“Análisis y Solución de Ecuaciones Diferenciales lineales en el dominio del tiempo y en la frecuencia (Laplace).” Doctor Francisco Palomera Palacios Departamento de Mecatrónica y Automatización, ITESM, Campus Monterrey fpalomera@itesm mx fpalomera@itesm.mx Motivación • Análisis y estudio intuitivo del comportamiento de sistemas representados ecuaciones diferenciales lineales c.c.c. c c c a través de la transformada de Laplace. • Simulación e interpretación gráfica de una respuesta transitoria y en estado estacionario. • Analogía de sistemas físicos (analogía de comportamientos de sistemas de diferente naturaleza) Contenido • Relación causa-efecto en sistemas físicos. • Ecuación Diferencial lineal de Primer Orden c.c.c. ccc e interpretación de sus parámetros. • Función de Transferencia y Respuesta para una ecuación diferencial lineal c.c.c. • Polos y ceros de una función F(s). • Evaluación de una función respuesta: y(0) y y(∞) en el dominio de la frecuencia. • Analogía g de sistemas físicos • Representación de sistemas cuyo comportamiento de respuesta transitoria es similar. • Conclusiones. C • Ejercicios. Modelación de Sistemas Dinámicos utilizando Ecuaciones Diferenciales lineales c.c.c c c.c.c. c c. -Sistema Mecánico (sistema de suspensión en los autos) - Sistema Hidráulico (llenado de un tanque) - Sistema térmico (temperatura en un horno) Sistemas Físicos -Sistema Sistema Eléctrico (velocidad de motores) - Sistema Fisiológico (efecto de una dosis en el cuerpo h. ) - Sistema Económico ( inflación) - Sistema de producción (rates de producción entre máquinas) Sistema Físico u(t) a modelar F Función ió forzante f t Relación causal y(t) p del sistema Respuesta o función subsidiaria Relación causa causa--efecto a ser modelada por una ecuación ió diferencial dif i l Flujo de Temperatura: y(t) Combustible: Horno u(t): función de entrada o forzante Función Respuesta o subsidiaria Relación causal τ dy(t) + y(t) = K u(t) dt Temperatura p 2 y (t ) dy (t ) d +b + y (t ) = Ku (t ) a dt 2 dt Flujo de gas Para obtener una ecuación diferencial, podemos d utilizar: tili • Leyes físicas físicas: que de acuerdo a la naturaleza del sistema, rigen la relación causal entre las variables de interés. • Pruebas experimentales (análisis de la respuesta transitoria del sistema ante una función forzante conocida). • Por analogías de comportamientos entre sistemas que guardan un comportamiento similar, a pesar de ser de naturaleza diferente. • Aplicación de algoritmos y recursos computacionales para procesar los datos obtenidos de pruebas experimentales y generar un modelo matemático deseado. … Ecuaciones diferenciales lineales de primer orden con coeficientes fi i t constantes t t Modelo: dy(t) τ + y(t) = K u(t) dt Donde: y(t) : función respuesta o subsidiaria del sistema, u(t) : señal de entrada al sistema (τ :Tao ): constante de tiempo (cuyo valor es una medida de la velocidad de la respuesta del sistema. A menor valor de TAO el sistema es más rápido en responder). Un valor de: τ =10 segundos, es tres veces más rápida que un valor de τ = 30 segundos.) K: g ganancia en estado estacionario ((es una medida de la sensibilidad del sistema. Un valor de K= 3 es dos veces más sensible que un valor de K= 1.5) Ejemplos de ecuaciones dif diferenciales i l dy(t) 6 + y(t) = 2.4 u(t).......( 1 ) dt dy(t) 4 + y(t) ( ) = 1.2 u(t).... ( ) ...(2) dt dy(t) y( ) 2 + y(t) (t) = 0.6 u(t).... (t) ...