Servoamplificador digital SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de montaje y de instalación Edición 06/01 Ediciones aparecidas hasta hoy : Edición 06/01 Nota 1ª edición VGA es una marca registrada propiedad de International Business Machines Corp. PC-AT es una marca registrada propiedad de International Business Machines Corp. MS-DOS es una marca registrada propiedad de Microsoft Corp. WINDOWS es una marca registrada propiedad de Microsoft Corp. HIPERFACE es una marca registrada propiedad de Max Stegmann GmbH. EnDat es una marca registrada propiedad de Dr. Johannes Heidenhain GmbH. SERVOSTAR™ es una marca registrada propiedad de Kollmorgen Corporation Está prohibido realizar cualquier tipo de modificación técnica destinada a mejorar el aparato. Impreso en la RFA en 06/01 Nº de mat.: 102527 Se reservan todos los derechos. Está prohibida la reproducción total o parcial de esta obra por medios cualesquiera (impresión, fotocopia, microfilm o cualquier otra forma), así como su procesamiento, reproducción o difusión mediante sistemas electrónicos, sin la autorización por escrito de la empresa Kollmorgen Seidel Kollmorgen Seidel 06/01 Índice Índice Página Índice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 Instrucciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 Directivas y normas europeas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 Conformidad con la y UL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 Abreviaturas y Símbolos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 I II I.1 I.2 I.3 I.4 Generalidades Sobre este manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 Utilización conforme a lo prescrito del servoamplificador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 Placa de identificación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 Descripción de los aparatos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 I.4.1 Volumen de suministro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.028.6/10 . . . . . . . . . . . . . . . 11 I.4.2 Los servoamplificadores digitales de la familia SERVOSTAR™ 600 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 I.4.3 Funcionamiento directo en la red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 I.4.4 Concepto de servoamplificador digital. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 I.5 Pantalla de esquema modular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/28 . . . . . . . . . . . . . . . 14 I.6 Componentes de un servosistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 I.7 Datos técnicos de la serie SERVOSTAR™ 600 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 I.7.1 Conexión externa por fusible. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 I.7.2 Condiciones ambientales, ventilación, lugar de montaje permitidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 I.7.3 Secciones del conductor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 I.7.4 Pares de arranque recomendados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 I.7.5 Pantalla LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 I.8 Sistema de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 I.9 Control del freno de detención del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.3/01, . . . . . . . . . .1/35 . . . . . 18 I.10 Conmutador de selecciones erróneas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 I.11 Comportamiento de conexión y desconexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 I.11.1 Función Stop conforme a EN60204 (VDE 0113). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.3/6 . . . . . . . . . . . . . . . 20 I.11.2 Instrucciones de emergencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 I.12 Descripción de la función -AS- . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 I.12.1 Ventajas de la opción -AS- . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 I.12.2 Descripción de las funciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 I.12.3 Pantalla de diseño modular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 I.12.4 Diagrama de señal (curso) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/32,30 . . . . . . . . . . . . . . . 23 I.12.5 Instalación / puesta en funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 I.12.5.1 Instrucciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 I.12.5.2 Control de las funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 I.12.5.3 Figura de conexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/6,30 . . . . . . . . . . . . . . . 24 I.12.6 Ejemplos de conexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 I.12.6.1 Marcha de cada eje por separado o de los grupos de ejes en el funcionamiento de ajuste . . . . . . . . . . . . . . . . 25 I.12.6.2 Desconexión de los ejes agrupado en aspectos distintos del funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 I.12.6.2.1 Circuito de corriente de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/31 . . . . . . . . . . . . . . . 25 I.12.6.2.2 Circuito de corriente principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.3/5 . . . . . . . . . . . . . . . 26 II.1 II.2 Instalación Instrucciones principales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 Montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.4/15 . . . . . . . . . . . . . . . 28 II.2.1 Medidas del SERVOSTAR™ 600 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.4/14 . . . . . . . . . . . . . . . 29 II.3 Cableado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 II.3.1 Plan de conexión del SERVOSTAR™ 600 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/2 . . . . . . . . . . . . . . . 32 II.3.2 Ejemplo de control de sistemas poliaxiales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/19 . . . . . . . . . . . . . . . 33 II.3.3 Asignaciones de los enchufes del SERVOSTAR™ 600 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.4/21 . . . . . . . . . . . . . . . 34 II.3.4 Instrucciones de la técnica de conexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 II.3.4.1 Conexión de la protección en la placa frontal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.029.4/25 . . . . . . . . . . . . . . . 35 II.3.4.2 Datos técnicos de los conductores de conexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 II.3.4.3 Correspondencia de los aparatos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 II.4 Software de puesta en funcionamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 II.4.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 II.4.1.1 Utilización conforme a lo prescrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 II.4.1.2 Descripción del software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 II.4.1.3 Requisitos del hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 II.4.1.4 Sistemas de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 II.4.2 Instalación con WINDOWS 95 / 98 / NT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación 3 Ìndice 06/01 Kollmorgen Seidel Página III IV V VI 4 Ìndice III.1 Puntos de conexión Suministro de tensión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 III.1.1 Conexión a red (X0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 III.1.2 Tensión auxiliar de 24V (X4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 III.1.3 Circuito intermedio (X7). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/21,25 . . . . . . . . . . . . . . . 39 III.2 Conexión del motor con freno. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 III.3 Resistencia externa de las selecciones erróneas (X8) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . -. A.4.031.1/17,18 . . . . . . . . . . . . . . . 40 III.4 Feedback . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 III.4.1 Conexión del resolver (X2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/26 . . . . . . . . . . . . . . . 41 III.4.2 Codificador (X1). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/27 . . . . . . . . . . . . . . . 42 III.5 Señales de control, señales del monitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 III.5.1 Entradas de valor nominal analógicas (X3). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/23 . . . . . . . . . . . . . . . 43 III.5.2 Entradas de control digitales (X3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/24 . . . . . . . . . . . . . . . 44 III.5.3 Salidas de control digitales (X3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/20 . . . . . . . . . . . . . . . 45 III.5.4 Salidas del monitor (X3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/22 . . . . . . . . . . . . . . . 46 III.6 Simulaciones del codificador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 III.6.1 Interfaz del emisor incremental (X5) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/11 . . . . . . . . . . . . . . . 47 III.6.2 Interfaz SSI (X5) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/12 . . . . . . . . . . . . . . . 48 III.7 Interfaz RS, Conexión al PC (X6) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/13,14 . . . . . . . . . . . . . . . 49 III.8 Interfaz CANopen (X6) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/15 . . . . . . . . . . . . . . . 50 III.9 Interfaz para controles del motor de paso a paso (dirección de las pulsaciones) . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.3/2 . . . . . . . . . . . . . . . 51 III.9.1 Conexión de los controles del motor de paso a paso con un nivel de señal de 5V (X5). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 III.9.2 Conexión de los controles del motor de paso a paso con un nivel de señal de 24V (X3). . . . . .- .A.4.031.1/10,45 . . . . . . . . . . . . . . . 52 III.10 Interfaz para el funcionamiento Master Slave, control del codificador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 III.10.1 Conexión a SERVOSTAR™ 600-Master, nivel de 5V(X5) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/16,3/2 . . . . . . . . . . . . . . . 53 III.10.2 Conexión al codificador con un nivel de señal de 24V (X3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 III.10.3 Conexión al codificador de seno/coseno (X1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/44,43 . . . . . . . . . . . . . . . 54 Puesta en funcionamiento IV.1 Instrucciones importantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 IV.2 Fijación de los parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 IV.2.1 Sistemas poliaxiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.4/37 . . . . . . . . . . . . . . . 57 IV.2.2 Control de las teclas / pantalla LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 IV.2.2.1 Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 IV.2.2.2 Estructura del menú estándar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.3/4, . . . . . . . . .8. . . . . . 58 IV.2.2.3 Estructura del menú detallado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.3/3 . . . . . . . . . . . . . . . 59 IV.3 Avisos de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 IV.4 Advertencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 V.1 V.2 V.3 Accesorios Bloque de suministro externo de 24V DC para hasta 7 servoamplificadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.012.4/33 . . . . . . . . . . . . . . . 63 Resistencia externa de las selecciones erróneas BARxxx . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.947.4/22 . . . . . . . . . . . . . . . 64 Caja de estrangulación del motor 3YL-20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.030.4/10 . . . . . . . . . . . . . . . 65 Apéndice VI.1 VI.2 VI.3 VI.4 Transporte, almacenamiento, mantenimiento, eliminación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 Solución de averías . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68 Glosario. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 Índice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación Kollmorgen Seidel 06/01 Esta página se ha dejado en blanco intencionadamente. SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación 5 Instrucciones de seguridad 06/01 Kollmorgen Seidel Instrucciones de seguridad l Las operaciones de transporte, instalación, puesta en funcionamiento y mantenimiento sólo podrán ser realizadas por personal cualificado. Por personal cualificado se entiende las personas que están familiarizadas con el transporte, la instalación, el montaje, la puesta en funcionamiento y el manejo del producto y que disponen de las correspondientes cualificaciones relativas a su actividad. El personal especializado tiene que conocer y tener en cuenta las siguientes normas y directrices: IEC 364 y CENELEC HD 384 o DIN VDE 0100 IEC-Report 664 o DIN VDE 0110 Normativa nacional de prevención de accidentes o BGV A2 l Lea la presente documentación antes de proceder a la instalación y puesta en funcionamiento. La manipulación incorrecta del servoamplificador puede provocar daños personales o materiales. La conservación de los datos técnicos y los referentes a las condiciones de conexión (placa de identificación y documentación) es obligatoria. l Los servoamplificadores contienen elementos de montaje de riesgo electrostático, que se pueden dañar si se manejan incorrectamente. Descargue su cuerpo antes de tocar el servoamplificador. Evite cualquier contacto con materiales altamente aislantes (fibras artificiales, láminas plásticas, etc.). Deposite el servoamplificador sobre una base conductora. l No abra los aparatos. Mantenga cerradas todas las tapas y puertas del bastidor de distribución mientras esté funcionando el servoamplificador. Existe peligro de muerte, de riesgos graves para la salud o daños materiales. l Mientras están funcionando, los servoamplificadores pueden tener componentes conductivos, iluminados conforme a su tipo de protección. Las conexiones de control y de potencia pueden provocar tensión, incluso aunque el motor no esté girando. l Mientras están funcionando, las superficies de los amplificadores pueden calentarse. Debido a que la placa frontal se puede utilizar como elemento disipador de calor, puede alcanzar temperaturas de hasta 80° C. l No deje conectadas nunca las conexiones eléctricas del servoamplificador. En caso de accidente se pueden generar chispazos que dañen a las personas y a los contactos. l Espere por lo menos cinco minutos después de desconectar el servoamplificador, antes de tocar partes del aparato conductoras (por ejemplo, contactos) o de desprender las conexiones. Los condensadores producen tensiones peligrosas hasta cinco minutos después de desconectar la corriente. Para mayor seguridad, mida la corriente en el circuito intermedio y espere a que la corriente se sitúe por debajo de 40 V. strucciones de seguridad 6 In- SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación Kollmorgen Seidel 06/01 Directivas y normas Directivas y normas europeas Los servoamplificadores son componentes creados para el montaje en instalaciones y máquinas eléctricas del sector industrial. Si se monta en maquinaria / instalaciones, no se procederá a la puesta en funcionamiento reglamentaria hasta que la máquina / instalación no cumpla las disposiciones contenidas en las directivas comunitarias referidas a máquinas y, en particular, en la directiva 89/336/CEE de la Comunidad Económica Europea sobre la compatibilidad electromagnética. Se habrán de considerar también las normas EN 60204 y EN 292 Con respecto a la directiva 73/23/CEE relativa a tensión baja, se aplicarán las normas armonizadas de la serie EN 50178 en conexión con EN 60439-1, EN 60146 y EN 60204 para servoamplificadores. El mantenimiento de los valores límite de la instalación / maquinaria exigidos por la directiva 89/336/CEE es responsabilidad del fabricante de la instalación / maquinaria. Las instrucciones para la instalación conforme a la directiva 89/336/CEE (protección, toma de tierra, manipulación de enchufes y colocación de los conectores) se pueden encontrar en esta documentación. Conformidad con la Se exige el cumplimiento de la directiva 89/336/CEE y de la directiva 73/23/CEE en referencia a suministros de servoamplificadores en la Comunidad Europea. Los servoamplificadores de la serie SERVOSTAR™ 600 han sido evaluados en un laboratorio de prueba autorizado utilizando un montaje definido con los componentes de sistema descritos en esta documentación. Si se producen variaciones con respecto al