Pinza Giratoria Series MRHQ Tamaños: 10, 16, 20, 25 Pinza giratoria adecuada para sujetar e invertir piezas en líneas automatizadas • Funciones integradas de amarre y giro. r» erio t n a cto u d o «Pr Pinza neumát. MHQG2 • Reducción de tuberías y cables respecto a productos anteriores (mesa rotativa + adaptador + pinza neumática). • Reducción de un 20% de la longitud total del conjunto comparada con productos anteriores. • Dos ángulos de giro estandarizados: 90° y 180°. • Un imán suministrado como elemento estándar, permite la instalación de detectores magnéticos. Adaptador Pinza giratoria MRHQ 10/16/20/25 Parte intercambiable Posibilidad de hacer el intercambio de la unidad de amarre, bajo una sola referencia. Mesa giratoria MSUB Indicador de escala Un indicador de escala situado en el lado de la unidad resulta útil para regular las posiciones de giro. La incorporación de un pequeño rodamiento hace que la unidad sea ligera y compacta Fácil centrado en el montaje del cuerpo Diámetro de referencia en la parte superior e inferior del cuerpo y orificios de centrado en ambos laterales. Regulación del ángulo de giro El ángulo de giro se puede regular para 90° ó 180°con cada uno con los tornillos de regulación ±5° en cada extremo Todas las tuberías y cables se encuentran en un lateral para facilitar su manejo Se pueden instalar detectores magnéticos Los detectores se pueden instalar en la apertura y el cierre de la pinza o en los extremos para la detección del ángulo de giro Posibilidad de montaje en diferentes posiciones Montaje inferior Montaje frontal (agujero pasante) Montaje superior Montaje lateral (ambos lados) 2-271 MRHQ Precauciones específicas del producto 1 Lea detenidamente las siguientes indicaciones antes de su uso. Serie Selección Advertencia 1. Mantenga la energía de la carga dentro de los valores de energía admisibles. Si se trabaja con una energía cinética que supere el valor admisible, se pueden producir daños físicos, así como daños en el equipo y en la maquinaria. (Véanse los procedimientos de selección del modelo en este catálogo). Mantenimiento Precaución 1. Cuando cambie una pinza, siga los procedimientos de la página siguiente. Verifique la referencia correcta de la unidad. Pinza Precaución 1. Cuando se produzcan fluctuaciones de la carga, deje un márgen suficiente en el par del actuador. En caso de un montaje horizontal (producto desplazado lateralmente), puede ocurrir un funcionamiento defectuoso debido a las fluctuaciones de la carga. Montaje Precaución 1. Ajuste el ángulo de giro según los rangos indicados (90°±10°, 180°±10°) (±5° al final del giro) Un ajuste que no cumpla con los rangos establecidos puede causar un funcionamiento defectuoso o un fallo en el funcionamiento de los detectores. 2. Ajuste la velocidad de abertura/cierre de las pinzas con un regulador de caudal de manera que no funcionen más rápidamente de lo necesario. Cuando las pinzas se abren y cierran más rápidamente de lo necesario, aumenta el impacto sobre las pinzas y otras piezas, causando una pobre repetibilidad durante el apriete de las piezas y peligro de efectos contrarios en la duración del producto. Ajuste de la velocidad de abertura/cierre de la pinza Doble efecto Simple efecto Instale dos reguladores de caudal y ajuste con la regulación de salida. Instale un regulador de caudal y ajuste con la