2ECIBIDODEMARZODEAPROBADODEMAYODE REVISTADEINGENIERÓA FACULTADDEINGENIERÓAUNIVERSIDADDELOSANDESMAYO >ÃwV>VÊÞÊ`iÌiVVÊ`iÊv>>ÃÊ iÊ-ÃÌi>ÃÊ?Và *AVIER(ERNANDO0ARDO-AYORGA )NGENIERO %LECTRØNICO -AGÓSTER EN )NGENIERÓA %LECTRØNICA Y #OMPUTADORES5NIVERSIDADDELOS!NDES !LAIN'AUTHIER3ELLIER0H$ $ECANO&ACULTADDE)NGENIERÓA5NIVERSIDADDELOS!NDES 0! , ! " 2 ! 3 # , !6 % !NÈLISISDE#OMPONENTES0RINCIPALES $ESIGUALDADES,INEALES-ATRICIALESMÏTODO ,!-$!DECLASIFICACIØN/BSERVADORES ADAPTIVOS +%97/2$3 0RINCIPAL#OMPONENTS!NALYSIS,INEAR -ATRIXINEQUALITIES,!-$!#LASSIFICATION 2 % 3 5 - % . %NLOSSISTEMASDINÈMICOSSEPUEDENPRESENTAR -ETHOD!DAPTIVE/BSERVERS FALLAS EN CUALQUIER INSTANTE DE TIEMPO ESTAS FALLAS PUEDEN SERGENERADASENGRANCANTIDADDECASOSPORLAVARIACIØNDE UNOOMÈSPARÈMETROSDELAPLANTAODELSISTEMADINÈMICO %NESTETRABAJOSEPROPONELADETECCIØNDEFALLASENUNAPLAN TANOLINEALDEDOSTANQUESACOPLADOSUNOCONÈREACONSTAN TEYOTROVARIABLECONLAALTURAESTOBASADOENOBSERVADORES ADAPTIVOSSUSTENTADOCONCLASIlCACIØN,!-$!YANÈLISISDE COMPONENTESPRINCIPALES3EPRESENTALAAPLICACIØNDELALGO RITMOENUNSISTEMANOLINEALCONTROLDELNIVELENUNSISTEMA DETANQUESACOPLADOSASÓCOMOELANÈLISISDERESULTADOSCON CLUSIONESYPERSPECTIVASFUTURAS ! " 3 4 2 ! # 4 )N THE DYNAMIC SYSTEMS A FAIL CAN OCCUR IN ANY MOMENTTHEFAILCANBEPRESENTFORVARIATIONSINONEORMORE PARAMETER OF THE DYNAMIC SYSTEM 4HIS PAPER PRESENT A FAIL DETECTIONINANONLINEARSYSTEMCOMPOSEBYTWOTANKSINPAR ALLELONEWITHCONSTANTTRANSVERSALAREAANDTHEOTHERONEWITH VARIABLEAREATHEWORKISDEVELOPWITHADAPTIVEOBSERVERSAND ,!-$!CLASSIlCATION4HEAPPLICATIONONTHISPAPERISINANON LINEARSYSTEMTHELEVELCONTROLINTHETWOTANKSYSTEM REVISTADEINGENIERÓA )).42/$5##)/. Ê>Ê>VÌÕ>`>`Ê>Ê«iÀ>VÊ`iÊ«ÀViÃÃÊ`ÕÃÌÀ>iÃÊ ÊÃÊiÃÌ?