V10752 - Electrocomponents

V10752
Issued / Herausgegeben / Publicado / Publicatto
V10752
01/2000
DC Servo Amplifier
DC-Servoverstärker
Instruction Leaflet
Bedienungsanleitung
Hojas de instrucciones
Foglio d’instruzioni
Servoamplificador RS
Amplificatore servo dc
Figures / Abbildung / Figura
1
B
C
A
F
D
E
G
H
I
L
Block Diagram
A. Armature voltage feedback
scaling - RArm
B. Armature voltage feedback linkLKArm
C. Linear Current Output Drive
D. Tacho + (pin 9a&c)
E. Tachometer feedback scaling RTacho
F. Velocity Torque SW1-4
G. Peak and 12t limiting stage
H. Command (pin 10a&c)
I. Command + (pin 6a&c)
J. Ramp generator
K. Speed scaling
L. Ramp (pot)
M. Zero speed (pot)
N. Max speed (pot & SW1-3)
O. Proportional Integral Derivative
(pot. Clnt & CDerive)
P. Required Current (pin 3a&c).
Q. RTConst, RIRatio & RIPeak
R. Motor current (pin 11 a&c)
S. Enable & directional limit (SW11, SW1-2, pins 7a&c, 12a & 12c)
K
J
M
N
Blockdiagramm
A. Feedback-Skalierung der
Ankerspannung - RAm
B. Feedback-Kopplung der
Ankerspannung - LKArm
C. Linearer Stromausgangstreiber
D. Tacho+ (Pin 9a&c)
E. Tachometer-Feedbackskalierung
- RTacho
F. Geschwindigkeit/
Drehmoment-SW1-4
G. Spitze und 12t Begrenzungsstufe
H. Befehl -(Pin 10a&c)
I. Befehl + (Pin 6a&c)
J. Hochlaufgeber
K. Geschwindigkeitsskalierung
L. Rampe (Poti)
M. Leerlaufdrehzahl (Poti)
N. Max. Drehzahl (Poti & SW1-3)
O. PID-Regler (Potis CInt & 3a&c)
P. Sollstrom (Pin 3a&c)
Q. RTConst, RIRation & RIPeak
R. Motorstrom (Pin 11 a&c)
S. Freigabe &
Richtungsbegrenzung (SW1-1,
SW1-2, Pins 7a&c, 12a & 12c)
O
P
Q
R
Diagrama de bloques
A. Escalado de realimentación de
tensión de armadura - RArm
B. Puente de realimentación de
armadura - LKArm
C. Actuador de salida de corriente
lineal
D. Tacho+ (pin 9a y c)
E. Escalado de realimentación de
tacómentro - RTacho
F. Par Velocidad-SW1-4
G. Etapa de limitación de pico e I2t
H. Comando- (pin 10a y c)
I. Comando+ (pin 6a y c)
J. Generador de rampa
K. Escalado de velocidad
L. Rampa (potenciómetro)
M. Velocidad nula (potenciómetro)
N. Velocidad máxima
(potenciómetro y SW1-3)
O. Derivada Integral Proporcional
(potensiómetros CInt y CDerive)
P. Corriente Requerida (pin 3a y c)
Q. RTConst, RIRatio y RIPeak
R. Corriente de Motor (pin 11a y c)
S. Habilitación y Limite direccional
(SW1-1, SW1-2, pines 7a y c,
12a y 12c)
S
Diagramma di blocco
A. Tensione indotta Scala
retroazione - RArm
B. Collegamento retoazione
tensione indotta - LKArm
C. Trasmissione output corrente
lineare
D. Tachimetro+ (pin 9a&c)
E. Scala retoazione tachimetro RTacho
F. Velocitá coppia -SW1-4
G. Fase di limite e picco I2t
H. Comando-(pin 10a&c).
I. Comando+ (pin 6a&c)
J. Generatore rampa
K. Scala velocità
L. Rampa
M. Velocità zero
N. Velocità massima (&SW1-3)
O. Derivato integral proporzionale
(CInt & CDerive)
P. Corrente richiesta (pin 3a&c)
Q. RTConst, RIRatio & RIPeak
R. Corrente motore (pin 11a&c)
S. Limite direzionale & attivazione
(SW1-1, SW1-2, pin 7a&c, 12a
& 12c)
V10752
2
C
A
+10V
-10V
B
D
+VMM
+24V
0VMM
0V
G
M
M
H
E
I
F
An example of a speed controller
using a potentiometer and
tachometer velocity feedback
A.
