PROGRAMACIÓN DE UN GRAFCET EN LENGUAJE LD

PROGRAMACIÓ DE U GRAFCET E LE GUAJE LD (ESQUEMA DE
CO TACTOS).
EJEMPLO
A: Cilindro alimentador de piezas
B: Pinza
C: Giro brazo
A,B y C controlados por electroválvulasbiestables 4/2
SALIDAS
PLC
A+ Empuje alimentador
SAMAS
A- Retroceso alimentador SAMENOS
B+ Cierre pinza
SBMAS
B- Apertura pinza
SBMENOS
C+ Giro brazo a derecha
SCMAS
C- Giro brazo a izquierda SCMENOS
S1 – Final retroceso alimentador
S2 – Final avance alimentador
S3 – Brazo en posición izquierda
S4 – Brazo en posición derecha
S5 – Pinza abierta
S6 – Pinza cerrada
PM – Pulsador de marcha
ENTRADAS
PLC
ES1
ES2
ES3
ES4
ES5
ES6
EPM
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Grafcet de nivel I y de nivel II:
Pasos a seguir:
1.- Dar nombre a las etapas y a las transiciones. Se asigna un bit de memoria de marcas a cada
etapa y a cada transición.
Por ejemplo, para S7-200
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2. Programar la etapa inicial. En el primer ciclo de ejecución, se activa X0 y se desctivan las
demás etapas.
3.- Programar franqueo de transiciones. Una transición se franquea cuando esté(n) activa(s)
la(s) etapa(s) inmediatamente anterior(es) y sea cierta la receptividad asociada. Por ejemplo, TR4
se franqueará cuando esté activa X3 y ES4 valga 1.
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4.- Programar desactivación y activación de etapas. Por ejemplo, cuando se franquea TR1 se
desactivará la etapa X0 y se activará X1.
5.- Programar acciones.
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Las acciones anteriores se mantienen mientras la etapa o etapas a las que están asociadas estén
activas. Al ser las válvulas biestables, no sería necesario mantenerlas alimentadas durante toda la
etapa, valdría con que se realizaran al entrar en la etapa. Podríamos por tanto programarlas así:
EJERCICIOS PROPUESTOS
1.- Programar en KOP (LD) el grafcet de la siguiente figura:
2.- Una instalación de material granuloso consta de una tolva que almacena el material y dos cintas
transportadoras que llevan el material hasta una cuba de un camión para retirarlo. Las cintas están
accionadas por 2 motores: Motor1 y Motor2. La tolva dispone de una compuerta (C_tol) que abre o
cierra la salida del material (ver figura). Se dispone también de un panel de operador con un
pulsador de arranque (P_arranque) y un pulsador de paro gradual (P_paro).
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Especificaciones de funcionamiento:
Estando el sistema en reposo, si se pulsa P_arranque se procederá con la siguiente secuencia:
arranca el Motor1, tres segundos después el Motor2 y tres segundos después se abrirá la compuerta
de la tolva C_tol, garantizando de esta forma que no se producirán acumulaciones de material en
alguna de las cintas. Una vez abierta la tolva, si se pulsa P_paro se cerrará la compuerta de la tolva,
a los cinco segundos se apagará el Motor2 y cinco segundos después el Motor1, garantizando así
que no queda material en la cinta.
Se pide:
a) Confeccionar una tabla de símbolos adecuada y realizar el diagrama GRAFCET de Nivel II que
represente el automatismo del sistema según el modo de funcionamiento expresado.
b) Realizar el programa de control que gobierne la instalación de la manera indicada
anteriormente en lenguaje de contactos.
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