regulación de entrada. Prensión externa –conecte con la salida de cierre Prensión interna – conecte con la salida de abertura 3. Ajuste la duración del giro dentro de los valores utilizando el regualdor de caudal, etc. (0.07 a 0.3s/90°) El producto cuenta con una válvula fija y está diseñado para funcionar a no más de 0.07s/90°. Sin embargo, en casos como por ejemplo una mayor inercia de carga puede exceder la energía admisible, causando averías en el equipo. (Véanse los procedimientos de selección del modelo en este catálogo.) Además, si se ajusta la velocidad a menos de 0.3s/90° se puede producir el fenómeno stick-slip o una interrupción del funcionamiento. 2-272 Modelo Referencia MRHQ10D P407090-3D MRHQ10S P407090-3S MRHQ10C P407090-3C MRHQ16D P407060-3D MRHQ16S P407060-3S MRHQ16C P407060-3C MRHQ20D P407080-3D MRHQ20S P407080-3S MRHQ20C P407080-3C MRHQ25D P408080-3D MRHQ25S P408080-3S MRHQ25C P408080-3C 2. Cuando realice el mantenimiento de la unidad rotativa, pida las unidades según la referencia especificada a continuación. Unidad rotativa Modelo Referencia MRHQ10첸- 90S P406090-2A MRHQ10첸-180S P406090-2B MRHQ16첸- 90S P406060-2A MRHQ16첸-180S P406060-2B MRHQ20첸- 90S P407080-2A MRHQ20첸-180S P407080-2B MRHQ25첸- 90S P408080-2A MRHQ25첸-180S P408080-2B ∗ Observe que el ángulo de giro no varíe anunque la pinza haya sido sustituida. Para el mantenimiento, pida unidades cuya referencia corresponda con el modelo que se está utilizando. MRHQ Precauciones específicas del producto 2 Lea detenidamente las siguientes indicaciones antes de su uso. Serie Mantenimiento Precaución Procedimiento de sustitución de la pinza 1. Afloje los cuatro tornillos 2. Afloje los tres tornillos y retire la unidad de giro. , retire la leva de tope y extraiga la pinza. Unidad de giro 3. Sustituya las tres juntas tóricas que se hallan dentro del cuerpo C. 4. Instale los dos cojinetes firmemente en sus posiciones originales. 5. introduzca una nueva pinza dentro del cuerpo C. Después, coloque la leva de tope y el pasador en sus posiciones originales y ajuste con los tres tornillos . 6. Coloque la unidad de giro en su posición original y ajuste con los cuatro tornillos . Modelo Leva de tope Par de apriete N⋅m MRHQ10 0.9 to 1.2 1.4 to 1.7 MRHQ16 2.5 to 3.0 3.2 to 3.7 MRHQ20 4.5 to 5.0 6.5 to 7.0 MRHQ25 4.5 to 5.0 10.0 to 10.5 Cojinete Pasador Cojinete Cuerpo C Junta tórica Pinza 2-273 Pinza Giratoria MRHQ Serie Modelo de pedido Longitud del cable 0.5m 3m 5m – L Z Pinza Giratoria MRH Q 10 D 90 S M9NV L M9N L Pinza giratoria Número de detectores 2 1 – S Pinza Ref. Diámetro 10 16 20 25 10mm 16mm 20mm 25mm Entrada eléctrica LED indicador Detectores magnéticos aplicables a detección giratoria Q Apertura paralela: 2 dedos Voltaje Tipo (salida) Modelo de detectores Salida del cable DC 3 hilos (NPN) 5V Estado sólido Grommet Si 3 hilos (PNP) 24V 12V 2 hilos ∗ Indicación de longitud de cable Longitud del cable (m)∗ 0.5 (Nil) 3 (L) M9N • • Circuito M9P • • integrado • • – M9B 12V Aplicable a En línea 0.5m –Nil (Ejemplo) 3m – L Detector magnético D-M9N쏔-746 Relé PLC D-M9P쏔-746 D-M9B쏔-746 M9N M9NL Funcionamiento Doble efecto Simple efecto (normalmente abierto) Simple efecto (normalmente cerrado) Detectores magnéticos aplicables a pinza de apertura Ref. Angulo de rotación 90 180 Entrada eléctrica LED indicador D S C Voltaje Tipo (salida) DC 3 hilos (NPN) 