ELC-33103 Teoría de Control Anexo 2.3 Respuesta R t Transitoria T it i de d Sistemas Lineales e Invariantes en el Tiempo Prof. Francisco M. Gonzalez-Longatt fglongatt@ieee.org http://www.giaelec.org/fglongatt/SP.htm TEORIA DE CONTROL Respuesta Transitoria de Sistemas Lineales Dr. Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2008 1. Ejemplo • Considere el sistema de la figura. Rs E s TEORIA DE CONTROL Respuesta Transitoria de Sistemas Lineales 2 n s s 2n C s Dr. Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2008 1. Ejemplo E s Rs n2 s s 2n C s • En el que = 0.6 y n = 5 rad-seg. • Obtener Obt ell tiempo ti d levantamiento de l t i t tr, ell tiempo ti pico i tp, el sobrepaso máximo Mp y el tiempo de asentamiento ts, cuando el sistema está sujeto a una entrada escalón unitario. TEORIA DE CONTROL Respuesta Transitoria de Sistemas Lineales Dr. Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2008 Resolución • A partir de los valores dados de y n se obtiene: d n 1 2 4 n 3 • El tiempo de levantamiento resulta ser: tr d tr 3.14 4 1 d 4 tan tan 1 0.93rad 3 j d n n 1 2 0 n • Por P tanto: tr TEORIA DE CONTROL Respuesta Transitoria de Sistemas Lineales j 0.93 4 0.55seg Dr. Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2008 Resolución • El tiempo pico resulta ser: 3.14 tp 0.785seg d 4 • Por su parte, parte el máximo sobre-impulso sobre impulso resulta ser: Mp e d 3 e 4 0.095 • Siendo Si d un 9% TEORIA DE CONTROL Respuesta Transitoria de Sistemas Lineales Dr. Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2008 Resolución • Se calcula el tiempo de asentamiento. • Para el criterio del 2%: 4 4 t s 4 1.33seg 3 • Para el criterio del 5 %: 3 3 t s 3 1seg 3 TEORIA DE CONTROL Respuesta Transitoria de Sistemas Lineales Dr. Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright © 2008