Universidad de San Carlos de Guatemala Facultad de Ingeniería Escuela de Ingeniería en Ciencias y Sistemas Diseño y construcción de un brazo robótico César Rolando Batz Saquimux Asesorado por: Ing. Oscar Herbert Mendía Alarcón Guatemala, julio de 2005 UNIVERSIDAD DE SAN CARLOS DE GUATEMALA FACULTAD DE INGENIERÍA Diseño y construcción de un brazo robótico . TRABAJO DE GRADUACIÓN PRESENTADO A JUNTA DIRECTIVA DE LA FACULTAD DE INGENIERÍA POR CÉSAR ROLANDO BATZ SAQUIMUX ASESORADO POR ING. OSCAR HERBERT MENDÍA ALARCÓN AL CONFERÍRSELE EL TÍTULO DE INGENIERO EN CIENCIAS Y SISTEMAS GUATEMALA, JULIO DE 2005 UNIVERSIDAD DE SAN CARLOS DE GUATEMALA FACULTAD DE INGENIERÍA NÓMINA DE JUNTA DIRECTIVA DECANO Ing. Sydney Alexander Samuels Milson VOCAL I Ing. Murphy Olympo Paiz Recinos VOCAL II Lic. Amahán Sánchez Álvarez VOCAL III Ing. Julio David Galicia Celada VOCAL IV Br. Kenneth Issur Estrada Ruiz VOCAL V Br. Elisa Yazminda Vides Leiva SECRETARIA Inga. Marcia Ivonne Véliz Vargas TRIBUNAL QUE PRACTICÓ EL EXAMEN GENERAL PRIVADO DECANO Ing. Sydney Alexander Samuels Milson EXAMINADORA Ing. José Ricardo Morales Prado EXAMINADORA Inga. Elizabeth Domínguez Alvarado EXAMINADOR Inga. Victoria Virginia Tala Ayerdi SECRETARIO Ing. Carlos Humberto Pérez Rodríguez HONORABLE TRIBUNAL EXAMINADOR Cumpliendo con los preceptos que establece la ley de la Universidad de San Carlos de Guatemala, presento a su consideración mi trabajo de graduación titulado: Diseño y construcción de un brazo robótico Tema que me fuera asignado por la Escuela de Ingeniería en Ciencias y Sistemas con fecha febrero de 2003 CÉSAR ROLANDO BATZ SAQUIMUX AGRADECIMIENTO 1. A la Universidad de San Carlos de Guatemala. 2. A la Facultad de Ingeniería. 3. A la Escuela de Ciencias y Sistemas. 4. Al ingeniero Oscar Herbert Mendía Alarcón, por los conocimientos proporcionados durante la asesoría de este trabajo de tesis. ACTO QUE DEDICO A MI MADRE Por apoyarme siempre y ser mi principal ejemplo de trabajo, honradez y esfuerzo. A MI FAMILIA Padre, hermanos, tíos, abuelos, por su ayuda, compresión y enseñanzas A MIS AMIGOS Por brindarme su valiosa amistad A TODOS Los que son parte de este éxito, siempre estaré en deuda con ustedes. ! # $%$&" ' % ( )" *" # " .$ %/$ 1"% 2 " # $1 ! " , "1$% + 2 "% ! 3 4 1" % 4 0 1$% #( $% #- 5 #, 67! ) 2 % % ( " )7" $1 - %$& / / $% - ( + 0"% " . 1" ## " # ! $% # ( / - -# $)8 " $1 ! "* -( 8) " $1 ! "* $1 $1 ! ! , 9 -- $1 :$ ! 9 -, 2$ $% #4 -; $ % $% #4 -3 # " $1 1" $% # -9 / % $ ) 0)$ -< ) " % ## $% #- = # $% / #3 # 2$ $% + " # # # ## / % $" #3 $% " #9 $% #< % $)"% $ )/ 1% $ " %) % ) ## #( $% / % $ $2$ # # " $% > $ %$ 8 $> $ ) $ %? $ " %) % )" / 1" #( (4 1 *" ( %$& + 2 $% > $ %$ 8 $> $ ) $ % %? 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