montaje e instalación descritos en esta documentación el usuario tendrá la obligación de efectuar nuevas mediciones para cumplir la normativa legal. Conformidad con UL y cUL Los servoamplificadores certificados UL(cUL) (Underwritters Laboratories Inc.) cumplen las correspondientes prescripciones contra incendios estadounidenses y canadienses (en este caso UL 840 y UL 508C). El certificado UL(cUL) se refiere solamente a las características constructivas, mecánicas y eléctricas del montaje. Las prescripciones UL(cUL) fijan, entre otros, los requisitos mínimos técnicos de los aparatos eléctricos para prevenir los posibles peligros de incendio surgidos de aparatos eléctricos. La conformidad del cumplimiento técnico de las prescripciones contra incendio estadounidenses será controlada por un inspector de incendios UL independiente mediante comprobaciones del modelo y revisiones de control regulares. El cliente no ha de tener en cuenta otros puntos en relación con las instrucciones de seguridad y de instalación además de los que aparecen en la documentación, que están en relación directa con la certificación del aparato UL (cUL). UL 508C UL 508C describe el mantenimiento constructivo de los requisitos mínimos de aparatos de conversión de la potencia, tales como convertidores de potencia y servoamplificadores, que evitan el riesgo de la propagación del fuego por medio de estos aparatos. UL 840 UL 840 describe el cumplimiento constructivo de las líneas de ventilación y de fuga de los aparatos eléctricos y de las platinas conductoras. Directivas y normas SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación 7 Abreviaturas/símbolos Kollmorgen Seidel 06/01 Abreviaturas utilizadas en este manual En la siguiente tabla se explican las abreviaturas utilizadas en este manual. Abreviatura AGND BTB/RTO CE CLK COM DGND DIN Disk EEPROM EMV EN ESD IDC IEC IGBT INC ISO LED MB MS-DOS NI Significado Masa analógica Operativo Comunidad Europea Clock (señal de sincronización) Conexión de serie de un PC Masa digital Instituto Alemán de Normalización Unidad de almacenamiento magnético (disquete, disco duro) Memoria de sólo lectura borrable eléctricamente Compatibilidad electromagnética Normativa europea Descarga de electricidad estática Monitor de corriente analógico International Electrotechnical Commission (Comisión Electrotécnica Internacional) Insulated Gate Bipolar Transistor (transistor bipolar de rejilla aislada) Interfaz incremental International Standardization Organization (Organización Internacional de Estandarización) Diodo fotoemisor Megabyte Sistema operativo para PC Impulso de puesta a cero Abreviatura NSTOP PELV PGND PSTOP PWM RAM RBallast RBext RBint RES SPS SRAM SSI SETP. UL V AC V DC VDE VGA VTA XGND Significado Entrada del interruptor de fin de carrera hacia la izquierda Protección contra muy baja tensión Masa del interfaz empleado Entrada del interruptor de fin de carrera hacia la derecha Modulación de impulsos en anchura Memoria de acceso aleatorio Resistencia de estabilización Resistencia de estabilización externa Resistencia de estabilización interna Resolver Control por programa almacenado RAM estática Interfaz de comunicaciones en serie síncrono Valor nominal (setpoint) Underwriter Laboratory (Laboratorio de Garantía) Corriente alterna Corriente continua Verein deutscher Elektrotechniker (Asociación de Electricistas Alemanes) Resolución gráfica no inferior a 640x480 Píxels Monitor de revoluciones analógico Masa de la tensión de suministro de 24 V Símbolos utilizados en este manual Precauciones generales Instrucciones generales riesgo para la maquinaria riesgo para las personas por la electricidad y su acción ð p. véase página (referencia cruzada) l Destacar U Teclas del teclado del servoamplificador: pulsar una vez: una posición de menú hacia arriba, se aumenta en un punto la cifra pulsar dos veces consecutivas rápidamente: se aumenta en diez puntos la cifra pulsar una vez: una posición de menú hacia abajo, se disminuye en un punto la cifra pulsar dos veces consecutivas rápidamente: se disminuye en diez puntos la cifra mantener pulsada la tecla derecha y pulsar además la tecla izquierda: para introducir cifras, función de retorno Abreviaturas/símbolos U U U 8 SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación Kollmorgen Seidel I Generalidades I.1 Sobre este manual 06/01 Generalidades Este manual describe el servoamplificador digital de la serie SERVOSTAR™ 600 (modelo estándar). Entre otra, encontrará información sobre: l Datos técnicos del servoamplificador Capítulo I l Montaje / Instalación del servoamplificador Capítulo II l Puntos de conexión Capítulo III l Puesta en funcionamiento del servoamplificador Capítulo IV l Accesorios Capítulo V l Transporte, almacenamiento, mantenimiento, desinstalación del servoamplificador Capítulo VI En el CD-ROM adjunto encontrará una descripción más detallada de las tarjetas de ampliación existentes hasta la fecha, de las conexiones digitales a los sistemas de automatización, así como los formularios de registro en formato Acrobat Reader (requisitos del sistema: WINDOWS 95 y navegador de Internet) en las versiones en alemán, inglés y francés. Estos documentos pueden imprimirse con cualquier impresora convencional. Puede pedirnos contra reembolso la documentación impresa. Este manual está dirigido a personal especializado que cumpla los siguientes requisitos: Transporte Instalación Puesta en funcionamiento : sólo a cargo de personal con conocimientos de manejo de elementos de montaje con riesgo electrostático : sólo a cargo de personal especializado con formación en electrotecnia : sólo a cargo de personal especializado con amplios conocimientos en los sectores de la electrotecnia y técnica de accionamiento SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación 9 Generalidades I.2 06/01 Kollmorgen Seidel Utilización conforme a lo prescrito del servoamplificador Los servoamplificadores se montan como componentes de instalaciones o máquinas eléctricas y sólo pueden ser puestos en funcionamiento como componentes integrados de las instalaciones. Utilice amplificadores de la familie SERVOSTAR™ 600 solamente con redes de corriente industriales trifásicas conectadas a tierra (red TN, red TT con punto neutro, máx. 5000 A de corriente nominal simétrica a 480 V +10%). Los servoamplificadores no pueden funcionar con redes no conectadas a tierra ni tampoco con redes conectadas a tierra asimétricas. Si se instalan los servoamplificadores en la vivienda, en el lugar del negocio o de la pequeña y mediana empresa, el usuario tiene que adoptar medidas de filtrado adicionales. Los servoamplificadores de la familia SERVOSTAR™ 600 están diseñados exclusivamente para accionar servomotores sincronizados sin escobillas de la serie 6SM y DBL/DBK, con el par de motor, el número de revoluciones y/o la posición regulados. La tensión nominal de los motores ha de ser mayor, o por lo menos igual, a la tensión del circuito intermedio suministrada por el servoamplificador. Puede accionar el servoamplificador únicamente en bastidores de distribución cerrados teniendo en cuenta las condiciones del entorno (ð p. 17). Para mantener la temperatura del bastidor de distribución por debajo de 45° C, puede ser necesario ventilar o enfriar. Utilice sólo conductores de cobre en el cableado. Las secciones de los conductores se pueden ver en la Norma En 60204 (o tabla 310-16 de NEC 60° C o en la columna 75° C para secciones AWG). Garantizamos la conformidad del servosistema con las normas enunciadas (ð P. 7) , siempre y cuando se empleen componentes suministrados por nosotros (servoamplificador, motor, conductores, etc.). Opción -As- Bloqueo de reencendido de seguridad personal El bloqueo del encendido -AS- está concebido exclusivamente para garantizar un accionamiento contra el reencendido que garantice la seguridad de las personas. Para garantizar la seguridad de las personas, el conmutador del circuito de seguridad tiene que cumplir los requisitos de seguridad EN60204, EN292 y VDI 2853. El bloqueo de encendido -AS- solamente puede activarse, — cuando el motor no gira (valor nominal 0 V, número de revoluciones 0min-1, Enable 0 V). los accionamientos con carga colgante tienen que estar bloqueados además mecánicamente (por ejemplo, con el freno del motor). — cuando los contactos de control (KIS01/2 y BTB) de todos los servoamplificadores están conectados al circuito de corriente de control (reconocimiento de un corte del suministro). El bloqueo de encendido -AS- puede ser controlado solamente por un CNC si se somete al control del relé interno de seguridad a un seguimiento permanente. El bloqueo de encendido -AS- no podrá utilizarse si el accionamiento tiene que ser detenido por una de las siguientes razones: 10 1. Trabajos de limpieza, mantenimiento y puesta a punto Largas interrupciones en el funcionamiento En estos casos, el personal deberá proceder a conectar toda la instalación sin tensión y ésta deberá quedar asegurada (interruptor principal) 2. Situaciones de desconexión de emergencia En caso de desconexión de emergencia se desconecta el conector de la red de alimentación (tirador de desconexión de emergencia o contacto BTB en el circuito de seguridad) SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación Kollmorgen Seidel I.3 06/01 - A.4.028.6/10 Generalidades Placa de identificación La placa de identificación reproducida a continuación se colocará en el lateral del servoamplificador. En los distintos campos se imprime la información descrita abajo. Modelos de servoamplificadores Suministro de potencia – Potencia de conexión Número de serie Corriente de salida en funcionamiento S1 I.4 Descripción de los aparatos I.4.1 Volumen de suministro Módulo CONNECT y opciones Tipo de protección Si adquiere amplificadores de la serie SERVOSTAR™ 600, recibirá usted un: — — SERVOSTAR™ 6xx Contraenchufe X3, X4, X0A, X0B, X7, X8 — — — Manual de montaje y de instalación Documentación en línea en CD-ROM Software de instalación DRIVE.EXE en CD-ROM El contraenchufe SubD y el enchufe del motor X9 no forman parte del envío Accesorios: (se encargarán adicionalmente, en caso de que sean necesarios) — — — — — — — Servomotor de la familia 6SM o DBL/DBK Transmisión del motor (ensamblada) o los dos enchufes del motor sólo con transmisión del motor como material por pieza Conductor de retorno (instalado, véanse también las instrucciones ”cable y enchufe”) o los dos enchufes de retorno sólo con conductor de retorno como material por pieza Bobina del motor 3YL-20 (ð p.65), con una longitud de transmisión superior a 25 m Resistencia externa de las reactancias (ð p.64) Cable de conexión comunicación al ordenador (ð p.49) o al adaptador Y (ð p.57) para la configuración de los parámetros de 4 a 6 servoamplificadores en un ordenador Conductores de la red de suministro, conductores de la línea de campo (cada uno como material por metro) - A.4.028.6/10 SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación 11 Generalidades I.4.2 06/01 Kollmorgen Seidel Los servoamplificadores digitales de la familia SERVOSTAR™ 600 Modelo estándar l Seis intensidades de corriente (1.5 A , 3 A , 6 A , 10 A , 14 A, 20 A) l Tres anchos de aparato: l Gran campo de tensión nominal (3x230-10% hasta 3x480 V+10%) l Conexión de la pantalla directamente al servoamplificador l Dos entradas analógicas de valor nominal l CANopen integrado (por defecto: 500 kbaudios), para la integración en los sistemas de línea CAN y para la fijación de los parámetros de varios amplificadores por el punto de conexión del ordenador de un amplificador l RS232 integrado, separada la potencia l Interfaz de dirección de los impulsos integrada 70 mm hasta 10A de corriente nominal 100 mm a 14A de corriente nominal 120 mm a 20A de corriente nominal Opciones l -AS- Relé de seguridad instalado (bloqueo de encendido para la seguridad de las personas), véase página 22 l Tarjeta adicional PROFIBUS DP l Tarjeta adicional SERCOS l Tarjeta adicional I/O Arquitectura abierta I.4.3 l Arquitectura de software y de hardware abierta l Punto de conexión para una tarjeta adicional l Lenguaje de macros integrado incluyendo compilador l Preparado para todas las ampliaciones posibles que desee cada cliente Funcionamiento directo en la red Suministro de potencia l Directamente en la red de toma de tierra 3~, 230V-10% ... 480V+10%, 50 Hz, 208V-10% ... 480V+10%, 60 Hz, Red TN y red TT con punto neutro de toma de tierra, máx. 5000 A de corriente nominal simétrica a 480 V+10%. l Protección (mediante fusible) a cargo del usuario l Posibilidad de emplear alimentación monofásica (por ejemplo, para la puesta en funcionamiento o el funcionamiento de ajuste) Suministro auxiliar de tensión de 24 V CC l Posibilidad de suministro de tensión externa a través de un componente de red de 24 V CC, por ejemplo, mediante un transformador de separación Filtro de red 12 l Filtro de eliminación de interferencias para la alimentación de potencia integrado (para la clase A) l Filtro de eliminación de interferencias para la alimentación de potencia auxiliar de 24 V integrado (para la clase A) SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación Kollmorgen Seidel I.4.4 06/01 Generalidades Concepto de servoamplificador digital Control y configuración de los parámetros l Con el cómodo software de instalación Kollmorgen Seidel, por medio de la interfaz de serie de un ordenador personal (PC) l Control de emergencia mediante dos teclas situadas en el servoamplificador e indicador de estado de tres caracteres en la pantalla LED l Totalmente programable por medio de la interfaz RS232 Sección de suministro l Suministro de red: Rectificador en puente B6 directamente en la red trifásica de toma de tierra, filtros de red y conmutador de encendido integrados l Todas las conexiones de la pantalla situadas en el amplificador l Transformador de salida: Módulo IGBT con medición de la corriente libre de potencia l Conmutador de reactancia: Dispone de distribución dinámica de la potencia de las reactancias en varios amplificadores conectados al mismo circuito intermedio de resistencia interna estándar de las reactancias; en caso necesario, también dispone de resistencia externa de las reactancias l Tensión del circuito intermedio de 260...900 V CC, susceptible de ser conectada en paralelo Regulación completamente digitalizada l Regulación de corriente digital (indicador espacial de modulación de duración de impulsos, 62,5 µs) l Regulador del número de revoluciones digital y totalmente programable (250 µs) l Dispositivo de posición integrado con posibilidades de adaptación a cada función (250 µs) l Interfaz de dirección de impulsos integrado para la conexión de un servomotor a un control de motor paso a paso l Evaluación de las señales del Resolver o de las señales seno-coseno de un codificador de alta resolución l Simulación del codificador (ROD 426 incrementable compatible o SSI) Funciones diseñadas para una mayor comodidad l Rampas de valor nominal ajustables l 2 salidas analógicas del monitor l 4 entradas digitales programables (dos son definidas de forma predeterminada como entradas del interruptor de fin de carrera) l 2 salidas digitales programables l Enlaces libremente programables de todos los avisos digitales Seguridad integrada l Separación segura de la electricidad conforme a EN 50178 entre la conexión de red o la del motor y de la electrónica de señales por medio de líneas de fuga y separación completa del potencial l Conexión suave, reconocimiento de la sobretensión, protección contra el cortocircuito, control de la interrupción de las fases l Control de la temperatura del servoamplificador y del motor (si se utilizan motores de las series 6SMy DBL/DBK con nuestros cables) SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación 13 Generalidades I.5 06/01 - A.4.031.1/28 Kollmorgen Seidel Pantalla de esquema modular - A.4.031.1/28 14 SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación Kollmorgen Seidel I.6 Generalidades 06/01 Componentes de un servosistema PC Control / SPS Alimentador de 24 V SERVOSTAR™ 600 Dispositivos de seguridad Contactor Terminales Motor SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación 15 Generalidades I.7 Kollmorgen Seidel 06/01 Datos técnicos de la serie SERVOSTAR™ 600 Datos nominales Tensión de conexión nominal Potencia de conexión nominal para funcionamiento S1 Tensión continua nominal del circuito intermedio Corriente de salida nominal (valor efectivo, ±3%) DIM V~ V~ kVA V= Arms 601 1 1,5 SERVOSTAR™ 603 606 610 614 3 x 230V-10% ... 