www.infoPLC.net DEPARTAMENTO DE ELECTRÓNICA Máster universitario en automatización de procesos industriales Departamento de Electrónica Universidad de Alcalá DEPARTAMENTO DE ELECTRÓNICA Programación en Ladder. 1ª parte www.infoPLC.net Introducción 3 Existen diferentes lenguajes para programar los PLCs de Omron: SCT, Grafcet o Ladder. En este curso se empleará únicamente el lenguaje de contactos Ladder. Todas las funciones disponibles en Ladder son extensibles a otros lenguajes de programación de PLCs. A continuación se detallan las funciones más habituales. PROGRAMACIÓN BÁSICA DEL PLC CON CONSOLA Diagrama de relés 4 Un programa en Ladder / diagrama de relés (L.D.) es una serie de redes o ramas de circuito. Una rama (network) está compuesta de una serie de contactos, conectados en serie o en paralelo, que dan origen a una salida (activación de una bobina o de una función especial). Permite situar: Relés en serie En paralelo Relés negados Combinaciones de los anteriores PROGRAMACIÓN BÁSICA DEL PLC CON CONSOLA www.infoPLC.net Diagrama de relés 5 Las ramas de circuitos tienen origen en una barra vertical puesta a la izquierda del diagrama. El flujo de la señal va de izquierda a derecha y de arriba abajo. A B R1 C D E R2 PROGRAMACIÓN BÁSICA DEL PLC CON CONSOLA Diagrama de relés Instrucciones básicas: ִ LD, OUT, END 6 Transfiere el resultado de las condiciones lógicas que preceden a la instrucción a un bit determinado OUT LD Inicia la línea lógica. Todas las ramas de circuito se inician con una instrucción LOAD. END PROGRAMACIÓN BÁSICA DEL PLC CON CONSOLA Indica el fin de programa www.infoPLC.net Diagrama de relés 7 Instrucciones AND, OR, NOT OR Realiza una OR lógica con un bit determinado AND Realiza una AND lógica con un bit determinado NOT Niega el estado del bit al cual está asociado PROGRAMACIÓN BÁSICA DEL PLC CON CONSOLA Diagrama de relés 8 A una rama de circuito en ladder, corresponde una secuencia de instrucciones en forma mnemónica Lenguaje de contactos Lista de instrucciones PROGRAMACIÓN BÁSICA DEL PLC CON CONSOLA www.infoPLC.net Diagrama de relés 9 Una bobina no puede estar conectada directamente a la barra de inicio. A la derecha de una bobina no es posible programar ningún contacto. El número de contactos posibles en serie o en paralelo es prácticamente ilimitado. 0000 / 0200 0200 PROGRAMACIÓN BÁSICA DEL PLC CON CONSOLA Diagrama de relés 10 Es aconsejable no programar una salida más de una vez. Es posible utilizar el contacto de una salida como entrada auxiliar. Es posible colocar en paralelo 2 o más bobinas. 00.00 02.08 00.01 02.09 PROGRAMACIÓN BÁSICA DEL PLC CON CONSOLA www.infoPLC.net Diagrama de relés 11 Ejemplo: Se desea implementar un circuito lógico que active la salida 10.00 cuando la entrada 0.01 esté a OFF o cuando las entradas 0.02 o 0.00 estén a ON. LENGUAJE DE CONTACTOS LISTA DE INSTRUCCIONES PROGRAMACIÓN BÁSICA DEL PLC CON CONSOLA Diagrama de relés 12 La instrucción AND LOAD (ANDLD) permite colocar en serie dos bloques lógicos, o sea, permite realizar la AND lógica entre dos bloques lógicos. Bloque A Bloque B PROGRAMACIÓN BÁSICA DEL