Tipos de Respuesta del Controlador 1 Control Todo o Nada (Si/No) Para este sistema se ha determinado que cuando la medición cae debajo del valor de consigna , la válvula debe estar abierta a un 100%; así , en el caso en que la señal hacia el controlador automático esté arriba del valor de consigna , la salida del controlador será del 0% 2 Control Todo o Nada (Si/No) Comparador de ventana Se usa para realizar el control ON-OFF Vi proviene del sensor Vo se aplica al actuador 3 Acción Proporcional “Proporcional” significa que el cambio presente en la salida del controlador es algún múltiplo del porcentaje de cambio en la medición Este múltiplo es llamado “ganancia” del controlador. Para algunos controladores , la acción proporcional es ajustada por medio de tal ajuste de ganancia, mientras que para otros se usa una “banda proporcional”. Ambos tienen los mismos propósitos y efectos 4 Acción Proporcional Si el error es un 25% la válvula abre un 25% más por ejemplo 5 Acción Proporcional Para el diseño de un controlador proporcional se usa el siguiente esquema: 6 Ejemplo Sistema de control proporcional para controlar la temperatura de un líquido 7 Control Integral La tasa de cambio de la salida es proporcional al error es decir ante un error constante la salida es una rampa de pendiente constante. cuando cualquier error exista entre la medición y el valor de referencia, la acción integral hace que la salida comience a cambiar y continúe cambiando en tanto el error exista 8 Control Integral Si el error es cero, la salida es constante Io = Ir; si la salida varía a una tasa constante, el error es constante. 9 Control Integral 10 Control Derivativo El cambio en la salida que produce el controlador con respecto al valor de referencia es proporcional a la rapidez de cambio en el tiempo de la señal de error o sea en cuanto la señal de error empieza a cambiar cabe la posibilidad de que el controlador produzca una salida de gran magnitud y esto acelera el proceso 11 Control Derivativo El control derivativo no responde a errores constantes ya que la derivada de una constante es cero por eso se combina siempre con un controlador proporcional para corregir errores 12 Control derivativo 13 Control derivativo DERIVATIVO PD 14