B.
C.
D.
E.
F.
G.
H.
I.
J.
Direction
Speed set pot 10KΩ
DC Servoamp
Command +
Command Signal 0V
Motor +
Motor Tacho +
Tacho -
Omit tacho wiring if using armature
voltage feedback.
T
J
Ein Beispiel eines
Geschwindigkeitsreglers mit einem
Potentiometer und
TachometergeschwindigkeitsFeedback
Ejemplo de controlador de velocidad
que emplea un potenciómetro y
realimentación de velocidad del
tacómetro
A
B
C
D
E
F
G.
H.
I.
J.
A.
B.
C.
D.
E.
F.
G.
H.
I.
J.
Richtung
Geschwindigkeits-Einstellpoti 10KΩ
DC-Servoverstärker
Befehl +
Befehl Signal 0V
Motor+
Motor+
Tacho+
Tacho-
Tacho nicht verdrahten, wenn Sie das
Ankerspannungs-Feedback nutzen
wollen.
3
Dirección
Potenciómetro a velociad fijada 10
Servoamp DC
Comando +
Comando Señal de 0V
Motor +
Motor Tacco. +
Taco. -
Un esempio di regolatore di velocità
che utilizza un potensiometro e una
retroazione di velocità del tachimetro
A. Direzione
B. Crogiolo di regolazione della
velcità 10K
C. Servo DC
D. Comando +
E. comando F. segnale 0V
G. Motore +
H. Motore I. Tacho +
J. Tacho -
Omitir el cableado del tacómetro si se Omettere il cablaggio del tachimetro se
usa realimentación de tensión a la si utilizza la retroazione del voltaggio
armadura
dell’indotto
C
+10V
-10V
+VMM
+24V
0VMM
0V
D
G
M
H
A
E
I
F
J
T
10KΩ
B
An example of a positional servo
using a potentiometer as a position
feedback and tachometer velocity
feedback
A.
B.
C.
D.
E.
F.
G.
H.
I.
J.
Position command signal ±10V
Position feedback pot
DC servoamp
Command +
Command Signal 0V
Motor +
Motor Tacho +
Tacho -
Omit tacho wiring if using armature
voltage feedback
Close SW1-3 for use with positional
feedback.
2
Ein Beispiel eines Stellantriebs, der
ein Potentiometer als
Positionsfeedback und das
TachometergeschwindigkeitsFeedback benutzt.
A.
B.
C.
D.
E.
F.
G.
H.
I.
J.
Positionsbefehlssignal ±10V
Positionsfeedback-Potentiometer
DC-Servoverstärker
Befehl +
Befehl Signal 0V
Motor+
Motor+
Tacho+
Tacho-
Tacho nicht verdrahten, wenn Sie das
Ankerspannungs-Feedback nutzen
wollen. Schließen Sie SW1-3, wenn Sie
das Positionsfeedback nutzen wollen.
Ejemplo de un servo posicional que
emplea un potenciómetro como
realimentación de posición y
realimentación de velocidad del
tacómetro.
Un esempio di servo posizionale che
utilizza un potensiometro come
retroazione di posizione e
retroazione della velocità del
tachimetro.
A.
B.
C.
D.
E.
F.
G.
H.
I.
J.
A. Segnale di comando di posizione
±10V
B. Crogioli de retroazione di posizione
C. Servo DC
D. Comando +
E. Comando F. Segnale 0V
G. Motore +
H. Motore I. Tacho +
J. Tacho -
Señal de comando de posición, ±10V
Potenciómetro de realim. de posición
Servoamp DC
Comando +
Comando Señal de 0V
Motor +
Motor Tacco. +
Taco. -
Omitir el cableado del tacómetro si se
usa realimentación de tensión a la
armadura. Cerrar SW1-3 para usarlo con
realim. de posición.
Omettere il cablaggio del tachimetro se
si utilizza la retroazione del voltaggio
dell’indotto Chiudere SW1-3, s3e
utilizzato con retroazione di posizione.
V10752
RS Stock No.
