Robots de paletizado KUKA (PDF)

www.kuka.com
automation technologies
robots de paletizado kuka
embalaje, paletizado, despaletizado y preparación de envíos
02
serie
la serie
el futuro plasmado en detalle
Los robots kuka son más rápidos, precisos y productivos que soluciones de automatización convencionales. Y sin perder ni pizca de calidad. Los buenos resultados conseguidos desde siempre en la producción son también el futuro en la logística: Los sistemas de kuka efectúan tareas complejas como el embalaje, el paletizado, el despaletizado y la preparación de envíos, que hasta ahora sólo se podían lograr
con mucha mano de obra o con instalaciones de técnica compleja, con mucha más rapidez y eficacia de
manera totalmente automatizada durante las 24 horas del día. Y todo ello con un grado de flexibilidad
único: pues, a diferencia de las máquinas e instalaciones especializadas en un producto, los robots de
kuka se pueden adaptar continuamente a diferentes versiones de productos o a productos nuevos. De este
modo, kuka le permite organizar de forma más productiva las tareas de embalaje y de logística, actividades complejas que se caracterizan por el gran esfuerzo físico que suponen para el personal.
eficiencia
kr 40 pa
kr 50 pa
kr 240 270-2 pa
serie
03
las competencias de kuka van más
allá del paletizado
Los robots de kuka también son perfectos
para el despaletizado y la preparación de
de envíos manual, los robots trabajan casi
de forma ininterrumpida. Las paradas de
producción y las averías son prácticamente
inexistentes. Así, se reducen los gastos y la
p r i n c i p i o ku k a
envíos. En contraposición a la preparación
fluctuación de personal aumentando al mis-
dato s
o p c i o n es
u n i da d d e co nt ro l
a p l i c ac i o n es
t e c n o lo g í a
mo tiempo la satisfacción de sus clientes.
04
principio kuka
el principio kuka
innovación por tradición
Los robots de kuka llevan más de 3 décadas siendo de gran ayuda en el mundo laboral. Su tecnología innovadora ha revolucionado la producción industrial. No sólo porque han automatizado muchos procesos gracias a
su unidad de control basada en PC, sino porque ante todo son capaces, con su estructura modular, de adaptarse a exigencias particulares. Su reducido peso ahorra energía y permite alcanzar una velocidad de trabajo y
una aceleración máximas, incluso con cargas elevadas. El peso de diversos modelos se ha visto reducido todavía más gracias a innovaciones como, por ejemplo, el brazo prc. No obstante, todos los modelos tienen un
denominador común: todos ellos son robots de tecnología de vanguardia.
2
3
3 estructura compacta
Los robots kuka convencen no sólo por
su tecnología, sino también por su estética. Su esbelto diseño y la eliminación de
cantos perturbadores permiten explotar
el espacio de forma óptima.
4
4 alimentación de energía
Todas las alimentaciones de energía y medios han sido guiadas de tal forma que no
limiten la libertad de movimiento de los
ejes.
serie
05
1
1
muñeca del robot
Las herramientas se sujetan mediante una brida estándar, certifi-
2 brazo de fibra de carbono (prc)
t e c n o lo g í a
rapidez.
p r i n c i p i o ku k a
cada conforme a din iso, que permite cambiar la herramienta con
En los robots de paletizado de cuatro ejes, el brazo principal y el
brazo paralelo son de plástico reforzado con fibra de carbono (prc)
ventajas del principio kuka
máxima precisión: gracias a la combinación de elementos mecánicos y engranajes de máxima precisión
y a los circuitos de regulación optimizados de la cadena cinemática se obtiene una repetibilidad sin igual.
velocidad óptima: su reducido peso permite obtener valores de aceleración óptimos y velocidades de
trabajo máximas. De esta forma se logran tiempos de ciclo más breves.
unidad de control de manejo sencillo: la tecnología de mando kuka, compatible con Windows™,
u n i da d d e co nt ro l
para aplicaciones de paletizado.
o p c i o n es
muñeca se encuentra paralela al suelo, haciendo que sea óptima
a p l i c ac i o n es
especialmente ligero y robusto. En estos modelos, la brida de la
facilita la instalación, puesta en servicio y programación del robot.