ÊL>Ã>`>ÊiÊÃÕÊVÌÀ>L`>`]ÊÌ>LjÊiÊ >ÊÃÕ«iÀÛÃÊÞÊ`iÌiVVÊ`iÊv>>ÃÊ«>À>Ê`iÊiÃÌiÊ`Ê >ÕiÌ>ÀÊ>ÊVv>L`>`]ÊÃi}ÕÀ`>`ÊÞÊ`ÃÕÀÊ VÃÌðÊ>ÊÌi}À>VÊ`iÊ`iÌiVVÊ`iÊv>ÃÊVÊ `>}ÃÌVÊÞÊVÌÀ>`ÀiÃÊiÊÃÊ«ÀViÃÃÊ`Õà ÌÀ>iÃÊ«Õi`iÊÃiÀÊ`iÊ}À>ÊÕÌ`>`Ê«>À>Ê>Ê`ÕÃÌÀ>° iÌiVVÊ`iÊv>>ÃÊÞÊ>Ã>iÌÊ­]Ê«ÀÊÃÕÃÊÃ}>ÃÊ iÊ}iîÊL>Ã>`ÊiÊLÃiÀÛ>`ÀiÃÊ>`>«ÌÛÃÊÃiÊ«Ài ÃiÌ>ÊVÊ>ÌiÀ>ÌÛ>Ê«>À>Ê>Ê`iÌiÀ>VÊ`iÊÃÊ v>ÃʵÕiÊÃiÊ`>ÊiÊÕÊ«ÀViÃÊ`ÕÀ>ÌiÊÃÕÊ«iÀ>V]Ê ÊiÊ«ÀiÃiV>Ê`iÊ`i}À>`>ViÃÊ`iÊÃÊV«iÌiÃÊ `iÊÃÃÌi>ÊʵÕiÊViÛ>Ê>ÊÛ>À>ViÃÊiÌ>ÃÊ`iÊ ÃÊ«>À?iÌÀÃ]ÊiÃÌÊVÊ>ÞÕ`>Ê«>À>ÊiÃÌ>LiViÀÊ>ÃÊ >VViÃÊVÀÀiVÌÛ>ÃÊÞÊ`iÊ>ÌiiÌÊiViÃ>À>Ã°Ê ÊÕÃÊ`iÊÃÊLÃiÀÛ>`ÀiÃÊ>`>«ÌÛÃÊiÊ>Ê`iÌiÀ >VÊ`iÊv>>ÃÊiÊÃÊÃÃÌi>ÃÊ`?VÃÊiÃÊÕ>Ê iÀÀ>iÌ>ÊÛ?`>Ê«>À>Ê`iÃÊ«ÀÊÀi«ÀiÃiÌ>VÊ `iÊiÃÌ>`Ã]ÊiÊÃÊV>ÃÃÊiÊÃʵÕiÊiÝÃÌiÊÛ>À>LiÃÊ µÕiÊÊÃÊi`LiÃÊiÊ«ÀLi>Ê`iÊ>ÊiÃÌ>VÊiÃÊ ÕÊ«VÊ?ÃÊV«i>Ê«iÀÊÛ>Li°ÊÊiÃÌiÊÌÀ>L>ÊÃiÊ «À«iÊ>ÊÕÌâ>VÊ`iÊÕÊLÃiÀÛ>`ÀÊ>`>«ÌÛÊ«ÀÊ V>`>ÊÕÊ`iÊÃÊ«>À?iÌÀÃÊ>ÊiÃÌ>À]ÊVÊ>Ê>ÞÕ`>Ê `iÊ?ÃÃÊ`iÊV«iÌiÃÊ«ÀV«>iÃÊ­ *®ÊµÕiÊiÃÊ ÕÊ>?ÃÃÊiÃÌ>`ÃÌVʵÕiÊ«iÀÌiÊ>ÊÌÀ>ÃvÀ> VÊ`iÊ`>ÌÃÊÕÌÛ>À>`ÃÊ>ÊÕÊië>VÊ`iÊiÃÊ `iÃiÃÊÃÊ>ÞÀÊ«jÀ``>Ê`iÊ}iiÀ>`>`Ê«>À>Ê `ÃÕÀÊ>ÊV>Ì`>`Ê`iÊ`>ÌÃÊ>ÊV>ÃvV>À]Ê>ÊVÕ>ÊÃiÊ iÛ>À?Ê>ÊV>LÊVÊ>ÊiÌ`}>ÊÊ­i>À}Ê }ÀÌ ÊvÀÊÕÌÛ>À>LiÊ>Ì>Ê>ÞÃî]ʵÕiÊiÃÊ ÕÊjÌ`Ê`iÊV>ÃvV>VÊ`vÕÃ>ÊL>Ã>`>ÊiÊiÊ}À>`Ê `iÊ>`iVÕ>VÊ`iÊÕÊiiiÌÊ>ÊÕ>ÊV>Ãi]ʵÕiÊÃiÊ «Õi`iÊV«>À>ÀÊVÊiÊ}À>`Ê`iÊ«iÀÌiiV>Ê`iÊÕÊ LiÌÊ>ÊÕÊVÕÌÊ`vÕð Ê>ÊÃi}Õ`>Ê«>ÀÌiÊÃiÊiÝ«iÊ>Ê`iÃÌÀ>VÊ> Ìi?ÌV>ÊVÊ>ʵÕiÊÃiÊvÕ`>iÌ>ÊÃÊLÃiÀÛ>`ÀiÃÊ >`>«ÌÛðÊÊ>ÊÌiÀViÀ>Ê«>ÀÌiÊÃiÊÃÌÀ>À?Ê>}ÕÃÊ `iÌ>iÃÊ`iÊ>ÊV>ÃvV>VÊ°ÊÊ>ÊVÕ>ÀÌ>ÊÃiV VÊÃiÊ`>À?Ê>ÃÊ«ÀV«>iÃÊV>À>VÌiÀÃÌV>ÃÊ`iÊ>? ÃÃÊ`iÊV«iÌiÃÊ«ÀV«>iðÊÊ>ʵÕÌ>Ê«>ÀÌiÊÃiÊ ÌÀ>Ì>À>ÊiÊÃÃÌi>Ê`?VÊ``iÊÃiÊ>«V>ÀÊ>ÃÊ iÌ`}>ðÊ>ÊÃiÝÌ>ÊÃÌÀ>À>ÊÃÊÀiÃÕÌ>`ÃÊLÌi `ðÊ>ÊÃj«Ì>Ê«>ÀÌiÊÌÀ>Ì>À?