AC_DRIVE_SYSTEM (cas)

Fagor Automation, S.Coop.
Accionamientos
Brushless AC
(analógico)
Ver. 0110
Regulación AC Brushless analógico Ver: 0110
ACa - 1 / 32
Índice
Motores Brushless AC, FXM
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
A.C. Servodrive
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
4
INTRODUCCIÓN ............................................................................................................ 4
DIMENSIONES MECÁNICAS .......................................................................................... 6
CONECTORES DE POTENCIA Y SALIDA DEL ENCODER................................................... 8
CARACTERÍSTICAS DEL FRENO .................................................................................... 9
REFERENCIA COMERCIAL DE LOS MOTORES .............................................................. 10
11
INTRODUCCIÓN .......................................................................................................... 11
DIMENSIONES DELAC SERVODRIVE........................................................................... 11
CARACTERÍSTICAS GENERALES. ................................................................................ 12
CONECTORES ........................................................................................................... 12
DISPLAY DE ESTADO ................................................................................................. 15
PLACA DE CARACTERÍSTICAS Y REFERENCIA COMERCIAL ......................................... 16
DIAGRAMA FUNCIONAL INTERNO ................................................................................ 17
Tarjeta de personalización, IM
18
Instalación
22
4.1
4.2
4.3
4.4
ACa - 2 / 32
CONSIDERACIONES GENERALES ............................................................................... 22
CONEXIONES ELÉCTRICAS ......................................................................................... 23
ESQUEMA DELARMARIO ELÉCTRICO .......................................................................... 29
INICIALIZACIÓN Y AJUSTE ........................................................................................... 30
Regulación AC Brushless analógico Ver: 0110
Declaración de conformidad
Fabricante: Fagor Automation, S. Coop.
Barrio de San Andrés s/n, C.P. 20500, Mondragón -Guipúzcoa- (SPAIN)
Declaramos bajo nuestra exclusiva responsabilidad la conformidad del producto:
Sistema de Regulación AC Brushless Fagor
compuesto por los siguientes módulos y motores:
Módulos Reguladores:
Motores AC:
Serie ACS
Serie FXM
al que se refiere esta declaración,
con los requisitos básicos de las Directivas Europeas 73/23/CE de Baja Tensión (Norma Básica
de Seguridad; Equipo Eléctrico de las Máquinas EN60204-1:95) y 92/31/CE de Compatibilidad
Electromagnética (EN 61800-3:1996, Norma específica de Compatibilidad Electromagnética para
Sistemas de Regulación).
En Mondragón a 22 de Septiembre de 2000
Presentación
Fagor le ofrece una amplia gama de accionamientos (motor AC Brushless más regulador
Analógico) para aplicaciones entre 1.20 y 33.6 Nm, a velocidades de 1200 a 4000 rpm.
Este manual ofrece toda la información descriptiva de los elementos y guía paso a paso en la
instalación y ajuste del accionamiento.
Si es la primera vez que se realiza la instalación, conviene leer este documento completo.
Ante cualquier duda o necesidad no dude en consultar con nuestros técnicos en cualquiera de
las oficinas subsidiarias.
Gracias por elegir Fagor.
Regulación AC Brushless analógico Ver: 0110
ACa - 3 / 32
Motores Brushless AC, FXM
1.1
FXM1
INTRODUCCIÓN
FXM3
FXM5
FXM7
Los servomotores síncronos FXM son
del tipo AC Brushless, de imanes
permanentes.
Son apropiados para cualquier
aplicación que requiera una gran
precisión en el posicionamiento.
Tiene un par de salida uniforme, alta
fiabilidad y bajo mantenimiento.
Diseñados según la
norma de
protección IP64, no
se ven afectados
por líquidos ni
suciedades.
Excitación
Medidor de temperatura
Imanes permanentes de tierras raras (SmCo)
Termistor
Terminación del Eje
Montaje
Forma de montaje
Tolerancias mecánicas
Equilibrado
Incorporan un
captador que vigila
la temperatura
interna. Pueden
llevar opcionalmente
un freno
electromecánico.
Vida de los Rodamientos
Ruido
Resistencia a la vibración
Cilíndrico con chaveta. (Opción, sin chaveta)
Brida frontal
B5-V1-V3 (según IEC-34-3-72)
Clase normal (según IEC-72/1971)
Clase N (Clase R opcional) (según DIN 45665)
(equilibrado con la chaveta entera)
20.000 horas
De acuerdo con DIN 45635
Soporta 1G en la dirección del eje
y 3G en dirección lateral (G = 10 m/s² ).
Aislamiento eléctrico
Resistencia de aislamiento
Rigidez Dieléctrica
Clase F (150°C) (302°F)
500 Vdc, 10MegaOhmios o superior
1500 Vac, un minuto
Grado de Protección
General: IP64 estándar
Eje: IP64 estandard, IP65 con retén
De -20°C a +80°C (-4°F / 176°F)
De 0°C a +40°C (32°F / 74°F)
De 20% al 80% (no condensado)
Temperatura de almacenaje
Temp ambiente de funcionamiento
Humedad ambiente de funcionamiento
- Significado de los
códigos en la forma de
montaje.
B5
ACa - 4 / 32
V1
Freno
Opcional en todos los modelos.
Ver "Características del freno"
Captación
Encoder TTL incremental
- IP64 significa que está protegido totalmente contra el
polvo, y contra proyecciones de agua.
- Los aislamientos de clase F en el motor mantienen sus
propiedades dieléctricas mientras la temperatura de
trabajo se mantenga por debajo de los 150°C (302°F).