480V+10%, 50 Hz 3 x 208V-10% ... 480V+10%, 60 Hz 2 4 7 10 260 - 675 3 6 10 14 Arms 3 6 Corriente máxima de salida (máx. aprox. 5s, ±3%) Frecuencia de reloj del transformador de salida kHz Datos técnicos del conmutador de reactancia — Umbral de desconexión en caso de sobretensión V Factor de forma de la corriente de salida (en caso de datos — nominales y de inductividad de carga mínima) Ancho de banda del regulador de corriente en cascada kHz Restos de la tensión residual de la corriente nominal V Potencia de la pérdida de parada, transformador de salida no W disponible (disabled) Potencia de la pérdida de la corriente nominal W 30 40 (incluyendo la pérdida del bloque de alimentación) Protección por fusible en el interior (protección por fusible exterior ð p.16) Tensión auxiliar 24 V — Resistencia de las reactancias — Entradas Valor nominal 1/2, Resolución 14bit/12bit V Tensión sincronizada máx. V Resistencia de entrada Entradas digitales del control Suministro de potencia auxiliar, separado potencialmente sin freno Suministro de potencia auxiliar, separado potencialmente con freno Corriente de salida máx. del freno Conexiones Señales de control Señales de potencia Entrada del resolver Entrada incrementadora Punto de conexión del ordenador, CAN Simulación del codificador, ROD/SSI Mecánica Peso Altura sin enchufe Anchura Largo sin enchufe I.7.1 20 20 28 40 160 200 8 ð p.19 450...900 1.01 > 1,2 5 15 60 90 interno 3,15 AT interno electrónico ±10 kW V mA V A V A A ±10 20 low 0...7 / high 12...36 7 24 (-0% +15%) 1 24 (-0% +15%) 3 2 — — — — — — Combicon 5,08 / 18 polos , 2,5mm² Power Combicon 7,62 / 4x4 + 1x6-polos, 4mm² SubD 9polos (Zócalo de conexión) SubD 15polos (Zócalo de conexión) SubD 9polos (enchufe) SubD 9polos (enchufe) kg mm mm mm 14 4 5 7,5 100 120 275 70 265 Conexión externa por fusible Fusibles o similares Alimentación CA FN1/2/3 24V-Alimentación FH1/2 Res. de las reactancias FB1/2 16 12 620 SERVOSTAR™ 601 / 603 6 AT 4 AF SERVOSTAR™ 606 / 610 10 AT max. 16 AF 6 AF SERVOSTAR™ 614 / 620 20 AT 6 AF SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación Kollmorgen Seidel I.7.2 06/01 Generalidades Condiciones ambientales, ventilación, lugar de montaje permitidos Temperatura, humedad y tiempo de almacenamiento Temperatura y humedad de transporte Tolerancia de las tensiones de aliment. Suministro de potencia ð p.67 ð p.67 min 3x230V-10% CA / max 3x 480V+10%, 50 Hz min 3x208V-10% CA / max 3x 480V+10%, 60 Hz Suministro de tensión auxiliar 24 V DC (-0% +15%) 0...+45oC en datos nominales Temperatura ambiental durante el funcionamiento +45...+55°C con reutilización de la potencia 2,5% / °C Humedad del aire durante el funcionamiento Humedad relativa del aire 85%, sin condensación hasta 1000m por encima del nivel del mar, sin restricciones Altitud de la instalación 1000...2500m por encima del nivel del mar, es necesaria la reutilización de la potencia 1,5% / 100 m Grado de contaminación Grado de contaminación 2 conforme a EN60204 / EN50178 Tipo de protección IP 20 Posición de montaje normalmente vertical. ðp.28 Ventilación SERVOSTAR™ 601-620 ventilador montado Trate de garantizar la circulación de aire en el interior del bastidor de distribución aun cuando éste se encuentre cerrado. I.7.3 Secciones del conductor De conformidad con las normas EN 60204 para sistemas monoaxiales, le recomendamos lo siguiente: SERVOSTAR™ 601-610 : 1,5 mm² SERVOSTAR™ 614/620 : 4 mm² SERVOSTAR™ 601-610 : 1,5 mm² Recubierto para largos superiores a Circuito intermedio CC SERVOSTAR™ 614/620 : 4 mm² 20 cm SERVOSTAR™ 601-610 : 1 - 1,5 mm² Recubierto, Conductores del motor de hasta 25 m de largo SERVOSTAR™ 614/620 : 2,5 mm² Capacidad <150pF/m Conductores del motor de entre 25 y 100 m de SERVOSTAR™ 601-606 : 1 mm² Recubierto con bobina de motor, largo (diríjase a nuestro departamento de SERVOSTAR™ 610-620 : 2,5 mm² Capacidad <150pF/m suministros) Resolver, motor protegido contra el calor 4x2x0,25 mm² cableado de dos en dos, recubierto, max.100m, Capacidad <120pF/m Codificador, Motor termo 7x2x0,25 mm² cableado de dos en dos, recubierto, max.50m, Capacidad <120pF/m Valores nominales, monitores, AGND 0,25 mm² , cableado pareado, recubierto Señales de control, BTB, DGND 0,5 mm² Freno de detención (Motor) min. 0,75 mm², recubierto, tener en cuenta la pérdida de tensión +24 V / XGND max. 2,5 mm², controlar posibles pérdidas de tensión En el caso de sistemas poliaxiales, obsérvense las condiciones de funcionamiento específicas de su instalación Conexión CA Datos técnicos de los conductores de conexión ðp.36. Tenga en cuenta nuestras instrucciones ”Cable y enchufe”. I.7.4 Pares de arranque recomendados Enchufe X3, X4 X0A, X0B, X7, X8, X9 Pernos de conexión a tierra I.7.5 Momento de reacción 0,3 Nm 1,3 Nm 3,5 Nm Pantalla LED Tras conectar el suministro de 24 V, una pantalla LED de tres dígitos muestra el estado del amplificador (ð p.59). Al controlar el amplificador con el teclado, se muestran en la placa frontal los números de parámetros y de función, así como los números que identifican posibles errores (ð p.60). SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación 17 Generalidades I.8 06/01 - A.4.031.3/01, 1/35 Kollmorgen Seidel Sistema de masa AGND — Referencia para entradas y salidas analógicas, masa analógica interna DGND — Referencia para entradas y salidas digitales, desacoplado ópticamente XGND — Referencia para tensión auxiliar de 24 V, desacoplado óptica e inductivamente PGND — Referencia para simulación del codificador, RS232, CAN, desacoplado ópticamente En la pantalla de esquema modular se representan las separaciones de potencial (ð p.14). I.9 Control del freno de detención del motor El servoamplificador puede controlar directamente un freno de detención de 24 V / máx. 2 A en el motor. Esta función implica riesgos para las personas. Usted mismo tiene que autorizar la función de frenado por medio del parámetro FRENO (Página de la pantalla referida al motor): Ajuste CON. En el diagrama representado abajo puede ver la relación temporal y funcional entre la señal ENABLE (disponible), el valor nominal del número de revoluciones, las revoluciones y la capacidad de frenado. Durante los 100 ms que se prolonga el tiempo de retraso interno ENABLE, se lleva internamente el valor nominal del número de revoluciones del amplificador, con una rampa de 10 ms, a una cifra cercana a los 0 V. Al alcanzar el 3% del número de revoluciones final ajustado o, como muy tarde, tras 1 s, se conecta la salida del freno. Los tiempos de subida (fbrH) y de bajada (fbrL) de los frenos instalados en el motor son diferentes para cada tipo de motor (véase manual del motor). Encontrará una descripción de la interfaz en la página 40. Un accionamiento seguro de los frenos exige, además, un contacto de cierre en el circuito de frenado y también un dispositivo de liberación (p. ej., un varistor) para los frenos. Propuesta de conexión: - A.4.031.3/01, 18 SERVOSTAR™ 1/35 SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación Kollmorgen Seidel I.10 06/01 Generalidades Conmutador de selecciones erróneas Al frenar con ayuda del motor, se abastece de energía al servoamplificador. Esta energía se transforma después en calor en la resistencia de las reactancias. La conexión de reactancias conecta adicionalmente la resistencia de las reactancias. Con ayuda del software de instalación se adapta la conexión de las reactancias (umbral de conmutación) a la tensión de la red eléctrica. Nuestro departamento de instalación le ayudará a calcular la potencia de las reactancias necesarias para sus instalaciones. Encontrará una descripción de la interfaz en la página 40. Resistencia interna de las reactancias: SERVOSTAR™ 601/603 SERVOSTAR™ 606-620 Resistencia externa de las reactancias: SERVOSTAR™ 601-620 66 Ohm 33 Ohm 33 Ohm Descripción de la función: 1.- Amplificador único, no acoplado al circuito intermedio (CC+, CC-) La conexión empieza a reaccionar con una tensión de circuito intermedio de 400 V, 720 V u 840 V (dependiendo de la potencia de la red eléctrica). Si la potencia del motor de retorno en el tiempo o bien como valor máximo es superior a la potencia de las reactancias fijada, el servoamplificador avisa de que se está sobrepasando el estado ”potencia de las reactancias” y el conmutador de reactancia se desconecta. En la siguiente revisión interna de la potencia de circuito intermedio (tras unos pocos ms) se reconoce una sobretensión y el servoamplificador se desconecta con el aviso de error ”sobretensión” (ð p.60). El contacto BTB (terminales X3/2,3) se abre al mismo tiempo (ðp.45) 2.- Varios amplificadores acoplados por medio del circuito intermedio (CC+, CC-) Por medio del conmutador montado con una característica -w- patentada se pueden accionar, sin medidas adicionales, varios amplificadores, incluso aunque sean de diferentes intensidades de corriente, en un circuito intermedio común. Esto se realiza por medio de una adaptación independiente de los diferentes umbrales de reactancia (con la suficiente tolerancia). La energía de las reactancias se distribuye de igual forma a todos los amplificadores. Tanto para la potencia máxima como para la potencia constante, se puede consultar en todo momento las sumas de potencias de todos los amplificadores. La desconexión en caso de sobretensión se realiza tal como se describe en el punto 1, enunciado más adelante en el caso de un servoamplificador con el umbral mínimo de desconexión condicionado por la tolerancia. El contacto BTB de este servoamplificador (terminales X3/2,3) se abre al mismo tiempo. (ð p.45). Datos técnicos de la conmutación de reactancia Tensión de Datos nominales suministro Umbral superior de conexión del conmutador de reactancia Umbral de desconexión del conmutador de reactancia Potencia continua del conmutador de reactancia (RBint) 3 x 230 V Potencia continua máx. del conmutador de reactancia (RBext) Potencia de impulso del conmutador de reactancia (RBint máx. 1s) Potencia de impulso del conmutador de reactancia (RBext máx. 1s) Resistencia externa de la reactancia Umbral superior de conexión del conmutador de reactancia Umbral de desconexión del conmutador de reactancia Potencia continua del conmutador de reactancia (RBint) 3 x 400 V Potencia continua máx. del conmutador de reactancia (RBext) Potencia de impulso del conmutador de reactancia (RBint máx. 1s) Potencia de impulso del conmutador de reactancia (RBext máx. 1s) Resistencia externa de la reactancia Umbral superior de conexión del conmutador de reactancia Umbral de desconexión del conmutador de reactancia Potencia continua del conmutador de reactancia (RBint) 3 x 480 V Potencia continua máx. del conmutador de reactancia (RBext) Potencia de impulso del conmutador de reactancia (RBint máx. 1s) Potencia de impulso del conmutador de reactancia (RBext máx. 1s) Resistencia externa de la reactancia SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación SERVOSTAR™ DIM 601 - 603 606 - 620 V V W kW kW kW Ohm V V W kW kW kW Ohm V V W kW kW kW Ohm 400 - 430 380 - 410 80 200 0,25 0,75 2,5 5 5 33 720 - 750 680 - 710 80 200 0,4 1,2 8 16 16 33 840 - 870 800 - 830 80 200 0,5 1,5 10,5 21 21 33 19 Generalidades I.11 06/01 - A.4.031.3/6 Kollmorgen Seidel Comportamiento de conexión y desconexión En el diagrama representado abajo, se muestra la secuencia funcional correcta para conectar y desconectar el servoamplificador. Si utiliza la función de salida digital RED-BTB, podrá encontrar un diagrama válido para este caso en el manual ”Software de instalación”. Circuito intermedio I.11.1 Función Stop conforme a EN60204 (VDE 0113) Si se detecta un error (ð p.60), se desconectará el transformador de salida y se abrirá el contacto BTB. Además, se puede emitir un aviso de error global en una de las salidas digitales (terminales X3/16 y X3/17) (véase manual ”Software de instalación”). Estos avisos pueden ser utilizados por el control superior, con el fin de conseguir que finalice el ciclo actual SPS o que se detenga el accionamiento (freno adicional, o similares). Los aparatos con la función ”Freno” seleccionada, disponen de una marcha especial para desconectar el transformador de salida (ð p.18). Con la opción AS se puede desconectar el accionamiento por medio de un relé de seguridad guiado con autorización BG, de tal modo que el umbral de accionamiento garantice la seguridad de las personas (ð p.22). Las funciones de detención se definen en EN 60204 (VDE 0113), apartados 9.2.2 y 9.2.5.3.. Existen las siguientes tres categorías de funciones de detención: Categoría 0: Detención por desconexión inmediata del suministro de energía a los accionamientos de la máquina (es decir, una detención incontrolada); Categoría 1: Una detención controlada en la que se mantiene el suministro de energía a los accionamientos de la máquina para conseguir la detención y se interrumpe el suministro de energía cuando se logra la detención; Categoría 2: Una detención controlada, en la que se mantiene el suministro de energía de los accionamientos de la máquina. Cada máquina tiene que estar dotada de una función de detención de la categoría 0. Las funciones de detención de la categoría 1 y/o 2 tienen que determinarse cuando, conforme a los requisitos de seguridad y de tecnología de funcionamiento de la máquina, sea necesario. Encontrará información adicional y ejemplos de ejecución en nuestras instrucciones ”Funciones de detención y de desconexión de emergencia con SERVOSTAR™ 600”. - A.4.031.3/6 20 SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación Kollmorgen Seidel I.11.2 06/01 Generalidades Instrucciones de emergencia La función de desconexión por emergencia se define en la norma EN 60204 (VDE 0113), apartado 9.2.5.4. Ejecución de la función de desconexión por emergencia: Encontrará propuestas de conexión en nuestras instrucciones ”Funciones de detención y de desconexión de emergencia con SERVOSTAR™ 600” Categoría 0: El desbloqueo del regulador se conecta como ”no disponible”, el suministro de corriente (400V CA) se desconecta. El accionamiento debe ser detenido por un dispositivo de detención electromecánico (freno). En el caso de sistemas poliaxiales con circuito intermedio acoplado, tiene que ser separado adicionalmente el conductor del motor por medio de un mecanismo de conmutación de cambio (un conector, por ejemplo, Siemens 3RT1516-1BB40) y cortocircuitado por medio de resistencias en el conmutador de puesta a cero. Categoría 1: En caso de que tras una desconexión de emergencia por rotación por inercia sin frenar se puedan producir situaciones peligrosas se puede desconectar el accionamiento tras una detención dirigida. La categoría de detención 1 permite un frenado del motor eléctrico y la desconexión tras alcanzar el n° de revoluciones 0. Se puede conseguir la detención segura cuando el corte en el suministro de corriente no se entiende como fallo y el control adopta el del servoamplificador. Habitualmente, sólo se desconecta de forma segura el suministro de corriente. El suministro auxiliar de corriente de 24 V permanece conectado. SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación 21 Generalidades 06/01 I.12 Descripción de la función -AS- I.12.1 Ventajas de la opción -AS- Kollmorgen Seidel Una función de aplicación habitualmente utilizada es la protección personal de los accionamientos contra el rearranque. Dicha protección no se consigue por medio de un bloqueo electrónico, sino a través de elementos mecánicos (contacto de relé guiado). Para solucionar el problema es preciso haber desconectado antes el conector del suministro de corriente o bien haberlo separado por medio de un conector. Desventajas de este procedimiento: — El circuito intermedio CC tiene que ser cargado de nuevo — Desgaste por contacto de los conectores al conectarse con carga — Mayor gasto de cableado y elementos de conexión adicionales Estas desventajas se eliminan con la opción -AS-. En el servoamplificador se controla un relé de seguridad mediante SPS o de forma manual. El transformador de salida del servoamplificador se desconecta de forma segura por medio de piezas de desconexión guiadas, se bloquea la salida de valor nominal del servoamplificador y emite un aviso al circuito de control. Ventajas de la Opción -AS-: — El circuito intermedio permanece cargado, ya que el circuito de corriente principal permanece activo. — Se conecta solamente baja tensión y por lo tanto no se produce ningún desgaste por contacto. — El gasto de cableado es muy bajo. — La Asociación para la prevención y el seguro de accidentes de trabajo garantiza la funcionalidad y la seguridad de las personas si se emplean las conexiones propuestas en esta documentación. I.12.2 Descripción de las funciones En la placa frontal de SERVOSTAR™ 600 se ha añadido un enchufe adicional (X10). Con este enchufe se ponen a disposición, por medio de 4 terminales, las conexiones de bobinado de un relé de seguridad y un contacto de cierre de este relé. El relé de seguridad CC de 24 V del servoamplificador (aprobada la ITV) se controla desde el exterior. Todos los contactos de conexión son guiados. Dos contactos de conexión desconectan el suministro de alimentación del transformador de salida en el servoamplificador y fijan la señal de valor nominal interna a AGND (0 V). El contacto de control (dispositivo de cierre) se inserta en el círculo de corriente de control. Si el relé de seguridad no está guiado, el contacto de control está abierto y el servoamplificador está listo para funcionar. Cuando el accionamiento está frenado electrónicamente, el servoamplificador no está disponible y el freno de detención del motor está encajado, el relé de seguridad es guiado (de forma manual o por parte del control). El suministro de tensión del conmutador de corriente del transformador de salida es desconectado por el relé de forma segura, el valor nominal interno se fija a 0 V y el contacto de control puentea la lógica de seguridad en el circuito de corriente de control de la instalación). En caso de fallo del transformador de salida o en caso de activación no es posible encender el motor, ya que no se puede dar el campo rotatorio necesario para ello. Si el propio relé de seguridad sufre un fallo, el contacto de control no puede puentear la lógica de seguridad de la instalación. Al abrir los dispositivos de protección se desconecta la instalación. 