Ê>ÃÊVVÕÃið ) ) $%4%##)».$%&!,,!39!)3,!-)%.4/&$) ÊjÌ`ÊiÃÊL>Ã>`ÊiÊLÃiÀÛ>`ÀiÃÊ>`>«ÌÛÃÊ«>À>Ê >Ê`iÌiVVÊÞÊ`>}ÃÌVÊ`iÊv>>ÃÊiÊÃÃÌi>ÃÊÊ i>iðÊÃÊVÕ>iÃÊ«`À?Ê`iÌiÀ>ÀÊ>ÊÛ>À>VÊ`iÊ ÕÊÊ?ÃÊ«>À?iÌÀÃÊQ£R° °Ê-i>ÊiÊÃÃÌi>Ê `iÊX]ÊYÊÞÊUÊÃÊÀiëiVÌÛ>iÌiÊÃÊiÃÌ>`Ã]Ê>ÃÊ Ã>`>ÃÊÞÊ>ÃÊiÌÀ>`>ÃÊ`iÊÃÃÌi>]ÊF]ÊHÊÃÊvÕViÃÊ Êi>iÃÊ`iÊXÊÞÊUÊV>À>VÌiÀâ>`>ÃÊ«ÀÊÃÊ«>À?iÌÀÃÊ ÊÃÕiÌÃÊ>ÊÛ>À>Við °Ê`i>iÌÊ`iÊv>>à ʫiÀÌiÊiÊ`i>iÌÊ`iÊv>>ÃÊL>Ã>`ÊiÊ Û>À>ViÃÊ`iÊ«>À?iÌÀÃÊiÊiÊÃÃÌi>Ê­£®ÊÊVÊ «>À?iÌÀÃÊ>`ÌÛÃÆÊiÊiÃÌiÊÌÀ>L>ÊÃiÊ«ÀiÃiÌ>À?Ê ÃÊ`ÃÊ«ÃLiÃÊÌ«ÃÊ`iÊv>Ã°Ê ÃÊv>ÃÊiÃÌ?Ê`iÌiÀ>`ÃÊ«ÀÊÛ>À>ViÃÊ`iÊÕÊ Ê?ÃÊ«>À?iÌÀÃ]ÊÃiÊ>ÃÕiÊ ÊVÊÛ>ÀiÃÊ >iÃÊ`iÊÃÊ«>À?iÌÀÃÊV>À>VÌiÀâ>`Ê>ÃÊ>ÊÃÃÌi>Ê LÀiÊ`iÊv>ðÊ*ÀÊÊÌ>ÌÊÃiÊ«Õi`iÊ`iVÀʵÕiÊiÝÃÌiÊ Õ>Êv>>ÊVÕ>`Ê >ÞÊÕ>Ê`iÃÛ>VÊiÊÃÊÛ>ÀiÃÊ`iÊ ÃÊ«>À?iÌÀÃÊ ]Ê`iÊiÃÌ>ÊvÀ>ÊiÊjÌ`Ê«ÀiÃi Ì>`ÊiÊiÃÌiÊ«>«iÀÊ«Õi`iÊ`iÌiÀ>ÀÊ>Ê«ÀiÃiV>Ê`iÊ v>>ÃÊiÊÕÊÊ?ÃÊ«>À?iÌÀð °Ê"LÃiÀÛ>`ÀiÃÊ«>À>ÊÃÃÌi>ÃÊÊi>ià >`ÊiÊÃÃÌi>ÊiÊ>ÊvÀ>Ê­£®]ÊiÊLÃiÀÛ>`ÀÊiÃÊ iÃÌ>`ÀÊ`iÊiÃÌ>`ÊXTÊ«>À>ÊLÃiÀÛ>ViÃÊiÊUTÊÞÊ YT°ÊÌViÃÊiÊLÃiÀÛ>`ÀÊiÃÊ`iÊ>ÊvÀ>\ `iÊiÃÊ>ÊiÃÌ>VÊ`iÊXÊ]ÊÊiÃÊÕ>ÊvÕVÊÊ i>ÊÞÊ+ÊiÃÊiÊÛiVÌÀÊ`iÊÃÌâ>VÊ`iÊÃÊ«>À? iÌÀÃÊ°ÊÊ /ii`ÊiÊVÕiÌ>ÊiÊÃÃÌi>ÊiÊ­£®]Ê>ÃÕi`ʵÕiÊ ÊÞÊ ÊÕi}Ê`iÊV>LÃÊiÊ>ÃÊÛ>À>LiÃÊ `iÊiÃÌ>`]ÊÃiÊÌiiÊ>ÊvÀ>ÊÌÀ>}Õ>À\ °Ê"LÃiÀÛ>`ÀiÃÊ>`>«ÌÛà Ê>Ê«ÀiÃiV>Ê`iÊV>LÃÊÊVÕ>`Ê>}ÕÃÊ«>À? iÌÀÃÊ`iÊÃÊÃÃÌi>ÃÊÊÃÊVV`Ã]ÊÃÊLÃiÀÛ> `ÀiÃÊV?ÃVÃÊÊÃÊÃÊiÀiÃÊ«>À>Ê>ÊiÃÌ>VÊ `iÊiÃÌ>`Ã\ÊÃÊLÃiÀÛ>`ÀiÃÊ>`>«ÌÛÃÊ«Õi`iÊÃiÀÊ ÕÃ>`ÃÊ«>À>ÊiÃÌ>VÊ`iÊiÃÌ>`ÃÊ>ÊÃÊÌi«Ê µÕiÊ«>À>ÊiÃÌ>ÀÊÃÊ«>À?iÌÀÃÊ`iÃVV`Ã]ÊÃÕ« i`ʵÕiÊÃÊ«>À?iÌÀÃÊÊÊÃÊVV`ÃÊÊÃÊ ÃÕiÌÃÊ>ÊV>LÃ]ÊiÊLÃiÀÛ>`ÀÊiÃÊ`iÊ>ÊvÀ>\ Ê Ê Ê Ê Ê Ê Ê Ê Ê Ê Ê Ê Ê Ê Ê `iÊ `ivi`\ `iÊÊÊÞÊ Ê>ÊiÃÌ>VÊ`iÊXÊÞÊÊÀiëiVÌÛ>iÌi]Ê ÊÞÊÊÊÃÊvÕViÃÊÊi>iÃÊÞÊ ÊÞÊ ÊÃÊ>ÃÊ }>>V>ÃÊÃÌâ>V° ÃÊV>ÀʵÕiÊÕÊLÃiÀÛ>`ÀÊ>`>«ÌÛÊ«Õi`iÊÃiÀÊÕÃ>`Ê Ì>ÌÊ«>À>Ê>Ê`iÌvV>VÊVÊ>ÊiÃÌ>VÊ`iÊÃÊ «>À?iÌÀÃÊÊiÊÛ>À>ViÃÊiÌ>ð ÃÊ?