V3
Regulación AC Brushless analógico Ver: 0110
Peso
Inercia(*)
Resistencia
entre fases
Inductancia
entre fases
Tiempo de
aceleración
Constante
de Par
Potencia
Corriente de
Pico
Corriente a
Rotor
Parado
Velocidad
Nominal
Par de Pico
a Rotor
Bloqueado
Par a Rotor
Parado
FXM11.40F.I0.xx0
FXM12.40F.I0.xx0
FXM13.40F.I0.xx0
FXM14.20F.I0.xx0
FXM14.40F.I0.xx0
FXM31.20F.I0.xx0
FXM31.40F.I0.xx0
FXM32.20F.I0.xx0
FXM32.40F.I0.xx0
FXM33.20F.I0.xx0
FXM33.40F.I0.xx0
FXM34.20F.I0.xx0
FXM34.40F.I0.xx0
FXM53.20F.I0.xx0
FXM53.40F.I0.xx0
FXM54.20F.I0.xx0
FXM54.30F.I0.xx0
FXM55.12F.I0.xx0
FXM55.20F.I0.xx0
FXM73.12F.I0.xx0
FXM73.20F.I0.xx0
FXM74.12F.I0.xx0
FXM75.12F.I0.xx0
Mo
Mp
Io Imax
Pow
KT
tac
L
R
J
nN
-Nm- -Nm- -rpm-A-A- -kW- Nm/A
-ms- -mHr- Ohms Kg.cm2
1,20
6,0 4000
2,00
10,0
0,5
0,6
8,4
12,0
9,20
1,2
2,30
11,0 4000
3,90
18,7
1,0
0,6
7,2
5,5
2,90
1,9
3,30
16,0 4000
5,60
27,2
1,4
0,6
6,8
3,5
1,60
2,6
4,10
20,0 2000
3,50
17,1
0,9
1,2
3,5
10,0
4,60
3,3
4,10
20,0 4000
6,90
33,7
1,7
0,6
6,9
2,6
1,10
3,3
2,60
13,0 2000
2,20
11,0
0,5
1,2
5,6
24,0 10,10
3,5
2,60
13,0 4000
4,40
22,0
1,1
0,6
11,3
6,1
2,50
3,5
5,10
25,0 2000
4,30
21,1
1,1
1,2
5,0
11,0
3,30
6,0
5,10
25,0 4000
8,40
41,2
2,1
0,6
10,0
2,9
0,88
6,0
7,30
36,0 2000
6,30
31,1
1,5
1,2
4,9
6,7
1,80
8,5
7,30
36,0 4000 12,00
59,2
3,1
0,6
9,9
1,8
0,49
8,5
9,30
46,0 2000
7,60
37,6
1,9
1,2
5,0
5,3
1,30
11,0
9,30
46,0 4000 15,30
75,7
3,9
0,6
10,0
1,3
0,34
11,0
11,90
59,0 2000
9,90
49,1
2,5
1,2
7,8
5,0
0,89
22,0
11,90
59,0 4000 19,70
97,7
5,0
0,6
15,6
1,3
0,22
22,0
14,80
74,0 2000 12,70
63,5
3,1
1,2
8,2
3,4
0,55
29,0
14,80
74,0 3000 18,40
92,0
4,6
0,8
12,3
1,6
0,27
29,0
17,30
86,0 1200
9,10
45,2
2,2
1,9
5,3
7,2
1,10
36,0
17,30
86,0 2000 15,50
77,1
3,6
1,1
8,8
2,5
0,38
36,0
20,80 104,0 1200 10,70
53,5
2,6
1,9
7,4
9,8
1,20
61,0
20,80 104,0 2000 17,60
88,0
4,4
1,2
12,3
3,6
0,45
61,0
27,30 135,0 1200 13,50
66,8
3,4
2,0
7,3
7,8
0,89
79,0
33,60 165,0 1200 17,10
84,0
4,2
2,0
7,4
5,9
0,62
97,0
(*) si se incorpora al motor el freno (opcional) habrá que considerar además los valores
inercia dados por la tabla del apartado 1.4
P
-Kg3,3
4,3
6,4
7,6
7,6
5,5
5,5
7,5
7,5
9,6
9,6
11,5
11,5
15,8
15,8
17,8
17,8
20,0
20,0
29,0
29,0
31,6
36,0
de
Par de Pico (Nm) durante 0,5
segundos.
FXM11.40F.I0.xx0
FXM12.40F.I0.xx0
FXM13.40F.I0.xx0
FXM14.20F.I0.xx0
FXM14.40F.I0.xx0
FXM31.20F.I0.xx0
FXM31.40F.I0.xx0
FXM32.20F.I0.xx0
FXM32.40F.I0.xx0
FXM33.20F.I0.xx0
FXM33.40F.I0.xx0
FXM34.20F.I0.xx0
FXM34.40F.I0.xx0
FXM53.20F.I0.xx0
FXM53.40F.I0.xx0
FXM54.20F.I0.xx0
FXM54.30F.I0.xx0
FXM55.12F.I0.xx0
FXM55.20F.I0.xx0
FXM73.12F.I0.xx0
FXM73.20F.I0.xx0
FXM74.12F.I0.xx0
FXM75.12F.I0.xx0
Regulación AC Brushless analógico Ver: 0110
ACS-05 ACS-10 ACS-20 ACS-30
-Nm-Nm-Nm-Nm3
6
6
11
6
12
12
12
18
6
12
6
12
12
24
12
18
24
36
12
18
24
36
18
24
36
18
24
36
24
38
57
33
38
57
36
60
60
ACa - 5 / 32
1.2
DIMENSIONES MECÁNICAS
AC MOTORS
ACa - 6 / 32
Regulación AC Brushless analógico Ver: 0110
Regulación AC Brushless analógico Ver: 0110
ACa - 7 / 32
1.3
CONECTORES DE POTENCIA Y SALIDA DEL ENCODER
Incluye los contactos propios del freno (E, F). El eje queda libre con tensiones entre 22 y 26 Vdc
en el freno. Al instalar el motor verificar que el freno libera completamente el motor antes de
hacerlo girar por primera vez.
Cuando los bobinados del motor son alimentados con la secuencia indicada en el conector (U, V,
W), el rotor gira en sentido horario (CWR, clockwise rotation).
Los pines "I" y "J" del conector del encoder corresponden al termistor para la vigilancia del
calentamiento del motor.
CONECTORES DE POTENCIA
MOTOR CONNECTOR
CORRIENTE
ACa - 8 / 32
MC
AMC
23
Ejemplo:
MC- 23
Recto
Acodado
Amperios
Regulación AC Brushless analógico Ver: 0110
1.4
CARACTERÍSTICAS DEL FRENO
Par
Tipo Motor
Velocidad
Máxima
Potencia
Tiempo
On/Off
Margen de Tensión
para el desbloqueo
Inercia
Vdc
Kg.cm2 (lb.in 2)
Kg (lbf)
0,38 (0.13)
0,3 (0.66)
1,06 (0.36)
0,6 (1.32)
3,6 (1.23)
1.1 (2.42)
31,8 (10.86)
3.5 (7.71)
Nm (in.lb)
rpm
W (HP)
ms
2.5 (22.12)
10000
12 (0.016)
7/5
FXM 3
5 (44.25)
8000
16 (0.021)
15/7
FXM 5
12 (106.2)
6000
18 (0.024)
30/13
FXM 7
40 (354)
3600
35 (0.047)
100/30
FXM 1
22 - 26
Peso
El freno no debe usarse para detener el eje cuando está en movimiento.
El freno nunca debe superar su velocidad máxima de giro.
Tensiones entre 22 y 26 voltios liberan el eje. Vigilar que no se le aplican tensiones
superiores a 26 voltios, que impedirían el giro del eje.
En la instalación del motor, comprobar que el freno libera completamente el eje
antes de hacerlo girar por primera vez.
Regulación AC Brushless analógico Ver: 0110
ACa - 9 / 32
1.5
REFERENCIA COMERCIAL DE LOS MOTORES
MOTORES FXM
Ejemplo:
FXM 34.20F . I0 . 0 0 0
FAGOR A XIS M OTOR
TAMAÑO
1, 3, 5, 7
ALTURA DE EJE
1, 2, 3, 4, 5
VELOCIDAD
MÁXIMA
12 1200 rpm
30 3000 rpm
BOBINADO
F
TIPO DE
CAPTACIÓN
I0
Encoder Incremental
BRIDA Y EJE
0
1
Estándar
Eje liso ,sin chaveta
OPCIÓN DE
FRENO
0
1
Sin freno
Con freno estándar (24 Vdc)
VENTILACIÓN
0
Sin ventilador
ACa - 10 / 32
20 2000 rpm
40 4000 rpm
Regulación AC Brushless analógico Ver: 0110
A.C. Servodrive
2.1
INTRODUCCIÓN
El A.C.Servodrive es un regulador de velocidad, con fuente de alimentación incluida, y diseñado
para el control de un único motor síncrono AC Brushless.
Existen cuatro módulos de potencias diferentes, que ofrecen corrientes de pico de 5, 10, 20 y 30
amperios eficaces, y tienen como características principales:
DIMENSIONES DEL AC SERVODRIVE
67 mm (2.63")
6 mm (0.23")
300 mm (11.8")
ACS
245 mm (9.64")
280 mm (11.02")
2.2
Alimentación trifásica.
Alimentación de Potencia y Control independientes.
Frenado dinámico en caso de caída de Red.
