Subido por Dalia Garcia Gomez

Manipulador de 5 grados de libertad

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UTM
MANIPULADOR
DE 5 GRADOS DE
LIBERTAD
ROBÓTICA DE MANIPULADORES
ABRIL 01, 2022
El equipo
1.BENITO VENEGAS JORGE MIGUEL
2.CRUZ PORRAS EDWIN MANUEL
3.GARCÍA GÓMEZ DALIA
4.GUTIÉRREZ RODRIGUEZ AXEL ISRAEL
5.JIMENEZ RAFAEL EDUARDO
6.LÓPEZ RUIZ DULCE ARISDELI
PROPUESTA
Manipulador de 5 grados de libertad.
¿Que es un manipulador?
Es una máquina con un brazo manipulador que permite
inclinaciones y rotaciones complejas. Un operador se encarga
de controlar la máquina, con la cual se garantiza un
movimiento sencillo y preciso del manipulador al levantar,
bajar o transportar un objeto.
Funcionamiento
01
Partes
Base, hombro, brazo, codo, antebrazo,
muñeca, gripper.
02
Gripper
De Pinzas
03
Movimiento
Presenta movimientos de rotación y
traslación.
Interfaz de control del Robot manipulador
HMC5883L (Brújula)
Este modulo es una brújula que indica la
posición en el espacio con respecto al
campo magnetico de la tierra.
Comunicación I2C
Alimentación de 5V
1.8mm x 1.4mm
Ejes XYZ
Esta pieza iría en el Gripper para indicar
su posición con respecto a los ejes principales
MICROCONTROLADOR
CARACTERÍSTICAS
CARACTERÍSTICAS
SOFTWARE
Eleccion de Motores
Motorreductor
FingerTech
Relacion de transmision : 20 : 1
Puede soportar voltajes desde
6V hasta 22V
Longitud(Motor+transmisión):
40mm
Diámetro de 16 mm
Peso : 11.8 gramos.
Motorreductor tipo Pololu
Relacion de transmisión: 1000:1
Dimensiones: 10 × 12 × 29.5 mm
Corriente: 100 mA
Velocidad: 30 RPM
Torque: 2.4kg/cm
Controlador de Motorreductores
Puente H Lm293D
El circuito integrado L293D es un puente H de gran
utilidad para controlar pequeños motores de
corriente directa
Permite accionar dos motores DC de forma
simultánea en cualquiera de sus sentidos.
El L293D posee un total de 16 pines:
La corriente máxima que el L293D puede manejar es
de 600 mA con voltajes desde 4.5 volts a 36 volts.
Materiales
Estructra
Polimetilmetacrilato
Piezas
PETG
Caracteristicas
Densidad: 1.18g/cm^3
Resistencia a la flexión: 1020
kg/cm^3
Dureza comparable a la del
cobre y el latón
Caracteristicas
Densidad: 1.27 g/cm^3
Resistencia a la flexión: 700
kg/cm^3
Ideal para piezas sometidas a
tensión mecánica
Manufactura
CNC
Manufactura
IImpresion 3D
Control Proporcional (P)
Función de transferencia
Control Proporcional
Derivativo Integrativo
(PID)
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