PLC CON CONSOLA www.infoPLC.net Diagrama de relés 13 La instrucción OR LOAD (ORLD) permite colocar en paralelo dos bloques, o sea, permite realizar una OR lógica entre dos bloques. Bloque A Bloque B PROGRAMACIÓN BÁSICA DEL PLC CON CONSOLA Diagrama de relés 14 Ejemplo de varios bloques en paralelo 00000 00001 2º Método 1000 00002 1º Método 00003 Dirección Instrucción 00004 LD AND NOT LD NOT AND NOT OR LD LD AND OR LD ::: OUT Datos Datos 00005 00000 00001 00002 00003 00004 00005 00006 00007 ::: 00012 Dirección Instrucción 00000 00001 00002 00003 00004 00005 ::: 1000 00000 00001 00002 00003 00004 00005 ::: 00013 00014 ::: 00019 LD AND NOT LD NOT AND NOT LD AND ::: OR LD OR LD ::: OUT 00000 00001 00002 00003 00004 00005 ::: :::: 1000 Con el 2º método de codificación, como máximo se pueden utilizar 8 niveles de LD. PROGRAMACIÓN BÁSICA DEL PLC CON CONSOLA www.infoPLC.net Diagrama de relés 15 Es fundamental conocer la correspondencia entre el diagrama de relés y la lista de instrucciones 00000 00001 00002 00003 00004 00005 1000 01000 01001 00006 00500 PROGRAMACIÓN BÁSICA DEL PLC CON CONSOLA Diagrama de relés 16 Para codificar en lista de instrucciones una red en diagrama de relés, es necesario primero identificar bloques elementales, formando simples circuitos en SERIE o en PARALELO. 0000 0001 0000 0001 0002 0003 0004 0005 1000 1000 1001 [a] 0004 0005 0002 0003 0006 1000 1001 [e] [d] 0500 [b] 0006 0500 [f] [c] PROGRAMACIÓN BÁSICA DEL PLC CON CONSOLA www.infoPLC.net Diagrama de relés 17 Una vez realizado se programan los bloques elementales y se unen procediendo de arriba abajo y de izquierda a derecha 0000 0001 [a] 1000 1001 LD 000 AND 0001 LD 100 AND 1001 [b] [a] OR LD [b] 0004 0005 0500 [c] [e] OR 0500 LD 0004 AND 0005 [c] [d] 0002 0003 0006 [d] AND 0002 AND NOT 0003 [f] AND LD 1000 OUT 1000 OR 0006 [e] [f] Dirección 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 0009 0010 0011 0012 Instrucción LD AND LD AND OR LD OR AND AND NOT LD AND OR AND LD OUT Datos 0000 0001 1000 1001 0500 0002 0003 0004 0005 0006 1000 PROGRAMACIÓN BÁSICA DEL PLC CON CONSOLA Diagrama de relés 18 Área TR • Son bits internos que van desde TR0 a TR7. • Se utilizan en puntos de bifurcación de salidas múltiples, y almacenan (OUT) el resultado en ese punto para poder reutilizarlo después (LOAD). • Sólo admiten instrucciones LD y OUT. TR0 TR1 PROGRAMACIÓN BÁSICA DEL PLC CON CONSOLA www.infoPLC.net Diagrama de relés 19 Ejercicio 1 Realizar el programa en diagrama ladder, correspondiente al siguiente programa en lista de instrucciones: PROGRAMACIÓN BÁSICA DEL PLC CON CONSOLA Diagrama de relés 20 Ejercicio 2 Realizar el programa en diagrama ladder, correspondiente al siguiente programa en lista de instrucciones: PROGRAMACIÓN BÁSICA DEL PLC CON CONSOLA www.infoPLC.net Diagrama de relés 21 Ejercicio 3 Realizar el programa en lista de instrucciones, correspondiente al siguiente programa en diagrama ladder: PROGRAMACIÓN BÁSICA DEL PLC CON CONSOLA Diagrama de relés 22 Ejercicio 4 Escribir en lista de instrucciones el siguiente programa utilizando bits TR. PROGRAMACIÓN BÁSICA DEL PLC CON CONSOLA