PWM IGBTs.
Realimentación por encoder TTL incremental de 2500 ppv
Salida de encoder programable 2/n (n desde 2 hasta 16)
Dos modos de consigna, velocidad o par.
Filtrado de la consigna mediante rampas.
Entradas lógicas para el control del motor (Speed and Drive Enable).
Aislamiento galvánico entre control y potencia.
Salidas analógicas para la monitorización de la velocidad y corriente.
Control de sobrepasamiento en aceleraciones/deceleraciones.
Display de 7 segmentos para la monitorización del estado del accionamiento.
Activación del ventilador interno dependiente del Drive_Enable.
Protección contra la pérdida de realimentación.
Protecciones contra los excesos de temperatura en el Regulador.
Protecciones ante las sobretensiones o pérdidas de la tensión de Bus.
Protección de i 2t en el motor.
Protección de i 2t en la resistencia de Ballast interna.
Protección de corto circuito en los bornes de salida al motor.
Protección ante la falta de una fase en la alimentación de Red.
330 mm (12.99")
-
11 mm (0.43")
Regulación AC Brushless analógico Ver: 0110
ACa - 11 / 32
2.3
CARACTERÍSTICAS
GENERALES.
ACS-05
Corriente nominal de salida Amp-rmsCorriente de pico (0.5 seg) Amp-rmsAlimentación de potencia
Consumo Amp-rms-
2,5
5
Regulador Fagor A.C.S.
ACS-10
ACS-20
5
10
430 Vdc
112
56
28
150 W
416 Vdc
90°C (194°F)
Temp. de funcionamiento
Temp. almacenamiento
Grado de protección
5°C / 45°C (41°F / 113°F)
-20°C / 60°C (-4°F / 140°F)
IP20 (*)
Dimensiones del módulo
67 x 280 x 245 mm
(2.48 x 11.8 x 9.05 inches)
3,85 Kg (8,5 lbs)
Peso del módulo
15
30
Red trifásica de 50/60 Hz, con un rango de tensión
entre 220Vac -15% y 240Vac +10%
2,5
5
10
15
Protección de sobretensión
Ballast interna Ohms
Potencia de la ballast interna
Disparo Ballast
Protección térmica radiador
10
20
ACS-30
18
(*) IP20 significa que está protegido contra objetos de diámetro superior a 12.5 mm, pero no
contra salpicaduras de agua. Es decir, el equipo debe ubicarse dentro de un armario eléctrico.
2.4
CONECTORES
Terminales de Potencia (Power Terminals)
POWER INPUTS 220Vac, L1, L2, L3: Bornes de entrada de la Tensión de Alimentación desde
la Red Eléctrica.
POWER OUTPUTS, U, V, W: Bornes de salida de la Tensión aplicada al motor.
Control de corriente mediante PWM sobre una frecuencia portadora de 10 kHz.
En la conexión al motor vigilar la correspondencia entre fases, U-U, V-V y W-W.
L+, Ri, Re: Bornes de configuración y conexión de la resistencia de Ballast externa.
CONTROL POWER INPUTS 220Vac, L, N, Ground: Bornes de entrada de la Tensión de
Alimentación a los circuitos de control del Regulador desde la Red Eléctrica.
La sección máxima de los cables en estos terminales de potencia es de 2.5 mm2.
Aislamiento total entre los circuitos de potencia y de control.
ACa - 12 / 32
Regulación AC Brushless analógico Ver: 0110
ACTIVACIÓN DEL VENTILADOR INTERNO: El ventilador interno que refrigera los elementos de
potencia del Regulador se pone en marcha con la habilitación de la señal Drive_Enable. El
ventilador se detendrá cuando hayan transcurrido 2 minutos desde la deshabilitación de
Drive_Enable. Este método reduce el tiempo de funcionamiento del ventilador aumentando su vida
útil.
Señales de control (Control-Signals)
Tensiones ±10V, Pines 1,2,3 de X1: Salida de una Fuente de alimentación interna para que el
usuario pueda generar fácilmente una señal de consigna. Ofrece una corriente máxima de 20 mA
limitada internamente.
Consigna de velocidad, Pines 4, 5, 6 de X1: Entrada de la consigna de velocidad para el
motor. Admite un rango de ±10V y ofrece una impedancia de 22 kOhmios
Consigna de corriente, Pines 4, 7 de X1: Entrada de la consigna de corriente para el motor.
Admite un rango de ±6.2V y ofrece una impedancia de 10 kOhmios. El par motor es directamente
proporcional a la corriente, y por tanto a esta consigna.
Monitorización de velocidad, Pines 8, 10 de X1: Rango de tensiones de ±10V.
Monitorización de corriente, Pines 9, 10 de X1: Rango de tensiones de ±6.2V.
Salida warning, Pines 1, 2 de X2: Salida en colector abierto que comunica un aviso (warning)
en la vigilancia del i 2t del motor o en la resistencia de Ballast interna.
Común, Pin 5 de X2: Punto de referencia para las señales de habilitación siguientes.
Drive Enable, Pin 4 de X2: A 0Vdc, no es posible la corriente por el motor, y queda sin par.
Speed Enable, Pin 3 de X2: A 0Vdc, se impone una consigna interna de velocidad nula.
Estas señales de control se activan con +24Vdc.
Drive OK. Pines 6, 7 de X2: Contacto de rele que se cierra cuando el estado interno del
regulador es correcto. Se debe incluir en la maniobra eléctrica.
Encoder Input + Motor Sensor Temp: Entrada de las señales de encoder del motor para la
captación de velocidad, y de las señales de la sonda térmica en el motor.
Encoder Output + Ratio Select: Salida de esas mismas señales de encoder divididas por el
factor preseleccionado con los dip-switch B3-B0, que nos permiten cerrar el lazo de posición en
el Control.
La sección máxima de los cables en estos terminales es de 0.5 mm2.
Ver el capítulo de instalación.
Regulación AC Brushless analógico Ver: 0110
ACa - 13 / 32
Conectores y
panel frontal.
VBUS (OK)
ADJUST
Acc/Dec.
Ramps
Significado de los
mensajes posibles
en el Display de
Estado.
Max.
Current
Limit
PI.Gain
Max.
Speed
AC Servodrive
RESET
CROWARD (ON)
Tarjeta de personalización IM.
-Ver apartado correspondiente-
Display de Estado
del regulador.
Offset
STATUS MESSAGES
. DRIVE DISABLED
L WAITING P. SUPPLY ??
0 SPEED DISABLED
1 RUNNING
RATIO
SELECT
STATUS
ALARM MESSAGES (BLINKING)
2 MOTOR OVERTEMPERATURE
3 ENCODER FAULT
4 DRIVE OVERTEMPERATURE
5 MOTOR OVERLOAD
6 DRIVE OVERCURRENT
7 DRIVE OVERVOLTAGE
8 BALLAST OVERLOAD
9 INTERNAL FAULT
A POWER SUPPLY FAULT
1
Bit más significativo (MSB)
Bit menos significativo (LSB)
0V
X1
Vel+
Vel-
MONITOR
CURRENT
VELOCITY
CURRENT
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
1
C
E
ENABLES
SPEED
DRIVE
DR.OK
COMMON
CONTROL POWER
INPUTS
220 Vac
HIGH VOLTAGE
DANGER
310Vdc
Conector para
la entrada de la
captación por
Encoder.
DISCHARGE TIME = 1 min.
WARNING
OUTPUT
X2
2
3
4
5
6
7
CONTROL - SIGNALS
20mA out
COMMANDS
+10V
Vel +
Vel CURRENT
4
5
6
7
Consignas.