(( 3 ) dt ¿Cuál ecuación diferencial representa al sistema con la respuesta más rápida? Justifique ¿Cuál es la ecuación diferencial que representa al sistema más sensible a un cambio de entrada? Justifique Ejemplos de ecuaciones dif diferenciales i l de d Primer Pi Orden Od dy(t) + y(t) = 2.4 u(t).......(1) dt dy(t) 4 + y(t) = 1.2 u(t).......(2) dt dy(t) 2 + y(t) = 0.6 u(t).......(3) dt 6 dy(t) + y(t) = 2.4 [2 + e− 2t Cos 4t ]...(1a ) dt d () dy(t) 4 + y(t) = 1.2 [2 + e− 2t Cos 4t ]....(2a ) dt dy(t) + y(t) = 0.6 [2 + e− 2t Cos 4t ]....(3a ) 2 dt 6 Respuesta ante una entrada escalón Respuesta ante una entrada: escalón y una senoidal senoidal. u(t) (t) = 2 + 2 sen 0 0.5t 5t La transformada de Laplace en la modelación,, estudio y solución de las ecuaciones diferenciales diferenciales. Relación entre f(t) y su equivalente F(s). ∞ ∫0 L { f(t)} f(t) e -st dt F(s) f(t) Plano Complejo: s = σ + jω jω: Eje Imaginario tiempo Ejemplos L {e -6t 4 L {2 Sen4t}=2 s L {5 e -3t 3t σ : Eje real 1 }= s+6 2 +16 = 8 2 s +16 2 10 10 Sen2t}=5 = = 2 2 2 2 (s+3) + 2 s + 6s + 9 + 4 s + 6s +13 Principales funciones en el dominio de la frecuencia: G(s) ( ) y Y((s)) Al aplicar la Transformada de Laplace a una ecuación diferencial, dos expresiones son de gran interés: 1) Y(S): La función respuesta de un sistema. (incluye las c.i. y a la función u c ó forzante) o a te) 0 = . i . c s G 2 ︶ ︵︶ = Y(s) U(s) ; Función de transferencia del sistema (considera c.i.=0 y no se sustituye la función forzante. Tanto G(s) como Y(s) estan formadas por los términos: K(s + a)... Kn(s) = ; (s + b)(s + c)... d (s) n(s) = 0;ceros : (o) d(s) = 0; polos : (X) K : ganancia jw x o o x x σ Funciones de transferencia y R Respuesta t Función F ió de d Transferencia: G(s) Función F ió Respuesta: R t Y(s) Las condiciones iniciales se consideran idé ti idénticas a cero. No se sustituye la expresión ió equivalente i l t de la transformada de la señal de entrada entrada. Se sustituyen las condiciones iniciales d d dadas. Se sustituye la expresión ió equivalente i l t de la transformada de la señal de entrada entrada. Polos o os y Ceros Ce os de u una a función u c ó F(s) (s) 2.4 G ((ss ) = 6s + 1 Ceros Finitos: no tiene P l finitos: Polos fi it ( = -1/6) (s 1/6) ⎡ ⎤ ⎢ 72 72ss + 4.8 ⎥ Y ( s) = ⎢ 1 ⎥ ⎢ 36 s ( s + ) ⎥ 6 ⎦ ⎣ Ceros Finitos: s = - 4.8/72; P l fi Polos finitos: it s=0 0, -1/6 1/6 Información de los Polos Finitos de G( ) G(s) Información de los Polos Finitos de Y( ) Y(s): i) Indicará si la respuesta del sistema reproducirá la forma de la señal de entrada en estado estacionario (polos o raíces con σ < 0). i) Señales que forman a la función respuesta o subsidiaria (a través de su expansión en fracciones parciales), ii) Comportamientos que agregará a ii) Forma de la señal en estado la respuesta del sistema ante estacionario (polos dominantes). cualquier entrada (misma información l d λ) G(s) y Y(s) Para la ecuación diferencial Obtener: a) G(s) y,, b) Y(s) dy ((tt ) 10 + y (t ) = 1.2u (t ); dt y (0) = 0.8 u. de i. ; u (t ) = 2 u. de i., para t ≥ 0 Solución: dyy (t ) + y (t )} = L {1.2 u (t )} dt 10 sY ( s ) − 10 y (0) + Y ( s ) = 1.2 U ( s ); Y ( s )[10 s + 1] − 10 y (0) = 1.2 U ( s ); Y ( s) 1 .2 0.12 = : Función de Transferencia = G( s) = U ( s ) c.i.= 0 10 s + 1 s + 0.1 L {10 jw σ X | -0.1 dy (t ) + y (t )} = L {1.2u (t )} dt 10 sY ( s ) − 10 y (0) + Y ( s ) = 1.2U ( s); L {10 ⎛2⎞ Y ( s )[10 s + 1] − 10(0.8) = 1.2⎜ ⎟; ⎝s⎠ 8 s + 2 .4 ⎛2⎞ Y ( s )[10 s + 1] = 1.2⎜ ⎟ + 8 = s ⎝s⎠ 8s + 2.4 0.8( s + 0.3) : Función Respuesta Y (s) = = s (10 s + 1) s ( s + 0.1) jw o X -0.3 -0.1 X 0 σ Obtención del valor inicial y final de y(t) a partir de Y(s) 8s + 2.4 0.8( s + 0.3) = : Función Respuesta Y (s) = s (10 s + 1) s ( s + 0.1) o jw X -0.3 -0.1 a b 2.4 1.6 Y ( s) = + = − s s + 0.1 s s + 0.1 X σ 0 Polo dominante Teorema del valor inicial : s →∞ s →∞ 0.8( s + 0.3) 0.8( s + 0.3) 0.8 = lim = lim = s ( s + 0.1) s →∞ ( s + 0.1) s →∞ 1 8 . 