5V Estado sólido Grommet Si 3 hilos (PNP) 24V 12V 90 180 2 hilos Paleta simple ∗ Indicación de longitud de cable 12V Modelo de detectores Salida del cable Longitud del cable (m)∗ Aplicable a Perpendicular 0.5 (Nil) 3 (L) M9NV • • Circuito M9PV • • integrado M9BV • • – 0.5m –Nil (Ejemplo) 3m – L Detector magnético D-M9NV쏔 Relé D-M9PV쏔 PLC D-M9BV쏔 M9N M9NL Unidades Unidad de la pinza 2-274 Modelo Referencia MRHQ10D P407090-3D MRHQ10S P407090-3S MRHQ10C P407090-3C MRHQ16D P407060-3D MRHQ16S P407060-3S MRHQ16C P407060-3C MRHQ20D P407080-3D MRHQ20S P407080-3S MRHQ20C P407080-3C MRHQ25D P408080-3D MRHQ25S P408080-3S MRHQ25C P408080-3C Unidad de montaje Sujeción de montaje B Cubierta de montaje Modelo Referencia MRHQ10첸 P407090-1 MRHQ16첸 MRHQ20첸 P407060-1 MRHQ25첸 Sujeción de montaje A ∗ En cada unidad se incluyen dos piezas de cada repuesto indicado a la izquierda. ∗ La unidad no incluye detectores. MRHQ Serie Pinza Giratoria Características Modelo MRHQ10 MRHQ16 MRHQ20 Sección de giro 0.25 a 0.7MPa Presión Doble efecto 0.25 a 0.7MPa de trabajo Sección de la pinza Simple efecto 0.35 a 0.7MPa 0.25 a 1.0MPa 0.1 a 0.7MPa 0.25 a 0.7MPa Angulo de giro 90 ±10 , 180 ±10 Funcionamiento Doble efecto, Simple efecto Temperatura ambiente y de fluido 5 a 60 C Repetitividad ±0.01mm Máx. frecuencia de funcionamiento 180 c.p.m. Duración del giro ajustable Nota 1) 0.07 a 0.3s/90 Energía cinética admisible (J) Detector magnético MRHQ25 Aire Fluido 0.0026 0.008 0.034 0.074 Actuador Detector de estado sólido (2 hilos, 3 hilos) Pinza Detector de estado sólido (2 hilos, 3 hilos) Nota1) Trabaje dentro del rango de ajuste de velocidad, ya que un control de la velocidad que exceda el límite máximo podría causar adherencia o fallos en el funcionamiento. Modelos Funcionamiento Modelo MRHQ10D MRHQ16D Doble efecto MRHQ20D MRHQ25D Simple efecto Diámetro (mm) Carrera de Angulo de apertura/cierre giro (°) (mm) 10 16 20 25 MRHQ10S MRHQ10C 10 MRHQ16S MRHQ16C 16 MRHQ20S MRHQ20C 20 MRHQ25S MRHQ25C 25 4 6 90° 306 180° 305 90° 593 180° 591 9° 1055 180° 1052 90° 1561 180° 1555 90° 307 180° 306 90° 600 180° 594 10 14 4 6 10 14 Nota 1) Peso (g) 90° 592 180° 1057 90° 1566 180° 1560 Nota 1) Los valores no incluyen el peso del detector magnético. Rango de giro de la pieza/Vista lateral de la pinza ° 90 • El gráfico de la derecha indica la posición de la pinza cuando se suministra presión a la conexión B. Conexión A 180° • Cuando se suministra presión a la conexión A, la pinza gira en el sentido de las agujas del reloj. Conexión B 2-275 Serie MRHQ Selección del modelo adecuado Procedimiento selectivo Fórmula Ejemplo de selección Condiciones de funcionamiento 1 Enumerar las condiciones de funcionamiento de acuerdo con la posición de montaje y la forma de la pieza • Modelo utilizado O G h • Presión de trabajo • Posición de montaje • Tiempo de giro t(s) • Desviación H(mm) b a • Distancia al punto de prensión L(mm) • Distancia del centro axial h(mm) • Peso de la carga m1(kg) Unidad de pinza giratoria: MRHQ16D-90S Presión: 0,4MPa Posición de montaje: Horizontal Tiempo de giro (t): 0,2s / 90° Desviación (H): 10mm Distancia al punto de prensión (L): 20mm Distancia del centro axial (h): 10mm Peso de carga (m1): 0,07kg Peso de 2 adaptadores (m2): 0,05kg • Peso de 2 adaptadores m2(kg) Montaje vertical Montaje horizontal Tiempo de giro 2 Comprobar dentro del margen del tiempo regulable de giro Comprobar el valor de la desviación (H) y la distancia al punto de prensión (L), y verificar limitación de la presión de trabajo. Comprobar la carga convertida del peso de la carga es menor que 1/20 de la fuerza efectiva de prensión. (Dar más holgura por si se produce un gran impacto en el transporte de la pieza). 