VELOCITY
CURRENT
8
9
10
Monitorización.
C
E
1
2
Aviso.
SPEED
DRIVE
COMMON
3
4
5
Habilitaciones.
DR.OK
6
7
Drive OK.
-10 V
X1
-10V
+10 V
1
2
3
X2
L
CONTROL
POWER
INPUTS L
N
N
X3
Fuente de
±10 V.
Contactos de
potencia para la
alimentación de
los circuitos de
control.
A
*A
B
*B
Z
*Z
1
A
2
*A
3
B
4
*B
5
Z
6
*Z
7
U
8
*U
10
V
14
*V
12
W
13
*W
15
Tp
9 +5 Vdc
11 GND:Tp
16 Chassis
ACa - 14 / 32
0
B3
B2
B1
B0
ENCODER
INPUT
+
MOTOR SENSOR
TEMP
1
2
3
4
5
6
7
8
11
RATIO
SELECT
B3
B2
B1
B0
ENCODER
OUTPUT
Conector para
la salida hacia el
CNC de la captación
por Encoder.
Factor divisor
de la señal de encoder.
Regulación AC Brushless analógico Ver: 0110
2.5
DISPLAY DE ESTADO
Es un display de 7 segmentos para la monitorización del estado del Regulador.
Al alimentar el equipo este display muestra una secuencia de cuatro dígitos:
Identificación del Regulador, Configuración de la resistencia de Ballast, Número de
pulsos por vuelta en el encoder, Umbral de corriente para la protección i 2t del motor.
ACS-05
ACS-10
ACS-20
ACS-30
Internal
Ballast
External
Ballast
Reserved
2500 ppt
/
1 Amp / 9 Amp
10 Amp
12 Amp
14 Amp
11 Amp
13 Amp
15 Amp
Después se muestra un dígito de forma permanente (mensaje de estado) o parpadeante (aviso).
Mensajes de estado: (permanente)
El equipo está alimentado, los pines Drive_Enable y Speed_Enable están desactivados,
(los pines 3 y 4 de X2 estan llevados a 0 voltios). No hay par en el motor.
Estado de espera. El Regulador espera la carga del Bus. Dispone de alimentación en los
circuitos de control. Si este estado se mantiene por mucho tiempo revisar la conexión de
potencia a la Red y la de la resistencia de Ballast.
Speed_Enable desactivado (el pin 3 de X2 está a 0 voltios), y Drive_Enable activado (el pin
4 de X2 está llevado a +24 voltios). El motor tiene par, con consigna de velocidad nula.
Todo va bien. Drive_Enable y Speed_Enable están activos y el motor atiende a la consigna.
Avisos: (parpadeante)
Sobrecalentamiento del motor.
Soluciones: Suavizar el régimen de trabajo. Mejorar su refrigeración.
Falta de Realimentación.
Soluciones: Verificar la unión de los conectores y cable de captación.
Sobrecalentamiento del regulador.
Soluciones: Suavizar el ciclo de trabajo. Mejorar su refrigeración.
Aviso de sobrecarga del motor. (parpadeo muy rápido)
Se está superando la protección i 2t del motor. Este aviso activa la salida digital "Warning
output" formada por los pines 1 y 2 de X2. Tras 60 segundos de aviso se activará el error.
Error de sobrecarga del motor. Tras el aviso anterior, ha saltado la protección i 2t del motor. El
motor ha mantenido una corriente media superior a la permitida por demasiado tiempo. El
motor ha estado trabajando por encima de su corriente nominal.
Regulación AC Brushless analógico Ver: 0110
ACa - 15 / 32
Sobrecorriente en el Regulador. Ha habido un pico instantáneo de corriente superior al
permitido. Contactar con Fagor.
Sobrevoltaje en el Regulador. La tensión del Bus interno ha superado los 430 Vdc.
Soluciones: El circuito de Ballast puede estar estropeado, o la tensión de alimentación es
excesiva. No se ha instalado correctamente la resistencia de Ballast externa, o su valor no es
el adecuado.
Aviso de sobrecarga del Ballast. (parpadeo muy rápido)
Se ha activado la protección i 2t del Ballast. Si persiste, se activará el error.
Error de sobrecarga del Ballast. Tras el aviso anterior, ha saltado la protección i 2t del Ballast.
Solución: Instalar una resistencia de Ballast externa, y hacer RAPT < 100 Ohms.
Internal fault. Error de control interno, o se ha dado un valor erróneo a RIT.
Falta de fase. Falta alguna fase de Red o se ha producido un microcorte de más de 10 ms.
Nota: todas las alarmas quedan enclavadas y será necesario rearmar el equipo, es decir, quitarle
la alimentación de control y potencia. Pasados 30 segundos volver a alimentarlo, o bién pulsar
Reset.
2.6
PLACA DE CARACTERÍSTICAS Y REFERENCIA COMERCIAL
Ejemplo de la placa de
características que
acompaña a cada Regulador
ACS Fagor.
Fagor Automation S. Coop.(Spain)
AC SERVODRIVE
MODEL:
S.N.:
PC
00A
PP
00A
ACS-10
202-1904001
VAR
00A
INPUT :
OUTPUT:
FR
Io
Imax
3 X 220 VAC / 50-60 Hz
0-200 VAC
5 Amp
10 Amp
W: 3,85 Kg
Los términos PC, PP, VAR y FR señalan aspectos relativos a su fabricación (versiones de diseño
del hardware) que son de utilidad en el caso de consultas técnicas y reparaciones.
Codificación de la
referencia comercialde
los Reguladores Fagor de
Corriente Alterna.
REGULADORES A.C.S.
Ejemplo:
A.C. SERVODRIVE
CORRIENTE
05
10
20
30
ACa - 16 / 32
Nominal
2,5 Amp
5 Amp
10 Amp
15 Amp
ACS - 05
De pico (0.5 seg)
5 Amp
10 Amp
20 Amp
30 Amp
Regulación AC Brushless analógico Ver: 0110
Regulación AC Brushless analógico Ver: 0110
Pin 1 , X2
WARNING
OUTPUT
Pin 2 , X2
ENCODER
INPUT
ENCODER
OUTPUT
Pin 4, X1
Pin 7, X1
CURRENT
Pin 6, X1
Pin 5, X1
VEL
VEL
A
A
Pin 5, X2
Pin 3, X2
L1
L2
L3
RTV1
B3-B0
Acc/Dec
Ramps
Generador
de Rampas
J2 a b c
Offset
Frecuencia / Tensión.
RAJFV
Max.
Speed
Detection de
caída de Red
Rectificación.
b J3
a
J4
c
b
a
+10V
-10V
Max. Current
Limit
Pin 1
Pin 2
Pin 3
Protecciones:
Feedback Error
RTV1 Drive Overtemperature
Motor Overload
RIT
Drive Overcurrent
RAPT Drive Overvoltage
Undervoltage
Balast overload
Internal Fault
Power Supply Fault
PI. Gain
PI de velocidad
RAD1 RAP1
CAD1 CAI1
Control de
sobrepasamiento
de velocidad
Ballast.
Alimentación
interna.
X1
Control
de PWM
Etapa de
potencia.
PWM
Circuitos lógicos de
diagnosis y control.