ÃÊ«À?VÌV>Ê>ÊiÃÌ>VÊ`iÊÕÊÃÊ«>À?iÌÀÊ ?ÃÊiÊiÃÌ>`Ê«ÀÊLÃiÀÛ>`ÀʵÕiÊÛ>ÀÃÊ«>À?iÌÀÃÊ ?ÃÊiÊiÃÌ>`° Ê Ê Ê ÊÞÊ ]Ê ÌViÃÊiÝÃÌiÊÕ>Ê>ÌÀâÊÃjÌÀV>Ê`iv`>Ê«ÃÌ Û>Ê3ÊÌ>ʵÕiÊ ÊÃ>ÌÃv>Vi\ ÞÊiÊLÃiÀÛ>`À\ Õi}Ê`iÊ >LiÀÊ`iÌiÀ>`Ê>ÊÃiÃL`>`Ê`iÊ>Ê «Ài`VVÊ`iÊiÀÀÀÊVÊÕÊLÃiÀÛ>`ÀÊÀ`>À]ÊÃiÊ «Õi`iÊ«ÀVi`iÀÊ>ÊiÃÌ>ÀÊÃÊ«>À?iÌÀÃÊÃÕÃVi«ÌLiÃÊ >ÊÛ>À>ViÃÊVÊÃÕÊVÀÀië`iÌiÊVÃÌ>ÌiÊ`iÊ ÃiÃL`>`° /iiÊVÛiÀ}iV>ÊiÝ«iV>]Ê«>À>ÊVÕ> µÕiÀÊV`VÊV>Ê °Ê­*>À>Ê?ÃÊ`iÌ>iÃÊ Q£RQÓRQÎRQÈRQÇR® iÊ>VÕiÀ`Ê>ÊiÃÌÊÃiÊÌi`À?ʳ£ÊLÃiÀÛ>`ÀiÃ]ÊÕÊ LÃiÀÛ>`ÀÊÀ`>ÀÊÞÊÊLÃiÀÛ>`ÀiÃÊ>`>«ÌÛÃÊ VÀÀië`iÌiÃÊ>ÊV>`>ÊÕÊ`iÊÃÊ«>À?iÌÀÃÊÃÕà Vi«ÌLiÃÊ>ÊÛ>À>Við >Ê«iÀ>VÊÃÊv>ÃÊiÃÊV>À>VÌiÀâ>`>Ê«ÀÊiÊÛiVÌÀÊ `iÊÛ>ÀiÃÊ>iÃÊ ÊiÊVÕ>ÊiÃÊVV`]ÊÃi>ÊÃÊ ÀiÃ`ÕÃÊ`iv`ÃÊVÊ>ÊVÀÀië`iÌiÊ«Ài`V VÊ`iÊiÀÀÀ\ °ÊÃiÊ`iÊLÃiÀÛ>`ÀiÃÊ>`>«ÌÛÃ]ÊL>Ã>`ÊiÊL ÃiÀÛ>`ÀiÃÊ`iÊ>Ì>Ê}>>V> °ÊiiÀ>VÊ`iÊÀiÃ`Õà REVISTADEINGENIERÓA ->Li`ʵÕiÊ«>À>ÊV>`>Ê«>À?iÌÀÊ>ÊiÃÌ>ÀÊÃiÊÌiiÊ ÕÊLÃiÀÛ>`ÀÊÞÊ`iv`Ê`iÊ>ÊÃ>ÊvÀ>ÊÃÕÊV ÀÀië`iÌiÊÀiÃ`ÕÊiÃ\ Ê­L>Ê`iµÕ>VÞÊi}Àii®ÊÀ>`Ê`iÊ>`iVÕ> VÊ}L>]ÊÃiÊVL>ÊÃÊ}À>`ÃÊ`iÊ>`iVÕ>VÊ >À}>Ê­®Êi`>ÌiÊ«iÀ>ViÃÊ`vÕÃ>ð )))-%4/$/,/'¶!$%#,!3)&)#!#)».,!-$! ]Ê>}ÀÌÊ`iÊV>ÃvV>VÊ`vÕÃ>]Ê«iÀÌiÊ V>ÃvV>VÊVÕ>Ì>ÌÛ>ÊÞÊVÕ>ÌÌ>ÌÛ>]ÊÞÊ>>â>ÊiÊ }À>`Ê`iÊ>`iVÕ>VÊ`iÊiiiÌÊ>ÊV>`>ÊV>Ãi° Ê­>À}>Ê`iµÕ>VÞÊi}Àii®ÊÀ>`Ê`iÊ >`iVÕ>VÊ>À}>]ÊjÃÌiÊVÀÀië`iÊ>ÊVÕ>ÌÊ VÌÀLÕÞiÊiÊjÃÊ>ÌÀLÕÌÊ>Ê>ÊV>ÃiÊ°ÊÊiÃÊ ÕÊÛiVÌÀʵÕiÊÕiÃÌÀ>Ê>ÊÕLV>VÊ`iÊiiiÌÊVÊ ÀiëiVÌÊ>Ê>ÊV>ÃiÊ° ÊVÊ>ÌÀLÕÌÃÊVÕ>ÌÌ>ÌÛð UÊÕVÊ> Ê Ê Ê Ê Ê Ê B 6 3 ) 3 4 % - ! $ % 4 ! . 1 5 % 3 ! # / 0 , ! $ / 3 C UÊÕVÊÀ> ?ÃÃÊ`iÊV«iÌiÃÊ«ÀV«>iÃÊiÃÊÕÊ>?ÃÃÊ iÃÌ>`ÃÌVʵÕiÊ«iÀÌiÊ>ÊÌÀ>ÃvÀ>VÊ`iÊ`>ÌÃÊ ÕÌÛ>À>`ÃÊ>ÊÕÊië>VÊ`iÊiÃÊ`iÃiÃÊ ÃÊ>ÞÀÊ«jÀ``>Ê`iÊ}iiÀ>`>`]Ê``iÊÃÊÕiÛÃÊ V«iÌiÃÊÃÊÕ>ÊVL>VÊi>Ê`iÊ>ÃÊÛ> À>LiÃÊÀ}>iÃÊVÊ>ÊV>À>VÌiÀÃÌV>Ê>`V>ʵÕiÊ > À>ÊjÃÌÃÊÃÊ`i«i`iÌið Ê>?