5 Margen de limitación del Gráfico 1 Dentro del margen de limitación OK punto de prensión que está dentro del margen de 20 x 9,8 x m1 < Esfuerzo de retención (N) 20 x 9,8 x 0,07 = 13,72 Gráfico 2 13,72N < Esfuerzo de retención OK Fuerza externa sobre los dedos Comprobar que la carga vertical admisible de acuerdo con los momentos máximos admisibles. valor menor que los valores reflejados en las tablas. (Referirse a la página 2-281) f = (0.07 + 2 x 0.05) x 9.8 = 1.67(N) < V alor admisible OK Par de giro (solamente montaje horizontal) Convertir el peso de la carga m1 y de los adaptadores (2 piezas) en el valor de carga y multiplicarlo por la desviación (H). Verificar que este valor es menor de 1/20 o del par efectivo. 20 x 9,8 x (0,07 + 0,05) x 10 / 1000 = 0,24 20 x 9,8 x (m1 + m2) x H / 1000 < Par efectivo (N • m) Gráfico 3 0,24N•m < Par efectivo OK Cálculo del momento de inercia de la carga + adaptadores (2 piezas): IR IR = K x (a2 + b2 + 12h2) x (m1 + m2) /(12 x 106) IR = 2 x (202 + 302 + 12 x 102) x (0,07 + 0,05) / (12 x 106) (K = 2 coeficiente de seguridad) 8 OK Peso de carga 4 7 0,2s / 90° Valor de la desviación y distancia al punto de prensión. 3 6 de 0,07 a 0,3s / 90° = 0,00005kg • m2 Energía cinética Comprobar la energía cinética de carga+adaptadores (2 piezas) y verificar que es menor que el valor admisible. Remitirse para más detalles al apartado "Cálculo del momento de inercia y energía cinética admisible".P.2-281 2-276 1 / 2 x IR x ω2 < Energía admisible (J) ω = 2θ / t (ω: velocidad del ángulo en el extremo ) θ: Angulo de giro (rad) t : Tiempo de giro (s) 1 / 2 x 0,00005 x (2 x (3,14 / 2) / 0,2)2 = 0,0062 0,0062J < Energía admisible OK MRHQ Serie Pinza Giratoria Punto de prensión Prensión externa Límites para el punto de prensión Prensión externa Gráfico 1 Prensión interna MRHQ10 MRHQ10 60 30 20 10 0 Desplazamiento H mm H Desplazamiento H mm es ió n 0. 3M 0. Pa 4 0. MP 5M a 0. 6M Pa Pa 10 20 0. 2M Pa 30 40 es ió 40 n 30 Pa 20 10 10 Desplazamiento H mm Desplazamiento H mm H 0 es ió 0. n 0 .2 3 M 0. MP Pa 4M a 0. P 5M a 0. 6M Pa Pa 10 20 30 40 50 60 50 40 30 20 0. 3 0. MP 4 0. M a 5M P Pa a 10 0 10 MRHQ20 Desplazamiento H mm Desplazamiento H mm Pa 40 60 80 40 0. Pa 0 100 3M 4M 5M 20 0. 0. Pa MRHQ25 20 0.6MPa 0.7MPa 40 60 80 Punto de prensión L mm MRHQ25 120 100 Pa 0 0. .3M 4M P a Pa 40 0.5MPa 0.6MPa 0.7MPa 20 20 40 60 80 100 120 Punto de prensión L mm 60 40 20 0 0. 3M Pa 0. 4M 0. 5M Pa 6M P Pa a 0. 20 40 Pa 2M 2M 0. 0. n n ió 60 80 ió es es Pr 80 Desplazamiento H mm 100 Pr Desplazamiento H mm Pa Pa 2M 0 3M 0 .4M Pa 0. .5M Pa 0. 6M Pa 7M P Pa a 20 0. 2M 0. 0. n n ió 60 ió es Punto de prensión L mm 0 60 es 0 50 Pr • Si el punto de prensión está fuera de los límites permitidos, el esfuerzo ejercido sobre los dedos y sus guías correspondientes resultan excesivos causando un juego perjudicial y un desgaste prematuro. Pr 60 20 40 80 80 40 30 MRHQ20 100 • Un punto de prensión apropiado debe ser elegido en función de cada pieza y de la presión de uso. La distancia al punto de prensión "L" y el valor del desplazamiento "H" deben estar obligatoriamente dentro de los límites dados en los diagramas adjuntos. 