la vida útil del producto que estará a su disposición en cualquier momento y lugar.
tecnología probada: la tecnología de kuka, probada hasta la saciedad a nivel mundial, como es el caso
de los servomotores de ac exentos de mantenimiento, garantiza máxima producción a la más alta rentabilidad.
dato s
servicio de primera clase: con kuka cuenta con un socio competente y comprometido durante toda
06
tecnología
venga lo que venga, kuka sabe
como apañárselas
la tecnología
Los robots de kuka demuestran su competencia en el embalaje, el paletizado, despaletizado y preparación de
envíos. Son capaces de manipular un sinfín de productos y embalajes y llevar a cabo tareas heterogéneas.
Productos combinados o de un solo material, cajas de cartón, cajas de plástico, cuencos de estiropor o bolsas selladas: gracias a sistemas flexibles de garras para fijar, succionar o sostener productos, al software de
paletizado de configuración individualizada, así como a sensores especiales que diferencian los productos
por tamaño, peso, material o apariencia, las tareas más complejas se convierten en un juego de niños para
los robots kuka.
paletizado
prepar ación de envíos
kuka le ofrece una amplia gama de robots
de carga y su gran alcance. Estas caracte-
de paletizado: desde robots muy rápidos
rísticas, combinadas con la elevada dis-
para cargas medianas hasta robots para car-
ponibilidad y la adaptación flexible a dis-
gas pesadas capaces de cargar hasta 570 kg.
tintas tareas, convierten a estos robots en
Todos los modelos se caracterizan por su
el compañero perfecto para tareas logís-
elevada repetibilidad, su extrema capacidad
ticas.
las ventajas más importantes de los robots kuka en el sector logístico de un vistazo:
Con los robots kuka las tareas logísticas se efectúan con mayor rapidez y rentabilidad.
Las complicadas tareas de reequipamiento dejan de ser necesarias, por lo que se garantiza un amplio
margen de aplicación.
Elevada seguridad de inversión gracias al alto grado de flexibilidad que permite la adaptación a nuevos
productos y procedimientos.
Las interfaces de usuario sencillas garantizan la puesta en servicio y el manejo fáciles y seguros.
Preparación de envíos de alta calidad que satisface los deseos particulares de los clientes.
kuka ofrece robots, módulos de aplicación y alimentaciones de energía.
Aumento del rendimiento gracias al uso ininterrumpido y ciclos rápidos.
Reducción de los tiempos de planificación y de puesta en servicio.
Para aumentar el rendimiento se pueden manipular varios productos al mismo tiempo.
Aceite compatible con alimentos (h1) para la manipulación de productos sensibles.
07
despaletizado
para cargas medianas
si fuera necesario, puede equiparse en
El kr 40 pa de kuka es la solución perfec-
cualquier momento con una alimentación
ta para el rango de las cargas medianas.
de energía adicional. El robot puede in-
Gracias a su estructura ligera, su rapidez
tegrarse, sin ocupar mucho espacio, en
y su gran alcance está indicado para todas
cualquier instalación de logística. Inde-
las tareas de preparación de envíos, em-
pendientemente del turno, es capaz de
balaje o manipulación. El nuevo kr 40 pa
llevar a cabo complejas tareas de forma
es el primer robot de su clase que inclu-
rápida, fiable y altamente cualitativa. El
ye, de serie, alimentación de energía
kr 50 pa de dos ejes está indicado espe-
completamente integrada. No obstante,
cialmente para tareas de traslación.
kr 40 pa
+15°
z
850
200
centro de gravedad de la carga
190
+145°
200
y
1160
1628
220
-15°
1428
850
r2091
r560
620
+155°
200
1675
-155°
100
-120°
1470
manipulación
220
851
1240
2091
08
miento y servicio que precisa. Todos los
Ligeros, rápidos, fuertes: los robots de pa-
sectores se benefician de su elevado va-
letizado kuka kr 100-2 pa y kr 180-2 pa
lor añadido y tiempo de amortización. El
han sido concebidos para realizar tareas a
kr 100-2 pa y el kr 180-2 pa son capaces
alta velocidad y con elevadas cargas. Su ci-
de apilar hasta 3.000 mm en europalets.