ÃÃÊ`iÊV«iÌiÃÊ«ÀV«>iÃÊÃiÊ«ÀiÃiÌ>Ê`iÊ >iÀ>ÊÖÌÊ«>À>Ê>Ê`ÃÕVÊ`iÊÃÊ`>ÌÃʵÕiÊi ÌÀ>À?ÊiÊ>ÊV>ÃvV>VÊÞÊ`iÊiÃÌiÊ`Ê«`iÀÊ`à ÕÀÊÃÊÌi«ÃÊiÊiÊ«ÀViÃÊÞÊÕÞÊiëiV>iÌiÊ >ÊÀi>â>ÀÊiÊÌi«ÊÀi>° ) 6 ! . « , ) 3 ) 3 $ % # / - 0 / . % . 4 % 3 0 2 ) . # ) 0 ! , % 3 Ê>ÊÌiÀ«ÀiÌ>VÊ`iÊÃÊÀiÃÕÌ>`ÃÊiÃÊ«ÀÌ>ÌiÊ iÊVViÌʵÕiÊ«Ãi>ÊiÊiÝ«iÀÌÊÃLÀiÊiÊ«ÀViÃÊ `>`ÊiÊ>?ÃÃÊ`iÊ>}ÌÕ`ÊÞÊÃ}Ê`iÊ>ÃÊVÀÀi> ViÃÊ`iÊ>ÃÊÛ>À>LiÃÊV>ið A *>À>ÊV>`>ÊiiiÌʵÕiÊÃiÊÛ>Ê>ÊV>ÃvV>ÀÊÃiÊ`iÌiÀ >ÊiÊ}À>`Ê`iÊ>`iVÕ>VÊ>À}>Ê­®Ê`iÊV>`>Ê `iÃVÀ«ÌÀÊ`iÊ`Û`Õ]ÊÀiëiVÌÊ>Ê`iÃVÀ«ÌÀÊ`iÊ V>`>ÊV>Ãi°ÊQ{RQxR° UÊÕVÊ`ÃÌ>V> ÊiÃÊiÊÛ>ÀÊ«ÀiÃiÌiÊiÊiÊ`iÃVÀ«ÌÀÊJÊ]Ê«>À>ÊiÊ `Û`ÕÊX°Ê ÊÊiÃÊiÊÛ>ÀÊi`Ê`iÊÃÊ ÊÞÊ Ê>Ê i`>>Ê`iÊÃÊ ÊµÕiÊ«iÀÌiiViÊ>Ê>ÊV>ÃiÊJ ° D ÊÃÃÌi>Ê`?VÊ>Ê>>â>ÀÊVÃÃÌiÊiÊ`ÃÊÌ> µÕiÃÊ>V«>`Ã]ÊÕÊVÊ?Ài>ÊÌÀ>ÃÛiÀÃ>ÊVÃÌ>ÌiÊ ÞÊÌÀÊVÕÞ>Ê?Ài>ÊÛ>À>Ê`i«i`i`Ê`iÊ>Ê>ÌÕÀ>]ÊiÃÌiÊ Ì>µÕiÊ>`V>ÊÊi>`>`iÃÊiÊiÊÃÃÌi>° ÊÃÃÌi>ÊVÀÀië`iÊ>Ê`ÃÊÌ>µÕiÃ]ÊÕ>ÊLL>Ê µÕiÊ>iÌ>Ê>ÊÃÃÌi>ÊVÊ>}Õ>]ÊÕ>ÊÃ>`>ÊiÊiÊ Ì>µÕiÊ`iÊ?Ài>ÊÛ>À>LiÊ`i«i`i`Ê`iÊ>Ê>ÌÕÀ>°Ê `V>Ê>ÊiÃÌ>ÊV«ÃV]Ê`ÃÊÛ?ÛÕ>ÃÊiÊV>`>Ê ÕÊ`iÊÃÊÌ>µÕiÃʵÕiÊÃÕ>ÊvÕ}>ÃÊiÊiÊÃÃÌi>]Ê °Ê-ÃÌi>Ê?ÃÊv>>à ÊÊ Ê Ê Ê Ê Ê Ê Ê Ê Ê Ê Ê ÌiÃiʵÕiÊiÊ>Ê«ÀiÀ>ÊiVÕ>VÊ`iÊiÃÌ>`Ê>Êv>>Ê iÃÊ>`ÌÛ>ÊÞÊiÊ>ÊÃi}Õ`>ÊÃiÊ«Õi`iÊ`i>ÀÊVÊ>Ê Û>À>VÊ`iÊÕÊ«>À?iÌÀ° -i>ÊiÊLÃiÀÛ>`ÀÊÀ`>À\ )LUSTRACIØN$IAGRAMADELOSTANQUESACOPLADOS iÃÌ>ÃÊvÕ}>ÃÊÃiÀ?Ê>ÃÊv>>ÃʵÕiÊÃiÊ«Õi`iÊ«ÀiÃiÌ>ÀÊÞÊ VÊ>ÃʵÕiÊÃiÊ`iÃ>ÀÀ>À>Ê>ÊiÌ`}>Ê«À«ÕiÃÌ>° >ÃÊiVÕ>ViÃʵÕiÊ`i>ÊiÊÃÃÌi>ÊÃiÊ«ÀiÃiÌ>Ê>Ê VÌÕ>V\ Ài>Ê/>µÕiÊi> "LÃiÀÛ>`ÀÊ£ Ài>Ê/>µÕiÊÊi> 9ÊÃÊLÃiÀÛ>`ÀiÃÊ>`>«ÌÛÃ\ Ê Ê Ê Ê Ê Ê Ê Ê Ê Ê Ê Ê Ê Ê Ê Ê Ê ­£x® "LÃiÀÛ>`ÀÊÓ °ÊVÕ>ViÃÊ`iÊ>Ê`?V>Ê`iÊÃÃÌi> Ê Ê Ê Ê Ê Ê REVISTADEINGENIERÓA 9ÊÃÊÀiÃ`ÕÃ\ UÊ "LÃiÀÛ>`ÀÊÀ`>À\ >`>ÊÓ 9Ê`iÊÃÊLÃiÀÛ>`ÀiÃÊ>`>«ÌÛð -i>Ê>Ê>VVÊ`iÊVÌÀ\ 6 ) ! . « , ) 3 ) 3 $ % 2 % 3 5 ,4! $ / 3 ÃÊÀiÃÕÌ>`ÃÊiÃÌ?