ELC-33103 Teoría de Control Anexo 1.1 Modelación Matemática de Sistemas Físicos Prof. Francisco M. Gonzalez-Longatt fglongatt@ieee.org http://www.giaelec.org/fglongatt/TIC.html TEORÍA DE CONTROL Modelación de Sistemas Físicos Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2007 1. Reducción de Diagramas de Bloque • Se desea simplificar el diagrama de bloques mostrado en la figura siguiente. R (s ) + − TEORÍA DE CONTROL Modelación de Sistemas Físicos + + C (s ) Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2007 1. Reducción de Diagramas de Bloque • El primer paso es mover el punto de ramificación de la trayectoria de señal que contiene la función de transferencia Hl fuera del lazo que contiene H2, de tal modo que el sistema resulta: R (s ) + − + + C (s ) H1 G R (s ) TEORÍA DE CONTROL Modelación de Sistemas Físicos + − + + C (s ) Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2007 1. Reducción de Diagramas de Bloque • El segundo paso, es procede a eliminar los dos lazos; el que contiene a H2, que es una realimentación, donde se cierra un lazo, y el la bifurcación hacia H delante H1/G. G 1 R (s ) R (s ) TEORÍA DE CONTROL Modelación de Sistemas Físicos + − G 1 + GH 2 + + H1 1+ G C (s ) C (s ) Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2007 1. Reducción de Diagramas de Bloque • Una vez que se han eliminado los dos lazo, se procede a combinar la asociación de dos bloques en cascada y se logra: R (s ) TEORÍA DE CONTROL Modelación de Sistemas Físicos G + H1 G+ 1+ GH2 C (s ) Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2007 2. Reducción de Diagrama de Bloques • Se desea simplificar el diagrama de bloques mostrado en la siguiente Figura. R (s ) + + X (s ) + C (s ) + • A partir del resultado obtenido, obtenido se desea obtener la función de transferencia que relaciona C(s) con R(s) TEORÍA DE CONTROL Modelación de Sistemas Físicos Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2007 2. Reducción de Diagrama de Bloques • Un primer enfoque, es modificar la señal que va a los sumadores, y se modifica, para mostrada como dos lazos separados. R (s ) + + TEORÍA DE CONTROL Modelación de Sistemas Físicos X (s ) + C (s ) + Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2007 2. Reducción de Diagrama de Bloques • Ahora, se procede a eliminar la trayectoria directa hacia delante, mas interna, que involucra a la función de transferencia G1. R (s ) TEORÍA DE CONTROL Modelación de Sistemas Físicos + G1 + X (s ) + G2 C (s ) + Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2007 2. Reducción de Diagrama de Bloques • Se procede ahora a eliminar el paso hacia delante. R (s ) G1G2 + G2 + 1 C (s ) • Finalmente la función de transferencia C(s)/R(s) se consigue mediante: C (s ) = G1G2 + G2 + 1 R(s ) TEORÍA DE CONTROL Modelación de Sistemas Físicos Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2007 2. Reducción de Diagrama de Bloques • También se obtiene el mismo resultado, procediendo del siguiente modo. Dado que la señal X(s) es la suma de dos señales G1R(s) y R(s), se tiene que: X (s ) = G1 R(s ) + R(s ) • La señal de salida C(s) es la suma de G2X(s) y R(s). Por tanto: C (s ) = G2 X (s ) + R(s ) = G2 [G1 R(s ) + R(s )] + R(s ) TEORÍA DE CONTROL Modelación de Sistemas Físicos Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2007 2. Reducción de Diagrama de Bloques • De tal modo, que se obtiene el mismo resultado ya presentado: C (s ) = G1G2 + G2 + 1 R(s ) TEORÍA DE CONTROL Modelación de Sistemas Físicos TEORIA DE CONTROL Introducción Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2007 3. Ejemplo de Reducción de Modelo de p de Estado Espacio • Obtener el modelo en el espacio de estados del sistema que aparece en la siguiente Figura. U (s ) + − 1 s 10 s+5 Y (s) 1 s +1 TEORÍA DE CONTROL Modelación de Sistemas Físicos Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2007 3. Ejemplo de Reducción de Modelo de Espacio de Estado • El sistema contiene un integrador y dos con retraso; es decir, dos bloques con función de transferencia de primer orden. g o con retraso ppuede ser • La salida de cada integrador considerado como una variable de estado. • Se define la salida de la planta como la variable de estado xl, la salida del controlador como x2 y la salida del sensor como x3. TEORÍA DE CONTROL Modelación de Sistemas Físicos Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2007 3. Ejemplo de Reducción de Modelo de Espacio de Estado • Se define la salida de la planta como la variable de estado xl, la salida del controlador como x2 y la salida del sensor como x3. U (s ) − X 3 U (s ) + − TEORÍA DE CONTROL Modelación de Sistemas Físicos X 3 (s ) 1 s X2(s) X1(s) 10 s+5 Y (s ) 1 s +1 Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2007 