El kr 240 270-2 pa está especializado en
cionada para tareas de paletizado. El robot
cargas pesadas.
p r i n c i p i o ku k a
nemática de óptimo diseño ha sido confec-
serie
para cargas pesadas
de 4 ejes destaca por el mínimo manteni-
t e c n o lo g í a
kr 100-2 pa, kr 180-2 pa
z
250
1350
centro de gravedad de la carga
260
-19°
y
0
r320
750
+0°
596
350
radio del
canto de
perturbación
1040
+185°
u n i da d d e co nt ro l
857
250
a p l i c ac i o n es
100
-129°
2180
-185°
3037
1250
300
+161°
2160
para cargas pesadas
Gracias a las prolongaciones de brazo
Los robots kuka para cargas pesadas kr
disponibles, el alcance de cada uno de
360 y kr 500 también están disponibles
los robots puede adaptarse de forma óp-
como modelo para tareas de paletizado.
tima a los requisitos de la aplicación.
o p c i o n es
3200
hasta el
centro
a3
dato s
kr 360 450-2 pa, kr 500 570-2 pa
1525
1275
1025
carga adicional
a4
350
-185°
y
685
435
935
r813
1045
+110°
r722
r7
12
r332
6
r2
82
6
300
3339
3713
4085
+6
0°
1300
-40°
76
r30
55
-120° z
+185°
500
radio del canto de
perturbación de la
brida de acople 316 mm
delante de a4/a5
1205
1621
2826
1214
1862
3076
2018
1308
3326
la mejor solución
serie
v e r s á t i l es
Es imposible imaginarse la industria alimentaria y de las bebidas sin robots de paletizado kuka. Los robots de
paletizado kuka destacan en cualquier tarea, ya sea durante el embalaje o el transporte de productos de panadería, al apilar pesadas cajas de bebida o durante la manipulación de tetrapaks en la periferia de instalacio-
u n i da d d e co nt ro l
o p c i o n es
dato s
versátiles
a p l i c ac i o n es
t e c n o lo g í a
p r i n c i p i o ku k a
nes de llenado.
10
aplicaciones
las aplicaciones
según necesidad
No todos necesitan lo mismo ni todos por igual. Por ello, ofrecemos a nuestros clientes soluciones individuales. Paquetes modulares de harware y software, configurables según necesidad. Para el sector alimentario, la industria del mueble, centros de distribución, la industria farmacéutica o para aplicaciones a temperaturas muy bajas. kuka le ofrece la perfecta combinación de todos los componentes necesarios: robot,
unidad de control y software.
paletizado y mucho más
A estos robots especiales de kuka se les
denomina “robots de paletizado”; sin embargo, las tareas que pueden llevar a cabo
van más allá del mero paletizado: embalar,
clasificar, despaletizar y preparar envíos,
así como apilar y manipular productos especiales como congelados.A diferencia de
la manipulación manual, los robots de paletizado kuka ejecutan las tareas con tiempos de parada y cuotas de fallo mínimos sin
merma de calidad (p.ej. rotura). Gracias a
la automatización, el proceso de preparación de envíos puede controlarse y documentarse. Una ventaja más en el proceso
logístico.
1
2
1
3
industria alimentaria
3
industria frigorífica
Los productos lácteos y alimenticios deben ma-
Incluso a 30 grados bajo cero mantiene el tipo: el
nipularse con suavidad. kuka ofrece también en
robot de paletizado de kuka para cámaras frigo-
este caso la solución óptima.
a p l i c ac i o n es
t e c n o lo g í a
p r i n c i p i o ku k a
serie
11
ríficas funciona sin recubrimiento de protección
ni calefacción adicional.