20 Punto de prensión L mm Punto de prensión L mm L: Distancia al punto de prensión H: Desplazamiento 50 Pa 2M 0. 10 40 n ió es Pr L Pr Pa M .7 ,0 Pa 6M 0. Pto. de prensión 50 20 30 60 60 30 20 MRHQ16 MRHQ16 40 0.6MPa, 0.7MPa Punto de prensión L mm Punto de prensión L mm Prensión interna 2M 0. 3M 0. 0. 4M Pa 5M P Pa a 0 50 0. Pa 2M 0. L Pr 40 Pr n ió es Pr Pto. de prensión 50 50 60 0.7MPa 80 100 Punto de prensión L mm 2-277 Serie MRHQ Fuerza efectiva de amarre F Gráfico 2 Fuerza prensión externa/Doble efecto MRHQ10D Fuerza prensión interna/Doble efecto MRHQ10D 25 20 Fuerza de prensión N Definición de la fuerza efectiva de amarre. La fuerza efectiva de amarre se denomina F, la cual es la fuerza en cada dedo cuando ambos están en contacto con la pieza. Véase figura adjunta. Fuerza efectiva de amarre Presión 0.7MPa 15 0.6MPa 0.5MPa 0.4MPa 0.3MPa 0.2MPa 10 5 0 F Fuerza de prensión N Definición de la fuerza efectiva de amarre 10 20 30 40 0.5MPa 15 10 0.2MPa 0 50 Fuerza de prensión N Fuerza de prensión N Presión 0.7MPa 40 0.6MPa 0.5MPa 30 0.4MPa 0.3MPa 0.2MPa 20 L 10 10 20 30 Presión 0.7MPa 50 0.6MPa 40 50 0.4MPa 30 0.3MPa 20 0 60 0.2MPa 10 20 2-278 Presión 0.7MPa 50 0.6MPa 40 0.5MPa 0.4MPa 30 0.3MPa 40 100 50 60 Presión 0.7MPa 0.6MPa 80 0.5MPa 60 0.4MPa 0.3MPa 40 0.2MPa 0.2MPa 20 10 20 40 60 80 0 MRHQ25D 20 40 60 80 100 Punto de prensión L mm MRHQ25D 100 Presión 0.7MPa 0.6MPa 80 0.5MPa 60 0.4MPa 0.3MPa 40 0.2MPa Fuerza de prensión N Fuerza de prensión N 30 Punto de prensión L mm Fuerza de prensión N Fuerza de prensión N • Si durante el transporte es posible que se produzcan fuertes aceleraciones y deceleraciones, o bloqueos del movimiento, será necesario preveer una reserva de seguridad de forma suplementaria. 60 0.5MPa 40 Punto de prensión L mm • La elección del modelo correcto depende de la masa del objeto, de su forma y del coeficiente de rozamiento en los dedos. Se recomienda elegir un modelo de pinzas que desarrolle una fuerza de retención de 10 a 20 veces superior a la masa del objeto. 50 MRHQ20D 20 Selección del modelo correcto según la masa de la pieza a coger 40 10 MRHQ20D L: Distancia del pto. de prensión 30 60 Punto de prensión L mm L 20 MRHQ16D 50 0 10 Punto de prensión L mm MRHQ16D 60 0.4MPa 0.3MPa 5 Prensión externa Prensión interna 0.6MPa 20 Punto de prensión L mm 0 Presión 0.7MPa 160 Presión 0.7MPa 140 0.6MPa 120 0.5MPa 100 0.4MPa 80 0.3MPa 0.2MPa 60 40 20 20 0 20 40 60 80 100 Punto de prensión L mm 0 20 40 60 80 100 Punto de prensión L mm Pinza Giratoria Fuerza prensión externa/Simple efecto MRHQ10S MRHQ Fuerza prensión interna/Simple efecto MRHQ10C Presión 0.7MPa 20 10 0.6MPa 8 0.5MPa 6 0.4MPa 0.35MPa 4 Fuerza de prensión N Fuerza de prensión N 12 Serie Presión 0.7MPa 0.6 MPa 15 0.5MPa 10 0.4MPa 0.35MPa 5 2 0 10 0 20 30 40 50 60 Punto de prensión L mm MRHQ16S 10 20 30 40 50 Punto de prensión L mm MRHQ16C 60 Presión 0.7MPa 50 Fuerza de prensión N Fuerza de prensión N 40 0.6MPa 30 0.5MPa 20 0.4MPa 0.3MPa 10 Presión 0.7MPa 0.6MPa 40 0.5MPa 30 0.4MPa 20 0.3MPa 10 0.25MPa 0.25MPa 0 10 20 30 40 50 0 60 10 Punto de prensión L mm 50 40 0.6MPa 30 40 50 60 MRHQ20C Presión 0.7MPa Fuerza de prensión N Fuerza de prensión N MRHQ20S 30 20 Punto de prensión