Capı́tulo 6 Conclusiones En primer lugar, en este proyecto se han analizado gran parte de los algoritmos de diseño de caminos basados en la generación de un mapa de carretera. Se han seleccionado aquellos que generan un grafo lo más pequeño posible con conectividad total y redundancia de caminos. Se han estudiado las variantes implementadas para la MSL 4.1.3 y se ha visto que la parte PRM no estaba bastante desarrollada, estando más avanzada la implementación de algoritmos RRT. Por tanto, se ha tenido que implementar la variante del PRM basado en visibilidad ya que reduce el tamaño del grafo eliminando muestras resultantes. Una vez definido el algoritmo, se han comparado los grafos generados utilizando diferentes métodos de muestreo. Entre los métodos probados se ha llegado a la conclusión de que el mejor en relación grafo generado y tiempo de ejecución es el muestreo en los bordes, aunque si se quiere mejorar la seguridad de la ruta, es convieniente realizar un muestreo en el eje medio. Como última mejora del algoritmo, se ha visto la conveniencia de tener encuenta algunas de las restricciones de movimiento del robot en la fase de consulta del grafo, penalizando aquellos caminos poco naturales. Esto es primordial a la hora de facilitar el suavizado de la ruta y la coordinación con el algoritmo RRT. A la hora de diseñar un sistema de planeo de rutas dentro de la arquitectura de cooperación de múltiples robots móviles heterogéneos, se ha diseñado un sistema fiable, potente y razonablemente rápido para el mismo. En él, la filosofı́a de la ruta generada por el algoritmo PRM es la de generar una guı́a para la exploración del algoritmo RRT o el suavizado de esa guı́a. El hacerlo de esta forma hace que los tiempos de ejecución del algoritmo RRT se reduzcan bastante. Además, se podrı́a aprovechar la existencia de un grafo a alto nivel a la hora de la coordinación y el control de tiempos estimados de los caminos de los robots. El módulo que implementa PRM se ha diseñado para ser lo más versátil posible y generar grafos bastante redundantes, con objeto de facilitar la consulta al algoritmo RRT posterior. No obstante, con la configuración del módulo presentada en 4.3.1 se realizan grafos bastante buenos para cualquier 90 CAPÍTULO 6. CONCLUSIONES 91 tipo de entorno (muy obstaculizado o no) en tiempos de ejecución de menos de 10s. Se ha introducido pues un marco bastante potente para la cooperación entre varios robots móviles con resultados bastante seguros y realizables.