recibe un Tarea: arg. Una rutina de eventoarg ha sido detenida por un comando de paro externo. Acciones recomendadas segundo comando de paro. Mantenga lo más cortas posible todas las rutinas de evento y Acciones recomendadas Mantenga lo más cortas posible todas las rutinas de evento y evite utilizar en ellas instrucciones de RAPID del tipo WaitTime, WatiDI, etc. evite utilizar en ellas instrucciones de RAPID del tipo WaitTime, WaitDI, etc. 40502, Interrupción de entrada digital Descripción Tarea: arg. Continúa en la página siguiente 256 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación Una entrada digital interrumpió la ejecución. El parámetro arg de arg está especificado con un valor negativo. Ref. de programa arg. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Recuperación: arg. El parámetro debe estar definido como un valor positivo. 40504, Error de parámetro 40512, Falta un valor de eje externo Descripción Descripción Tarea: arg Algún eje externo activo tiene un valor de orden incorrecto o arg inexistente. arg Acciones recomendadas arg. Reprograme la posición. Acciones recomendadas 40513, Error de unidad mecánica Recuperación: arg. 40506, Error de acceso al sistema Descripción Tarea: arg. Descripción Imposible activar o desactivar la unidad mecánica. Es posible Tarea: arg que el mensaje anterior contenga más información. arg Ref. de programa arg. arg arg. 40514, Error de ejecución Acciones recomendadas Descripción Recuperación: arg. Tarea: arg. El robot está demasiado lejos de la trayectoria para realizar 40507, Error de límite una operación StartMove con el movimiento interrumpido. Ref. de programa arg. Descripción Tarea: arg. Acciones recomendadas Imposible seguir retrocediendo en la trayectoria arg. Posicione el robot en la posición interrumpida del programa. Ref. de programa arg. Recuperación: arg. Acciones recomendadas 40515, Error de tipo Recuperación: arg. Descripción 40508, Error de valor de orientación Tarea: arg. Tipo de dato no válido en un argumento del parámetro arg. Descripción Tarea: arg. Acciones recomendadas Valor de orientación incorrecto en arg. Cambie el parámetro a un tipo válido. Asegúrese de que el tipo Ref. de programa arg. del valor sea de valor o semivalor. Acciones recomendadas Todas las orientaciones utilizadas deben estar normalizadas, 40518, Error de tipo es decir, la suma de los cuadrados de los elementos del Descripción cuaternio debe ser 1. Tarea: arg. El tipo esperado es distinto del tipo leído en arg. 40511, Error de parámetro Ref. de programa arg. Descripción Acciones recomendadas Tarea: arg. Compruebe el tipo en el argumento. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 257 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación 40519, Fin de archivo La unidad mecánica arg no es una unidad mecánica simple. Ref. de programa arg. Descripción Tarea: arg. Se ha encontrado un fin de archivo antes de leer todos los 40527, Error de acceso a archivo bytes de arg. Descripción Ref. de programa arg. Tarea: arg. Imposible abrir arg. Acciones recomendadas Ref. de programa arg. Recuperación: arg. Causas probables 40522, Error de límite La referencia al dispositivo de E/S ya se está utilizando. Descripción Acciones recomendadas Tarea: arg. Si la referencia al dispositivo de E/S ya se está utilizando, Desbordamiento de cronómetro. ciérrela o utilice otra. Recuperación: arg. Ref. de programa arg. 40528, Error de acceso a archivo Acciones recomendadas Descripción Recuperación: arg. Tarea: arg. 40523, Conflicto de unidad mecánica El archivo o el canal serie no están abiertos. Ref. de programa. arg. Descripción Imposible activar la unidad mecánica arg dado que la unidad Causas probables mecánica arg ya está activa. El dispositivo de E/S no está abierto o ya ha sido cerrado. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Compruebe la configuración de movimientos. Las unidades Compruebe si el dispositivo está abierto. Recuperación: arg. mecánicas activas no pueden tener el mismo arg: Eje físico. Eje lógico. Configuración de unidad de accionamiento. 40529, Error de acceso a archivo Descripción 40524, Error de acceso a transportador Tarea: arg. Descripción Imposible acceder el archivo arg. Tarea: arg. Ref. de programa arg. El transportador no está activado. Causas probables Ref. de programa arg. La ruta o el nombre de archivo son incorrectos. La referencia Acciones recomendadas al dispositivo de E/S ya se está utilizando. Se ha excedido el Recuperación: arg. número máximo de archivos abiertos al mismo tiempo. El disco está lleno. 40525, Error de acceso a transportador Acciones recomendadas Compruebe la trayectoria o el nombre de archivo. Si la Descripción referencia al dispositivo de E/S ya se está utilizando, ciérrela Tarea: arg. o utilice otra. Compruebe el espacio del disco. Recuperación: No hay un único número definido. arg. Ref. de programa arg. 40526, Error de acceso a transportador 40530, Error de parámetro Descripción Descripción Tarea: arg. Tarea: arg. Continúa en la página siguiente 258 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación El número de caracteres del parámetro arg de WriteBin que se desea escribir en el canal serie es mayor que el tamaño de la matriz que contiene los caracteres que se desea escribir. Ref. de programa arg. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas Abra el canal serie. Compruebe que la instrucción se utiliza con un canal serie. Recuperación: arg. Acciones recomendadas Agrande la matriz o reduzca el parámetro. 40538, Tiempo máximo caducado Descripción 40531, Error de parámetro Tarea: arg. Descripción El tiempo de espera programado ha caducado. Tarea: arg. Ref. de programa arg. La matriz arg de WriteBin es más pequeña que 0 o mayor que 255. Acciones recomendadas Recuperación: arg. Ref. de programa arg. 40539, Error de acceso al sistema Acciones recomendadas Cambie el tamaño de la matriz para que sea de 0 a 255. 40534, Tiempo límite agotado Descripción Descripción Tarea: arg. Opción no permitida en esta tarea. Ref. de programa arg. Tarea: arg. Un tiempo límite agotado interrumpió la ejecución. .Ref. de programa arg. 40540, Error de acceso a archivo Descripción Acciones recomendadas Tarea: arg. Recuperación: arg. arg no es un directorio. Ref. de programa arg. 40535, Error de tipo Acciones recomendadas Descripción Compruebe que la ruta sea la ruta correcta del directorio que Tarea: arg. desea abrir. El dato que estaba intentando buscar en el archivo no era de Recuperación: arg. tipo numérico. Ref. de programa arg. 40541, Error de acceso a archivo Acciones recomendadas Descripción Recuperación: arg. Tarea: arg. El directorio arg no está disponible. 40536, Error de acceso al sistema Ref. de programa arg. Descripción Acciones recomendadas Tarea: arg. Compruebe el directorio que está intentando abrir. Demasiadas peticiones de lectura pendientes. Recuperación: arg. Ref. de programa arg. 40542, Error de acceso a archivo 40537, Error de acceso a archivo Descripción Descripción Tarea: arg. Tarea: arg. Imposible utilizar el sistema de archivos arg. El canal serie no está abierto o está intentando usar la Ref. de programa arg. instrucción con un archivo. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 259 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación 40547, Error de acceso a archivo Acciones recomendadas Compruebe la ruta y el nombre del archivo. Recuperación: arg. 40543, Error de acceso a archivo Descripción Descripción Tarea: arg. Imposible cambiar el nombre del archivo arg. Ref. de programa arg. Tarea: arg. Acciones recomendadas Imposible abrir arg . Compruebe la ruta. Compruebe el permiso de escritura del Ref. de programa arg. archivo cuyo nombre desea cambiar. Compruebe el permiso Causas probables de escritura y ejecución del directorio dentro del cual se Ya hay demasiados directorios abiertos. encuentra el archivo cuyo nombre desea cambiar. Recuperación: arg. Acciones recomendadas Cierre uno de los directorios que ya tiene abiertos. 40548, Error de acceso a archivo Recuperación: arg. Descripción 40544, Error de acceso a archivo Tarea: arg. Imposible copiar el archivo arg. Descripción Ref. de programa arg. Tarea: arg. Imposible crear el directorio arg. Acciones recomendadas Ref. de programa arg. Compruebe la ruta. Compruebe el permiso de escritura para el directorio al que desea copiar el archivo. Compruebe el Acciones recomendadas Compruebe la ruta. Compruebe los permisos de escritura y espacio disponible. Recuperación: arg. ejecución del directorio dentro del cual se debe crear el nuevo 40549, Error de acceso al sistema directorio. Recuperación: arg. Descripción 40545, Error de acceso a archivo Tarea: arg. Unidad mecánica desconocida arg. Descripción El dato del tipo mecunit es desconocido para el sistema. Tarea: arg. Ref. de programa arg. Imposible eliminar el directorio arg. Ref. de programa arg. Causas probables El dato de tipo mecunit ha sido declarado en el programa. Acciones recomendadas Compruebe la ruta. Compruebe los permisos de escritura y Acciones recomendadas ejecución del directorio dentro del cual está situado el directorio Elimine la declaración del dato de tipo mecunit del programa que desea eliminar. Recuperación: arg. y utilice uno de los tipos de datos mecunit predefinidos (definidos automáticamente por el sistema). 40546, Error de acceso a archivo 40555, Error de E/S Descripción Tarea: arg. Descripción Imposible eliminar el archivo arg. Tarea: arg. Ref. de programa arg. Imposible leer la señal de E/S. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas Compruebe la ruta. Compruebe si tiene permisos de escritura para el archivo. Compruebe los permisos de escritura y 40556, Error de E/S ejecución del directorio dentro del cual está situado el archivo Descripción que desea eliminar. Recuperación: arg. Tarea: arg. Continúa en la página siguiente 260 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación Imposible escribir en la señal de E/S. Número de eje desconocido para la unidad mecánica arg. Ref. de programa arg. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas 40557, Error de E/S Compruebe el valor del argumento AxisNo. Descripción Recuperación: arg. Tarea: arg. Error de configuración de la señal de E/S. Ref. de programa arg. 40563, Error de acceso al sistema Descripción Acciones recomendadas Tarea: arg. Compruebe la definición de configuración o de alias de la señal Unidad mecánica arg inactiva. de E/S. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas 40558, Error de E/S Active la unidad mecánica. Descripción Recuperación: arg. Tarea: arg. Imposible leer la señal de E/Sarg del dispositivo de E/S arg. Ref. de programa arg. 40564, Error de argumento Descripción Tarea: arg. 40559, Error de E/S Error de definición de orientación. Descripción La base de coordenadas de fijación de GripLoad en la Tarea: arg. herramienta o el objeto de trabajo (usuario + objeto) no está Imposible escribir en la señal de E/Sarg del dispositivo de E/S normalizada. arg. Ref. de programa arg. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas Compruebe la orientación. Todas las orientaciones utilizadas 40560, Error de acceso al sistema deben estar normalizadas, es decir, la suma de los cuadrados de los elementos del cuaternio debe ser 1. Descripción Tarea: arg. Imposible guardar el módulo de programa arg. Ref. de programa arg. 40565, Error de parámetro Descripción Tarea: arg. 40561, Error de acceso al sistema Los dos argumentos deben ser > 0. Ref. de programa arg. Descripción Tarea: arg. Acciones recomendadas arg no es un nombre de módulo. Compruebe el valor de los argumentos. Ref. de programa arg. 40566, Error de parámetro Consecuencias Imposible descargar, guardar o borrar este módulo. Descripción Acciones recomendadas Tarea: arg. Compruebe el nombre del módulo. Todos los argumentos deben ser > arg y <= arg. Ref. de programa arg. 40562, Error de parámetro Acciones recomendadas Compruebe el valor de los argumentos. Descripción Tarea: arg. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 261 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación 40567, Error de parámetro 40572, Error de argumento Descripción Descripción Tarea: arg. Tarea: arg. Error de cuaternio. El valor del parámetro DecelMax es demasiado bajo. Ref. de programa arg. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Compruebe el componente aom de loaddata. Aumente el valor del parámetro DecelMax. Recuperación: arg. 40568, Error de parámetro 40573, Error de argumento Descripción Tarea: arg. Descripción El eje no puede tener un valor menor que 0. Tarea: arg. Ref. de programa arg. El valor del argumento On es demasiado bajo. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas Cambie el valor a un número positivo. Acciones recomendadas Aumente el valor del argumento On. 40569, Error de argumento Recuperación: arg. Descripción 40574, Aviso de búsqueda Tarea: arg. El argumento AccMax debe estar definido si el argumento Descripción AccLim tiene el valor TRUE. Tarea: arg. Ref. de programa arg. El número de coincidencias durante la búsqueda fue arg. Antes de realizar la búsqueda siguiente, asegúrese de mover Acciones recomendadas Asigne un valor al argumento AccMax. el TCP a la posición inicial de la trayectoria de búsqueda. Ref. de programa arg. 40570, Error de argumento Consecuencias Si no se realiza el reposicionamiento antes de reiniciar una Descripción búsqueda circular, los movimientos resultantes pueden causar Tarea: arg. El argumento DecelMax debe estar definido si el argumento daños. DecelLim tiene el valor TRUE. Acciones recomendadas Ref. de programa arg. Recuperación: arg. Acciones recomendadas Asigne un valor al argumento DecelMax. 40576, Error de ParId Descripción 40571, Error de argumento Tarea: arg. El tamaño de matriz del argumento AxValid no es igual al Descripción número de ejes. Tarea: arg. El valor del parámetro AccMax es demasiado bajo. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas Ref. de programa arg. Compruebe el tamaño de la matriz. Acciones recomendadas Aumente el valor del parámetro AccMax. Recuperación: arg. 40577, Error de ParId Descripción Tarea: arg. Continúa en la página siguiente 262 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación Esta identificación de parámetros no puede realizarse en este Acciones recomendadas tipo de robot. Compruebe toda la secuencia de ParId. Ref. de programa arg. 40583, Error de ParId 40578, Error de ParId Descripción Descripción Tarea: arg. Tarea: arg. No se permite la ejecución hacia atrás. Falta el argumento opcional PayLoad. Para usar la identificación Ref. de programa arg. de carga útil, debe especificar este argumento. Ref. de programa arg. 40584, Error de ParId Acciones recomendadas Descripción Asigne un valor al argumento PayLoad. Tarea: arg. ParIdMoveSeq / parámetro NextMove: 40579, Error de ParId Tamaño de matriz incorrecto. Ref. de programa arg. Descripción Tarea: arg. Acciones recomendadas El argumento opcional PayLoad sólo debe usarse para la Compruebe el tamaño de la matriz. identificación de la carga útil. Ref. de programa arg. 40585, Error de ParId Acciones recomendadas Descripción Elimine el argumento PayLoad. Tarea: arg. Falta el argumento WObj de LoadId para una carga útil con 40580, Error de ParId TCP fijo. Ref. de programa arg. Descripción Tarea: arg. Acciones recomendadas Estado incorrecto para LoadIdInit. Añada el argumento WObj. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas 40586, Error de ParId Compruebe toda la secuencia de ParId. Descripción Tarea: arg. 40581, Error de ParId Argumento WObj no permitido. Este argumento sólo debe usarse para una carga útil con TCP fijo. Descripción Ref. de programa arg. Tarea: arg. Estado incorrecto para ParIdMoveSeq. Acciones recomendadas Ref. de programa arg. Elimine el argumento WObj. Acciones recomendadas Compruebe toda la secuencia de ParId. 40587, Error de ParId Descripción 40582, Error de ParId Tarea: arg. ParIdMoveSeq / parámetro MoveData: Descripción Tamaño de matriz incorrecto. Tarea: arg. Ref. de programa arg. Estado incorrecto para LoadIdInit. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas Compruebe el tamaño de la matriz. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 263 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación 40588, Error de ParId 40593, Caída de alimentación durante la identificación de carga Descripción Tarea: arg. Descripción ParIdMove / parámetro StartIndex: Tarea: arg. StartIndex incorrecto. Las caídas de alimentación durante la identificación de la carga Ref. de programa arg. darán lugar a resultados de carga incorrectos. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas Compruebe el valor de StartIndex. Acciones recomendadas Reinicie de nuevo la ejecución del programa con el mismo 40589, Error de ParId modo de ejecución (sin mover el PP) para realizar la identificación de carga desde el principio. Descripción Recuperación: arg. Tarea: arg. ParIdMove / parámetro StartIndex: Apunta a un tipo de movimiento negativo. Ref. de programa arg. 40594, Error de usuario durante la identificación de carga Descripción 40590, Error de ParId Tarea: arg. Se ha producido un error que ha producido el desplazamiento Descripción del PP al comienzo del procedimiento de identificación de carga. arg Ref. de programa arg. arg. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Vuelva a empezar el procedimiento de identificación desde el arg. principio. Recuperación: arg. 40591, Error de argumento 40595, Error de argumento Descripción Tarea: arg. Tipo desconocido de identificación de parámetro. Ref. de programa arg. Descripción Tarea: arg. Tipo desconocido de identificación de carga. Acciones recomendadas Ref. de programa arg. Compruebe el argumento ParIdType. 40592, Programa detenido durante la identificación de carga Descripción Tarea: arg. No se permite ningún tipo de detención del programa durante la identificación de carga. Acciones recomendadas Compruebe el argumento LoadIdType. 40596, Programa detenido durante la identificación de carga Descripción Tarea: arg. No se permite ningún tipo de detención del programa durante Ref. de programa arg. la identificación de carga. Acciones recomendadas Ref. de programa arg. Vuelva a empezar el procedimiento de identificación desde el principio. Acciones recomendadas Vuelva a reiniciar la ejecución del programa desde el principio Recuperación: arg. para la identificación de la carga. Continúa en la página siguiente 264 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación 40597, Redefinición de velocidad Acciones recomendadas Reinicie el programa. De ese modo será posible volver a la Descripción posición de inicio de identificación de la carga. A continuación, Tarea: arg. La redefinición de velocidad no es del 100 por ciento. Ref. de programa arg. puede iniciarse de nuevo la secuencia de movimientos. También es posible cancelar completamente la rutina de servicio para omitir la identificación de la carga. Acciones recomendadas Cambie la redefinición de velocidad a 100. Vuelva a reiniciar 40603, Error de argumento la ejecución del programa desde el principio para la Descripción identificación de la carga. El argumento arg no debe tener un valor negativo. 40598, Programa detenido durante la identificación de carga Descripción No se permite ningún tipo de detención del programa durante los movimientos de identificación de carga. Acciones recomendadas Cambie el valor del argumento arg a un valor positivo. 40607, Error de ejecución Descripción Tarea: arg. Consecuencias No es posible completar la secuencia de identificación de carga. Recuerde que algunos ejes de la unidad mecánica actual se encuentran ahora en el modo independiente. No se permite cambiar el modo de ejecución de hacia delante a hacia atrás ni viceversa durante la realización de un movimiento circular. Ref. de programa arg. Causas probables Interrupción de la secuencia de identificación de carga con un paro de programa, o bien liberación del dispositivo de Acciones recomendadas Si es posible, seleccione el modo de ejecución original y presione la tecla de inicio para continuar con el movimiento habilitación. circular detenido. Si no es posible, mueva el robot y el puntero Acciones recomendadas de programa para un nuevo inicio. Reinicie el programa. De ese modo será posible volver a la posición de inicio de identificación de la carga. A continuación, puede iniciarse de nuevo la secuencia de movimientos. También 40609, Error de argumento es posible cancelar completamente la rutina de servicio para Descripción omitir la identificación de la carga. Tarea: arg. El argumento \WObj especifica una unidad mecánica con un 40599, Programa detenido durante la identificación de cargas nombre demasiado largo. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas Descripción No se permite ningún tipo de detención del programa durante los movimientos de identificación de cargas. Consecuencias No es posible completar la secuencia de identificación de carga. Utilice un máximo de 16 caracteres para especificar el nombre de una unidad mecánica coordinada. 40611, Error de ejecución Recuerde que algunos ejes de la unidad mecánica actual se Descripción encuentran ahora en el modo independiente. Tarea: arg. No se permite retroceder paso a paso con esta instrucción de Causas probables Un paro de programa provocó errores en las mediciones, lo cual se detectó al reiniciar los movimientos de identificación movimiento. Ref. de programa arg. de cargas. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 265 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación Consecuencias Acciones recomendadas El retroceso paso a paso hasta una posición definida con otra Los grupos de señales digitales de entrada/salida, las herramienta u objeto de trabajo puede dar lugar a una identidades de proceso o los selectores de proceso sólo pueden trayectoria defectuosa. tener valores enteros. Acciones recomendadas Compruebe la herramienta y el objeto de trabajo. 40616, Error de argumento Descripción 40612, Error de argumento Tarea: arg. El argumento arg está fuera de los límites permitidos. Descripción Ref. de programa arg. Tarea: arg. No se ha programado ningún argumento para el nombre de la Acciones recomendadas señal de salida. El grupo de señales digitales de entrada/salida sólo puede tener Ref. de programa arg. u ofrecer un valor de 0 a arg según la configuración de los parámetros del sistema. Acciones recomendadas Es posible establecer una E/S de posición fija como una señal Recuperación: arg. de salida digital, un grupo de salidas digitales o un grupo de salidas analógicas durante el movimiento del robot. 40617, Error de argumento Descripción 40613, Error de argumento Tarea arg: Uno de los argumentos SetValue, SetDvalue, CheckValue o Descripción CheckDvalue está fuera de los límites permitidos. Tarea: arg. El argumento opcional arg sólo puede combinarse con el Ref. de programa arg. argumento de señal de salida arg. Causas probables Ref. de programa arg. La señal analógica sólo puede ser activada/consultada entre arg y arg de acuerdo con la configuración de parámetros del Acciones recomendadas Compruebe y cambie los argumentos. sistema de E/S. Acciones recomendadas 40614, Error de argumento Compruebe el programa de RAPID o la configuración de E/S. Recuperación: arg. Descripción Tarea: arg. 40620, Error de argumento El argumento arg no es 0 ni 1. Ref. de programa arg. Descripción Tarea: arg. Acciones recomendadas Las señales de datos sólo pueden tener u ofrecer el valor 0 ó El argumento arg tiene un valor negativo demasiado alto. Ref. de programa arg. 1. Acciones recomendadas 40615, Error de argumento Cambie el valor del argumento arg a arg o más. Descripción 40622, Error de argumento Tarea: arg. El argumento arg no es un valor entero. Descripción Ref. de programa arg. Tarea: arg. El valor del argumento Time es demasiado bajo para las interrupciones cíclicas. Ref. de programa arg. Continúa en la página siguiente 266 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación 40632, Error de instrucción Acciones recomendadas Cambie el valor de Time a un valor igual o superior a los 0,1 s. Descripción Tarea: arg. 40623, Error de argumento No se permite ninguna instrucción de movimiento con una Descripción ejecución de programa de RAPID concurrente dentro de la Tarea: arg. parte StorePath-RestoPath del programa. El valor del argumento Time es demasiado bajo para las Ref. de programa arg. interrupciones únicas. Acciones recomendadas Ref. de programa arg. Edite el programa de forma que no contenga ninguna Acciones recomendadas instrucción MoveX \Conc dentro de la parte Cambie el valor de Time a un valor igual o superior a los 0,01 StorePath-RestoPath del programa. s. 40634, Error de referencia 40624, Error de argumento Descripción Descripción Tarea: arg. Tarea: arg. La señal arg es desconocida en el sistema. El argumento arg no está entre 0 y 2. Ref. de programa arg. Ref. de programa arg. Causas probables Acciones recomendadas Si la señal está definida en el programa de RAPID, debe estar Especifique el flanco para generar la interrupción. conectada a la señal configurada con la instrucción AliasIO. 0 = Flanco negativo (alto -> bajo). Acciones recomendadas 1 = Flanco positivo (bajo -> alto). Todas las señales (excepto las señales AliasIO) deben estar 2 = Tanto el flanco negativo como el positivo. definidas en los parámetros del sistema y no pueden definirse en el programa de RAPID. 40625, Error de límite Recuperación: arg. Descripción 40636, Error de sensor Tarea: arg. El robot está fuera de límites. Descripción Ref. de programa arg. Tarea: arg. Causas probables No se obtiene ninguna medición del sensor. Eje fuera del área de trabajo. Se han superado los límites de Ref. de programa arg. al menos un eje acoplado. Acciones recomendadas Acciones recomendadas El dato solicitado no está disponible. Recuperación: arg. Recuperación: arg. 40631, Error de instrucción 40637, Error de sensor Descripción Descripción Tarea: arg. Tarea: arg. Demasiadas instrucciones de movimiento en secuencia con Aún no preparada. una ejecución de programa de RAPID concurrente. Ref. de programa arg. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas Acciones recomendadas La función solicitada aún no está disponible. Edite el programa para realizar 5 MoveX \Conc en secuencia Recuperación: arg. en el nivel de ejecución básica del programa. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 267 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación 40638, Error de sensor Acciones recomendadas Alarma de un equipo externo. Descripción Recuperación: arg. Tarea: arg. Error general. 40643, Error de sensor Ref. de programa arg. Descripción Acciones recomendadas Se ha producido un error general que no está relacionado específicamente con la acción solicitada. Lea el bloque "Error Tarea: arg. Alarma de cámara. Ref. de programa arg. log" si la función está disponible. Acciones recomendadas Recuperación: arg. Se ha detectado algún error en la cámara. Realice una prueba 40639, Error de sensor Camcheck para comprobar si la cámara se encuentra en buen estado. Descripción Recuperación: arg. Tarea: arg. Sensor ocupado. Inténtelo más tarde. Ref. de programa. arg. 40644, Error de sensor Descripción Acciones recomendadas El sensor está ocupado con otra función. Tarea: arg. Alarma de temperatura. Recuperación: arg. Ref. de programa arg. 40640, Error de sensor Acciones recomendadas La cámara está sobrecalentada y necesita más aire o agua de Descripción refrigeración. Tarea: arg. Recuperación: arg. Error desconocido. Ref. de programa arg. 40645, Error de sensor Acciones recomendadas La función solicitada del sensor es desconocida. Descripción Tarea: arg. Recuperación: arg. Valor fuera de rango. Ref. de programa arg. 40641, Error de sensor Acciones recomendadas Descripción El valor del dato enviado al sensor está fuera de rango. Tarea: arg. Variable o número de bloque no válido. Ref. de programa arg. Recuperación: arg. 40646, Error de sensor Acciones recomendadas La variable o el bloque solicitados no están definidos en el Descripción Tarea: arg. sensor. Fallo al comprobar la cámara. Recuperación: arg. Ref. de programa arg. 40642, Error de sensor Acciones recomendadas La función CAMCHECK ha fallado. La cámara está averiada. Descripción Envíela para su reparación. Tarea: arg. Recuperación: arg. Alarma externa. Ref. de programa arg. Continúa en la página siguiente 268 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación 40647, Error de sensor Ref. de programa arg. Descripción Acciones recomendadas Tarea: arg. Ninguno de los parámetros opcionales y modificadores Tiempo límite de comunicación agotado. conserva el sistema de coordenadas anterior. El modificador Ref. de programa arg. Old tiene la misma función. RefPos o RefNum debe definirse con Short, Fwd o Bwd. Acciones recomendadas Aumente el tiempo límite y compruebe las conexiones del sensor. 40651, Use una entrada numérica Descripción Recuperación: arg. Tarea: arg. 40648, Error de búsqueda Use una entrada numérica para la posición, en lugar de un robtarget. Descripción Ref. de programa arg. Tarea: arg. No se permite ejecutar StorePath mientras la búsqueda está Acciones recomendadas activa en el nivel base de trayectoria de movimiento. No es posible usar un robtarget para definir la posición de los Ref. de programa arg. ejes del robot. Utilice el parámetro opcional para la introducción numérica de la posición. Consecuencias Programa detenido. 40652, Eje en movimiento Causas probables Ejecución de la instrucción StorePath mientras había una Descripción Tarea: arg. búsqueda activa. Un eje del robot, un eje externo o un eje independiente está en Acciones recomendadas movimiento. No es posible utilizar StorePath en una rutina TRAP, de evento Ref. de programa arg. o de servicio mientras hay una búsqueda activa en el nivel base Acciones recomendadas de trayectoria de movimiento. Si se utilizan interrupciones en el programa para la ejecución de rutinas TRAP, estas interrupciones deben ser desactivadas Todos los ejes del robot, ejes externos y ejes independientes deben estar parados. Utilice MoveL con el argumento Fine para los ejes del robot y externos. Utilice IndRMove para los ejes durante cualquier búsqueda. Por ejemplo: ISleep - SearchL - IWatch. independientes. Recuperación: arg. 40649, Limitación de ruta 40654, Eje no activo Descripción Descripción Tarea: arg. arg se ha realizado. Es necesario ejecutar en primer lugar la instrucción arg antes de realizar un nuevo arg. Tarea: arg. La posición de destino del eje a la que debe moverse no está definida (9E9) o el eje a mover no está activo en este momento. Ref. de programa arg. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas Causas probables Compruebe el programa de RAPID. La posición a la que debe moverse ha sido programada sin 40650, Combinación de parámetros incorrecta ninguna unidad mecánica activa. La posición a la que debe moverse ha sido modificada mientras la unidad mecánica Descripción estaba desactivada. La unidad mecánica no está activada en Tarea: arg. este momento. Los parámetros opcionales y modificadores no se usan en una combinación correcta. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 269 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación 40662, Tipo de zona mundo no válido Acciones recomendadas La unidad mecánica debe estar activada antes de modificar la posición de destino o moverse hasta ella. Recuperación: arg. Descripción Tarea: arg. El modificador \arg debe estar asociado con una zona mundo arg. 40655, Eje no independiente Ref. de programa arg. Descripción Acciones recomendadas Tarea: arg. Si se utiliza el modificador \Temp, el tipo de dato debe ser El eje no se encuentra en el modo independiente. Ref. de programa arg. wztemporary en WorldZone. Si se utiliza el modificador \Stat, el tipo de dato debe ser Consecuencias wzstationary en WorldZone. Sólo es posible obtener el estado de los ejes que se encuentran en el modo independiente. 40663, Zona mundo no utilizada Acciones recomendadas Descripción Cambie todos los ejes al modo independiente. Tarea: arg. Recuperación: arg. El argumento arg de la instrucción arg hace referencia a una zona mundo no utilizada. 40658, Error de parámetro Ref. de programa arg. Descripción Acciones recomendadas Tarea: arg. La zona mundo debe estar definida y activada por una El parámetro arg sólo puede usarse si el parámetro arg es instrucción WZLimSup o WZDOSet. mayor que cero. Ref. de programa arg. 40664, Zona mundo ya utilizada Acciones recomendadas Descripción El parámetro arg sólo tiene efecto sobre la primera instrucción Tarea: arg. TriggX, en una secuencia de varias instrucciones TriggX, que La zona mundo 'arg' ya ha sido definida y activada. controla la señal proporcional AO de velocidad. Las zonas mundo sólo pueden ser definidas una vez. Ref. de programa arg. 40661, Error de búsqueda Acciones recomendadas Descripción Utilice una zona mundo con otro nombre. Tarea: arg. La señal arg para la instrucción SearchX ya tiene el valor especificado (alto o bajo) al principio de la búsqueda, o el dispositivo de E/S de la señal no está en funcionamiento para este caso. Antes de realizar la búsqueda siguiente, asegúrese de mover el TCP a la posición inicial de la trayectoria de búsqueda. Ref. de programa arg. 40665, Demasiadas zonas mundo Descripción Tarea: arg. No es posible añadir la zona mundo arg. La tabla de zonas mundo está llena. Ref. de programa. arg. Acciones recomendadas Consecuencias Si no se realiza el reposicionamiento antes de reiniciar una búsqueda circular, los movimientos resultantes pueden causar daños. Compruebe el programa de RAPID para comprobar si puede eliminar alguna de las zonas mundo. 40666, Zonas mundo no válidas Acciones recomendadas Descripción Recuperación: arg. Tarea: arg. Continúa en la página siguiente 270 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación La zona mundo 'arg' ha sido definida localmente en la rutina actual. 40671, Uso no válido de la zona mundo Descripción Ref. de programa arg. Tarea: arg. Acciones recomendadas El argumento 'arg' de arg debe ser una zona mundo temporal. Defina la zona mundo como global o local en el módulo. Ref. de programa arg. 40667, Zonas mundo no válidas Acciones recomendadas Compruebe el argumento. Descripción 40672, Zona mundo ya utilizada Tarea: arg. El argumento WorldZone arg no es una referencia de dato completa. Descripción Tarea: arg. Ref. de programa arg. No es posible añadir la zona mundo arg . Ya hay otra zona Acciones recomendadas mundo definida con el mismo nombre en el sistema. Compruebe el valor del argumento WorldZone. Ref. de programa arg. 40668, Dato de forma no utilizado Acciones recomendadas Compruebe el nombre de la zona mundo. Descripción 40673, Error de acceso de E/S Tarea: arg. El argumento 'arg' de la instrucción arg debe hacer referencia a un dato de forma definido. Descripción Tarea: arg. Ref. de programa arg. La señal indicada en el parámetro arg está protegida contra Acciones recomendadas escritura para el acceso de RAPID. El dato de forma se utiliza para almacenar una definición de Ref. de programa arg. volumen. Debe definirlo con WZBoxDef, WZSphDef o WZCylDef antes de usarlo desde WZLimSup o WZDOSet. 40669, Zona mundo demasiado pequeña Acciones recomendadas Seleccione otra señal de usuario o cambie el modo de acceso de la señal. 40674, Error de acceso de E/S Descripción Tarea: arg. Al menos un lado o radio es menor que el mínimo permitido en la instrucción arg . Descripción Tarea: arg. La señal de E/S arg no está protegida contra escritura para el Ref. de programa arg. acceso de usuario desde el FlexPendant o RAPID. Acciones recomendadas Ref. de programa arg. Compruebe la instrucción de definición de volumen anterior. 40670, Zona mundo no válida Acciones recomendadas Cambie el modo de acceso al tipo ReadOnly para la señal en la configuración de E/S. Descripción 40675, Error de ejecución Tarea: arg. El índice del argumento de zona mundo arg de arg no es un índice válido definido por WZLimSup o WZDOSet. Ref. de programa arg. Descripción No se permite cambiar el modo de ejecución de hacia delante a hacia atrás ni viceversa al ejecutar una rutina TRAP invisible. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Compruebe el programa de RAPID. Si es posible, seleccione el modo de ejecución original y presione la tecla de inicio para continuar. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 271 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación 40676, Error de parámetro 40680, Error de parámetro Descripción Descripción Tarea: arg. Tarea: arg. El valor de DeltaJointVal del eje de robot arg es <= 0. Error en el valor de WZHomeJointDef utilizado. No se permite Ref. de programa arg. especificar la supervisión del eje inactivo arg. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas Compruebe el valor de DeltaJointVal. El valor de DeltaJointVal Acciones recomendadas de todos los ejes que se desee supervisar debe ser > 0 mm o Cambie el argumento MiddleJointVal a 9E9 para el eje afectado. grados. 40681, Error de parámetro 40677, Error de parámetro Descripción Descripción Tarea: arg. Tarea: arg. Error en el valor de WZLimJointDef utilizado. No se permite El valor de DeltaJointVal del eje externo arg es <= 0. especificar la limitación del eje inactivo arg. Ref. de programa arg. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Compruebe el valor de DeltaJointVal. El valor de DeltaJointVal Cambie los argumentos LowJointVal y HighJointVal a 9E9 para de todos los ejes que se desee supervisar debe ser > 0 mm o el eje afectado. grados. 40698, Error de lectura 40678, Error de parámetro Descripción Descripción La tarea arg está intentando leer el archivo arg pero no lo Tarea: arg. consigue. El valor de LowJointVal es mayor que o igual al valor de HighJointVal para el eje de robot arg. Consecuencias No fue posible leer o cargar arg. Ref. de programa arg. Causas probables Acciones recomendadas Si está intentando utilizar un archivo de un disco de FTP Compruebe los valores de HighJointVal y LowJointVal. El valor de HighJointVal debe ser mayor que el valor de LowJointVal en todos los ejes que tengan límites superiores y/o inferiores montado, asegúrese de que el tamaño de arg no sea mayor que el tamaño de archivo máximo configurado en la configuración del protocolo FTP. definidos. 40699, Memoria de programas llena 40679, Error de parámetro Descripción Descripción La tarea arg sólo dispone de arg bytes en su memoria de Tarea: arg. programas. El valor de LowJointVal es mayor que o igual al valor de Consecuencias HighJointVal para el eje externo arg. No fue posible cargar el módulo arg. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Compruebe los valores de HighJointVal y LowJointVal. El valor de HighJointVal debe ser mayor que el valor de LowJointVal en todos los ejes que tengan límites superiores y/o inferiores Elimine algún otro módulo e inténtelo de nuevo. Compruebe si sería posible dividir las estructuras de datos de gran tamaño en bloques más pequeños. El uso de módulos instalados puede ahorrar memoria de programas. definidos. Continúa en la página siguiente 272 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación 40700, Error de sintaxis Causas probables Módulo no cargado con la instrucción Load. No tiene la misma Descripción ruta de archivo que la utilizada con la instrucción Load. Tarea: arg. Acciones recomendadas Error de sintaxis arg. Compruebe si el módulo de programa ha sido cargado con la 40701, Memoria de programas llena instrucción Load. Compruebe si la ruta y el nombre del archivo son iguales en las instrucciones UnLoad y Load. Recuperación: Descripción arg. La tarea arg sólo dispone de arg bytes libres en su espacio de usuario. 40705, Error de sintaxis Consecuencias La operación solicitada no pudo ser completada. Acciones recomendadas Descripción Tarea: arg. Error de sintaxis arg. Elimine otros módulos e inténtelo de nuevo. Compruebe si sería posible dividir las estructuras de datos de gran tamaño en bloques más pequeños. El uso de módulos instalados puede ahorrar memoria de programas. Acciones recomendadas Encontrará más errores de sintaxis a continuación. 40706, Error de carga 40702, Archivo no encontrado Descripción Tarea: arg. Descripción El módulo de programa ya está cargado. Tarea: arg. Ref. de programa arg. Imposible encontrar el archivo arg. Causas probables Ref. de programa arg. El nombre de módulo que aparece en el encabezamiento del Acciones recomendadas Compruebe la ruta y el nombre de archivo. Compruebe si el archivo arg ya existe en la memoria de programas. Acciones recomendadas archivo existe. Recuperación: arg. Recuperación: arg. 40703, Error de descarga 40707, Nombre del dispositivo de E/S no válido Descripción Tarea: arg. Descripción Imposible cargar el módulo de programa. Se debe a que el Tarea: arg. módulo ha sido modificado pero no ha sido guardado. El nombre del dispositivo de E/S arg no existe. Ref. de programa arg. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Instrucción UnLoad: Compruebe si el nombre del dispositivo de E/S está bien escrito. Utilice el modificador opcional ErrIfChanged, sin recuperación Compruebe si el dispositivo de E/S está definido. Recuperación: de esta situación, en un gestor de errores. arg. Recuperación: arg. 40708, Dispositivo de E/S no activado 40704, Error de descarga Descripción Descripción Tarea: arg. Tarea: arg. El dispositivo de E/S arg no fue activado. arg. Ref. de programa arg. Imposible cargar el módulo de programa. Causas probables Ref. de programa arg. El tiempo máximo de espera era demasiado breve. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 273 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación 40713, Error de definición de alias Acciones recomendadas Aumente el tiempo de espera o realice un reintento. Recuperación: arg. Descripción Tarea: arg. 40709, El dispositivo de E/S no está desactivado La señal del argumento FromSignal: arg debe ser definida en la configuración de E/S y la señal del argumento ToSignal: arg, Descripción debe estar declarada en el programa de RAPID y no definida Tarea: arg. en la configuración de E/S. El dispositivo de E/S arg no fue desactivado. Ref. de programa arg. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas Causas probables Compruebe la configuración de E/S y el programa de RAPID. El tiempo máximo de espera era demasiado breve. Recuperación: arg. Acciones recomendadas Aumente el tiempo de espera o realice un reintento. 40714, Error de argumento Recuperación: arg. Descripción Tarea: arg. 40710, Error de argumento Error de definición de orientación en arg. Ref. de programa arg. Descripción Tarea: arg. Acciones recomendadas El argumento arg es un valor de expresión, no está presente Es posible que sea una posición vacía generada fuera de línea o es un modificador. (orientación no definida), que debe ser modificada con modpos. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas 40720, Instalación de alias de E/S Cambie el parámetro arg a un tipo válido. Descripción Recuperación: arg. El sistema no pudo actualizar todas las señales de E/S como símbolos de RAPID. 40711, Error de tipo de alias Consecuencias Descripción No es posible utilizar ninguna señal de E/S en un programa de Tarea: arg. RAPID. Los tipos de datos de los argumentos FromSignal y ToSignal deben ser iguales y deben ser del tipo signalxx. Ref. de programa arg. Causas probables Configuración incorrecta de E/S. Configuración incorrecta de tareas. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Cambie el tipo a un tipo válido (signalai/ao, signaldi/do, Reinicie el controlador. signalgi/go). Recuperación: arg. 40721, Instalación de E/S 40712, Error de rutina de evento Descripción Tarea arg: Descripción El sistema no pudo actualizar todas las señales de E/S como Tarea: arg. símbolos de RAPID. Demasiadas rutinas de evento. La rutina arg no se ejecutará. Consecuencias Acciones recomendadas No es posible utilizar ninguna señal de E/S en un programa de Encapsule la rutina en una de las otras rutinas especificadas RAPID. para el mismo evento. Continúa en la página siguiente 274 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación Causas probables Acciones recomendadas Configuración incorrecta de E/S. Configuración incorrecta de Utilice el argumento FilePath para especificar el destino del tareas. archivo. Recuperación: arg. Acciones recomendadas Reinicie el controlador. 40728, Error de base de coordenadas 40722, Unidades mecánicas Descripción Tarea: arg. Descripción El sistema no pudo actualizar todas las unidades mecánicas Imposible calcular la nueva base de coordenadas. Ref. de programa arg. como símbolos de RAPID. Causas probables Consecuencias No es posible usar unidades mecánicas en un programa de Las posiciones no tienen las relaciones necesarias o no se han especificado con una exactitud suficiente. RAPID. Acciones recomendadas Causas probables Configuración incorrecta de movimientos. Configuración Compruebe si las posiciones están demasiado cercanas entre sí, o no se han especificado con una exactitud suficiente. incorrecta de tareas. Recuperación: arg. Acciones recomendadas Reinicie el controlador. 40731, Error de valor 40724, Error de guardado o borrado Descripción Tarea: arg. Descripción El valor del argumento arg de la señal arg es superior a su valor Tarea: arg. lógico máximo. No se pudo guardar o borrar el módulo de programa arg. Ref. de programa arg. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Cambie el argumento o cambie el parámetro de valor lógico Compruebe si el nombre del módulo está bien escrito. Compruebe si el módulo está cargado. Recuperación: arg. 40726, Error de referencia máximo de la señal. Recuperación: arg. 40732, Error de valor Descripción Descripción Tarea: arg. Tarea: arg. La referencia de la sesión de carga no es válida. Ref. de programa arg. El valor del argumento arg de la señal arg es inferior a su valor lógico mínimo. Acciones recomendadas Ref. de programa arg. Compruebe si la referencia especificada es la misma que en StartLoad. Acciones recomendadas Cambie el argumento o cambie el parámetro de valor lógico Recuperación: arg. mínimo de la señal. Recuperación: arg. 40727, Error al guardar 40733, Error de valor Descripción Tarea: arg. Descripción Falta el archivo de origen arg. Tarea: arg. Ref. de programa arg. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 275 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación El valor del argumento arg de la señal arg es inferior al valor del argumento arg. Imposible reiniciar. Causas probables Ref. de programa arg. La conexión con el módulo de E/S se ha interrumpido. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Cambie los valores de los argumentos. Restablezca la conexión con el dispositivo de E/S. Para permitir el reinicio del programa, sitúe el PP en una posición de reinicio 40734, Error de definición de símbolo seguro. Descripción 40739, Error de parámetro Tarea: arg. La cadena de la tabla de texto arg en el índice arg es demasiado larga. Descripción Tarea: arg. Ref. de programa. arg. No ha especificado ninguno de los argumentos opcionales Acciones recomendadas DO1, GO1, GO2, GO3 o GO4. Cambie el archivo de la tabla de texto y realice un Ref. de programa arg. restablecimiento de sistema. Acciones recomendadas Especifique al menos uno de los argumentos. 