22 SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación Kollmorgen Seidel 06/01 - A.4.031.1/32,30 I.12.3 Pantalla de diseño modular I.12.4 Diagrama de señal (curso) Generalidades - A.4.031.1/32,30 SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación 23 Generalidades 06/01 - A.4.031.1/6,30 I.12.5 Instalación / puesta en funcionamiento I.12.5.1 Instrucciones de seguridad I.12.5.2 Kollmorgen Seidel l Tenga en cuenta el uso previsto del aparato en la página. l Los contactos de control (KSO 1/2) de cada amplificador que usan la opción -AS- tienen que estar conectados al circuito de corriente de control. Sólo de ese modo se puede detectar una función fallida del relé de seguridad interno o una rotura de cable. l Si la Opción AS es dirigida automáticamente por un control, (KSI 1/2), es necesario asegurarse de vigilar la salida del control para prevenir posibles fallos de funcionamiento. Con ello se puede evitar que se dirija la Opción AS por medio de una salida con fallos del control con el motor en marcha. l Es preciso cumplir obligatoriamente la siguiente secuencia de funciones cuando se utilice la opción -AS-: 1. Accionamiento regulado para frenar (n° de revoluciones = 0 V) 2. Con un n° de revoluciones = 0 min-1, desconectar el servoamplificador (Enable = 0V) 3. Bloquear adicionalmente el accionamiento de forma mecánica si hay carga colgante 4.- Dirigir la opción -AS- Control de las funciones En la primera puesta en funcionamiento y después de cada intervención en el cableado de la instalación, o tras cambiar uno o varios componentes de la instalación, es preciso comprobar de nuevo la función de bloqueo de encendido. 1. Detener todos los accionamientos con valor nominal 0 V, desconectar, bloquear de forma mecánica la carga colgante 2. Dirigir la opción -AS3. Abrir la rejilla de protección (pero sin entrar en la zona de protección) 4. Retirar el enchufe X10 de un amplificador: el conector de red de suministro se interrumpirá. 5. Volver a insertar el enchufe X10. Conectar de nuevo el conector de red. 6. Repetir los pasos 4 y 5 para cada servoamplificador. I.12.5.3 Figura de conexión SERVOSTAR™ 600 - A.4.031.1/6,30 24 SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación Kollmorgen Seidel 06/01 - A.4.031.1/31 Generalidades I.12.6 Ejemplos de conexión I.12.6.1 Marcha de cada eje por separado o de los grupos de ejes en el funcionamiento de ajuste Durante el periodo de ajuste puede haber personas en la zona de peligro de la máquina. En general, el funcionamiento de los ejes se controla por medio de conmutadores condicionales. Al desconectar adicionalmente los ejes no utilizados mediante el bloqueo de encendido, se aumenta la seguridad y se evita la conexión permanente de los conectores de red y del motor. I.12.6.2 Desconexión de los ejes agrupado en aspectos distintos del funcionamiento Aunque haya varios SERVOSTAR™ 600 que trabajen en una conexión común de red y de circuito intermedio, se pueden introducir grupos para distintas formas de trabajo, que pueden desconectarse para garantizar la seguridad de las personas. Con esto le ofrecemos una propuesta de conexión (circuitos principal y de corriente de control para dos grupos de trabajo distintos con circuitos intermedios conectados y alimentación común). I.12.6.2.1 Circuito de corriente de control - A.4.031.1/31 SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación 25 Generalidades I.12.6.2.2 06/01 - A.4.031.3/5 Kollmorgen Seidel Circuito de corriente principal - A.4.031.3/5 26 SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación Kollmorgen Seidel II Instalación II.1 Instrucciones principales 06/01 Instalación l Preserve el servoamplificador de cargas excesivas no toleradas. En especial, durante el transporte y la manipulación no se puede doblar ningún elemento de montaje y no se pueden modificar las distancias de aislamiento. Evite tocar los elementos de montaje electrónicos y los contactos. l Compruebe el ajuste entre el servoamplificador y el motor (ð p.36). Compare la tensión nominal ajustada y la corriente nominal de los aparatos. Instale cableado según las indicaciones de la página 30. l Asegúrese de que la tensión nominal máxima permitida en las conexiones L1, L2, L3 o +DC, -DC no sea superior al 10% (véase EN60204-1, Apartado 4.3.1). Una tensión demasiado alta puede producir daños en el conmutador de reactancia y en el servoamplificador. Utilice el servoamplificador SERVOSTAR™ 600 sólo en redes de tres fases de tierra para el funcionamiento de un servomotor sincronizado de las series 6SM oder DBL/DBK. l La conexión por fusible de la alimentación del lado de la CA y del suministro de 24 V debe realizarla el usuario (ð p.16). l Asegúrese de que la toma de tierra del servoamplificador y del motor esté perfectamente instalada. No utilice ninguna placa de montaje barnizada (no conductora). l Coloque por separado los cables de potencia y de control. Le recomendamos una distancia mayor de 20 cm. Con ello se mejora la resistencia a las interferencias exigida por la directiva sobre compatibilidad electromagnética. Si se utiliza un cable de potencia del motor con conductores del control de frenado integrados, estos conductores irán protegidos por separado. Coloque la protección a ambos lados (ð p.32). l Coloque todos los conductores de corriente alta de sección suficiente conforme a EN60204. (ð p.17). l Inserte el contacto BTB en el circuito de seguridad de la instalación. Sólo de este modo se asegura un control del servoamplificador. l Coloque protecciones de superficie grande (de baja impedancia), si es posible sobre cajas del tomacorriente metalizadas o terminales de protección. Encontrará las instrucciones del modo de establecer la conexión en la página 35 y en las instrucciones ”Cable y enchufe”. l Asegúrese de que exista la suficiente alimentación de aire frío filtrado desde abajo en el bastidor de distribución. Para ello lea la página 17. l Se permite la modificación del servoamplificador y el ajuste con ayuda del SETUP SOFTWARE. Las siguientes acciones invalidan la garantía sobre el producto. Precaución No ajuste nunca las conexiones eléctricas del servoamplificador por debajo de la tensión. En casos desafortunados podría provocar averías en los sistemas electrónicos. Las cargas residuales en los condensadores pueden mostrar valores peligrosos hasta 5 minutos después de desconectar la tensión de red. Mida la tensión en el circuito intermedio (+DC/-DC) y espere a que la tensión haya descendido por debajo de 40 V. Las conexiones de control y de potencia pueden provocar tensión, incluso aunque el motor no esté girando. SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación 27 Instalación II.2 Kollmorgen Seidel 06/01 - A.4.031.4/15 Montaje Material de montaje: 2 ó 4 tornillos cilíndricos con hexágono interior DIN 912, M5 Herramienta necesaria: Llave hexagonal de 4 mm - A.4.031.4/15 SERVOSTAR™ SERVOSTAR™ SERVOSTAR™ SERVOSTAR™ 601...610 601...610 614 620 SERVOSTAR™ 28 SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación Kollmorgen Seidel II.2.1 06/01 - A.4.031.4/14 Instalación Medidas del SERVOSTAR™ 600 - A.4.031.4/14 SERVOSTAR™ 601/603/606/610 SERVOSTAR™ 614 SERVOSTAR™ 620 SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación 29 Instalación II.3 06/01 Kollmorgen Seidel Cableado El servoamplificador sólo puede ser instalado por personal especializado con formación en electrotecnia. Se describe el proceso de instalación a modo de ejemplo. Dependiendo del tipo de puesta en servicio de los aparatos puede ser adecuado o necesario un procedimiento u otro. Nosotros le facilitamos conocimientos especializados en cursos de formación (previa solicitud). Atención Establezca el cableado de los aparatos siempre sin tensión, es decir, de tal modo que no pueden estar conectados ni el suministro de potencia ni la tensión auxiliar de 24 V ni la tensión de funcionamiento de otro aparato que vaya a conectarse. Asegúrese de que la desconexión del bastidor de distribución sea segura (bloqueo, placas de aviso, etc.). Las diferentes tensiones se conectarán en la primera puesta en funcionamiento. Nota X El símbolo de masa , que se encuentra en todos los planos de conexión, indica que tiene que asegurarse de realizar una conexión en su bastidor de distribución con la mayor superficie posible conductora de electricidad, entre el aparato que lleva la indicación y la placa de montaje. Esta conexión está destinada a posibilitar la dispersión de averías HF y no debe confundirse con el signo PE W (medida de protección conforme a EN 60204). Utilice los siguientes planos de conexión: — Opción -AS— Conexiones de potencia y de control — Sistemas poliaxiales, ejemplo — Resolver — Codificador de gran resolución — Simulación del codificador ROD — Simulación del codificador SSI — RS232 / PC — Interfaz CAN — Interfaz de dirección de impulsos — Interfaz Master-Slave — Tarjeta de ampliación 30 : Página 24 : Página 32 : Página 33 : Página 41 : Página 42 : Página 47 : Página 48 : Página 49 : Página 50 : Página 51 : Página 53 : Plan de conexión en el correspondiente manual en CD-ROM SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación Kollmorgen Seidel 06/01 Instalación Las siguientes instrucciones le ayudarán a instalar y colocar el cableado paso a paso, sin omitir nada importante. Lugar de instalación Ventilación Montaje Selección del conductor Toma de tierra Conexión por fusible Cableado En el bastidor de distribución cerrado. Lea la página 17. El lugar de instalación tiene que estar libre de materiales conductores o perjudiciales. Situación de montaje en el bastidor de distribución ð p.28 Asegúrese de que el servoamplificador se ventile correctamente y respete la temperatura ambiental autorizada ð p.17 . Respete los espacios libres necesarios por encima y por debajo del servoamplificador ð p.28. Monte el servoamplificador y el bloque de suministro cerca uno del otro sobre la placa de montaje conductora, conectada a tierra, en el bastidor de distribución. Seleccione los conductores conforme a EN 60204, ð p.17 Protección y toma de tierra conforme a la directiva sobre CEM (ð p.32) Conecte a tierra la placa de montaje, el cárter del motor y CNC-GND del control. Encontrará las instrucciones para establecer la conexión en la página 35 — Colocar separados los cables de potencia y de control — Insertar el contacto BTB en el circuito de control de la instalación — Conectar las entradas de control digital del servoamplificador — Conectar AGND — En caso necesario, conectar el valor nominal analógico — Conectar la unidad de recuperación (resolver o codificador) — En caso necesario, conectar la simulación del codificador — Conectar la tarjeta de ampliación (véase el correspondiente manual de instrucciones en CD-ROM) — Conectar los conductores del motor Colocar las protecciones a ambos lados del enchufe CEM Para longitudes de conductor > 25 m, utilizar el estabilizador de motor (3YL-20) — Conectar el freno de detención del motor, colocar la protección a ambos lados del enchufe CEM — En caso necesario, conectar la resistencia externa a la reactancia (con conexión por fusible) — Conectar la tensión auxiliar — (Valores de tensión máximos permitidos ð p.17) — Conectar la tensión de potencia — (Valores de tensión máximos permitidos ð p.17) — Conectar el ordenador (ð p.49). Comprobación — Comprobación final del cableado colocado a partir de los planos utilizados SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación 31 Instalación II.3.1 06/01 - A.4.031.1/2 Kollmorgen Seidel Plan de conexión del SERVOSTAR™ 600 Tenga en cuenta las instrucciones de seguridad (ð p.6) y la utilización conforme a lo prescrito (ð p.10) - A.4.031.1/2 SERVOSTAR™ 600 ð p.43 ð p.42 ð p.46 ð p.41 ð p.40 ð p.44 ð p.45 ð p.40 ð p.47 ð p.48 ð p.53 ð p.39 ð p.51 ð p.50 ð p.39 ð p.49 ð p.39 32 SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación Kollmorgen Seidel II.3.2 Instalación 06/01 - A.4.031.1/19 Ejemplo de control de sistemas poliaxiales Tenga en cuenta las instrucciones de seguridad (ð p.6) y la utilización conforme a lo prescrito (ð p.10) - A.4.031.1/19 M SERVOSTAR™ 600 M SERVOSTAR™ 600 M SERVOSTAR™ 600 SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación 33 Instalación II.3.3 06/01 - A.4.031.4/21 Kollmorgen Seidel Asignaciones de los enchufes del SERVOSTAR™ 600 - A.4.031.4/21 34 SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación Kollmorgen Seidel II.3.4 Instalación 06/01 - A.4.029.4/25 Instrucciones de la técnica de conexión Tenga en cuenta nuestras instrucciones ”Cable y enchufe” II.3.4.1 Conexión de la protección en la placa frontal - A.4.029.4/25 Retire el recubrimiento exterior del cable y el trenzado protector dejando al descubierto el segmento de hilos que estime adecuado. Asegure los hilos por medio de una presilla. Retire el recubrimiento exterior de la conducción a lo largo de una distancia aproximada de 30 mm procurando no dañar el trenzado protector. Introduzca una presilla a través de la ranura practicada en la guía protectora (placa frontal) del servoamplificador. R™ 0 60 A ST O RV SE Presione el trenzado protector del cable contra la guía protectora por medio de la presilla. 