Los cartones de distinto tamaño y peso son trans-
figur a superior:
portados sin esfuerzo por robots de paletizado
Paletizado de rompecabezas y juegos delicados
kuka.
sin deterioro del embalaje.
u n i da d d e co nt ro l
pa l e t iz a d o
robot
+
unidad de
control
+
software
dato s
o p c i o n es
2
12
unidad de control
la unidad de control
comunicación integrada
Los robots kuka generan un enorme potencial. Los sistemas de control y las soluciones de software de kuka
contribuyen a aprovechar este potencial al máximo. Las unidades de control de los robots kuka están basadas
en interfaces de usuario fáciles de manejar, compatibles con el estándar Windows™, y se distinguen por su alta
funcionalidad con una inversión en aprendizaje mínima. De esta forma incluso los sistemas más complejos se
ponen en servicio de forma rápida y sencilla, pudiéndolos adaptar en cualquier momento a requisitos y tareas
nuevos.
human machine interface (hmi studio)
simulación (kuk a .sim)
soluciones de software kuka
características del kuka control panel (kcp):
Las soluciones logísticas deben ser rápidas
Panel de control kuka ergonómico para el manejo más sencillo
problemas a situaciones en cambio cons-
Formularios predefinidos para una rápida entrada de instrucciones
tante. kuka le ofrece la solución apropia-
y seguras, además de poder adaptarse sin
da para cada aplicación: diferentes algorit-
Manejo rápido
mos para el paletizado de productos de una
Rápido aprendizaje con el ratón 6d
o varias clases (kuka.Pallet), kuka.Sim para la simulación y la programación offline,
Manejo en formato típico de Windows
sensores como cámaras ccd y escáneres
Interfaz de usuario específica de la aplicación para facilitar el manejo del robot
láser para despaletizar, herramientas para
visualizar y controlar células ( kuka.plc),
etc. Además, nuestros robots se configuran
individualmente, y se programan y mane-
características de la unidad de control para robots kuka kr c2:
jan con facilidad.
Tecnología abierta de PC con posibilidad de conexión a red
kuka motion control
Concepto de control y accionamiento homogéneo para toda la
Ahora, con los robots kuka puede automatizar por completo una gran variedad de
gama de robots
tareas que hasta la actualidad se efectua-
Cambio fácil de componentes sin necesidad de utilizar herramientas
ban manualmente: el despaletizado (p.ej.,
Dispone, por defecto, de DeviceNet (máster) y Ethernet (por parte de
de carros rodantes, contenedores de reji-
Windows); otros sistemas de bus y Ethernet de tiempo real opcionales
lla o de palets), el transporte, la configuración de palets con productos heterogé-
Espacio para montaje de hasta 2 ejes adicionales
neos según el pedido del cliente, prepa-
Tecnología de accionamiento probada en combinación con la
ración para recogida, etc. Ya sea para robots
de brazo articulado o robots de pórtico,
tecnología PC para entornos industriales
kuka Motion Control es la tecnología de
Posibilidades de diagnóstico a distancia vía módem o red
control apropiada para la integración y el
2
Armario de control compacto, espacio necesario mínimo (aprox. 0,3 m )
control de todos los componentes.
kuka.grippertech
durante el trabajo manual, las dos varian-
kuka.GripperTech permite al robot con-
letizado apropiado para la confección de
tes de software permiten un paletizado
trolar y supervisar las herramientas y dis-
patrones de colocación y el paletizado de
más rápido, seguro y sin errores.
positivos de su entorno de trabajo.
kuka.PalletPro. Este software permite con-
programación y simulación offline
kuka.usertech
figurar todos los tipos y tamaños de palet
El software de simulación kuka.Sim le ayu-
Con kuka.UserTech el usuario puede pro-
convencionales. A diferencia de la progra-
da durante la configuración de celdas y la
gramar macroinstrucciones mediante módulos predefinidos.
productos homogéneos rectangulares:
mación convencional, el software de pa-
confección de análisis de ciclos y amortiza-
letizado ofrece ventajas decisivas. Dado
ción de inversiones. Dado que recurrimos
que los ciclos de cambio de producto son
a la tecnología fiable de componentes es-
kuka.conveyor
cada vez más cortos en las instalaciones,
tándar, podrá ahorrar tiempo y dinero en
kuka.Conveyor permite sincronizar la eje-
el software de paletizado de kuka permi-
el desarrollo, los plazos de entrega serán
cución del programa del robot (movimien-
te a nuestros clientes, incluso sin conoci-
más cortos y el riesgo de planificación se
tos, lógica y procesamiento e/s) con una
mientos de programación, confeccionar
verá reducido al mínimo. Y todo ello pu-
cinta transportadora controlada externa-
nuevos patrones de disposición y confi-
diendo adaptar los componentes de forma
mente.
gurar células de forma autónoma y flexi-
flexible a las exigencias de sus clientes.
ble. De este modo, la intervención de un
técnico de servicio de kuka ya no es necesaria, incluso si se cambia frecuente-
ventajas durante la programación con paletizadores kuka:
mente de producto.