40735, Error de argumento 40740, Error de ejecución Descripción El eje no está definido. Descripción Acciones recomendadas No es posible actualizar la variable PERS especificada en la Debe definir el eje antes de ejecutar esta instrucción. instrucción TriggStopProc porque ya no existe. Causas probables 40736, Error de unidad mecánica Es posible que el módulo de programa que contenía la variable Descripción PERS haya sido eliminado de la memoria de programas. Tarea: arg. Acciones recomendadas No es posible usar esta instrucción para definir una carga útil Compruebe si se ha eliminado el módulo que contenía la en el robot. variable PERS. Si es así, vuelva a cargarlo. Ref. de programa arg. 40741, Error de contexto Acciones recomendadas Utilice la instrucción GripLoad en lugar de MechUnitLoad. Descripción Tarea: arg. 40737, Error de definición de símbolo La instrucción arg sólo puede usarse en rutinas de evento. Descripción Ref. de programa arg. Tarea: arg. Acciones recomendadas El texto solicitado o el paquete de texto no existe. Tabla de Elimine la instrucción. texto arg, índice arg. Ref. de programa arg. 40742, Error de parámetro Acciones recomendadas Descripción Compruebe los argumentos. Tarea: arg. Recuperación: arg. El parámetro de temporizador DipLag es mayor que el tiempo preestablecido en el parámetro de sistema Event. 40738, Error de E/S Ref. de programa arg. Descripción Imposible leer la señal de E/Sarg del dispositivo de E/S arg. Continúa en la página siguiente 276 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación Acciones recomendadas Imposible leer o escribir el parámetro de sistema arg. Se trata Aumente el tiempo preestablecido en el parámetro de sistema de un parámetro interno y está protegido contra lectura y Event o compruebe la compensación del parámetro DipLag. escritura. Recuperación: arg. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas 40743, Error de parámetro Recuperación: arg. Descripción 40748, Error de valor Tarea: arg. Subtipo no válido en el argumento arg. Ref. de programa arg. Descripción Tarea: arg. Acciones recomendadas El dato que se deseaba escribir desde el parámetro CfgData Compruebe el argumento. al parámetro de sistema está fuera de los límites válidos. Ref. de programa arg. 40744, Error de parámetro Acciones recomendadas Descripción Recuperación: arg. Tarea: arg. Valor no válido en arg en el argumento arg. Ref. de programa arg. 40749, Error de ejecución Descripción Acciones recomendadas Tarea: arg. Compruebe el argumento. No es posible ejecutar StartMove mientras el robot está en movimiento. 40745, Error de parámetro Ref. de programa arg. Descripción Acciones recomendadas Tarea: arg. Recuperación: arg. arg es menor que arg en el argumento arg. Ref. de programa arg. 40752, Error de argumento Acciones recomendadas Descripción Compruebe el argumento. Tarea: arg. Aún no ha finalizado una sesión de carga con StartLoad - 40746, Error de parámetro WaitLoad. Ref. de programa arg. Descripción Tarea: arg. Acciones recomendadas arg TRUE en el parámetro arg en combinación con la Finalice la sesión de carga con WaitLoad, cancélela con coordinación de transportador. CancelLoad o sitúe el PP en Main. Ref. de programa arg. Recuperación: arg. Acciones recomendadas Imposible utilizar puntos finos al dejar los transportadores más 40753, Fallo de memoria allá de un punto de paro coordinado. Descripción Utilice una zona en lugar de esta opción. Tarea: arg. Debido a una caída de alimentación durante la ejecución de la 40747, Error de acceso instrucción Load o StartLoad ... WaitLoad, la memoria de programas de RAPID contiene información no válida. *** PARA Descripción REPARAR, REALICE UN REINICIO AVANZADO "Restablecer Tarea: arg. RAPID" ***. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 277 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación Ref. de programa. arg. 40758, Error de E/S Acciones recomendadas Descripción Es importante realizar Restablecer RAPID, porque la memoria Imposible utilizar la señal de E/S arg del dispositivo de E/S arg. de programas de RAPID ha quedado dañada: Valor de inicialización no válido en variables PERS. Reducción del tamaño disponible para la memoria de programas. Causas probables La conexión con el módulo de E/S se ha interrumpido. Acciones recomendadas 40754, Error de argumento Restablezca la conexión con el dispositivo de E/S. Descripción 40759, Error de parámetro Tarea: arg. No ha indicado ningún argumento. Descripción Ref. de programa arg. Tarea: arg. El argumento Data de arg tiene un tipo de dato no válido. Acciones recomendadas Si desea utilizar un límite, aplique un valor al argumento opcional On. De lo contrario, aplique un valor a Off. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas Compruebe el tipo del dato. No se permite utilizar tipos de valor 40755, Error de contexto ni de semivalor. Descripción 40761, Error de parámetro Tarea: arg. La instrucción arg sólo puede usarse en rutinas TRAP. Descripción Ref. de programa arg. Tarea: arg. El argumento arg tiene un valor negativo. Acciones recomendadas Ref. de programa arg. Elimine la instrucción. Acciones recomendadas 40756, Error de contexto Cambie el valor a un valor positivo o a cero. Descripción 40762, Error de valor Tarea: arg. La instrucción arg sólo puede usarse en rutinas TRAP Descripción solicitadas mediante la instrucción arg. Tarea: arg. El valor del argumento arg fuerza al robot a Ref. de programa arg. abandonar el área de trabajo. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas Asegúrese de que INTNO contenga el número de interrupción Acciones recomendadas utilizado por arg. Reduzca el valor. 40757, Error de argumento 40763, Error de ejecución Descripción Descripción Tarea: arg. Tarea: arg. No es posible ejecutar la instrucción arg mientras La sesión de carga que está intentando cancelar no se está el sistema se encuentra en un estado de paro. utilizando. Ref. de programa arg. Ref. de programa arg. 40764, Error de argumento de modificador Acciones recomendadas Recuperación: arg. Descripción Tarea: arg. La instrucción arg debe usarse con un argumento de modificador. Continúa en la página siguiente 278 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación Ref. de programa arg. Acciones recomendadas Recuperación: arg. Acciones recomendadas Utilice el modificador Total o Free. 40770, Error de tipo de símbolo 40765, Error de argumento Descripción Tarea: arg. Descripción El símbolo arg es del tipo arg y no del tipo esperado arg. Tarea: arg. En la instrucción arg, el argumento arg no es un directorio Ref. de programa arg. abierto. Acciones recomendadas Ref. de programa arg. Compruebe el programa de RAPID. Recuperación: ERR_SYMBOL_TYPE. Acciones recomendadas Abra el directorio antes de intentar leerlo. 40771, Error de acceso a símbolo Recuperación: arg. Descripción 40766, Error de parámetro Tarea: arg. El símbolo arg no está disponible en este ámbito. Descripción Ref. de programa arg. Tarea: arg. En la instrucción arg, el argumento arg no puede usarse sin el Acciones recomendadas argumento arg. Recuperación: arg. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas 40772, Error de E/S Compruebe el programa de RAPID. Descripción Tarea: arg. 40767, Error de búsqueda La instrucción arg ha perdido el contacto con el transportador. Ref. de programa arg. Descripción Tarea: arg. No se pudo realizar una búsqueda del objeto del tipo arg. 40773, Instrucción interrumpida Ref. de programa arg. Descripción Acciones recomendadas Tarea: arg. Compruebe el programa de RAPID. La instrucción arg se ha interrumpido por un motivo desconocido. 40768, Error de acceso a símbolo Descripción Ref. de programa arg. 40774, Objeto desechado Tarea: arg. No hay ningún símbolo de sistema arg disponible en el sistema. Descripción Ref. de programa arg. Tarea: arg. El objeto que estaba esperando la instrucción arg ha sido Acciones recomendadas desechado. Recuperación: arg. Ref. de programa arg. 40769, Error de acceso de lectura a símbolo Causas probables Se ha sobrepasado la ventana de inicio o no se ha satisfecho Descripción el punto de comprobación. Tarea: arg. El símbolo arg no es un objeto que admita la lectura. Ref. de programa arg. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 279 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación Acciones recomendadas Acciones recomendadas Si no se utiliza el punto de comprobación, es necesario cambiar Compruebe la declaración de errnum. a cero la distancia de punto de comprobación y la anchura de la ventana de punto de comprobación. Ejecute de nuevo la instrucción. 40780, Error de objeto de datos Descripción Recuperación: arg. Tarea: arg. 40775, Error de transportador Descripción No hay ningún objeto de datos válido para el argumento arg de la instrucción arg. Ref. de programa arg. Tarea: arg. Acciones recomendadas Otra instrucción arg está esperando una distancia respecto del Compruebe si existe un objeto de datos correcto. objeto. Ref. de programa arg. 40781, Error de archivo 40776, Error de transportador Descripción Tarea: arg. Descripción El parámetro arg no se corresponde con ningún archivo de Tarea: arg. texto cargado. Otra instrucción arg está esperando al objeto. Ref. de programa arg. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas 40777, Error de transportador Descripción Compruebe si el archivo de texto está instalado (correctamente). 40782, Error de modo Tarea: arg. La instrucción arg ya está conectada. Descripción Tarea: arg. Ref. de programa arg. El archivo o el canal serie no están abiertos para escritura. Acciones recomendadas Ref. de programa arg. Recuperación: arg. Acciones recomendadas Compruebe la forma en que ha abierto el archivo o el canal 40778, Error de valor serie. Descripción Tarea: arg. 40783, Error de modo El registro del nuevo número de error arg ha fallado. El valor inicial debe ser -1 o el número anterior. Descripción Tarea: arg. Ref. de programa arg. El archivo o el canal serie no están abiertos con un modo Acciones recomendadas basado en caracteres. Compruebe el valor inicial de la nueva variable errnum. 40779, Número de error como local Descripción Ref. de programa arg. Acciones recomendadas Compruebe la forma en que ha abierto el archivo o el canal serie. Tarea: arg. El número de error de usuario de RAPID arg no debe estar 40784, Error de modo declarado como local en la rutina. Descripción Ref. de programa arg. Tarea: arg. Continúa en la página siguiente 280 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación El archivo o el canal serie no están abiertos con un modo El eje único no está inicializado correctamente. binario. Ref. de programa arg. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas 40789, Error de limitación Compruebe la forma en que ha abierto el archivo o el canal Descripción serie. Tarea: arg. La longitud de cadena del argumento de la ruta de archivo es 40785, Error de modo excesiva. Ref. de programa arg. Descripción Tarea: arg. Causas probables El archivo o el canal serie no están abiertos para lectura. La máxima longitud de cadena permitida para la totalidad de Ref. de programa arg. la ruta de archivos de sistema es arg caracteres. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Compruebe la forma en que ha abierto el archivo o el canal Reduzca la longitud de la ruta. serie. 40790, Error de valor 40786, Error de lectura Descripción Descripción Tarea: arg. Tarea: arg. La cadena de RAPID es demasiado larga. Uno o varios bytes no se leyeron correctamente. Es posible Ref. de programa arg. que el valor del dato leído no sea coherente. Ref. de programa arg. Causas probables El valor de cadena supera la longitud máxima permitida. Consecuencias Acciones recomendadas Dado que la suma de comprobación del mensaje recibido no es la misma que la calculada en el momento del envío, los datos Rescriba el programa para usar cadenas más cortas. Recuperación: arg. del mensaje no pueden utilizarse. 40791, Error de E/S Causas probables El motivo puede ser: Problema de comunicación. WriteAnyBin diferente. Versión de software de ReadAnyBin diferente entre el WriteAnyBin que envía y el ReadAnyBin que recibe. Acciones recomendadas Descripción Tarea: arg. No queda espacio en el dispositivo (nombre de archivo arg). Ref. de programa arg. Recuperación de errores para el problema de comunicación: arg. Acciones recomendadas Recuperación: arg. 40787, Error de base de coordenadas de usuario Descripción 40792, Error de E/S Descripción Tarea: arg. Imposible obtener la base de coordenadas de usuario coordinada. Tarea: arg. Error de apertura/acceso de archivo en la ruta arg. Ref. de programa arg. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas Compruebe los permisos. ¿Está protegido contra escritura el 40788, Error de eje archivo? Compruebe si el archivo o el directorio existen. Descripción Compruebe si queda espacio libre en el dispositivo. Tarea: arg. Recuperación: arg. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 281 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación 40793, Error al instalar la tabla de texto tiempo de filtro de las señales de E/S. Evite las interrupciones cíclicas. Descripción Tarea: arg. Falta un nombre de recurso de texto o número de índice, o bien 40797, Error de E/S es incorrecto, en el archivo de texto. Descripción Ref. de programa arg. Imposible leer la señal de E/Sarg del dispositivo de E/S arg. Consecuencias Causas probables Es posible que el contenido de algunas de las tablas de texto La conexión con el módulo de E/S se ha interrumpido. se haya dañado. Acciones recomendadas Restablezca la conexión con el dispositivo de E/S. Acciones recomendadas Corrija el error, restablezca el sistema e inténtelo de nuevo. 40798, Error de acceso al sistema 40794, Error al instalar la tabla de texto Descripción arg. Descripción Tarea: arg. El índice especificado dentro del recurso de texto ya existe en el sistema. 40799, Error de ejecución Descripción Ref. de programa arg. Tarea: arg. Causas probables TestSignRead está usando un canal que no tiene ninguna señal Error en la numeración del índice. El archivo ha sido instalado definida. dos veces. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Si se trata de un error en el índice, corríjalo, restablezca el Use TestSignDefine para definir una señal para el canal. sistema e inténtelo de nuevo. 40800, Error de herramienta 40795, Error al instalar la tabla de texto Descripción Descripción Tarea: arg. Tarea: arg. El componente robhold de la herramienta no tiene un valor La memoria de sistema para tablas de texto está llena. correcto. Ref. de programa arg. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Reduzca la cantidad de cadenas de texto definidas por el Cambie el valor de robhold. usuario que se instalan desde RAPID. Restablezca el sistema Si el robot es el que sostiene la herramienta, el valor debe ser e inténtelo de nuevo. TRUE. Si el robot no es el que sostiene la herramienta, es decir, si es una herramienta estacionaria, el valor debe ser FALSE. 40796, Error de sobrecarga Descripción 40801, Error de cálculo Tarea: arg. Descripción El sistema está sobrecargado, de forma que la orden actual no Tarea: arg. puede ser completada a tiempo. Imposible calcular la base de coordenadas de la herramienta. Ref. de programa arg. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas Causas probables Reduzca la carga del ordenador principal, por ejemplo: Aumente No es posible calcular la base de coordenadas de la el valor de WaitTime en los bucles de RAPID. Aumente el herramienta con los puntos de aproximación seleccionados. Continúa en la página siguiente 282 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación 40807, Error de archivo Acciones recomendadas Seleccione otros puntos de aproximación, con la máxima exactitud posible. Descripción Tarea: arg. El archivo arg ya existe. 40802, Error de ejecución Ref. de programa arg. Descripción Acciones recomendadas Tarea: arg. Para poder cambiar su nombre o copiarlo: No es posible realizar la suscripción. Cambie el nombre del archivo o elimine el archivo existente. Ref. de programa arg. Recuperación: arg. Causas probables variable. 40811, No hay comunicación con el dispositivo de E/S Acciones recomendadas Descripción ¡Para continuar, debe mover el PP a Main! Tarea: arg. No queda memoria libre para hacer otra suscripción con esta No hay comunicación con el dispositivo de E/S. 40803, Mensaje de error demasiado largo Ref. de programa: arg. Descripción Causas probables El mensaje de error era demasiado largo y ha sido recortado. Es posible que el dispositivo haya sido desactivado. El Esto significa que no podrá leer la totalidad del mensaje. dispositivo de E/S no recibe alimentación. 40804, Error de argumento 40812, Error de ejecución Descripción Descripción Tarea: arg. Tarea: arg. El argumento "type" de stoppointdata no puede ser "followtime" No se permite ejecutar este programa en el modo de ejecución en las instrucciones MoveJ, MoveAbsJ y MoveExtJ. sin movimientos. Ref. de programa arg. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Cambie el valor de "type" a "inpos" o "stoptime". Cambie el modo. 40805, Error de movimiento 40813, Error de ejecución Descripción Descripción Tarea: arg. Tarea: arg. Error de MocGenInstr. La tarea no está autorizada a ejecutar la instrucción arg. Consulte el mensaje anterior para conocer la causa. Ref. de programa arg. Ref. de programa arg. Causas probables La tarea no está configurada para controlar unidades 40806, Error de IOF mecánicas. Descripción Acciones recomendadas Tarea: arg. Modifique la configuración o elimine la instrucción. Error de IofGenInstr. Consulte el mensaje anterior para conocer la causa. 40814, Error de ejecución Ref. de programa arg. Descripción Tarea: arg. StartMove no pudo obtener la distancia de recuperación. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 283 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación Ref. de programa arg. 41004, Error interno de Itmsrc Causas probables Descripción Error de aplicación. Se ha producido un error interno con el origen de elementos Acciones recomendadas arg. Reinicie la trayectoria. Tipo de error: arg. Recuperación: arg. 41005, Vacíe primero el origen de elementos 40815, Número de eje inexistente Descripción Debe vaciar el origen de elementos arg antes de utilizarlo. Descripción Tarea: arg. Número de eje desconocido para la unidad mecánica arg. Ref. de programa arg. 41006, Confirme primero el destino de elementos Descripción Acciones recomendadas Es necesario confirmar el destino de elementos antes de volver Compruebe el valor del argumento Axis. a ejecutar la instrucción GetItmTgt(s). Se ha producido un error con el origen de elementos arg. 40816, Error de RolGenInstr 41007, Búfer de destino de elementos lleno Descripción Tarea: arg. Descripción Error en la instrucción RolGenInstr. El búfer de destino de elementos está lleno en el origen de Consulte al usuario anterior o a un mensaje de error interno elementos arg . para conocer los motivos. Ref. de programa arg. 41008, Error de inicialización de E/S de transportador Recuperación: arg. 41000, Origen de elementos ya existente Descripción Error de inicialización de la señal de E/S del origen de Descripción elementos arg del transportador arg. Nombre de señal de E/S El origen de elementos arg ya existe. No pueden existir dos arg. orígenes de elementos con el mismo nombre. 41009, Transportador inexistente 41001, Nombre no válido Descripción Descripción Error con el origen de elementos arg. El transportador arg no Seleccione arg o arg. existe. 41002, Tamaño de búfer excedido 41010, Ningún nombre asignado al transportador Descripción Descripción Se ha producido un error interno no recuperable con el origen Error con el origen de elementos arg. No se ha especificado de elementos arg. En primer lugar, pruebe a reiniciar el ningún nombre de transportador. controlador o, en segundo lugar, pruebe a restablecer el sistema. Informe de este error. 41011, Error de límites de transportador 41003, Origen de elementos no definido Descripción Descripción Error con el origen de elementos arg, transportador arg. Los límites no están definidos correctamente. El objeto de origen de elementos no ha sido definido. Continúa en la página siguiente 284 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación 41012, Datos de transportador definidos demasiado tarde 41100, Demasiadas correcciones Descripción Tarea: arg. Error con el origen de elementos arg, transportador arg. Es Sólo se permite la conexión de un máximo de 5 descriptores necesario llamar a la instrucción ItmSrcCnvDat antes de llamar de corrección. a la instrucción ItmSrcFlush. Ref. de programa arg. Descripción Acciones recomendadas 41050, Perfil no activado Compruebe el número de descriptores conectados. Descripción Recuperación: arg. Grabación de perfil no preparada. 41101, Corrección no conectada Consecuencias Datos de perfil no activados. Descripción Tarea: arg. Causas probables Intento de activación de perfil grabado demasiado pronto. Imposible escribir en el descriptor de corrección. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas Debe llamar a la instrucción RecordProfile antes de ejecutar Acciones recomendadas Compruebe que el descriptor de corrección actual esté ActivateProfile. conectado. 41051, Perfil grabado no almacenado Recuperación: arg. Descripción 41102, Ninguna corrección conectada No hay ningún dato de perfil válido a almacenar. Descripción Consecuencias Tarea: arg. No se ha almacendao nada. Imposible leer la corrección. Causas probables Ref. de programa arg. Se ha intentado almacenar un perfil grabado que no existe o no está activado. Causas probables Ningún descriptor de corrección conectado. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Debe llamar a la instrucción ActivateProfile antes de ejecutar StoreProfile. Compruebe si tiene conectado un generador de corrección. Recuperación: arg. 41052, Imposible utilizar este archivo de datos de perfil 41200, Error de apertura de herramienta de servo Descripción Descripción Tarea: arg. Archivo no encontrado o datos no válidos. Consecuencias Imposible abrir una pistola servo en el estado Motores OFF. Ref. de programa arg. Perfil no usado. Acciones recomendadas Causas probables Inténtelo de nuevo después de cambiar a motores ON. Archivo no encontrado o datos no válidos. Recuperación: arg. Acciones recomendadas Compruebe el directorio de archivos y el nombre y los datos 41201, Error de cierre de herramienta de servo del perfil. Descripción Tarea: arg. Imposible cerrar una pistola servo en el estado Motores OFF. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 285 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación Acciones recomendadas 41206, Error de parámetro de herramienta de servo Inténtelo de nuevo después de cambiar a motores ON. Descripción Recuperación: arg. Tarea: arg. Ref. de programa arg. El parámetro PrePos debe ser un valor positivo. 41202, Error de calibración de herramienta de servo Ref. de programa arg. Descripción Cambie el valor del parámetro. Tarea: arg. Recuperación: arg. Acciones recomendadas Imposible calibrar una pistola servo en el estado Motores OFF. Acciones recomendadas 41207, Error de inicialización de herramienta de servo Inténtelo de nuevo después de cambiar a motores ON. Descripción Recuperación: arg. Tarea: arg. Ref. de programa arg. La posición de la herramienta de servo arg no está inicializada. 41203, Error de herramienta de servo Ref. de programa arg. Descripción Acciones recomendadas Tarea: arg. Cambie el valor del parámetro o realice una calibración de La herramienta de servo arg no existe. cambio de punta. Ref. de programa arg. Recuperación: arg. Acciones recomendadas Compruebe el nombre de la unidad mecánica. Recuperación:arg. 41208, Error de sincronización de herramienta de servo Descripción 41204, Error de herramienta de servo Tarea: arg. Las puntas de la herramienta de servo arg no están Descripción sincronizadas. Tarea: arg. Paro de emergencia al ejecutar la instrucción en una tarea en Ref. de programa arg. segundo plano. Acciones recomendadas Ref. de programa arg. Realice la sincronización con ManServiceCalib o realice una calibración de cambio de herramienta. Acciones recomendadas Vuelva a intentarlo después de restablecer el paro de Recuperación: arg. emergencia. Recuperación:arg. 41209, Error de activación de herramienta de servo 41205, Error de herramienta de servo Descripción Tarea: arg. Descripción La herramienta de servo arg no está activada. Tarea: arg. Imposible cerrar la pistola servo. La pistola no está abierta. Ref. de programa arg. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas Utilice ActUnit para activarla. Acciones recomendadas Vuelva a intentarlo después de abrir la pistola. Recuperación: arg. Recuperación: arg. Continúa en la página siguiente 286 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación 41210, Error de herramienta de servo 41303, Error de argumento Descripción Descripción Tarea: arg. El argumento Robot debe estar entre 1 y arg. No es posible ejecutar la instrucción en Motores OFF para la herramienta de servo arg. Acciones recomendadas Compruebe y cambie el valor. Ref. de programa arg. 41304, Error de argumento Acciones recomendadas Inténtelo de nuevo después de cambiar a motores ON. Recuperación: arg. Descripción El argumento Level no se corresponde con ningún nivel de 41211, Error de herramienta de servo servicio. 41400, Error de parámetro Descripción Tarea: arg. No es posible realizar una recalibración de la herramienta arg. Ref. de programa arg. Descripción Tarea: arg. AxisNo incorrecto. Acciones recomendadas Ref. de programa arg. Vuelva a intentarlo después de comprobar los valores. Recuperación: arg. Acciones recomendadas Compruebe y cambie el valor. 41212, Error de herramienta de servo Presione Iniciar para continuar. 41401, Error de E/S Descripción Tarea: arg. Imposible cambiar la fuerza. La pinza no está cerrada. Ref. de programa arg. Descripción Imposible utilizar la señal de E/S. Señal y dispositivo de E/S desconocidos. Acciones recomendadas Vuelva a intentarlo después de cerrar la pinza. Recuperación: arg. Causas probables La conexión con el módulo de E/S se ha interrumpido. Acciones recomendadas 41300, Error de argumento Restablezca la conexión con el dispositivo de E/S. Descripción 41404, Error de parámetro El argumento Joint debe estar entre 1 y arg. Descripción Acciones recomendadas Tarea: arg. Compruebe y cambie el valor. Falta el argumento On u Off. Ref. de programa arg. 41301, Error de argumento Acciones recomendadas Descripción Compruebe el programa de RAPID. Debe utilizar el modificador El argumento Type no se corresponde con ningún valor de On u Off. servicio. 41405, Error de parámetro 41302, Error de argumento Descripción Descripción Tarea: arg. El argumento Type no se corresponde con ningún valor de servicio. Argumento arg no permitido junto con el argumento Off. Ref. de programa: arg. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 287 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación 41411, Error de parámetro Acciones recomendadas Compruebe y modifique el programa de RAPID. Descripción Tarea: arg. 41406, Error de parámetro Nombre de módulo desconocido arg. Descripción Ref. de programa arg. Tarea: arg. Causas probables Este valor de TuneType sólo es válido con la opción Advanced El módulo no existe. Shape Tuning. Acciones recomendadas Ref. de programa arg. Compruebe y modifique el programa de RAPID. Acciones recomendadas Cambie el valor de TuneType o instale la opción. 41412, Error de parámetro 41407, Error de parámetro Descripción Tarea: arg. Descripción Módulo arg ambiguo. Tarea: arg. Ref. de programa arg. El símbolo arg es de sólo lectura. Acciones recomendadas Ref. de programa arg. Compruebe y modifique el programa de RAPID. Acciones recomendadas Recuperación: arg. 41413, Error de parámetro 41408, Error de parámetro Descripción Tarea: arg. Descripción Nombre de rutina ambiguo arg. Tarea: arg. Ref. de programa arg. Imposible encontrar el símbolo arg. Acciones recomendadas Ref. de programa arg. Compruebe y modifique el programa de RAPID. Acciones recomendadas Recuperación: arg. 41414, Error de parámetro 41409, Error de parámetro Descripción Tarea: arg. Descripción Nombre de rutina desconocido arg. Tarea: arg. Ref. de programa arg. Símbolo arg ambiguo. Causas probables Ref. de programa arg. La rutina no existe. Acciones recomendadas Compruebe y modifique el programa de RAPID. Acciones recomendadas Compruebe y modifique el programa de RAPID. 41410, Error de parámetro 41415, Error de parámetro Descripción Descripción Tarea: arg. Error de búsqueda con el símbolo arg. Tarea: arg. El nombre de módulo arg no existe. Ref. de programa arg. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Recuperación: arg. Compruebe y modifique el programa de RAPID. Continúa en la página siguiente 288 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación 41422, Error de parámetro Recuperación: arg. Descripción 41416, Error de parámetro Tarea: arg. Descripción Tipo cfg desconocido en el argumento arg. Tarea: arg. Ref. de programa arg. El símbolo arg no es un módulo. Acciones recomendadas Ref. de programa arg. Compruebe y modifique el programa de RAPID. Acciones recomendadas Recuperación: arg. Compruebe y modifique el programa de RAPID. 41423, Error de parámetro Recuperación: arg. 41417, Error de acceso a cámara Descripción Tarea: arg. Descripción Instancia cfg desconocida en el argumento arg. Tarea: arg. Ref. de programa arg. Imposible convertir la fecha. Acciones recomendadas Ref. de programa arg. Compruebe y modifique el programa de RAPID. Acciones recomendadas Recuperación: arg. Reinicie el controlador e inténtelo de nuevo. 41424, Error de parámetro 41419, Error de parámetro Descripción Descripción Tarea: arg. Tarea: arg. Atributo cfg desconocido en el argumento arg. arg debe ser del tipo num, bool, string o dnum. Ref. de programa arg. Ref. de programa: arg. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Compruebe y modifique el programa de RAPID. Compruebe y modifique el programa de RAPID. Recuperación: arg. 41420, Error de parámetro 41425, Error de parámetro Descripción Descripción Tarea: arg. Tarea: arg. El tipo de argumento de arg no es compatible con el tipo cfg. La trayectoria 'arg' del argumento arg es incorrecta. Se esperaba arg. Ref. de programa arg. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Compruebe y cambie la ruta. Recuperación: arg. Recuperación: arg. 41421, Error de parámetro 41426, Error de E/S Descripción Descripción Tarea: arg. Imposible utilizar la señal de E/S. Señal y dispositivo de E/S Dominio cfg desconocido en el argumento arg. desconocidos. Ref. de programa arg. Consecuencias Acciones recomendadas Imposible reiniciar. Compruebe y modifique el programa de RAPID. Recuperación: arg. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 289 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación 41433, Error de parámetro Causas probables La conexión con el módulo de E/S se ha interrumpido. Descripción Acciones recomendadas Tarea: arg. Restablezca la conexión con el dispositivo de E/S. Para permitir Unidad mecánica desconocida. el reinicio del programa, sitúe el PP en una posición de reinicio Ref. de programa arg. seguro. Acciones recomendadas Compruebe si la unidad mecánica existe en el sistema. 41427, Error de argumento Recuperación: arg. Descripción 41434, Error de parámetro Tarea arg : El tiempo de retardo debe ser positivo. Ref. de programa arg. Descripción Tarea: arg. Acciones recomendadas Argumento Axis fuera de rango. Cambie el valor del tiempo de retardo. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas 41428, Error de eje Compruebe y cambie el valor del argumento Axis. Descripción Recuperación: arg. Tarea: arg. El eje único no está inicializado correctamente. El sensor no está activado. 41435, Error de parámetro Descripción Ref. de programa arg. Tarea: arg. Argumento Channel fuera de rango. 41429, Error de eje Ref. de programa arg. Descripción Acciones recomendadas Tarea: arg. Compruebe y cambie el valor del argumento Channel. El eje único no está inicializado correctamente. El proceso de sensor no está inicializado correctamente. 41437, Error de acceso a cámara Ref. de programa arg. Descripción 41431, Error de acceso a cámara Tarea: arg. Imposible restablecer todas las señales de prueba. Descripción Ref. de programa arg. Tarea: arg. Acciones recomendadas Instancia de LOGSRV desconocida. Reinicie el controlador e inténtelo de nuevo. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas 41438, Carga no definida Reinicie el controlador e inténtelo de nuevo. Descripción 41432, Error de acceso a cámara Tarea: arg. ¡AVISO! Descripción El argumento arg tiene una carga no definida (masa=0). Tarea: arg. Ref. de programa arg. Imposible establecer señales de prueba. Consecuencias Ref. de programa arg. ES IMPORTANTE DEFINIR LA CARGA CORRECTA para evitar Acciones recomendadas que se produzcan daños mecánicos en el robot. Reinicie el controlador e inténtelo de nuevo. Continúa en la página siguiente 290 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación Acciones recomendadas Si hay una instrucción CONNECT a una rutina TRAP en el Defina la carga real de la herramienta o la carga de la pinza módulo, es necesario ejecutar una instrucción IDelete con la antes de iniciar movimientos de programa o manuales. Para rutina TRAP antes de poder descargar el módulo. conseguir un buen rendimiento de movimientos, se requiere una carga definida correctamente. Acciones recomendadas Compruebe que el módulo no contenga rutinas o datos que estén aún activos, por ejemplo CONNECT. 41439, Carga no definida Recuperación: arg. Descripción 41442, Error de referencia Tarea: arg. ¡AVISO! Descripción El argumento arg tiene un centro de gravedad de cargas no definido. Tarea: arg. La referencia del argumento arg no es una variable persistente Ref. de programa arg. completa. Consecuencias Ref. de programa arg. ES IMPORTANTE DEFINIR LA CARGA CORRECTA para evitar que se produzcan daños mecánicos en el robot. Acciones recomendadas No es posible usar el componente de registro o el elemento de Acciones recomendadas matriz en el argumento arg . Defina el centro de gravedad real de la carga de la herramienta Sólo es posible utilizar variables persistentes completas en o de la carga de la pinza antes de realizar movimientos de Tool, WObj o Load en las instrucciones de movimiento. programa o manuales (cog.x, cog.y y cog.z no pueden ser 0 mm a la vez). La identificación de la carga puede hacerse con la rutina de servicio LoadIdentify. 41443, Error de argumento Descripción Tarea: arg. 41440, Falta un argumento El argumento Tool tiene una carga negativa para la herramienta. Descripción Ref. de programa arg. Tarea: arg. Acciones recomendadas Es necesario definir un parámetro de modificador. Ref. de programa arg. Defina la carga correcta de la herramienta antes de usar la herramienta para desplazamientos o movimientos del programa. Consecuencias La identificación de la carga de la herramienta puede hacerse La rutina de RAPID a la que ha llamado no pudo ejecutarse. con la rutina de servicio LoadIdentify. Acciones recomendadas Es necesario especificar un argumento con el tipo de datos 41444, Error de argumento 'switch'. Descripción Tarea: arg. 41441, Error de descarga El argumento Tool contiene al menos un componente de datos de inercia con un valor negativo. Descripción Ref. de programa arg. Tarea: arg. El módulo cargado con la ruta arg está activo y por tanto no Acciones recomendadas puede eliminarlo. Defina todos los componentes de datos de inercia (ix, iy o iz) Ref. de programa arg. como valores positivos reales. Causas probables La instrucción UnLoad o WaitLoad se ejecuta en el mismo 41445, Error de argumento módulo que el módulo que debe eliminarse. Descripción La instrucción UnLoad o WaitLoad se encuentra en una rutina Tarea: arg. TRAP que se ejecuta antes de lo esperado. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 291 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación No hay ningún \WObj especificado para el movimiento con un TCP estacionario. 41449, Error de valor Descripción Ref. de programa arg. Tarea: arg. Acciones recomendadas Valor no válido en el argumento arg. Añada el argumento \WObj al objeto de trabajo real. Ref. de programa arg. Si no hay ningún movimiento con el TCP estacionario, cambie el componente "robhold" del argumento Tool a TRUE (el robot sostiene la herramienta). Acciones recomendadas Compruebe el programa de RAPID. 41450, Error de argumento 41446, Error de argumento Descripción Descripción Tarea: arg. Tarea: arg. No se ha definido si el robot sostiene la herramienta o el objeto de trabajo. El argumento \WObj especifica un nombre de unidad mecánica que no está activado o que no se conoce en el sistema. Ref. de programa arg. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas Consecuencias La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. Causas probables El nombre de unidad mecánica definido en \WObj debe corresponder a un nombre definido anteriormente en los parámetros del sistema y debe estar activado. Discrepancia entre el componente robhold de la herramienta y el objeto de trabajo. 41451, Error de argumento Acciones recomendadas Descripción Compruebe si hay algún error de coincidencia entre el argumento Tool y el argumento \WObj del componente de dato robhold. Tarea: arg. El argumento arg contiene un número de interrupción no válido. Ref. de programa arg. Causas probables 41447, Error de argumento El número de interrupción de entrada no es válido porque no Descripción ha sido asignado mediante una instrucción CONNECT. Tarea: arg. El argumento arg contiene al menos un componente de datos con un valor negativo. Acciones recomendadas Utilice la instrucción CONNECT para asignar y conectar un número de interrupción a una rutina TRAP. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas 41452, Error de argumento Cambie todos los componentes de datos del argumento arg a Descripción valores positivos. Tarea: arg. El argumento arg contiene un número de interrupción que ya 41448, Error de argumento se está utilizando para otros fines. Descripción Ref. de programa arg. Tarea: arg. El argumento arg no debe tener un valor negativo. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas Antes de reutilizar una variable de interrupción en el programa, es necesario cancelarla con la instrucción IDelete. Acciones recomendadas Cambie el valor del argumento arg a un valor positivo. 41453, Error de tipo Descripción Tarea: arg. Continúa en la página siguiente 292 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación Tipo de dato no válido en un argumento arg. Ref. de programa arg. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Compruebe y cambie el valor del argumento. Compruebe el programa de RAPID. 41459, Error de argumento 41454, Error de referencia Descripción Descripción Tarea: arg. Tarea: arg. El argumento arg está fuera de rango. El número de parámetro de disparo arg hace referencia a un Ref. de programa arg. dato de disparo no definido. Acciones recomendadas Ref. de programa arg. Compruebe y cambie el valor del argumento. Acciones recomendadas Defina el dato de disparo ejecutando la instrucción TriggIO, TriggInt, TriggEquip, TriggSpeed o TriggCheckIO antes de la instrucción actual. 41460, Error de argumento Descripción Tarea: arg. 41455, Error de acceso a cámara Descripción El argumento arg, arg o arg está fuera de rango. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas Tarea: arg. Compruebe y cambie el argumento. Fallo al obtener la hora del sistema operativo. Ref. de programa arg. 41461, Error de valor Acciones recomendadas Reinicie el controlador e inténtelo de nuevo. Descripción Tarea: arg. Valor no válido en el argumento arg. 41456, Error de argumento Ref. de programa arg. Descripción Acciones recomendadas Tarea: arg. El índice debe ser un entero del rango 1 - 1.024. El argumento arg está fuera de rango. Ref. de programa arg. 41462, Error de valor Acciones recomendadas Descripción El valor debe estar en el rango arg. Tarea: arg. Valor no válido en un argumento del parámetro arg. 41457, Error de argumento Ref. de programa arg. Descripción Acciones recomendadas Tarea: arg. El valor debe ser un entero y estar dentro del rango correcto. Falta un argumento opcional. Ref. de programa arg. 41463, Falta un argumento de modificador Acciones recomendadas Añada uno de los argumentos opcionales arg o arg. Descripción Tarea: arg. Falta un argumento. 41458, Error de argumento Ref. de programa arg. Descripción Tarea: arg. El argumento arg o arg está fuera de rango. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 293 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación Acciones recomendadas Acciones recomendadas Debe definir al menos uno de los parámetros de Compruebe y cambie el valor. NoOfBytes debe ser un entero modificador\Hex1, \Long4, \Float4 o \ASCII. y estar en el rango 1 - 1.024. No debe ser mayor que la longitud de RawData. 41464, Índice demasiado alto 41469, Error de valor Descripción Tarea: arg. Descripción Valor no válido en el argumento arg. Tarea: arg. Ref. de programa arg. Valor no válido en el argumento arg. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas Compruebe el programa de RAPID. Acciones recomendadas Compruebe el valor. NoOfBytes no debe ser mayor que la 41465, Cadena vacía longitud de RawData. Descripción 41470, Error de argumento Tarea: arg. Valor no válido en el argumento arg. Descripción Ref. de programa arg. Tarea: arg. El argumento arg o arg está fuera de rango. Acciones recomendadas Compruebe el argumento y utilice una cadena no vacía. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas 41466, Dos variables iguales Compruebe y cambie el valor del argumento. Descripción 41471, Error de instrucción Tarea: arg. Los argumentos FromRawData y ToRawData son iguales. Descripción Ref. de programa arg. Tarea: arg. No se le permite desactivar el dispositivo de E/S arg. Acciones recomendadas Compruebe y modifique el programa de RAPID. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas 41467, Error de valor Recuperación: arg. Descripción 41472, Error de instrucción Tarea: arg. Valor no válido en el argumento arg. Descripción Ref. de programa arg. Tarea: arg. No hay ningún cliente, por ejemplo un FlexPendant, a cargo Acciones recomendadas Compruebe y cambie el valor. Debe ser un entero y estar en de las instrucciones. Ref. de programa arg. el rango 0 - 255. Acciones recomendadas 41468, Error de valor Recuperación: arg. Descripción 41473, Error de acceso al sistema Tarea: arg. Valor no válido en el argumento arg. Descripción Ref. de programa arg. No se pudieron enviar datos mediante SCWrite a un ordenador externo. Imposible enviar la variable arg. Continúa en la página siguiente 294 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación 41474, Error de valor Consecuencias La cadena se ha llenado con datos, pero solo la cantidad válida. Descripción Tarea: arg. Causas probables Valor no válido en el argumento arg. El valor utilizado en el argumento opcional arg es demasiado Ref. de programa arg. alto. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Compruebe el valor: arg arg debe ser un entero positivo. Compruebe el programa de RAPID. Utilice la función arg para obtener la longitud actual de los bytes 41475, Tamaño incorrecto de lista de tareas válidos de una variable de tipo rawbytes. Descripción 41483, Error de argumento Tarea: arg. La lista de tareas tiene un número incorrecto de elementos. No Descripción debe tener menos de 1 ni más de arg. Tarea: arg. Ref. de programa arg. El valor de la ID es negativo o no es un entero. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas Compruebe y cambie el número de argumentos de la lista de Acciones recomendadas tareas. Compruebe el valor de la ID de argumento opcional. El valor debe ser un entero no negativo. 41476, Lista de tareas incoherente 41484, Tiempo límite agotado Descripción Tarea: arg. Descripción arg en la lista de tareas no es una de las tareas configuradas Tarea: arg. en el sistema (puede configurar un máximo de arg tareas). El tiempo establecido en el argumento arg de la instrucción Ref. de programa arg. SyncMoveOn ha caducado. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas Añada la tarea al sistema (en la configuración del controlador) Acciones recomendadas o elimínela de la lista de tareas. Recuperación: arg. 41477, Tiempo límite agotado 41486, Error de instrucción Descripción Descripción Tarea: arg. Tarea: arg. El tiempo establecido en el argumento arg de la instrucción La instrucción arg sólo está disponible si hay un TCP de robot WaitSyncTask ha caducado. definido en la tarea de programa. Ref. de programa arg. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Recuperación: arg. Compruebe la configuración. Debe eliminar la instrucción si no se supone que la tarea deba tener un TCP de robot. 41480, Error UnpackRawBytes 41487, Error de instrucción Descripción Tarea: arg. Descripción El número de bytes a desempaquetar es demasiado alto y se Tarea: arg. ha reducido. La instrucción arg sólo funciona si el TCP de robot está activo. Longitud: arg. Ref. de programa arg. Ref. de programa arg. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 295 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación Acciones recomendadas La instrucción arg sólo funciona si la unidad mecánica está Active el TCP de robot en la tarea. activa. Ref. de programa arg. 41488, Error de valor Acciones recomendadas Descripción Active la unidad mecánica en la tarea. Tarea: arg. No hay ningún TCP de robot definido en la tarea de programa. El valor introducido para uno o varios ejes del robot no es igual a 9E9. 41493, Error de ejecución Descripción Tarea: arg. Ref. de programa arg. No hay ningún TCP de robot disponible en la tarea. Acciones recomendadas Ref. de programa arg. Cambie el valor del eje de robot a 9E9. Acciones recomendadas Para poder ejecutar la instrucción, debe disponer de un TCP 41489, Error de valor de robot en la tarea. Descripción 41494, Error de instrucción Tarea: arg. El eje de robot arg no es móvil y por tanto no puede ser supervisado. Descripción Tarea: arg. Ref. de programa arg. La tarea no controla la unidad mecánica: arg. Acciones recomendadas Ref. de programa arg. Cambie el valor del eje arg a 9E9. Acciones recomendadas Compruebe la configuración. 41490, Tiempo límite agotado 41495, Error al mover el PP Descripción Tarea: arg. Descripción El tiempo establecido en el argumento arg de la instrucción SyncMoveOff ha caducado. Tarea: arg. El cambio del modo independiente al modo sincronizado no Ref. de programa arg. se ha completado aún. Acciones recomendadas Ref. de programa arg. Recuperación: arg. Consecuencias El reinicio de la instrucción actual está bloqueado. 41491, Error de instrucción El sistema puede encontrarse en el modo de movimiento Descripción sincronizado o aún en el modo de movimiento independiente. Tarea: arg. Causas probables La instrucción arg no está disponible si hay un TCP de robot Detención del programa mientras había una instrucción activa. definido en la tarea de programa. A continuación, se ha realizado un movimiento de PP dentro Ref. de programa arg. del programa. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Compruebe la configuración. Debe eliminar la instrucción si se Devuelva el PP al inicio del programa. El puntero de programa supone que la tarea debe tener un TCP de robot. debe moverse en todas las tareas de programa. Para tener un estado del sistema bien definido, debe mover el PP a Main. 41492, Error de instrucción Descripción Tarea: arg. Continúa en la página siguiente 296 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación 41496, Error al mover el PP 41499, Modo sincronizado Descripción Descripción Tarea: arg. Tarea: arg. El cambio del modo sincronizado al modo independiente no El sistema se encuentra en el modo sincronizado. La instrucción se ha completado aún. debe tener una ID. Ref. de programa arg. Ref. de programa arg. Consecuencias Acciones recomendadas El reinicio de la instrucción actual está bloqueado. Añada a la instrucción el modificador \ID con un número de El sistema puede encontrarse en el modo de movimiento identificación. sincronizado o aún en el modo de movimiento independiente. Causas probables 41500, Modo independiente Detención del programa mientras había una instrucción activa. Descripción A continuación, se ha realizado un movimiento de PP dentro Tarea: arg. del programa. El sistema se encuentra en el modo independiente. La Acciones recomendadas instrucción no debe tener una ID. Devuelva el PP al inicio del programa. El puntero de programa Ref. de programa arg. debe moverse en todas las tareas de programa. Para tener un Acciones recomendadas estado del sistema bien definido, debe mover el PP a Main. Elimine el modificador \ID de la instrucción. 41497, Notificación de movimiento de PP 41501, ID no válida Descripción Descripción Tarea: arg. Tarea: arg. La instrucción arg estaba activa en esta tarea. El movimiento ErrorId tiene un valor no válido. Debe ser un entero en el del PP dentro del programa puede resultar peligroso en algunos intervalo arg - arg. casos. Ref. de programa arg. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas Consecuencias Cambie el valor. El movimiento del PP en el programa de RAPID puede dar lugar a tareas de RAPID no sincronizadas y/o colisiones entre robots. Causas probables 41502, Dominio no válido Descripción Movimiento del PP dentro del programa de RAPID cuando se tiene la instrucción arg activa. Tarea: arg. El dominio arg no puede usarse. Acciones recomendadas Ref. de programa arg. Mueva el PP a una posición adecuada en esta tarea de programa. Acciones recomendadas Seleccione otro dominio de registro de errores. 41498, ¡Sin base coord. definida un. mec. arg! Descripción 41503, Tipo de error no válido Descripción El objeto de trabajo arg contiene una unidad mecánica coordinada que no tiene definida ninguna base de coordenadas de usuario. Tarea: arg. No puede utilizar el tipo de error TYPE_ALL. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Compruebe el componente de unidad mecánica del objeto de Utilice otro tipo de error. trabajo. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 297 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación 41504, No ha indicado ninguna unidad mecánica Acciones recomendadas Consulte el siguiente mensaje del registro de eventos para Descripción saber qué acción de usuario siguiente debe realizar. Tarea: arg. No hay ningún TCP en el sistema y no se ha añadido ninguna unidad mecánica a la instrucción. 41509, Error de LoadId Descripción Ref. de programa arg. Tarea: arg. Acciones recomendadas Añada a la instrucción una unidad mecánica que exista en la No hay ninguna posición válida de identificación de carga. Ref. de programa arg. tarea. Acciones recomendadas 41505, Unidad mecánica no incluida en la tarea Cambie la posición del robot. Consulte el siguiente mensaje del registro de eventos para Descripción saber qué acción de usuario siguiente debe realizar. Tarea: arg. La unidad mecánica indicada no existe en la tarea. Ref. de programa arg. 41510, Error de LoadId Descripción Acciones recomendadas Añada otra unidad mecánica a la instrucción. Tarea: arg. No se permite identificar (ni utilizar) tool0. 41506, La tarea no lee un TCP de robot Ref. de programa arg. Acciones recomendadas Descripción Cambia a activa en la ventana de movimiento la herramienta Tarea: arg. La tarea de lectura no puede leer un TCP de robot. Ref. de programa arg. que debe identificarse. Consulte el siguiente mensaje del registro de eventos para saber qué acción de usuario siguiente debe realizar. Acciones recomendadas Modifique la configuración o añada a la instrucción una unidad 41511, Error de LoadId mecánica que exista en la tarea. Descripción 41507, La tarea lee otra unidad mecánica Tarea: arg. No se permite identificar load0. Descripción Ref. de programa arg. Tarea: arg. La tarea lee una unidad mecánica distinta de la indicada en la instrucción. Acciones recomendadas Utilice otra carga para la identificación. Consulte el siguiente mensaje del registro de eventos para Ref. de programa arg. saber qué acción de usuario siguiente debe realizar. Acciones recomendadas Cambie la unidad mecánica en la instrucción. 41512, Error interno 41508, Error de LoadId Descripción Tarea: arg. Descripción Hay > 2 ejes de medición a la vez. Tarea: arg. Ref. de programa arg. La identificación de carga no está disponible para este tipo de robot. Acciones recomendadas Consulte el siguiente mensaje del registro de eventos para Ref. de programa arg. saber qué acción de usuario siguiente debe realizar. Continúa en la página siguiente 298 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación 41513, Error de LoadId 41517, Error de LoadId Descripción Descripción Tarea: arg. Tarea: arg. Selección de carga útil fuera de límites. Se ha movido el puntero de programa hasta el principio de la Ref. de programa arg. rutina de identificación de cargas y ahora está preparado para un nuevo reinicio. Acciones recomendadas Seleccione una carga útil del sistema. Presione Iniciar para continuar. Ref. de programa arg. Causas probables La rutina de servicio fue detenida durante la medición, 41514, Error de LoadId interrumpida con una cancelación por parte del usuario, o bien interrumpida por otro tipo de error. Descripción Compruebe el mensaje anterior del registro de errores para Tarea: arg. wobj0 no puede estar activado para un TCP fijo. conocer los motivos. Acciones recomendadas Ref. de programa arg. Inicie de nuevo la rutina de servicio. Utilice Depurar - Cancelar Acciones recomendadas llamada a rutina para cerrar la ejecución de la rutina de servicio. Seleccione otro objeto de trabajo. Consulte el siguiente mensaje del registro de eventos para saber qué acción de usuario siguiente debe realizar. NOTA: El comando Cancelar llamada a rutina provocará la pérdida del puntero de programa. Utilice Depurar - Mover PP a Main para obtener un nuevo puntero de programa. 41515, Error de LoadId 41518, Error de LoadId Descripción Tarea: arg. Selección de método fuera de límites. Ref. de programa arg. Descripción Tarea: arg. Selección de unidad mecánica fuera de límites. Acciones recomendadas Ref. de programa arg. Seleccione uno de los métodos de identificación indicados. Presione Iniciar para continuar. Acciones recomendadas Seleccione una de las unidades mecánicas mostradas. Presione Iniciar para continuar. 41516, Error de LoadId 41519, Error de LoadId Descripción Tarea: arg. El ángulo de configuración no es adecuado. Ref. de programa arg. Descripción Tarea: arg. La masa debe ser > 0 kg. Consecuencias Ref. de programa arg. Imposible ejecutar la identificación. Acciones recomendadas Causas probables Especifique una masa mayor que 0. El valor seleccionado para el ángulo de configuración es de Presione Iniciar para continuar. menos de 30 o tiene un valor diferente que no puede usarse en la identificación. 41520, Constante de recuperación de errores no registrada Acciones recomendadas Seleccione un ángulo de configuración entre +/- 30 y +/- 90 grados. Descripción Tarea: arg. Presione Iniciar para continuar. La constante de recuperación de errores arg no está registrada. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 299 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación Ref. de programa arg. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Utilice la instrucción BookErrNo para registrar la constante o Elimine la instrucción. utilice una constante de recuperación de errores de las registradas por el sistema (no puede usarlas con ErrRaise). 41521, Error de estado de tarea 41525, Error de instrucción Descripción Tarea: arg. Descripción El programa está ejecutando una rutina EVENT. No se permite Tarea: arg. ejecutar la instrucción arg en una rutina EVENT. Ninguna de las tareas de la lista de tareas es una tarea Ref. de programa arg. NORMAL y activada. Acciones recomendadas Ref. de programa arg. Elimine la instrucción. Acciones recomendadas Consulte el panel de selección de tareas para comprobar que al menos una de las tareas de la lista de tareas esté seleccionada, es decir, activada. Compruebe en el archivo .cfg que al menos una de las tareas seleccionadas sea NORMAL. 41526, Error de instrucción Descripción Tarea: arg. La instrucción arg sólo puede usarse en un gestor de ERRORES. 41522, Se ha utilizado una constante de recuperación de errores incorrecta Ref. de programa arg. Acciones recomendadas Elimine la instrucción o trasládela a un gestor de ERRORES. Descripción Tarea: arg. 41527, Falta un argumento de modificador La constante de recuperación de errores arg ha sido registrada por el sistema. No puede utilizar la constante con la instrucción Descripción ErrRaise. Tarea: arg. Ref. de programa arg. Falta un argumento. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas Registre una nueva constante de recuperación de errores con Acciones recomendadas la instrucción BookErrNo. Debe definir al menos uno de los parámetros de modificador \Continue o \BreakOff en arg. 41523, Error de argumento 41528, Error de instrucción Descripción Tarea: arg. Descripción El argumento arg no es un entero o es negativo. Tarea: arg. Ref. de programa arg. La instrucción arg sólo puede usarse en rutinas NOSTEPIN. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Cambie el valor del argumento a un entero no negativo. Elimine la instrucción o trasládela a una rutina NOSTEPIN. 41524, Error de instrucción 41529, Error de instrucción Descripción Descripción Tarea: arg. Tarea: arg. El programa está ejecutando un gestor UNDO. No se permite El modificador \Inpos sólo se permite si la tarea tiene el control ejecutar la instrucción arg en un gestor UNDO. de una unidad mecánica. Ref. de programa arg. Continúa en la página siguiente 300 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación Acciones recomendadas un nombre de tarea se usa varias veces. Una o varias tareas Elimine el modificador \Inpos de la instrucción. han sido activadas/desactivadas en el panel de selección de tareas tras la ejecución de la primera instrucción. 41530, Error de instrucción Acciones recomendadas Descripción Compruebe y modifique las listas de tareas y SyncIDs, o volverá Tarea: arg. a producirse el mismo error. Comience de nuevo. Las No es posible ejecutar la instrucción arg mientras el objeto de instrucciones se ejecutarán con el estado actual del panel de trabajo coordinado contenga una referencia a la unidad selección de tareas. mecánica arg, que está situada en otra tarea. Ref. de programa arg. 41533, Error de coincidencia de SyncID Acciones recomendadas Descripción Cambie a un objeto de trabajo que haga referencia a una unidad Tarea: arg. mecánica situada en la misma tarea que el robot del TCP. El valor de SyncID arg no coincide con el valor de SyncID en La función CalcJointT puede usarse incluso si el objeto de una o varias de las demás tareas. trabajo coordinado está situado en otra tarea siempre y cuando: Ref. de programa arg. Se use el modificador \UseCurWObjPos. El objeto de trabajo coordinado esté en reposo. Causas probables El uso de listas de tareas no globales puede dar lugar a este error. 41531, Tarea no incluida en la lista de tareas Acciones recomendadas Descripción Cambie el valor de SyncID y compruebe las listas de tareas. Tarea: arg. Debe mover el PP a Main en todas las tareas antes de arg no es ninguna de las tareas de la lista de tareas o hay un continuar. error de coincidencia entre las listas de tareas de las distintas tareas. 41534, Datos de sincronización incoherentes Ref. de programa arg. Descripción Acciones recomendadas Tarea: arg. Añada la tarea actual a la lista de tareas. Compruebe que las listas de tareas de las distintas tareas sean parecidas. Al utilizar Datos de sincronización incoherentes en la lista de tareas arg. Ref. de programa arg. variables PERS, puede ser necesario descargar los módulos que contienen las listas de tareas y recargarlos de nuevo. Acciones recomendadas Cambie el contenido de la lista de tareas. 41532, Error de coincidencia de listas de tareas Debe mover el PP a Main en todas las tareas antes de continuar. Descripción Tarea: arg. 41535, Instrucción SyncMoveOn inesperada Imposible sincronizar a causa de lo siguiente: La lista de tareas, arg, no coincide con las listas de tareas que tienen la misma SyncID en las otras tareas o un nombre de tarea se usa varias veces en la lista de tareas. El panel de selección de tareas de la primera instrucción ejecutada no contiene las mismas tareas activas que las instrucciones siguientes. Ref. de programa arg. Descripción Tarea: arg. SyncMoveOn inesperada (SyncID arg). El sistema ya se encuentra en el modo sincronizado. Ref. de programa arg. Causas probables Consecuencias La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. La tarea de programa ya está en el modo sincronizado porque ya se ha ejecutado SyncMoveOn. Causas probables El uso de listas de tareas que no sean globales puede dar lugar El motivo de este error es uno de los siguientes: Las listas de a este error. tareas no tienen el mismo contenido para la misma SyncID o Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 301 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación Acciones recomendadas Consecuencias Debe mover el PP a Main en todas las tareas antes de continuar La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. con la ejecución del programa. Acciones recomendadas Elimine la instrucción SyncMoveOn. Cada instrucción Cambie la velocidad o el tipo de paro. SyncMoveOn debe ir seguida de una instrucción SyncMoveOff. Compruebe sus listas de tareas. 41540, Unidad mecánica incorrecta 41536, Instrucción SyncMoveOn inesperada Descripción Tarea: arg. Descripción La tarea lee la tarea de control arg que no controla a su vez a Tarea: arg. la unidad mecánica arg. SyncMoveOn inesperado (SyncID arg). El sistema está Ref. de programa arg. esperando una instrucción SyncMoveOff. Acciones recomendadas Ref. de programa arg. Cambie \MechUnit o la configuración. Acciones recomendadas Elimine la instrucción SyncMoveOn. Cada instrucción 41541, No permitido en una tarea de lectura SyncMoveOn debe ir seguida de una instrucción SyncMoveOff. Descripción 41537, Instrucción SyncMoveOff inesperada Tarea: arg. No se permite la ejecución de esta instrucción en una tarea de Descripción lectura. Tarea: arg. Ref. de programa arg. SyncMoveOff inesperado (SyncID arg). El sistema está esperando una instrucción SyncMoveOn. Acciones recomendadas Elimine la instrucción. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas 41542, Paro de programa Elimine la instrucción SyncMoveOff. Cada instrucción SyncMoveOn debe ir seguida de una instrucción SyncMoveOff. Descripción Tarea: arg. 41538, Lista de tareas incorrecta No es posible recuperar una trayectoria a causa de un paro de programa en el sistema. Descripción Ref. de programa arg. Tarea: arg. La tarea arg de la lista de tareas es una tarea de lectura y no Acciones recomendadas Recuperación: arg. puede ser sincronizada. Ref. de programa arg. 41543, Error de argumento Acciones recomendadas Cambie la lista de tareas o la configuración. Descripción Tarea: arg. 41539, Velocidad demasiado alta Se han definido datos de carga, pero éstos ya no están disponibles en el sistema. Descripción Ref. de programa arg. Tarea: arg. La velocidad es superior a los arg mm/s. Se trata de una velocidad excesiva si se utiliza el paro rígido (modificador Causas probables El motivo de este error es uno de los siguientes: Es posible que la instrucción GripLoad haya sido ejecutada en un módulo \Stop). que ya no está disponible en el sistema. Es posible que se haya Ref. de programa arg. ejecutado una instrucción de movimiento con un argumento Continúa en la página siguiente 302 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación opcional Tload en un módulo que ya no está disponible en el sistema. 41548, Error de módulo Descripción Acciones recomendadas Tarea: arg. Asegúrese de ejecutar GripLoad load0 para resetear los datos El módulo que está intentando borrar, arg, está activo y por de carga. tanto no puede eliminarlo. Si utiliza el argumento opcional Tload en las instrucciones de Ref. de programa arg. movimiento, ejecute SetSysData load0 para resetear los datos de carga. Acciones recomendadas Compruebe que el módulo que desee borrar no esté activo. 41544, Instrucción obsoleta 41549, SyncMoveOn o SyncMoveOff inesperada Descripción Descripción Tarea: arg. El procedimiento arg está obsoleto. Funcionará de momento, pero es posible que sea eliminado en una versión posterior. Utilice en su lugar arg, que le ofrece la misma funcionalidad. Ref. de programa arg. Tarea: arg. Nivel de trayectoria incorrecto. No es posible utilizar SyncMoveOn o SyncMoveOff en el nivel StorePath. Se usa arg: arg. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas 41545, Error de argumento Compruebe el programa de RAPID. Descripción Tarea: arg. 41550, Error de inicio/paro de PathRecorder Es posible que el argumento arg no sea del tipo LOCAL PERS. Descripción Ref. de programa arg. Tarea: arg. Acciones recomendadas Elimine la directiva LOCAL de la declaración del dato. Imposible ejecutar arg. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas 41546, Error de argumento Asegúrese de que no se haya iniciado un movimiento hacia Descripción atrás si PathRecMoveBwd no finaliza con PathRecMoveFwd. Tarea: arg. El objeto arg no existe en el sistema o es de tipo LOCAL PERS. 41551, Error de movimiento de PathRecorder Ref. de programa arg. Descripción Acciones recomendadas Declare el objeto. Elimine la directiva LOCAL de la declaración del dato. Tarea: arg. Imposible ejecutar arg. El identificador indicado no está disponible. Ref. de programa arg. 41547, Error de argumento Consecuencias Descripción La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. Tarea:arg. El modificador \Corr no puede usarse sin la opción Path Offset. Causas probables El motivo de este error es uno de los siguientes: PathRecorder Ref. de programa arg. no se ha iniciado. El puntero de programa ha sido movido Acciones recomendadas manualmente. Se ha rebasado el límite de arg instrucciones Elimine el argumento o instale la opción. de movimiento. La ejecución del programa ha sido limitada por WaitSyncTask o SyncMoveOff. Acciones recomendadas Compruebe el programa de RAPID. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 303 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación 41552, Error de nivel de trayectoria de PathRecorder 41556, No hay comunicación con el dispositivo de E/S Descripción Descripción Tarea: arg. Tarea: arg. Imposible ejecutar arg en el nivel de trayectoria actual. No hay comunicación con el dispositivo de E/S. Ref. de programa arg. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas Causas probables Cambie al nivel TRAP. Ejecute StorePath para cambiar de nivel Es posible que el dispositivo de E/S haya sido desactivado. de trayectoria. El dispositivo de E/S no tiene alimentación. Acciones recomendadas 41553, Datos destruidos Recuperación: arg. Descripción El dato de sistema arg de una de las tareas ha cambiado. NO se permite cambiar este dato. 41557, Unidad mecánica no detenida Descripción Acciones recomendadas Tarea: arg. El sistema ha restaurado el dato al iniciarse, pero es necesario Imposible cambiar de modo de ejecución si no están detenidas comprobar el programa. Elimine la definición en la que se todas las tareas de movimiento. asigna un valor a arg. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas 41554, Modo sincronizado Realice un paro de programa y vuelva a intentarlo. Descripción 41558, Falta un modificador de argumento Tarea: arg. No es posible usar el parámetro opcional \Conc si el sistema se encuentra en el modo sincronizado. Ref. de programa arg. Descripción Tarea: arg. Falta un argumento en la instrucción arg. Acciones recomendadas Ref. de programa arg. Elimine el parámetro opcional \Conc de cualquier instrucción de movimiento que se utilice en el modo sincronizado. Acciones recomendadas Añada el modificador SyncOrgMoveInst o SyncLastMoveInst a la instrucción. 41555, No hay comunicación con el dispositivo de E/S Descripción 41559, Ninguna variable PERS Descripción Tarea: arg. Tarea: arg. Se ha perdido el contacto con el dispositivo de E/S arg. Ref. de programa arg. La lista de tareas arg es LOCAL o persistente de la tarea. Se trata de una posibilidad no permitida. La variable debe ser Causas probables global. Es posible que el dispositivo de E/S haya sido desactivado. Ref. de programa arg. El dispositivo de E/S no tiene alimentación. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Cambie la lista de tareas a PERS. Recuperación: arg. 41560, Ningún inicio de movimiento Descripción Tarea: arg. Imposible iniciar el movimiento. Continúa en la página siguiente 304 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación Ref. de programa arg. Acciones recomendadas Una de las siguientes: Edite el programa. Mueva el puntero de Causas probables Se ha producido un paro de emergencia. Se ha producido otro programa para poder iniciar el programa. tipo de error en el sistema. 41563, Error de argumento Acciones recomendadas Restablezca el paro de emergencia si se ha producido. Descripción Compruebe los mensajes anteriores para determinar la causa. Tarea: arg. Recuperación: arg. La unidad mecánica arg especificada en el objeto de trabajo WObj para esta instrucción MOVE es la misma que la unidad 41561, No hay ningún texto en la tecla de función mecánica arg utilizada como robot de esta tarea de programa. Ref. de programa arg. Descripción Consecuencias Tarea: arg. La instrucción TPReadFK no tiene ningún texto en ninguna de El robot no puede mover el objeto de trabajo por sí mismo. las teclas de función. Acciones recomendadas Ref. de programa arg. Edite los datos de objeto de trabajo utilizados. Consecuencias pueda presionar. 41564, No se permite ejecutar desde una tarea de movimiento Acciones recomendadas Descripción Asigne un texto a al menos una de las teclas de función, de la Tarea: arg. TPFK1 a la TPFK5. Las instrucciones StopMove, StartMove y StopMoveReset con Mientras se ejecute la instrucción, no habrá ningún botón que el parámetro de opción \AllMotionTasks no pueden ejecutarse 41562, Riesgo de movimiento circular fallido desde una tarea de movimiento. Ref. de programa: arg. Descripción Causas probables Tarea: arg. Existe el riesgo de que se produzca un movimiento circular fallido por una de las causas siguientes: Se ha producido un error de proceso asincrónico no gestionado por ningún gestor de errores. El puntero de programa está situado en una Sólo se permite realizar la detención y el reinicio de todos los movimientos del sistema desde una tarea de supervisión de programa ejecutada como una tarea de lectura de programa (o en segundo plano). instrucción circular en combinación con un MODPOS realizado Acciones recomendadas con una instrucción de movimiento anterior. Ref. de programa Elimine la instrucción. arg. Consecuencias 41565, Valor no permitido Es posible que no se inicie el programa desde la posición Descripción actual, dado que existe el riesgo de que el robot realice un Tarea: arg. movimiento inesperado. Valor no válido en el argumento arg. Causas probables Ref. de programa arg. Una de las siguientes: El programa de RAPID no contiene Acciones recomendadas ningún gestor de errores o éste no permite gestionar este error Compruebe y cambie el valor. Debe ser un entero de entre arg en concreto. Se ha realizado una operación MODPOS sin estar y arg. en el modo de ejecución paso por paso o en paso de movimiento. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 305 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación 41566, La señal sobrepasa el número máximo de bits permitidos El zócalo no puede aceptar peticiones de conexión entrantes porque no está en el estado de escucha. Ref. de programa arg. Descripción Tarea: arg. Causas probables La señal arg es demasiado grande. Se utiliza SocketAccept antes de SocketListen. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Cambie el zócalo al estado de escucha de conexiones entrantes Los grupos de señales de 23 bits o menos pueden antes de intentar aceptar la conexión. representarse con el tipo de dato num y los grupos de 32 bits o menos pueden representarse con el tipo de dato dnum, si se utilizan en un programa de RAPID. 41571, Error de zócalo Descripción Tarea: arg. 41567, Interrupción de salida digital La dirección ya se está utilizando y no puede utilizarse con Descripción este zócalo. Tarea: arg. Ref. de programa arg. Una salida digital interrumpió la ejecución. Acciones recomendadas Ref. de programa arg. Recovery: arg. Acciones recomendadas 41572, Error de zócalo Recuperación: arg. Descripción 41568, El nombre especificado no pertenece a ninguna red Tarea: arg. Descripción Consulte el registro para comprobar si hay más mensajes que Tarea: arg. indiquen la posible causa. El nombre de red arg no existe. Ref. de programa arg. Ref. de programa: arg. Acciones recomendadas Causas probables Mueva el puntero de programa a main y reinicie el programa. Se ha producido un error inesperado al crear el zócalo. El nombre del dispositivo de E/S está mal escrito o no definido. 41573, Error de socket Acciones recomendadas Descripción Recuperación: arg. Tarea: arg. 41569, Error de zócalo No es posible crear más sockets. El número máximo de sockets simultáneos es 32. Descripción Ref. de programa arg. Tarea: arg. El zócalo ya está conectado y no puede usarse para Acciones recomendadas permanecer a la escucha de conexiones entrantes. Cierre uno o varios sockets para permitir la creación de un Ref. de programa arg. nuevo zócalo. Acciones recomendadas Utilice otro zócalo para permanecer a la escucha de conexiones 41574, Error de zócalo Descripción entrantes. Tarea: arg. 41570, Error de zócalo Es necesario crear el zócalo antes de poder utilizarlo en cualquier instrucción de zócalo. Descripción Ref. de programa arg. Tarea: arg. Continúa en la página siguiente 306 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación Causas probables Consulte el registro para comprobar si hay más mensajes que El motivo de este error es uno de los siguientes: El zócalo ni indiquen la posible causa. siquiera está creado. Se han realizado movimientos de PP. Ref. de programa arg. Inicio del programa tras una caída de alimentación. El zócalo ha sido cerrado después de SocketCreate. Acciones recomendadas Mueva el puntero de programa a main y reinicie el programa. Acciones recomendadas Inserte una instrucción SocketCreate en un lugar adecuado del programa antes de utilizar el zócalo. 41579, Error de zócalo Descripción Recuperación: arg. Tarea: arg. La conexión fue rechazada por el host remoto. 41575, Error de zócalo Ref. de programa arg. Descripción 41580, Error de zócalo Tarea: arg. La dirección especificada no es válida. Las únicas direcciones válidas son la dirección de red local del controlador o la dirección del puerto de servicio, 192.168.125.1. Ref. de programa arg. Descripción Tarea: arg. El zócalo ya está conectado y no es posible volver a conectarse a él. Acciones recomendadas Ref. de programa arg. Especifique la dirección de red local o la dirección del puerto de servicio. Causas probables SocketConnect ya se ha ejecutado para el zócalo especificado. Acciones recomendadas 41576, Error de zócalo Cierre el zócalo y vuelva a crearlo antes de conectarse. Descripción Tarea: arg. 41581, Error de zócalo El puerto especificado no es válido. Descripción Ref. de programa arg. Tarea: arg. Acciones recomendadas Se recomienda utilizar un número de puerto del rango de 1.025 a 4.999. La instrucción no finalizó dentro del intervalo de tiempo límite. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas Utilice un valor de tiempo límite mayor o utilice un gestor de 41577, Error de zócalo errores para volver a intentar la instrucción. Descripción Recuperación: arg. Tarea: arg. El tiempo límite especificado en la instrucción es insuficiente. 41582, Error de zócalo El tiempo límite se especifica en segundos y debe ser distinto de cero. Descripción Ref. de programa arg. Tarea: arg. Se especificó un dato vacío para su envío o como lugar de Acciones recomendadas Utilice un valor de tiempo límite mayor que 0. almacenamiento en una recepción. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas 41578, Error de zócalo Utilice un dato de tipo string o rawbyte o una matriz de bytes Descripción que tenga un tamaño mayor que cero. Tarea: arg. Se ha producido un error inesperado al conectarse al zócalo. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 307 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación 41583, Error de zócalo Ref. de programa arg. Descripción Acciones recomendadas Tarea: arg. Mueva el puntero de programa a main y reinicie el programa. El dato especificado es demasiado grande. Ref. de programa arg. 41588, Error de socket Acciones recomendadas Descripción Los zócalos pueden manejar 1.024 bytes como máximo en una Tarea: arg. instrucción. No se encuentra la red. Se intentó una operación de socket en una red que no se 41584, Error de zócalo encuentra. Por lo general quiere significa que el software local no conoce Descripción ninguna ruta para llegar al host remoto. Tarea: arg. La cadena o el dato especificado para su envío está vacío. Ref. de programa: arg. Consecuencias Ref. de programa arg. La operación fue anulada. Acciones recomendadas Compruebe que el dato sea correcto. Acciones recomendadas Comprueba tu conexión y los ajustes de red. 41585, Error de zócalo Recuperación: arg Descripción 41590, Error de zócalo Tarea: arg. El número de bytes a enviar debe ser un valor mayor que cero. Descripción Ref. de programa arg. Tarea: arg. La matriz de bytes no es válida. Las matrices de bytes sólo Acciones recomendadas Cambie el valor del parámetro opcional NoOfBytes a un valor mayor que cero. pueden contener números enteros de entre 0 y 255. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas Cambie la matriz de bytes para que contenga datos válidos o 41586, Error de zócalo utilice el tipo de datos rawbytes para enviar datos más Descripción complejos. Tarea: arg. El número de bytes especificado para el envío es mayor que 41591, Error de zócalo la longitud del dato en sí. Descripción Ref. de programa arg. Tarea: arg. Acciones recomendadas Cambie el valor del parámetro opcional NoOfBytes para que sea menor que o igual a la longitud del dato en sí. Error inesperado al intentar obtener el estado del zócalo. Ref. de programa arg. Si desea enviar la totalidad del dato, elimine el parámetro Acciones recomendadas opcional. Mueva el puntero de programa a main y reinicie el programa. 41587, Error de zócalo 41592, Error de zócalo Descripción Descripción Tarea: arg. Tarea: arg. Se ha producido un error inesperado al enviar datos. No se recibió ningún dato. Consulte el registro para comprobar si hay más mensajes que Ref. de programa arg. indiquen la posible causa. Continúa en la página siguiente 308 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación Causas probables Se ha producido un error inesperado al enlazar el zócalo. Es posible que la conexión haya sido cerrada por el host Ref. de programa arg. remoto. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Mueva el puntero de programa a main y reinicie el programa. Mueva el puntero de programa a main y reinicie el programa. 41597, Error de zócalo 41593, Error de zócalo Descripción Descripción Tarea: arg. Tarea: arg. El zócalo ya está enlazado a una dirección y no es posible El dato recibido es demasiado largo como para almacenarlo volver a enlazarlo. en una cadena. La longitud máxima de un dato que puede Ref. de programa arg. almacenarse en una cadena es de 80 caracteres. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas Cierre el zócalo y vuelva a crearlo antes de intentar enlazar el Acciones recomendadas zócalo a otra dirección. Utilice una matriz de bytes o un dato de tipo rawbytes para recibir datos con una longitud superior a 80 bytes. 41598, Error de zócalo Descripción 41594, Error de zócalo Tarea: arg. Descripción Error inesperado al intentar activar la escucha de conexiones. Tarea: arg. Ref. de programa arg. El zócalo no está conectado. Acciones recomendadas Ref. de programa arg. Mueva el puntero de programa a main y reinicie el programa. Causas probables En el caso del cliente, utilice SocketConnect antes de recibir/enviar/consultar datos. En el caso del servidor, utilice SocketAccept antes de recibir/enviar/consultar datos. 41599, Error de zócalo Descripción Tarea: arg. El zócalo no ha sido enlazado a ninguna dirección. Acciones recomendadas Ref. de programa arg. Utilice SocketConnect o SocketAccept para conectar el zócalo antes de intentar recibir/enviar/consultar. Acciones recomendadas Utilice SocketBind para especificar la dirección en la cual desea permanecer a la escucha de conexiones entrantes. 41595, Error de zócalo 41600, Error de zócalo Descripción Tarea: arg. La conexión ha sido cerrada por el host remoto.arg. Ref. de programa. Descripción Tarea: arg. El zócalo de cliente especificado ya se está utilizando. El zócalo Acciones recomendadas de cliente no debe ser creado antes de llamar a SocketAccept. Utilice un gestor de errores para volver a establecer la conexión Ref. de programa arg. antes de reintentar el envío/recepción/consulta. Recuperación: arg. Causas probables SocketAccept ya se ha ejecutado para el zócalo especificado. Acciones recomendadas 41596, Error de zócalo Cierre el zócalo de cliente antes de utilizarlo en la llamada a Descripción SocketAccept o elimine los múltiples SocketAccept que tengan Tarea: arg. el mismo zócalo de cliente. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 309 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación 41601, Error de zócalo Consecuencias La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. Descripción Tarea: arg. Causas probables Se ha producido un error inesperado al aceptar la conexión. El socket utilizado no es válido. Es posible que el arg haya sido Ref. de programa arg. copiado con la instrucción arg. En este caso, el arg original ha sido cerrado con arg. Si se utiliza el arg copiado, tendrá este Acciones recomendadas Mueva el puntero de programa a main y reinicie el programa. problema. Un módulo que se ha instalado de modo compartido contiene una declaración de una variable del tipo de dato socketdev. La variable se ha utilizado al crear un nuevo socket. 41602, Error de zócalo Al mover el PP a Main, la variable socketdev conserva su valor, pero deja de ser válida. Descripción Tarea: arg. Acciones recomendadas Se ha producido un error inesperado al recibir datos. Ref. de programa arg. Utilice instrucciones de socket al manejar los tipos de datos de arg. Acciones recomendadas No declare ni utilice variables socketdev en un módulo Mueva el puntero de programa a main y reinicie el programa. compartido. 41603, Error de zócalo 41606, Error de zócalo Descripción Descripción Tarea: arg. Tarea: arg. El zócalo ya ha sido creado. El tipo de zócalo corresponde al tipo de datagrama del protocolo Los zócalos sólo pueden ser creados una vez y es necesario UDP/IP. cerrarlos para volver a crearlos. La instrucción actual arg sólo se admite para el tipo de canal Ref. de programa arg. del protocolo TCP/IP. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas Utilice otro zócalo o cierre el zócalo antes de crearlo. Consecuencias La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. 41604, Error de zócalo Causas probables Descripción El tipo de zócalo utilizado no es válido. Tarea: arg. Acciones recomendadas El zócalo ya está a la escucha de conexiones entrantes. Compruebe de qué forma se creó el zócalo. Sólo es posible usar un zócalo una vez para permanecer a la escucha de conexiones entrantes. 41607, Error de zócalo Ref. de programa arg. Descripción Causas probables Tarea: arg. Uso múltiple de SocketListen con el mismo zócalo. El tipo de zócalo corresponde al tipo de canal del protocolo Acciones recomendadas TCP/IP. Utilice otro zócalo o cierre el zócalo antes de volver a usarlo. La instrucción actual arg sólo se admite para el datagrama del protocolo UDP/IP. 41605, Error de socket Ref. de programa arg. Descripción Consecuencias Tarea: arg. La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. El socket ya no es válido. Causas probables Ref. de programa arg. El tipo de zócalo utilizado no es válido. Continúa en la página siguiente 310 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación Acciones recomendadas Recuperación: arg. Compruebe de qué forma se creó el zócalo. 41614, InitValue no es un entero 41611, UIMsgBox - No se ha definido ninguna acción de usuario o programa Descripción Descripción En la función arg, el argumento \InitValue no es un valor entero Tarea: arg. como se especifica con el argumento \AsInteger. La instrucción UIMsgBox o la función UIMessageBox no tienen Ref. de programa arg. definida ninguna acción de usuario o programa. No se utiliza ninguno de los argumentos opcionales \Buttons, Tarea: arg. Consecuencias La ejecución del programa no puede continuar. \BtnArray,\MaxTime, \DIBreak ni \DOBreak. Acciones recomendadas Ref. de programa arg. Cambie el argumento \InitValue a un entero. Consecuencias Recuperación: arg. El programa de RAPID se ejecutará de forma indefinida. 41615, Error de referencia Acciones recomendadas Utilice uno o varios de los argumentos \Buttons, \BtnArray, \MaxTime, \DIBreak o \DObreak. Descripción Tarea: arg. Recuperación: arg. El dato datapos arg no está definido. 41612, MinValue mayor que MaxValue Ref. de programa arg. Acciones recomendadas Descripción Todos los datos datapos se obtienen con la función Tarea: arg. GetNextSym. En la función arg, el argumento \MinValue es mayor que \MaxValue. 41616, Error de referencia Ref. de programa arg. Descripción Consecuencias No es posible proseguir con la ejecución del programa. Acciones recomendadas Tarea: arg. La ID de tarea arg es desconocida en el sistema. Ref. de programa arg. Modifique el programa de RAPID de forma que el argumento \MaxValue sea mayor que \MinValue. Recuperación: arg. Acciones recomendadas Las tareas de programa deben estar definidas en los parámetros del sistema y no en el programa de RAPID (la ID de tarea puede 41613, InitValue fuera del rango de valores especificado Descripción Tarea: arg. En la función arg, el argumento \InitValue no está especificado dentro del rango \MaxValue ... \MinValue. Ref. de programa arg. usarse como parámetro al declarar una rutina). 41617, Frecuencia excesiva de instrucciones de escritura Descripción Una frecuencia elevada de instrucciones de escritura en la interfaz de usuario, por ejemplo de TPWrite, ha forzado la ralentización de la ejecución del programa. Consecuencias No es posible proseguir con la ejecución del programa. Acciones recomendadas Reduzca la frecuencia de uso de las instrucciones de escritura Acciones recomendadas en la interfaz de usuario. Añada instrucciones de espera, como Cambie el valor del argumento \InitValue de forma que esté WaitTime, si utiliza muchas instrucciones de escritura juntas. dentro del rango de valores. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 311 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación 41618, Error de argumento buttondata Consecuencias La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. Descripción Tarea: arg. Causas probables El argumento Buttons del tipo buttondata no tiene un valor Error en los programas de RAPID. permitido. Acciones recomendadas Sólo se permite utilizar los datos predefinidos del tipo Compruebe que no se estén mezclando instrucciones StorePath buttondata. y StorePath \KeepSync. Ref. de programa arg. Modifique el programa. Causas probables Es necesario mover el PP en todas las tareas para poder Buttondata debe ser: Un entero. Un valor perteneciente al rango continuar. predefinido. 41622, Instrucción inesperada Acciones recomendadas Descripción Edite el programa. Tarea: arg. 41619, Error de argumento icondata La instrucción arg sólo puede usarse entre la instrucción arg y la instrucción arg (en el nivel de almacenamiento de Descripción trayectoria). Tarea: arg. El argumento Icon del tipo icondata no tiene un valor permitido. Ref. de programa arg. Sólo se permite utilizar los datos predefinidos del tipo icondata. Consecuencias Ref. de programa arg. La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. Causas probables Causas probables Icondata debe ser: Un entero. Un valor perteneciente al rango Error en el programa de RAPID. predefinido. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Compruebe y modifique el programa de RAPID. Edite el programa. Debe mover el PP en todas las tareas antes de continuar. 41620, Error de zócalo 41623, Uso defectuoso de arg Descripción Descripción Tarea: arg. Tarea: arg. El subsistema de mensajería de zócalos está sobrecargado. La instrucción arg se utiliza varias veces o la instrucción se Ref. de programa arg. utiliza cuando ya se estaba en el modo de movimiento sincronizado. Causas probables Esto puede ocurrir al crear y cerrar zócalos frecuentemente y en rápida sucesión. arg suspende los movimientos sincronizados coordinados. arg reanuda los movimientos sincronizados coordinados. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas Pruebe a reescribir el programa de forma que los zócalos se reutilicen, en lugar de cerrarlos y crearlos de nuevo. Consecuencias La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. Causas probables Error en el programa de RAPID. 41621, Error de StorePath Acciones recomendadas Descripción Compruebe y modifique el programa de RAPID. Tarea: arg. La instrucción arg con el modificador arg se usa en una o varias Debe mover el PP en todas las tareas antes de continuar. tareas, junto con arg sin el modificador arg. Ref. de programa arg. Continúa en la página siguiente 312 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación 41625, No se esperaba arg Acciones recomendadas Compruebe y modifique el programa de RAPID. Descripción Debe mover el PP en todas las tareas antes de continuar. Tarea: arg. La instrucción arg se utiliza directamente después de la instrucción arg o el sistema no se encuentra en el modo de 41630, Sincronización no segura movimientos sincronizados. Descripción No es posible hacer el cambio al modo de movimiento Tarea: arg. independiente. Para conseguir una funcionalidad de sincronización segura, la Ref. de programa arg. variable arg debe usarse sólo una vez, no en distintas instrucciones arg o arg. Consecuencias La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. Ref. de programa arg. Consecuencias Causas probables No es posible sincronizar siempre las tareas de programa o Error en el programa de RAPID. los movimientos. Acciones recomendadas Compruebe y modifique el programa de RAPID. Debe mover el PP en todas las tareas antes de continuar. Causas probables Se utiliza arg varias veces en un mismo programa. Acciones recomendadas 41626, No se esperaba arg \ arg Descripción Compruebe y modifique el programa de RAPID. 41631, Error de instrucción Tarea: arg. La instrucción arg \ arg se utiliza en el modo de movimiento Descripción independiente. Tarea: arg. Ref. de programa arg. El programa está ejecutando una rutina EVENT. No se permite ejecutar la instrucción actual en una rutina EVENT en la bandeja Consecuencias La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. arg. Ref. de programa arg. Causas probables Acciones recomendadas Error en el programa de RAPID. Elimine la instrucción. Acciones recomendadas Compruebe y modifique el programa de RAPID. Debe mover el PP en todas las tareas antes de continuar. 41632, El argumento no existe Descripción 41627, Uso defectuoso de arg Tarea: arg. La instrucción TPShow solo admite TP_LATEST. Descripción Ref. de programa arg. Tarea: arg. arg se usa en el nivel de almacenamiento de trayectoria y el sistema no se encontraba en el modo de movimiento Consecuencias Si se utiliza otro argumento distinto de TP_LATEST, no ocurrirá nada. sincronizado antes de arg. Acciones recomendadas Ref. de programa arg. Elimine la instrucción. Consecuencias La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. 41633, Sólo puede usarse en un gestor UNDO Causas probables Descripción Error en el programa de RAPID. Tarea: arg. La instrucción arg sólo puede usarse en un gestor UNDO. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 313 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación Ref. de programa arg. Acciones recomendadas Elimine la instrucción SyncMoveOff. Cada instrucción Consecuencias La ejecución del programa se detendrá. SyncMoveOn debe ir seguida de una instrucción SyncMoveOff. Compruebe sus listas de tareas. Acciones recomendadas Utilice otra instrucción y/o traslade esta instrucción hasta el gestor UNDO. 41637, Tarea ya no activa en el panel de selección de tareas 41634, Nombre de tarea desconocido Descripción Tarea: arg. Descripción La tarea arg ya no está activa en el panel de selección de Tarea: arg. tareas. El nombre de tarea arg es desconocido en el sistema. Ref. de programa arg. La tarea arg esta activada en el panel de selección de tareas desde Main. Consecuencias Por ese motivo, no es posible entregar esta instrucción arg. No es posible ejecutar esta instrucción con un nombre de tarea Ref. de programa arg. que no se encuentra en el sistema. Consecuencias Causas probables La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. La tarea de programa no está definida en los parámetros del sistema. El nombre de la tarea no está bien escrito. Acciones recomendadas Causas probables La tarea ask arg ha sido desactivada en el panel de selección de tareas. Recuperación: arg. Acciones recomendadas 41635, Instrucción SyncMoveOff inesperada Active la tarea arg en el panel de selección de tareas. Para omitir permanentemente la tarea arg durante el resto de de Descripción este ciclo, ejecute la rutina de servicio SkipTaskExec. A Tarea: arg. continuación, reinicie la instrucción arg. SyncMoveOff inesperada (SyncID arg). El sistema ya se encuentra en el modo no sincronizado. Ref. de programa arg. 41638, Activación de tarea no permitida Descripción Causas probables Tarea: arg. El uso de listas de tareas no globales puede dar lugar a este La tarea arg está activa en el panel de selección de tareas. Esta error. tarea no estaba activada en el panel de selección de tareas al Acciones recomendadas realizar el inicio desde Main. No se permite añadir tareas al Elimine la instrucción SyncMoveOff. Cada instrucción panel de selección de tareas tras el inicio desde Main. SyncMoveOn debe ir seguida de una instrucción SyncMoveOff. Ref. de programa arg. Compruebe sus listas de tareas. Consecuencias La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. 