0 60 A ST O RV R™ SE SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación 35 Instalación II.3.4.2 Kollmorgen Seidel 06/01 Datos técnicos de los conductores de conexión Puede solicitar más información sobre las propiedades químicas, mecánicas y eléctricas de los conductores a nuestro servicio de asistencia técnica. Material aislante Revestimiento - PUR (Poliuretano, signo abreviado 11Y) Aislante del cable - PETP (Polietereftalato, signo abreviado 12Y) Capacidad Conductor del motor - inferior a 150 pF/m Conductor del codificador RES - inferior a 120 pF/m Datos técnicos — Los paréntesis de la definición de conductor hacen referencia a la protección. — Todos los conductores son válidos como cables de alimentación flexibles. — Los datos técnicos se refieren a la puesta en servicio móvil de los conductores. Tiempo de vida: 1 Millón de ciclos de flexión Conductores [mm²] (4x1,0) (4x1,5) (4x2,5) (4x4) (4x1,0+(2x0,75)) (4x1,5+(2x0,75)) (4x2,5+(2x1)) (4x2x0,25) (7x2x0,25) (10x2x0,14) II.3.4.3 Marca del conductor Color Letra Número Número Color Letra Letra Color Color Color Margen de temperatura de funcionamiento [°C] -30 / +80 -30 / +80 -5 / +70 -5 / +70 -30 / +80 -10 / +80 -30 / +80 -30 / +80 -30 / +80 -30 / +80 Diámetro exterior [mm] 10 10,5 12,6 12,8 10,5 11,5 12,5 6,9 9,9 8,8 Radio de flexión [mm] 100 105 125 130 100 120 125 60 80 80 Med. par trenzado Correspondencia de los aparatos La siguiente tabla describe el ajuste de los servoamplificadores con los servomotores sincronizados más utilizados de nuestro programa. Puede consultar otro tipos de motor en los manuales de motores. Amplificador SERVOSTAR™ 601 SERVOSTAR™ 603 SERVOSTAR™ 606 SERVOSTAR™ 610 SERVOSTAR™ 614 SERVOSTAR™ 620 36 Motor 6SM27M-4000 6SM27LL-4500 6SM37S-6000 6SM37M-6000 GOLDLINE BH-122-A GOLDLINE BH-222-B 6SM37L-4000 6SM37VL-6000 6SM47L-4000 6SM57S-3000 GOLDLINE BH-126-B GOLDLINE BH-226-E 6SM57M-3000 6SM77K-3000 GOLDLINE BH-226-C GOLDLINE BH-424-D 6SM77S-3000 GOLDLINE BH-426-B GOLDLINE BH-622-B 6SM107K-3000 GOLDLINE BH-624-D GOLDLINE BH-426-D 6SM107S-3000 GOLDLINE BH-626-E GOLDLINE BH-822-D N° de motor 1 29 3 5 521 527 7 23 9 11 512 523 13 15 513 524 17 514 525 19 504 529 21 531 532 Tipo de conexión Cable del motor Enchufe 4 x 1 ... 4 x 1,5mm² Enchufe 4 x 1 ... 4 x 1,5mm² Enchufe 4 x 1 ... 4 x 1,5mm² Enchufe Enchufe Cajetín del terminal Enchufe Cajetín del terminal Enchufe Enchufe Cajetín del terminal Cajetín del terminal 4 x 1,5mm² 4 x 1 ... 4 x 1,5mm² 4 x 2,5mm² 4 x 2,5mm² 4 x 2,5mm² 4 x 1,5mm² 4 x 2,5mm² 4 x 2,5 ... 4 x 4mm² 4 x 2,5 ... 4 x 4mm² SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación Kollmorgen Seidel 06/01 II.4 Software de puesta en funcionamiento II.4.1 Generalidades Instalación Este capítulo explica la instalación del SETUP SOFTWARE del servoamplificador digital SERVOSTAR™ 600. Impartimos, previa solicitud, cursos de formación y de actualización. II.4.1.1 Utilización conforme a lo prescrito El SETUP SOFTWARE está diseñado para almacenar y modificar los parámetros del servoamplificador de la serie SERVOSTAR™ 600. El servoamplificador conectado se pone en marcha con ayuda del software; con ello se puede controlar el accionamiento directamente con las funciones de servicio. La configuración de los parámetros en línea de un accionamiento en marcha se autoriza solamente a personal cualificado con los conocimientos técnicos descritos en la página 9. No se puede tener seguridad de que los juegos de datos almacenados en portadores de datos no sean modificados por terceros sin permiso. Por ello, después de cargar un juego de datos es preciso comprobar a fondo todos los datos, antes de poner en marcha el servoamplificador. II.4.1.2 Descripción del software Los servoamplificadores tienen que adaptarse a las particularidades de su máquina. En la mayoría de los casos usted no establecerá los parámetros en el amplificador, sino en un ordenador personal con ayuda del SETUP SOFTWARE. El ordenador está conectado con el servoamplificador por medio de un conductor de tipo nullmodem. El SETUP SOFTWARE establece la comunicación entre el ordenador y SERVOSTAR™ 600. Encontrará el SETUP SOFTWARE en el CD-ROM adjunto. Puede modificar los parámetros con facilidad y apreciar inmediatamente el efecto sobre el accionamiento ya que existe una conexión permanente (conexión en línea) con el amplificador. Al mismo tiempo, se leen los valores reales importantes del amplificador y se muestran en el ordenador (Funciones del osciloscopio). Los posibles módulos de interfaz montados en el amplificador (tarjetas de ampliación) se reconocen automáticamente y se ponen a disposición los parámetros adicionales necesarios para la regulación de la posición o la definición del juego de marcha. Puede almacenar (archivar) juegos de datos en un portador de datos y cargarlos de nuevo. Puede imprimir los juegos de datos. Nosotros le suministramos juegos de datos estándar referentes al motor para todo tipo de combinación de servoamplificador-motor. En la mayoría de los casos, con estos valores predeterminados podrá poner en funcionamiento el accionamiento sin problemas. SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación 37 Instalación II.4.1.3 06/01 Kollmorgen Seidel Requisitos del hardware El punto de conexión del ordenador (X6, RS232) del servoamplificador se conecta por medio de un conductor de tipo nullmodem (no debe utilizarse un conductor a la izquierda de tipo nullmodem) con una interfaz de serie del ordenador (ð p.49). Retire e inserte el conductor de unión siempre con la tensión desconectada (amplificador y ordenador). El punto de conexión del servoamplificador está aislado (galvanizado) por medio de un acoplador optoeléctrico y está al mismo potencial que la interfaz CANopen. Requisitos mínimos del ordenador personal: Procesador : Sistema operativo : Tarjeta gráfica : Mecanismo de lectura: Memoria de trabajo : Punto de conexión : II.4.1.4 80486 o superior WINDOWS 95 / 98, WINDOWS NT Compatible con Windows, color Lector de disquete 3,5" Placa base (5 MB libres) Lector de CD-ROM para documentación en línea por lo menos 8 MB un punto de conexión libre de serie (COM1: o COM2:) Sistemas de funcionamiento WINDOWS 95(c) / WINDOWS 98 / WINDOWS NT DRIVE.EXE funciona con WINDOWS 95 / 98 y con WINDOWS NT 4.0. El sistema auxiliar no puede utilizarse con Windows 95a y 95b. WINDOWS PARA GRUPOS DE TRABAJO 3.xx DRIVE.EXE no funciona con WINDOWS 3.xx DOS, OS2 El SETUP SOFTWARE de WINDOWS no funciona con DOS / OS2. Es posible un control auxiliar con una simulación del terminal ASCII (sin teclado). Ajuste de la interfaz: 9600 baudios, sin paridad, sin protocolo II.4.2 Instalación con WINDOWS 95 / 98 / NT En el CD-ROM se encuentra un programa de instalación con el nombre SETUP.EXE, que le facilita la instalación en su ordenador del SETUP SOFTWARE. Conexión al punto de conexión en serie del ordenador: Conecte el conductor de transmisión a una interfaz en serie de su ordenador y a la interfaz del ordenador (X6) de SERVOSTAR™ 600 (ð p.49). Conectar: Conecte su ordenador AT y el monitor. Una vez finalizado el proceso de arranque (proceso ‘boot’), aparece en el monitor la imagen de Windows. Instalar: Haga clic en START (barra de tareas), luego en Ejecutar. Introduzca en la ventana de datos la instrucción: x:\setup.exe (x=letra correspondiente a su unidad de CD). Haga clic en ACEPTAR y siga las indicaciones. 38 SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación Kollmorgen Seidel III 06/01 - A.4.031.1/21,25 Puntos de conexión Puntos de conexión En este capítulo se representan todos los puntos de conexión importantes. La posición exacta de los enchufes y de las terminales se puede ver en la página 34. III.1 Suministro de tensión III.1.1 Conexión a red (X0) — — Directamente en la red de suministro conectada a tierra de 3~, filtro integrado Conexión por fusible (por ejemplo, fusible) a cargo del usuario en ð p.16 SERVOSTAR™ 600 III.1.2 Tensión auxiliar de 24V (X4) — Suministro de tensión mediante un componente de red de 24 V CC externo, por ejemplo, mediante un transformador de separación — Potencia de corriente necesaria ð p.16 — Filtro de interferencia para el suministro de tensión auxiliar de 24 V integrado SERVOSTAR™ 600 III.1.3 Circuito intermedio (X7) Conductor en paralelo por conmutación patentada para la distribución de la potencia de reactancia en todos los amplificadores conectados en la misma línea CC (circuito intermedio). (ejemplo de conexión ð p.33). - A.4.031.1/21,25 SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación 39 Puntos de conexión III.2 06/01 - A.4.031.1/17,18 Kollmorgen Seidel Conexión del motor con freno Longitud del conductor £ 25 m SERVOSTAR™ 600 Longitud del conductor >25 m Para longitudes de conductor superiores a 25 m, la bobina de inductancia del motor 3YL-20 tiene que estar conectada en el conductor del motor cerca del amplificador. SERVOSTAR™ 600 III.3 Resistencia externa de las selecciones erróneas (X8) Separe el puente de conexión entre las terminales X8/1 (-RB) und X8/2 (+Rbint). - A.4.031.1/17,18 SERVOSTAR™ 600 40 SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación Kollmorgen Seidel 06/01 - A.4.031.1/26 III.4 Feedback III.4.1 Conexión del resolver (X2) Puntos de conexión En los motores de las series 6SM y DBL/DBK están montados de forma estándar resolvers de eje hueco bipolares. Es posible conectar resolvers de 2 hasta 36 polos en SERVOSTAR™ 600. Para longitudes de conductor previstas de más de 100m, póngase en contacto con nuestro servicio de asistencia técnica. El contacto de protección contra el calor del motor se conecta por medio del conductor del resolver en SERVOSTAR™ 600. - A.4.031.1/26 SERVOSTAR™ 600 SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación 41 Puntos de conexión III.4.2 06/01 - A.4.031.1/27 Kollmorgen Seidel Codificador (X1) De forma opcional, se pueden instalar los motores con un codificador simple o multiturn seno-coseno. Los modelos preferenciales son los emisores ECN1313 und EQN1325. Este codificador sirve de unidad de reutilización de SERVOSTAR™ 600 en ejercicios de accionamiento que exijan un posicionamiento altamente preciso o una sincronización extremadamente buena. Para longitudes de conductor previstas de más de 50 m, póngase en contacto con nuestro servicio de asistencia técnica. El contacto de protección contra el calor del motor se conecta por medio del conductor del codificador al SERVOSTAR™ 600 y se optimiza en este lugar. - A.4.031.1/27 SERVOSTAR™ 600 42 SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación Kollmorgen Seidel 06/01 - A.4.031.1/23 III.5 Señales de control, señales del monitor III.5.1 Entradas de valor nominal analógicas (X3) Puntos de conexión El servoamplificador posee dos entradas de diferencial programables (diríjase a nuestro servicio de asistencia técnica para obtener información sobre el lenguaje de macros). Como referencia del potencial, siempre tiene que estar conectado AGND (X3/1) con CNC-GND al control. Características técnicas — — — — — Máx. diferencia de tensión de entrada ±10 V Resolución 1,25 mV Masa de referencia: AGND, Terminal X3/1 Resistencia de entrada 20 kW Espacio adicional de tensión sincronizada para ambas entradas ±10 V SERVOSTAR™ 600 Entrada SW/SETP.1 (Terminales X3/4-5) Diferencia de las tensiones de entrada de ±10 V máx., resolución de 14bit. Ajuste predeterminado: Valor nominal del n° de revoluciones Entrada SW/SETP.2 (terminales X3/6-7) Diferencia de las tensiones de entrada de ±10 V máx., resolución de 12bit, graduable. Ajuste predeterminado: Valor nominal del par Ejemplos de utilización de la entrada de valor nominal SW/SETP.2: — limitación externa ajustable de la corriente — entrada reducida del funcionamiento de ajuste y del funcionamiento de impulso — Control piloto / Override Correspondencia de la dirección de rotación Ajuste predeterminado: Giro hacia la derecha del eje del motor (según se mira al eje) — Tensión positiva en el terminal X3/4 (+) contra el terminal X3/5 ( - ) o — Tensión positiva en el terminal X3/6 (+) contra el terminal X3/7 ( - ) A.4.031.1/23 Para invertir el sentido de marcha, puede cambiar los terminales X3/4-5 o X3/6-7 o modificar el parámetro DIRECCIÓN DE ROTACIÓN en la página de la pantalla ”Regulador del la velocidad”. - SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación 43 Puntos de conexión III.5.2 06/01 - A.4.031.1/24 Kollmorgen Seidel Entradas de control digitales (X3) Todas las entradas potenciales están acopladas por medio del acoplador optoeléctrico sin potencial. Características técnicas — — — La masa de referencia es GND-Digital (DGND, terminal X3/18) La lógica se fija para +24 V / 7 mA (compatible SPS) Nivel superior de +12...30 V / 7 mA, nivel inferior de 0...7 V / 0 mA SERVOSTAR™ 600 Entrada de accionamiento ENABLE Se acciona el transformador de salida del servoamplificador con la señal de accionamiento (enable) (terminal X3/15, entrada 24 V, muy activa). En estado de bloqueo (señal baja) el motor conectado está libre de par. Entradas digitales libremente programables: Puede utilizar las entradas digitales PSTOP, / NSTOP / DIGITAL-IN1 y DIGITAL-IN2 para accionar las funciones almacenadas y programadas previamente en el servoamplificador. Encontrará una lista de las funciones preprogramadas en el manual SETUP SOFTWARE. Se pueden definir de nuevo otras funciones especiales adicionales con ayuda del lenguaje de macros (póngase en contacto con nuestro servicio de asistencia técnica). Si a una entrada se le asigna una función preprogramada, el juego de datos debe ser almacenado en el Eeprom del servoamplificador y el suministro de tensión auxiliar de 24 V del servoamplificador tiene que desconectarse y conectarse de nuevo (reiniciar el software del amplificador). Interruptores de fin de carrera PSTOP / NSTOP De forma predeterminada, los terminales X3/13 y X3/14 están programados para la conexión de interruptores de fin de carrera. Si estas entradas no son necesarias para la conexión de interruptores de fin de carrera, puede programarlas libremente para otras funciones de entrada. Interruptor de fin de carrera positivo/negativo (PSTOP / NSTOP, terminales X3/13 und X3/14), nivel superior en funcionamiento normal (seguro contra el corte del conductor). Una señal baja (abierta) bloquea la dirección de giro correspondiente, la función de las rampas permanece efectiva. DIGITAL-IN 1 / DIGITAL-IN 2 Puede conectar las entradas digitales terminal X3/11 (DIGITAL-IN 1) o terminal X3/12 (DIGITAL-IN 2) con una función programable libremente. - A.4.031.1/24 44 SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación Kollmorgen Seidel III.5.3 06/01 - A.4.031.1/20 Puntos de conexión Salidas de control digitales (X3) Características técnicas — — — La masa de referencia es GND Digital (DGND, terminal X3/18) Todas las salidas digitales están libres de potencial DIGITAL-OUT1 y 2 : Colector de apertura, máx. 30 V CC, 10 mA BTB/RTO : Salida de relé, máx. 30 V CC o 42 V CA, 0,5 A SERVOSTAR™ 600 Contacto de disponibilidad para funcionar BTB/RTO La disponibilidad para funcionar (terminales X3/2 y X3/3) se avisa por medio de un contacto de relé libre de potencial. El contacto está cerrado cuando el servoamplificador está listo para funcionar, el aviso no se ve influido por la señal ”enable”, por la limitación I2t y por el umbral de reactancia. Todos los fallos provocan la interrupción del contacto BTB y la desconexión del transformador de salida. Encontrará una lista con los avisos de fallo en la página 60. Salidas digitales libremente programables DIGITAL-OUT 1 / 2: Puede utilizar las salidas digitales DIGITAL-OUT1 (terminal X3/16) y DIGITAL-OUT2 (terminal X3/17) para emitir avisos de las funciones preprogramadas y almacenadas en el servoamplificador. Encontrará una lista de las funciones preprogramadas en el manual SETUP SOFTWARE. Puede definir de nuevo funciones adicionales especiales con ayuda del lenguaje de macros (póngase en contacto con nuestro servicio de asistencia técnica). Cuando se le asigna de nuevo a una salida el aviso de una función preprogramada, el juego de datos debe ser almacenado en la Eeprom del servoamplificador y debe desconectarse y conectarse de nuevo el suministro de tensión auxiliar de 24 V del servoamplificador). Determine ahora los valores de las salidas por medio de los terminales de interfaz (véase figura de conexión arriba), como, por ejemplo, Phönix DEK-REL-24/i/1 (retraso en la conexión: 6 ms, retraso en la conexión: 16 ms). La lógica descrita en el manual del SETUP SOFTWARE (activo alto-bajo) se refiere a la salida de los terminales invertidos. Tenga en cuenta los tiempos de retraso del relé utilizado - A.4.031.1/20 SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación 45 Puntos de conexión III.5.4 06/01 - A.4.031.1/22 Kollmorgen Seidel Salidas del monitor (X3) Características técnicas — — — — La masa de referencia es GND Analógica (AGND, terminal X3/1 und X3/10) Resistencia de salida: 2,2kW Tensión de salida ±10 V Resolución: 10bit. SERVOSTAR™ 600 Salidas analógicas programables MONITOR 1 / MONITOR 2 Puede utilizar el terminal X3/8 (MONITOR 1) o el terminal X3/9 (MONITOR 2) para emitir los valores analógicos transformados de los valores de medición digitales creados en el servoamplificador. Puede definir de nuevo funciones adicionales especiales con ayuda del lenguaje de macros (póngase en contacto con nuestro servicio de asistencia