Diseño rápido y flexible de hasta 30 cintas transportadoras y lugares de paletizado y
paletizado online y offline de
hasta cuatro capas intermedias o palets
productos heterogéneos
Reducción de los tiempos de puesta en marcha
En el paletizado offline de productos heterogéneos, la planificación y confección
Cambio de producto automático y manual a través de plc
del palet se efectúa en función del pedido
Prevención de colisión de garras (adaptación automática a la altura de los palets)
del cliente. El software de paletizado online utiliza como base un número reducido
Los datos dinámicos de carga para la garra llena y vacía permiten mejorar los tiempos
de artículos guardados en la memoria di-
de ciclos y alcanzar una gran velocidad
námica para optimizar el palet localmente.
u n i da d d e co nt ro l
A diferencia de lo que está acostumbrado
kuka ha programado el software de pa-
o p c i o n es
paletizado de productos homogéneos
dato s
opción safe
a p l i c ac i o n es
t e c n o lo g í a
p r i n c i p i o ku k a
serie
13
14
opciones
las opciones
todo en uno
En cooperación con nuestros socios le ofrecemos soluciones innovadoras y servicios adecuados para el proceso completo de fabricación. Gracias a la modularidad de los componentes de hardware y software, así como a las interfaces estandarizadas, es posible adaptar los componentes kuka de forma exacta a sus exigencias.
sensores
detección y agarre
garra
Los robots kuka son verdaderos expertos
El escaneado en 3d del perfil de la super-
Nuestros inteligentes sistemas de garras
en logística, tanto en embalaje y paletiza-
ficie, diseñado por kuka especialmente pa-
preconfeccionados reducen considerable-
do, como en despaletizado y preparación
ra fines logísticos, permite localizar una gran
mente el esfuerzo invertido en el desarro-
de envíos, p.ej., en centros grandes de dis-
cantidad de artículos diferentes, haciendo
llo. Disponemos de distintos modelos de
tribución de mercancía. Los requisitos exi-
innecesaria la programación de elemen-
herramientas de agarre: con mecanismo
gidos a los robots para el despaletizado son
tos de reconocimiento. Estos componen-
de cambio de herramienta y sensores in-
bien distintos a los exigidos para el paleti-
tes de procesamiento de imágenes y las
tegrados, con sección para las garras o
zado. Los patrones de colocación son par-
variantes de software para el paletizado
garras de palets vacíos. Ponemos a su dis-
cialmente desconocidos o se han desplaza-
de productos heterogéneos permiten
posición una amplia gama de sistemas de
do a causa del transporte. Como conse-
despaletizar y preparar envíos de manera
agarre estándar: desde ventosas de vacío
cuencia: es necesario emplear sensores o
rápida y rentable. Además, asesoramos
y garras de apriete hasta sistemas de aga-
hardware de distinto tipo como, por ejem-
con agrado a nuestros socios en el diseño
rre por debajo y garras especiales.
plo, un sistema de análisis de imagen pa-
de sistemas de garras para logística.
ra el despaletizado. Con componentes de
accesorios
procesamiento de imágenes y de softwa-
Junto a robots y unidades de control, ofre-
re estandarizados, kuka ofrece soluciones
cemos un sinfín de componentes: alimen-
sencillas y seguras para localizar los obje-
taciones de energía (también con tubos
tos que se deben agarrar.
les, interfaces para bus de campo, sincronización con cintas transportadoras, técnica de seguridad, etc.
dato s
o p c i o n es
u n i da d d e co nt ro l
a p l i c ac i o n es
t e c n o lo g í a
p r i n c i p i o ku k a
serie
15
datos técnicos
lo s dato s
datos técnicos
datos técnicos
kr 40 pa
kr 50 pa
Capacidad de carga
40 kg
50 kg
Carga adic. brazo / brazo oscilación / colum. giratoria
20 kg
20 kg
Máx. alcance
2.091 mm
1.991 mm
Repetibilidad
± 0,25 mm
± 0,25 mm
Número de ejes
4
2
Unidad de control
KR C2
KR C2
Peso (sin unidad de control), aprox.