41636, Instrucción SyncMoveOff inesperada Causas probables Descripción La tarea arg no estaba activada al realizar el inicio desde Main. Tarea: arg. Desactivación de la tarea arg con la rutina de servicio arg, pero SyncMoveOff inesperada (SyncId arg) desde una tarea no sin desactivación de la tarea en el panel de selección de tareas. incluida en el grupo sincronizado. Activación de la tarea arg desactivada anteriormente en el panel Ref. de programa arg. de selección de tareas y desactivación con la rutina de servicio arg. Causas probables El uso de listas de tareas no globales puede dar lugar a este error. Continúa en la página siguiente 314 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación 41642, Error de argumento Acciones recomendadas Mueva el PP a Main para restablecer las tareas utilizadas durante el inicio desde Main. A continuación, utilice el panel de selección de tareas para seleccionar las tareas que desee ejecutar. Descripción Tarea: arg. El argumento arg está fuera de rango. Ref. de programa arg. 41640, Advertencia de movimiento de PP Acciones recomendadas arg debe ser > 0 si arg = 0. Descripción Tarea: arg. 41643, Error de argumento El movimiento del puntero de programa cuando la trayectoria está almacenada puede dar problemas si se sitúa en un lugar Descripción situado más allá de la restauración de la trayectoria. Tarea: arg. El argumento arg está fuera de rango. Consecuencias La trayectoria puede quedar en un estado almacenado de forma Ref. de programa arg. Acciones recomendadas no intencionada. arg debe ser un entero si arg < 0. Causas probables Detención del programa mientras había una trayectoria almacenada. A continuación, se ha realizado un movimiento de PP dentro del programa. 41644, Error de argumento Descripción Tarea: arg. Acciones recomendadas Asegúrese de que la restauración de la trayectoria no se omita trasladando el PP a una instrucción RestoPath en caso necesario. El argumento arg está fuera de rango. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas arg debe ser superior o igual a 0. 41641, Advertencia de movimiento de PP 41645, Programa parado desde RAPID Descripción Tarea: arg. Descripción El movimiento del puntero de programa cuando el movimiento Tarea: arg. de detención está activo puede dar lugar a problemas si se El programa y el movimiento se detienen con System Stop sitúa en un punto situado más allá de la desactivación del desde RAPID. movimiento. Ref. de programa arg. Consecuencias Consecuencias El reinicio del movimiento puede estar bloqueado. Debido a una detención de sistema programada en RAPID, se La ejecución del programa puede estar en espera en las detienen tanto la ejecución del programa como los movimientos. instrucciones de movimiento. El problema que ha dado lugar a la detención se ha mostrado presumiblemente en otro registro. Causas probables Detención del programa cundo había un movimiento de Acciones recomendadas detención activo. A continuación, se ha realizado un movimiento Determine por qué el programa se ha detenido (puede ser en de PP dentro del programa. otros registros), corrija el problema y reinicie el programa. Acciones recomendadas Asegúrese de que no se omita la desactivación del movimiento 41646, Programa bloqueado desde RAPID de detención. Descripción Tarea: arg. El programa y el movimiento se detienen y bloquean con System Stop RAPID Block desde RAPID. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 315 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación Ref. de programa arg. Al menos uno de los argumentos de la instrucción arg sobrepasa las limitaciones descritas en el manual. Consecuencias Debido a un paro de sistema programado desde RAPID, se Ref. de programa arg. detienen tanto la ejecución del programa como los movimientos. Causas probables El problema que ha causado el paro se ha presentado Los argumentos de la instrucción arg contienen limitaciones preferentemente en otro registro. tanto en las distintas cadenas como en la cantidad total de Si el robot está realizando un movimiento circular, es necesario caracteres utilizada en la instrucción. Esto se describe en el mover el robot hasta el inicio del movimiento circular antes de manual. reiniciar el programa. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Consulte el manual y corrija los argumentos. Determine por qué el programa ha sido bloqueado (quizá a través de otros registros), corrija el problema y sitúe el puntero de programa de todas las tareas de movimiento antes de reiniciar el programa. 41650, Tarea ya detenida por otra tarea Descripción La tarea sin movimiento arg ha ejecutado una instrucción 41647, Programa detenido desde RAPID StopMove. Sin embargo, no se ha producido ninguna acción de paro porque la tarea de movimiento arg ya había sido Descripción detenida por la tarea arg. Tarea: arg. Ref. de programa arg. El programa y el movimiento se paran con System Halt desde RAPID. Consecuencias La tarea de movimiento debe iniciarse, con la instrucción Ref. de programa arg. StartMove, desde la tarea que la detuvo, o es necesario usar Consecuencias el modificador \AllMotionTasks en StartMove desde esta tarea. Debido a un paro de sistema programado en RAPID, se detienen tanto la ejecución del programa como los movimientos. El problema que ha dado lugar al paro se ha mostrado preferentemente en otro registro. 41651, Acciones StartMove omitidas para la tarea Descripción La tarea sin movimiento arg ha ejecutado una instrucción Acciones recomendadas StartMove. Sin embargo, la tarea de movimiento arg no ha sido Determine por qué el programa se ha parado (puede ser en iniciada. otros registros), corrija el problema y cambie al estado Motores Ref. de programa arg. ON antes de reiniciar el programa. Consecuencias No es posible realizar ningún movimiento si la tarea de 41648, Error de ejecución movimiento ha sido detenida por otra tarea sin movimiento. Descripción Causas probables Tarea: arg. La tarea de movimiento no ha sido detenida. La tarea de No se permite cambiar el modo de ejecución de hacia delante a hacia atrás, de continuo a paso a paso, o viceversa. movimiento fue detenida por otra tarea sin movimiento: arg. En esta ocasión la causa fue arg. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Utilice el modificador \AllMotionTasks de StartMove si esta Seleccione el modo de ejecución original y continúe la ejecución del programa. instrucción debe iniciar un movimiento que ha sido detenido por otra tarea sin movimiento. 41649, Mensaje de error incorrecto Descripción Tarea: arg. Continúa en la página siguiente 316 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación 41652, Acción StartMove forzada Descripción 41655, Argumento de una tarea que no es de movimiento La tarea sin movimiento arg ha ejecutado una instrucción Descripción StartMove. La instrucción detectó que la tarea de movimiento Tarea: arg. arg ha sido detenida por esta tarea. Esta tarea de movimiento Se ha usado la función/instrucción arg con un argumento que será iniciada para evitar paros de movimientos inesperados. se refiere a otra tarea, arg. Esa tarea no es una tarea de Ref. de programa arg. movimiento (control de unidades mecánicas) y por tanto no puede usarse. Causas probables La tarea de movimiento ha sido detenida con el modificador Ref. de programa arg. \AllMotionTasks activo en la instrucción StopMove, pero no en Causas probables la instrucción StartMove. La instrucción StopMove ha sido arg con el argumento \TaskRef o \TaskName sólo pueden ejecutada en el modo sincronizado y la instrucción StartMove usarse sin que aparezcan errores si la tarea a la que se refieren en el modo independiente. los argumentos es una tarea de movimiento. Acciones recomendadas 41653, Error de argumento CalcJointT Cambie el argumento \TaskRef o \TaskName o elimínelo y Descripción reanude la ejecución del programa. Tarea: arg. Recuperación: arg. No es posible ejecutar la función CalcJointT con el argumento \UseCurWObjPos, si el objeto de trabajo coordinado movido por alguna unidad mecánica está situado en la misma tarea que el robot del TCP o si el objeto de trabajo no es movido por ninguna unidad mecánica en absoluto. Ref. de programa arg. 41656, Valor no permitido Descripción Tarea: arg. Valor no válido en el argumento arg. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Elimine el argumento \UseCurWObjPos, de forma que la función Compruebe y cambie el valor. Debe estar entre arg y arg. CalcJointT pueda ser ejecutada y el cálculo pueda ser realizado con datos únicamente del programa de RAPID. 41657, Error de acceso a archivo 41654, Error de ejecución CalcJointT Descripción Tarea: arg. Descripción Imposible acceder el archivo/dispositivo arg. Tarea: arg. Ref. de programa arg. No ha sido posible ejecutar la función CalcJointT con el argumento \UseCurWObjPos, porque la unidad mecánica arg se estaba moviendo en el momento de la ejecución de Causas probables La ruta o el nombre de archivo son incorrectos. Se ha sobrepasado el número máximo de archivos abiertos CalcJointT. simultáneamente. El disco está lleno. La función no admite la Ref. de programa arg. comprobación del dispositivo seleccionado. Acciones recomendadas La función CalcJointT con el argumento \UseCurWObjPos sólo puede ser ejecutada sin errores si el objeto de trabajo coordinado movido por otra tarea se encuentra en reposo. Recuperación: arg. Acciones recomendadas Compruebe la ruta o el nombre del archivo. Compruebe el espacio del disco. Recuperación: arg. 41658, Tarea de programa en estado StopMove Descripción Tarea: arg. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 317 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación No se realizará ningún movimiento en esta tarea de movimiento, Acciones recomendadas porque la tarea se encuentra en el estado StopMove ordenado Compruebe los parámetros de entrada. Asegúrese de que los por alguna tarea sin movimiento. módulos se han cargado correctamente en el controlador de robot. Compruebe que la opción FlexPendant Interface se esté Consecuencias utilizando. Recuperación: arg. Imposible iniciar ningún movimiento. Causas probables Alguna tarea sin movimiento conectada a esta tarea de movimiento ha cambiado la tarea al estado StopMove. 41662, No se puede cargar el conjunto Descripción Tarea: arg. Acciones recomendadas Para realizar movimientos en esta tarea de movimiento, el estado StopMove debe ser reseteado por la tarea sin movimiento responsable a través de una de las acciones El conjunto se ha encontrado pero no pudo ser cargado. Estado arg. Ref. de programa arg. siguientes: Ejecutar StartMove. Iniciar la tarea sin movimiento Consecuencias desde Main. a) Desconectar y volver a conectar la alimentación La vista no se iniciará. si se trata de una tarea sin movimiento semiestática. Acciones recomendadas b) Realizar el inicio de la instalación si es una tarea sin Asegúrese de que los módulos cargados sean archivos movimiento estática. ejecutables para el FlexPendant. c) Pasar el PP a Main si es una tarea sin movimiento normal. Recuperación: arg. 41660, No queda espacio libre para la nueva vista 41663, No se pudo crear la instancia Descripción Descripción Tarea: arg. Tarea: arg. Se ha superado el número máximo de vistas. El conjunto se ha encontrado pero no se pudo crear ninguna No queda espacio libre en el FlexPendant para la nueva vista. nueva instancia. Ref. de programa arg. Estado arg. Consecuencias Ref. de programa arg. La vista no se iniciará. Consecuencias Causas probables La vista no se iniciará. Demasiadas vistas abiertas. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Asegúrese de que los módulos cargados sean archivos Cierre una vista e inténtelo de nuevo. ejecutables para el FlexPendant. Recuperación: arg. Recuperación: arg. 41661, No se encuentra el conjunto 41664, El nombre de tipo no es válido para este conjunto Descripción Tarea: arg. El conjunto no se encuentra o no existe. Falta la Descripción opción FlexPendant Interface. Estado arg. Tarea: arg. Ref. de programa arg. El parámetro de entrada arg no es válido. El nombre de tipo no se corresponde con el conjunto. Consecuencias Estado arg. La vista no se iniciará. Ref. de programa arg. Causas probables Imposible encontrar el conjunto arg. La imagen del sistema no incluye la opción necesaria FlexPendant Interface. Consecuencias La vista no se iniciará. Continúa en la página siguiente 318 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación Acciones recomendadas Compruebe los parámetros de entrada. Recuperación: arg. 41670, No se permite la matriz completa como argumento Descripción 41665, arg no se corresponde con el conjunto a cargar Tarea: arg. El argumento arg es del tipo de dato anytype y por este motivo sólo puede comprobarse en tiempo de ejecución. Descripción No puede usarse una matriz completa como argumento incluso Tarea: arg. si la matriz es del tipo de datos correcto. El tipo o el nombre del conjunto no se corresponde con el usado Ref. de programa arg. arg. Consecuencias Estado arg. La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas Consecuencias Sustituya la matriz con un argumento válido. La vista no se iniciará. 41671, Frecuencia de sondeo excesiva Causas probables Se usa arg sin cambiarlo primero a 0. Descripción Acciones recomendadas Tarea: arg. Cambie arg a 0 antes de usarlo. La frecuencia de sondeo especificada es excesiva para el Recuperación: arg. sistema de robot. Ref. de programa arg. 41666, Error no recuperable de UIShow Descripción Consecuencias El sistema puede resultar sobrecargado. Tarea: arg. Acciones recomendadas Se ha recibido el código de error desconocido arg. Ref. de programa arg. Cambie la instrucción WaitUntil, argumento \PollRate a un valor superior o igual a 0,01 s. Consecuencias La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. 41672, Combinación no válida Acciones recomendadas Descripción Informe del asunto a ABB Robotics. Tarea: arg. Combinación no válida de parámetros en Trigg. 41667, Error no recuperable de IU Ref. de programa: arg. Descripción Acciones recomendadas Tarea: arg. Ejecute Trigg sin la opción \Time o utilice TriggRampAO con Se ha utilizado una instrucción o función con el modificador la opción \Time en ramplength. arg y sin el argumento opcional arg. Ref. de programa arg. 41673, Índice fuera de límites Consecuencias Descripción La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. Tarea: arg. Causas probables El índice de la instancia de cfg estaba fuera de límites. Se ha usado una combinación no válida de argumento y Ref. de programa: arg. modificadores opcionales. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Compruebe y modifique el programa de RAPID. Corrija el programa RAPID. Recuperación: arg. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 319 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación 41674, Valor fuera de límites Acciones recomendadas Elimine la protección contra escritura del archivo o seleccione Descripción otro nombre de archivo. Tarea: arg. El parámetro arg no está dentro del rango de 0 a 100. Ref. de programa: arg. Recuperación: arg. 41679, Error de acceso a dispositivo Acciones recomendadas Compruebe y modifique el programa de RAPID. Descripción Tarea: arg. Recuperación: arg. Se ha excedido el número máximo de archivos abiertos simultáneamente. 41675, No es un entero Ref. de programa: arg. Descripción Acciones recomendadas Tarea: arg. Cierre uno o varios dispositivos de E/S e inténtelo de nuevo. El parámetro arg no es un entero. Recuperación: arg. Ref. de programa: arg. Acciones recomendadas 41680, Cadena demasiado larga Compruebe el programa de RAPID o utilice el gestor de errores. Descripción Recuperación: arg. Tarea: arg. 41676, Error de acceso a dispositivo La cadena arg sobrepasa el número máximo de caracteres permitido para un módulo. Descripción Ref. de programa: arg. Tarea:arg. Imposible abrir el archivo o el canal serie 'arg' porque no existe. Ref. de programa: arg. Acciones recomendadas Cambie la cadena del nombre de módulo. Recuperación: arg. Acciones recomendadas Compruebe el nombre de archivo o de canal serie. 41682, Demasiadas suscripciones a la E/S Recuperación: arg. Descripción 41677, Error de acceso a dispositivo Tarea: arg. Se ha sobrepasado el número máximo de suscripciones Descripción simultáneas a eventos de señal. Tarea: arg. Ref. de programa: arg. Imposible escribir en el archivo: arg. El disco está lleno. Ref. de programa: arg. Acciones recomendadas Elimine algunas suscripciones a las señales o cambie el tiempo Acciones recomendadas del evento. (Es decir, cualquier señal ISignalXX o TriggIO). Asegúrese de que quede suficiente espacio libre en el disco. Recuperación: arg. 41683, Error de argumento 41678, Error de acceso a dispositivo Descripción Tarea: arg. Descripción El argumento arg debe indicarse al buscar un parámetro sin Tarea: arg. nombre. Imposible escribir en el archivo: arg. El archivo está protegido Ref. de programa: arg. contra escritura. Acciones recomendadas Ref. de programa: arg. Añada el parámetro arg a la instrucción. Continúa en la página siguiente 320 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación 41684, Error de valor 41688, Argumento no válido Descripción Descripción Tarea: arg. Tarea: arg. El argumento arg está fuera del rango del tipo de valor unsigned El parámetro de entrada arg está declarado como PERS. long. Ref. de programa: arg. Ref. de programa: arg. Consecuencias Causas probables La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. El valor es demasiado grande. Causas probables Acciones recomendadas Uso de una variable PERS en el argumento arg de la instrucción Utilice un valor más pequeño para arg. arg. Acciones recomendadas 41685, Valor no válido Sustituya la variable PERS con un argumento válido. Descripción 41690, Error de parámetro Tarea: arg. Se usa una combinación incorrecta de modificador y valor. La señal puede tener valores de: Descripción Tarea: arg. Mín.: arg. El argumento arg es del tipo arg y no es válido para su uso. Máx.: arg. Ref. de programa arg. Modificador y valor utilizados: arg. Consecuencias Ref. de programa arg. La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. Consecuencias La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. Acciones recomendadas Compruebe el tipo del dato. No es posible usar tipos de datos Causas probables sin valor, de semivalor o motsetdata. Valor incorrecto utilizado o modificador incorrecto utilizado. Acciones recomendadas Cambie el valor utilizado o cambie el argumento del modificador. 41691, Error de RMQ - Nombre de cliente no válido Descripción 41687, Error de apertura de archivo Tarea: arg. El nombre arg no se encuentra. No se trata de un nombre válido Descripción de cliente de RMQ. Tarea: arg. Ref. de programa arg. Imposible abrir arg. Causas probables Ref. de programa: arg. Se utiliza un nombre no válido. Se ha producido un error al abrir el archivo. Acciones recomendadas Causas probables Cambie el nombre a buscar. Si el archivo estaba situado en un disco USB, compruebe que Recuperación: arg. el disco no haya sido retirado y que no tenga demasiados archivos en la carpeta raíz. Compruebe que el archivo indicado 41692, Error de RMQ - Ranura no válida no sea un directorio. Descripción Acciones recomendadas Realice una comprobación de causas probables. Recuperación: arg. Tarea: arg. El arg utilizado no es válido. Ref. de programa arg. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 321 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación Consecuencias Acciones recomendadas La comunicación con el cliente que tiene la ranura arg actual Utilice el tipo de dato arg en el argumento Data. Compruebe ya no es posible. que los tipos de datos estén definidos igual tanto en el código del remitente como en el del destinatario. Recuperación: arg. Causas probables arg no ha sido inicializado. La ranura de destino ya no es válida. del controlador. La instrucción RMQSendWait fue reiniciada 41695, Error de RMQ - Dimensiones no iguales en los datos tras una caída de alimentación. Al reiniciar la instrucción, arg Descripción cambia a 0. Tarea: arg. Acciones recomendadas Los tipos de datos son iguales, pero las dimensiones son Recuperación: arg. diferentes en el dato del mensaje y en el parámetro utilizado Esto puede ocurrir si un cliente remoto se ha desconectado en el argumento arg. 41693, Error de RMQ - Sobrepasado el tamaño máximo del mensaje Ref. de programa arg. Consecuencias Imposible copiar los datos. Descripción Tarea: arg. Acciones recomendadas El tamaño de los datos de arg sobrepasa el tamaño máximo. Utilice un parámetro en el argumento arg con dimensiones Ref. de programa arg. iguales en el dato y en el mensaje. Recuperación: arg. Consecuencias El mensaje no se enviará. Causas probables Intentando enviar mensajes más grandes de arg. Debido a las 41696, Error de RMQ - Uso no válido de una instrucción limitaciones de RMQ, no es posible enviar mensajes tan Descripción grandes. Tarea: arg. La instrucción arg sólo se admite en el nivel de rutina TRAP. Acciones recomendadas Ref. de programa arg. Envíe mensajes más pequeños. Consecuencias Recuperación: arg. La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. 41694, Error de RMQ - Tipos de datos no iguales Causas probables La instrucción arg se usa en el nivel de ejecución de usuario Descripción o en el nivel de ejecución normal. Tarea: arg. El tipo de dato de rmqmessage es arg y el tipo de dato del Acciones recomendadas argumento Data es del tipo arg. Elimine la instrucción o trasládela a una rutina TRAP. Ref. de programa arg. No es posible capturar ningún dato. 41697, Error de RMQ - Ninguna cola de RMQ configurada Causas probables Descripción El tipo de dato del mensaje rmqmessage es del tipo arg y el Tarea: arg. tipo de dato utilizado en el argumento Data es del tipo arg. Si No hay ninguna tarea de RMQ configurada para la tarea arg. los tipos de datos tienen el mismo nombre, la estructura de los Ref. de programa arg. datos puede ser diferente. Consecuencias Consecuencias La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. Continúa en la página siguiente 322 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación Causas probables dato necesita una identidad de interrupción única y una rutina No se ha añadido ninguna configuración para la cola de RAPID TRAP única. Message Queue. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas Consecuencias Añada la configuración para la cola de RAPID Message Queue. La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. Causas probables 41698, Error de RMQ - Uso defectuoso de una instrucción El mismo tipo de dato se utiliza en dos instrucciones arg con Descripción Acciones recomendadas Tarea: arg. Se requiere una identidad de interrupción única para cada tipo La instrucción arg sólo puede usarse en el nivel normal, no en de dato al solicitar y activar interrupciones para un tipo de dato una rutina TRAP ni una rutina de servicio. concreto. dos identidades de interrupción diferentes. Ref. de programa arg. La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. 41701, Error de RMQ - No hay ningún mensaje a recoger Causas probables Descripción Instrucción arg utilizada en un nivel incorrecto. Tarea: arg. Consecuencias Fallo en la instrucción arg. No había ningún mensaje a recoger. Acciones recomendadas Utilice la instrucción en el nivel normal. Ref. de programa arg. Consecuencias 41699, Error de RMQ - Sobrepasado el tamaño máximo del mensaje No se ha recogido ningún mensaje. Descripción Esto puede ocurrir si se produce una caída de alimentación Tarea: arg. entre que se ordenó la rutina TRAP y se ejecutó la instrucción El tamaño de los datos de arg sobrepasa el tamaño máximo. arg. Uso múltiple de arg en una rutina TRAP. Uso de arg en Ref. de programa arg. una rutina TRAP que se ejecuta sin ningún mensaje nuevo en Causas probables la cola de RMQ. Consecuencias Acciones recomendadas El mensaje no se enviará. Recuperación: arg. Causas probables Intentando enviar mensajes más grandes de lo permitido. El cliente de destino no está configurado para recibir el tamaño del mensaje enviado. 41702, Error de RMQ - arg no válido Descripción Tarea: arg. Acciones recomendadas Cambie el tamaño de la cola de RMQ para el destinatario o Uso de datos no válidos en el argumento arg. Ref. de programa arg. envíe mensaje más pequeños. Recuperación:arg. Consecuencias La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. 41700, Error de RMQ - Fallo de configuración de interrupción Causas probables Descripción La variable sólo ha sido inicializada, pero sin copiar ningún Tarea: arg. dato válido a la variable. No es posible utilizar dos identidades de interrupción diferentes Acciones recomendadas para el mismo tipo de dato en la instrucción arg. Cada tipo de Compruebe el programa de RAPID. Uso de una variable arg que no contiene ningún dato válido. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 323 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación 41703, Error de RMQ - Imposible copiar datos Causas probables El cliente que debe recibir el mensaje no está interesado en Descripción recibir datos del tipo de dato especificado. El mensaje ha sido Tarea: arg. El tipo de dato arg sobrepasa el tamaño máximo admitido por la cola de RMQ configurada para la arg. Ref. de programa arg. desechado. El cliente ha recibido el mensaje y ha enviado en la respuesta un tipo de dato que no coincide con el tipo de dato especificado en arg en la instrucción arg. El cliente ha recibido el mensaje. La respuesta está retardada, de forma que el tiempo Consecuencias límite de la instrucción arg ha caducado. No se ha recibido ningún mensaje. Acciones recomendadas Causas probables Compruebe el programa cliente. Incremente el tiempo de espera La cola de RMQ de la tarea destinataria no está configurada de la instrucción arg. Recuperación: arg. para el tamaño de los datos enviados. El cliente remitente ha enviado datos más grandes que el tamaño de la cola de RMQ 41706, Error de RMQ - Tiempo máximo caducado que la tarea arg puede recibir. Descripción Acciones recomendadas Tarea: arg. Incremente el tamaño de la cola RMQ para la tarea arg. O bien, envíe menos datos. El tiempo de espera programado ha caducado. Ref. de programa arg. Recuperación: arg. Consecuencias 41704, Error de RMQ - Cola completa No se ha recibido ningún mensaje. Causas probables Descripción Se ha agotado el tiempo límite de la instrucción arg. Tarea: arg. El cliente llamado arg no puede recibir más mensajes. Acciones recomendadas Ref. de programa arg. Aumente el tiempo de espera de la instrucción arg. Recuperación: arg. Consecuencias El mensaje enviado será descartado. 41707, Error de RMQ - Instrucción no válida en el modo actual Causas probables El cliente no recibe al mismo ritmo al que envía mensajes el remitente. Si utiliza la instrucción arg, es posible que necesite un tiempo de espera entre cada instrucción arg. Descripción Tarea: arg. arg sólo se permite si la cola de RMQ está configurada en el Acciones recomendadas modo arg. El cliente debe recibir los mensajes para dejar espacio libre Ref. de programa: arg. para los nuevos mensajes. O bien, el remitente debe limitar el número de mensajes Consecuencias La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. enviado. Causas probables Recuperación: arg. La cola de RMQ está configurada en el modo arg. 41705, Error de RMQ - Tiempo máximo caducado Acciones recomendadas Descripción Cambie la configuración de la cola de RAPID Message Queue Tarea: arg. de arg al modo arg o utilice una instrucción permitida en el El tiempo de espera programado se ha agotado. modo actual. Ref. de programa arg. 41708, Error de RMQ - Mensaje no válido Consecuencias No existe ninguna garantía de que el mensaje haya llegado al Descripción cliente. Tarea: arg. Continúa en la página siguiente 324 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación El mensaje de RMQ recibido no era válido. Consecuencias Ref. de programa: arg. El sistema pasa al estado bloqueado y no puede ser reiniciado antes de trasladar el puntero de programa a una posición Consecuencias El mensaje de RMQ recibido se ha desechado. arbitraria. Causas probables Causas probables El mensaje de RMQ recibido contenía daños en el encabezado Se ha producido un apagado o un reinicio del controlador durante la gestión de un error de proceso. o la parte de datos. Acciones recomendadas Acciones recomendadas No reinicie nunca el controlador durante la gestión de un error Recuperación: arg. de proceso. Si se requiere un reinicio, traslade primero el PP 41711, El valor no es un porcentaje a Main en todas las tareas para restablecer el error de proceso. Descripción 41715, Dirección no válida Tarea: arg. El valor del argumento arg no es un porcentaje válido. Descripción Tarea: arg. Ref. de programa: arg. El argumento arg debe ser CSS_X, CSS_Y, CSS_Z, CSS_XY, Acciones recomendadas CSS_XZ, CSS_YZ, CSS_XYZ, CSS_XYRZ. Compruebe que el valor esté en el rango de 0 a 100. Ref. de programa: arg. Acciones recomendadas 41712, Error de argumento Compruebe el valor de arg. Descripción Tarea: arg. 41716, Dirección de offset no válida El dato de herramienta arg ha sido definido pero ya no está Descripción disponible en el sistema. Tarea: arg. Ref. de programa: arg. El argumento arg debe ser CSS_POSX, CSS_NEGX, Causas probables CSS_POSY, CSS_NEGY, CSS_POSZ, CSS_NEGZ. Es posible que el dato de herramienta haya sido definido en Ref. de programa: arg. un módulo que ya no está disponible en el sistema. Acciones recomendadas 41713, Error de argumento Compruebe el valor de arg. Descripción 41717, Valor demasiado bajo Tarea: arg. El dato de objeto de trabajo arg ha sido definido pero ya no Descripción Tarea: arg. está disponible en el sistema. El valor del argumento arg es demasiado bajo. Ref. de programa: arg. Ref. de programa: arg. Consecuencias Es posible que el dato de objeto de trabajo haya sido definido en un módulo que ya no está disponible en el sistema. 41714, Demasiados eventos de error Acciones recomendadas Incremente el valor de arg. 41718, Dimensiones no válidas Descripción Descripción La ejecución de la tarea arg se ha detenido. Hay demasiados eventos de error no gestionados en la cola. El sistema no puede gestionar un evento de error cada vez. Tarea: arg. La dimensión arg en el símbolo buscado es incompatible con la dimensión arg en el argumento. Ref. de programa: arg. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 325 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación Una dimensión '{0}' significa que el símbolo indicado no es de El dispositivo de E/S arg no puede activarse. La red arg matriz. presenta un estado de error. Ref. de programa: arg. Acciones recomendadas Recuperación: arg. Consecuencias El dispositivo arg no pudo ser activado. 41719, Parámetro no válido Causas probables Descripción La red presenta un estado de error. Tarea: arg. Acciones recomendadas El símbolo del argumento arg es una matriz de un parámetro. Recuperación:arg. Las matrices de parámetros no se aceptan en SetDataVal/GetDataVal. 41724, El objeto de trabajo actual no es válido Ref. de programa: arg. Descripción 41720, Trayectoria fuera del punto de paro Tarea: arg. La activación de Cartesian Soft Servo no se permite con un Descripción objeto de trabajo móvil. Sólo se permite una base de Tarea: arg. coordenadas de usuario programada. La trayectoria no está completa en las tareas siguientes: arg. Ref. de programa: arg. Asegúrese de que la tarea esté ejecutándose. Ref. de programa: arg. 41725, Ajustes de configuración no válidos Causas probables Descripción La tarea no está en funcionamiento, el movimiento ha parado o hay un movimiento que usa baja velocidad. Tarea: arg. Los parámetros de configuración de Cartesian Soft Servo no Acciones recomendadas son válidos. Recuperación: arg. La combinación actual puede dar lugar a un comportamiento inestable. 41721, Argumento no válido Ref. de programa arg. Descripción Acciones recomendadas Tarea: arg. Cambie la configuración de Cartesian Soft Servo. El tipo arg del argumento arg no es válido. 41726, Acciones StopMoveReset omitidas por la tarea Ref. de programa: arg. Acciones recomendadas Cambie el tipo a uno válido (arg). Descripción Tarea: arg. 41722, Valor demasiado alto La instrucción StopMoveReset no ha afectado de ninguna forma al sistema. Descripción Ref. de programa: arg. Tarea: arg. El valor del argumento arg es demasiado alto. El valor debe Consecuencias estar entre arg y arg. La instrucción StopMove no fue reseteada. Ref. de programa: arg. Causas probables La tarea de movimiento no ha sido detenida. La tarea de 41723, La red presenta un estado de error movimiento fue detenida por otra tarea sin movimiento: arg. En esta ocasión la causa fue arg. Descripción Tarea: arg. Continúa en la página siguiente 326 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación Acciones recomendadas Acciones recomendadas Utilice el modificador \AllMotionTasks en StopMoveReset si Defina la señal en los parámetros del sistema. desea que esta instrucción resetee a una instrucción StopMove 41732, Se utilizaron demasiados disparos de otra tarea sin movimiento. 41727, El tamaño no puede representarse en un num Descripción Tarea: arg. Se configuraron demasiados disparos para la instrucción arg. Descripción El límite es arg. Tarea: arg. Ref. de programa arg. Al utilizar la instrucción arg para leer el tamaño del sistema de archivos, se detectó que el valor es demasiado grande como Consecuencias La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. para guardarlo en un num. Acciones recomendadas Ref. de programa:arg. Elimine algunas de las acciones de disparo de la instrucción Consecuencias arg. No es posible leer el tamaño. 41738, Se requiere la opción Wrist Interpolation Causas probables El valor no puede representarse en un num. Descripción Acciones recomendadas Tarea: arg. Utilice un modificador para especificar otra unidad en la que La instrucción arg se utiliza con un modificador que requiere mostrar el tamaño. la opción Wrist Interpolation. Recuperación: arg. Ref. de programa arg. 41730, La señal sobrepasa el número máximo de bits permitidos Consecuencias La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. Causas probables Descripción Falta una opción de Robotware. Tarea: arg. La señal arg es demasiado grande. Si utiliza señales de más de 23 bits, utilice el tipo de dato triggiosdnum, que acepta señales de hasta 32 bits. Acciones recomendadas No utilice ninguno de los modificadores siguientes: arg. 41739, Se requiere StorePath Ref. de programa arg. Acciones recomendadas Descripción Las señales de grupo pueden tener 23 bits o menos si se utiliza Tarea: arg. el tipo de dato triggios en la instrucción arg. La instrucción arg se está ejecutando en un gestor de errores o una rutina TRAP. Utilice arg antes de usar una instrucción 41731, Nombre de la señal no definido de movimiento en un nivel distinto del nivel de base. Ref. de programa arg. Descripción Causas probables Tarea: arg. La señal arg es desconocida en el sistema. Una instrucción de movimiento se ha ejecutado sin tener la trayectoria almacenada. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas Consecuencias La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. Ejecute arg antes de usar la instrucción de movimiento arg. Consulte Ejemplos de tipos de programación en el Manual de Causas probables RAPID para conocer cómo debe usar las instrucciones de La señal debe estar definida en los parámetros del sistema. movimiento en rutinas TRAP o gestores de errores. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 327 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación 41740, Fallo de identificación de carga 41743, División entre cero Descripción Descripción Tarea: arg. Tarea: arg. ¡AVISO! División entre cero. No es posible identificar la masa de arg porque el peso es Ref. de programa arg. demasiado reducido para la identificación automática de la carga. Consecuencias El cálculo devolverá un error. Ref. de programa arg. Causas probables Acciones recomendadas División entre cero. Realice una estimación manual de la carga real y edite manualmente el programa de RAPID. Acciones recomendadas Recuperación: arg. 41741, Desbordamiento de cálculo 41744, Error de instrucción Descripción Descripción Tarea: arg. El resultado del cálculo no está dentro del rango de 0 a Tarea: arg. El programa está ejecutando un gestor de ERROR. No se 4.294.967.295. permite ejecutar la instrucción arg en un gestor de ERROR. Ref. de programa arg. Ref. de programa arg. Consecuencias Acciones recomendadas El cálculo devolverá un error. Elimine la instrucción. Causas probables Los valores de la operación son probablemente demasiado 41745, Error de instrucción grandes. Descripción Acciones recomendadas Tarea: arg. Recuperación: arg. El programa está ejecutando un gestor de ejecución hacia atrás. No se permite ejecutar la instrucción arg en un gestor de 41742, Resta negativa ejecución hacia atrás. Descripción Ref. de programa arg. Tarea: arg. Acciones recomendadas El resultado de una resta es negativo. Elimine la instrucción. Ref. de programa arg. 41746, Error de instrucción Consecuencias El cálculo devolverá un error. Descripción Causas probables Tarea: arg. El primer operando de la resta es más pequeño que el segundo El programa se está ejecutando en el nivel USUARIO, es decir, operando. en una rutina de evento o una rutina de servicio. No se permite Acciones recomendadas ejecutar la instrucción arg en el nivel USUARIO. Asegúrese de que el primer operando sea mayor que el Ref. de programa arg. segundo en el momento de la resta. Acciones recomendadas Recuperación: arg. Elimine la instrucción. Continúa en la página siguiente 328 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación 41747, Señal de proceso desactivada Causas probables El sistema ha interpretado la expresión como un tipo de dato Descripción num y el valor es superior al valor entero máximo para un num Tarea: arg. La señal de proceso arg está desactivada (0). Ref. de programa arg. (valor 8388608). El sistema ha interpretado la expresión como un tipo de dato dnum y el valor es superior al valor entero máximo para un dnum (valor 4503599627370496). Consecuencias Se genera un error recuperable ERR_PROCSIGNAL_OFF. Acciones recomendadas Compruebe y cambie el valor. Causas probables El nombre del parámetro arg puede proporcionarle información Se ha utilizado el argumento opcional \ProcSignal para la acerca de cómo el sistema interpretó los datos entrantes. instrucción ProcerrRecovery. La señal hace posible que el usuario active o desactive la instrucción ProcerrRecovery. Acciones recomendadas 41751, Error de tamaño de matriz Descripción Añada un gestor de errores para el error ERR_PROCSIGNAL_OFF o elimine el argumento opcional \ProcSignal de la llamada a la función. Tarea: arg. La matriz arg no tiene un tamaño suficiente para contener un número arg de elementos. Ref. de programa arg. 41748, Error de valor Consecuencias Descripción La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. Tarea: arg. Acciones recomendadas Valor no válido en el argumento arg. Cambie el tamaño de la matriz para que quepan todos los Ref. de programa arg. elementos. Acciones recomendadas Compruebe el programa de RAPID. 41752, Error de límite de número Recuperación: arg. Descripción Tarea: arg. 41749, Error de valor El valor del parámetro arg está fuera de límites. Descripción Ref. de programa arg. Tarea: arg. El valor del parámetro arg está fuera de límites. Ref. de programa: arg. Causas probables Acciones recomendadas Recuperación: arg. 41753, Nivel de trayectoria no válido El valor es demasiado grande. Descripción Acciones recomendadas Tarea: arg. Utilice un valor más pequeño para arg. Recuperación: arg. Ref. de programa arg arg requiere que el robot funcione en el primer nivel de trayectoria. Consecuencias 41750, Valor no permitido La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. Descripción Causas probables Tarea: arg. Ejecución de arg en un nivel de trayectoria erróneo. Valor no válido en el argumento arg. Acciones recomendadas Ref. de programa arg. Compruebe el programa de RAPID. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 329 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación 41754, Grabadora de trayectorias borrada Ref. de programa arg. Descripción Consecuencias Tarea: arg. La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. ¡AVISO! Acciones recomendadas La grabadora de trayectorias se ha borrado. La trayectoria Aumente el tamaño de la matriz arg. almacenada se borra antes de realizar la identificación de fricción. 41759, La señal sobrepasa el número máximo de bits permitidos Ref. de programa arg. 41755, Tiempo de trayectoria demasiado largo Descripción Tarea: arg. Descripción La señal arg es demasiado grande. Tarea: arg. Ref. de programa arg. El tiempo de ejecución es excesivo para el ajuste de la fricción. arg > arg, que es el tiempo máximo en segundos. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas Las señales de grupo que contengan 23 bits o menos pueden usarse en las sentencias IF y ser asignadas al tipo de dato Consecuencias num. La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. Las señales de grupo que contengan de 24 a 32 bits no pueden Acciones recomendadas usarse en las sentencias IF. Utilice en su lugar las funciones Aumente la velocidad o reduzca la longitud de la trayectoria. arg o arg. 41756, Falta FricIdInit 41760, arg en el modo sincronizado Descripción Descripción Tarea: arg. Tarea: arg. arg debe ejecutarse antes que arg. arg no puede usarse junto con el movimiento sincronizado. Ref. de programa arg. Ref. de programa: arg. Consecuencias Consecuencias La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. Acciones recomendadas 41757, Unidad mecánica no encontrada Descripción Tarea: arg. No se encuentra la unidad mecánica arg. Elimine cualquier SyncMoveOn existente entre arg y arg. 41762, El valor de la cadena de argumento no es válido Ref. de programa arg. Descripción Consecuencias Tarea: arg. La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. La cadena de argumento arg no es válida y no puede ser convertida. Acciones recomendadas Ref. de programa: arg. Especifique otra unidad mecánica. Consecuencias 41758, Matriz demasiado pequeña La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. Causas probables Descripción Los únicos caracteres alfabéticos válidos son de a-f y A-F y Tarea: arg. La matriz utilizada es demasiado pequeña. El tamaño de la matriz arg debe ser igual a arg, el número de sólo para HexToDec. Ni el carácter ., - ni + son válidos para HexToDec. El carácter - no es válido para DecToHex. El valor no es un entero válido. ejes del robot. Continúa en la página siguiente 330 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación Acciones recomendadas Recuperación: arg. Edite la cadena de valor de argumento de forma que sea válida 41766, La precisión se perderá. y pueda ser convertida. 41763, El valor de la cadena de argumento es demasiado alto Descripción Tarea: arg. Se usa el argumento opcional arg y el grupo de señales tiene Descripción arg bits. Esto puede provocar una pérdida de precisión en la Tarea: arg. variable utilizada en el argumento opcional arg. El valor de la cadena de argumento arg sobrepasa el valor Ref. de programa arg. máximo admitido en el sistema. Consecuencias Ref., de programa: arg. La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. Consecuencias Causas probables La cadena de valor del argumento se convierte pero ha sido cambiada al valor máximo admitido (9223372036854775807). Se usa el argumento arg y existe riesgo de pérdida de la precisión del valor. Causas probables Los grupos de señales que se componen de 23 bits o menos El valor de la cadena de argumento sobrepasa el valor máximo pueden representarse con el tipo de dato num y los grupos de admitido. 32 bits o menos pueden representarse con el tipo de dato dnum, si se utilizan en un programa RAPID. Acciones recomendadas Edite la cadena de valor del argumento para que no sobrepase Acciones recomendadas el valor máximo admitido. Para evitar la pérdida de precisión de la variable usada en arg, utilice en su lugar el argumento opcional arg. 41764, Combinación incorrecta en arg 41767, Error de instrucción Descripción Tarea: arg. Descripción Al utilizar una instrucción arg, no es posible añadir una Tarea: arg. variable/persistente dnum a una variable/persistente num. La instrucción arg se usa desde una tarea sin movimiento y la Ref. de programa: arg. tarea de movimiento a la que está conectada la tarea arg no controla el TCP del robotTCP. Causas probables El valor añadir es del tipo dnum y la variable/persistente que debe cambiarse es de tipo num. Ref. de programa arg. Consecuencias La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. Acciones recomendadas Encontrará más información acerca de arg en el Manual de Causas probables referencia de RAPID. Se utiliza arg en una tarea sin movimiento que está conectada a una tarea de movimiento que no controla el TCP del robot. 41765, El valor del argumento es demasiado alto Acciones recomendadas Descripción Compruebe la configuración. La instrucción debe eliminarse. Tarea: arg. La tarea sin movimiento arg está conectada a una tarea de Valor demasiado alto en el argumento arg. movimiento que no controla ningún el TCP del robot. Ref. de programa arg. 41768, Falta un modificador Causas probables El valor del argumento sobrepasa el valor máximo admitido. Descripción (arg). Tarea: arg. El modificador arg es obligatorio al ejecutar la instrucción o Acciones recomendadas función. Reduzca el valor del argumento arg. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 331 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación Ref. de programa arg. Causas probables CamConnect ya se ha ejecutado para el cameradev Consecuencias La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. especificado. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Añada el modificador al utilizar la instrucción o función. Desconecte la cámara si debe usarse el cameradev actual, o bien utilice otro cameradev. 41769, Datos de servicio no encontrados Recuperación: arg. Descripción 41772, Error de parámetro Tarea: arg. No se encuentran los datos de servicio de la unidad mecánica Descripción Tarea: arg. arg. Ninguno de los argumentos opcionales enumerados a Ref. de programa arg. continuación se ha especificado en la instrucción. Consecuencias Ref. de programa: arg. No se ha leído ningún dato de servicio. Falta uno de estos argumentos opcionales: Causas probables arg Estos datos de servicio no están presentes para esta unidad arg mecánica. arg. Acciones recomendadas Consecuencias Compruebe que los datos de servicio especificados estén La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. definidos para la unidad mecánica. Acciones recomendadas 41770, Error de acceso a cámara Especifique al menos uno de los argumentos. 