ÊL>Ã>`ÃÊiÊ>ÊV>ÃvV>VÊVÊ>Ê iÌ`}>ÊÊ`iÊÃÊÀiÃ`ÕÃÊ}iiÀ>`ÃÊ«ÀÊ ÃÊLÃiÀÛ>`ÀiÃÊ>`>«ÌÛÃÊÞÊiÊLÃiÀÛ>`ÀÊÀ`>ÀÊ `>`ÊiÊÛiÊ`iÊÀiviÀiV>ÊÞÊiÊ«ÀiÃiV>Ê`iÊv>>Ã]Ê «ÃÌiÀÀÊ>Ê>?ÃÃÊ`iÊV«iÌiÃÊ«ÀV«>iÃÊ«>À>Ê Ài>â>ÀÊ>ÊÀi`ÕVVÊ`iÊÛ>À>LiÃÊ>ÊÃiÀÊ>>â>`>ð -i>ÊÃÊÛ>ÀiÃÊ`iÊ>ÃÊVÃÌ>ÌiÃÊ`iÊÃÃÌi>Ê`? VÊ`iÊ>ÊiVÕ>VÊ£{\ DELNIVELDECMSACMS#ADAS °Ê>>ÊÌ>µÕiÊÊi> >Êv>>ÊiÊiÊÌ>µÕiÊÊi>ÊÃiÊ«ÀiÃiÌ>ÊVÕ>`Ê >ÊÛ?ÛÕ>ÊVÀÀië`iÌiÊiÃÊ>VÌÛ>`>]ÊiÃÌ>Êv>>ÊiÃÊ `i>`>ÊVÊ>ÊÛ>À>VÊ`iÊÛ>ÀÊ`iÊ?Ài>ʵÕiÊ `iÌiÀ>ÊiÊV>Õ`>Ê`iÊÃ>`>° >ÊÛ>À>VÊ`iÊ«>À?iÌÀÊÃiÊ«ÀiÃiÌ>ÊiÊÌr£ääääÊÞÊ `iÃ>«>ÀiViÊiÊÌrÓääää]Ê``iÊÃÊÀiÃÕÌ>`ÃÊ`iÊÃÊ ÀiÃ`ÕÃÊ`iÊ«ÀiÃiÌ>ÊiÊ>Êv}ÕÀ>ÊÓ° &IGURA2EFERENCIADEENTRADAALCONTROLADORVARIACIØN /ii`ÊiÊVÕiÌ>ÊiÊV?VÕÊ`iÊÊ>ÊÕÌâ>À\ ÊVÊ>ÌÀLÕÌÃÊVÕ>ÌÌ>ÌÛÃ\ UÊ>`>Ê£ &IGURA2ESIDUOSGENERADOSPORLAVARIACIØNDE!D }ÕÀ>ÊÓ\ÊÊÀiÃ`ÕÊ}iiÀ>`Ê«ÀÊiÊLÃiÀÛ>`ÀÊ À`>ÀÊ­«ÀiÀÊ`iÃ`iÊ>Ê«>ÀÌiÊÃÕ«iÀÀ®ÊÕiÃÌÀ>Ê >Ê«ÀiÃiV>Ê`iÊ>ÊÛ>À>VÊ`iÊÕÊ«>À?iÌÀÊiÌÀiÊ Ìr£ääääÊÞÊÓääää°ÊÊÀiÃ`ÕÊ}iiÀ>`Ê«ÀÊiÊLÃiÀ Û>`Ê>`>«ÌÛÊ`iÊ«>À?iÌÀÊ`Ê­-i}Õ`Ê`iÃ`iÊ>Ê «>ÀÌiÊÃÕ«iÀÀ®ÊÕiÃÌÀ>ʵÕiÊiÌÀiÊiÊÌi«Ê£ääääÊ ÞÊ££äää]ÊiÊLÃiÀÛ>`ÀÊ`iÌiVÌ>Ê>Êv>>ÊÞÊÃiÊ>`>«Ì>ÊiÊ «>À?iÌÀÊ>ÊjÃÌ>°ÊÊÌiÀViÀÊÀiÃ`ÕÊ`iÌiVÌ>Ê>Êv>>]Ê i«iâ>Ê>ÊÀi>â>ÀÊ>Ê>`>«Ì>VÊ`iÊ>ÊÃ>]Ê«iÀÊ iÊ>ÃÊÛ>À>ViÃÊ`iÊÛiÊÃiÊ«ÀiÃiÌ>ÊÃV>ViÃÊ µÕiÊÕiÃÌÀ>ʵÕiÊiÊ«>À?iÌÀÊ>ÊÊiÊiʵÕiÊÃiÊ «ÀiÃiÌÊ>Êv>>]ÊiÊ>ÊVÕ>ÀÌ>Ê«>ÀÌiÊ`iÊ>Ê}À?vV>ÊÃiÊ «ÀiÃiÌ>Ê>ÊÛ>À>VÊ`iÊ«>À?iÌÀÊ`ʵÕiÊVÀÀià «`iÊ>Ê>Êv>>Ê«ÀiÃiÌ>`>ÊiÊiÊÌ>µÕiÊÊi>° &IGURA#LASESRESULTANTESPORLOSRESIDUOSENLAVARIA CIØNDE!D#REACIØNDECLASES,AMDA }ÕÀ>Ê{°ÊÃÊÀiÃÕÌ>`ÃÊVÊV>ÃwV>VÊ>`>ÊÓ]Ê ÃÊ?