técnica). Ajuste predeterminado: Monitor 1: Tensión tacométrica n real (revolución) La salida suministra ±10 V en el número de revoluciones final ajustado. Monitor 2: Valor nominal de la corriente I nominal (par) El monitor IDC suministra ±10 V para la corriente máxima ajustada (valor efectivo-seno). A.4.031.1/22 46 Encontrará una lista de las funciones preprogramadas en el manual SETUP SOFTWARE. - SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación Kollmorgen Seidel 06/01 - A.4.031.1/11 III.6 Simulaciones del codificador III.6.1 Interfaz del emisor incremental (X5) Puntos de conexión La interfaz del emisor incremental pertenece al volumen de suministro. Seleccione la función ROD del codificador (página de la pantalla ”Codificador”). La posición del eje del motor se calcula en el servoamplificador a partir de las señales absolutas del ciclo del resolver o el codificador. A partir de esta información se crean impulsos compatibles con el emisor incremental. En el emisor SubD X5 se emiten impulsos en dos señales A y B desplazadas eléctricamente 90° y un impulso neutro. La resolución se ajusta con el parámetro RESOLUCION: 256/512/1024 Impulsos/revol. en el Feedback=Resolver 2048/4096 Impulsos/revol. en el Feedback=EnDat o HIPERFAZ 8192 Impulsos/revol. en el Feedback=EnDat o HIPERFAZ hasta 3000 min-1 16384 Impulsos/revol. en el Feedback=EnDat o HIPERFAZ hasta 1500 min-1 Puede ajustar y almacenar la situación del mecanismo de puesta a cero en el giro mecánico (parámetro NI-OFFSET). Sobre la base de la compatibilidad de los emisores de impulsos corrientes, puede fijar el impulso de puesta a cero solamente en A=B=1. El suministro de los excitadores se realiza por medio de una tensión interna. PGND tiene que estar conectado obligatoriamente con el control. Descripción de la conexión y de la señal de la interfaz del emisor incremental: - A.4.031.1/11 SERVOSTAR™ 600 SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación 47 Puntos de conexión III.6.2 06/01 - A.4.031.1/12 Kollmorgen Seidel Interfaz SSI (X5) La interfaz SSI (simulación del emisor absoluto de serie sincronizada) es parte del suministro. Seleccione la función del simulador SSI (página de la pantalla ”Codificador”). La posición del eje del motor se calcula en el servoamplificador a partir de las señales absolutas del ciclo del resolver o el codificador. A partir de esta información se consigue la emisión de la posición compatible con el formato de datos de emisores corrientes SSI. Esta información sincronizada de serie, de ciclos absolutos de 12 bits, se emite en el enchufe SubD X5. Se transfieren 24 bits, los 12 bits superiores son fijos y se establecen en CERO, los 12 bits superiores conservan la información sobre la posición. Excepción: si se utiliza un SinCoder (Stegmann) como unidad de reenvío, los 12 bits superiores se establecen en 1 (Datos no válidos), hasta que se ejecute una marcha de referencia, luego se establecen los 12 bits superiores en CERO (Datos válidos). La interfaz tiene que leerse como un emisor multiturn; no obstante, emite un dato único válido. La secuencia de señal puede ser emitida en formato Gray (estándar) o en formato binario (parámetro SSI-CODE). El control lee de forma sincronizada una señal en serie con una frecuencia de reloj máxima de 1,5MHz. Puede adaptar el servoamplificador a la frecuencia de reloj de su analizador SSI con el parámetro SSI-Takt (200 kHz o 1,5 MHz y a la inversa). El suministro de los excitadores se realiza por medio de una tensión interna. PGND tiene que estar conectado obligatoriamente con el control. Descripción de la conexión y de la señal de la interfaz SSI: La dirección contadora de la interfaz SSI se ajusta contando hacia arriba con vista al eje del motor en el giro hacia la derecha. - A.4.031.1/12 SERVOSTAR™ 600 48 SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación Kollmorgen Seidel III.7 06/01 - A.4.031.1/13,14 Puntos de conexión Interfaz RS, Conexión al PC (X6) El ajuste de los parámetros de funcionamiento, de regulación de la posición y de los parámetros del juego de marcha se puede hacer en cualquier ordenador personal con el SETUP SOFTWARE. Conecte la interfaz del ordenador (X6) del servoamplificador con las tensiones de alimentación desconectadas por medio de un conductor con nullmodem con una interfaz en serie. (No debe utilizarse un conductor a la izquierda de tipo nullmodem). La interfaz está aislada (galvanizada) por medio de un acoplador optoeléctrico y tiene el mismo potencial que la interfaz CANopen. La interfaz se selecciona y ajusta mediante el SETUP SOFTWARE. Encontrará otras instrucciones en la página 37 . SERVOSTAR™ 600 Conductor de transmisión entre el ordenador y el servoamplificador: (Aspecto: Vista por encima del enchufe SubD montado, que corresponde al lado de soldadura de los zócalos de conexión SubD en el conductor) - A.4.031.1/13,14 SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación 49 Puntos de conexión III.8 06/01 - A.4.031.1/15 Kollmorgen Seidel Interfaz CANopen (X6) Interfaz de conexión a la línea CAN (por defecto: 500 kbaudios). El perfil integrado se basa en el perfil de comunicación CANopen DS301 y el perfil de accionamiento DSP402. En relación con el regulador de posición se realizan, entre otras, las siguientes funciones: Impulsos con velocidad variable, marchas de referencia, iniciar la orden de marcha, iniciar la orden de marcha directa, datos del valor nominal digital, funciones de transferencia de datos y muchos otros. Encontrará información más detallada en el manual CANopen. La interfaz está separada (galvanizada) por medio de un acoplador optoeléctrico y tiene la mismo potencia que la interfaz RS232. Se pueden aprovechar las entradas de valor nominal analógicas. Si no se utilizan las entradas de valor nominal analógicas, se tienen que puentear AGND y DGND (terminal X3) SERVOSTAR™ 600 Cable de línea CAN Conforme a ISO 11898 debe utilizarse un conductor de línea con una impedancia propia de 120W. La longitud de conductor utilizada para una comunicación segura disminuye con una tasa de transferencia en aumento. Como puntos de partida se pueden tomar los siguientes valores medidos en nuestras instalaciones, valores que no han de entenderse como valores límite: Datos del conductor: Impedancia propia 100-120 W Capacidad de funcionamiento máx. 60 nF/km Resistencia de los conductores (bucle) 159,8 W/km Longitudes de conductor en función de las tasas de transmisión Tasa de transmisión / kbaudios 1000 500 250 A.4.031.1/15 50 Longitud máx. del conductor/ m 20 70 115 Con una capacidad de funcionamiento menor (máx. NF/km) y menor resistencia de los conductores (bucle, 115 W/km) se pueden conseguir mayores tasas de transmisión. (Impedancia propia 150 ±5W Þ Resistencia del terminal 150 ±5W). Con arreglo a la directiva sobre compatibilidad electromagnética, establecemos el siguiente requisito para la caja del tomacorriente SubD: — caja metálica o recubierta de metal — posibilidad de conectar la pantalla del conductor en la caja, conexión grande - SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación Kollmorgen Seidel III.9 06/01 - A.4.031.3/2 Puntos de conexión Interfaz para controles del motor de paso a paso (dirección de las pulsaciones) Con ayuda de esta interfaz puede conectar el servoamplificador a un control del motor paso a paso de otro fabricante. Se fijan los parámetros del servoamplificador con ayuda del SETUP SOFTWARE (engranaje eléctrico). El número de pasos es ajustable, con lo que se puede adaptar el servoamplificador a las señales de dirección del impulso de cada control del motor paso a paso. Se pueden emitir diversos avisos. Las entradas de valor nominal analógicas no están disponibles. AGND y DGND (terminal X3) deben puentearse. Tenga en cuenta el límite de frecuencia Perfil de velocidad con diagrama de señal - A.4.031.3/2 SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación 51 Puntos de conexión III.9.1 06/01 - A.4.031.1/10,45 Kollmorgen Seidel Conexión de los controles del motor de paso a paso con un nivel de señal de 5V (X5) Mediante esta interfaz puede conectar el servoamplificador a un control del motor paso a paso con un nivel de señal de 5 V. Para ello se utiliza el enchufe X5 Sub D. Límite de frecuencia: 1 MHz AGND y DGND (terminal X3) deben puentearse. SERVOSTAR™ 600 III.9.2 Conexión de los controles del motor de paso a paso con un nivel de señal de 24V (X3) Mediante esta interfaz puede conectar el servoamplificador a un control del motor paso a paso con un nivel de señal de 24 V. Para ello se utilizan las entradas digitales DIGITAL-IN 1 y 2 en el enchufe X3. Límite de frecuencia: 100 kHz AGND y DGND (terminal X3) deben puentearse. SERVOSTAR™ 600 - A.4.031.1/10,45 52 SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación Kollmorgen Seidel III.10 Puntos de conexión 06/01 - A.4.031.1/16,3/2 Interfaz para el funcionamiento Master Slave, control del codificador Mediante esta interfaz se pueden conectar entre sí varios amplificadores SERVOSTAR™ 600 (funcionamiento Master-Slave). Los parámetros del amplificador Slave se fijan mediante el SETUP SOFTWARE (engranaje eléctrico). La resolución (número de impulsos / giro) es ajustable. Las entradas de valor nominal analógicas no están disponibles. AGND y DGND (terminal X3) deben puentearse. Tenga en cuenta el límite de frecuencia! Diagrama de señal (para el codificador con salida RS422 o 24 V-) III.10.1 Conexión a SERVOSTAR™ 600-Master, nivel de 5V(X5) Mediante esta interfaz se pueden conectar entre sí varios amplificadores SERVOSTAR™ 600 (funcionamiento Master-Slave). Por medio de la salida del codificador son controlados por el Master hasta 16 amplificadores Slave. Para ello se utiliza el enchufe X5 Sub D. Límite de frecuencia: 1 MHz, pendiente del flanco tv £ 0,1µs AGND y DGND (terminal X3) deben puentearse SERVOSTAR™ 600 SERVOSTAR™ 600 - A.4.031.1/16,3/2 SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación 53 Puntos de conexión III.10.2 06/01 - A.4.031.1/44,43 Kollmorgen Seidel Conexión al codificador con un nivel de señal de 24V (X3) Mediante esta interfaz puede dirigir el SERVOSTAR™ 600 como Slave mediante un codificador con niveles de señal de 24 V (funcionamiento Master-Slave). Para ello se utilizan las entradas digitales DIGITAL-IN 1 y 2 en el enchufe X3. Límite de frecuencia: 100 kHz, pendiente del flanco tv £ 0,1µs AGND y DGND (terminal X3) deben puentearse! SERVOSTAR™ 600 III.10.3 Conexión al codificador de seno/coseno (X1) Mediante esta interfaz puede dirigir el SERVOSTAR™ 600 como Slave utilizando un codificador de seno-coseno (funcionamiento Master-Slave). Para ello se utiliza el enchufe SubD X1. Límite de frecuencia: 100 kHz AGND y DGND (terminal X3) deben puentearse! - A.4.031.1/44,43 SERVOSTAR™ 600 54 SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación Kollmorgen Seidel 06/01 IV Puesta en funcionamiento IV.1 Instrucciones importantes Puesta en funcionamiento El servoamplificador sólo puede ser puesto en funcionamiento por personal con conocimientos especializados en materia de electrotecnia y tecnología de accionamiento. La forma de proceder en la puesta en accionamiento se describe a modo de ejemplo. Dependiendo del tipo de puesta en servicio de los aparatos puede ser adecuado o necesario un procedimiento u otro. En el caso de sistemas poliaxiales, ponga en funcionamiento cada servoamplificador por separado. Atención Compruebe que todas las piezas de conexión que conducen la tensión estén protegidas contra cualquier posible contacto. Se producen tensiones peligrosas de hasta 900 V. No deje conectadas nunca las conexiones eléctricas del servoamplificador. Las cargas residuales de los condensadores pueden tener valores peligrosos hasta 5 minutos después de desconectar la tensión de suministro. La temperatura de los disipadores de calor y de las placas frontales del amplificador pueden alcanzar hasta 80° C en funcionamiento. Compruebe (mida) la temperatura del disipador de calor. Espere a que el disipador de calor disminuya su temperatura a 40° C antes de tocarlo. Atención Si el servoamplificador se almacena durante más de un año, los condensadores del circuito intermedio tienen que cargarse de nuevo. Suelte para ello todas las conexiones eléctricas. Proporcione suministro de corriente al servoamplificador durante unos 30 min con una fase de 230 V CA en los terminales L1 / L2. Con ello se cargan de nuevo los condensadores. Más información sobre la puesta en funcionamiento: La adaptación de los parámetros y las repercusiones en el funcionamiento regular se describen en el manual de puesta en funcionamiento de QUICKSTART. La puesta en funcionamiento de la eventual tarjeta de ampliación se describe en el correspondiente manual en CD-ROM. Le ofrecemos conocimientos especializados en cursos de formación (previa solicitud). SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación 55 Puesta en funcionamiento 06/01 Kollmorgen Seidel Las siguientes instrucciones le ayudarán a realizar la puesta en funcionamiento paso a paso, sin peligro para las personas o las máquinas. Examine la instalación Bloquee la señal Enable Conecte la tensión auxiliar de 24 V Véase el capítulo II. Conectar el servoamplificador sin tensión. 0 V en el terminal X3/15 (enable) 24 V CC en el terminal X4/1, masa en el terminal X4/3 Tras el proceso de inicialización (unos 0,5 s) se muestra el estado en la pantalla LED (ð p.58) Encienda el PC Inicie el setup software Seleccionar la interfaz a la que está conectado el servoamplificador. Los parámetros almacenados en SRAM del servoamplificador se transmiten al ordenador. Compruebe los parámetros indicados y, en caso de necesidad, corríjalos Atención Compruebe especialmente los parámetros descritos a continuación. Si no respeta estos valores angulares, pueden resultar dañados o destruidos los componentes de la instalación. Tensión de suministro : ajustar la tensión de suministro existente Tensión nominal del motor : mayor o igual a la tensión del circuito intermedio del amplificador N° de polos del motor : tiene que coincidir con el motor (véase manual del motor) Retroalimentación IRMS IPEAK Lím. velocidad Potencia de reactancia Dirección de estación Compruebe los dispositivos de protección Conecte el suministro de potencia Aplique valor nom.