41773, La cámara denominada arg no es válida Descripción Tarea: arg. Descripción El dispositivo cameradev debe estar conectado a una cámara configurada para poder utilizarlo. Tarea: arg. La cámara arg es desconocida para el sistema. Ref. de programa arg. Compruebe que se esté utilizando el nombre de una cámara Causas probables configurada. El dispositivo cameradev no está conectado a ningún nombre Ref. de programa: arg. de cámara. Consecuencias Acciones recomendadas La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. Inserte un arg en un lugar adecuado del programa antes de utilizar el dispositivo cameradev. Causas probables La cámara usada arg no es un nombre válido de cámara. Recuperación: arg. Acciones recomendadas 41771, Ya conectado Compruebe el nombre de la cámara. Descripción 41774, Error de tipo Tarea: arg. El dispositivo cameradev ya está conectado a la cámara arg y no puede usarse para la conexión a una nueva cámara. Descripción Tarea: arg. No es posible asignar el valor arg a una variable del tipo actual Ref. de programa arg. (arg). Compruebe el argumento opcional utilizado y utilice un Consecuencias argumento de un tipo adecuado. Imposible conectarse a la cámara denominada arg. Ref. de programa arg. Continúa en la página siguiente 332 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación Causas probables Consecuencias Tipo de argumento incorrecto usado. La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. Acciones recomendadas Compruebe el programa de RAPID y utilice otro tipo de variable 41779, El parámetro no puede ser modificado para el almacenamiento de datos. Descripción Recuperación: arg. Tarea: arg. El parámetro escrito a la cámara arg con la instrucción arg no 41775, Solicitud en curso a una cámara puede ser modificado; el parámetro no se reconoce o los datos de RAPID utilizados son de un tipo de dato incorrecto. Descripción Ref. de programa arg. Tarea: arg. No se permite ejecutar varias solicitudes en paralelo a una Consecuencias cámara. Parámetro no modificado. Ref. de programa: arg. Causas probables Consecuencias Los motivos son: Se ha utilizado un argumento opcional de La solicitud no se ejecutó. RAPID incorrecto. El valor está fuera de rango. No existe ninguna celda con el nombre especificado. Las celdas deben Causas probables Existe más de una solicitud a la cámara denominada arg. ser del tipo EditInt, EditFloat o EditString. Se está intentando establecer un tipo incorrecto en la celda, por ejemplo un valor Acciones recomendadas de cadena en un parámetro que no es una cadena. Espere unos instantes e inténtelo de nuevo. Acciones recomendadas Recuperación: arg. Compruebe el programa de RAPID y utilice un argumento 41776, No hay más datos disponibles opcional que tenga el tipo de dato correcto y un valor dentro del intervalo admitido. Descripción Recuperación: arg. Tarea: arg. No hay más datos disponibles para la cámara arg. Ref. de programa: arg. Consecuencias 41780, La cámara no está en modo de funcionamiento Descripción No se pudo leer ningún dato. Tarea: arg. Acciones recomendadas La operación falló porque la cámara arg no se encuentra en Recuperación: arg. modo de funcionamiento. Ref. de programa: arg. 41777, La cámara no está conectada Consecuencias La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. Descripción Tarea: arg. 41781, Cámara en modo de funcionamiento La cámara arg no está conectada. Ref. de programa: arg. Descripción 41778, Imposible cargar el trabajo Tarea: arg. La operación falló porque la cámara arg se encuentra en modo Descripción de funcionamiento. Tarea: arg. Ref. de programa: arg. Imposible cargar el trabajo denominado arg para la cámara arg. Consecuencias Ref. de programa: arg. La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 333 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación 41782, La cámara no lo admite Consecuencias La ejecución del programa se detiene inmediatamente. Descripción Tarea: arg. Causas probables La operación falló porque la cámara no admite la acción actual Al usar el argumento opcional \AwaitComplete, el ajuste Trigger (se utilizó el modificador arg). del trabajo de cámara debe tener el valor External. La cámara Ref. de programa: arg. debe ser cambiada al Modo de ejecución. La cámara no tiene ningún trabajo cargado. Consecuencias La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. Acciones recomendadas Vaya a RobotStudio -> pestaña Integrated Vision -> Configurar Causas probables Se intentó cambiar en la cámara un valor que no admite. Acciones recomendadas imagen, cambie la propiedad Trigger a External y guarde el trabajo. Ejecute la instrucción CamSetRunMode. Cargue un trabajo en la cámara. Recuperación: arg. Compruebe qué parámetros admite la cámara. 41786, Parámetro fuera de rango 41783, Tiempo límite de comunicación Descripción Descripción Tarea: arg. Tarea: arg. El valor utilizado para el parámetro arg de la cámara arg está Se agotó el tiempo límite de la comunicación con la cámara fuera de rango. arg. Ref. de programa: arg. Ref. de programa arg. Consecuencias Consecuencias La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. La cámara se encuentra en un estado no definido. La orden enviada a la cámara puede haberse realizado o no. Causas probables Causas probables No es posible establecer el valor del parámetro. Acciones recomendadas La cámara no responde. Compruebe el valor utilizado. Acciones recomendadas Compruebe la conexión entre la cámara y el controlador. 41787, El parámetro no puede ser leído Reinicie la cámara e inténtelo de nuevo. Descripción Recuperación: arg. Tarea: arg. 41784, Error de comunicación El parámetro arg no puede ser leído o reconocido. Ref. de programa arg. Descripción Causas probables Tarea: arg. Error de comunicación con la cámara arg. Es probable que la cámara esté desconectada. No es posible acceder al parámetro. No existe ningún parámetro con el nombre especificado. Acciones recomendadas Ref. de programa arg. Compruebe que el nombre arg sea un nombre correcto. Acciones recomendadas Recuperación: arg. Recuperación: arg. 41785, Imposible solicitar una imagen 41790, No hay resultados en la imagen Descripción Descripción Tarea: arg. Tarea: arg. Imposible solicitar una imagen de la cámara arg. Ref. de programa: arg. Se ha adquirido una imagen con la cámara arg, pero la salida no contenía ningún resultado. Ref. de programa arg. Continúa en la página siguiente 334 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación 41792, Instrucción no permitida. Causas probables La pieza no está presente, no está lo suficientemente visible o no es detectable por otros motivos en el campo de visión de la cámara. La configuración de Salida a RAPID no está realizada correctamente. Descripción Tarea: arg. La instrucción arg sólo puede ejecutarse en el nivel normal en una tarea de movimiento. Acciones recomendadas Compruebe lo siguiente y adquiera una nueva imagen: Verifique que la pieza esté en el campo de visión. Compruebe que los Consecuencias La ejecución del programa se detendrá. ajustes de imagen y de la herramienta de visión contenidos en Causas probables el trabajo de visión activo sean correctos. Verifique que la La instrucción arg se utiliza desde una rutina TRAP o una tarea iluminación no haya cambiado desde que se configuró el trabajo en segundo plano. de visión. Verifique que las salidas de visión deseadas estén configuradas en RobotStudio -> pestaña Integrated Vision -> Salida a RAPID. Recuperación: arg. 41793, Error de paro de TriggInt Descripción No es posible almacenar más acciones de reinicio de trigs. 41791, No se permite SoftMove con una masa cero. Las instrucciones que pueden provocar este problema son: Descripción Consecuencias Tarea: arg. La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. Los datos de carga actuales usados al llamar a CSSAct tienen una masa de arg Kg. SoftMove necesita tener una definición de carga exacta. Esto se define normalmente a través de la definición de carga que forma parte de la definición de la herramienta. arg. Causas probables Al usar instrucciones de movimiento que utilizan interrupciones en una posición especificada de la trayectoria de movimiento del robot y si los eventos recibidos tras un paro son más numerosos que los que el sistema puede gestionar, este error Ref. de programa: arg. detiene la ejecución. Consecuencias Cuando SoftMove detecta una masa inferior o igual a 0,001 Kg, no permite la activación. Por tanto, no es posible ejecutar la instrucción CSSAct con tool0. Causas probables Acciones recomendadas Intente aumentar la duración de los movimientos o reduzca la velocidad del movimiento como posible solución a este problema. 41794, Error de búsqueda La herramienta actual al ejecutar la instrucción CSSAct es tool0 u otra herramienta con una masa demasiado pequeña. La herramienta actual es definida por una instrucción de movimiento o por un movimiento manual anterior a la Descripción Tarea: arg. La instrucción de búsqueda arg ha detectado que la trayectoria y el objeto de búsqueda se han eliminado. instrucción CSSAct. Ref. de programa: arg. Acciones recomendadas Use una definición de herramienta lo más exacta posible. Use Consecuencias La posición no puede ser leída por la instrucción arg. La la identificación de carga. Si se realizan pruebas sencillas de SoftMove sólo con la brida ejecución del programa se detendrá inmediatamente. de montaje como herramienta, es necesario crear una definición Causas probables de herramienta similar a tool0, pero con una masa superior a Una rutina TRAP ejecuta una instrucción arg justo antes del 0,002 Kg. cambio de señal. Una rutina TRAP ejecuta una instrucción arg, y cuando la instrucción arg está preparada (no se produce ninguna detección de señal), arg detecta que el objeto de búsqueda ha sido eliminado. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 335 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación Acciones recomendadas E/S no es válida. El dispositivo de E/S no está en Utilice la gestión de errores con un salto largo en la rutina TRAP funcionamiento. Error en la configuración de la señal de E/S. para distanciarse de la instrucción arg o reescriba el programa de RAPID. Consulte la documentación de la instrucción arg Acciones recomendadas Recuperación:arg. para más información acerca de cómo implementar la gestión de errores con un salto largo. 41798, No se encontró ningún TCP de robot 41795, Modo de carga útil incorrecto Descripción Tarea: arg. Descripción Esta tarea no controla una unidad mecánica que es un robot Tarea: arg. de TCP. Modo de carga útil incorrecto. Ref. de programa arg. Ref. de programa arg. Consecuencias Consecuencias La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. Causas probables Causas probables No se encontró ningún TCP de robot para esta tarea. Si se usa el argumento opcional \TLoad en una instrucción de movimiento, el parámetro de configuración ModalPayloadMode debe cambiarse a NO. Si se usa la instrucción GripLoad, el parámetro de configuración ModalPayloadMode debe cambiarse a SÍ. Si se usa la instrucción LoadId y el parámetro de configuración ModalPayloadMode tiene el valor NO, la identificación de PayLoad no es posible. Acciones recomendadas Compruebe el programa de RAPID. La instrucción arg sólo puede usarse en una tarea de RAPID que controle un robot de TCP. 41799, Valor de velocidad demasiado bajo Acciones recomendadas Descripción Compruebe el valor del parámetro de configuración Tarea: arg. ModalPayLoadMode del dominio SYS, tipo SYS_MISC. El valor de velocidad (arg) utilizado en el argumento arg es demasiado bajo. Ref. de programa arg. 41796, Error de argumento Consecuencias Descripción No es posible utilizar el valor de velocidad actual. Tarea: arg. La masa es negativa en los loaddata utilizados. Causas probables Ref. de programa arg. Se ha utilizado un valor que está por debajo del valor mínimo de velocidad. Acciones recomendadas Realice la definición de carga ocrrecta para la carga antes de Acciones recomendadas usarla para desplazamientos o movimientos del programa. La Incremente el valor de velocidad del argumento arg. identificación de la carga puede hacerse con la rutina de Recuperación: arg. servicio LoadIdentify. 41800, Se requiere una acción manual 41797, Señal no accesible Descripción Descripción Tarea: arg. Tarea: arg. Se ha ordenado el inicio de los movimientos del robot desde No es posible acceder a la señal de E/S arg. la tarea arg. Ref. de programa arg. Se requiere la activación del dispositivo de habilitación cuando se funciona en el modo manual a velocidad reducida o el modo Causas probables El motivo de este error es uno de los siguientes: La entrada o manual a velocidad total. salida real del dispositivo de E/S representada por la señal de Continúa en la página siguiente 336 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación Causas probables la señal analógica utilizada en el argumento AOp de la Se ha ejecutado una orden para activar los movimientos del instrucción TriggSpeed. robot en el modo manual velocidad reducida o en el modo Ref. de programa arg. manual a velocidad total. Causas probables Acciones recomendadas La salida analógica lógica rebasa el valor de salida físico. Libere y active de nuevo el dispositivo de habilitación. Inicie Valor lógico de salida = valor de escala * velocidad programada de nuevo la ejecución del programa de RAPID. del TCP en mm/s. ATENCIÓN: Si se utiliza un sistema MultiMove, todos los robots Valor de salida físico de la señal analógica = Según la definición y el eje externo iniciarán sus movimientos después del siguiente de la configuración de una señal de salida analógica. inicio de programa. La señal analógica sólo puede estar entre arg y arg según la configuración de los parámetros de sistema de E/S. 41801, En modo sincronizado Acciones recomendadas Descripción Reduzca el valor utilizado en ScaleValue o reduzca la velocidad Tarea: arg. programada de la instrucción actual. No es posible ejecutar arg en modo sincronizado. Otra solución es cambiar el valor configurado para la señal de Ref. de programa arg. salida analógica. Recuperación: arg. Consecuencias La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. 41810, Sólo se permite para un robot de 6 ejes Causas probables El sistema se encuentra en modo sincronizado en el nivel de trayectoria básica o en el nivel de trayectoria grabada. Descripción Tarea: arg. La instrucción arg con el modificador arg sólo se permite para Acciones recomendadas un robot de 6 ejes. Elimine la sincronización antes de ejecutar la instrucción actual. 41802, Instrucción o función no admitida Ref. de programa arg. Consecuencias La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. Descripción Causas probables Tarea: arg. La instrucción o función de RAPID arg no se admite en esta Instrucción arg utilizada con el modificador arg. versión de RobotWare. Acciones recomendadas Ref. de programa arg. Elimine arg o el modificador arg. Causas probables Uso de una función o instrucción no admitida en la versión actual de RobotWare. 41811, No se permite restablecer la señal Descripción Tarea: arg. Acciones recomendadas Elimine la instrucción o función de RAPID arg de su programa La instrucción arg solo puede utilizarse para restablecer una señal que haya sido conectada a una señal configurada con la de RAPID. instrucción arg. Ref. de programa arg. 41803, Error de argumento Consecuencias Descripción La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. Tarea: arg. El valor de salida lógico calculado por el argumento ScaleValue Causas probables de la instrucción TriggSpeed y la velocidad programada en la La señal con el nombre arg está configurada en la configuración instrucción actual rebasan el valor de salida físico máximo de de E/S y no puede restablecerse. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 337 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación Acciones recomendadas Acciones recomendadas Compruebe el programa de RAPID y el argumento utilizado en No es posible usar el componente de registro o el elemento de la instrucción arg. matriz en el argumento arg. Solo es posible utilizar variables persistentes completas para 41812, Dominio no válido o sin uso Descripción arg. 41815, Error de referencia en bool cíclico Tarea: arg. El dominio arg usado en la instrucción arg no es válido o no Descripción está en uso. Tarea: arg. Ref. de programa arg. El argumento arg no es válido como condición. Ref. de programa: arg. Causas probables Se ha usado en la instrucción arg un dominio no válido o que Consecuencias no está en uso. La ejecución del programa se detiene inmediatamente. Acciones recomendadas Causas probables Recuperación: arg. Se ha utilizado un argumento no válido en la parte de condición de SetupCyclicBool. 41813, Error de acceso a un archivo o directorio Acciones recomendadas Descripción Consulte el manual y sustituya arg por un argumento válido. Tarea: arg. Imposible abrir el archivo arg para escritura o el directorio especificado no existe. 41816, Demasiados bools cíclicos conectados Descripción Ref. de programa arg. Tarea: arg. Causas probables Solo se permite configurar arg bools cíclicos. Es posible que el archivo esté protegido contra escritura. Es posible que el archivo o el directorio tengan un nombre incorrecto. Consecuencias La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. La condición determinada no se conectará a arg. El directorio especificado no existe. No queda espacio de almacenamiento libre en el dispositivo. Causas probables Ya se ha configurado el número máximo de bools cíclicos (arg). Acciones recomendadas Compruebe si el archivo está protegido contra escritura y, en ese caso, desactive la protección. Asegúrese de que el nombre del archivo y el del directorio sean correctos. Asegúrese de que el directorio exista. Asegúrese de que haya suficiente espacio de almacenamiento libre. Recuperación: arg. Acciones recomendadas Elimine todos los bools cíclicos que no se utilicen de momento e inténtelo de nuevo. 41817, Error de E/S en bool cíclico Descripción 41814, Error de referencia Fallo al evaluar una configuración de expresión lógica con la instrucción de RAPID SetupCyclicBool. Descripción La señal arg es desconocida para el sistema. Tarea: arg. La referencia del argumento arg no es una variable persistente Consecuencias completa. La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. Ref. de programa arg. Causas probables Consecuencias Se ha perdido la conexión con el dispositivo de E/S. Si la señal La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. está definida en el programa de RAPID, debe estar conectada a la señal configurada con la instrucción AliasIO. Continúa en la página siguiente 338 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación Acciones recomendadas Acciones recomendadas Restablezca la conexión con el dispositivo de E/S. Reconecte Inicialice la identidad de EGM arg mediante la instrucción de la señal definida por el programa de RAPID con AliasIO. RAPID EGMGetId. 41818, Error de SDB en bool cíclico 41821, No hay ninguna señal EGM especificada Descripción Descripción Fallo al evaluar una configuración de expresión lógica con la Tarea: arg. instrucción de RAPID SetupCyclicBool. No se especificó ninguna señal de entrada EGM en arg. La variable persistente arg es desconocida para el sistema. Ref. de programa arg. Consecuencias Consecuencias La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. La ejecución del programa se detiene inmediatamente. Causas probables Causas probables El módulo que contiene la declaración de arg probablemente ha sido descargado. Acciones recomendadas Es necesario especificar al menos una señal en arg. Acciones recomendadas Recargue el módulo que contiene la declaración de arg. Desconecte la expresión lógica que contiene RemoveCyclicBool. 41822, Ningún dato del dispositivo UdpUc Descripción Tarea: arg. 41819, Error de valor entero en bool cíclico Descripción No se ha recibido ningún paquete de datos esperado para la instancia de EGM arg en arg segundos. Ref. de RAPID arg. Fallo al añadir o evaluar una expresión lógica, configurada con la instrucción de RAPID SetupCyclicBool. La variable Consecuencias La ejecución del programa se detiene inmediatamente. persistente arg no tiene ningún valor entero. Acciones recomendadas Consecuencias Compruebe la conexión entre el controlador y el dispositivo La ejecución del programa se detiene inmediatamente. UdpUc "arg". Compruebe que el dispositivo UdpUc "arg" Causas probables funciona correctamente. Aumente el valor (arg) de arg no tiene ningún valor entero. \CommTimeout en EGMSetupUC. Recuperación: ERR_UDPUC_COMM. Acciones recomendadas Asegúrese de que arg tenga un valor entero. 41823, Tipo de bases de coordenadas no válido 41820, Identidad de EGM no válida Descripción Tarea: arg. Descripción El tipo de bases de coordenadas arg no se permite junto con Tarea: arg. La identidad de EGM arg no es válida. la instrucción de RAPID arg. Ref. de programa arg. Ref. de programa arg. Consecuencias Consecuencias La ejecución del programa se detiene inmediatamente. La ejecución del programa se detiene inmediatamente. Acciones recomendadas Causas probables La identidad de EGM arg no se había inicializado mediante la Corrija el tipo de bases de coordenadas utilizado. instrucción de RAPID EGMGetId. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 339 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación 41824, Imposible abrir el dispositivo UdpUc Consecuencias La ejecución del programa se detiene inmediatamente. Descripción No fue posible abrir el dispositivo externo arg, especificado en Acciones recomendadas la instrucción de RAPID arg. Utilice EGM en tareas de RAPID solamente con un robot con TCP. Consecuencias La ejecución del programa se detiene inmediatamente. 41828, Demasiadas instancias de EGM Acciones recomendadas Compruebe lo siguiente: El nombre del dispositivo está bien escrito. El dispositivo está conectado. El dispositivo funciona Descripción Tarea: arg. No hay más instancias de EGM disponibles. El número máximo correctamente. por tarea de RAPID es arg. Ref. de programa arg. 41825, EGM no conectado Consecuencias Descripción El estado de la instancia de EGM con la identidad de EGM arg La ejecución del programa se detiene inmediatamente. Acciones recomendadas no está conectado. Debe descontar una instancia de EGM mediante EGMReset Consecuencias La ejecución del programa se detiene inmediatamente. Acciones recomendadas antes de conectar otra. 41829, Error de cambio de estado de EGM Utilice las instrucciones EGMGetId y/o EGMSetupAI, EGMSetupAI, EGMSetupGI o EGMSetupUC para conectar EGM. Para obtener más información, consulte el Manual del usuario Descripción El estado de la instancia de EGM con la identidad de EGM arg no puede cambiarse a arg. de EGM. Consecuencias 41826, Error de coincidencia de modo de EGM La ejecución del programa se detiene inmediatamente. Descripción Acciones recomendadas Existe un error de coincidencia de modo de EGM para la Pruebe a restablecer la instancia de EGM mediante la identidad de EGM arg. instrucción de RAPID EGMReset. Mueva PP a Main para Es importante utilizar el mismo modo de EGM (Joint o Pose) restablecer todas las instancias de EGM. para EGMSetupAI, EGMSetupAO, EGMSetupGI, EGMSetupUdpUc, EGMActXX y EGMRunXX. 41830, Error al enviar mensaje de UdpUc de EGM Consecuencias Descripción La ejecución del programa se detiene inmediatamente. No fue posible escribir el mensaje de UdpUc completo al dispositivo externo arg conectado a EGM. Acciones recomendadas Utilice EGMSetupAI, EGMSetupAO, EGMSetupGI y Se enviaron arg de arg. EGMSetupUdpUc con el interruptor \Joint junto con Consecuencias EGMActJoint y EGMRunJoint. La ejecución del programa se detiene inmediatamente. Utilice EGMSetupAI, EGMSetupAO, EGMSetupGI y EGMSetupUdpUc con el interruptor \Pose junto con EGMActPose y EGMRunPose. Acciones recomendadas Compruebe la conexión entre el controlador y el dispositivo externo arg. Compruebe la aplicación de servidor de UDP en el dispositivo externo arg. Reinicie el controlador y/o el 41827, Falta robot con TCP dispositivo externo arg. Descripción No se permite usar EGM en una tarea de RAPID sin un robot con TCP. Continúa en la página siguiente 340 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación 41831, Aviso ContactL Ref. de programa arg. Descripción Consecuencias Tarea: arg. La ejecución del programa se detiene inmediatamente. Ningún impacto durante ContactL. Acciones recomendadas Antes de realizar la instrucción siguiente, asegúrese de mover Defina el dato de disparo ejecutando la instrucción TriggIO, el TCP a la posición inicial de la trayectoria de ContactL. TriggInt, TriggEquip, TriggSpeed o TriggCheckIO antes de la Ref. de programa arg. instrucción actual. Consecuencias Si no se realiza el reposicionamiento antes de reiniciar ContactL, los movimientos resultantes pueden causar daños. 41841, Error de argumento Descripción Acciones recomendadas Tarea: arg. Recuperación: arg. El tamaño de la matriz usada en el argumento arg es de arg. El tamaño máx. de la matriz está limitado a arg elementos. 41832, El mensaje de entrada de UdpUc de EGM contiene datos no válidos Ref. de programaarg. Descripción La ejecución del programa se detiene inmediatamente. La aplicación del servidor de UdpUc en el dispositivo externo Acciones recomendadas arg que alimenta EGM con los datos de posición ha enviado Compruebe y modifique el programa de RAPID. Consecuencias datos no válidos. 41842, Error de argumento Consecuencias La ejecución del programa se detiene inmediatamente. Descripción Acciones recomendadas Tarea: arg. Compruebe que la aplicación de servidor de UDP en el Instrucción arg usada con el argumento arg y uno de los dispositivo externo arg envía datos de acuerdo con la argumentos opcionales T2, T3, T4, T5, T6, T7 o T8. especificación en egm.proto. Compruebe que la aplicación de Ref. de programa arg. servidor de UDP en el dispositivo externo arg envía datos aptos para la unidad mecánica a la que está dirigida. 41833, Datos de entrada de EGM de señales no válidas Consecuencias La ejecución del programa se detendrá inmediatamente. Causas probables Se utilizó una combinación no válida de argumentos. Acciones recomendadas Descripción Corrija el programa de RAPID. La señal arg que alimenta EGM con los datos de posición ha enviado datos no válidos. 41843, Instrucción no permitida en una rutina TRAP o de servicio Consecuencias La ejecución del programa se detiene inmediatamente. Descripción Acciones recomendadas Tarea:arg. Compruebe que los datos de entrada de la señal arg envían datos aptos para la unidad mecánica a la que están dirigidos. No se permite usar la instrucción de RAPID arg en una rutina TRAP o de servicio. Ref. de programa arg. 41840, Error de argumento Consecuencias Descripción La ejecución del programa se detiene inmediatamente. Tarea: arg. Acciones recomendadas No hay ningún dato de disparo válido en el argumento Elimine la instrucción de su programa de RAPID. TriggArray. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 341 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación 41844, Error de búsqueda 41847, La señal no permite la escritura Descripción Descripción Tarea: arg. Los bits de las señales de E/S son definidos por una operación La variable persistente arg de la instrucción SearchX ya se ha de transferencia de dispositivos. cambiado al valor especificado (alto o bajo) al principio de la La señal arg es de solo lectura. búsqueda. Consecuencias Antes de realizar la búsqueda siguiente, asegúrese de mover La ejecución del programa se detiene inmediatamente. el TCP a la posición inicial de la trayectoria de búsqueda. Causas probables Ref. de programa arg. Los bits de las señales de E/S son definidos por una operación Consecuencias de transferencia de dispositivos. Si no se realiza el reposicionamiento antes de reiniciar una búsqueda circular, podrían producirse movimientos capaces Acciones recomendadas Compruebe la configuración de E/S de las señales de E/S y la de causar daños. transferencia de dispositivos. Acciones recomendadas Cambie la señal utilizada en el programa de RAPID. Recuperación: arg. 41845, Error fuera de alcance 41848, Tiempo de visualización demasiado breve Descripción Descripción Tarea: arg. Tarea: arg. El tiempo de visualización especificado es demasiado breve. La posición (robtarget) está fuera del área de trabajo del robot. Ref. de programa arg. Ref. de programa arg. Consecuencias Causas probables La ejecución del programa se detiene inmediatamente. El robtarget utilizado está fuera de alcance. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Consulte la documentación de RAPID acerca del tiempo mínimo Utilice un robtarget que esté dentro del área de trabajo del robot. de visualización. Aumente el tiempo de visualización utilizado en el programa Recuperación: arg. de RAPID. 41846, La señal no permite la escritura Descripción Tarea: arg. 41849, Mala combinación de valores utilizados en argumentos Descripción Los bits de las señales de E/S son definidos por una operación de transferencia de dispositivos. Tarea: arg. El tiempo de visualización especificado arg es igual o superior La señal arg es de solo lectura. al tiempo límite arg de la instrucción. Ref. de programa arg. Ref. de programaarg. Consecuencias Consecuencias La ejecución del programa se detiene inmediatamente. Causas probables La ejecución del programa se detiene inmediatamente. Acciones recomendadas Los bits de las señales de E/S son definidos por una operación de transferencia de dispositivos. Cambie el tiempo de visualización utilizado en el programa de RAPID o cambie el periodo máximo de tiempo de espera Acciones recomendadas permitido. Compruebe la configuración de E/S de las señales de E/S y la transferencia de dispositivos. Cambie la señal utilizada en el programa de RAPID. Continúa en la página siguiente 342 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación 41850, Interfaz de usuario ya activa digital, un grupo de señales digitales o una señal analógica de salida en una posición fija. Descripción El error es detectado cuando debe realizarse la configuración Tarea: arg. Ya hay un mensaje activo en el FlexPendant. Debe cancelarse de la señal real. un mensaje lanzado por la instrucción arg antes de lanzar un Acciones recomendadas nuevo mensaje. Compruebe la configuración de E/S de la señal de E/S. Ref. de programa arg. Compruebe el valor de la variable persistente utilizada en arg para la instrucción o instrucciones de configuración de Trigg. Consecuencias El mensaje no se mostrará en el FlexPendant. Este error puede ser gestionado en un gestor de errores. 41860, Error de evaluación en bool cíclico Descripción Causas probables Ya hay un mensaje arg activo en el FlexPendant. Fallo al evaluar el bool cíclico arg. Consecuencias Acciones recomendadas La evaluación de arg se ha detenido inmediatamente. Recuperación: arg. El mensaje arg actualmente activo puede desactivarse con la Causas probables instrucción arg. El módulo que contiene la declaración de arg ha sido descargado. Se ha perdido una señal de E/S necesaria para 41851, Tipo de valor utilizado incorrecto evaluar la expresión lógica conectada a arg (consulte registros de error anteriores). La señal de E/S actualizada con el bool Descripción cíclico se ha perdido. Tarea: arg. Tipo de valor incorrecto utilizado en el argumento opcional arg. Acciones recomendadas Los únicos tipos válidos son bool, num o dnum, o cualquier Recargue el módulo que contiene la declaración de arg. tipo de alias de estos tres tipos básicos. Restablezca la conexión con el dispositivo de E/S. Reconecte Ref. de programa arg. la señal definida por el programa de RAPID con AliasIO. Consecuencias La ejecución del programa se detiene inmediatamente. 41861, El bool cíclico se ha eliminado Descripción Causas probables Fallo al evaluar el bool cíclico arg. Tipo de valor utilizado incorrecto. Consecuencias Acciones recomendadas Cambie el tipo utilizado en el argumento opcional arg. La evaluación de arg se ha detenido inmediatamente y el bool cíclico se ha eliminado. 41852, Valor de señal incorrecto para la señal arg Causas probables El módulo que contiene la declaración de arg ha sido descargado. Se ha perdido una señal de E/S necesaria para Descripción No es posible definir la señal de E/S arg para el valor arg. Consecuencias evaluar la expresión lógica conectada a arg (consulte registros de error anteriores). La señal de E/S actualizada con el bool cíclico se ha perdido. La ejecución del programa se detiene inmediatamente. Acciones recomendadas Causas probables Recargue el módulo que contiene la declaración de arg. La señal de E/S arg está mal configurada o el valor que debería Restablezca la conexión con el dispositivo de E/S. Reconecte definirse es incorrecto. El valor de señal utilizado ha sido leído la señal definida por el programa de RAPID con AliasIO. desde una variable persistente especificada en una de las Reconecte la expresión lógica. instrucciones de configuración utilizada para Trigg definir condiciones y acciones para el establecimiento de una señal Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 343 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación 41862, Fallo de configuración de registro ASCII Acciones recomendadas Compruebe la dirección MAC y corrija la dirección utilizada. Descripción El registro ASCII no puede configurarse para el bool cíclico arg. Causas probables La longitud de la dirección MAC en formato XX:XX:XX:XX:XX:XX. 41880, Error de definición de AliasCamera El bool cíclico no está activo cuando la activación del registro ASCII se realiza con la instrucción de RAPID StartAsciiLog. Descripción Tarea: arg. Acciones recomendadas La cámara del argumento CameraName o FromCamera, arg, Utilice la instrucción de RAPID SetupCyclicBool mediante el bool cíclico arg antes de utilizar StartAsciiLog. 41863, La unidad mecánica no es un robot TCP debe estar definida en la configuración de configuración (SIO.cfg) y la cámara del argumento ToCamera, arg, debe estar declarada en el programa de RAPID y no definida en la configuración de comunicación (SIO.cfg). Descripción Ref. de programa: arg. Tarea: arg. Acciones recomendadas La unidad mecánica arg no es un robot TCP. arg únicamente Compruebe la configuración de comunicación y el programa puede utilizarse si la unidad mecánica es un robot TCP. de RAPID. Ref. de programa: arg. Recuperación: arg. Consecuencias La ejecución del programa se detiene inmediatamente. 41881, Interrupción de booleano persistente Acciones recomendadas Descripción Utilice arg con un robot TCP exclusivamente. Tarea: arg. Un cambio de valor en una variable booleana persistente 41864, Error de argumento interrumpió la ejecución. Ref. de programa: arg. Descripción Tarea: arg. Acciones recomendadas Combinación incorrecta de interruptores. Recuperación: arg. El interruptor arg solo puede combinarse con el interruptor arg. Ref. de programa: arg. 41882, Error en bool cíclico Consecuencias Descripción La ejecución del programa se detiene inmediatamente. Tarea: arg. Acciones recomendadas La condición utilizada en SetupCyclicBool es demasiado Corrija el programa de RAPID. compleja. Ref. de programa: arg. 41865, Dirección MAC no válida Consecuencias La ejecución del programa se detiene inmediatamente. Descripción Tarea: arg. Causas probables Dirección MAC arg no válida. La condición utilizada en SetupCyclicBool es demasiado Ref. de programa: arg. compleja. Consecuencias Acciones recomendadas La ejecución del programa se detiene inmediatamente. Divida la expresión en dos subexpresiones para lograr que cada una de ellas sea menos compleja que la expresión original. Causas probables Es posible que el formato sea incorrecto. Continúa en la página siguiente 344 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación 41883, El archivo arg está dañado 41886, Error de CyclicBrakeCheck Descripción Descripción Tarea: arg. Tarea: arg. El archivo ha sido editado o se ha interrumpido un arg previo CyclicBrakeCheck ya está activo. y el archivo se dañó después. No puede ejecutar la rutina CyclicBrakeCheck al mismo tiempo Ref. de programa: arg. desde distintas tareas o niveles de ejecución. La tarea actual, arg, está ejecutando CyclicBrakeCheck en el Consecuencias nivel de ejecución arg (NIVEL_NORMAL=0, El nombre del archivo es ahora arg. arg se volverá a crear la próxima vez que se ejecute la rutina. Se perderá todo el historial de arg, pero se puede encontrar en el archivo arg, en el directorio HOME:. NIVEL_SERVICIO=2). Ref. de programa: arg. Consecuencias La ejecución del programa se detiene inmediatamente. Causas probables Archivo editado o dañado por la interrupción de una ejecución Causas probables anterior de la rutina. Más de una llamada al procedimiento CyclicBrakeCheck. Acciones recomendadas 41884, Error de CyclicBrakeCheck Compruebe que solo una tarea esté ejecutando la rutina Descripción CyclicBrakeCheck si usa un sistema MultiMove. Si realiza la Tarea: arg. llamada a CyclicBrakeCheck desde una rutina de servicio, Las opciones SafeMove o EPS son obligatorias si se prevé compruebe que la ejecución de CyclicBrakeCheck en el nivel ejecutar CyclicBrakeCheck. normal haya acabado. Para cancelar un CyclicBrakeCheck Ref. de programa: arg. activo, mueva el puntero de programa a la posición del cursor o a Main. Consecuencias La ejecución del programa se detiene inmediatamente. 41887, Error de BrakeCheck Causas probables Uso de CyclicBrakeCheck sin las opciones requeridas. Descripción Tarea: arg. Acciones recomendadas BrakeCheck ya activo. Utilice BrakeCheck para probar los frenos cuando no tenga la opción SafeMove ni EPS. No puede ejecutar la rutina BrakeCheck al mismo tiempo desde distintas tareas o niveles de ejecución. La tarea actual, arg, está ejecutando BrakeCheck en el nivel 41885, Error de BrakeCheck de ejecución arg (NIVEL_NORMAL=0, NIVEL_SERVICIO=2). Descripción Ref. de programa: arg. Tarea: arg. Consecuencias Si tiene la opción SafeMove o EPS, debería utilizar La ejecución del programa se detiene inmediatamente. CyclicBrakeCheck para probar los frenos. Ref. de programa: arg. Causas probables Más de una llamada al procedimiento BrakeCheck. Consecuencias La ejecución del programa se detiene inmediatamente. Acciones recomendadas Compruebe que solo una tarea esté ejecutando la rutina Causas probables BrakeCheck si usa un sistema MultiMove. Si realiza la llamada Uso de la rutina BrakeCheck cuando se debería utilizar a BrakeCheck desde una rutina de servicio, compruebe que la CyclicBrakeCheck. ejecución de BrakeCheck en el nivel normal haya acabado. Acciones recomendadas Para cancelar un BrakeCheck activo, mueva el puntero de Utilice CyclicBrakeCheck para probar los frenos. programa a la posición del cursor o a Main. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 345 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación 41888, Comando no permitido 41891, Número insuficiente de puntos Descripción Descripción Tarea: arg Tarea: arg La instrucción/función arg no se puede usar cuando hay en Para identificar una línea hacen falta al menos dos puntos. curso una comprobación de freno. Puntos usados: arg Ref. de programa: arg. Ref. de programa: arg. Consecuencias Consecuencias La ejecución del programa se detiene inmediatamente. Mueve La ejecución del programa se detiene inmediatamente. PP a Main. Acciones recomendadas Causas probables Corrija el programa de RAPID. Se está ejecutando una comprobación de freno y entonces no se puede usar arg 41892, Número insuficiente de puntos Acciones recomendadas Descripción Termine la ejecución de la rutina CyclicBrakeCheck o Tarea: arg BrakeCheck antes de usar arg. Para identificar un plano hacen falta al menos tres puntos. Puntos usados: arg 41889, Error de valor Ref. de programa: arg. Descripción Consecuencias Tarea: arg La ejecución del programa se detiene inmediatamente. El valor leído es un entero superior al máximo permitido para el tipo num: 8388608. Valor leído: arg. Acciones recomendadas Corrija el programa de RAPID. Ref. de programa: arg. 41893, Número insuficiente de puntos Consecuencias La ejecución del programa se detiene inmediatamente. Descripción Causas probables Tarea: arg Una variable num se usa para leer un valor entero y el valor Para identificar un círculo hacen falta al menos tres puntos. está por encima del valor máximo permitido para num. Puntos usados: arg Acciones recomendadas Ref. de programa: arg. Cambie el tipo de datos de arg a una variable dnum. Consecuencias La ejecución del programa se detiene inmediatamente. 41890, Error de parámetro Acciones recomendadas Descripción Corrija el programa de RAPID. Tarea: arg El valor usado en el argumento NumPoints (arg) es mas grande que el tamaño de la matriz del argumento Points (arg). Ref. de programa: arg. 41894, Número insuficiente de puntos Descripción Tarea: arg Consecuencias Para identificar una esfera hacen falta al menos cuatro puntos. La ejecución del programa se detiene inmediatamente. Puntos usados: arg Acciones recomendadas Ref. de programa: arg. Corrija el programa de RAPID. Consecuencias La ejecución del programa se detiene inmediatamente. Acciones recomendadas Corrija el programa de RAPID. Continúa en la página siguiente 346 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación 41895, Demasiados puntos Acciones recomendadas Corrija el programa de RAPID. Descripción Tarea: arg 41899, Error de argumento Puede gestionar hasta 100 puntos. Puntos usados: arg Descripción Ref. de programa: arg. Tarea: arg La distribución de puntos no determina una línea Consecuencias La ejecución del programa se detiene inmediatamente. Ref. de programa: arg. arg Acciones recomendadas arg Corrija el programa de RAPID. arg Consecuencias 41896, Error de argumento La ejecución del programa se detiene inmediatamente. Descripción Acciones recomendadas Tarea: arg No se puede calcular un plano porque los tres puntos están sobre la misma línea. Corrija el programa de RAPID. 41900, Error de valor de orientación Ref. de programa: arg. Descripción Consecuencias La ejecución del programa se detiene inmediatamente. Tarea: arg. Valor de orientación incorrecto en arg. Acciones recomendadas Ref. de programa: arg. Corrija el programa de RAPID. Acciones recomendadas Todas las orientaciones utilizadas deben estar normalizadas, 41897, Error de argumento es decir, la suma de los cuadrados de los elementos del Descripción cuaternión debe ser 1. Tarea: arg Recuperación: arg No se puede calcular una línea porque los dos puntos están demasiado próximos. 41901, El nombre de la tabla de textos no es válido Ref. de programa: arg. Consecuencias Descripción La ejecución del programa se detiene inmediatamente. Tarea: arg Acciones recomendadas El nombre de la tabla de textos es demasiado largo. El máximo Corrija el programa de RAPID. es arg caracteres. Ref. de programa: arg. 41898, Error de argumento Consecuencias Descripción El nombre de la tabla de textos no es válido. Tarea: arg Causas probables La distribución de puntos no determina un plano. El nombre de la tabla de textos es demasiado largo. Ref. de programa: arg. Acciones recomendadas arg Cambie el nombre de la tabla de textos. arg arg 41902, Cambio en la redefinición de velocidad Consecuencias La ejecución del programa se detiene inmediatamente. Descripción Tarea: arg. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 347 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación La redefinición de velocidad establecida por el operador del FlexPendant ha cambiado. Para lograr un rendimiento correcto, la redefinición de velocidad debe establecerse en 100 %. Valor actual: arg. 41905, Error de argumento Descripción Tarea: arg. No puede calcular una esfera porque los puntos están Consecuencias distribuidos en línea. La ejecución del programa se detiene inmediatamente. Ref. de programa: arg. Causas probables Consecuencias La redefinición de velocidad ha cambiado durante la ejecución La ejecución del programa se detiene inmediatamente. de la rutina. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Corrija el programa de RAPID. Mueva PP, cambie la velocidad a 100 % y reinicie la rutina. 41906, Trayectoria fuera del punto de paro 41903, Brake Check, cambio de nombre en el archivo arg Descripción Tarea: arg. Descripción Una o varias unidades mecánicas conectadas a la tarea arg no Tarea: arg. es un punto de paro. Hay una trayectoria actualmente activa. El programa Brake Check ha detectado que se utiliza o se ha Ref. de programa: arg. utilizado el ajuste. El archivo actual arg no puede modificarse con la entrada nueva arg. Consecuencias La ejecución del programa se detiene inmediatamente. Ref. de programa: arg. Causas probables Consecuencias arg pasará a llamarse arg. Se creará un archivo nuevo arg. Una unidad mecánica no está en un punto de paro. El motivo de este error es uno de los siguientes: El programa Causas probables de comprovación de paro se ejecuta como una rutina de Se utiliza o se ha utilizado el juste para el programa Brake servicio. Las unidades mecánicas conectadas a otras tareas Check. El archivo zzz_internal_cbc_tuning.mod está presente distintas de la que ejecuta la rutina de servicio no se forzarán en el directorio HOME: o se ha utilizado anteriormente. a un punto fino. Una o varias tareas están desactivadas en el Acciones recomendadas panel de selección de tareas y las trayectorias no se pueden No se requiere ninguna acción. finalizar para todas las unidades mecánicas. Acciones recomendadas 41904, Brake Check, tarea arg desactivada Antes de ejecutar el programa brake check, finalice la ruta continua para todas las unidades mecánicas en todas las tareas. Descripción Para ello hay que ejecutar paso a paso los movimientos hacia Tarea: arg. El programa Brake Check ha detectado que la tarea de delante. movimiento arg está desactivada en el panel de selección de tareas. 41907, Demasiado lejos de la ruta Ref. de programa: arg. Descripción Consecuencias Tarea: arg. La ejecución del programa se detiene inmediatamente. Una o varias unidades mecánicas conectadas a la tarea arg están demasiado lejos de la ruta para realizar un movimiento Causas probables La tarea se ha desactivado en el panel de selección de tareas. de recuperación. Ref. de programa: arg. Acciones recomendadas Active la tarea arg en el panel de selección de tareas y vuelva Consecuencias La ejecución de la rutina arg se ha detenido. a ejecutar el programa Brake Check. Continúa en la página siguiente 348 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.6 4 xxxx Continuación Causas probables Acciones recomendadas La unidad mecánica se ha movido fuera de la trayectoria. Volver a empezar la ejecución y seleccionar si se debe recuperar o eliminar la trayectoria. Cancelar llamada a rutina para finalizar arg. Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 349 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.7 5 xxxx 5.7 5 xxxx 50021, Error de posición de eje 50025, Reinicio interrumpido Descripción La posición actual del eje arg está demasiado alejada de la Descripción posición ordenada. La posición actual está demasiado separada de la trayectoria. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Compruebe los parámetros de ajuste, las fuerzas externas o Realice un nuevo reinicio con recuperación. el hardware. 