263-6027
This amplifier provides a continuous output power rating up to 60 watts
with precise servo control of dc servo motors. Operating from a single
rail supply which enables battery operation if required, the unit utilises
a MOSFET based linear output stage with the following operating
advantages:
•
Virtually zero electrical emissions
•
Improved smoothness of motor operation
•
Increased motor life
•
Suitable for low inductance motors without the need for an
additional choke
The differential amplifier based input stage incorporates control
technology based on many years experience in servo design with the
following features:
•
Adjustable peak output current up to 4 amps
•
Independently adjustable continuous output current up to 2amps
•
Choice of velocity control using armature voltage sensing or tacho
feedback
•
Optional torque control or positional control using analogue
positional feedback signal
•
Plug-in personality header to match the drive to specific motor
characteristics
•
Optional automatic velocity ramp for smooth starts using stepped
input signal change
•
Directionally sensitive end of travel limit signal inputs
•
Remote enable signal input
•
Front panel adjustments of servo loop constants for easy
commissioning
•
Front panel diagnostic LED display of drive condition
•
A mother board (268-1875) is available to facilitate simple
connection of amplifier and wiring.
The amplifier has a linear output stage with an output current
proportional to the input voltage. It is also controlled by an enable input
and directional limit inputs. The enable input may be used to enable or
disable the output. The directional limit inputs may be used to prevent
the output driving in a particular direction and therefore may be used as
end of travel limits. The action of these inputs may be inverted by the
switches SW1-1 and SW1-2 (see set up section).
The current limiting stage limits the output to the stage. The peak
current limit is set by resistor RIPeak on the personalisation header.
The peak current limit is the maximum current output that the amplifier
is allowed to produce. The ratio between the nominal current and the
peak current limit (set as above) is set by the resistor RIRatio. The
nominal current limit should be set less than or equal to continuous
current rating of the motor i.e. the rated stall current.
In use, if a current greater than the nominal is demanded, then this will
be available (bounded by the peak current limit) for a time set by the
time constant. The current drawn above the nominal limit is squared
and accumulated over time, and when this exceeds the time constant
set by the resistor RTConst, the output current will be reduced down to
the nominal level. This will therefore allow short bursts of peak current
for acceleration, but restricts the heating of the motor over longer
periods of use.
This output level is available on the Motor Current output for
monitoring.
If the amplifier is to be used as a torque control, the required current is
input on the required current input with SW1-4 off. The sensitivity is
approximately 0.42A/V.
If velocity control is required, then SW1-4 should be closed and the
required current pin may be used as a monitoring output.
The velocity feedback may be derived from either a motor fitted
tachogenerator or the voltage across the motors armature.
For tachogenerator feedback, fit a resistor RTacho as described in the
setting up section. Do not fit link LK Arm.
For armature voltage feedback, fit link LKArm and a resistor RArm as
described in the setting up section. Do not fit resistor RTacho.
The required velocity command signal should be applied to the
differential command inputs. This is then fed through a ramp generator,
controlled by the ramp pot. With this pot clockwise, there will be no
ramping. Turning the pot anti-clockwise will increase the ramp time and
therefore reduce the maximum rate of change of the required speed.
The speed signal is then scaled by the MAX SPEED pot. Turning this
pot clockwise will reduce the speed demanded for a given input signal.
Turning anti-clockwise will increase the speed. If you cannot get
enough speed with the pot fully anti-clockwise, then the gain can be
increased by closing switch SW1-3.
The ZERO SPEED pot may be used to set the output speed to zero
when no input is applied.
The PROPORTIONAL and DERIVATIVE pots are used to set the
velocity loop response.
Turning the PROPORTIONAL pot anti-clockwise will increase the loop
gain and turning the DERIVATIVE pot anti-clockwise will increase the
derivative action.
If the derivative response is insufficient, then it can be increased by
fitting a capacitor in the CDeriv position of the personalisation header.
Likewise, the integration function may be increased with CInt.
The pots are all thirty turns from end to end.
ENSURE THAT THE AMPLIFIER IS MOUNTED TO ALLOW
SUFFICIENT AIRFLOW AROUND THE HEATSINK, WITH THE
HEATSINK VANES VERTICAL
Set-up
This amplifier may be set up by DIP switch SW1, the personalisation
header SK1 and the edge mounted pots.
Enable polarity selection
Limit polarity selection
Increase speed scaling
Velocity/Torque control selection
Off
Switch 1
On
Enable Polarity Selection.