ÃÊV>À>ÃÊ>ÃÊV>ÃiÃ]Ê>ÊviÀÀÊ`iÌiÀ>Ê>ÊÃÃÌi >ÊLÀiÊ`iÊv>>ÃÊÞÊ>ÊÃÕ«iÀÀÊiÊ«ÀiÃiV>Ê`iÊ>Êv>>° °Ê>>ÊÌ>µÕiÊi> &IGURA#LASESRESULTANTESPORLOSRESIDUOSENLAVARIA CIØNDE!D#REACIØNDECLASES,AMDA &IGURA2ESIDUOSGENERADOSPORLAFUGAENELTANQUE LINEAL }ÕÀ>ÊÎ\ÊÊÃÊÀiÃÕÌ>`ÃÊVÊV>ÃvV>VÊ>`>£Ê ÃiÊ«Õi`iÊ`iÌiÀ>ÀÊVÊv>V`>`ʵÕiÊ>ÃÊ`ÃÊV>ÃiÃÊ viÀÀiÃÊÃÊ}iiÀ>`>ÃÊ«ÀÊiÊÃÃÌi>ÊLÀiÊ`iÊ v>ÃÊÞÊ>ÃÊV>ÃiÃÊÃÕ«iÀÀiÃÊVÊ>ÞÀÊÖiÀÊ`iÊ `Û`ÕÃÊÃÊ}iiÀ>`>ÃÊiÊÃÊiÌÃÊ``iÊÃiÊ «ÀiÃiÌ>Ê>ÃÊv>>ÃÊÞÊ>ÃÊÀiÃÌ>ÌiÃÊ«ÀÊÃÊÌÀ>ÃiÌiÃÊ «ÀiÃiÌiÃÊiÊ>ÊÛ>À>VÊ`iÊ>ÊÀiviÀiV>° }ÕÀ>Êx°ÊÃÊÀiÃÕÌ>`ÃÊ`iÕiÃÌÀ>ʵÕiÊ}ÕÊ`iÊ ÃÊÀiÃ`ÕÃÊiÃÊV>«>âÊ`iÊ>`>«Ì>ÀÃiÊ>Ê>Êv>>Ê«ÀiÃiÌ>`>]Ê «>À>ÊiÊÀiÃ`ÕÊ£ÊiÊiÊV>LÊ`iÊÛiÊ­Ìr£xäää®ÊÃiÊ «ÀiÃiÌ>ÊÃV>VÊiÀÊ>Ê>ÃÊ}iiÀ>`>ÃÊiÊÌr£ääääÊ ÞÊÓääääÊʵÕiÊ`V>ʵÕiÊiÃÌiÊ«>À?iÌÀÊÊiÃÊiÊiÊ µÕiÊÃiÊ«ÀiÃiÌÊÛ>À>VÊ>Ê}Õ>ʵÕiÊiÊiÊÀiÃ`ÕÊÓ° REVISTADEINGENIERÓA ÊiÊV>ÃʵÕiÊ>ÊÃ>`>Êi``>Ê`iÊÃÃÌi>ÊiÃÌjÊiÊ «ÀiÃiV>Ê`iÊÀÕ`]Ê>ÊiÌ`}>ÊVÌÖ>ÊÃi`Ê Û?`>ÊÃÊ>Ê>}ÌÕ`Ê`iÊÀÕ`ÊiÃÊ«iµÕi>ÊV«>À> LiÊVÊiÊiviVÌÊ`iÊ>Êv>>ÃÊiÊÃÊÀiÃ`ÕÃÊ}iiÀ>`ðÊÊ 6 ) ) # / . # , 5 3 ) / . % 3 9 0 % 2 3 0 % # 4 ) 6! 3 &IGURA#LASESRESULTANTESENELSISTEMAENPRESENCIA DEFUGAENELTANQUELINEAL#REACIØNDECLASES,AMDA }ÕÀ>ÊÈ°ÊÊ>Ê«ÀiÃiV>Ê`iÊVÕ>µÕiÀ>Ê`iÊ>ÃÊv>>ÃÊ ÃÊÀiÃÕÌ>`ÃÊiÊ>ÃÊV>ÃiÃÊÃÊÃ>ÀiÃ]ÊiÊ>ÊvÕ}>Ê «ÀiÃiÌ>`>ÊiÊiÊÌ>µÕiÊi>Ê >ÞÊ>ÞÀÊÖiÀÊ`iÊ V>ÃiÃ]ÊVÊV>ÃvV>VÊ>`>Ê£]Ê«iÀÊ}Õ>ÊÖiÀÊ iÊ>ÊV>ÃvV>VÊ>`>ÊÓÊ«>À>ÊVÕ>µÕiÀÊv>>° ÃÊÀiÃÕÌ>`ÃÊ`iÊ>ÃÊÃÕ>ViÃÊ >ÊÃÌÀ>`Ê LÕiÊ`iÃi«iÊiÊ>Ê`iÌiVVÊ`iÊ>ÃÊv>>ðÊ>Ê}i iÀ>VÊ`iÊÃÊÀiÃ`ÕÃÊÃiÊ >ÊL>Ã>`ÊiÊLÃiÀÛ>`ÀiÃÊ >`>«ÌÛÃÊ`Ãi>`ÃÊ>Ê«>ÀÌÀÊ`iÊLÃiÀÛ>`ÀiÃÊ`iÊ>Ì>Ê }>>V>]ÊiÃÌiÊjÌ`ÊiÃÊÛ?`ÊÌ>ÌÊ«>À>Ê«>Ì>ÃÊ i>iÃÊVÊ Êi>ið *>À>Ê>Ê`iÌiVVÊ`iÊv>ÃÊiÊÛ>ÀÃÊ«>À?iÌÀÃÊ>Ê Ìi«ÊÃiÊÀiµÕiÀiÊ`iÊLÃiÀÛ>`ÀiÃÊ>`>«ÌÛÃÊVÊ ÕÊ>ÞÀÊÖiÀÊ`iÊ«>À?iÌÀÃÊʵÕiÊÊ >ViÊ?ÃÊ V«V>`Ê«>À>ÊÃÕÊ`Ãi]ÊiÃÊÀi>ÃÌ>ÊÞÊ?