50026, Cerca de singularidad 50022, Tensión insuficiente en el rectificador Descripción Descripción Tarea: arg. Las unidades de accionamiento no pueden detectar la tensión Robot demasiado cerca de singularidad. del rectificador o la tensión es insuficiente. Ref. de programa arg. Esto puede producirse si la barra de bus del rectificador no (Estado interno: arg). está bien insertada o si los contactos de alimentación no se Acciones recomendadas cierran correctamente. Modifique la trayectoria del robot para alejarse de la Acciones recomendadas singularidad o cambie el modo de movimiento del robot a Compruebe que la barra de bus del rectificador esté insertada movimiento de eje. correctamente entre la unidad de accionamiento y el En el caso de que la posición del robot dependa del movimiento rectificador. de un eje adicional, dicha dependencia también deberá Compruebe que los motores de los contactos estén cerrados atenuarse cambiando el sistema de coordenadas de movimiento y que exista tensión en el lado que está conectado al del robot de mundo a base. rectificador. 50027, Eje fuera de rango 50024, Fallo de trayectoria de esquina Descripción Descripción La posición del eje arg arg está fuera del área de trabajo. Tarea: arg. Acciones recomendadas Se ejecuta la trayectoria de esquina como punto de paro debido Utilice el joystick para mover el eje hasta que esté dentro de a alguno de los siguientes motivos: Retardo de tiempo. Puntos su rango de trabajo. programados muy cerca entre sí. El sistema necesita una carga alta de CPU. Ref. de programa arg. 50028, Movimiento en un sentido incorrecto Acciones recomendadas Descripción Reduzca el número de instrucciones existentes entre las La posición del eje arg arg está fuera del área de trabajo. instrucciones de movimiento consecutivas. Reduzca la velocidad, utilice puntos más separados o utilice la opción Acciones recomendadas /CONC. Aumente el parámetro del sistema 'Prefetch Time' del Utilice el joystick para mover el eje en sentido opuesto. tema Motion y el tipo Motion Planner. Si el paro se produce en el primer movimiento tras un punto fino, aumente el parámetro 50031, Comando no permitido de sistema 'Interpolation Buffer Startup Adjust', del tema Motion Descripción y el tipo Motion Planner. Se puede eliminar este aviso con la No es posible cambiar los parámetros del sistema en el estado instrucción RAPID CornerPathWarning. MOTORES ON. Acciones recomendadas Cambie a MOTORES OFF. Continúa en la página siguiente 350 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.7 5 xxxx Continuación 50032, Comando no permitido 50050, Posición fuera del área de trabajo Descripción Descripción Se ha intentado realizar una calibración durante el estado La posición del eje arg arg está fuera del área de trabajo. MOTORES ON. Junta 1-6: el número del eje que causa el error. Junta 23: la responsable del error es la combinación de los Acciones recomendadas ejes 2 y 3. Cambie a MOTORES OFF. Causas probables 50033, Comando no permitido El motivo posible es que se utiliza ConfL_Off y que el movimiento es demasiado grande, de más de 90 grados en un Descripción Se ha intentado conmutar los motores durante el estado solo eje. Acciones recomendadas MOTORES ON. Compruebe el objeto de trabajo o el área de trabajo. Mueva el Acciones recomendadas eje en coordenadas de eje. Compruebe los parámetros de Cambie a MOTORES OFF. configuración Motion. Inserte puntos intermedios en los 50035, Comando no permitido movimientos grandes. 50052, Error de velocidad de eje Descripción Se ha intentado realizar una sincronización durante el estado MOTORES ON. Descripción La velocidad del eje arg es incorrecta respecto de la velocidad Acciones recomendadas pedida, debido a un error del sistema o una colisión. Cambie a MOTORES OFF. Acciones recomendadas 50036, Imposible recuperar correctamente Descripción Compruebe los parámetros de ajuste, las fuerzas externas aplicadas al eje y el hardware. Reduzca la velocidad programada. Se ha producido un paro en una posición en la que existen el robot se moverá hasta un punto más avanzado del programa. 50053, Diferencia excesiva en el cuentarrevoluciones Acciones recomendadas Descripción Reduzca el número de puntos cercanos, aumente la distancia Diferencia excesiva en el cuentarrevoluciones para el eje arg. que los separa o reduzca la velocidad. El sistema ha detectado una diferencia excesiva entre el valor muchos puntos cercanos con zonas de esquina. Al reiniciar, real del cuentarrevoluciones en la tarjeta de medida serie y el 50037, Orden MOTORES ON no procesada valor ofrecido por el sistema. Descripción Consecuencias La orden MOTORES ON no se ha procesado dado que el paro El robot no está calibrado y es posible moverlo manualmente, anterior no se había confirmado aún. pero no se permite ninguna operación automática. Acciones recomendadas Causas probables Repita la orden MOTORES ON. Es posible que la posición del brazo del robot haya cambiado manualmente mientras la alimentación estaba apagada. 50042, Imposible crear una trayectoria También es posible que la tarjeta de medida serie, el resolver o los cables estén defectuosos. Descripción Acciones recomendadas No se pudo crear la trayectoria. Actualice el cuentarrevoluciones. Compruebe el resolver y los Acciones recomendadas Aumente la distancia existente entre los puntos cercanos. Reduzca la velocidad. Cambie la aceleración. cables. Compruebe la tarjeta de medida serie para determinar si está defectuosa. Sustituya la unidad defectuosa. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 351 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.7 5 xxxx Continuación 50055, Carga de eje excesiva Acciones recomendadas Compruebe los datos de la herramienta y del objeto. Descripción El par actual del eje arg es excesiva. Es posible que se deba al uso de datos de carga incorrectos, una aceleración elevada, 50063, Círculo incierto grandes fuerzas externas en el proceso, una temperatura Descripción insuficiente o un error de hardware. Tarea: arg Los puntos están mal situados. Motivo arg: Punto final Acciones recomendadas Compruebe los datos de carga. Reduzca la aceleración o la demasiado cerca del punto de inicio. Punto de círculo demasiado cerca del punto de inicio. Punto de círculo velocidad. Compruebe el hardware. demasiado cerca del punto final. Reorientación incierta. Círculo demasiado grande > 240 grados. Ref. de programa arg. 50056, Colisión en eje Acciones recomendadas Descripción El par actual del eje arg es superior al solicitado a baja velocidad o con velocidad cero. Es posible que se deba a una obstruciión (que se haya bloqueado el brazo) o a un error de hardware. Acciones recomendadas Compruebe los puntos del círculo y el punto final de la instrucción de movimiento precedente. Los puntos del círculo pueden verificarse recorriendo paso a paso el círculo en el modo manual. 50065, Error cinemático Compruebe que el brazo no esté bloqueado. Descripción Compruebe el hardware. Compruebe si hay otros registros de eventos relacionados con El destino del movimiento está fuera del alcance del robot o demasiado cerca de una singularidad. Robot arg. el hardware. Acciones recomendadas 50057, Eje no sincronizado Cambiar la posición de destino. Descripción La posición del eje arg después de la caída o la pérdida de 50066, Robot inactivo alimentación está demasiado alejada de la posición que tenía Descripción antes del fallo. Se ha intentado coordinar el movimiento o calcular la posición del robot desactivado arg. Acciones recomendadas Realice una nueva actualización del cuentarrevoluciones. Acciones recomendadas Active el robot desde la ventana de movimiento o el programa. 50058, Error de sistema de coordenadas de la herramienta Compruebe el objeto de trabajo y el programa. 50067, Unidad inactiva Descripción La dirección Z del sistema de coordenadas de la herramienta Descripción está casi paralela a la dirección de la trayectoria. Se ha intentado coordinar el movimiento o calcular la posición de la unidad independiente desactivada arg. Acciones recomendadas Cambie el sistema de coordenadas de la herramienta para Acciones recomendadas obtener una desviación de al menos 3 grados entre la dirección Active el robot desde la ventana de movimiento o el programa. Z y la dirección de la trayectoria. Compruebe el objeto de trabajo y el programa. 50060, Herramienta incorrecta 50076, Orientación incorrecta Descripción Descripción La definición de la herramienta estacionaria no es válida. La orientación no está definida correctamente. Continúa en la página siguiente 352 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.7 5 xxxx Continuación Acciones recomendadas Realice una normalización exacta de los elementos del cuaternio. 50085, Demasiadas bases de coordenadas de usuario. Descripción 50078, Demasiadas posiciones cercanas Descripción Se ha definido más de una base de coordenadas de usuario para la unidad mecánica arg . Acciones recomendadas Existe un número excesivo de posiciones consecutivas muy cercanas entre sí. Elimine una de las bases de datos de coordenadas o defina una unidad mecánica adicional. Acciones recomendadas Aumente la distancia entre las posiciones cercanas consecutivas. 50086, Problema de singularidad Descripción 50079, Imposible usar la oscilación de muñeca Descripción La distancia a la singularidad de la muñeca es demasiado reducida respecto de la resolución numérica del eje 4 de arg. Acciones recomendadas Oscilación de muñeca imposible. Cambie la posición de destino en unos pocos incrementos. Acciones recomendadas Utilice una amplitud de oscilación menor o un TCP mayor. 50080, Posición no compatible Descripción 50087, Problema de singularidad Descripción La distancia a la singularidad de la muñeca es demasiado reducida respecto de la resolución numérica del eje 6 de arg. No es posible alcanzar la posición deseada con la configuración definida para el robot. Robot arg. Acciones recomendadas Cambie la posición de destino en unos pocos incrementos. Acciones recomendadas Modifique la posición del robot en el programa. 50082, Sobrepasado el tiempo de cálculo de trayectoria 50088, Imposible reiniciar Descripción No es posible reiniciar la trayectoria debido a un error anterior. Acciones recomendadas Descripción Mueva el puntero de programa para salir de la trayectoria e El tiempo de cálculo de trayectoria para las unidades mecánicas inicie un nuevo movimiento. que funcionan en el planificador de movimientos arg sobrepasa el límite interno. La tarea de movimiento no se ejecutó dentro 50089, Oscilación cambiada de su límite de tiempo. Descripción Causas probables La carga de la CPU es demasiado elevada. Por ejemplo, podría deberse a una comunicación de E/S demasiado frecuente. Tarea: arg La oscilación solicitada no se ha conseguido debido a: Alta frecuencia de oscilación. Desplazamiento o método de Acciones recomendadas oscilación no permitidos. O bien uso de SingArea/Wrist con la Cambie el valor del parámetro del sistema 'High Interpolation oscilación de muñeca. Ref. de programa arg Priority' para el planificador de movimientos afectado. Pruebe a reducir la carga de la CPU con una o varias de las acciones siguientes: Reduzca la velocidad. Cambie el valor de AccSet. Evite singularidades (SingArea\Wrist). Si el error se produce directamente después de iniciar desde un punto fino, aumente el parámetro de sistema 'Interpolation Buffer Startup Adjust', Acciones recomendadas Aumente la longitud o el periodo de la oscilación. No hay ningún desplazamiento entre la oscilación del brazo y la de la muñeca. utilice SingArea/Off con la oscilación de muñeca. del tema Motion y el tipo Motion Planner. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 353 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.7 5 xxxx Continuación 50091, Imposible reiniciar. y el tipo Motion Planner. Se puede eliminar este aviso con la instrucción RAPID CornerPathWarning. Descripción No es posible reiniciar. El cambio de estado de la unidad mecánica impide reiniciar el programa. 50132, Fallo de conmutación Descripción Acciones recomendadas Mueva el puntero de programa e inicie un nuevo movimiento. Fallo de conmutación en el eje arg. Acciones recomendadas 50092, Respuesta del computador de ejes Descripción Respuesta incorrecta desde el computador de ejes. Realice una nueva conmutación. Reinicie el controlador. 50133, No hay señales disponibles Descripción Acciones recomendadas Compruebe los parámetros de configuración Motion. Compruebe el hardware del computador de ejes. No hay ninguna señal disponible para el robot arg. Acciones recomendadas Compruebe que ha definido las señales correctas. 50094, TuneServo imposible 50134, Error del vector de corrección Descripción El ajuste no se ha implementado para el eje especificado. Descripción Los cálculos de vector de corrección de sensor fallaron debido Acciones recomendadas Asegúrese de elegir un parámetro y/o un eje que admita el uso a un error anterior. de TuneServo. Acciones recomendadas 50096, TuneServo no permitido 50135, SoftAct imposible. Descripción Descripción El ajuste no se permite para el eje especificado. No es posible activar el servo de software. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Asegúrese de elegir un parámetro y/o un eje que admita el uso Asegúrese de elegir un eje que admita el uso de SoftAct. de TuneServo. 50124, Zona convertida a punto fino 50138, Límite de punto de comprobación de brazo Descripción Descripción Tarea: arg. El robot arg ha alcanzado el límite del punto de comprobación Trayectoria de esquina ejecutada como punto de paro, dado de brazo. que el margen de tiempo calculado para el siguiente segmento es 0. Acciones recomendadas Utilice el joystick para situar de nuevo el eje afectado dentro Puede deberse a: Puntos programados muy cerca entre sí. El de su rango de trabajo. sistema necesita una carga alta de CPU. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas Reduzca el número de instrucciones existentes entre las instrucciones de movimiento consecutivas. Reduzca la velocidad, utilice puntos más separados o utilice la opción /CONC. Aumente el parámetro del sistema 'Prefetch Time' del tema Motion y el tipo Motion Planner. Si el paro se produce en el primer movimiento tras un punto fino, aumente el parámetro 50139, Límite de punto de comprobación de brazo Descripción Se ha realizado un movimiento en el sentido incorrecto cuando el punto de comprobación de brazo estaba fuera de rango para el robot arg. de sistema 'Interpolation Buffer Startup Adjust', del tema Motion Continúa en la página siguiente 354 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.7 5 xxxx Continuación Acciones recomendadas referencia. Ponga atención al posicionar el robot respecto de Utilice el joystick para mover el eje en sentido opuesto. los puntos de referencia. 50140, Carga útil excesiva 50145, Limitación cinemática Descripción Descripción El uso de una carga útil muy pesada ha causado que se Existe una limitación cinemática en el robot arg, sin solución superara el límite de par estático en el eje arg. aparente. Segmento demasiado largo. Posición cerca de una singularidad. Eje 1, 2 ó 3 fuera de rango. Posición fuera de Acciones recomendadas Compruebe y reduzca la carga útil del brazo y/o la muñeca. alcance. Reduzca el rango de trabajo del eje para reducir el par estático Acciones recomendadas causado por la gravedad. Inserte un punto intermedio para reducir la longitud del segmento. Utilice MoveAbsJ. Compruebe el rango de trabajo. 50142, Configuración de movimientos 50147, Fallo de reinicio tras caída de alimentación Descripción Fallo de configuración del manipulador. Descripción arg Fallo al recrear la trayectoria. arg. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Mueva el puntero de programa e inicie un nuevo movimiento. Compruebe los parámetros del sistema del tema Motion. Utilice unos parámetros de sistema correctos y restablezca el sistema. 50153, Comando no permitido Descripción 50143, Configuración de ejes del robot Tarea: arg. La instrucción o el comando utilizados no estaban permitidos Descripción dado que el programa de robot se estaba ejecutando en un La configuración actual no coincide con la solicitada y/o el estado de espera. movimiento de cualquiera de los ejes del robot es de más de (Estado interno: arg arg). 90 grados. Robot arg, eje arg. Ref. de programa arg. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Utilice SingArea_Wrist, ConfL_Off, modifique la posición o Modifique el programa o detenga su ejecución antes de ejecutar inserte un punto intermedio. el comando. No será posible continuar en el modo automático sin corregir la configuración. Para poder mover la posición en cualquier caso, cambie al modo manual y repita el reinicio. 50144, Base de coordenadas incierta en el desplazamiento 50156, No es un eje independiente Descripción El eje arg no está configurado como un eje independiente. Acciones recomendadas Modifique el programa o configure el eje como un eje Descripción independiente del tema Motion y el tipo Arm. La calibración de la base de coordenadas de desplazamiento resulta incierta en el robot arg, debido a una o varias de las 50157, Error del vector de corrección X causas siguientes: TCP incorrecto. Puntos de referencia inexactos. Puntos de referencia con separaciones incorrectas. Descripción Los cálculos de vector X de corrección de sensor fallaron Acciones recomendadas Si el error estimado no es aceptable: Compruebe que está utilizando el TCP correcto. Pruebe con más de 3 puntos de debido a un error anterior. Acciones recomendadas Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 355 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.7 5 xxxx Continuación 50158, Falta un sensor de proceso 50167, Nueva sincronización Descripción Descripción Falta un sensor de proceso durante la inicialización. El sensor Se ha recibido una nueva señal de sincronización de objeto de proceso con nombre arg no se encuentra o no puede mientras el transportador estaba activo y se ejecutaba el inicializarse. programa. Acciones recomendadas Compruebe el nombre del proceso del tema Motion y el tipo 50168, Nueva sincronización en arg Process. Descripción Se ha recibido una nueva sincronización de objeto mientras el 50159, No hay ningún proceso externo transportador realizaba el seguimiento del objeto anterior. Imposible realizar el seguimiento de dos objetos al mismo Descripción Se ha intentado coordinar el movimiento o calcular la posición de un solo arg sin ningún proceso externo. tiempo. Acciones recomendadas Reduzca la velocidad del transportador. Aumente la velocidad Acciones recomendadas Compruebe el nombre del proceso en los archivos de programada. configuración del tema Motion y el tipo Process. 50172, MoveJ no permitido 50160, Posición fuera de alcance Descripción No se permite usar MoveJ con un objeto de trabajo que está Descripción La posición programada para el eje independiente arg está fuera del rango de trabajo y por tanto fuera de alcance. coordinado con una unidad mecánica de posicionamiento externo. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Cambie la posición. Compruebe los límites del área de trabajo Cambie el movimiento lineal o el objeto de trabajo. del eje. Compruebe el objeto de trabajo utilizado. 50173, Se requiere punto fino 50163, Ajuste de posición Descripción Utilice un punto fino al cambiar la herramienta o la coordinación Descripción El ajuste de posición externo es demasiado grande. La velocidad del TCP, la velocidad de orientación o la velocidad de posición externa sobrepasan la capacidad del robot. del objeto de trabajo si el objeto de trabajo está coordinado con una unidad mecánica de posicionamiento externo. Acciones recomendadas Cree un punto fino y cambie la herramienta. Acciones recomendadas Reduzca las velocidades programadas para el TCP y la orientación. Modifique la trayectoria. Realice WaitWObj más 50174, WObj no conectado cerca de la sincronización. Ejecute en el modo automático. Descripción El objeto WObj no está conectado al transportador arg. No es 50164, Imposible desactivar posible coordinar el TCP del robot con el objeto de trabajo. Es posible que el objeto se caiga a causa del fallo de Descripción No es posible realizar la desactivación de la unidad mecánica durante el modo independiente. sincronización de tiempos del nodo de transportador. Acciones recomendadas Compruebe si falta WaitWObj. Acciones recomendadas Asegúrese de que no esté utilizando el modo independiente y Compruebe si se ejecuta DropWObj antes del fin de la coordinación. vuelva a intentar la desactivación. Compruebe el fallo de la sincronización de tiempos y compruebe el estado del modo de transportador. Continúa en la página siguiente 356 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.7 5 xxxx Continuación 50175, Transportador en movimiento Acciones recomendadas Utilice el joystick para mover los ejes hasta su rango de trabajo Descripción El transportador arg se está moviendo mientras se intenta coordinar el TCP del robot con el objeto de trabajo del transportador durante el modo prohibido. acoplado. 50182, Movimiento en un sentido incorrecto Descripción Acciones recomendadas No es posible coordinar el transportador mientras está en el El eje arg y arg está fuera del rango de trabajo acoplado. modo manual a velocidad reducida o al ejecutar paso a paso Acciones recomendadas en el modo automático y con el transportador en movimiento. Utilice el joystick para mover los ejes hasta su rango de trabajo acoplado. 50176, Transportador inactivo 50183, El robot está fuera del área de trabajo. Descripción El transportador arg no estaba activo mientras se intenta Descripción coordinar el TCP del robot con el objeto de trabajo del El robot ha alcanzado la zona mundo arg, arg transportador. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Compruebe el motivo de la llegada a la zona mundo. Utilice el Asegúrese de que la unidad mecánica del transportador esté joystick para alejar el robot de la zona mundo si es necesario. activa. Compruebe si se usa un punto fino para el último movimiento coordinado antes de DeactUnit. 50184, Error del vector de corrección Y Descripción 50177, Imposible reiniciar Los cálculos de vector de corrección de sensor fallaron debido a un error anterior. Descripción El transportador arg se está moviendo en el momento de Acciones recomendadas intentar el reinicio o antes de pulsar Parar o recorrer el programa paso a paso. 50185, Aviso de vector de corrección Acciones recomendadas Asegúrese de que el transportador esté parado. Mueva el puntero de programa e inicie un nuevo movimiento. Descripción Los cálculos de vector de corrección de sensor fallaron debido a un error anterior. 50178, Movimiento no óptimo Acciones recomendadas Descripción 50188, Movimiento no óptimo El par necesario es demasiado elevado. Debe ajustar manualmente la aceleración o la velocidad. Descripción El par necesario es demasiado elevado. Debe ajustar Acciones recomendadas Reduzca la aceleración (AccSet 50 100) de este movimiento y manualmente la frecuencia o la amplitud de la oscilación. restáurela posteriormente (AccSet 100 100). Para optimizar el Acciones recomendadas rendimiento, determine la aceleración máxima, de 50 a 99. Otra Reduzca la frecuencia o la amplitud de la oscilación de este posibilidad es reducir la velocidad. movimiento. Otra posibilidad es reducir la velocidad. 50181, Fuera del rango acoplado 50189, Señal de relé no encontrada Descripción Descripción El eje arg y arg está fuera del rango de trabajo acoplado. La señal arg del relé arg no está definida en la configuración de E/S. La unidad mecánica que utiliza este relé no se tendrá en cuenta. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 357 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.7 5 xxxx Continuación Acciones recomendadas Acciones recomendadas Compruebe las definiciones de las señales de E/S y la definición Ajuste los parámetros del sistema del tema Motion y el tipo de los parámetros del sistema en el tema Motion, tipo: Relay. Control Master no calibrado 0. Si utiliza TuneServo, ajuste el parámetro 'TUNE_DF'. 50190, Error permanente de bloqueo de interpolador 50195, Imposible mover independiente Descripción Descripción El número de ejes activos encontrados no es igual al número El eje arg no puede moverse en el modo independiente. de ejes esperados. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Asegúrese de que no esté utilizando el modo independiente al Compruebe la configuración de la unidad que está utilizando intentar mover el eje. la cinemática general. 50196, Fallo al calibrar 50191, Demasiadas velocidades de TCP Descripción Descripción Puntos 0 y 1 demasiado cercanos. El número de velocidades de TCP dentro de un mismo segmento es excesivo. El número máximo de velocidades del TCP es arg. Acciones recomendadas Realice una nueva calibración con una distancia mayor entre los puntos 0 y 1. Acciones recomendadas Compruebe si un segmento tiene demasiadas velocidades de TCP configuradas o si una secuencia de segmentos tiene un valor de DipLag en aumento. 50197, Fallo al calibrar Descripción Los puntos 0, 1, 2 están en línea o el punto 2 está demasiado cerca de los puntos 0 ó 1. 50192, Error de movimiento Acciones recomendadas Descripción Realice una nueva calibración tras mover los puntos de forma El movimiento ha empezado demasiado pronto después de detener el programa. que los puntos 0, 1 y 2 no están en línea o con una distancia mayor entre el punto 2 y los puntos 0 y 1. Acciones recomendadas 50198, Fallo al calibrar Pruebe a mover de nuevo el robot. Descripción 50193, Eje no sincronizado Se ha producido un error interno durante la calibración, debido Descripción a un interruptor de origen desconocido. La velocidad del eje arg era demasiado elevada antes de la caída de alimentación. Acciones recomendadas Informe del caso a ABB. Realice una nueva calibración. Acciones recomendadas Realice una nueva actualización del cuentarrevoluciones. 50194, Error interno de posición Descripción 50200, Error de par Descripción Error de cálculo de par debido a la alta velocidad de la unidad mecánica arg. Estado interno arg. Se ha producido un error causado por una limitación numérica interna. Número de eje arg. Posición de referencia calculada Acciones recomendadas Compruebe los datos de carga. Reduzca la velocidad. = arg. Continúa en la página siguiente 358 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.7 5 xxxx Continuación 50201, Orientación fuera de alcance 'RAPID general', y añadir un gestor de errores para los errores de colisión. Descripción El error de la orientación programada excede del límite permitido. 50205, Error de registro de datos Descripción Acciones recomendadas Ajuste la orientación del objetivo de robot. Ajuste/compruebe arg las orientaciones de las bases de coordenadas utilizadas Acciones recomendadas actualmente: herramienta, base, usuario, objeto... Es posible Solución: (pero no recomendable) desactivar la supervisión de la arg orientación utilizando el parámetro de sistema correspondiente. Consulte la documentación de los parámetros de sistema para obtener más detalles (tema Motion/tipo Robot). 50203, Nodo de medición ya utilizado 50207, Añada un punto intermedio Descripción Se requiere un punto intermedio no coordinado con la unidad mecánica de posicionamiento externo si se desea cambiar el transportador. Descripción El nodo de medición del eje arg ya se está utilizando. Acciones recomendadas Cree un punto intermedio y cambie el transportador. Acciones recomendadas Seleccione otro nodo. 50208, Falta una función 50204, Supervisión del movimiento Descripción Descripción No es posible activar la compensación de fricción para el eje Se ha disparado la supervisión de movimiento para el eje arg arg. de la unidad mecánica arg. Acciones recomendadas Instale la opción Advanced Robot Motion. Consecuencias El movimiento de la unidad mecánica arg se detendrá inmediatamente. A continuación, vuelve a la posición de la trayectoria en la que se estaba ejecutando. Si la gestión de errores de colisión no está configurada, la ejecución se detendrá y permanecerá en el estado Motors ON, en espera de una solicitud de inicio. Si la gestión de errores de colisión está configurada, la ejecución continuará en un gestor de 50209, Limitación cinemática Descripción No se ha encontrado ninguna solución aceptable. Residual: arg grados en la orientación, arg mm en x, arg mm en y, arg mm en z. Acciones recomendadas errores. Inserte un punto intermedio. Compruebe la singularidad. Causas probables El disparo de la supervisión del movimiento puede ser causado por una colisión, una definición incorrecta de las cargas o una fuerza del proceso externo. Aumente la tolerancia de posición y orientación. Utilice MoveAbsJ. Compruebe el rango de trabajo. 50210, Fallo de identificación de carga Acciones recomendadas Si se detiene la ejecución, confirme el fallo y reanude el funcionamiento presionando el botón Start (Inicio) del FlexPendant. Asegúrese de que todas las cargas estén Descripción Imposible cargar la identificación de carga porque el ángulo de configuración es demasiado reducido. definidas e identificadas correctamente. Si la unidad mecánica Acciones recomendadas está expuesta a fuerzas de los procesos externos, utilice Aumente el ángulo de configuración. comandos de RAPID o parámetros del sistema para aumentar el nivel de supervisión. Considere la posibilidad de configurar la gestión de errores de colisión en el tema Controller, tipo Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 359 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.7 5 xxxx Continuación 50214, Fallo de configuración de área de trabajo Acciones recomendadas Asegúrese de que el manipulador seleccionado se corresponda Descripción Es posible que el área de trabajo definida sea mayor que el área máxima permitida para el robot arg. con la unidad mecánica seleccionada e inténtelo de nuevo. 50224, Imposible definir la carga Acciones recomendadas Ajuste los parámetros del área de trabajo del tema Motion y los parámetros de sistema del tipo Robot e inténtelo de nuevo. Descripción No se permite definir una carga en el eje arg de la unidad mecánica arg o la interpolación no se detiene en un punto fino. 50215, Fallo de identificación de carga Acciones recomendadas Cambie de número de eje o de unidad mecánica, o bien cambie Descripción El eje arg se moverá fuera del rango de trabajo. Acciones recomendadas el movimiento antes del punto fino. 50225, Fallo de sincronización Mueva el eje a una posición situada más allá del límite de rango Descripción de trabajo. Error en los datos de sincronización. Controlador actualizado 50218, Trayectoria no finalizada con nuevos datos. Sistema no sincronizado. Acciones recomendadas Descripción Actualice todos los cuentarrevoluciones. Tarea: arg La trayectoria de movimiento anterior no se finalizó antes de enviar el nuevo movimiento. 50226, Error de referencia de motor Descripción Ref. de programa arg El tiempo de cálculo de referencia de motor supera los límites Acciones recomendadas Utilice StorePath cuando se encuentre en las rutinas TRAP. Mueva el puntero de programa e inicie un nuevo movimiento. internos. Acciones recomendadas Reduzca la carga del ordenador principal. Reinicie el 50220, No hay señal de entrada Descripción No hay ninguna señal de entrada para el relé de contacto de controlador. 50227, Canal de señal de registro no válido Descripción la unidad mecánica arg Número de canal no válido arg. Acciones recomendadas Asegúrese de conectar y configurar una señal de entrada. Acciones recomendadas Pruebe el siguiente número de canal. 50221, Objeto fuera de límites 50228, Número de señal de registro desconocido Descripción El objeto del transportador arg se encuentra fuera de los límites Descripción de distancia máxima o mínima. El objeto se desecha. Número de señal desconocido arg. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Compruebe los límites o reduzca la velocidad del transportador. Asegúrese de definir un número válido de señal. 50222, Tipo incorrecto - MechUnit 50229, Unidad de señal de registro desconocido Descripción Descripción Existe un problema de coincidencia de tipo entre el tipo de Unidad mecánica desconocida arg. manipulador seleccionado y la unidad mecánica seleccionada. Continúa en la página siguiente 360 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.7 5 xxxx Continuación 50239, Cambio de parada de emergencia Acciones recomendadas Compruebe el nombre o la configuración. 50230, Eje de señal de registro no válido Descripción Descripción La parada de emergencia ha cambiado al modo de freno debido a una limitación de aceleración. Acciones recomendadas Número de eje no válido arg para la unidad mecánica arg. Limite la aceleración en el programa. Acciones recomendadas Compruebe la unidad mecánica y el número de eje. 50231, Unidad de señal de registro inactiva Descripción 50240, Cambio de parada de emergencia Descripción La parada de emergencia ha cambiado al modo de freno debido a una limitación de par. Unidad mecánica arg inactiva. Acciones recomendadas Consecuencias Compruebe los datos de carga. Es posible que las señales registradas para las unidades desactivadas no sean válidas. 50241, Falta una función Acciones recomendadas Descripción Active la unidad mecánica para evitar este mensaje de evento. No ha adquirido la opción Absolute Accuracy. 50234, Desbordamiento durante el registro Descripción Acciones recomendadas Cambie el parámetro de sistema 'Use Robot Calibration' de robot del tema Motion a r#_uncalib. Se ha producido un desbordamiento durante el registro de Acciones recomendadas 50242, Fallo de sincronización debido a los parámetros del sistema Defina menos señales. Reduzca la carga en el ordenador Descripción principal. Reduzca carga en la red. Fallo de coincidencia entre el controlador y los parámetros para señales. el eje arg (offset o posición de calibración), o Los indicadores 50235, Ninguna interrupción de movimiento recibida válidos para 'Calibration offset' o 'Commutation offset' no tienen Descripción Acciones recomendadas El sistema no ha generado interrupciones de movimiento dentro Actualice el sistema de medición: Actualice el del tiempo límite. cuentarrevoluciones. Recalibre el eje. Cambie los parámetros el valor 'Yes' en los parámetros del sistema. del sistema. Consecuencias El sistema pasa al estado de fallo del sistema. 50243, Sin límite de aceleración Causas probables Carga elevada de interrupción del sistema o, en algunos casos Descripción poco frecuentes, un error de hardware. No se ha implementado ningún límite de aceleración para el robot arg. Acciones recomendadas Reinicie el controlador para reanudar el funcionamiento. Compruebe otros mensajes del registro de errores que se hayan 50244, Error en la calibración Absolute Accuracy producido al mismo tiempo para determinar la causa. Sustituya Descripción el ordenador principal si está defectuoso. Imposible realizar una calibración Absolute Accuracy para el robot arg; devolvió el estado arg. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 361 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.7 5 xxxx Continuación Acciones recomendadas Compruebe 'Max Force Control Motor Torque' de los parámetros Reinicio del controlador Compruebe que la unidad de disco del sistema. duro no esté llena. Instale más memoria. 50250, Fuerza de calibración reducida 50245, Comando no permitido Descripción Descripción La fuerza de calibración solicitada es demasiado elevada para Imposible pasar al modo sin ejecución de movimientos en el la herramienta arg. Par motor solicitado (Nm)= arg. La fuerza estado Motors On. se ha reducido al par motor máximo. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Cambie a Motors Off. Compruebe las fuerzas de calibración en los parámetros del sistema. Compruebe la fuerza con la calibración de par de los 50246, Error de motor vinculado. parámetros del sistema. Compruebe 'Max Force Control Motor Torque' de los parámetros del sistema. Descripción Existe un gran offset de posición entre el eje pasivo y el eje maestro. 50251, Fallo de apertura de herramienta Descripción Acciones recomendadas Inicie la rutina de servicio de motor vinculado. Mueva el eje pasivo a la misma posición que el eje maestro. Se ha detectado un movimiento de eje de herramienta de arg solicitado durante la apertura de la herramienta. Acciones recomendadas 50247, Fallo de borrado de trayectoria Asegúrese de que la apertura de la herramienta esté preparada antes de ejecutar el siguiente movimiento del eje de la Descripción Es necesario detener el movimiento si se desea borrar la trayectoria. Acciones recomendadas herramienta. Reduzca el parámetro de sistema 'Post-synchronization Time'. 50252, Fallo de apertura de herramienta Utilice StopMove antes de la instrucción ClearPath. Mueva el puntero de programa e inicie un nuevo movimiento. Descripción Se ha detectado un movimiento de eje de herramienta de arg 50248, Error interno de herramienta de servo solicitado durante la apertura de la herramienta en una calibración. Descripción Error interno de la herramienta arg en el estado arg arg Acciones recomendadas Asegúrese de que no solicita ningún movimiento del eje de la herramienta durante la calibración. arg arg 50253, Imposible desactivar unidad Acciones recomendadas Descripción Póngase en contacto con ABB. No es posible realizar la desactivación de la unidad mecánica 50249, Fuerza de programa reducida durante el modo de proceso. Acciones recomendadas Descripción La fuerza de punta programada es demasiado elevada para la herramienta arg. Par motor solicitado (Nm)= arg. La fuerza se Asegúrese de salir del modo de proceso antes de desactivar la unidad mecánica. ha reducido al par motor máximo. Acciones recomendadas Reduzca la fuerza de punta programada. Compruebe la fuerza con la calibración de par de los parámetros del sistema. Continúa en la página siguiente 362 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.7 5 xxxx Continuación 50254, Error de motor vinculado. Acciones recomendadas Compruebe las posiciones de sensor programadas en el Descripción La velocidad del eje pasivo es demasiado elevada cuando el eje pasivo se encuentra en el modo de movimiento. Acciones recomendadas Inicie la rutina de servicio de motor vinculado. Restablezca el objetivo de robot. Compruebe la velocidad del sensor. Adelante la sincronización o reduzca la distancia de espera del sensor. 50260, Error de distancia de comprobación de sensor modo de movimiento. Descripción 50256, Límites fuera de posición de sincronización La distancia entre la posición del sensor y la posición programada arg es demasiado grande arg. Acciones recomendadas Descripción El movimiento del sensor está fuera de límites. La posición de inicio del sensor debe ser arg que arg, pero el valor detectado es arg. Acciones recomendadas Compruebe las posiciones de sensor programadas en el objetivo de robot. Compruebe la velocidad del sensor. Aumente la desviación máxima. 50261, Zona mundo fuera del área de trabajo Compruebe la posición de sensor programada en el objetivo de robot. Adelante la sincronización o modifique el objetivo de Descripción La definición del límite mínimo de la zona mundo arg se robot. encuentra fuera del área de trabajo de: arg arg arg... 50257, Límites fuera de velocidad de sincronización Acciones recomendadas Cambie la definición de la zona mundo de forma que el límite se encuentre dentro del área de trabajo o inserte 9E9 para Descripción La velocidad programa está fuera de límites. La velocidad debe ser arg que arg, pero el valor detectado es arg. eliminar un eje de la prueba de zona mundo. 50262, Zona mundo fuera del área de trabajo Acciones recomendadas Compruebe la velocidad programada en el robot. Compruebe la posición programada para el sensor. Compruebe la velocidad Descripción La definición del límite máximo de la zona mundo arg se encuentra fuera del área de trabajo de: arg arg arg... nominal del sensor. Acciones recomendadas 50258, Error de dirección de sensor Cambie la definición de la zona mundo de forma que el límite se encuentre dentro del área de trabajo o inserte 9E9 para Descripción La velocidad de posición de sensor arg y la velocidad de sensor detectada arg son de sentidos opuestos. eliminar un eje de la prueba de zona mundo. 50263, El factor de carga es demasiado elevado Acciones recomendadas Compruebe las posiciones de sensor programadas en el objetivo de robot. Adelante la sincronización o reduzca la Descripción El factor de carga de la caja reductora del eje arg del robot arg es demasiado alto. Mantener el funcionamiento sin realizar distancia de espera del sensor. ajustes puede causar daños en el motor y la caja reductora. 50259, Error de distancia máxima de sensor Póngase en contacto con su centro de asistencia y servicio de ABB. Descripción La distancia entre la posición del sensor y la posición programada es excesiva. arg Acciones recomendadas Reduzca la velocidad o aumente el tiempo de espera. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 363 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.7 5 xxxx Continuación 50265, Grosor fuera de alcance 50271, Exactitud de eventos insuficiente Descripción Descripción Herramienta servo: arg El grosor programado arg mm está Tarea: arg fuera de alcance El sistema está configurado en este momento con la supervisión Acciones recomendadas de eventos de tiempo, pero en esta ocasión no fue posible Ajuste el grosor programado. Compruebe el rango de trabajo activar un evento con exactitud. (recorrido mínimo). Ref. de programa arg Acciones recomendadas 50266, Fallo en petición de cierre Reduzca la velocidad programada o aumenta la distancia existente entre las posiciones programadas. Para desactivar Descripción No se permite cerrar la herramienta servo:arg en sentido inverso. esta comprobación, modifique los parámetros del sistema. 50272, Configuración de movimientos Posición antes del cierre: arg mm Grosor programado: arg mm Descripción Acciones recomendadas Imposible leer los datos de arg para arg. Ajuste la posición previa al cierre. Ajuste el grosor programado Acciones recomendadas Compruebe el archivo de configuración. 50267, Fallo en petición de apertura Utilice unos parámetros de sistema correctos y restablezca el sistema. Descripción No se permite la apertura de la herramienta servo:arg en sentido inverso. Acciones recomendadas Compruebe los parámetros del sistema tanto de la instancia actual como de las instancias inferiores de la estructura. 50273, Configuración de movimientos Compruebe que las posiciones de objetivo de robot programadas para la herramienta servo sean mayores que el Descripción grosor programado. Parámetro de sistema incorrecto arg para arg. Por ejemplo, es posible que el parámetro de sistema sea de un tipo desconocido o un valor numérico fuera de rango. 50268, Fallo al calibrar Acciones recomendadas Descripción No se permite la calibración de la herramienta servo:arg a partir de una posición negativa. Compruebe el archivo de configuración. Utilice unos parámetros de sistema correctos y restablezca el sistema. Acciones recomendadas Ajuste la posición de la herramienta servo antes de la 50274, Configuración de movimientos calibración. Descripción 50269, Valor de ajuste fuera de límite Imposible leer o crear arg con el nombre: arg. Si la instancia actual existe, se lee. De lo contrario, se crea. En otras palabras, Descripción no fue posible leer ni crear la instancia. Valor de ajuste de la herramienta servo: arg fuera de límite. Parámetro: arg Acciones recomendadas Compruebe el archivo de configuración. Acciones recomendadas Utilice unos parámetros de sistema correctos y restablezca el Corrija el valor de ajuste. sistema. Continúa en la página siguiente 364 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.7 5 xxxx Continuación 50275, Configuración de movimientos Sin esta opción, la instalación de esta unidad mecánica no se permite. Descripción Imposible leer el siguiente nombre de arg. El nombre anterior es arg. La instancia anterior es correcta, pero no es posible La unidad mecánica arg y arg tienen la misma conexión configurada. leer la instancia siguiente. Acciones recomendadas Compruebe también el registro de errores de configuración Compruebe el archivo de configuración. para más detalles. Utilice unos parámetros de sistema correctos y restablezca el sistema. Acciones recomendadas Compruebe el archivo de configuración. Utilice unos parámetros de sistema correctos y restablezca el 50280, Configuración del sistema Descripción sistema. La unidad mecánica arg está definida en más de un programa 50276, Configuración de movimientos de RAPID. Descripción Acciones recomendadas Longitud estándar de cola de servo (arg) fuera de rango (mín.=1, Compruebe el archivo de configuración. máx.=arg). Utilice unos parámetros de sistema correctos y restablezca el sistema. Acciones recomendadas Compruebe el valor de std_servo_queue_length en el archivo de configuración. 50281, Fallo de proceso Utilice unos parámetros de sistema correctos y restablezca el Descripción sistema. Tarea: arg Un proceso de la tarea arg ha fallado. Esto se debe a un fallo 50277, Configuración de movimientos de un proceso en esta tarea, o una tarea sincronizada si se usa MultiMove. Descripción Número de ejes excesivo (arg) en una redefinición de grupo dinámico. El número permitido es arg. arg Acciones recomendadas Compruebe los demás mensajes que se hayan producido en Acciones recomendadas Compruebe el archivo de configuración. Utilice unos parámetros de sistema correctos y restablezca el sistema. el mismo momento, para determinar los motivos. Recuperación: arg 50282, Registro no preparado 50278, Configuración de movimientos Descripción El registro no está preparado para su activación. Descripción Imposible configurar la pistola servo (arg). Acciones recomendadas Asegúrese de que el registro haya finalizado antes de activarlo. Acciones recomendadas Compruebe los datos de la pistola servo en el archivo de configuración. Utilice unos parámetros de sistema correctos y restablezca el Compruebe sensor_start_signal. 50283, Nombre de archivo de registros no válido Descripción sistema. Nombre de archivo de registros: arg desconocido. 50279, Configuración de movimientos Acciones recomendadas Descripción Compruebe el nombre del archivo o su existencia, con ayuda El cambio de herramienta servo requiere la opción Servo Tool del Administrador de archivos. Change. Grabe un nuevo archivo. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 365 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.7 5 xxxx Continuación 50284, Imposible activar la unidad mecánica Compruebe que la unidad se mueva hasta la posición deseada antes del movimiento semicoordinado. A continuación de Descripción La unidad mecánica arg no puede ser activada porque no está conectada a ninguna tarea de RAPID. SyncMoveOff, SyncMoveSuspend, ActUnit, DeactUnit o ClearPath, la unidad debe moverse (con una nueva instrucción de movimiento) hasta una posición para definir la base de Acciones recomendadas coordenadas, de forma que la otra tarea pueda leerla. La Compruebe que la conexión entre la unidad mecánica y la tarea posición puede ser una nueva posición o bien la posición actual RAPID se haya realizado correctamente del tema Controller. de la unidad. Compruebe si el programa de la unidad está activo en el panel 50285, DitherAct imposible de selección de tareas. Descripción No es posible activar la oscilación. 