Análisis del desempeño y la robustez de los servomecanismos y reguladores PID, optimizados con m n funciones de costo del tipo IT E Por: José Ignacio Rímolo Kruse Profesor Guía: Ing. Víctor Alfaro Ruiz RESUMEN El objetivo general de este trabajo fue comparar el desempeño y la robustez de los servomecanismos y reguladores con controladores PI/PID optimizados por medio de funciones de costo de error integral. Primero se realizó una investigación bibliográfica para determinar el estado del arte y se determinó que los principales criterios de error integral utilizados son IAE, ISE e ITAE. Luego se procedió a realizar la optimización de diferentes lazos de control mediante simulación por computadora. Para ello se escogieron cinco plantas, una de primer orden más tiempo muerto y cuatro de segundo orden más tiempo muerto. Estas plantas se optimizaron con los criterios IAE, ISE, ITAE, ITSE, ISTAE e ISTSE con los diferentes tipos controladores PI y PID. A partir de los parámetros óptimos se encontraron las características de desempeño y los márgenes de robustez. A partir de todos los datos obtenidos se determinó que el mejor criterio para el funcionamiento como regulador es el ISTAE ya que presenta la mejor robustez y el menor error máximo. Del mismo modo se determinó que para el funcionamiento como servomecanismo el mejor criterio es el ISTAE ya que tiene la mejor robustez y el menor sobrepaso máximo.