Tensión
de Bus
PI de
corriente
Tensión
de Bus
Pin 7, X2
DR.OK
Pin 6, X2
STATUS
DISPLAY
Pin 10, X1
VELOCITY
Pin 8, X1
CURRENT
Pin 9, X1
Pin 4, X2
DRIVE
COMMON
Pin 5, X2
MOTOR
OUTPUT
U
V
W
DIAGRAMA
FUNCIONAL
INTERNO
SPEED
COMMON
POWER
INPUT
L+ R i Re
2.7
ACa - 17 / 32
Tarjeta de personalización, IM
Esta tarjeta se inserta en el módulo regulador ACS. Sus componentes pasivos (resistencias,
condensadores y jumpers) ajustan la electrónica del Regulador al motor FXM gobernado.
Existe una tarjeta IM para cada combinación correcta entre un motor FXM y un regulador ACS,
como se indica en la página siguiente.
Los potenciómetros accesibles desde el exterior, permiten un último ajuste del accionamiento.
A continuación se indica la distribución de estos componentes en la tarjeta, y su función.
- IM Board -
Max. Current Limit
J2
PI Gain
Max. Speed
RAD1
CAD1
RAP1
CAI1
abc
NC
RIT
RAJFV
RAPT
RTV1
Acc/Decc Ramps
ab
abc
J3
J4
Offset
Componentes pasivos:
NC: Vacío.
RIT: Esta resistencia determina el valor de la corriente a partir de la cual la protección i 2t del
motor comienza a integrar. RIT toma un valor diferente para cada motor.
RAJFV: Determina la relación entre la frecuencia de pulsos en el encoder y la tensión
equivalente en los circuitos internos del Regulador.
RAPT: Indica si la resistencia de Ballast empleada es interna o externa. Si se instala una
resistencia de Ballast externa se debe hacer RAPT < 100 Ohms, si queda abierta será interna.
Con resistencia externa, la protección de i 2t para la resistencia de Ballast queda desactivada.
RTV1: (no disponible todavía) Indica el número de pulsos del encoder utilizado. Si la
cortocircuitamos serán 3000 ppv, si queda abierta serán 2500 ppv.
RAD1, CAD1:
RAP1, CAI1:
Fijan la compensación derivativa en el PI de velocidad.
Fijan la acción proporcional e integral en el PI de velocidad.
Jumpers (en negrita, la posición por defecto):
J2: Generador de rampas Activo (ab), o no (bc).
J3: Activación del control de sobrepasamientos en las aceleraciones. Activo (ab).
J4: Selector del tipo de consigna. Consigna de Corriente (ab) o Velocidad (bc).
ACa - 18 / 32
Regulación AC Brushless analógico Ver: 0110
Estas son las denominaciones de las tarjetas de identificación IM para cada
combinación de Motor-Regulador.
FXM11.40F.I0.xx0
FXM12.40F.I0.xx0
FXM13.40F.I0.xx0
FXM14.20F.I0.xx0
FXM14.40F.I0.xx0
FXM31.20F.I0.xx0
FXM31.40F.I0.xx0
FXM32.20F.I0.xx0
FXM32.40F.I0.xx0
FXM33.20F.I0.xx0
FXM33.40F.I0.xx0
FXM34.20F.I0.xx0
FXM34.40F.I0.xx0
FXM53.20F.I0.xx0
FXM53.40F.I0.xx0
FXM54.20F.I0.xx0
FXM54.30F.I0.xx0
FXM55.12F.I0.xx0
FXM55.20F.I0.xx0
FXM73.12F.I0.xx0
FXM73.20F.I0.xx0
FXM74.12F.I0.xx0
FXM75.12F.I0.xx0
ACS-05
IM-1140F-05
IM-3120F-05
IM Board
ACS-10
ACS-20
IM-1140F-10
IM-1240F-10
IM-1240F-20
IM-1340F-10
IM-1340F-20
IM-1420F-10
IM-1440F-20
IM-3120F-10
IM-3140F-10
IM-3140F-20
IM-3220F-10
IM-3220F-20
IM-3240F-20
IM-3320F-20
IM-3340F-20
IM-3420F-20
IM-5320F-20
IM-5420F-20
IM-5512F-20
IM-7312F-20
ACS-30
IM-1440F-30
IM-3240F-30
IM-3320F-30
IM-3340F-30
IM-3420F-30
IM-3440F-30
IM-5320F-30
IM-5340F-30
IM-5420F-30
IM-5430F-30
IM-5512F-30
IM-5520F-30
IM-7312F-30
IM-7320F-30
IM-7412F-30
IM-7512F-30
Codificación de la referencia comercial de las
Tarjetas de Personalización.
TARJETA DE PERSONALIZACION
Ejemplo: IM - 3420F - 30
IDENTITY MODULE
TIPO DE MOTOR
TIPO DE REGULADOR
Regulación AC Brushless analógico Ver: 0110
ACa - 19 / 32
Potenciómetros de ajuste:
Acc/Dec Ramps: Ajuste de la rampa que filtra la consigna de velocidad. Se pueden conseguir
rampas desde 0 a 10 segundos de duración, para escalones de 10 voltios de consigna.
El giro en sentido horario de este potenciómetro de ajuste significa mayor suavidad en el
comportamiento (mayor tiempo de la rampa).
¡Ojo! el puente J2 de la tarjeta de personalización en la posición (bc) desactiva las rampas.
Max. Current Limit: Cada regulador queda ajustado en su fabricación para ofrecer una corriente
máxima al motor, correspondiente al valor máximo que puede tomar la consigna de corriente. Con
este ajuste se puede reducir (-100%) el valor de ese límite de corriente.
El giro en sentido horario de este potenciómetro permite una mayor corriente por el motor.
PI Gain: Potenciómetro para el ajuste de la ganancia global del PI de velocidad.
El giro en sentido horario aumenta la ganancia, y por tanto la viveza del sistema.
Max. Speed: Cada regulador queda ajustado en su fabricación para que, al valor máximo de la
consigna de velocidad, el motor gire a su velocidad máxima.
En esa situación este potenciómetro Max.Speed estará situado a tres cuartos de su recorrido
total. Así, con este ajuste podemos limitar, o forzar un poco, la velocidad máxima del motor.
El giro en sentido horario del potenciómetro permite velocidades mayores.
Offset: Potenciómetro para la correción de la desviación entre la consigna de velocidad, y la
velocidad real del motor.
ACa - 20 / 32
Regulación AC Brushless analógico Ver: 0110
Notas de usuario:
Regulación AC Brushless analógico Ver: 0110
ACa - 21 / 32
Instalación
4.1
CONSIDERACIONES GENERALES
En el Motor:
Eliminar la pintura antioxidante del rotor y la brida antes de montarlo en la máquina.
El motor admite las formas de montaje B5, V1 y V3
Vigilar las condiciones ambientales señaladas en las características generales, además:
Ubicarlo en un lugar seco, limpio y accesible para el mantenimiento.
-recordar que el grado de protección es IP64Facilitar su refrigeración. Evitar ambientes corrosivos o inflamables.
Proteger el motor con una cubierta si va a recibir salpicaduras.
Usar acoplamientos flexibles para la transmisión directa.
Evitar las cargas radiales y axiales en el eje del motor.
Evitar cualquier golpe sobre el eje.
Emplear alguna herramienta que se
apoye en el agujero roscado del eje para
la inserción de la polea o engranaje.
En el Regulador:
El módulo debe ser instalado en un armario eléctrico limpio y seco, libre de polvo, aceite u otros
contaminantes -recordar que el grado de protección es IP20-. No instalarlo nunca en lugares
donde puedan encontrase gases inflamables. Evitar el calor y humedad excesivas. La
temperatura ambiental no debe superar nunca los 45°C (113°F).