50288, ID de sincronización no coincidente Acciones recomendadas Descripción Asegúrese de elegir un eje que admita el uso de DitherAct. El número de ID especificado en la instrucción de movimiento debe ser el mismo para todas las tareas de programa que 50286, Mezcla de bases de coordenadas cooperen entre sí. ID de sincronización no coincidente arg, arg. Descripción Acciones recomendadas Tarea: arg Hay más de una base de coordenadas de movimientos en la unidad. Motivo arg: No se permite utilizar cadenas de bases de coordenadas en coordinación. No se permite intercambiar Compruebe que todos los números de ID especificados sean iguales y que todos los punteros de programa estén sincronizados antes de iniciar el programa. la unidad que controla la base de coordenadas en la zona de 50289, Tipo de punto no coincidente en la sincronización esquina. Ref. de programa arg Acciones recomendadas Reorganice las unidades de forma que todas las unidades que Descripción realicen movimientos coordinados sigan a una misma unidad. Las instrucciones de movimiento que el valor de syncId = arg Inserte un punto fino o un movimiento no coordinado entre los presenta una mezcla de puntos finos y puntos de zona. dos movimientos de coordenadas. Acciones recomendadas Asegúrese de que la instrucción de movimiento de todas las 50287, Unidad mecánica no detenida en una posición controlada tareas de programa que cooperen entre sí especifique el mismo tipo de punto, ya sea fino o de zona. Descripción El robot arg está semicoordinado con la unidad arg desde otra 50290, Servicio no disponible tarea y la unidad se ha movido, o bien falló la recuperación de Descripción la trayectoria. Imposible obtener la licencia correcta. Consecuencias Acciones recomendadas La ejecución o el reinicio del programa serán interrumpidos. Compruebe su configuración de licencias. Acciones recomendadas Compruebe en todos los programas que el movimiento semicoordinado esté separado por puntos finos e instrucciones WaitSyncTask antes y después del movimiento, así como que la unidad no se mueva entre ellos. Recuerde que la instrucción 50294, Error de transmisión de datos Descripción La transmisión de datos entre el controlador y la memoria del robot ha fallado. WaitSyncTask también es necesaria a continuación de la semicoordinación, antes de SyncMoveOn y SyncMoveResume. Continúa en la página siguiente 366 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.7 5 xxxx Continuación Causas probables Causas probables El cable o los componentes electrónicos de transmisión han Acciones recomendadas fallado. Existe un nivel elevado de interferencias eléctricas. 50298, Memoria actualizada en el controlador Acciones recomendadas Inténtelo una vez más. Compruebe los cables. Compruebe la tarjeta de medida serie. Compruebe el módulo de accionamiento. Descripción Los datos de la unidad mecánica arg han sido trasladados de la memoria del robot a la del controlador. 50295, Faltan datos de movimiento Causas probables Acciones recomendadas Descripción Faltan datos en la memoria del robot y del controlador sobre la unidad mecánica arg. 50299, Se reduce la velocidad Causas probables Descripción Falta el archivo de configuración. Instale una nueva tarjeta de La velocidad de la unidad arg se ha reducido debido a la unidad medida serie y un nuevo controlador. arg, que presenta un límite. Tarea: arg Línea de instrucción: arg. Acciones recomendadas Cargue nuevos archivos de configuración. Causas probables La velocidad programada es excesiva en esta unidad o el 50296, Diferencias con los datos de la memoria del robot movimiento es demasiado largo en una unidad que presenta un límite. Acciones recomendadas Descripción Los datos de la memoria del robot no son iguales a los del controlador para la unidad mecánica arg. Causas probables Cambie la trayectoria o la velocidad programada. Desactive el control de velocidad. 50300, Memoria del robot no utilizada Los datos o el número de serie son distintos en la memoria del robot y en la del controlador. Se ha cambiado de robot (tarjeta Descripción de medida serie) o de controlador, o bien los parámetros de La memoria del robot no se utiliza con esta unidad mecánica. sistema han cambiado. Causas probables Acciones recomendadas Los ejes adicionales no pueden, ni deben, utilizar la memoria Compruebe el estado a través del FlexPendant y compruebe del robot. si se han cargado los parámetros de sistema (número de serie) Acciones recomendadas correctos en el controlador. Compruebe que el número de serie pertenece al robot que está conectado al controlador. Si no es 50301, Faltan todos los datos del robot así, sustituya los archivos de configuración o transfiera manualmente los datos de la memoria del robot a la del controlador si ha sustituido este último. Si ha sustituido la tarjeta de medición serie por una tarjeta de Descripción Faltan todos los datos de la memoria del robot en la tarjeta de medida serie arg, eslabón arg, Drive Module arg. otro robot (con un número de serie distinto), borre primero la Causas probables memoria del robot desde el FlexPendant y transfiera a Se ha producido un error en la memoria del robot o en la continuación los datos del controlador al robot. comunicación. Los datos han sido borrados. Acciones recomendadas 50297, Memoria actualizada en el robot Si el controlador contiene datos correctos, transfiéralos a la Descripción memoria del robot. Si el problema no desaparece, compruebe Los datos de la unidad mecánica arg han sido trasladados de el cable de comunicación que va a la tarjeta de medida serie. la memoria del controlador a la del robot. Sustituya la tarjeta de medida serie. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 367 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.7 5 xxxx Continuación 50302, Faltan datos de sensor Descripción No hay ningún número de serie definido en la memoria del Asegúrese de que se ha retirado el tope mecánico. 50308, Tiempo límite de posicionamiento agotado Descripción robot para la unidad mecánica arg. Tarea: arg. Causas probables La memoria del robot ha sido borrada o se ha instalado una Ref. de programa arg. El punto fino no ha sido alcanzado en un intervalo máximo de nueva tarjeta de medida serie. arg segundos. Acciones recomendadas Si el controlador contiene datos correctos, transfiéralos a la Acciones recomendadas Compruebe el ajuste de los ejes adicionales y las condiciones memoria del robot. de In Position (Posicionamiento) (In Position Range, Zero Speed 50303, Faltan datos en el controlador - Área de posicionamiento, Velocidad cero) y compruebe si hay cualquier problema con los cables del resolver. Descripción No hay ningún número de serie definido en el controlador para 50309, Estado de Absolute Accuracy la unidad mecánica arg. Descripción Causas probables Datos trasladados de la memoria del robot a la del controlador. La memoria del controlador ha sido borrada o se ha instalado un nuevo controlador. Datos de Absolute Accuracy no válidos en la memoria del robot. Se han borrado del controlador los datos Absolute Accuracy Acciones recomendadas de la unidad mecánica arg. Si la memoria del robot contiene datos correctos, transfiéralos a la memoria del controlador. Acciones recomendadas Cargue nuevos datos de Absolute Accuracy si hay datos 50305, Se utiliza una tarjeta de medida serie anterior Descripción disponibles. 50310, Ejes independientes no activos Descripción Se utiliza una tarjeta de medida serie anterior sin memoria de La unidad mecánica arg con ejes independientes no está activa. datos. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Active la unidad mecánica antes de ejecutar la instrucción de Sustituya la tarjeta con una nueva que tenga memoria de datos ejes independientes. o cambie el valor del parámetro 'Use old SMB' del tema Motion y el tipo Robot. 50306, Error de identificación de carga 50311, Imposible activar la unidad mecánica en la tarea Descripción Descripción La unidad mecánica arg no se puede activar en la tarea Imposible realizar la identificación de carga porque el ángulo especificada. de la configuración provoca una singularidad en la matriz de Acciones recomendadas inercia. Compruebe la conexión entre la unidad mecánica y la tarea Acciones recomendadas RAPID en la configuración del tema Controller. Mueva el eje 6 del robot unos 30 grados en cualquier sentido. 50307, Opción Extended working range 50312, Unidad mecánica ya activa en otra tarea Descripción Descripción Imposible activar la unidad mecánica arg porque ya está activa Se ha instalado la opción Extended working range. en otra tarea de RAPID. Continúa en la página siguiente 368 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.7 5 xxxx Continuación 50313, Fallo en restablecimiento de movimientos independientes Acciones recomendadas Active Absolute Accuracy cambiando el parámetro de sistema de 'Use Robot Calibration' del tema Motion a r#_calib. Descripción El movimiento de restablecimiento del modo de movimientos independientes ha fallado para arg. Se ha producido un movimiento sincronizado (MoveL/MoveJ) de la herramienta servo durante el movimiento de restablecimiento del modo de Compruebe el estado en la ventana de movimiento. 50317, Desconexión del módulo de accionamiento no permitida Descripción movimientos independientes. Se ha intentado desconectar el módulo de accionamiento arg, Acciones recomendadas Asegúrese de que la velocidad sincronizada de la herramienta algo que no está permitido. servo sea cero durante la ejecución de los movimientos de Consecuencias restablecimiento del modo de movimientos independientes. El sistema pasa al estado Motores OFF y a continuación desconecta el módulo de accionamiento. 50314, Movimiento independiente fuera de alcance Causas probables Descripción permite en el estado Motores OFF. La posición de movimiento independiente de arg está fuera de Acciones recomendadas alcance. Posición programada = arg mm. Asegúrese de que el sistema se encuentre en el estado Motores Acciones recomendadas OFF antes de desconectar el módulo de accionamiento. La desconexión de los módulos de accionamiento sólo se Ajuste la posición del movimiento independiente. Compruebe el área de trabajo de la herramienta servo. 50318, Reconexión del módulo de accionamiento no permitida 50315, Fallo de trayectoria de esquina Descripción Descripción No se debe reconectar el módulo de accionamiento, dado que Tarea: arg el sistema no se encuentra en el estado Motores OFF. La interpolación y el procesamiento se detuvieron antes de la Consecuencias trayectoria de esquina debido a uno de los motivos siguientes: Se ha intentado reconectar el módulo de accionamiento arg, Retardo de tiempo. Puntos programados muy cerca entre sí. algo que no está permitido. El sistema requiere una carga elevada de la CPU. arg Causas probables Acciones recomendadas La reconexión de los módulos de accionamiento sólo se permite Reduzca el número de instrucciones existentes entre en el estado Motores OFF. instrucciones de movimiento consecutivas. Reduzca la velocidad, utilice puntos más separados o utilice la opción /CONC. Aumente el valor de Increase ipol_prefetch_time. Acciones recomendadas Asegúrese de que el sistema se encuentre en el estado Motores OFF antes de reconectar el módulo de accionamiento. Recuperación: arg 50316, Absolute Accuracy no activada 50319, Imposible activar la unidad mecánica Descripción Descripción Se ha intentado activar la unidad mecánica arg, sin éxito. La función Absolute Accuracy no está activada para el robot Consecuencias arg. La unidad mecánica permanece desactivada. Consecuencias El posicionamiento del robot no será absolutamente exacto. Causas probables La unidad mecánica está conectada al módulo de accionamiento arg, que está desconectado. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 369 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.7 5 xxxx Continuación Acciones recomendadas Acciones recomendadas Reconecte el módulo de accionamiento. Reintente la activación Asegúrese de que el robot se encuentre en el modo de control de la unidad mecánica. de posiciones antes de usar la instrucción FCCalib. 50320, Módulo de accionamiento ha sido desconectado 50325, Imposible activar el control de fuerza Descripción Fallo al activar el control de fuerza. El módulo de accionamiento arg ha sido desconectado. Descripción Causas probables Consecuencias El sistema no está calibrado o ya se encuentra en el modo de No es posible utilizar ninguna de las unidades mecánicas control de fuerza. Otro motivo puede ser la existencia de conectadas al módulo de accionamiento. argumentos incorrectos. Acciones recomendadas 50321, Módulo de accionamiento ha sido reconectado Utilice únicamente la instrucción FCAct o FCPress1LStart si el Descripción modo de control de posiciones. Compruebe todos los El módulo de accionamiento arg ha sido reconectado tras una argumentos de la instrucción de activación. sistema de control de fuerza está calibrado y está activado el desconexión. 50326, Imposible desactivar el control de fuerza Consecuencias Es posible utilizar todas las unidades mecánicas conectadas Descripción al módulo de accionamiento arg. Imposible volver al modo de control de posiciones. Causas probables 50322, Unidad mecánica no conectada a ninguna tarea de movimiento Imposible activar el control de posiciones si el robot se está Descripción Acciones recomendadas Imposible activar la unidad mecánica arg porque no está Detenga las referencias activas y elimine las fuerzas externas conectada a ninguna tarea de movimiento. antes de volver a intentarlo. moviendo a causa de fuerzas externas o referencias solicitadas. Acciones recomendadas Compruebe la conexión entre la unidad mecánica y la tarea RAPID en la configuración del tema Controller. 50327, Imposible iniciar referencias Descripción Imposible iniciar las referencias especificadas por el usuario. 50323, Imposible leer el sensor de fuerza Causas probables Descripción El inicio de referencias sólo se permite durante el modo de Imposible devolver la lectura de fuerza calibrada. control de fuerza. Causas probables Acciones recomendadas El sistema de control de fuerza no está calibrado. Debe activar el control de fuerza antes de intentar iniciar Acciones recomendadas referencias. Utilice la instrucción FCCalib antes de utilizar esta instrucción. 50324, Fallo de calibración del control de fuerza 50328, Error de parámetro en FCRefSprForce o FCRefSprTorque Descripción Descripción Imposible calibrar el sistema de control de fuerza. Error en el parámetro Stiffness de una instrucción FCRefSprForce o FCRefSprTorque. Causas probables El sistema no se encuentra en el modo de control de posiciones. Continúa en la página siguiente 370 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.7 5 xxxx Continuación Acciones recomendadas Causas probables Cambie el valor del parámetro Stiffness de la instrucción Se está utilizando el argumento opcional 'DataAtTrigTime' en FCRefSprForce o FCRefSprTorque a un valor mayor que cero. la instrucción FCGetProcessData. Si no se ha producido ningún disparo, se genera este error. 50329, Error de parámetro en FCRefSprForce Acciones recomendadas Descripción Elimine el argumento opcional. Error en el parámetro MaxForce de una instrucción FCRefSprForce. 50337, Sensor de fuerza no configurado Acciones recomendadas Descripción Cambie el valor del parámetro MaxForce de la instrucción Error en los parámetros del sensor de fuerza. FCRefSprForce a un valor mayor que cero. Acciones recomendadas Compruebe los parámetros de sistema del sensor de fuerza. 50330, Error de parámetro en FCRefSprTorque 50338, Error de parámetro en FCCondAdvanced Descripción Error en el parámetro MaxTorque de una instrucción FCRefSprTorque. Descripción Error en el parámetro LogicCond de una instrucción Acciones recomendadas FCCondAdvanced. Cambie el valor del parámetro MaxTorque de la instrucción FCRefSprTorque a un valor mayor que cero. Acciones recomendadas Modifique el valor del parámetro LogicCond en la instrucción FCCondAdvanced. 50333, Error FCRefLine, FCRefRot o FCRefCircle 50339, Error de parámetro en FCCondTime Descripción El parámetro Distance de la instrucción FCRefLine o la instrucción FCRefRot y los parámetros Radius y Speed de la Descripción Error en el parámetro Time de una instrucción FCCondTime. instrucción FCRefCircle deben ser mayor que cero. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Cambie el valor del parámetro Time de la instrucción Cambie los parámetros anteriores de acuerdo con el manual. 50335, Error de parámetro en FCRefSpiral Descripción Se utiliza un valor de parámetro no permitido en la función FCRefSpiral. FCCondTime a un valor mayor que cero. 50340, Error en la definición del rectángulo de control de fuerza Descripción Se ha producido un error en el parámetro Box de una Causas probables instrucción FCCondPos o FCSupvPos. Error en los valores de los parámetros de la función FCRefSpiral. Acciones recomendadas Cambie el valor del parámetro Box en la instrucción FCCondPos Acciones recomendadas o FCSupvPos. Modifique los valores de los parámetros de la función 50341, Error en la definición del cilindro de control de fuerza FCRefSpiral. 50336, Error de parámetro en FCGetProcessData Descripción Descripción Se ha producido un error en el parámetro Cylinder de una Imposible obtener información del proceso. instrucción FCCondPos o FCSupvPos. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 371 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.7 5 xxxx Continuación Acciones recomendadas Consecuencias Cambie el valor del parámetro Cylinder en la instrucción No es posible continuar hasta que el motor se enfríe. FCCondPos o FCSupvPos. 50348, Error de definición de la señal de registro 50342, Error en la definición de la esfera de control de fuerza Descripción Descripción arg. Se ha producido un error en el parámetro Sphere de una instrucción FCCondPos o FCSupvPos. Acciones recomendadas La definición de una señal ha fallado en arg, eje arg y canal Causas probables El número de la señal no se corresponde con ninguna señal de registro real. Cambie el valor del parámetro Sphere en la instrucción 50349, Misma ID de sincronización FCCondPos o FCSupvPos. 50343, Error en la definición del cono de control de fuerza Descripción Descripción Dos instrucciones de movimiento sincronizadas consecutivas de arg tienen el mismo valor de ID de sincronización, arg. Consecuencias Error en los parámetros de FCCondOrient o FCSupvOrient. Si se repite el valor de ID en más de una instrucción de Acciones recomendadas movimiento, puede resultar muy difícil hacer un seguimiento Cambie los parámetros de FCCondOrient o FCSupvOrient. para determinar qué instrucciones de movimiento están sincronizadas. Por ejemplo, esto puede causar problemas a la 50344, Ejes fuera de límites en el control de fuerza hora de modificar posiciones. Descripción Cambie la instrucción de movimiento sincronizada arg de arg Hay uno o varios ejes fuera de su área de trabajo en el control de forma que tenga un valor de ID de sincronización exclusivo. Acciones recomendadas de fuerza. 50350, Ecualización de software no permitida Acciones recomendadas Modifique el programa para evitar los límites físicos de los ejes. Descripción No es posible ejecutar la ecualización de software porque el 50345, Error de supervisión de control de fuerza movimiento independiente está activado. Descripción Acciones recomendadas Se ha disparado la supervisión especificada por el usuario. El Asegúrese de que los movimientos independientes no estén tipo es arg. activados al ejecutar un punto de servo con ecualización de Tipos: Posición de TCP. Orientación de herramienta. Velocidad software. de TCP. Velocidad de reorientación. Fuerza. Par. Velocidad de TCP programada. Velocidad de reorientación programada. 50351, Movimiento independiente no permitido Consecuencias Descripción El robot se detendrá. No es posible ejecutar un movimiento independiente mientras la ecualización de software esté activa. Acciones recomendadas Desactive el control de fuerza. Acciones recomendadas Modifique la supervisión o el programa. Asegúrese de que la ecualización de software esté desactivada al ejecutar un movimiento de pistola independiente. 50346, Error de temperatura del motor Descripción La temperatura de motor del eje arg es excesiva. Continúa en la página siguiente 372 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.7 5 xxxx Continuación 50352, Número no coincidente de instrucciones de movimiento Acciones recomendadas Para permitir una fuerza de referencia mayor, necesita actualizar los parámetros del sistema. Recuerde que hay un límite Descripción El uso de Path Recorder dentro del movimiento sincronizado requiere: Que el offset de la herramienta esté presente en todas las tareas de programa que cooperen entre sí, o que no esté presente en ninguna. absoluto de tamaño de fuerza de referencia, que depende del tipo de robot. 50355, Referencia de par solicitada demasiado grande Que todas las tareas de programa que cooperen entre sí se Descripción muevan hacia atrás o hacia delante el mismo número de La referencia de par solicitada es más grande que el valor instrucciones de movimiento. máximo configurado. Acciones recomendadas Consecuencias Compruebe que todas las tareas utilicen el argumento opcional El par solicitado ha sido reducido al valor máximo configurado. Tool Offset o que ninguna lo use. Acciones recomendadas Compruebe que el identificador Path Recorder con movimiento hacia delante esté en la misma posición en todas las tareas Para permitir un par de referencia mayor, necesita actualizar los parámetros del sistema. del mismo bloque sincronizado. 50353, Imposible leer los datos de la tarjeta codificadora 50356, La fuerza MaxForce solicitada es demasiado grande Descripción Descripción El valor del parámetro MaxForce de la instrucción El sistema no ha podido leer los datos de una tarjeta codificadora. FCRefSprForce es más grande que el valor máximo configurado. Consecuencias Consecuencias La exactitud de seguimiento durante la aceleración y deceleración puede reducirse. El parámetro MaxForce ha sido reducido al valor máximo configurado. Causas probables Acciones recomendadas Se ha especificado un nombre de unidad incorrecto en el parámetro de proceso de arg. Para permitir un valor mayor, necesita actualizar los parámetros del sistema. Acciones recomendadas Compruebe que haya especificado el nombre de unidad correcto en el parámetro de proceso de nombre de unidad de E/S de arg. 50357, El par MaxTorque solicitado es demasiado grande Descripción 50354, Referencia de fuerza solicitada demasiado grande Descripción El valor del parámetro MaxTorque de la instrucción FCRefSprTorque es más grande que el valor máximo configurado. Consecuencias La referencia de fuerza solicitada es más grande que el valor máximo configurado. El parámetro MaxTorque ha sido reducido al valor máximo configurado. Consecuencias Acciones recomendadas La referencia de fuerza solicitada ha sido reducida al valor configurado. Para permitir un valor mayor, necesita actualizar los parámetros del sistema. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 373 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.7 5 xxxx Continuación 50358, Cerca de singularidad con el control de fuerza activado Consecuencias Descripción Acciones recomendadas Cerca de singularidad mientras el modo de control de fuerza Mueva los punteros de programa e inténtelo de nuevo. No es posible reiniciar los programas desde la posición actual. estaba activado para el robot arg. 50364, Eje en el modo de vector actual Acciones recomendadas Modifique la trayectoria para alejarse de la singularidad o Descripción cambie la interpolación de los ejes. El eje arg está configurado en los datos de arg como un eje de vector actual. El sistema de accionamiento se desconectará 50359, Uso de Path Recorder no permitido en el nivel StorePath de este eje durante el funcionamiento normal. Descripción Ejecute la rutina de servicio para activar el vector actual. Path Recorder sólo puede usarse en el nivel de trayectoria Cambie el valor del parámetro 'Current Vector On' del tema básico. Se ha detenido Path Recorder. Motion y el tipo Drive System a No para el funcionamiento Acciones recomendadas normal. Acciones recomendadas Detenga Path Recorder antes que StorePath, reiníciela a continuación de RestoPath. 50366, Error de referencia Descripción 50361, Error de liberación de frenos Se ha producido un error en el cálculo de referencia del planificador de movimientos arg. Estado interno arg. Descripción Error de posición excesiva del eje arg tras la liberación del Consecuencias freno. El controlador pasa al estado Motores OFF Causas probables Acciones recomendadas El eje ha colisionado o se ha bloqueado justo antes de que se Compruebe los registros de errores para encontrar errores produjera el error. anteriores que podrían estar causando este problema. Intente reiniciar el programa, posiblemente tras mover el Acciones recomendadas Pruebe unas cuantas veces. Compruebe los cables y el hardware. Compruebe el ajuste si el error se da en un eje adicional. puntero de programa. Reinicie el controlador. 50367, Paro de máquina de Sensor Sync 50362, Tiempo límite agotado al liberar los frenos Descripción El dispositivo Sensor Sync arg ha activado la señal de paro de Descripción El eje arg no se encontraba en posición tras el tiempo máximo máquina arg. Acciones recomendadas de liberación de frenos. No reinicie el robot antes de abrir la máquina. Sensor Sync Acciones recomendadas Inténtelo una vez más. Compruebe los cables. Compruebe el hardware. Compruebe el ajuste si el error corresponde a un desactivado. eje adicional. 50368, Distancia demasiado corta entre eventos equidistantes 50363, Fallo de SyncMoveOn Descripción Los eventos están demasiado cerca el uno del otro. Fin de Descripción Fallo de inicio del movimiento sincronizado debido a un error interno. recursos internos (eventos). Tarea: arg Ref. de programa arg Continúa en la página siguiente 374 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.7 5 xxxx Continuación 50372, Fuerza de contacto excesiva Acciones recomendadas Aumente la distancia entre eventos equidistantes o utilice posiciones intermedias para reducir la longitud del segmento. 50369, Fallo de calibración utilizando el offset almacenado Descripción La fuerza de contacto es excesiva durante la fase de recuperación. Causas probables La trayectoria programada en la función de recuperación crea Descripción fuerzas de contacto excesivas. Imposible calibrar el sensor usando el offset almacenado. Acciones recomendadas Consecuencias Compruebe y modifique la función de recuperación o permita El sistema de control de fuerza no está calibrado. No es posible una fuerza de contacto superior. activar el control de fuerza. Causas probables La calibración con un offset almacenado sólo es posible si se ha realizado anteriormente una calibración normal. 50370, Fallo de transferencia de datos a la memoria del robot 50373, Tiempo de evento preestablecido demasiado prolongado Descripción El tiempo de evento preestablecido que se ha configurado es demasiado prolongado. El valor máximo es arg. Consecuencias Descripción El tiempo de evento preestablecido se reduce al valor máximo. Transferencia de datos de la memoria del controlador a la del robot no permitida o interrumpida en el caso de la unidad mecánica arg debido a la desconexión de la tarjeta de medida Causas probables Este error puede producirse en el caso de los robots que tienen una resolución dinámica baja y un tiempo de evento serie. preestablecido prolongado. Se debe a las limitaciones de la Causas probables memoria del ordenador. La tarjeta de medida serie fue desconectada antes de la calibración o durante la misma, o durante el movimiento manual Acciones recomendadas Reduzca el parámetro de sistema de tiempo de evento de datos a la memoria del robot. preestablecido del tema Motion y del tipo Motion Planner a un Acciones recomendadas valor no superior a arg. Reintente la calibración o mueva manualmente los datos de la memoria del controlador a la del robot tras reconectar la tarjeta de medida serie. 50374, Error de paro de programa de FC SpeedChange 50371, La velocidad programada es excesiva Descripción FC SpeedChange no puede detener un robot en el estado de Descripción recuperación. La función de cambio de velocidad sólo se permite con la Acciones recomendadas velocidad reducida programada. Mueva el puntero de programa, realice un movimiento manual Causas probables para alejar el robot de la posición actual y reinicie el programa. La velocidad programada es excesiva. 50375, Carga dinámica excesiva Acciones recomendadas Reduzca la velocidad programada o modifique los parámetros de sistema. Descripción El par necesario para el robot arg y el eje arg es excesivo. Acciones recomendadas Si utiliza la oscilación, una de estas acciones puede resolver el problema: Reduzca la frecuencia o la amplitud de la Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 375 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.7 5 xxxx Continuación oscilación de este movimiento. Reduzca la velocidad de proceso. Compruebe los datos de carga. Incremente el tamaño de las zonas si está utilizando zonas pequeñas. Incremente la distancia entre los puntos programados si están cerca. Si usa Conveyor Tracking: Reduzca la velocidad del transportador. 50376, Fallo de interpolación geométrica. 50379, Unidades mecánicas activas cambiadas Descripción Al llamar a RestoPath, todas las unidades mecánicas deben estar en el mismo estado activo que cuando se llamó a StorePath. Acciones recomendadas Asegúrese de que todas las unidades mecánicas que estuvieran Descripción activas al llamar a StorePath sigan activas y que ninguna otra Tarea. arg. unidad mecánica esté activa al llamar a RestoPath. Fallo de interpolación de la geometría deseada. Ref. de programa arg. 50380, Error de suma de comprobación (Estado interno: arg). Descripción Acciones recomendadas Amplíe el tamaño de zona, mueva el puntero programado, cambie la orientación de la herramienta o cambie el método de Los datos de la memoria del robot para la unidad mecánica arg tienen una suma de comprobación errónea. Causas probables interpolación. Nueva tarjeta SMB. Sistema apagado antes de finalizar el 50377, Sólo permitida en el control de posición guardado de los datos. Acciones recomendadas Descripción Esta instrucción sólo se permite si el robot está en el modo de control de posición. Cargue nuevos archivos de configuración. 50381, Velocidad demasiado baja. Causas probables El error depende de la llamada a una instrucción cuyo uso sólo Descripción se permite en el control de posición mientras se está en el Tarea: arg modo de control de fuerza. La velocidad es demasiado baja (resolución numérica). Ref. de programa arg Acciones recomendadas Llame a la instrucción sólo si el robot está en el modo de control Acciones recomendadas de posición. Aumente la velocidad programada. Compruebe también las demás tareas sincronizadas de una 50378, Error en FCSetMaxForceChangeTune aplicación Multimove. Descripción 50382, Error de patrón de oscilación Valor incorrecto en el parámetro ForceChange de la instrucción Descripción FCSetMaxForceChangeTune. El cálculo del patrón de oscilación ha fallado debido a un error Consecuencias interno. El programa se detendrá. Acciones recomendadas Causas probables El parámetro debe ser mayor que cero y menor que el valor configurado. Pruebe a reiniciar el programa. 50383, Error de configuración de Cartesian Soft Servo Acciones recomendadas Cambie el valor del parámetro. Descripción Algunos parámetros de sistema de Cartesian Soft Servo no es válido. Continúa en la página siguiente 376 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.7 5 xxxx Continuación El sistema no se inicia. 50387, Cartesian Soft Servo en estado casi inestable Causas probables Descripción Algunos parámetros de sistema se ha cambiado a un valor no Cartesian Soft Servo está en un estado casi inestable. Consecuencias permitido. Consecuencias Acciones recomendadas El robot se detiene como medida de seguridad. Verifique que todos los parámetros modificados estén dentro de los límites permitidos. Causas probables La amortiguación del sistema es demasiado baja. 50384, Cuaternios de Cartesian Soft Servo no válidos Acciones recomendadas La amortiguación se calcula a partir de una relación de rigidez. Cambie el valor de 'Stiffness' o 'StiffnessNonSoftDir' en la Descripción instrucción CSSAct. Si esto no resuelve el problema, incremente Los cuaternios de la herramienta, el objeto de trabajo o el argumento RefOrient de la instrucción CSSAct no son válidos. Consecuencias el valor del parámetro de sistema 'Damping stability limit' o cambie el parámetro 'Stiffness to damping ratio' del tema Motion y del tipo CSS. Cartesian Soft Servo no se activa. Compruebe los cuaternios de la herramienta, el objeto de 50388, Error de supervisión de posición de Cartesian Soft Servo trabajo o el argumento RefOrient de la instrucción CSSAct. Descripción Acciones recomendadas Se ha disparado el cambio de modo de la supervisión de 50385, Fallo de activación de Cartesian Soft Servo posición definida por el usuario en Cartesian Soft Servo. Descripción El robot se detiene. La instrucción CSSAct ha fallado. Consecuencias Causas probables Causas probables El error de posición es mayor que el rango permitido Cartesian Soft Servo ya estaba activado. especificado en la configuración. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Cartesian Soft Servo debe ser desactivado para poder activarlo Incremente el valor de error de posición permitido en la de nuevo. configuración o modifique el programa. 50386, Fallo de activación de desplazamiento de Cartesian Soft Servo 50389, Singularidad de Cartesian Soft Servo Descripción El robot está demasiado cerca de la singularidad, lo cual afecta La instrucción CSSForceOffsetAct ha fallado. al comportamiento de Cartesian Soft Servo. Consecuencias Consecuencias El offset de fuerza no fue activado. El comportamiento del robot será distinto del especificado. Causas probables Acciones recomendadas La instrucción CSSForceOffsetAct sólo se permite si Cartesian Modifique el programa para evitar la singularidad. Descripción Soft Servo está activado. Acciones recomendadas Active Cartesian Soft Servo con la instrucción CSSAct antes de usar la instrucción CSSForceOffsetAct. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 377 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.7 5 xxxx Continuación 50390, Supervisión de velocidad de Cartesian Soft Servo ruta programada en las direcciones no pertenecientes al servo Descripción Acciones recomendadas Se ha disparado el cambio de modo de la supervisión de Asegúrese de que la dirección indicada en CSSForceOffsetAct velocidad definida por el usuario en Cartesian Soft Servo. sea compatible con la dirección indicada en CSSAct. Consecuencias suave. 50394, La trayectoria de la unidad se ha eliminado El robot se detiene. Descripción Causas probables El error de velocidad es mayor que el rango permitido El robot arg está semicoordinado con la unidad arg de otra tarea y la trayectoria de la unidad ha sido borrada. especificado en la configuración. Esto puede ocurrir después de un modpos, SyncMoveOff, Acciones recomendadas SyncMoveSuspend, ActUnit, DeactUnit, ClearPath o si la unidad Incremente el valor de error de velocidad permitido en la configuración o modifique el programa. 50391, Movimiento de Cartesian Soft Servo no permitido no tiene ninguna instrucción de movimiento con una posición bien definida antes de comenzar el movimiento semicoordinado. La posición de la unidad arg no puede leerse desde otras tareas. Consecuencias Descripción La ejecución o el reinicio del programa serán interrumpidos. Se ha detectado movimiento manual o un movimiento programado. Acciones recomendadas Si modpos mueve la posición programada de la unidad cuando Consecuencias el robot se encuentra semicoordinado con la unidad, ejecute La orden de movimiento no se tiene en cuenta. paso a paso la unidad hasta la nueva posición para definir la Acciones recomendadas trayectoria y mueva el PP del programa del robot para reiniciar El movimiento durante Cartesian Soft Servo sólo se permite si el programa. Asegúrese de que la unidad arg disponga de una se ha utilizado el modificador AllowMove en la instrucción instrucción de movimiento con un punto fino hasta una posición CSSAct. bien definida y que todos los programas dispongan de una WaitSyncTask antes y después del movimiento semicoordinado. 50392, Error de comunicación de SafeMove Asegúrese de que la unidad no se mueva durante el movimiento semicoordinado. Recuerde que la instrucción WaitSyncTask Descripción también resulta necesaria después de la semicoordinación, La comunicación con el controlador de SafeMove en el Drive antes de SyncMoveOn y SyncMoveResume. Module arg ha fallado. No es posible realizar pruebas de frenos. 50396, Error de supervisión de fuerza predeterminada de FC Acciones recomendadas Descripción Compruebe si el hardware de SafeMove está conectado. La supervisión de fuerza predeterminada se ha disparado Consecuencias porque las fuerzas programadas o las fuerzas externas medidas 50393, Offset de fuerza no aplicado en la dirección del servo suave son mayores que el límite de seguridad del tipo de robot. Descripción El robot se detendrá. La dirección de offset de fuerza indicada en CSSForceOffsetAct no es la misma que la dirección suave especificada en CSSAct. Consecuencias Consecuencias Acciones recomendadas Modifique el programa para reducir la fuerza externa total que actúa en el robot. El robot no resultará más fácil de presionar en la dirección suave. También pueden existir desviaciones de posición de la Continúa en la página siguiente 378 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.7 5 xxxx Continuación 50397, Error de velocidad de rotación de la base de coord. de la trayectoria 50400, Error de configuración de movimientos Descripción El parámetro disconnect_link_at_deactivate de La velocidad de rotación de la base de coordenadas de la MEASUREMENT_CHANNEL era incoherente con trayectoria es demasiado elevada al utilizar FC Machining con measurement_link arg. Todos los canales del mismo enlace ForceFrameRef cambiado a FC_REFFRAME_PATH. deben tener el mismo valor en este parámetro. Consecuencias Acciones recomendadas El robot se detendrá. Compruebe el archivo de configuración. Descripción Utilice unos parámetros de sistema correctos y restablezca el Acciones recomendadas Reduzca la velocidad programada, agrande las zonas de sistema. esquina o reduzca la distancia existente entre la trayectoria 50401, Fallo de sincronización de inicio programada y la superficie. Descripción 50398, El círculo comienza con un cambio de sistema de coordenadas El relé de sistema 'arg' está definido pero no se recibió ninguna Descripción Acciones recomendadas Tarea: arg. Asegúrese de que la 'Input signal' del relé esté configurada y Si se dispone de la opción Absolute Accuracy o Conveyor, las conectada, y de que todos los sistemas sincronizados se inicien instrucciones MoveC estén coordinadas con otra unidad simultáneamente. respuesta durante el inicio (con una espera de arg minutos). mecánica deben usar la misma herramienta y el mismo objeto de trabajo que la instrucción de movimiento anterior. 50402, Corrección no terminada en un punto fino Consecuencias Descripción El robot se detendrá. Tarea: arg Acciones recomendadas La última instrucción de movimiento con corrección Traslade la instrucción de movimiento a antes de arg, de forma especificada debe ser un punto fino. que ambas utilicen las mismas bases de coordenadas. Como Ref. de programa arg alternativa, añada una instrucción MoveL (redundante) al punto Acciones recomendadas inicial del arco de círculo, con las mismas bases de Cambie el valor del parámetro zone a fine. coordenadas que la instrucción MoveC. 50403, Tarjeta de AW no conectada 50399, Círculo Absolute Accuracy como primera instrucción de movimiento Descripción Durante la puesta en marcha, no se ha establecido ninguna Descripción comunicación con la unidad <arg> en el bus <arg>. Tarea: arg. Si se tiene la opción Absolute Accuracy, MoveC no puede ser la primera instrucción de movimiento. Consecuencias Consecuencias No es posible utilizar la unidad ni las señales que contiene dado que en este momento la unidad no se está comunicando con el controlador. El robot se detendrá. Causas probables Acciones recomendadas Bien la unidad no está conectada al sistema o bien está Añada una instrucción de movimiento antes de arg, con la conectada pero tiene asignada una dirección incorrecta. misma herramienta y las mismas bases de coordenadas. Acciones recomendadas Asegúrese de todas las direcciones de las unidades se correspondan con la configuración. Asegúrese de que todas las direcciones sean exclusivas y que no sean utilizadas por Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 379 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.7 5 xxxx Continuación más de una unidad. Cambie la dirección y/o conecte la unidad Acciones recomendadas que faltaba. Si ha cambiado la dirección, debe apagar y Si desea un arco circular, cambie el objetivo correspondiente encender de nuevo la alimentación de la unidad para garantizar de forma que esté en el plano del círculo. que la dirección quede cambiada. 50407, Eje de muñeca bloqueado 50404, Movimiento de eje adicional durante interpolación de muñeca Descripción Descripción Ref. de programa arg Tarea: arg Imposible realizar la interpolación de muñeca con arg porque Ref. de programa arg el eje arg está bloqueado. Se ha programado un eje adicional para que se mueva durante la interpolación de la muñeca. Tarea: arg Consecuencias La ejecución de la tarea se detendrá. Consecuencias Acciones recomendadas La ejecución de la tarea se detendrá. Cambie a otra combinación de ejes de muñeca que no suponga Acciones recomendadas el uso del eje bloqueado. Recuerde que el robot debe tener al Asegúrese de que no se haya programado el movimiento de menos dos ejes móviles en la muñeca para poder hacer la un eje adicional durante la interpolación de la muñeca. interpolación de muñeca. 50405, Movimiento coordinado durante interpolación de muñeca 50408, Límite de ejes de muñeca Descripción Tarea: arg Tarea: arg Ref. de programa arg Ref. de programa arg Imposible realizar la interpolación de muñeca porque el eje de Se ha intentado realizar una interpolación de muñeca frente a robot arg vulneraría un límite de ejes. una base de coordenadas en movimiento. Consecuencias Descripción Consecuencias La ejecución de la tarea se detendrá. La ejecución de la tarea se detendrá. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Seleccione otra configuración de robot u otra combinación de Elimine la coordinación de movimientos mientras se realiza la ejes de muñeca. interpolación de la muñeca. 50409, Interpolación de muñeca imposible 50406, Punto de interpolación de muñeca no en el plano del círculo Descripción Descripción Ref. de programa arg Tarea: arg La interpolación de muñeca programada no es cinemáticamente Ref. de programa arg posible con arg. El objetivo arg no se encuentra en el plano del círculo. La desviación es de arg mm. Tarea: arg Consecuencias La ejecución de la tarea se detendrá. p1 = punto de inicio Acciones recomendadas p2 = punto de círculo Seleccione otra configuración de robot u otra combinación de p3 = punto final ejes de muñeca. Las combinaciones posibles de ejes de Consecuencias muñeca son: Wrist45, Wrist46 y Wrist56. En un proceso de corte, el orificio cortado no será circular. Continúa en la página siguiente 380 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.7 5 xxxx Continuación 50410, Objetivos colineales en un orden incorrecto 50413, Error de sobrecarga de resistencias de drenaje Descripción Descripción Tarea: arg En el módulo de accionamiento arg, la resistencia de frenado Ref. de programa arg conectada a la unidad de rectificación de la posición de unidad Los objetivos programados son colineales, pero el punto final de accionamiento arg estaba sobrecargada. está entre el punto de inicio y el punto de círculo. Consecuencias Consecuencias No podrá realizar ninguna operación hasta que la resistencia La ejecución de la tarea se detendrá. de frenado se haya enfriado. El sistema pasa a Motors Off. Acciones recomendadas Causas probables Si desea una línea recta, deje que el punto de círculo y el punto Es posible que el programa del usuario contenga demasiada final intercambien sus posiciones. deceleración de los ejes del manipulador. Es más probable que se produzca este fallo si el sistema contiene ejes adicionales. 50411, Sobrepasada la carga de TCP programada máxima permitida La resistencia de frenado tiene una resistencia incorrecta. Cortocircuito en el cable de motor de fase a fase o de fase a tierra. Descripción La carga de TCP definida actualmente para el robot arg Acciones recomendadas sobrepasa la carga máxima permitida para el modelo de robot. Escriba de nuevo el programa del usuario para reducir la cantidad de altas deceleraciones. Desconecte la resistencia de Consecuencias frenado, compruebe el cable y mida la resistencia. La El robot se detendrá. resistencia esperada debe ser de aproximadamente arg ohmios. Causas probables Compruebe que no existan cortocircuitos internos ni a tierra La combinación de la carga actual de la herramienta arg, en los cables de motor. la carga útil arg y las cargas adicionales del brazo arg, arg supera la carga máxima permitida para el modelo 50414, Sobrecarga de resistencias de drenaje de robot. Descripción Acciones recomendadas En el módulo de accionamiento arg, la resistencia de frenado Asegúrese de que la carga total del TCP esté dentro del diagrama de carga del robot. conectada a la unidad de rectificación de la posición de unidad de accionamiento arg está próxima a la sobrecarga. 50412, Error en instrucción de ajuste de cambio de velocidad Consecuencias La operación será posible pero el sistema se acerca a un error de paro. Descripción La instrucción de ajuste de cambio de velocidad ha generado un error. Causas probables Es posible que el programa del usuario contenga demasiada deceleración de los ejes del manipulador. Es más probable que Consecuencias se produzca este fallo si el sistema contiene ejes adicionales. El robot se detendrá. La resistencia de frenado tiene una resistencia incorrecta. Causas probables Cortocircuito en el cable de motor de fase a fase o de fase a La instrucción de ajuste de cambio de velocidad no estaba tierra. permitida o los parámetros indicados no fueron válidos. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Escriba de nuevo el programa del usuario para reducir la Compruebe los valores del parámetro y el tipo de ajuste y cantidad de altas deceleraciones. Desconecte la resistencia de asegúrese de que la opción Force Control correcta esté frenado, compruebe el cable y mida la resistencia. La instalada y configurada correctamente. resistencia esperada debe ser de aproximadamente arg ohmios. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 381 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.7 5 xxxx Continuación Compruebe que no existan cortocircuitos internos ni a tierra en los cables de motor. 