Drive DISABLED on applying
+10 to +30V to the enable
input
Drive ENABLED on applying
+10 to +30V to the enable
input
Switch 2
Limit Polarity Selection.
Directional limit activated on
applying +10 to +30V to a limit
input
Directional limit deactivated
on applying +10 to +30V to a
limit input
Switch 3
Increase Speed Scaling.
Normal speed scaling
Enhanced speed scaling
(positional mode)
3
V10752
Switch 4
Velocity/Torque Control Selection.
Torque control (using
Required Current as input)
RArm is a resistor for scaling the armature feedback. The link LKArm
must be fitted for this to have an effect.
The value of RArm may be calculated by the following formula:
RArm = 260 * Vm * KeΩ
Velocity control
where
Vm is the maximum speed in thousands of RPM.
(rpm/1000)
Ke is the voltage constant of the motor in volts per
thousand rpm (V/1000rpm)
The above example (default) shows the amplifier using velocity control
with normal speed scaling, not requiring enable or limit signals.
RTConst is a resistor that may be fitted to reduce the current limit time
constant. Fitting a 220KΩ resistor will halve the time constant.
The personalisation header is a removable device, into which resistors
and capacitors may be soldered to set up parameters of the drive. If a
drive is being replaced then this header may be removed and
transplanted into the new drive.
RIRatio is a resistor to set the ration between the nominal current limit
to the peak current limit. The nominal current limit is therefore also
dependant on the peak current limit set by RIPeak. Care must be taken
not to exceed the thermal limitations of the motor or amplifier. The value
of RI Ratio may be calculated by the following formula:
1
2
RTacho
LKArm
16
15
CInt
5
Tacometer feed back scaling resistor
CDeriv
RArm
6
13
12
11
RTConst
where
Link for Armature Voltage Feedback
14
3
4
RIRatio = 15000/[Inom/Ipeak)2 -0.125]Ω
Inom is the required nominal current limit. (A) Ipeak is the
peak current limit set by RIPeak.(A)
Therefore (Inom/Ipeak) is the ratio between the nominal
and peak current limits.
Add or defeat Integration capacitor
Inom/Ipeak ratio:
RIRatio:
Add or defeat Derivative capacitor
RIPeak is a resistor to set the peak current limit. The nominal current
limit is a ratio of the peak current limit and therefore is also affected by
RIPeak. Care must be taken not to exceed the thermal limitations of the
motor or amplifier.
The value of RIPeak may be calculated by the following formula:
Armature feedback scaling resistor
1/3 (35%)
not fitted
1/2(50%)
120K
2/3(66%)
47K
3/4(75%)
33K
Time constant reducing resistor
RIPeak = (4700 * Ipeak) / (4.2 - Ipeak)Ω
10
7
RIRatio
8
9
RIPeak
Nominal/peak current ratio resistor
where
Ipeak is the required peak current limit. (A)
Peak current resistor
Ipeak:
RIPeak
4A
100K
3A
12K
2A
4K3
1A
1K5
0.5A
680Ω
The default components for the motor/tacho 263-6005 are:
RTacho is a resistor for scaling the tachometer feedback. Do not fit if
not using tachometer feed back. The value of RTacho may be
calculated by the following formula:
RTacho = (400 * Vm * Ke) - 2000Ω
where Vm is the maximum speed in thousands of RPM.
(rpm/1000)
Ke is the voltage constant of the tachometer in volts per
thousand rpm (V/1000rpm)
LKarm is a link or 0Ω resistor that must be fitted to use armature
voltage feedback Do not fit RTacho if using this feedback mode.
CInt is an extra capacitor that may be fitted to increase the integration
function. A link may also be fitted to defeat the integration function for
use with positional controllers.
CDeriv is an extra capacitor that may be fitted to increase the
derivative function.
4
RIPeak = 12KΩ
- Peak current limit = 3A
RIRatio = not fitted
Rtacho = 680Ω
- Ratio = 1/3
nominal current limit = 1A
The default components for the motors 263-5995 and 263-6011 are:
RIpeak = 12KΩ
- Peak current limit = 3A
RIRatio = not fitted
- Ratio = 1/3
nominal current limit = 1A
LKArm= Link
-Armature voltage feedback
RArm = 6K2Ω
V10752
Example 1
Using servo motor with tachogenerator (RS stock no. 263-6005) for
velocity control using tachometer feedback with the following
characteristics:
Peak Current = 3A
RIPeak = (4700 * 3) / 4.2 - 3) = 11750Ω
use 12KΩ
Nominal current = 1A
Nominal to peak current ratio = 1A/3A = 1/3
RIRatio = 15000/[1/3)2 -0.125] = -1080000Ω
do not fit RIRatio
Maximum speed = 2000rpm
Vm = 2 rpm/1000
Tacho voltage constant = 3.25 V/1000rpm
V/1000rpm
RTach = (400 * 2 * 3.25) -2000 = 600Ω
KE = 3.25
use 680Ω
Enable and directional limits are not being used and are not connected
so set SW1-1 and SW1-2 to OFF.
