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RESUMEN ANALÍTICO EN EDUCACIÓN - RAE –
FACULTAD DE INGENIERÍA
PROGRAMA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA Y TELECOMUNICACIONES
BOGOTÁ D.C.
AÑO DE ELABORACIÓN: 2014
TÍTULO: SEGUIDOR DE LÍNEA CON LÓGICA DIFUSA
AUTOR (ES): VILLALOBOS CARO, Jojhan Addison
DIRECTOR(ES)/ASESOR(ES): Pérez, Gustavo
MODALIDAD: PROYECTO DE INVESTIGACIÓN
PÁGINAS:
81 TABLAS:
CUADROS: 3 FIGURAS: 73 ANEXOS:
CONTENIDO:
INTRODUCCIÓN
1. DESCRIPCIÓN GENERAL DEL SISTEMA
2. ANÁLISIS TEÓRICO
3. DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DEL PROYECTO
4. CONCLUSIONES
BIBLIOGRAFÍA
PALABRAS CLAVES: Algoritmo, Control difuso, Seguidor de línea, Unfuzzy.
DESCRIPCIÓN:
Este documento contiene la formulación del proyecto de grado para optar por el
título de ingeniera electrónica y de telecomunicaciones, tesis.
En este documento se podrán encontrar aspectos generales de dicho proyecto,
como son introducción, objetivos, planteamiento del problema, alcance,
justificación etc., tal como se muestra en la tabla de contenido.
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METODOLOGÍA:
En este proyecto tiene como principio un estudio que nos permita explorar las
diferentes alternativas que hay para poder plantear y desarrollar un algoritmo de
control para un vehículo lego NXT con el objetivo de implantar el proyecto con
diferentes variables y llevando así al cumplimiento de los objetivos pactados.
Se realizan pruebas y se compara con un control clásico para seguidores de
trayectorias en donde se aprecia el mejor desempeño del control difuso.
También involucra un estudio descriptivo del vehículo lego NXT, en donde se
estudiara la interfaz de conexión del NXT con el computador para su programación
y funcionamiento de sus sensores.
Se generara un código en UNFUZZY en el cual se va a simular su comportamiento
con entradas determinadas para uso y desarrollo del algoritmo.
Este trabajo de grado se desarrolla bajo el ámbito de una investigación precisa en
la cual se presenta un desarrollo bajo las pautas del profesor o tutor encargado de
la elaboración del documento.
CONCLUSIONES:
El propósito fundamental de la lógica difusa es emular la lógica humana, en donde
puede o no especificarse la variable controlada y en el que la experiencia de la
persona afecta directamente el proceso controlado ya que esta está vinculada a la
decisión tomada.
Una de las principales ventajas de la lógica difusa frente a otras técnicas de
control es que no es preciso conocer la función característica del sistema, este
presenta una ventaja impresionante frente a técnicas de control clásicas.
Por medio de este trabajo se pudo mostrar que el modelamiento de sistemas
físicos por medio de lógica difusa presenta resultados satisfactorios al momento
de simular su comportamiento con entradas determinadas, lo cual es una gran
herramienta en casos en los cuales no se tiene conocimiento pleno del
funcionamiento del sistema.
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El control por medio de lógica difusa tuvo un mejor desempeño que una de las
técnicas más utilizadas en el control de plataformas móviles como lo es el ONOFF, obteniendo una trayectoria con menos oscilaciones, lo cual disminuye el
tiempo del recorrido, y transitando la trayectoria por completo.
El programa se probó inicialmente sin la rutina de calibración, sin embargo fue
necesario anexarla, debido a que los cambios de iluminación afectaban la
precisión del sistema y era necesario reprogramar el robot.
La velocidad de los motores fue la ideal para una línea negra de 2.5 centímetros
de grosor, con ésta el robot no se salía por el borde opuesto al de referencia y fue
capaz de recorrer la línea en el menor tiempo posible.
FUENTES:
AGUIRRE PATIÑO, Martha I.; CAGUA ORDOÑEZ, Jonathan y CRIOLLO ORTIZ,
Oswaldo A. Uso de Matlab y Simulink para el Control de Robots y la Observación
de Sensores de Tacto y Ultrasónico [en línea]. Guayaquil: Escuela Superior
Politécnica del Litoral ESPOL [citado 8 mayo, 2014]. Disponible en Internet: <URL:
http://www.dspace.espol.edu.ec/handle/123456789/10704>
ALZATE GÓMEZ, Alfonso; LÓPEZ LÓPEZ, Andrés y RESTREPO PATIÑO,
Carlos. Control Difuso de una Plataforma Móvil para el Seguimiento de
Trayectorias. En: Scientia et Technica. Mayo – julio, 2007. No. 35, p. 169
DUARTE O., PÉREZ G. UNFUZZY: fuzzy logic system analysis, design simulation
and implementation software"(70 Kb), Proceedings of the 1999. Mallorca; EusflatEstylf Joint Conference, 1999. 112 p.
KLIR, G. y BO YUAN. Fuzzy Sets and Fuzzy Logic, Theory and An applications.
México: Prentice Hall, 1995. 347 p.
LEJOS. Instalación de lejos en Windows [en línea]. Bogotá: La Empresa [citado 9
mayo, 2014]. Disponible en Internet: <URL: http://www.lejos.org/nxt/nxj/
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LÓPEZ, Jesús Alfonso. Introducción y Conceptos Básicos (2) [en línea]. Bogotá:
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com/jesus_alfonso_lopez/FuzzyIntro2.html>
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UNIVERSIDAD DE LAS AMÉRICAS PUEBLA. Sistemas expertos y lógica difusa
[en línea]. México: La Universidad [citado 2 abril, 2014]. Disponible en Internet:
<URL:
http://catarina.udlap.mx/u_dl_a/tales/
documentos/lmt/maza_c_ac/
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UNIVERSIDAD DE PIURA. Lógica Difusa y Sistemas de Control en línea. Lima:
La Universidad citado 10 abril, 2014. Disponible en Internet: <URL:
http://www.biblioteca.udep.edu.pe/bibvirudep/tesis/pdf/1_185 _184_133_1746.pdf>
UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE MADRID. Funciones de Pertenencia en línea.
Madrid: La Universidad citado 20 marzo, 2014. Disponible en Internet: <URL:
http://www.dma.fi.upm.es/research/fundmatsoftcomputing/fuzzyinf/funpert. htm>
WANG, Li-Xin. Adaptive Fuzzy Systems and Control. México: Prentice Hall, 1994.
232 p.
WIKIPEDIA. Lego Mindstorms [en línea]. Bogotá: Wikipedia [citado 8 mayo, 2014].
Disponible en Internet: <URL: http://es.wikipedia.org/wiki/Lego_Mindstorms>
--------. Software de eclipse [en línea]. Bogotá: Wikipedia [citado 10 mayo, 2014].
Disponible en Internet: <URL: http://es.wikipedia.org/wiki/Eclipse_ (software)>.
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