50415, Error de temperatura del motor 50417, Error de sobrecarga de la unidad de accionamiento Descripción La unidad de accionamiento del eje arg ha alcanzado un nivel Descripción de temperatura excesivo. El eje está conectado al módulo de La temperatura de motor del eje arg es excesiva. accionamiento arg con la unidad de accionamiento de la posición de unidad arg y el nodo arg. Consecuencias No es posible continuar hasta que el motor se enfríe. El sistema Consecuencias pasa a Motors Off. No podrá realizar ninguna operación hasta que el accionamiento se haya enfriado. El sistema pasa a Motors Off. Causas probables Es posible que el programa del usuario contenga una Causas probables aceleración y una deceleración demasiado elevadas del eje. El eje puede estar funcionando con un par excesivo durante El par de gravedad o fuerzas externas ejercidos sobre el eje periodos prolongados. Cortocircuito en el manipulador con también pueden ser demasiado elevados. cables de motor largos. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Escriba de nuevo el programa del usuario para reducir la Si es posible, escriba de nuevo el programa del usuario para utilización de los motores. reducir las aceleraciones y deceleraciones elevadas. Reduzca Si se produce un error incluso con el motor frío debido a una el par estático debido a la gravedad o fuerzas externas. refrigeración adicional o una baja temperatura ambiente, la Compruebe si existe algún cortocircuito en el cable de motor sensibilidad de la supervisión térmica puede verse reducida. o en el motor. Compruebe si hay otros registros de eventos de Reduzca el parámetro del sistema 'Thermal Supervision hardware. Sensitivity Ratio' del tema Motion y el tipo Arm en pasos de 50418, Sobrecarga de la unidad de accionamiento 0,1. ¡AVISO!: ¡Con un valor demasiado bajo, la supervisión se desactiva y el motor puede sobrecalentarse y quedar destruido! 50416, Temperatura del motor cerca del máximo Descripción Descripción La unidad de accionamiento del eje arg, conectado al sistema de accionamiento arg con la unidad de accionamiento en la posición de unidad arg y el nodo arg, se acerca a un nivel de temperatura excesivo. La temperatura de motor del eje arg se acerca a su valor máximo. Consecuencias Es posible continuar, pero el margen hasta la temperatura Consecuencias máxima es demasiado estrecho para un funcionamiento Es posible continuar, pero el margen hasta la temperatura prolongado. máxima permitida es demasiado estrecho para mantener el funcionamiento mucho tiempo. Causas probables El eje puede estar funcionando con un par excesivo durante Causas probables periodos prolongados. Cortocircuito en el manipulador con Es posible que el programa del usuario contenga una cables de motor largos. aceleración y una deceleración demasiado elevadas del eje. El par de gravedad o fuerzas externas ejercidos sobre el eje también pueden ser demasiado elevados. Acciones recomendadas Si es posible, escriba de nuevo el programa del usuario para reducir las aceleraciones y deceleraciones elevadas. Reduzca Acciones recomendadas el par estático debido a la gravedad o fuerzas externas. Escriba de nuevo el programa del usuario para reducir la Compruebe si existe algún cortocircuito en el cable de motor utilización de los motores. o en el motor. Compruebe si hay otros registros de eventos de hardware. Continúa en la página siguiente 382 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.7 5 xxxx Continuación 50419, Error de base_frame común Acciones recomendadas Asegúrese de que el parámetro de sistema 'Single To Track' Descripción del tema Process y del tipo Can Interface hace referencia a una Tarea: arg. Una tarea distinta del robot ha desplazado la base del bastidor, y no se ha podido resolver, motivo arg: SingArea\Wrist no compatible con MoveC. El primer motion_group sincronizado debe desplazar la base del bastidor. Sólo es posible gestionar unidad sencilla 'Indexing Move' del tema Motion y del tipo Single Type se ha establecido en 'Yes'. 50422, Error de ejes IndCnv e independientes una base del bastidor. Absolute Accuracy no compatible con Descripción MoveC. La base del bastidor común solamente se puede No se permite el uso de instrucciones de ejes independientes resolver en un movimiento sincronizado. Ref. de programa arg. si la unidad sencilla arg está en el modo indexado. Acciones recomendadas Consecuencias Utilice SingArea\Off. También puede utilizar CirPathMode. La ejecución del programa se detiene. Compruebe la configuración del controlador y del movimiento. Utilice MoveL o elimine Absolute Accuracy. Utilice MoveAbsJ. Acciones recomendadas Ejecute la instrucción de RAPID IndCnvReset antes de usar el eje como un eje independiente. 50420, Error de unidad mecánica IndCnv Descripción La unidad mecánica arg no está configurada correctamente para la funcionalidad IndCnv. 50423, Tiempo de IndCnv demasiado breve antes del movimiento de indexación Descripción Consecuencias El tiempo transcurrido entre la señal de disparo y el inicio del La ejecución del programa se detiene. movimiento indexado es demasiado breve. Causas probables Consecuencias La unidad mecánica arg se compone de más de una unidad La ejecución del programa se detiene. sencilla. Acciones recomendadas La unidad sencilla conectada a arg no es de tipo 'FREE_ROT'. La unidad sencilla conectada a arg no está definida como una unidad sencilla de tipo Indexing Move. Incremente el valor del parámetro del sistema 'Time before indexing move' del tema Motion y del tipo Single Type a al menos arg (ms). Acciones recomendadas Retire o elimine los límites de aceleración del robot si es Asegúrese de que la unidad mecánica arg está formada posible. solamente de una unidad sencilla. Consulte el manual de aplicaciones del seguimiento del Asegúrese de que el parámetro del sistema 'Mechanics' del transportador para otras acciones. tema Motion y del tipo Single es del tipo 'FREE_ROT'. Asegúrese de que el parámetro del sistema Indexing Move' del tema Motion y del tipo Single Type es 'Yes'. 50421, Error de seguimiento de unidad sencilla IndCnv 50424, Tipo de robot de IndCnv no admitido Descripción La funcionalidad de IndCnv no admite el tipo de robot instalado. Consecuencias La ejecución del programa se detiene. Descripción La unidad sencilla arg no está configurada como una unidad sencilla de tipo Indexing Move. Consecuencias La ejecución del programa se detiene. 50425, El parámetro Friction FFW On no está activado Descripción El ajuste de los parámetros de fricción requiere que 'Friction FFW On' tenga el valor 'Yes'. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 383 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.7 5 xxxx Continuación El ajuste de fricción para el eje arg no tendrá ningún efecto. 50429, Parámetros CSS de amortiguación obsoletos. Acciones recomendadas Descripción Cambie el valor del parámetro del sistema 'Friction FFW On' a Los parámetros de CSS relativos a la amortiguación son 'Yes' para el eje arg en el tipo arg, del tema Motion. obsoletos. La amortiguación en todas las direcciones se Consecuencias configura ahora con la relación de rigidez y amortiguación. Para 50426, Objetos de interpolación agotados cambiar el comportamiento de las direcciones no flexibles, utilice los parámetros 'Stiffness Descripción Se ha alcanzado el número máximo de objetos de interpolación in non soft dir'. disponibles. Esto puede ocurrir si el rendimiento dinámico tiene Acciones recomendadas un valor muy reducido, por ejemplo debido al uso del comando Cambie los parámetros de amortiguación a 'Stiffness in non AccSet o PathAccLim. soft dir' de acuerdo con la descripción del manual. Consecuencias estado Motors OFF. 50430, Insuficiencia de datos en el computador de ejes Acciones recomendadas Descripción Incremente el número de objetos incrementando en 1 el valor El computador de ejes del sistema de accionamiento arg ha del parámetro de sistema "Use additional interp. object batch" detectado una insuficiencia de datos desde el ordenador en la instancia correspondiente del tipo Motion Planner del principal y por tanto ha detenido la ejecución. tema Motion. Consecuencias La ejecución del programa se detiene y el sistema cambia al El sistema pasa al estado SYS HALT. 50427, Eje no sincronizado tras la calibración Causas probables Descripción Existe un error/deficiencia de comunicación entre el ordenador Tras la calibración fina del eje arg, que utiliza una posición de principal y el ordenador de ejes. Un error anterior ha cambiado calibración alternativa, el eje no se ha movido a la posición el sistema a un estado de carga alta de CPU. Carga alta de sincronizada normal para la actualización del contador de CPU en el ordenador principal, por ejemplo generada por una vueltas. comunicación de E/S frecuente. Consecuencias Acciones recomendadas El sistema desincronizará el eje la próxima vez que realice un Compruebe si existen otras entradas en el registro de errores. reinicio o una puesta en marcha. Compruebe el cableado de Ethernet y el conector tanto en el ordenador principal como en el ordenador de ejes. Reduzca la Acciones recomendadas Borre el cuentarrevoluciones en la posición normal de borrado carga en el ordenador principal. del contador de vueltas. 50431, Colisión predicha 50428, Sincronización de software del Safety Controller iniciada Descripción Descripción Consecuencias Se ha iniciado el procedimiento de sincronización del software Los robots se detendrán inmediatamente. del Safety Controller. Se ha predicho una colisión entre los objetos 'arg' y 'arg'. Causas probables RobotWare ha predicho que uno o varios robots están a punto de colisionar. Acciones recomendadas Mueva el robot en otra dirección si el problema se produjo durante el movimiento manual Modifique el programa del robot Continúa en la página siguiente 384 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.7 5 xxxx Continuación para aumentar la separación entre los objetos implicados Reduzca la distancia de seguridad de los objetos implicados (en el archivo de configuración de evitación de colisiones) Si tiene la seguridad de que los objetos implicados no están a punto de colisionar, pruebe lo siguiente: Compruebe que la configuración de evitación de colisiones de los objetos implicados es correcta Compruebe que la definición de base 50434, Posición cambiada al interior del área de trabajo Descripción El eje arg está fuera de su área de trabajo normal cuando se ejecuta una instrucción de restablecimiento independiente con el argumento Old. de coordenadas de la base de los robots implicados sea Consecuencias correcta Desactive la evitación de colisiones La posición se traslada al interior del área de trabajo normal. Causas probables 50432, Bases de coordenadas de la base idénticas El eje se ha alejado demasiado en el modo independiente antes de IndReset Old. El área de trabajo normal configurada es demasiado pequeña. Descripción Las unidades mecánicas arg y arg tienen bases de coordenadas Acciones recomendadas de la base idénticas. Para evitar este mensaje de evento, devuelva el eje al interior de su área de trabajo normal antes de ejecutar la instrucción Consecuencias Dado que las bases de coordenadas de la base son idénticas, la evitación de colisiones sólo puede detectar autocolisiones de robot. Por tanto, no se realizarán comprobaciones de colisiones entre robots ni entre los robots y el entorno. IndReset Old o cambiar el PP a Main. Incremente el área de trabajo normal. 50435, Parámetros de sistema incoherentes Causas probables Descripción Las bases de coordenadas de la base no están definidas El eje arg presenta un valor incoherente en el parámetro de correctamente. sistema "arg" en la instancia arg. Acciones recomendadas Consecuencias Defina las bases de coordenadas de la base, por ejemplo El sistema no puede ponerse en marcha. usando la rutina de calibración de bases de coordenadas de Causas probables la base. Dos o más ejes presentan valores diferentes en un mismo parámetro de sistema. 50433, Posición cambiada al interior del área de trabajo Acciones recomendadas Descripción los ejes que apunten a la misma instancia o al mismo hardware. Establezca el mismo valor/nombre en el parámetro para todos El eje arg está fuera de su área de trabajo normal cuando se ejecuta una instrucción de restablecimiento independiente. 50436, Error de configuración del robot Consecuencias Descripción La posición se traslada al interior del área de trabajo normal. No es posible alcanzar la posición programada con la Causas probables configuración de robot indicada. El eje se ha alejado demasiado en el modo independiente. Tarea: arg El área de trabajo normal configurada es demasiado pequeña. Ref. de programa arg Acciones recomendadas Causas probables Para evitar este mensaje de evento, devuelva el eje al interior La posición programada es tal que el robot no puede alcanzar de su área de trabajo normal antes de ejecutar la instrucción la configuración de robot indicada o debe pasar por un punto IndReset o cambiar el PP a Main. singular para alcanzar la posición. Incremente el área de trabajo normal. Acciones recomendadas Ejecute el programa paso a paso en el modo manual y modifique los puntos defectuosos. Recuerde que es posible Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 385 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.7 5 xxxx Continuación continuar en el modo manual dado que sólo se detiene el primer Acciones recomendadas intento. El movimiento también puede modificarse mediante Determine la causa del par elevado. Compruebe si se ha SingArea\Wrist, ConfL\Off o sustituirse con MoveJ. producido alguna colisión. Compruebe los datos de carga. Reduzca la velocidad o la aceleración para conseguir una 50437, El eje seguidor está conectado a planificador de mov. incorrecto Descripción El eje seguidor arg está conectado a un planificador de reducción de la velocidad. Inspeccione el hardware. Mueva el puntero de programa y reinicie. 50440, Generador de correcciones perdido movimientos que presenta un número más bajo que su Descripción correspondiente eje maestro arg. El generador de correcciones se ha eliminado Consecuencias Causas probables El rendimiento de la opción Electronically Linked Motors se Instrucción CorrDiscon o CorrClear durante el movimiento del reducirá en comparación con la configuración normal. robot Acciones recomendadas Acciones recomendadas Cambie la configuración de movimiento de forma que el eje Espere hasta que el robot alcance el punto fino o inicie el seguidor arg se encuentre en el mismo planificador de movimiento sin \Corr movimientos o en un planificador de movimientos que tenga un número mayor que el del eje maestro arg. 50441, Tensión insuficiente en las entradas de batería 50438, Se ha agotado el tiempo límite de la secuencia Motors OFF Descripción Descripción número de tarjeta arg, indica una tensión insuficiente. Si se La unidad mecánica arg no ha podido finalizar la secuencia apaga la alimentación principal, los contadores de vueltas se Motors OFF durante el tiempo configurado. perderán. La tarjeta de medida serie del Drive Module arg, enlace arg y Tensión de la batería: arg V Consecuencias La secuencia de frenado puede finalizarse antes de que los ejes se hayan detenido. Tensión externa: arg V Causas probables La batería no está conectada o está descargada. Si se está Acciones recomendadas Si el tiempo necesario para frenar el eje es más largo que el valor predeterminado de 5 segundos, incremente el valor utilizando una alimentación externa, ésta presenta una tensión insuficiente. cambiando el valor del parámetro Panel de Acciones recomendadas control/Configuración/Temas/Movimiento/Brake/Max Brake Sustituya la batería. Si se utiliza una alimentación externa, Time a un valor superior. Inténtelo de nuevo. inspeccione los cables y la fuente de alimentación. 50439, Fallo de activación de servo suave 50442, Error de configuración de ejes de robot Descripción Descripción No se ha podido cambiar el eje arg al modo de servo suave. El No es posible alcanzar la posición programada con la motivo es que el eje ha alcanzado su nivel de par máximo poco configuración de robot indicada. tiempo antes de la activación o durante la misma. Tarea: arg Ref. de programa arg Consecuencias El sistema realiza un paro de emergencia y el comando de activación del servo suave se cancela. Robot: arg Eje: arg Causas probables La posición programada es tal que al menos un eje de robot no puede moverse desde la posición actual hasta la Continúa en la página siguiente 386 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.7 5 xxxx Continuación configuración de robot indicada o debe pasar por un punto correctamente. Si la unidad mecánica está expuesta a fuerzas singular para alcanzar la posición. de los procesos externos, utilice comandos de RAPID o parámetros del sistema para aumentar el nivel de supervisión. Acciones recomendadas Ejecute el programa paso a paso en el modo manual y intento. El movimiento también puede modificarse mediante 50445, Activación/desactivación de la sincronización no permitida mientras la interfaz de movimiento externa está activa SingArea\Wrist, ConfL\Off o sustituirse con MoveJ. Descripción modifique los puntos defectuosos. Recuerde que es posible continuar en el modo manual dado que sólo se detiene el primer No se permite la activación o desactivación del movimiento 50443, Ausencia de objetos de evento internos sincronizado mientras la interfaz de movimiento externa está activada. Descripción Se asignó un número insuficiente de objetos de evento internos Consecuencias para ejecutar la instrucción. La ejecución del programa se detiene y el sistema cambia al estado Motors OFF. Consecuencias El movimiento de todas las unidades mecánicas se detuvo Causas probables inmediatamente. Se ejecutó SyncMoveOn o SyncMoveOff mientras la interfaz de movimiento externa estaba activada. Causas probables No se asignó un número suficiente de objetos de evento. Acciones recomendadas No se permite la ejecución de SyncMoveOn y SyncMoveOff Acciones recomendadas Asigne más objetos de evento incrementando el parámetro de sistema Number of Internal Event Objects del tema Motion y el tipo Motion Planner; a continuación, reinicie el controlador. mientras la interfaz de movimiento externa esté activada. Compruebe la aplicación que está utilizando la funcionalidad de interfaz de movimiento externa y corrija el programa de RAPID. 50444, Supervisión del manipulador Descripción 50446, Tiempo de rampa de External Motion Interface aumentado Se ha disparado la detección de brazo suelto para el eje arg Descripción de la unidad mecánica arg. El tiempo de rampa de External Motion Interface se aumentó Consecuencias para evitar una velocidad excesiva en la corrección de rampa El movimiento de la unidad mecánica arg se detendrá inmediatamente. A continuación, vuelve a la posición de la descendente arg. Nuevo tiempo de rampa: arg segundos trayectoria en la que se estaba ejecutando. Permanecerá en este punto en el estado Motors ON, en espera de una solicitud Consecuencias El tiempo de rampa definido por el usuario se ha aumentado de inicio. para evitar la sobrevelocidad. Causas probables El disparo de la supervisión del manipulador puede ser causado por una detección de brazo suelto, una colisión, una definición incorrecta de las cargas o una fuerza del proceso externo. Acciones recomendadas Aumente la velocidad de corrección máxima permitida para permitir una rampa descendente más rápida o incremente el tiempo de rampa definido por el usuario. Acciones recomendadas Si cualquiera de los brazos paralelos se ha desprendido, fíjelos nuevamente, confirme el fallo y reanude el funcionamiento presionando el botón Start (Inicio) del FlexPendant. Si es 50447, Unidades mecánicas incorrectas para External Motion Interface posible, confirme el fallo y reanude el funcionamiento Descripción presionando el botón Start (Inicio) del FlexPendant. Asegúrese Una o varias de las unidades mecánicas de la corrección arg de que todas las cargas estén definidas e identificadas no se permiten en External Motion Interface. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 387 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.7 5 xxxx Continuación La corrección no se activará. 50450, Error de activación de External Motion Interface Causas probables Descripción Se ha intentado activar una corrección de External Motion La activación de la corrección de External Motion Interface arg Interface con unidades mecánicas que no están activas o no ha fallado. Consecuencias pertenecen a la misma tarea de movimiento. Consecuencias Acciones recomendadas La ejecución del programa se detiene y el sistema cambia al Compruebe la aplicación que está utilizando la funcionalidad estado Motors OFF. External Motion Interface y cambie los parámetros de activación a las unidades mecánicas correctas. Causas probables La comunicación con el origen de la entrada de External Motion 50448, Error en la entrada de External Motion Interface Interface, por ejemplo un sensor u otro dispositivo, no pudo ser configurada correctamente. Acciones recomendadas Descripción Compruebe si existen otros mensajes de error relacionados Formato no válido para la entrada de External Motion Interface con los sensores o la comunicación. de la corrección arg. Consecuencias La ejecución del programa se detiene y el sistema cambia al estado Motors OFF. 50451, Error de desactivación de External Motion Interface Descripción Causas probables La desactivación de la corrección de External Motion Interface El formato de le entrada escrita en External Motion Interface arg ha fallado. no era válido. Dos motivos posibles son: Los cuaternios utilizados por External Motion Interface no están normalizados correctamente. Se han utilizado otros valores numéricos no válidos como entrada de External Motion Interface. Consecuencias La ejecución del programa se detiene y el sistema cambia al estado Motors OFF. Causas probables Acciones recomendadas Asegúrese de que los datos de entrada de External Motion Interface sean correctos y reinicie el programa. 50449, Unidad mecánica cerca de límite de eje La comunicación con el origen de la entrada de External Motion Interface, por ejemplo un sensor u otro dispositivo, no pudo ser desactivada correctamente. Acciones recomendadas Compruebe si existen otros mensajes de error relacionados Descripción con los sensores o la comunicación. El movimiento creado por la corrección de External Motion Interface arg está haciendo que la unidad mecánica arg y el 50452, Error cíclico de External Motion Interface eje arg se muevan demasiado cerca de su límite de eje. Descripción Consecuencias La ejecución del programa se detiene y el sistema cambia al estado Motors OFF. La ejecución cíclica de la corrección de External Motion Interface arg ha fallado. Consecuencias Causas probables Uno o varios ejes se aproximan a su límite de eje. Acciones recomendadas Evite los movimientos demasiado cercanos a los límites del eje o reduzca la máxima velocidad de corrección permitida para reducir la distancia de paro seguro. La ejecución del programa se detiene y el sistema cambia al estado Motors OFF. Causas probables La comunicación con el origen de la entrada de External Motion Interface, por ejemplo un sensor u otro dispositivo, ha fallado. Continúa en la página siguiente 388 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.7 5 xxxx Continuación Acciones recomendadas Consecuencias Compruebe si existen otros mensajes de error relacionados La ejecución del programa se detiene y el sistema cambia al con los sensores o la comunicación. estado Motors OFF. Causas probables 50453, Movimiento no permitido en External Motion Interface La velocidad estaba fuera del rango permitido. Descripción Compruebe la aplicación que está utilizando la funcionalidad La corrección de External Motion Interface arg no está External Motion Interface para aumentar el valor de velocidad configurada para permitir instrucciones de movimiento de máxima permitida. Acciones recomendadas RAPID ni el movimiento manual. Consecuencias La ejecución del programa se detiene y el sistema cambia al estado Motors OFF. 50456, Cerca de singularidad con External Motion Interface activo Descripción Causas probables El robot de la corrección de External Motion Interface arg está La aplicación que utiliza la funcionalidad External Motion demasiado cerca de una singularidad. Interface no permite las instrucciones de movimiento de RAPID ni el movimiento manual. Consecuencias La ejecución del programa se detiene y el sistema cambia al Acciones recomendadas estado Motors Off. Asegúrese de no ordenar ningún otro movimiento mientras External Motion Interface esté activo. Causas probables El robot está cerca de una singularidad, o bien se ha especificado una tolerancia numérica demasiado pequeña en 50454, Supervisión de posición de External Motion Interface los parámetros de sistema. Descripción Evite moverse demasiado cerca de la singularidad. Acciones recomendadas La posición está fuera del rango permitido para la corrección de External Motion Interface arg, unidad mecánica arg eje arg. Consecuencias La ejecución del programa se detiene y el sistema cambia al estado Motors OFF. 50457, Fallo de configuración de interfaz de movimiento externa Descripción El sistema no puede leer los parámetros de sistema de la Causas probables corrección de interfaz de movimiento externa arg. La desviación de la posición con respecto a la trayectoria o el punto fino más reciente excedieron el valor máximo permitido. Acciones recomendadas Consecuencias La ejecución de la tarea se detendrá. Causas probables Compruebe la aplicación que está utilizando la funcionalidad External Motion Interface para aumentar el valor de posición Hay parámetros incorrectos o ausentes en la configuración de la corrección. máxima permitida o modifique las posiciones programadas para acercarse a la posición deseada. Acciones recomendadas Compruebe los parámetros de sistema del tipo External Motion 50455, Supervisión de velocidad de External Motion Interface Interface Data del tema Motion. 50458, Velocidad programada demasiado alta Descripción La velocidad estaba fuera del rango permitido para la corrección de External Motion Interface arg, unidad mecánica arg eje arg. Descripción La velocidad programada es excesiva para la corrección de External Motion Interface arg. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 389 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.7 5 xxxx Continuación 50461, Demasiadas señales lógicas continuas Consecuencias La ejecución del programa se detiene y el sistema cambia al estado Motors OFF. Descripción Se ha alcanzado el número máximo de señales lógicas Causas probables continuas. No es posible definir señales lógicas adicionales. La corrección de External Motion Interface no se permite cuando la velocidad programada es excesiva. Acciones recomendadas Reduzca la velocidad programada para la trayectoria programada. Consecuencias La señal lógica requerida no se definirá. Causas probables Para evitar una alta carga de CPU, el número máximo de señales lógicas continuas está limitado a arg. Todas las señales 50459, Entrada de External Motion Interface fuera de límites lógicas, excepto las señales de E/S binarias, están categorizadas como continuas. Acciones recomendadas Descripción Elimine todas las señales lógicas innecesarias. La entrada de External Motion Interface para la corrección arg estaba fuera de límites para la unidad mecánica arg eje arg. Consecuencias La ejecución del programa se detiene y el sistema cambia al estado Motors OFF. 50462, Velocidad cartesiana demasiado alta Descripción Se ha detectado una velocidad demasiado alta para el punto central de la muñeca o el punto de control del brazo del robot Causas probables arg. La entrada de External Motion Interface especificada estaba fuera de los límites de eje de un robot o un eje adicional. Acciones recomendadas Asegúrese de que la entrada esté dentro de los límites y reinicie el programa. Consecuencias El sistema realiza un paro de emergencia. Causas probables Fuerzas de interferencia externas han provocado un movimiento demasiado rápido del robot. Consulte el registro de errores 50460, Desactivación de External Motion Interface no permitida para determinar si hay otras causas. Acciones recomendadas Reduzca la velocidad del robot. Descripción La corrección de External Motion Interface arg no puede ser desactivada mientras las unidades mecánicas estén en 50463, Error de comunicación del servidor de registro movimiento. Descripción Consecuencias La ejecución del programa se detiene y el sistema cambia al estado Motors OFF. Fallo de envío por la red de las señales registradas. Estado interno: arg. Consecuencias Causas probables Se ha intentado desactivar una corrección mientras una o varias unidades mecánicas se están moviendo. El registro está desactivado y todas las señales definidas se eliminan. Causas probables Acciones recomendadas Asegúrese de que todos los movimientos y otras correcciones de External Motion Interface hayan finalizado antes de la desactivación. El cliente se ha cerrado sin desconectarse correctamente o se han producido errores en la red o una carga de CPU demasiado elevada en el controlador de robot. Acciones recomendadas Compruebe las conexiones Ethernet. Defina menos señales. Continúa en la página siguiente 390 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.7 5 xxxx Continuación 50464, Se ha producido una colisión. Descripción 50468, Límites de velocidad cartesiana cambiados Tarea: arg. Descripción Se ha producido una colisión. Se puede gestionar en un gestor Los límites de velocidad cartesiana se han cambiado para el de errores de RAPID. Si no se gestiona, la ejecución de RAPID robot arg. El valor actual de Global Speed Limit es arg m/s y se detendrá. Arm Check Point Speed Limit es arg m/s. arg. El valor anterior de Global Speed Limit anterior era arg m/s y Arm Check Point Speed Limit era arg m/s. Recuerde que cada Acciones recomendadas Compruebe los demás mensajes que se hayan producido en el mismo momento, para determinar los motivos. Recuperación: arg. tipo de robot tiene un límite máximo que no se puede rebasar incluso si se intenta configurar un valor más alto. Acciones recomendadas Compruebe si estos límites son correctos. 50465, Se recomienda ajustar los parámetros de rigidez del robot Descripción 50469, Fallo de configuración de eje controlado por E/S No se encontraron parámetros de sistema ajustados para Descripción Motion Process Mode en el robot arg. Unidad mecánica arg: falta la señal de E/S arg. Acciones recomendadas Consecuencias Utilice la variante de robot de la aplicación TuneMaster para La unidad mecánica arg no puede utilizarse. ajustar y configurar parámetros de Motion Process Mode para arg. Causas probables La señal de E/S requerida arg no está definida. 50466, Conflicto de canal de medición Acciones recomendadas La señal de E/S requerida arg debe estar definida. Descripción El eje arg está usando el mismo canal de medición arg que otro eje. Esto sólo se permite si también comparten el mismo 50470, Eje controlado por E/S no preparado para la activación sistema de accionamiento. Descripción Acciones recomendadas La señal de E/S arg tiene el nivel bajo. Compruebe el archivo de configuración. Utilice unos parámetros de sistema correctos y restablezca el Consecuencias La unidad mecánica arg no puede utilizarse. sistema. Causas probables 50467, Conflicto de relé de freno La señal de E/S arg debe tener el nivel alto para la activación. Descripción Acciones recomendadas La unidad mecánica arg comparte el relé de freno con la unidad La señal de E/S arg debe estar definida. mecánica arg, pero faltan los parámetros Activate at Start Up y Deactivation Forbidden. 50471, Eje controlado por E/S no preparado Esta configuración puede provocar un movimiento inesperado Descripción del eje al iniciar el programa, debido a la liberación de los frenos La señal de E/S arg tiene el nivel bajo. mientras el eje no está siendo controlado. Acciones recomendadas Consecuencias La unidad mecánica arg no puede utilizarse. Compruebe el archivo de configuración. Utilice unos parámetros de sistema correctos y restablezca el sistema. Causas probables La señal de E/S arg debe tener el nivel alto. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 391 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.7 5 xxxx Continuación Acciones recomendadas Durante el movimiento, utilice el modo de eje por eje u otra La señal de E/S arg debe estar definida. dirección de referencia. 50472, Faltan datos de Absolute Accuracy 50476, Error de AxisCal Descripción Descripción Absolute Accuracy está activada pero no existe ningún dato Datos trasladados de la memoria del robot a la del controlador. para el robot arg. Datos de AxisCal no válidos en la memoria del robot. Se han borrado del controlador los datos AxisCal de la unidad mecánica Consecuencias El posicionamiento del robot no será absolutamente exacto. arg. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Asegúrese de que absacc.cfg esté cargado en la memoria del Cargue nuevos datos de AxisCal si hay datos disponibles. controlador. Compruebe que existan datos en una copia de seguridad. 50477, Faltan datos de calibración de los ejes Descripción 50473, Fallo de configuración de registro ASCII La unidad mecánica arg se calibra con Calibración de ejes pero faltan parámetros de sistema del controlador. Descripción Archivo de configuración de registro ASCII arg no encontrado Consecuencias o incorrecto. Imposible ejecutar la rutina de servicio Calibración de ejes. Consecuencias Acciones recomendadas La función de registro ASCII no puede utilizarse. Asegúrese de que la configuración de la calibración de ejes esté cargada en la memoria del controlador. Causas probables El archivo de configuración de registro ASCII arg requerido Compruebe que existan datos en una copia de seguridad. falta o es incorrecto. 50478, Imposible desactivar el proceso de guiado Acciones recomendadas Verifique el nombre y el directorio del archivo de configuración. Descripción Imposible desactivar el modo de guiado porque uno o varios 50474, Objetivo en una singularidad ejes estaban en movimiento. Consecuencias Descripción El objetivo del robot está cerca de una singularidad porque el eje arg está demasiado cerca de los arg grados. El controlador pasa al estado Motors Off. Causas probables Uno o varios ejes estaban en movimiento en el modo de guiado Acciones recomendadas Durante la ejecución del programa, utilice la instrucción cuando se envió el comando de desactivación. El controlador desactivará el modo de guiado cuando el usuario mueva o inicie SingArea o MoveAbsJ. Durante el movimiento, utilice el modo de eje por eje. un programa. Acciones recomendadas 50475, Objetivo en una singularidad Asegúrese de que el sistema se encuentre en reposo al desactivar el modo de guiado. Descripción El objetivo del robot está cerca de una singularidad porque el TCP está demasiado cerca de la dirección de referencia del ángulo de brazo. 50479, Imposible mover los ejes en el modo independiente Descripción Acciones recomendadas Durante la ejecución del programa, utilice MoveAbsJ o una Se realizó un intento de mover uno o varios ejes en el modo independiente. dirección de referencia diferente. Continúa en la página siguiente 392 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.7 5 xxxx Continuación 50483, Movimiento en un sentido incorrecto Consecuencias Los ejes en el modo independiente no pueden tener movimientos asignados. Descripción El movimiento de la posición actual a la posición objetivo al Acciones recomendadas abrir arg Asegúrese de que no esté utilizando el modo independiente al provocó un movimiento en un sentido incorrecto. intentar mover el eje. Utilice IndReset para restablecer el eje o mueva PP a Main para restablecer todos los ejes. 50480, Fallo de RefSync de eje controlado por E/S Consecuencias La secuencia de apertura comenzará con un movimiento de cierre. Causas probables El control de la fuerza del movimiento debe volver a mover la Descripción unidad nuevamente hasta la posición de inicio en la que se Error interno durante refsync o movimiento de robot. encontraba al asumir el control desde el control de posición, Consecuencias antes de volver a entregar el control al control de posición. La pos. de retroalimentación y la ref. de pos. de eje controlado En este caso, la posición de inicio para el movimiento por E/S no están sincronizadas. provocado por la fuerza está más cerrada que la posición actual y esto provocará un movimiento de cierre antes de que el Acciones recomendadas Espere hasta la velocidad cero y verifique el error interno. control de posición pueda asumir el control. La situación indica que se produjo una colisión con la placa Realice una nueva RefSync. durante el movimiento de cierre, que el grosor de la placa es 50481, Eje controlado por E/S no sincronizado incorrecto o que la calibración es incorrecta. Acciones recomendadas Descripción Refsync no finalizada cuando se modifica la señal de E/S arg. Consecuencias Asegúrese de que se realice la configuración correcta; por ejemplo, grosor de la placa. Asegúrese de que la calibración es correcta. La pos. de retroalimentación y la ref. de pos. del eje arg controlado por E/S no están sincronizadas. Acciones recomendadas Ejecute IoCtrlAxis_RefSyncOn antes del cambio de la señal arg o la comprobación del error interno. 50482, Velocidad de búsqueda no alcanzada 50484, Punto de parada demasiado alejado del círculo Descripción Tarea: arg Ref. de programaarg El punto de parada detectado durante la ejecución de una Descripción instrucción SearchC está demasiado alejado del arco del Se detectó una coincidencia de búsqueda de colisión en la círculo. Esto puede ocurrir si se utiliza una zona amplia en la servopinza antes de que se alcanzara la velocidad máxima de instrucción de movimiento precedente. búsqueda. Consecuencias Consecuencias Resultará imposible ejecutar el movimiento hacia atrás. La exactitud de los resultados puede no ser fiable. Causas probables Acciones recomendadas Se utilizó una zona demasiado amplia en la instrucción de Compruebe que hay tiempo suficiente para acelerar y que no movimiento previa a SearchC. hay nada obstruya la servopinza. Acciones recomendadas Utilice una zona más pequeña en la instrucción de movimiento previa a SearchC. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 393 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.7 5 xxxx Continuación 50485, Uso de definición antigua del ángulo del brazo Acciones recomendadas Convierta los robtargets del programa de RAPID a la nueva definición del ángulo del brazo (recomendado) o utilice una Descripción El robot de 7 ejes arg está configurado para utilizar la definición antigua del ángulo del brazo. versión más antigua de RobotWare. 50489, Distancia de disparo superior a longitud de movimiento Consecuencias Esta definición del ángulo del brazo está obsoleta y será eliminada en una futura versión. En algunos casos, el uso de la definición antigua del ángulo del brazo puede provocar un Descripción Se han configurado datos de disparo con una distancia superior a la longitud de movimiento. movimiento incorrecto del robot. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Cambie la definición del parámetro de configuración Arm-Angle a 'New'. Convierta los robtargets en el programa de RAPID a la nueva definición del ángulo del brazo. Compruebe si existen puntos programados demasiado cerca entre sí. Compruebe el parámetro de distancia en instrucciones tales como TriggInt, TriggEquip, TriggIO y otras instrucciones Trigg. 50486, Supervisión de la carga 50490, Error en medición detectado Descripción Se ha detectado una discrepancia entre los pares de los ejes esperados y reales de la unidad mecánica arg durante los Descripción Se detectó un error de medición en el eje arg mientras el robot estaba en el modo de batería (apagado). últimos arg minutos. Consecuencias Consecuencias Existe riesgo de sobrecarga de la estructura mecánica. El eje no está sincronizado. Causas probables Causas probables La carga de la unidad mecánica es mayor de lo esperado. Es posible que el eje se haya movido rápidamente mientras estaba en el modo de batería. Acciones recomendadas Asegúrese de que todas las cargas estén definidas Acciones recomendadas Actualice el cuentarrevoluciones del eje. Asegúrese de que el correctamente. robot está fijo mientras se transporta, para evitar movimientos 50487, Configuración de movimientos rápidos. Descripción 50491, Error de base de coordenadas de la base de dos brazos Actualice el parámetro del sistema arg para arg que presenta el error. Los cambios no entrarán en vigor hasta que se reinicie el Descripción Las unidades mecánicas arg y arg son un sistema de dos controlador. brazos, pero presentan datos de base de coordenadas de la Acciones recomendadas base diferentes. Reinicio del controlador Consecuencias 50488, Uso de una definición de objetivo antigua La coordinación entre los dos brazos no funcionará. La predicción de colisiones no funcionará. Descripción El objetivo del robot arg utiliza una definición antigua para cfx. No es compatible con la versión actual de RobotWare. Causas probables Los datos de base de coordenadas de la base son distintos en las dos unidades. Continúa en la página siguiente 394 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.7 5 xxxx Continuación Acciones recomendadas error de posición máximo permitido en la posición de Proporcione a las dos unidades los mismos datos de sistema recogida/colocación. Parámetro de sistema 'Max tracking error de base del bastidor. at pick pos'. 50492, Error durante el movimiento 50497, Se ha alcanzado el número máximo de ejes en el módulo de accionamiento Descripción Se ha intentado mover de algún modo distinto de eje por eje, Descripción cuando uno o más cuentarrevoluciones no estaban El parámetro Joint arg está configurado de tal manera que el actualizados. número máximo de ejes en el módulo de accionamiento llega a superar el máximo permitido (14) Acciones recomendadas Utilice el movimiento eje por eje. Actualice los Acciones recomendadas cuentarrevoluciones. Compruebe el archivo de configuración. Utilice unos parámetros de sistema correctos y restablezca el 50493, LockAxis4 no está admitido Descripción La instrucción de movimiento actual no se pudo ejecutar porque LockAxis4 está activa y el tipo de robot no la admite. sistema. 50498, Configuración de movimientos Descripción Imposible leer el tipo de configuración del tema Motion del Consecuencias controlador. El robot se detendrá. Causas probables Causas probables Uso de SingArea\LockAxis4 con un tipo de robot que no la Habitualmente se debe a un error de sintaxis o similar en un archivos de configuración cargado. admite. Acciones recomendadas Acciones recomendadas Quite la instrucción SingArea\LockAxis4 o cambie el parámetro Compruebe si ha habido errores de configuración anteriores en la puesta en marcha. Compruebe el archivo de configuración del modificador a \Wrist o \Off. en el paso anterior. Utilice unos parámetros de sistema 50496, Error en la posición de seguimiento del transportador en recogida Descripción correctos y restablezca el sistema. 50499, Se ha excedido la corrección máxima permitida para la ruta La posición de TCP para el robot arg está demasiado lejos de la posición a la que debe llegar en el transportador arg, por causa de la rampa de velocidad. Error de posición: arg Descripción La corrección necesaria para que arg siga la ruta real supera la corrección máxima permitida. La corrección actual tiene arg Consecuencias mm, mientras que la corrección máxima permitida para la ruta El robot puede fallar la recogida o la colocación. Causas probables es de arg mm. Consecuencias La rampa de corrección no está terminada al llegar a la posición La ejecución del programa se detiene. de recogida. Causas probables Acciones recomendadas La corrección para la ruta es demasiado larga, falla el sensor Aumente la distancia entre las posiciones de recogida y o el objeto de trabajo no está colocado correctamente. colocación para asegurar que la rampa de velocidad está finalizada. Reduzca la velocidad programada. Reduzca la longitud de la rampa de velocidad. Ajuste el parámetro de sistema del inicio de la rampa 'Start ramp' y/o 'Stop ramp' del tema Process y los sistemas de tipo Conveyor. Aumente el Acciones recomendadas Si se desea y se prevé este comportamiento, cambie el parámetro 'Maximum allowed path correction' del tema Motion Planner y el tema Motion. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 395 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.7 5 xxxx Continuación 50500, Funcionalidad en estado beta Causas probables Instrucciones de movimiento múltiples con la misma posición Descripción El sistema se ha configurado con un valor no predeterminado para el parámetro dyn_ipol_type. Actualmente, esta programada o instrucciones de movimiento posteriores con escasa distancia entre los puntos programados. funcionalidad está en estado beta y solo debe usarse para fines Acciones recomendadas de prueba y evaluación. Aumente la distancia entre las posiciones programadas. Elimine las posiciones programadas intermedias repetidas. Acciones recomendadas A menos que esté realizando pruebas en colaboración con el departamento de I+D de ABB Robotics, le recomendamos que vuelva a dejar este valor en el valor anterior. 50501, Movimientos breves Si el comportamiento del robot y del sistema es correcto, la sensibilidad de este mensaje de evento puede ajustarse mediante el parámetro de sistema 'Max allowed short segments' del tema Motion y el tipo Motion Planner. 50502, Error de carga de evitación de colisiones Descripción Una o más instrucciones de movimiento consecutivas han provocado movimientos de longitud cercana a cero. Tarea: arg. Descripción Se ha producido un error en los archivos de configuración para la evitación de colisiones. Consecuencias Ref. de programa arg. No se realizan comprobaciones de colisión. Consecuencias Programar un robot con múltiples movimientos de longitud Causas probables cercana a cero puede originar una carga elevada de la CPU y Archivos de configuración incorrectos para la evitación de hacer que las zonas se conviertan en puntos finos (mensaje colisiones. Compruebe el registro de evento interno para una de evento 50024). descripción de errores más específica. La programación de puntos muy cercanos entre sí también Acciones recomendadas puede provocar movimientos bruscos del robot. Corrija los archivos de configuración. 396 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5 3HAC020738-005 Revisión: AA © Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos. 5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos 5.8 7 xxxx 5.8 7 xxxx 71001, Dirección duplicada Acciones recomendadas Descripción Corrija el tiempo de filtro activo de la señal de E/S. La configuración de E/S no es válida. Se ha indicado la misma dirección para el dispositivo de E/S arg y el dispositivo de E/S arg. 71007, Valores lógicos fuera de rango Descripción Los dispositivos de E/S conectados a un mismo bus de E/S deben tener direcciones exclusivas. La configuración de E/S de la señal de E/S arg no es válida. El valor lógico mínimo debe ser inferior al valor lógico máximo. Este dispositivo de E/S ha sido rechazado. Acciones recomendadas Esta señal de E/S ha sido rechazada. Acciones recomendadas Asegúrese de que las direcciones sean correctas. Asegúrese de que los dispositivos de E/S estén conectado a la red Corrija los valores lógicos de la señal de E/S