L mm 0.5MPa 20 0.4MPa Presión 0.7MPa 80 0.6MPa 0.5MPa 60 0.4MPa 40 0.3MPa 0.3MPa 10 100 20 0.25MPa 0.25MPa 0 20 40 60 0 80 100 20 80 100 MRHQ25C Fuerza de prensión N Fuerza de prensión N MRHQ25S 60 40 Punto de prensión L mm Punto de prensión L mm 80 Presión 0.7MPa 60 0.6MPa 0.5MPa 40 0.4MPa 140 Presión 0.7MPa 120 0.6MPa 100 0.5MPa 80 0.4MPa 60 0.3MPa 40 20 0.3MPa 0.25MPa 20 0.25MPa 0 20 40 60 80 100 Punto de prensión L mm 0 20 40 60 80 100120 punto de prensión L mm 2-279 Serie MRHQ Par giratorio y Punto de prensión Par giratorio Gráfico 3 3.5 1.0 3.0 2.5 0.6 Par giratorio N⋅m Par giratorio N⋅m 0.8 6 Q1 RH M 0.4 10 HQ MR 0.2 20 HQ Q25 R M RH M 2.0 1.5 1.0 0.5 0 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 Presión de trabajo MPa Presión de trabajo MPa Montaje de los adaptadores en los dedos Durante el montaje de los adaptadores en los dedos, se deberán sujetar estos últimos mediante llaves fijas o elementos similares para prevenir que los dedos sean deformados. Para ver los valores máximos de los pares de apriete de los tornillos, véase la tabla de la derecha. 2-280 Par de apriete máximo N⋅m Modelo Tornillos MRHQ10 M2.5 0.31 MRHQ16 M3 0.59 MRHQ20 M4 1.4 MRHQ25 M5 2.8 0.8 0.9 1.0 Pinza Giratoria Serie MRHQ L L Confirmación de fuerza externa sobre los dedos Mp Mr My L Fv Modelo MRHQ10첸 MRHQ16첸 MRHQ20첸 MRHQ25첸 Carga vertical admisible Fv (N) L: Distancia al punto de prensión (mm) Momento máximo admisible Momento flector: Mp (N⋅m) Momento torsor: My (N⋅m) Momento flector transversor: Mr (N⋅m) 58 0.26 0.26 0.53 98 0.68 0.68 1.36 147 1.32 1.32 2.65 255 1.94 1.94 3.88 Nota) Los valores para carga y momentos de la tabla son valores estáticos. Cálculo de la fuerza externa admisible (cuando se aplica un momento de carga) Ejemplo de cálculo Cuando actúa una carga estática de f = 10N, que crea un momento flector en el punto L = 30mm de la guía MRHQ16D. M (momento máximo admisible) (N⋅m) Carga admisible F (N) = –––––––––––––––––––––––––––––– L x 10-3 ∗ (∗ Constante de conversión de unidades) 0.68 Carga admisible F = –––––––––– 30 x 10-3 = 22.7 (N) Carga f = 10 (N) < 22.7 (N) Por lo tanto, la carga resulta válida. 2-281 Serie MRHQ Momento de inercia y energía cinética admisible Calcule el momento de inercia según se explica a continuación, y confirme que las condiciones de funcionamiento cumplan con los valores de la energía cinética admisible mostrados en el gráfico de la derecha "Momento de inercia y duración del giro". b Dimensión de la carga>acoplamiento Dimensión de la carga<acoplamiento Descripción O ⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅ Centro de giro ⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅ Dedos de la pinza G ⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅ Centro de gravedad del acoplamiento y de la carga ⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅ Acoplamiento Momento de inercia Momento de inercia práctico IR: kg⋅m2 IR = K x I ∗ Use IR para este producto. 