=OV Enable Valor nominal Optimización Puesta en funcionamiento de la tarjeta de amplicación 56 : tiene que coincidir con la unidad de retorno del motor : corriente máxima de detención I0 del motor (placa de identificación) : corriente máxima de detención de 4 fases I0 del motor : nominal máximo de velocidad del motor (placa de identificación) : potencia máxima de la resistencia de las reactancias : dirección definida (véase manual de Setup Software) Atención Asegúrese de que también en caso de accionamiento involuntario no se produzcan daños en la máquina o personales. Establecer mediante la tecla de ON /OFF del control del conector 0 V en los terminales X3/4-5 o X3/6-7 (500 ms después de haber desconectado la tensión de potencia) 24VCC en el terminal X3/15, el motor permanece con un par de detención M00 establecer un valor nominal bajo, analógico, recomendado uno de 0,5 V en los terminales X3/4-5 o X3/6-7 Si el motor vibra, tiene que reducirse el parámetro Kp en la página de la pantalla ”Regulador del la velocidad” -¡El motor corre peligro! Optimizar el regulador del velocidad, el de corriente y el de posición Véanse las instrucciones de puesta en funcionamiento en el correspondiente manual en CD-ROM SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación Kollmorgen Seidel IV.2 Puesta en funcionamiento 06/01 - A.4.031.4/37 Fijación de los parámetros En su servoamplificador, el fabricante establece el valor de los parámetros de forma predeterminada. Estos son los parámetros válidos y seguros para el regulador de corriente y del n° de revoluciones. En el servoamplificador se encuentra almacenada una base de datos de los parámetros del motor. Durante la puesta en funcionamiento hay que seleccionar el juego de datos del motor conectado y almacenarlo en el servoamplificador. En la mayoría de las aplicaciones, estos ajustes consiguen características de regulación de buenas a muy buenas. Para obtener una descripción precisa de todos los parámetros y de las posibilidades de optimización de las características de regulación, véase el manual ”SETUP SOFTWARE DRIVE.EXE”. IV.2.1 Sistemas poliaxiales Puede conectar cuatro servoamplificadores por medio de un cable especial entre sí y a su ordenador: PC X6 PC/CAN Cable -SR6Y- COMx RS232 Adr.: 01 X6 CAN Adr.: 02 X6 CAN Adr.: 03 X6 CAN Adr.: 04 Idéntica tasa baudios para todos los amplificadores, consúltese tabla más abajo Conectado a un servoamplificador, permite seleccionar y fijar los parámetros de los cuatro amplificadores por medio de las direcciones de estación ajustadas. Durante la puesta en funcionamiento es conveniente ajustar las direcciones de estación de los distintos amplificadores y las tasas de baudios para establecer la comunicación previamente por medio del teclado de la placa frontal (ð p.59). Una vez modificadas las direcciones de estación y las tasas de baudios hay que desconectar y volver a conectar el suministro de tensión auxiliar de 24 V del servoamplificador. Codificación de la tasa de baudios en la pantalla LED: Codificación 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Tasa de baudios en kBit/s 10 20 50 100 125 250 333 500 666 800 1000 - A.4.031.4/37 SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación 57 Puesta en funcionamiento IV.2.2 06/01 - A.4.031.3/4, 8 Kollmorgen Seidel Control de las teclas / pantalla LED A continuación se representan las dos posibles estructuras del menú de servicio y el control con el teclado en la placa frontal. Normalmente, SERVOSTAR™ pone a su disposición sólo el menú estándar. Si quiere controlar el amplificador por medio del menú detallado, tiene que mantener pulsada la tecla derecha al conectar la tensión de suministro de 24 V. IV.2.2.1 Control Puede ejecutar las siguientes funciones con las dos teclas: U Símbolo de las Funciones teclas pulsar una vez: una posición de menú hacia arriba, se aumenta en un punto la cifra pulsar dos veces consecutivas rápidamente: se aumenta en diez puntos la cifra pulsar una vez: una posición de menú hacia abajo, se disminuye en un punto la cifra pulsar dos veces consecutivas rápidamente: se disminuye en diez puntos la cifra mantener pulsada la tecla derecha y pulsar además la tecla izquierda: para introducir cifras, función de retorno U U U IV.2.2.2 Estructura del menú estándar p.57 - A.4.031.3/4, 8 58 SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación Kollmorgen Seidel IV.2.2.3 06/01 - A.4.031.3/3 Puesta en funcionamiento Estructura del menú detallado - A.4.031.3/3 p.57 p.57 SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación 59 Puesta en funcionamiento IV.3 06/01 Kollmorgen Seidel Avisos de error Los fallos que se produzcan se mostrarán en la pantalla LED en la placa frontal codificados por medio de un número de fallo. Todos los avisos de fallo provocan la apertura del contacto BTB y la desconexión del transformador de salida del amplificador (el motor queda libre de par). Se activa el freno de detención del motor. Número F01* Descripción Temperatura del disipador de calor F02* Sobretensión F03* F04 Error de seguimiento Retorno F05* Subtensión F06 Temperatura del motor F07 Tensión auxiliar F08* N° de revoluciones excesivo F09 F10 F11 F12 F13* F14 F15 F16* F17 F18 EEPROM Flash-EPROM Freno Fase del motor Temperatura interior Transformador de salida I²t máx. Red-BTB A/D-Conversor Reactancia F19* Fase de red F20 F21 F22 F23 F24 F25 F26 F27 F28 F29 F30 F31 F32 Error de encaje Error de manipulación Conexión a tierra Línea CAN inactiva Reservado Fallo de conmutación Reservado Reservado Reservado Error SERCOS SERCOS time out Reservado Error en el sistema Explicación Temperatura del disipador de calor demasiado alta. Valor límite del fabricante ajustado a 80° C Sobretensión en el circuito intermedio. Valor límite dependiente de la tensión de suministro Aviso del regulador de posición Rotura del cable, cortocircuito, cortocircuito accidental a tierra Subtensión en el circuito intermedio. Valor límite del fabricante ajustado a 100V Temperatura del motor. Valor límite del fabricante ajustado a 145° C Tensión auxiliar interna incorrecta El motor se acelera, n° de revoluciones por encima de lo autorizado Fallo en la suma de comprobación Fallo en la suma de comprobación Rotura del cable, cortocircuito, cortocircuito accidental a tierra Falla la fase del motor (rotura del conductor o similar.) Temperatura interior demasiado elevada Fallo en el transformador de salida de la potencia Valor máximo de I²t-sobrepasado Falta de 2 ó 3 fases de la alimentación Fallo en la transformación de analógico en digital Conmutador de reactancia defectuoso o ajuste incorrecto Fallos de una fase de la alimentación (desconectable para el funcionamiento en dos fases) Error del hardware de la tarjeta de ampliación Error de software de la tarjeta de ampliación SERVOSTAR™ 640/670: Conexión a tierra Interrupción de la comunicación de la línea CAN Reservado Sólo en sistemas del codificador Reservado Reservado Reservado Sólo en sistemas SERCOS Sólo en sistemas SERCOS Reservado El software del sistema no reacciona correctamente * = Estos avisos de error pueden solucionarse con el comando ASCII CLRFAULT sin reiniciar. Si sólo se produce uno de estos errores y se utiliza el botón de REINICIAR o la función I/O de reiniciar, se ejecuta sólo el comando CLRFAULT. 60 SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación Kollmorgen Seidel IV.4 Puesta en funcionamiento 06/01 Advertencias Las averías que se produzcan, que no provoquen la desconexión del transformador final del amplificador (el contacto BTB permanece cerrado), se mostrarán en la pantalla LED en la placa frontal codificadas por medio de un número de aviso. Número n01 n02 n03* n04* n05 n06* n07* n08 Descripción I²t Potencia de reactancia S_error Control de contacto Fase de red Software del interruptor de fin de carrera 1 Software del interruptor de fin de carrera 2 Error en la orden de marcha n09 Ningún punto de referencia n10* n11* PSTOP NSTOP n12 Valores predeterminados n13* Tarjeta de ampliación n14 Modo de referencia HIPERFACE® n15 Error en las tablas n16-n31 n32 A Reserva Versión beta de producto de la empresa Reiniciar Explicación Umbral de aviso I²t-sobrepasado Potencia fijada de las reactancias alcanzada Ventana de fallo de contorneo ajustado sobrepasada Control de contacto (línea de contacto) Falla la fase de red Interruptor de fin de carrera 1 sobrepasado Interruptor de fin de carrera 2 sobrepasado Se inició una orden de marcha fallida No se había fijado ningún punto de referencia en el inicio de la orden de marcha Pulsado el interruptor de fin de carrera PSTOP Pulsado el interruptor de fin de carrera NSTOP solo HIPERFACE® : se cargaron los valores predeterminados del motor La tarjeta de ampliación no funciona correctamente Intento de reinicio del modo de referencia HIPERFACE® Error en la tabla INXMODE 35 de la corriente de velocidad Reserva No se ha autorizado la versión de producto de la empresa REINICIAR está en DIGITAL IN x * = Estos avisos de advertencia producen una detención dirigida del accionamiento (frenado con rampa de emergencia) SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación 61 Puesta en funcionamiento 06/01 Kollmorgen Seidel Esta página se ha dejado en blanco intencionadamente. 62 SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación Kollmorgen Seidel 06/01 - A.4.012.4/33 V Accesorios V.1 Bloque de suministro externo de 24V DC para hasta 7 servoamplificadores Accesorios - A.4.012.4/33 SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación 63 Accesorios V.2 06/01 - A.4.947.4/22 Kollmorgen Seidel Resistencia externa de las selecciones erróneas BARxxx - A.4.947.4/22 64 SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación Kollmorgen Seidel V.3 Accesorios 06/01 - A.4.030.4/10 Caja de estrangulación del motor 3YL-20 Datos técnicos: Datos nominales Corriente nominal Frecuencia Inductividad - A.4.030.4/10 Sym I0rms fmax L DIM A kHz mH 3 YL-20 Max. 3 x 20 8,3 1,2 SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación 65 Accesorios 06/01 Kollmorgen Seidel Esta página se ha dejado en blanco intencionadamente. 66 SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación Kollmorgen Seidel Apéndice 06/01 VI Apéndice VI.1 Transporte, almacenamiento, mantenimiento, eliminación Transporte: — sólo a cargo de personal especializado — sólo en el envase original reciclable del fabricante — evite impactos fuertes — Temperatura -25...+70° C, oscilación máx. 20K / hora — Humedad del aire humedad relativa máx. 95% sin condensar — Los servoamplificadores contienen elementos de montaje con peligro electrostático, que pueden resultar dañados por una manipulación incorrecta. Descargue su cuerpo antes de tocar directamente el servoamplificador. Evite el contacto con materias altamente aislantes (fibras textiles, láminas de plástico, etc.). Coloque el servoamplificador sobre una base conductora. — En caso de que el embalaje esté dañado, compruebe que el aparato no tiene daños visibles. Informe de ello al transportista y, en caso necesario, al fabricante. Embalaje: — Cartón reciclable con refuerzos — Masa: SERVOSTAR™ 601-610 (AxAxL) 125x415x350 mm SERVOSTAR™ 614/620 (AxAxL) 170x415x350 mm — Etiqueta: Placa identificadora de los aparatos colocada en el embalaje Almacenamiento: — sólo en el embalaje original reciclable del fabricante — Los servoamplificadores contienen elementos de montaje que conllevan peligro electrostático, los cuales pueden resultar dañados por una manipulación incorrecta. Descargue su cuerpo antes de tocar directamente el servoamplificador. Evite el contacto con una superficie altamente aislante (fibras textiles, láminas de plástico, etc.). Coloque el servoamplificador sobre una base conductora. — Altura máx. de apilamiento SERVOSTAR™ 600 : 8 cajas de cartón — Temp. de almacenamiento —25...+55oC, oscilación máx. 20K/hora — Humedad del aire humedad rel. máx. 95% sin condensar — Tiempo de almacenamiento < 1año sin limitación > 1año: Se debe proceder a cargar de nuevo los condensadores antes de la puesta en funcionamiento del servoamplificador. Desconecte para ello todas las conexiones eléctricas. Conecte el servoamplificador durante 30 min a una fase de 230V CA en los terminales L1 / L2. Advertencia: — Los aparatos no tienen mantenimiento — La apertura de los aparatos invalida la garantía Limpieza: — En caso de que haya suciedad en la caja: no sumergir ni pulverizar — En caso de que haya suciedad en el aparato: límpiese con isopropanol o productos similares. la limpieza correrá a cargo del fabricante — En caso de que haya suciedad en la rejilla de ventilación: límpiese con un pincel (seco) Eliminación piezas de desecho: — Se pueden separar los componentes principales del servoamplificador (disipadores de calor, placas frontales de aluminio, tapas de las cajas de acero y platinas electrónicas) aflojando los tornillos que los mantienen unidos — Encargue la eliminación de las piezas de desecho a una empresa de gestión de residuos acreditada. Sírvase dirigirse a nosotros para obtener direcciones. SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación 67 Apéndice VI.2 Kollmorgen Seidel 06/01 Solución de averías En la siguiente tabla se describe el contenido del ”Botiquín de primeros auxilios”. Las condiciones en que se ha procedido a la instalación determinan las causas por las que se produce una avería. En el caso de sistemas poliaxiales, pueden subyacer las siguientes causas de error. Nuestro servicio de asistencia técnica se esforzará por resolver todos los problemas que surjan. Errores — — Aviso de error de avería de comunicación — — Aviso de error por subtensión — Aviso de error por sobretensión — — Aviso de error en red BTB — — Aviso de error del freno — — — — — Aviso de error de fallo en el transformador de salida — — — Aviso de error — de la temperatura del disipador de calor Aviso de error — (Tensión auxiliar) 68 Medidas para la prevención de errores — Emplear conexión NullmodemUtilizado el conductor incorrecto Insertar conductor en las Conductor insertado en una ranura de — ranuras de conexión correctas conexión incorrecta en el servoampliInsertar en el servoamplificador ficador o en el ordenador y en el ordenador — Seleccionar correctamente la Seleccionada interfaz del ordenador interfaz incorrecta — Accionar primero el servoamplifiTensión de suministro inexistente o cador (ENABLE), cuando demasiado baja en el servoamplifila tensión de suministro cador accionado Retraso > 500 ms — Acortar el tiempo de frenado de No es suficiente la potencia de la RAMPAreactancia. Se alcanzó el límite de la Fijar la resistencia de reactancia potencia de reactancia. La tensión de con una potencia mayor y adapcircuito medio alcanza un valor dematar la potencia de reactancia de siado alto los parámetros — Conectar transformador de red Tensión de red demasiado alta Accionar primero el servoamplifiEl accionamiento del regulador consta — cador (ENABLE), cuando la como activo aunque no hay tensión de tensión de suministro esté suministro. conectada — Comprobar el suministro de red Fallan por lo menos 2 fases de red — Eliminar el cortocircuito Cortocircuito en el suministro de tensión del freno de detención del motor — Cambiar el motor Freno del motor defectuoso — Comprobar la protección del Averías en el conductor del freno cable de freno — Parámetro de freno ”SIN” No hay ningún freno conectado, aunque el parámetro freno está en ”CON” — Cambiar el cable El conductor del motor está cortocircuitado o se produce un cortocircuito a tierra — Cambiar el motor El motor tiene un cortocircuito o un cortocircuito accidental a tierra Aumentar la ventilación El módulo del transformador de salida — se ha sobrecalentado Llevar el servoamplificador al Defecto del módulo del transformador — fabricante de salida Eliminar el cortocircuito Cortocircuito o cortocircuito accidental — a tierra de la resistencia de reactancia externa Posibles causas de error Se ha sobrepasado la temperatura permitida del disipador de calor — Aumentar la ventilación La tensión auxiliar creada en el servoamplificador es incorrecta — Llevar el servoamplificador al fabricante SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación Kollmorgen Seidel Errores Posibles causas de error — Aviso de error de la unidad de retor— no Aviso de error en relación con la temperatura interior Aviso de error en relación con la temperatura del motor El motor vibra El accionamiento da aviso de error de contorneo El motor se calienta en exceso Accionamiento demasiado débil El eje gira con un valor nominal = 0 V Comprobar los conductores Aumentar la ventilación — Ha reaccionado el conmutador térmico del — motor — Enchufe de la unidad de retorno suelto o conductor de retorno cortado No accionar el servoamplificador Conductor de valor nominal cortado — — — — — — Fases del motor cambiadas No se ha accionado el freno El accionamiento está bloqueado mecánicamente El número de polos del motor no se ha ajustado correctamente Retorno ajustado incorrectamente Fases del motor cambiadas Unidad de retorno incorrectamente ajustada Amplificación demasiado alta (Regulador del la velocidad) Protección del conductor de retorno rota AGND sin cablear Irmso Ipeak demasiado bajo Esperar a que el motor se enfríe. Comprobar después por qué el motor se ha calentado Fijar el enchufe o colocar un conductor de retorno nuevo Conectar la señal ENABLE Comprobar el conductor de valor nominal Fijar correctamente las fases del motor Comprobar el control de los frenos Comprobar la mecánica — — — Rampa de valor nominal demasiado alta — — — — — — — — — — — — — — — — — Ajustar el parámetro del número de polos del motor Fijar correctamente el retorno Fijar correctamente las fases del motor Fijar correctamente la desviación del ángulo Reducir el Kp (Regulador del la velocidad) Renovar el conductor de retorno Conectar AGND con CNC-GND Aumentar Irms o Ipeak (Tener en cuenta los datos del motor) Reducir la RAMPA SETP +/- — Irms/Ipeak demasiado alto — Reducir Irms/Ipeak — Kp (Regulador del la velocidad) demasiado bajo Tn (Regulador del la velocidad) demasiado bajo — Reducir el Kp (Regulador del velocidad) Tn (Regulador del la velocidad), valor por defecto del motor PID-T2 demasiado alto Tacómetro T demasiado alto Kp (Regulador del la velocidad) demasiado alto Tn (Regulador del la velocidad) demasiado bajo — — — PID-T2 demasiado bajo Tacómetro demasiado bajo Offset con información analógica del valor nominal no equilibrado correctamente AGND no conectado con CNC-GND del control — — — — — — — El accionamiento funciona de forma brusca — Se ha sobrepasado la temperatura interior — permitida — El motor se acelera en exceso (Overspeed) El enchufe de retorno no se ha insertado correctamente El conductor de retorno se ha cortado por aplastamiento o causa similar Medidas para la prevención de errores — Comprobar el conector — — — El motor no gira Apéndice 06/01 — — — — — SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación — — — Reducir PID-T2 Disminuir el tacómetro T Reducir el Kp (Regulador del la velocidad) Tn (Regulador del la velocidad), valor por defecto del motor Aumentar el PID-T2 Aumentar el tacómetro T Equilibrar el offset del software (E/S analógico) Conectar AGND y CNC-GND 69 Apéndice VI.3 Kollmorgen Seidel 06/01 Glosario A Acoplador optoeléctrico Conexión óptica entre dos sistemas eléctricos independientes C Cambio de fase Compensación del desfase entre los campos eléctrico y magnético del motor Circuito de control Tensión del tacómetro proporcional a la tensión del número de revoluciones Circuito intermedio Tensión de potencia rectificada y filtrada Clock Señal de sincronización Conmutador de potencia Protección de la instalación con monitoreo de fase Conmutador de reactancia Se realimenta de la energía sobrante del motor al frenar y, por medio de la resistencia de reactancia, la transforma en calor. Conmutador final Conmutador de salida en el recorrido de desplazamiento de la máquina; ejecución como contacto de reposo Contacto de protección térmica Conmutador sensible a la temperatura en la bobina del motor Convección libre Movimiento libre del aire para el enfriado Cortocircuito Aquí: conexión conductora de la electricidad entre dos fases Cortocircuito accidental a tierra Conexión que conduce la corriente entre fase y PE counts Impulsos contadores internos, 1 impulso=1/220 revol.