ÃÊÃÕà Vi«ÌLiÊ>Êv>ÃÊiÊ>ÊÌiÀ«ÀiÌ>VÊ`iÊÀiÃÕÌ>`ð ÃÊÀiÃÕÌ>`ÃÊ`iÊ>ÊV>ÃvV>VÊÊÕiÃÌÀ>Ê ÃÊÃÌ>ÌiÃÊiÊÃʵÕiÊÃiÊ«ÀiÃiÌ>Ê>ÃÊv>>Ã]Ê`iÊ>ÃÊ >iÀÌ>ÀÊ>Ê«iÀ>`ÀʵÕiÊ«Õi`iÊ`iÌiÀ>ÀÊVÊiÝ>VÌ ÌÕ`Ê>Êv>>ÊLÃiÀÛ>`ÊÃÊÀiÃÕÌ>`ÃÊ}iiÀ>`ÃÊ«ÀÊ ÃÊÀiÃ`Õð Ê>?ÃÃÊ«ÀÊV«iÌiÃÊ«ÀV«>iÃÊVÌÀLÕÞiÊ «>À>Êâ>ÀÊÃÊ`>ÌÃÊ>ÊV>ÃvV>ÀÊÃÊ>ÞÀÊ «jÀ``>Ê`iÊ}iiÀ>`>`]Ê«>À>ÊiÃÌiÊV>ÃÊÃÊÀiÃÕÌ>`ÃÊ Ê`viÀiÊÕV Ê>Êi>ÀÊ>ÊÛ>À>LiʵÕiÊ«ÀÊiÊ >?ÃÃÊiÃÊ>ÊiÃÊÀi«ÀiÃiÌ>ÌÛ>° 2%&%2%.#)!3 Q£RÊ+°Ê< >} &IGURA#LASESRESULTANTESENELSISTEMAENPRESENCIA DEFUGAENELTANQUELINEAL#REACIØNDECLASES,AMDA }ÕÀ>ÊÇ°ÊÊ}Õ>ʵÕiÊVÕ>`Ê>Êv>>ÊÃiÊ«ÀiÃiÌ>ÊiÊ iÊÌ>µÕiÊÊi>Ê>ÊV>ÃvV>VÊVÊiÊV?VÕÊ`iÊ ÊVÊ>`>ÊÓ]Ê>ÃÊV>ÃiÃÊ}iiÀ>`>ÃÊÃÊiÀiÃÊ ÞÊÃiÊ«Õi`iÊ`iÌiÀ>ÀÊVÊ>ÞÀÊv>V`>`ÊiÊÃÌ> ÌiÊiÊiʵÕiÊÃiÊ«ÀiÃiÌ>Ê>ÃÊv>>ð &AULTDETECTIONAND)SOLATIONBASEDONADAPTIVE OBSERVERSFORNONLINEARDYNAMICSYSTEMS «ÕLV>ÌÊÌiÀiÊ°Ê£ÓÈ£]Ê,-]Ê,iiÃ]ÊÀ>Vi]Ê £° QÓRÊ°Ê*°Ê>ÕÌ iÀ]Ê°Ê>ÕÀ !SIMPLEOBSERVERFORNONLINEARSYSTEMS APPLICATIONSTOBIOREACTORS Ê/À>ðÊ"Ê>ÕÌ>ÌVÊVÌÀ]ÊÎÇÊ­È®]Ê£ÓÊ\nÇx nnä° QÎRÊ°Ê*°Ê>ÕÌ iÀ]Ê°ÊÕ«>]Ê°°° h/BSERVABILITYANDOBSERVERSFORNONLINEAR SYSTEMSv -ÊÕÀ>Ê ÌÀÊ>`Ê"«Ìâ>Ì°]ÊÎÓÊ­{®]Ê £{\Çx{°Ê Q{RÊ °ÊÃ>â>]Ê/°Êi«ÜÃÞ]Ê°Ê}Õ>À]Ê°Ê>ÕÌ iÀ #LASIFICACIØN#UALITATIVACONLA-ETODOLOGÓA ,!-$!#OMPARACIØNCONDOS4ÏCNICASDE #LASIFICACIØN 1ÛiÀÃ`>`Ê`iÊÃÊ`ið QxRÊ/°Êi«ÜÃÞ 3URVEILLANCEDE0ROCÏDESÌBASEDE-ÏTHODES DE#LASSIFICATION#ONCEPTIONDUN/UTIL DAIDEPOURLA$ÏTECTIONETLE$IAGNOSTICDES $ÏFAILLANCES 6iÀÃÊ«ÀÛÃ>]ÊÓää{° QÈRÊ °Ê>LL>]Ê°Ê*Ì° !DAPTIVE/BSERVERSBASED&AULT$ETECTIONAND )SOLATIONFORAN!LCOHOLOC&ERMENTATION0ROCESS ÊnÌ ÊÊÌiÀ>Ì>Ê viÀiViÊÊiÀ}}Ê /iV }iÃÊ>`Ê>VÌÀÞÊÕÌ>ÌÊ­/½Óä䣮°Ê Óää£°Ê QÇRÊ >>L]Ê9ÕÃÃiv°]Ê>LL>]Ê >L h!COMBINEDANALYTICALAND+NOWLEDGEBASED -ETHODFORFAULTDETECTIONANDISOLATIONv ÓääÎÊÊ viÀiViÊÊiÀ}Ê/iV }iÃÊ>`Ê >VÌÀÞÊÕÌ>Ì°