5 P1 1 0.4 0.07 0.1 0.2 0.3 Duración del giro (s/90º) ⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅ Carga Cómo leer el gráfico I: kg⋅m2 (a2 + b2 + 12h2) (m1 + m2) I = ——————————— ——— 12 x 106 P2 10 MRHQ25 a b a 50 G MRHQ20 O MRHQ16 h G 100 MRHQ10 h 200 Momento de inercia IR kg⋅m² O Gráfico (Momento de inercia y duración del giro) x 10-⁵ Cálculo del momento de inercia y de la energía cinética admisible m1: Masa de dos acoplamientos(kg) m2: Masa de la carga (kg) h: Distancia entre O y G (mm) a, b: Dimensión de la carga o del acoplamiento (mm) K= 2 (Coeficiente) [Ejemplo 1] • Momento de inercia: 1 x 10-5 kg⋅m² • Duración del giro: 0.3s/90 • Para seleccionar el modelo MRHQ10 ↓ Se puede utilizar porque el punto de intersección P1 del gráfico está dentro del rango de límite. [Ejemplo 2] • Momento de inercia: 5 x 10-5 kg⋅m2 • Duración del giro: 0.1s/90 • Para seleccionar el modelo MRHQ16 ↓ No se puede utilizar porque el punto de intersección P2 del gráfico está fuera del rango de límite. (Es necesario revisar.) Para confirmar el cálculo, use la formula (1) de la derecha : E estará dentro del valor admisible de la tabla inferior. Energía cinética admisible 2-282 Modelo Valor admisible J MRHQ10첸 0.0046 MRHQ16첸 0.014 MRHQ20첸 0.034 MRHQ25첸 0.074 Energia cinética de la carga E: J E = 1/2 x IR x ω 2 ⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅ (1) ω = 2θ/t (ω: velocidad angular al final) θ: Angulo de giro (rad) t: Duración del giro (s) Serie Pinza Giratoria MRHQ Dimensiones MRHQ10 Escala: 60% 4 X M4 Prof. 6 AD E ROTA A I N JA P SMC IPPER M N AIR RY GR 첸34 0 ø37h9 -0.062 +2.2 0 15.2 abierto ø31 (Tornillo de montaje para adaptadores) M5 0 5 -0.1 Orificio de cierre de los dedos 3 11.2 cerrado 4 X M2.5 0 4 -0.1 0 -0.7 Orificio de apertura de los dedos 22.5 13.7 11 18 41.5 15.5 5 25 2 23 11.5 4.5 3-R1.5 34 Prof. 6 (dos en caras opuestas) 2.5 M5 4 X M4 12 5.7 6.1 máx. 63 33 Tornillo de ajuste del ángulo 3-R1.5 11 2 2-4.5 pasante +0.025 0 3-3H9 10 2-8 Prof. avellanado 2.5 3-3H9 +0.025 0 Prof. 4 (uno en tres caras) prof. ranura larga 3 (uno en tres caras) M5 ø37h9 0 -0.062 Conexión A M5 Conexión B 첸34 4.5 ø5 5 21 5 9 6 18 6 2 B 첸41 A 4 X M4 Prof. 6 23 Escala: 60% Lado A 24.5 Lado B 2-283 Serie MRHQ MRHQ16 4 X M5 Prof. 8 Escala: 60% 첸41 3-4H9 +0.03 0 4 X M3 0 8 -0.1 (Tornillo de montaje para adaptadores ) 7.3 máx. 7 4 X M5 8 16 3 22.5 6 51.5 18 31 10 29 22 3-R2 15 Prof. 4 (uno en tres caras) M5 Orificio de apertura de los dedos 42 0 14.9 cerrado -0.7 M5 Orificio de cierre de los dedos ø41 15 0 5 -0.1 18.8 +2.2 -0.2 4 20.9 abierto 0 ø47h9 -0.062 Prof. 6 (uno en caras opuestas) 78 40 Tornillo de ajuste del ángulo 2-5.5 pasante 3-R2 2-9.5 prof. 11 10 2 avellanado 3 +0.03 3-4H9 0 prof. ranura larga 4 (uno en tres caras) M5 Conexión A ø47h9 0 -0.062 M5 Conexión B 8 8 25 12 6.5 ø6 6 6 11 22 B 29 Escala: 45% 2-284 Lado A Lado B 4 X M5 prof. 8 30 첸50 첸41 A Serie Pinza Giratoria MRHQ Dimensiones MRHQ20 Escala: 50% 4 X M6 Prof. 10 A I N JA P SMC ER IPP AD E ROTA AIR GR RY 첸48 + 2.2 – 0.2 0 8 – 0.1 0 ø54h9 – 0.074 0 16.3 cerrado– 0.7 M5 Orificio de cierre de los dedos 0 10 – 0.05 4 X M4 24.5 9 9.2 máx. 5 (Tornillo de montaje para adaptadores ) 51 4 X M6 Prof. 9 (dos en caras opuestas) 19 9 26 62 27 6.5 36 24 8 39 16.5 M5 Orificio de apertura de los dedos 2-6.5 pasante 2-11 Prof. avellanado 2.8 Tornillo de ajuste del ángulo 3-5H9 +0.030 0 prof. 6 (uno en tres caras) 12 10 2 3-R2.5 46 101 3-R2.5 3.4 26.3 abierto M N ø51 3-5H9 +0.030 prof. ranura larga 4 0 (uno en tres caras) M5 Conexión A 0 ø50h9 – 0.062 M5 Conexión B 6.5 16.5 8 27 B 첸59 첸48 16 8 17.5 26 A ø78 36 Escala: 40% Lado A Lado B 4 X M6 Prof. 10 38.5 2-285 Serie MRHQ MRHQ25 Escala: 50% 4 X M6 Prof. 10 A I N JA P SMC IPPER AD E ROTA AIR RY GR 33.3 