Una tenaza robot mostrada en la figura opera mediante un motor

E XAMEN DE CONTROL AUTOMATICO
PRIMER PARCIAL
JULIO 8 DE 2003
PRIMER TEMA:
A. Un dispositivo no lineal es representado por la función: y = x1/2 , el punto de operación es: xo = 1/2 .
Determine la aproximación lineal para el sistema.
B. El circuito mostrado en la figura corresponde a
un filtro de adelanto-atraso. Encuentre la
expresión de la Función de Transferencia: V2(s) /
V1(s)
SEGUNDO TEMA:
Una tenaza robot mostrada en la figura opera mediante un motor que ajusta el ángulo de cerrado.
a) Determine la respuesta del sistema para un cambio de escalón en la señal de entrada.
b) Determine la respuesta del sistema para una perturbación de carga: Td(s) = A / s.
c) Determine el error de estado estacionario para una señal de referencia: r(t) = t , t > 0.
TERCER TEMA:
Haga el gráfico del lugar geométrico de las raíces para los siguientes casos y encuentre los puntos de
interés:
a) GH(s) = K / s(s+10)2
b) GH(s) = K(s+6) / s(s+2)(s+7).