Montar los módulos de forma vertical (como aparecen en las fotografías). Evitar las vibraciones.
Dejar al menos 30 cm de espacio libre por encima y por debajo del módulo para facilitar la buena
circulación del aire.
En el Conexionado:
Es necesario el apantallamiento de todos los cables, para aminorar las interferencias en el control
del motor provocadas por la conmutación del PWM.
La pantalla del cable de Potencia del Motor debe ir conectada al tornillo de chasis en la parte
inferior del módulo, y éste a su vez, llevado a la tierra de la Red Eléctrica.
Las líneas de la señal de consigna deben ir apantalladas y trenzadas. La pantalla debe ir
conectada a la referencia de tensiones en el módulo (pines 2, 4 o 10 de X1).
Mantener alejados los cables de señal de los cables de potencia.
Todos los pines con el símbolo de GND (2, 4 y 10) son un mismo punto eléctrico y pueden ser
interconectados.
ACa - 22 / 32
Regulación AC Brushless analógico Ver: 0110
4.2
CONEXIONES ELÉCTRICAS
Ballast
(optional)
Esquema básico de interconexión
FXM
ACS
CNC
SEC Cable
IEC Cable
Mains
Mains
MPC Cable
Conexión de Potencia:
Red Eléctrica-Regulador.
La alimentación del regulador debe ser trifásica. El uso de transformador no es obligatorio.
Autotransformador.
Fusibles (*)
ACS Drive
ACS-05
L1
L2
L3
POWER
INPUT
3 x 2.5 mm 2
Red eléctrica
Secundario: 3x220 Vac
4 Amp
ACS-10
8 Amp
ACS-20
16 Amp
ACS-30
25 Amp
Fusibles
220 Vac
L
N
Transformador.
Red eléctrica
Secundario: 3x220 Vac
3 x 2.5 mm2
Fusibles
(*) Valores recomendados. Son fusibles lentos de uso general. Si se ubican en las líneas de
entrada desde la Red, sus corrientes máximas dependerán del valor de esa tensión de Red.
Un interruptor magnetotérmico puede sustituir opcionalmente a los fusibles.
Importante: Los bobinados secundarios deben conectarse en estrella y su punto medio debe
llevarse a una conexión de tierra.
Regulación AC Brushless analógico Ver: 0110
ACa - 23 / 32
Conexión de Potencia: Resistencia de Ballast externa.
Si la aplicación requiere una resistencia de Ballast con potencia mayor de 150 W:
- retirar el cable que une los bornes Ri y L+,
- instalar la resistencia de Ballast externa entre los bornes Re y L+. Vigilar que su valor óhmico
sea el indicado en la tabla de características generales.
- En la Tarjeta de Personalización hacer RAPT < 100 Ohms. La protección de i 2t para la
resistencia de Ballast quedará desactivada.
ACS Drive
Internal Ballast
ACS Drive
External Ballast
Re
Re
Ri
Ri
L+
L+
2.5 mm 2
Conexión de Potencia: Regulador-Motor.
CONECTOR
DE SALIDA
AL MOTOR
U
V
W
Cables Fagor
MPC-4x1.5+(2x1) , MPC-4x1.5
MPC-4x2.5+(2x1) , MPC-4x2.5
F
E
A
B
C
D
Freno de sujeción
(Opcional)
U
V
W
24V Eje liberado
0V Eje sujeto
M
3
E
D
C
Regulador AC
A
F
B
Motor FXM
base MC-23
ACa - 24 / 32
Regulación AC Brushless analógico Ver: 0110
FXM11.40F.I0.xx0
FXM12.40F.I0.xx0
FXM13.40F.I0.xx0
FXM14.20F.I0.xx0
FXM14.40F.I0.xx0
FXM31.20F.I0.xx0
FXM31.40F.I0.xx0
FXM32.20F.I0.xx0
FXM32.40F.I0.xx0
FXM33.20F.I0.xx0
FXM33.40F.I0.xx0
FXM34.20F.I0.xx0
FXM34.40F.I0.xx0
FXM53.20F.I0.xx0
FXM53.40F.I0.xx0
2,0
3,9
5,6
3,5
6,9
2,2
4,4
4,3
8,4
6,3
12,0
7,6
15,3
9,9
19,7
FXM54.20F.I0.xx0
FXM54.30F.I0.xx0
FXM55.12F.I0.xx0
FXM55.20F.I0.xx0
FXM73.12F.I0.xx0
FXM73.20F.I0.xx0
FXM74.12F.I0.xx0
FXM75.12F.I0.xx0
2
2.5 mm
2
1.5 mm
Stall Current
(Arms)
2
2
2.5 mm
MPC Cable
1.5 mm
La tabla adjunta indica cual
es la sección de cable
recomendada para cada uno
de los motores.
Stall Current
(Arms)
Cables de Potencia.
12,7
18,4
9,1
15,5
10,7
17,6
13,5
17,1
Best Option
no brake
wIth brake
MPC-4x1,5
MPC-4x2,5
MPC-4x1,5+(2x1)
MPC-4x2,5+(2x1)
The length of these power cables
must be specifically ordered (in meters)
Codificación de la referencia comercial
de los cables de potencia.
CABLE DE POTENCIA-MOTOR
MOTOR POWER CABLE
nº LINEAS x SECCION (mm2)
nº LINEAS x SECCION (mm2)
Regulación AC Brushless analógico Ver: 0110
Ejemplo: MPC - 4x2.5 +(2x1)
2x1
No
ACa - 25 / 32
Vista Frontal
Conexión de las señales de control y monitorización.
Monitorización: El regulador ofrece +10Vdc en su salida de "velocidad" cuando, recibiendo la
consigna de velocidad máxima de +10Vdc, el motor gira a la velocidad para la que se ha tarado.
La salida de "corriente" ofrece +6.2Vdc cuando el regulador está dando su corriente de pico.
Señales de habilitación usando la tensión ±10V:
Señal de funcionamiento correcto
del Servodrive:
X1
1
2
3
X2
A la cadena de
seguridades.
-10 V
DR.OK
6
7
+10 V
X2
3
4
5
Señales de
habilitación:
SPEED
DRIVE
COMMON
0.6A - 125Vac
0.6A - 110Vdc
2A - 30Vdc
Contacto Drive OK:
Señales de monitorización:
X1
X2
24 V
0V
3
4
5
Warning Output:
SPEED
DRIVE
COMMON
10
8
9
V
±10V
ad
ocid
Vel
VELOCITY
CURRENT
V
±6.2V
nte
rrie
Co
+ 24 Vdc
+ 24 Vdc
X2
1
2
C
E
Maximum current
Maximum voltage
100 mA
50 Volts
X2
1
2
C
E
ACa - 26 / 32
Regulación AC Brushless analógico Ver: 0110
ta Frontal
Conexión de la Realimentacion por Encoder.
Las señales generadas por el encoder se llevan al conector ENCODER INPUT del ACS.
El ACS amplifica estas señales y puede dividir su frecuencia. El factor de división viene dado por
los dip-switch B3-B0 según se indica en el dibujo inferior. El ACS ofrece estas señales por el
conector ENCODER OUTPUT.
El encoder debe girar solidario al eje del motor, y no será válida su instalación en otro punto de la
cadena de transmisión. El encoder que llevan los FXM da 2500 pulsos por vuelta con señales
diferenciales de 5V.
Fagor suministra estas conexiones completas (cable + conectores), SEC y IEC.