abierto M N 첸48 ø64 +2.5 –0.2 ø66h9 – 00.074 0 10 –0.1 12 0 19.3 cerrado –0.8 M5 Orificio de cierre de los dedos 0 – 0.06 4 X M5 30.4 12 6 (Tornillo de montaje para adaptadores ) 63 14 máx. 3-R3 M5 24 Orificio de apertura 4 4 X M8 Prof. 12 (dos en caras opuestas) 23 11 8 69 32 42 27.5 45 7 17 de los dedos del ángulo 3-R3 3-6H9 +0.030 prof. 8 0 (uno en tres caras) 107 54 2-8.5 Pasante 2-14 Prof. avellanado 14 Tornillo de ajuste 10 2 12 3-6H9 +0.030 prof. ranura larga 4 0 (uno en tres caras) M5 Conexión A ø50h9 0 –0.062 M5 Conexión B 8 3 ø9 42 Escala: 40% 2-286 Lado A Lado B 4 X M6 Prof. 10 47 첸70 첸58 17 7 B 32 17.5 8 21.5 27.5 A Serie Pinza Giratoria MRHQ Construcción Componentes Materiales —— Observaciones —— Dos tipos para 90º y 180º Pinza 2 Actuador de giro 3 Cuerpo C 4 Leva de tope 5 Guía de tope 6 Retén 7 Guía de montaje Resina 8 Sujeción de montaje A Resina 9 Cubierta de montaje Resina 10 Sujeción de montaje B Resina 11 Cojinete 12 Junta tórica 13 tornillo de ajuste Acero al carbono 14 Tuerca Acero al carbono 15 Tornillo Allen Acero al carbono 16 Pasador cilíndrico Acero inoxidable 17 Tornillo Allen Acero inoxidable 18 Tornillo Allen Acero inoxidable Aleación de aluminio Gris-Blanco Acero al carbono Dos tipos para 90º y 180º Acero inoxidable Aleación de aluminio A I N JA P SMC AD E M NBR AIR RY GR Acero al carbono de alta dureza IPPER ROTA Descripción 1 N No. 2-287 Serie MRHQ Características técnicas del detector magnético Serie Serie Aplicación MRHQ10 Comprobación de apertura y/o cierre de la pinza Comprobación del giro MRHQ16 MRHQ20 MRHQ25 Modelo de detector magnético Salida de cables Estado sólido D-M9BV Grommet/2 hilos D-M9NV, M9PV Grommet/3 hilos Estado sólido D-M9B-746 Grommet/2 hilos D-M9N, M9P-746 Grommet/3 hilos Histéresis magnética del detector Los detectores magnéticos presentan un efecto de histéresis. Para ajustar la posición del detector se recomienda seguir como modelos las indicaciones de la tabla inferior. Modelo Histéresis (mm) MRHQ10 0.5 MRHQ16 0.5 MRHQ20 1.0 MRHQ25 1.0 Detector accionado (ON) Histéresis Detector no accionado (OFF) Montaje del detector magnético Montaje de los detectores para la ejecución del giro Montaje de los detectores para comprobar que la pinza abre/cierra correctamente 1. Primero quite el tornillo de cabeza ranurada colocado en el 1. Coloque el soporte del detector A en la ranura de la guía del detector estándar. detector en la dirección indicada en la figura 2. Tornillo de cabeza ranurada Detector de estado sólido D-M9첸746 2. Introduzca un detector magnético dentro de la guía del detector y ajuste el tornillo de montaje con el soporte del detector A. Detector Tornillo de montaje 2. Introduzca el detector dentro del alojamiento del detector e Orificio introduzca el soporte B dentro de la primera ranura (MRHQ 20, 25) o segunda ranura (MRHQ 10, 16) y fije el detector. Soporte del detector B Soporte del detector A Guía del detector Alojamiento del detector Detector de estado sólido Primera ranura MRHQ 20, 25 D-M9첸746 Figura 2 3. Ajuste el detector en una posición adecuada con un destornillador de relojero según lo indicado en la Figura 3. Par de apriete: 0.05 a 0.1 N◊m Segunda ranura MRHQ 10, 16 3. Coloque el alojamiento del detector, con un detector acoplado firmemente en el orificio, en la dirección que se indica en la Figura 1. Figura 3 2-288 Figura 1