0 y (0) = lim s.Y ( s ) = lim s. 2.4 0.8 Teorema del valor final : s →0 s →0 2 y (∞) = lim s.Y ( s ) = lim s. 0.8( s + 0.3) 0.8( s + 0.3) (0.8)(0.3) = lim = = .4 0.1 s ( s + 0.1) s →0 ( s + 0.1) t Gráfica aproximada de y(t) a partir de Y(s) Un horno que se encuentra a 80°C se apaga para su enfriamiento. Considere que la relación Temperatura-flujo combustible, es representada por la ecuación Diferencial: 200y´(t) + y(t) = K u(t). Obtenga, y(0) y y(∞) dy (t ) + y (t ) = 0; y (0) = 80°C dt 200 sY ( s ) − 200 y (0) + Y ( s ) = 0; Y ( s)[200s + 1] = 1600 1600 Y ( s) = 200s + 1 200 Teorema del valor inicial: Teorema del valor final: 80 ºC Valor mínimo , ºC y (0) = lim sY ( s ) = lim s s →∞ s →∞ 1600 1600 = = 80 200 s + 1 200 y (∞) = lim sY ( s ) = lim s s →0 t s →0 1600 =0 200 s + 1 Análisis en el dominio de la Frecuencia (L l (Laplace) ) A partir de una ecuación diferencial lineal con coeficientes constantes nos interesa analizar mediante la transformada de constantes, Laplace i) Si la respuesta del sistema podrá reproducir la forma de la señal de entrada [Función Función de Transferencia Transferencia], ii) Formas de respuesta que agregará el sistema ante cualquier entrada [[Función Función de Transferencia], Transferencia], iii) Diferentes funciones que forman la función respuesta [Función Respuesta (expansión en fracciones parciales)] iv) La forma de la respuesta en estado estacionario [Función Respuesta] dy ((tt ) 6 + y (t ) = 2.4 u (t ) y (t ) Funciones u c o es de ttransferencia a s e e c a y Respuesta espuesta Ejemplo 2: Dada una ecuación diferencial obtener: i) Su función de transferencia, G(s), 6 y´ + y (t ) = 2.4 u (t ) c. i. : y (0) = 1.4; ii) Su función respuesta, Y(s). u (t ) = 2, t ≥ 0 : función escalón Aplicando la transformada de Laplace en ambos lados : L{6 y´(t )} + L{ y (t )} = L{2.4u (t )} 6sY ( s ) − 6 y (0) + Y ( s ) = 2.4U ( s) Y ( s )[6s + 1] = 2.4U ( s ) G (s) = Y (s) 2 .4 = : Función de Transferencia U (s) 6s + 1 Aplicando la transformada de Laplace en ambos lados : L{6 y´(t )} + L{ y (t )} = L{2.4u (t )} 6 sY ( s ) − 6 y (0) + Y ( s ) = 2.4U ( s ) ⎡ 2 ⎤ 4.8 Y ( s )[6 s + 1] − 12 = 2.4 ⎢ ⎥ = ⎣ s ⎦ 6s ⎡ ⎤ ⎡ 72s + 4.8 ⎤ ⎢ 72 s + 4.8 ⎥ 4.8 ⎤ ⎡ Y ( s ) = ⎢12 + /(6 s + 1) = ⎢ ⎥ : Función Respuesta o subsidiaria ⎥=⎢ 6 s ⎥⎦ ⎣ ⎣ 6 s (6 s + 1) ⎦ ⎢ 36 s ( s + 1 ) ⎥ ⎢⎣ 6 ⎦⎥ Sistemas de Primer Orden y Analogías R p(t): señal que regula el caudal hacia el tanque. i(t): vi(t): ( ) fuente f de voltaje C vo(t) qi(t): Caudal de entrada vi(t): fuente de voltaje vo(t): ( ) voltaje l j de d salida lid h(t): altura del tanque qo(t): Caudal de salida C: Capacitancia [Farads] Rh: resistencia Hidráulica A: área del tanque R: Resistencia [Ohms] dvo(t) R.C + vo(t) = vi(t) dt dvo( t ) τ + vo( t)) = vi(t () dt ddy ((tt ) τ + y (t ) = K u (t ) dt dq0(t) + q (t) = q (t) i 0 dt dq0(t) + q (t) = qi(t) τ 0 dt R.A K: ganancia en estado estacionario τ: Constante de tiempo Analogía de Sistemas por la forma de su respuesta t ttransitoria. it i Prubas de Nivel de Glucosa Dos personas asisten al mismo evento social. Los dos realizaron el mismo consumo de calorías. Al salir del lugar, les piden realizarse una análisis á del grado de glucosa en la sangre. Escenario Dos jóvenes asisten a una misma prueba