-1 D Deriva de entrada Modificaciones en la temperatura y modificaciones provocadas por el deterioro de una entrada analógica E Enable Retirada de la señal ENABLE (0 V o abierto) Enable Señal de accionamiento del servoamplificador (+24 V) Filtro de red Dispositivo de envío de las averías a los conductores del suministro de potencia conforme a PE Formato GRAY Forma especial de la representación binaria de números Freno de detención Freno del motor, que sólo puede accionarse con el motor en reposo Funcionamiento reversible Funcionamiento con un cambio periódico de la dirección de giro Impulso de puesta a cero Impulso emitido por el emisor incremental una vez por giro. Sirve para la puesta a cero de la máquina Interfaz Punto de conexión Interfaz de la línea de campo CANopen, LINEA COLECTIVA DEL CAMPO DE PROCESO, SERCOS, etc. Interfaz del emisor incremental Aviso de posición por medio de señales desviadas 90°, ninguna emisión absoluta de posición Interfaz ROD Emisión incremental de posición Interfaz SSI Emisión en serie de la posición cíclica absoluta, Ipeak, corriente máxima Valor efectivo de la corriente de impulso Irms, corriente efectiva Valor efectivo de la corriente continua Juego de marcha Paquete de datos con todos los parámetros de regulación de la posición, necesarios para una orden de marcha F I J 70 SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación Kollmorgen Seidel Apéndice 06/01 K Kp, amplificación P Ampliación proporcional del circuito de regulación M Máquina Totalidad de las piezas ensambladas o artefactos que incorporan al menos un componente móvil Módulos CONNECT Módulos montados en el servoamplificador con regulación de la posición integrada, incorporan variantes de la interfaz especial para la conexión al control superior. Núcleo magnético anular Aros de ferrita para la reducción de interferencias Número de revoluciones final Valor máximo referente a la normativa del n° de revoluciones ±10 V PID-T2 Constante temporal del filtro para la salida del n° de revoluciones N P Potencia continua del conmutador de reactancia Potencia media, que puede ser convertida en el conmutador de reactancia Potencia de impulso del conmutador de reactancia R S T U Potencia máxima, que puede ser convertida en el conmutador de reactancia Rampas SW Limitación de la velocidad de modificación del valor nominal del n° de revoluciones SW Regulador de la corriente Regula la diferencia entre el valor nominal de la corriente y su valor real a 0. Salida: Tensión de la salida de potencia Regulador de la posición Regula la diferencia entre el valor nominal de la posición y el valor real de la posición a 0. Salida: Valor nominal del n° de revoluciones Regulador de posición Circuito de regulación con funcionamiento proporcional, integral y diferencial Regulador del n° de revoluciones Regula la diferencia entre el valor nominal del n° de revoluciones SW y el valor de la lista del n° de revoluciones a 0. Salida: Valor nominal de la corriente Regulador P Circuito de regulación que funciona de un modo totalmente proporcional Reiniciar Rearranque del microprocesador Resolver-Digital-Converter Transformación de las señales analógicas del resolver información digital Salida del monitor Emisor de un valor de medida analógico Separación del potencial Desacoplado eléctricamente Servoamplificador Servocomponente de regulación del par, del n° de revoluciones y de la posición de un servomotor Sistemas poliaxiales Máquina que dispone de varios ejes autónomos Tacómetro T, constante temporal del tacómetro Constante temporal del filtro en el retorno del n° de revoluciones Tensión sincronizada Amplitud de interferencia, que regula hasta el máximo la entrada analógica (entrada del diferencial) Tn, tiempo de reajuste I Porcentaje integral del circuito de regulación Umbral I²t Control de la corriente efectiva Irms que resulta realmente necesaria SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación 71 Apéndice 06/01 Kollmorgen Seidel Esta página se ha dejado en blanco intencionadamente. 72 SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación Kollmorgen Seidel VI.4 A B C Índice Abreviaturas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 Advertencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 AGND . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 Almacenamiento . . . . . . . . . . . . . . . . 67 Altitud de la instalación. . . . . . . . . . . . . 17 Altura de apilamiento. . . . . . . . . . . . . . 67 Asignación de los enchufes . . . . . . . . . . 34 Avisos de error . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 Bloque de alimentación de 24V 20A. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63 Bobina del motor, ejemplo de conexión . . . . 33 BTB/RTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 Cableado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 Caja de estrangulación 3YL20 . . . . . . . . . 65 CEM (EMV) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 Circuito intermedio, punto de conexión . . . . 39 Codificador Punto de conexión . . . . . . . . . . . . . 42 Punto de conexión Master-Slave . . . . . 53 Componentes del sistema, síntesis . . . . . . 15 Comportamiento de encendido / apagado . . . 20 Conductor del ordenador. . . . . . . . . . . . 49 Conexión a la red de suministro . . . . . . . . 39 Conexión al ordenador . . . . . . . . . . . . . 49 Conexión externa por fusible. . . . . . . . . . 16 Conexión por fusible Diagrama de conexión . . . . . . . . . . . 32 Instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 Conformidad con la CE . . . . . . . . . . . . . 7 Conmutador de reactancia . . . . . . . . . . . 19 Control de las teclas . . . . . . . . . . . . . . 58 Correspondencia de los aparatos . . . . . . . 36 D Datos técnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . DGND . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagrama de conexión . . . . . . . . . . . . . Dirección de los impulsos, punto de conexión . 16 18 32 51 E Eliminación . . . . . . . . . . . . . . . . Embalaje . . . . . . . . . . . . . . . . . Entradas Accionamiento (Disponible) . . . . . DIGI-IN 1/2 . . . . . . . . . . . . . . NSTOP. . . . . . . . . . . . . . . . PSTOP . . . . . . . . . . . . . . . . Valores nominales analógicos . . . . Entradas de interruptor de fin de carrera. Entradas de valor nominal . . . . . . . . 44 44 44 44 43 44 43 . . . 67 . . . 67 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . F Fijación de los parámetros . . . . . . . . . . . 57 Formación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 Freno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 G Grado de contaminación . . . . . . . . . . . . 17 H Humedad del aire . . . . . . . . . . . . . . . 67 I Índice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 Instalación Hardware. . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 Instrucciones de emergencia. . . . . . . . . . 21 Instrucciones de seguridad . . . . . . . . . . . 6 Interfaz CANopen . . . . . . . . . . . . . . . 50 L Apéndice 06/01 M Mantenimiento . . . . . Master-Slave . . . . . . Montaje. . . . . . . . . Motor Punto de conexión . . . . . . . . . . . . . 67 . . . . . . . . . . . . 53 . . . . . . . . . . . . 28 N Normativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 NSTOP, Punto de conexión . . . . . . . . . . 44 O Opción -AS- . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 Opciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 Otros sistemas de funcionamiento . . . . . . . 38 P Pantalla LED . . . . . . . . Pares de arranque, enchufe PGND . . . . . . . . . . . Placa de identificación . . . Posición de montaje . . . . PSTOP, Punto de conexión Puesta en funcionamiento . R Requisitos del hardware . . . . Resistencia de las reactancias Datos técnicos . . . . . . . Interfaz ext. . . . . . . . . Masas . . . . . . . . . . . Resolver Punto de conexión . . . . . ROD, punto de conexión . . . RS232/PC, Punto de conexión. . . . . . . . . . . . . 40 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 17 18 11 17 44 55 . . . . . . . . 38 . . . . . . . . 19 . . . . . . . . 40 . . . . . . . . 64 . . . . . . . . 41 . . . . . . . . 47 . . . . . . . . 49 S Salidas BTB/RTO. . . . . . . . . . . . . . DIGI-OUT 1/2 . . . . . . . . . . . Monitor1/2 . . . . . . . . . . . . . Salidas del monitor . . . . . . . . . . . Secciones del conductor . . . . . . . . SETUP.EXE . . . . . . . . . . . . . . Signos de masa . . . . . . . . . . . . Simulaciones del codificador . . . . . . Sistema poliaxial, ejemplo de conexión SSI, punto de conexión . . . . . . . . T Tasa de baudios . . . . . . . . . Técnica de conexión . . . . . . . Temperatura ambiental . . . . . Temperatura de almacenamiento Tensión auxiliar de 24V, interfaz . Tensión de suministro . . . . . . Tiempo de almacenamiento . . . Tipo de protección . . . . . . . . Toma de tierra Diagrama de conexión . . . . Instalación . . . . . . . . . . Transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 45 46 46 17 38 30 47 33 48 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 35 17 67 39 17 67 17 . . . . . . . 32 . . . . . . . 31 . . . . . . . 67 U Utilización conforme a lo prescrito. . . . . . . . 9 Servoamplificador . . . . . . . . . . . . . 10 Software de puesta en funcionamiento . . 37 V Ventilación Datos técnicos . . . . . . . . . . . . . . . 17 Instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 Volumen de suministro . . . . . . . . . . . . . 11 X XGND . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 Lugar de instalación . . . . . . . . . . . . . . 31 SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación 73 V er trieb und Service / Sale s an d Ser vi ce / A g en ce et Ser vi ces Bu ndesrepubl i k Deu t s c hl a nd / G ermany / Al l emag ne Kollmorgen Seidel GmbH & Co. KG Verkaufsniederlassung Nord Wacholderstr. 40-42 40489 Düsseldorf Tel.: +49(0)203 - 99 79 214 Fax: +49(0)203 - 99 79 182 Kollmorgen Seidel GmbH & Co. KG Verkaufsniederlassung West Lilienstraße 3 42719 Solingen Tel.: +49(0)212 - 2 30 77 99 Fax: +49(0)212 - 2 30 77 97 D ä nem ar k / Denmark / Danemark DIGIMATIC ApS Peder Skrams Vej 31A 5220 Odense SØ Tel.: +45 - 70 20 16 70 Fax: +45 - 70 20 16 71 I t alien / I t aly / I t alie Danaher Motion. s.r.l. Via Brughetti ZI 20030 Bovisio Masciago (MI) Tel. +39 (0) 0362 594260 Fax +39 (0) 0362 594263 F i nnl a nd / Finland / Finlande Drivematic OY Hevosenkenkä 4 28430 Pori Tel.: +358 - 20 11 23 - 111 Fax: +358 - 20 11 23 - 358 Niederlande / Net herlands / Pays-Bas Dynamic Drives Wattstraat 26f 2723 RC Zoetermeer Tel.: +31(0)79 - 59 39 214 Fax: +31(0)79 - 59 39 840 Kollmorgen Seidel GmbH & Co. KG Verkaufsniederlassung Mitte Bussardweg 38 61118 Bad Vilbel Tel.: +49(0)6101 - 55 866 00 Fax: +49(0)6101 - 55 866 06 F r ank r e i c h / France / France Kollmorgen Seidel GmbH & Co. KG Parc technologique St.Jacques 2 rue Pierre et Marie Curie 54320 Maxéville Tel.: +33(0)3 83 95 44 80 Fax: +33(0)3 83 95 44 81 Kollmorgen Seidel GmbH & Co. KG Verkaufsniederlassung Süd-West Lessingstr. 41 75015 Bretten Tel.: +49(0)7252 - 97 39 040 Fax: +49(0)7252 - 97 39 055 Kollmorgen Seidel GmbH & Co. KG 216 Lotissement Les Peiffendes Le Sonnant d'Uriage 38410 Uriage Tel.: +33(0)4 76 59 22 30 Fax: +33(0)4 76 59 22 31 Kollmorgen Seidel GmbH & Co. KG Verkaufsniederlassung Süd-Ost Landsbergerstr. 17 86947 Weil Tel.: +49(0)8195 - 99 92-50 Fax: +49(0)8195 - 99 92-33 G r o ß br i t annien / G r e at B r i t a in / Royaume-Uni Inmotion Technologies Bridge Mills Holmfirth Huddersfield HD9 3TW Tel : +44 (0) 14 84 68 83 25 Fax: +44 (0) 14 84 68 83 26 Servo-Dyn Technik GmbH Münzgasse 10 01067 Dresden Tel.: +49(0)351 - 49 05 793 Fax: +49(0)351 - 49 05 794 Heason Technologies Group Claremont Lodge Fontwell Avenue Eastergate Chichester PO20 6RY Tel.: +44(0)12 43 - 54 54 00 Fax: +44(0)12 43 - 54 45 90 Schweden / Sweden / Suéde S D T AB 25467 Helsingborg Tel.: +46(0)42 - 380 800 Fax: +46(0)42 - 380 813 Stockholm 12030 Stockholm Tel.: +46(0)8 - 640 77 30 Fax: +46(0)8 - 641 09 15 Göteborg 42671 Västra Frölunda Tel.: +46(0)31 - 69 62 60 Fax: +46(0)31 - 69 62 69 Schweiz / Swit zerland / Suisse Kollmorgen Seidel GmbH & Co. KG Buhnrain 30 8052 Zürich Tel.: +41(0)1 - 300 29 65 Fax: +41(0)1 - 300 29 66 Spanien / Spain / Espagne BROTOMATIC S.L. C/San Miguel de Acha, 2 Pab.3 01010 Vitoria (ALAVA) Tel.: +34 945 - 24 94 11 Fax: +34 945 - 22 78 32 Systempartner / System p ar t n er s / Par t en ai r es d u syst éme Bundesrepubl i k Deu t s c hl a nd / G ermany / Al l emag ne Werner P. Hermes Ingenieurbüro Turmstr. 23 40750 Langenfeld Tel.: +49(0)212 - 65 10 55 Fax :+49(0)212 - 65 10 57 EAT GmbH Elektronische Antriebstechnik Hanferstraße 23 79108 Freiburg Tel: +49(0)761 - 13 03 50 Fax:+49(0)761 - 13 03 555 IBK Ingenieurbüro Keßler GmbH Dachtmisser Str. 10 21394 Kirchgellersen Tel: +49(0)4135 - 12 88 Fax:+49(0)4135 - 14 33 MACCON GmbH Kühlbachstr. 9 81543 München Tel: +49(0)89 - 65 12 20-0 Fax:+49(0)89 - 65 52 17 G r o ß br i t annien / G r e at B r i t a in / Royaume-Uni Motor Technology Ltd. Unit 1 Chadkirk Industrial Estate Otterspool Road Romiley, Stockport Cheshire SK6 3LE Tel.: +44(0)161 - 42 73 641 Fax : +44(0)161 - 42 71 306 N i eder l ande / N e t her l ands / Pays-Bas Kiwiet Ingenieurbüro Helenaveenseweg 35 5985 NK Panningen (Grashoek) Tel.: +31(0)77 - 30 76 661 Fax: +31(0)77 - 30 76 646 S c hw ei z / S wit zerland / Suisse Bobry Servo Electronic AG Zentralstr. 6 6030 Ebikon Tel.: +41(0)41- 440 - 77 22 Fax : +41(0)41 - 440 - 69 43 U n gar n / H ungary / Hongrie Q-TECH Mérnöki Szolgáltató Kft. 1161 Budapest Batthyány u. 8. Tel.: +36 (1) 405 - 33 38 Fax: +36 (1) 405 - 91 34 Tschechien / Czech Rep. / Tchéquie TG drives s.r.o Jeneweinova 37 61700 Brno Tel : 05 - 45 23 49 35 Fax: 05 - 45 23 47 35 Türkei / Turkey / Turquie Robotek Otomasyon Teknolojileri Ali Nihat Tarlan CAD. Kartal Sk. No: 16/7 Üstbostancý ÝSTANBUL Tel: +90 216 464 50 64 pbx Fax: +90 216 464 50 72 Griechenland / Greece / Grèce Alpha Motion 5 - 7 Alkamenoys Str. 104.39 Athens Tel.: +30 1 82 27 470 Fax: +30 1 82 53 787 Aust ralien / Aust ralia / Aust ralie Motion Technologies PTY. Ltd. 1/65 Alexander Avenue Taren Point NSW 2229 Sydney Tel.: +61 (0)295 24 47 82 Fax: +61 (0)295 25 38 78 Kollmorgen Seidel GmbH & Co. KG Hausanschrift Postanschrift Wacholderstr. 40-42 Postfach 34 01 61 D - 40489 Düsseldorf D-40440 Düsseldorf Internet : http://www.danaher-motion.de Tel.: +49(0)203 - 99 79 - 0 Fax: +49(0)203 - 99 79 - 155 E-Mail: sales-eu@danaher-motion.de