RESUMEN MÉTODO DE UBICACIÓN DE POLOS Y CEROS PARA LA SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES PID Por: Leonardo José Marín Paniagua Profesor Guía: Ing. Víctor Alfaro Ruiz Debido a que el método de ubicación de polos para controladores PID no tiene un criterio de desempeño que ayude a su utilización se realizó el presente estudio, con el fin de crear cuatro procedimientos de sintonización para los controladores PID. Realizando un cambio de escala en el tiempo se lograron simplificar las ecuaciones del método y se procedió a su estudio. Mediante simulaciones de múltiples sistemas de control se obtuvieron gráficas que describen el comportamiento del los criterios de desempeño (servomecanismo y regulador) para el método, estas son utilizadas para la sintonización de los controladores en los procedimientos creados. El principal descubrimiento fue el observar que un sistema de primer o segundo orden sin tiempo muerto con un controlador sintonizado con el método de ubicación de polos no puede ser aproximado mediante un sistema de segundo orden subamortiguado. Esto se debe a la gran influencia que tienen los ceros en el numerador en el caso del servomecanismo. Los procedimientos de sintonización creados toman en cuenta este factor, y debido a que no solamente se considera la ubicación de los polos, sino también la de los ceros, el procedimiento nuevo se llamó sintonización por ubicación de polos y ceros. Después del estudio realizado se observó que aún falta mucho por desarrollar en el tema por lo que se recomienda seguir su estudio en casos más complejos como lo son el controlador PID de dos grados de libertad, o el método para plantas con tiempo muerto. Además se puede desarrollar una herramienta en software para asistir el diseño de los controladores al utilizar el método de ubicación de polos y ceros.