experimental Escenario: sobre intolerancia a la glucosa. A los dos les dieron el mismo consumos de agua limonada (muy ( concentrada y dulce). ) S Se les midió el grado de glucosa en 4 muestras (cada 30 minutos) Respuesta Transitoria 2 5 5 Y (s) K = Gi ( s) = ; G1 ( s ) = ; G 2 ( s) = ; G3 ( s) = τ s +1 10 s + 1 4s + 1 4s + 1 U ( s) Valor de la respuesta y(t) = c(t) cada vez que t transcurre un ti tiempo t = τ. Y ( s) = AK AK / τ a b = = + s (τs + 1) s ( s + 1 ) s s + 1 τ t⎤ ⎡ − ⎥ ⎢ y (t ) = AK 1 − τ ⎢ ⎥ ⎣ ⎦ e τ Modelación de una ecuación diferencial mediante Diagrama a bloques. bloques p(t): señal que regula el caudal hacia el tanque. qi(t): Caudal de entrada Caudal de entrada h(t): altura del tanque qo(t): Caudal de salida Caudal de salida Caudal = Acumulado qi (t) − q0 (t) = qacum (t) = Av(t) = A dh(t) ...... (1) dt Rh: resistencia Hidráulica A: área del tanque q0 (t) = h(t) ..... (2) Rh Q i(s) − Q o(s) = A s H(s), (c. i. = 0); Qi(s) + Qi(s) ( ) – Qo(s) ( ) 1 As Qo(s) Q 0(s) = H(s) 1 Rh H(s) Rh Qo(s) Simulación del sistema hidráulico utilizando l herramienta la h i t computacional t i l Matlab M tl b-Simulink MatlabSi li k Quedo a sus órdenes • Francisco Palomera Palacios, PhD • fpalomera@itesm.mx • Departamento de Mecatrónica y Automatización Campus Monterrey Automatización, Dos Tanques qi (t ) − q01 (t ) − q02 (t ) = q acum (t ) = A q01 (t ) = q02 (t ) = h(t ) Rh1 dh(t ) dt Qi ( s) − Q01 ( s) − Q02 ( s ) = Qacum ( s) = A s H ( s ) p(t) ; Q01 ( s) = qi(t) h(t ) Rh 2 Rh2 h(t) q02(t) V1 Q01(s) ( ) A Rh1 Q02 ( s) = q01(t) V2 1 Rh1 - Qi(s) Qi((s)) – Q01((s)) – Q02((s)) + - Q02(s) 1 Rh2 1 As H(s) H ( s) Rh1 H (s) Rh 2 ; Ejercicio 1: • Para la función 10 s 2 + 2 s + 40 Y (s) = s ( s + 2)( s + 5) Obtenga: 1) Su expansión en fracciones parciales sin calcular el valor de los coeficientes. 2)) ¿ ¿A qué q función en el tiempo p corresponde p cada uno de los término de la expansión realizada en el inciso anterior? Graficar cada una de ellas de manera individual 3) Obtenga el valor de y(0) y de y(∞) a partir de la función Y(s). Ejercicio 2: Parámetros de una ecuación dif diferencial i l lilineall d de primer i orden d dy(t) + 2 y(t) = 8 u(t).......(1) dt dy(t) 0.1 + y(t) = 1.1 u(t).....((2) dt dy(t) + 2 y(t) = 2 u(t).....(3) 10 dt 4.2 a) Calcule el valor de la constante de tiempo y de la ganancia en estado para cada ecuación diferencial. estacionario p b) Indique cuál es el sistema con velocidad de respuesta más lenta. Justifique. c) Indique que valor de la respuesta (o función subsidiaria) alcanzará un mayor valor en estado estacionario ante una entrada escalón de magnitud 3. Gráficas de Simulación (t (tanque_1entrada_2salidas) 1 t d 2 lid ) Qi(t): Flujo de entrada h(t): Altura (nivel de llenado) del tanque Flujo de salida q02(t) Flujo de salida q02(t) Modelaciòn y simulación del sistema de dos tanques mediante SIMULINK. Sistema Físico:Llenado de un tanque Nivel: h(t); Caudal de entrada p(t): señal que regula el caudal hacia el tanque. Tanque Salida qo(t) Salida, qi(t) Relación causal qi(t): Caudal de entrada h(t): altura del tanque qo(t): Caudal de salida Rh: resistencia Hidráulica A: área del tanque Caudal de Parámtros (τ y K) • τ ( Resistencia * Capacitancia): [segundos] • Resistencia: oposición al flujo de corriente eléctrica eléctrica, calor, calor aire, aire caudal caudal,… • Capacitancia: almacenamiento de materia o energía í (carga ( eléctrica, lé t i flfluido, id calor,…) l ) • K (ganancia en estado estacionario) [incremento de la respuesta/incremento de la señal de entrada]