ELO270 – S2 2015 – Control #5 – 23 de diciembre de 2015

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ELO270 – S2 2015 – Control #5 – 23 de diciembre de 2015
Problema 5.1 (10 puntos) Considere una planta descrita por la función transferencia
G(s) =
bo
(s + ao )3
; ao > 0, bo > 0
(a) Si se aplica el método de oscilación de Ziegler&Nichols, determine la ganancia crı́tica Kc y el perı́odo Pc de la
oscilación que se obtendrı́a.
(b) Verifique que el lazo de controlador obtenido usando un controlador PI sintonizado mediante el método de
oscilación de Ziegler y Nichols (K p = 0,45Kc , Ti = Pc /1,2) es internamente estable.
Problema 5.2 (10 puntos) Considere una planta con función de transferencia
Go (s) =
6
(s + 2)(s + 3)
Se sabe que existen perturbaciones de entrada en la banda de 3 a 5 [rad/s] y que el error de modelado es no despreciable para ω > 10[rad/s] Determine un controlador PID usando la información disponible.
JYE – 23 de diciembre de 2015
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