(HD,Sub-D,F15)
1
11
5
15
Al Regulador
A
*A
B
*B
Z
*Z
0V
Verde
Amarillo
Azul
Rosa
Gris
Marrón
Blanco
Violeta
Negro
1
2
3
4
5
6
7
8
11
Cable Fagor
SEC 1/3/5/10/15/20
Cable 4x2x0,14+2x0,5
(HD, Sub-D, F15)
(HD,Sub-D,M15)
5
15
1
11
A
*A
B
*B
Z
*Z
U
*U
V
*V
W
*W
Tp
GND:Tp 11
+5 Vdc 9
Al Regulador
RATIO
SELECT
(MSB) B3
B2
B1
(LSB) B0
= ON (1)
= OFF (0)
B3
0
0
0
0
0
0
0
1
1
1
1
1
1
1
1
B2
0
0
0
1
1
1
1
0
0
0
0
1
1
1
1
B1
0
1
1
0
0
1
1
0
0
1
1
0
0
1
1
A
B
E
F
G
H
K
L
M
N
O
P
I
J
D
C
B0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
K
2/2
2/3
2/4
2/5
2/6
2/7
2/8
2/9
2/10
2/11
2/12
2/13
2/14
2/15
2/16
ppt out
2500
1667
1250
1000
833
714
625
555
500
454
417
385
357
333
312
8
Al Control
IOC-17
Vista Frontal
K A
J
I P L B
Q MC
H O
N D
G
F E
Al Motor
A
Example:
ENCODER
INPUT
B
2500 ppt
Z
t
B3
B2
B1
B0
0
0
1
1
K = 2/4
A
ENCODER
OUTPUT
1250 ppt
Regulación AC Brushless analógico Ver: 0110
15
1
IOC-17
Cable Fagor
(Longitud en metros,
IEC- 5/10/15/20 incluyendo conectores)
Cable 14x0,25+2x0,5
(HD,Sub-D,M15)
9
(Sub-D, M15)
Marrón/Verde
Blanco/Verde
Violeta
Negro
Rojo
Azul
Amarillo/Marrón
Blanco/Gris
Rojo/Azul
Gris/Rosa
Rosa
Gris
Blanco/Rosa
Gris/Marrón
Amarillo
Blanco
1
2
3
4
5
6
7
8
10
14
12
13
15
(Sub-D, M15)
1
2
3
4
5
6
7
8
11
B
Z
t
ACa - 27 / 32
Codificación de la referencia comercial de los cables que suministra Fagor:
CABLE ENCODER-MOTOR
Ejemplo:
CABLE ENCODER-CNC
IEC - 20
SIMULATOR ENCODER CABLE
LONGITUD (m)
1, 3, 5, 10, 15, 20.
CABLE DE ENCODER INCREMENTAL
LONGITUD (m)
5, 10, 15, 20.
SUB-D
HD M15
Ejemplo: SEC - 20
SUB-D
M15
IOC-17
SUB-D
HD F15
Conexión de la señal de consigna.
La consigna que gobierna el motor puede ser de velocidad o corriente.
Todas las líneas de señales de consigna deben ir apantalladas y trenzadas, y la pantalla
conectada a la referencia de tensiones en el módulo (pines 2, 4 o 10).
La impedancia de entrada de la consigna de velocidad es de 22 kOhmios (rango de ±10 V).
La impedancia de entrada de la consigna de corriente es de 10 kOhmios (rango de ±6.2 V).
Entrada de consigna de velocidad invertida:
Consigna
de velocidad
0V
Uref
Impedancia de
entrada de 22 kW
Jumper J4 (ab)
VEL+
VEL-
X1
Jumper J4 (bc)
Entrada de consigna de velocidad no invertida:
4
5
6
Consigna
de velocidad
rango de ± 10V
Uref
0V
Impedancia de
entrada de 22 kW
VEL+
VEL-
X1
Consigna
de corriente
4
5
6
rango de ± 10V
Entrada de consigna de corriente:
4
0V
7
Uref
CURR
rango de ± 6.2 Vdc
impedancia de entrada de 10 kW
Generación de la consigna de velocidad
invertida y aplicación al regulador:
X1
1
2
3
Jumper J4 (bc)
10 kW
-10 V
+10 V
Entrada de consigna de velocidad diferencial:
4
5
6
Uref
0V
Impedancia de
entrada de 22 kW
ACa - 28 / 32
X1
VEL+
VEL-
X1
Jumper J4 (bc)
Consigna
de velocidad
Consigna
de velocidad
rango de ± 10V
Uref
4
5
6
VEL+
VELJumper J4 (bc)
Regulación AC Brushless analógico Ver: 0110
4.3
ESQUEMA DEL ARMARIO ELÉCTRICO
Este es un esquema orientativo
para el armario eléctrico. Puede
ser modificado según las
necesidades de cada aplicación.
Incluye un circuito sencillo para la
alimentación del freno del FXM.
Atención: Cuando se use un
autotransformador, el secundario se
debe conectar en estrella, y su punto
medio debe ser llevado a Gnd.
Es obligatorio el uso de fusibles.
El retraso a la desconexión de los contactos D3
sirve para que:
- la señal Drive_Enable permanezca activa
mientras el motor frena a par máximo.
- el freno sujete el motor después de que haya
parado.
Si el sistema mueve un eje vertical, conviene que
esté compensado.
Regulación AC Brushless analógico Ver: 0110
ACa - 29 / 32
4.4
INICIALIZACIÓN Y AJUSTE
Verificar que la tarjeta de personalización IM es la apropiada. El propio nombre de la tarjeta
indica cual es el motor y regulador para los que está diseñada.
Seleccionar la generación o no de Rampas mediante el jumper J2.
Activo (J2-ab). Inactivo (J2-bc).
Si se desea desactivar el control de sobrepasamientos en las aceleraciones, modificar la posición
del jumper J3. Activo (J3-ab).
Verificar que el jumper J4 selecciona el tipo de consigna que va a gobernar el motor, y que esta
consigna es aplicada en los pines apropiados. Corriente (J4-ab). Velocidad (J4-bc).
Medir la velocidad del motor. Aplicar la consigna de velocidad máxima. Seguidamente, actuar
sobre el potenciómetro Max.Speed hasta lograr la velocidad deseada para esa consigna. (Para
una consigna de 10V, con el motor girando a velocidad máxima la salida de monitorización -pines
8 y 10 de X1- ofrecerá 10V)
Ajustar mediante el potenciómetro Max.Current.Limit la corriente máxima de pico, es decir el
par máximo del motor. Para observar la corriente de pico, se puede mover el motor con
inversiones a par máximo y sin generación de rampas.
Ajustar la ganancia del PI de velocidad por medio del potenciómetro PI.Gain hasta obtener el
comportamiento deseado.
Ajustar el offset de velocidad.
Enviar al Regulador una consigna de velocidad de 0 voltios (uniendo los pines 4, 5 y 6 de X1).
Medir la velocidad del motor y girar el potenciómetro de Offset en la tarjeta de
personalización hasta lograr que el motor se pare. Pero cuidado, por este método solamente
eliminamos el offset del Regulador; el CNC puede tener otro offset. Deberíamos ahora ajustar
el offset en el CNC.
Para realizar el ajuste del offset en todo el lazo de control, colocar el CNC en modo
visualizador pero con las señales de “Drive_Enable” y “Speed_Enable” activas. Manipular el
potenciómetro de Offset hasta lograr que el motor no se mueva. Otro procedimiento puede ser,
fijar con el CNC una posición para el eje, y ajustar este potenciómetro hasta conseguir un
error de seguimiento simétrico.