700 kg
492 kg
Piso
Piso, Techo, Pared
Posición de montaje
200
850
z
+15°
+15°
850
200
centro de gravedad de
la carga
centro de gravedad de
la carga
120
z
+145°
y
200
-120°
850
100
1138
330
620
-15°
1628
1389
1160
1628
-15°
1428
220
y
1180
100
-120°
1470
1675
850
200
110
190
+145°
185
especificaciones para el
espacio de trabajo
490
200
120
220
751
851
1160
1240
2091
1240
1991
datos técnicos
kr 100-2 pa
kr 180-2 pa
Capacidad de carga
100 kg
180 kg
Carga adic. brazo / brazo oscilación / colum. giratoria
250 kg
250 kg
Máx. alcance
3.200 mm
3.200 mm
Repetibilidad
± 0,25 mm
± 0,25 mm
Número de ejes
Unidad de control
Peso (sin unidad de control), aprox.
4
4
KR C2
KR C2
1.200 kg
1.200 kg
Piso
Piso
Posición de montaje
z
especificaciones para el
espacio de trabajo
z
1350
1350
250
centro de gravedad de
la carga
250
-19°
centro de gravedad de
la carga
1250
100
-129°
2180
2180
3037
100
-129°
300
+161°
260
1250
300
+161°
3037
260
-19°
y
y
750
+0°
+0°
750
596
350
radio del
canto de
perturbación
1040
596
350
Radio del
canto de
perturbación
857
250
ca. 250
857
16
2160
3200
1040
2160
3200
Capacidad de carga
kr 240 270-2 pa
kr 360 450-2 pa
270/235/200 kg
280/340/450 kg
Carga adic. brazo / brazo oscilación / colum. giratoria
450 kg
550 kg
Máx. alcance
2.700/2.900/3.100 mm
3.326/3.076/2.826 mm
Repetibilidad
± 0,12 mm
± 0,15 mm
Número de ejes
6
6
KR C2
KR C2
1.267/1.277/1.285 kg
2.385/2.370/2.350 kg
Piso
Piso, Techo
Unidad de control
Peso (sin unidad de control), aprox.
Posición de montaje
1100
-35°
especificaciones para el
espacio de trabajo
hasta el
centro
a3
1525
1275
1025
carga
adicional
a4
-120° z
1045
685
435
935
750
2937
y
500
radio del canto de
perturbación de la
brida de acople 316 mm
delante de a4/a5
1205
1621
2826
350
1214
1877
1862
3076
2018
1308
2701
3326
datos técnicos
kr 500 570-2 pa
Capacidad de carga
420/480/570 kg
Carga adic. brazo / brazo oscilación / colum. giratoria
550 kg
Máx. alcance
3.326/3.076/2.826 mm
Repetibilidad
± 0,15 mm
Número de ejes
u n i da d d e co nt ro l
824
o p c i o n es
1250
+110°
r722
r7
12
r813
2356
55
350
6°
-14
a p l i c ac i o n es
300
3339
3713
4085
-40°
+6
0°
1300
55
+1
55
°
6
KR C2
Peso (sin unidad de control), aprox.
2.385/2.375/2.350 kg
Posición de montaje
Piso, Techo
hasta el
centro
a3
a4
1525
1275
1025
carga
adicional
z
300
3339
3713
4085
-40°
+6
0°
1300
55
-120°
350
y
685
435
935
r813
1045
+110°
r722
r7
12
500
radio del canto de perturbación
de la brida de acople 316 mm
delante de a4/a5
1205
1621
2826
1214
1862
3076
2018
1308
3326
dato s
Unidad de control
especificaciones para el
espacio de trabajo
t e c n o lo g í a
datos técnicos
p r i n c i p i o ku k a
serie
17
kuka roboter gmbh –
global sales center
Hery-Park 3000
86368 Gersthofen
Alemania
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