3. Ejemplo de Reducción de Modelo de Espacio de Estado • Así, se obtiene que la función de transferencia de la U (s ) − X X (s) X (s) planta queda dada por: + Y (s) U (s ) 1 10 3 1 2 X1 10 = X2 s +5 − s+5 s X3 (s) 1 s +1 • De igual modo se aplica la algebra de señales al detector de error, junto con el controlador. X2 1 = U − X3 s TEORÍA DE CONTROL Modelación de Sistemas Físicos U (s ) − X 3 U (s ) + − X3 (s) 1 s X2(s) X1(s) 10 s+5 Y (s) 1 s +1 Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2007 3. Ejemplo de Reducción de Modelo de Espacio de Estado • En el caso del sensor se tiene: U (s ) − X X (s) X (s) + X3 Y (s) U (s ) 1 1 10 = s s+5 − X1 s +1 X (s) 1 s +1 • Y finalmente se tiene que: Y = X 1 • El arreglo se puede reordenar y reescribir de la forma: 3 2 1 3 sX 1 = −5 X 1 + 10 X 2 sX 2 = − X 1 + U sX 3 = X 1 − X 3 Y = X1 TEORÍA DE CONTROL Modelación de Sistemas Físicos Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2007 3. Ejemplo de Reducción de Modelo de Espacio de Estado • Ahora, se procede a tomar la transformada inversa de Laplace de las cuatro ecuaciones precedentes (considerando las condiciones iniciales nulas) y se tiene: x&1 = −5 x1 + 10 x2 x& 2 = − x3 + U x&3 = x1 − x3 Y = x1 TEORÍA DE CONTROL Modelación de Sistemas Físicos Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2007 3. Ejemplo de Reducción de Modelo de Espacio de Estado • Finalmente, estas ecuaciones diferenciales se escriben de manera matricial, en la forma canónica del modelo de espacio de estado del sistema, de modo que se obtiene: ⎡ x&1 ⎤ ⎡− 5 10 0 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡0⎤ ⎢ x& ⎥ = ⎢ 0 0 − 1⎥ ⎢ x ⎥ + ⎢1⎥u ⎢ 2⎥ ⎢ ⎥⎢ 2 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢⎣ x&3 ⎥⎦ ⎢⎣ 1 0 − 1⎥⎦ ⎢⎣ x3 ⎥⎦ ⎢⎣0⎥⎦ ⎡ x1 ⎤ ⎢ ⎥ y = [1 0 0]⎢ x2 ⎥ ⎣⎢ x3 ⎥⎦ TEORÍA DE CONTROL Modelación de Sistemas Físicos Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2007 4. Ejemplo de Función de Transformación • Considere el circuito eléctrico que aparece en la figura siguiente. R1 + ei − R2 + i1 C1 i2 C2 e0 − • Se desea obtener la función de transferencia Ei(s)/Eo(s) usando el enfoque de diagrama de bloques TEORÍA DE CONTROL Modelación de Sistemas Físicos Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2007 4. Ejemplo de Función de Transformación • Las ecuaciones para los circuitos son: 1 (i1 − i2 )dt d + R1i1 = ei C1 1 1 (i2 − i1 )dt d + R2 i2 + i2 dt d =0 C1 C2 1 i2 dt = e0 R1 R2 C2 ∫ ∫ ∫ ∫ + ei − TEORÍA DE CONTROL Modelación de Sistemas Físicos i1 C1 i2 + C2 e0 − Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2007 4. Ejemplo de Función de Transformación • La ecuación primera del conjunto se puede reescribir como: C1s[Ei (s ) − R1 I1 (s )] = I1 (s ) − I 2 (s ) Ei (s) + − C1s R1 TEORÍA DE CONTROL Modelación de Sistemas Físicos I1(s) − I2 (s) I1 (s ) Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2007 4. Ejemplo de Función de Transformación • La ecuación segunda se modifica a: C2 s 1 [I1 (s ) − I 2 (s )] I 2 (s ) = R2 C 2 s + 1 C1s I 1 (s ) − I 2 ( s ) TEORÍA DE CONTROL Modelación de Sistemas Físicos 1 C1s C2s R2C 2 s + 1 I 2 (s ) Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2007 4. Ejemplo de Función de Transformación • Finalmente combinando de manera adecuada los diagramas de bloques desarrollados, de acuerdo a las ecuaciones del sistema se obtiene: Ei (s) + − I 2 (s ) I 1 (s ) − I 2 (s ) 1 C1s C1s R1 TEORÍA DE CONTROL Modelación de Sistemas Físicos + C2s R2C 2 s + 1 1 C2 s E 0 (s ) + Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2007 4. Ejemplo de Función de Transformación • Ahora bien este diagrama de bloques se modifica y se simplifica sucesivamente. Inicialmente se mueven los puntos de bifurcación. Ei (s) + − C1s R1 TEORÍA DE CONTROL Modelación de Sistemas Físicos 1 C1s C1s ++ C2s R2C 2 s + 1 1 C2 s E 0 (s ) C2s Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2007 4. Ejemplo de Función de Transformación • Se procede a modificar la posición del sumador inferior: Ei (s) + − + − C1s 1 C1s C1s C2s R2C 2 s + 1 1 C2 s E0 (s ) R1 R1 TEORÍA DE CONTROL Modelación de Sistemas Físicos C2s Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2007 4. Ejemplo de Función de Transformación • Ahora se procede a resolver las respectivas realimentaciones, la externa y la interna: Ei (s) + − 1 R1C 1 s + 1 1 R2C2 s + 1 E 0 (s ) R1C2 s TEORÍA DE CONTROL Modelación de Sistemas Físicos Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2007 4. Ejemplo de Función de Transformación • Por ultimo, se resuelve la cascada y la respectiva realimentación, lográndose: Ei (s ) 1 R1C1 R2C2 s 2 + (R1C1 + R2C2 + R1C2 )s + 1 TEORÍA DE CONTROL Modelación de Sistemas Físicos E0 (s ) Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2007