Ajustar el valor de la Rampa. Si se ha activado con J2 la generación de Rampas, actuar sobre el
potenciómetro Acc/Dec Ramps hasta obtener el comportamiento deseado.
ACa - 30 / 32
Regulación AC Brushless analógico Ver: 0110
Garantía
GARANTIA INICIAL
Todo producto fabricado o comercializado por FAGOR tiene una garantía de 12 meses para el usuario
final.
Para que el tiempo que transcurre entre la salida de un producto desde nuestros almacenes hasta la llegada al usuario final no juegue en contra de estos 12 meses de garantía, el
fabricante o intermediario debe comunicar a FAGOR el destino, identificación y fecha de
instalación de la máquina a través de la Hoja de Garantía que acompaña a cada producto.
La fecha de comienzo de la garantía para el usuario será la que figura como fecha de instalación de la
máquina en la Hoja de Garantía.
Este sistema nos permite asegurar los 12 meses de garantía al usuario.
FAGOR da un plazo de 12 meses al fabricante o intermediario para la instalación y venta del
producto, de forma que la fecha de comienzo de garantía puede ser hasta un año posterior a
la de salida del producto de nuestros almacenes, siempre y cuando se nos haya remitido la
hoja de garantía.
Esto supone en la práctica la extensión de la garantía a dos años desde la salida del producto
de los almacenes de Fagor. En caso de que no se haya enviado la citada hoja, el periodo de
garantía finalizará a los 15 meses desde la salida del producto de nuestros almacenes
FAGOR se compromete a la reparación o sustitución de un producto desde su lanzamiento, y
hasta 8 años después de la fecha de su desaparición de catálogo.
Compete exclusivamente a FAGOR el determinar si la reparación entra dentro del marco definido como garantía.
CLAUSULAS EXCLUYENTES
La reparación se realizará en nuestras dependencias. Por tanto, quedan fuera de la citada garantía todos los gastos de transporte, o los ocasionados en el desplazamiento de su personal técnico para
realizar la reparación de un equipo, aún estando éste dentro del período de garantía antes citado.
La citada garantía se aplicará siempre que los equipos hayan sido instalados de acuerdo con las
instrucciones, no hayan sido maltratados o sufrido desperfectos por accidente o negligencia, y no hayan sido intervenidos por personal no autorizado por FAGOR.
Si una vez realizada la asistencia o reparación, la causa de la avería no es imputable a nuestro producto, el cliente está obligado a cubrir todos los gastos ocasionados, ateniéndose a las tarifas vigentes.
No están cubiertas otras garantías implícitas o explícitas y FAGOR AUTOMATION no se hace responsable bajo ninguna circunstancia de otros daños o perjuicios que pudieran ocasionarse.
CONTRATOS ASISTENCIA
Están a disposición del cliente Contratos de Asistencia y Mantenimiento tanto para el período de garantía como fuera de él.
Regulación AC Brushless analógico Ver: 0110
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Oficinas subsidiarias de
FAGOR:
SPAIN
Headquarters:
FAGOR AUTOMATION S.COOP.
Bº San Andrés s/n, Apdo. 144
E-20500 ARRASATE-MONDRAGON
www.fagorautomation.mcc.es
info@fagorautomation.es
Tel:
34-943-719200
Fax:
34-943-791712
34-943-771118 (Service Dept.)
Usurbil:
FAGOR AUTOMATION S.COOP.
Planta Usurbil
San Esteban s/n Txoko-Alde
20170 USURBIL
Tel:
34-943-366332
Fax:
34-943-360527
usurbil@fagorautomation.es
Barcelona:
FAGOR AUTOMATION, Catalunya
Pg. Ferrocarrils Catalans,
117-119 1ª Pl. Local 12
CORNELLÀ DE LLOBREGAT
08940 BARCELONA
Tel.:
34-93-4744375
Fax:
34-93-4744327
erodriguez@barna.fagorautomation.es
FRANCE
AUTOMATION SYSTÈMES
Parc Technologique de La Pardieu
16 Rue Patrick Depailler
63000 CLERMONT FERRAND
Tel.:
33-473277916
Fax:
33-473150289
E-mail: fagor.automation@wanadoo.fr
GERMANY
FAGOR INDUSTRIECOMMERZ GMBH
Postfach 604 D-73006 GÖPPINGEN
Nördliche Ringstrasse, 100
D-73033 GÖPPINGEN
Tel.:
49-716120040
Fax:
49-716113327
E-mail: fagor@fagor.de
ITALY
SWITZERLAND
CHINA, P.R.
FAGOR AUTOMATION SUISSE S.à r.l.
Rue B.- Vuilleumier 11
CH-2616 RENAN (BE)
Tel.:
41-329631863
Fax:
41-329631864
E-mail: fagorch@swissonline.ch
Beijing:
Beijing FAGOR AUTOMATION Equipment
Co.,Ltd.
Room No. B-202, Guo Men Building, Nº 1
ZuoJiaZhuang, Chaoyang District
BEIJING 100028
Tel:
86-10-6464 1951/1952/1953
Fax:
86-10-6464 1954
fagorbj@public3.bta.net.cn
PORTUGAL
FAGOR AUTOMATION LTDA.
Sucursal Portuguesa
Rua Gonçalves Zarco nº 1129-B-2º
Salas 210/212
4450 LEÇA DA PALMEIRA
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351 22 996 07 19
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USA
Chicago:
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2250 Estes Avenue
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1-847-9811595 (Service)
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Tlx:
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California:
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3176 Pullman Suite 110
Costa Mesa CA 92626
Tel:
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New Jersey:
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CANADA
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Unit 3, 6380 Tomken Road
MISSISSAUGA L5T 1Y4
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UNITED KINGDOM
BRAZIL
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Unit T4, Dudley Court North
Waterfront East
Level Street, Brierley Hill
West Midlands DY5 2HU.
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44-1384 572550
Fax:
44-1384 572025
Cellular phone: 44-836 653 701
fagorautomationuk@compuserve.com
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COM.IMP. E EXPORTAÇAO LTDA.
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CEP 04708-001
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Shanghai:
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86-25-3328260
fgnanjin@public1.ptt.js.cn
Guangzhou:
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No. 423, Plotio Plaza.
No. 18 Airport Road, Baiyun district
GUANGZHOU 510405
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86-20-86553124
86-20-86577228 Ext. 2423
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86-20-86553124
fagorgz@fjnet.guangzhou.gd.cn
HONG KONG
FAGOR AUTOMATION (ASIA) LTD.
M4, Sunbeam Centre
27 Shing Yip St. Kwun Tong
KOWLOON, HONG KONG
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852-23891663
Fax:
852-23895086
fagorhk@fagorautomation.com.hk
KOREA,Republic of
FAGOR AUTOMATION KOREA, LTD.
304 Bomi Bldg., 661 Deungchon-Dong
Kangseo-Ku, Seoul 157-030, Korea
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82-2-36652923/4
Fax:
82-2-36652925
fagautok@chollian.net
TAIWAN R.O.C.
FAGOR AUTOMATION (ASIA) LTD.,TWN
BRANCH (H.K.)
11F-2 No.61, SEC.2, KUNG YI ROAD
TAICHUNG, TAIWAN R.O.C.
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886-4-3271282
Fax:
886-4-3271283
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SINGAPORE
ACa - 32 / 32
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240 MacPherson Road
03-01 Pines Industrial Building
SINGAPORE 348574
Tel:
65-8417345/8417346
Fax:
65-8417348
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