Enhanced speed scaling should not be required so set SW1-3 to OFF.
Velocity control so set SW1-4 to ON.
Example 2
A motor for velocity control using armature voltage feedback with the
following characteristics:
Peak Current = 14.8A
RIPeak = (4700* 14.8) / (4.2 - 14.8) = -6562Ω
do fit RIPeak
Nominal current = 2.8A
Peak current limit = 4.2A
(To avoid overheating, do not use
1000% duty cycle at this current).
nominal to peak current ratio = 2.8A/4.2A
RIRatio = 15000/[2.8/4.2)2 -0.125] = 46956Ω
use 47KΩ
Armature voltage feedback so fit link for LKArm
Maximum speed = 3000rpm
Vm = 3rpm/1000
Motor voltage constant = 7.4 V/1000rpm
Ke = 7.4 V/1000rpm
RArm = 260 * 3 * 7.4 = 5772Ω
use 5K6Ω
Enable input is not being used and is not connected so set SW1-1 to
OFF
Directional end of travel limits are connected via normally closed
switches to +24V so set SW1-2 to ON.
Enhanced speed scaling should not be required so set SW1-3 to OFF.
Velocity control so set SW1-4 to ON.
5
V10752
External connections
Connector
Name
Type
Description
01a & c
Signal 0V
For low current reference. DO NOT USE FOR POWER SUPPLY
02a & c
Protections Active
Output
This open collector output is pulled low to 0V when the drive is healthy. It may rise high
when either the I2t current limiting active or the fault protection is active. Maximum
current is 10mA.
03a & c
Required current
Input
In torque control mode (SW1-4 off), this input is used to demand the amount of output
current required, with a sensitivity of approximately 0.42 amps per volt.
In velocity control mode (SW1-4 on), this connection may be used to monitor the
amount of current demanded by the velocity control circuit. No signal should be applied
to this connection in this mode.
Output
04a & c
-10V reference
Output
This - 10V reference output may be used to power a potentiometer for example.
Maximum current is 3mA
05a & c
+10V reference
Output
This +10V reference output may be used to power a potentiometer for example.
Maximum current is 3mA.
06a & c
Command +
Input
Velocity command non inverting input. The required velocity signal should be applied
between this and the Command - differential inputs.
07a & c
Enable
Input
If SW1-1 is ON then the drive will be ENABLED on applying +10 to +30V this input.
IS SW1-1 is OFF then the drive will be DISABLED on applying +10 to +30V this input.
08a & c
Tacho -
Input
The tachometer feedback signal should be applied between this and the Tacho +input.
This is internally connected to 0V.
09a & c
Tacho +
Input
The tachometer feedback signal should be applied between this and the Tacho - input.
10a & c
Command -
Input
Velocity command inverting input. The required velocity signal should be applied
between this and the Command + differential inputs.
11a & c
Motor current
Output
This connection may be used to monitor the amount of current demanded of the drive
after the current limit circuits. The output is approximately 2.4V/A.
12a
Limit +
Input
If SW1-2 is OFF then a positive output will normally be allowed and will be suppressed
on applying +10 to +30V to this input.
If SW1-2 is ON then a positive output will normally be suppressed and will be allowed
on applying +10 to +30V to this input.
12c
Limit -
Input
If SW1-2 is OFF then a negative output will normally be allowed and will be suppressed
on applying +10 to +30V to this input.
If SW1-2 is ON then a negative output will normally be suppressed and will be allowed
on applying +10 to +30V to this input.
+VMM
0VMM
Motor +
Motor -
Power
Power
Output
Output
Positive power supply to amplifier; +10V to +30V dc.
Power supply 0V.
Motor Output
Motor Output
14
19
24
29
6
-17a & c
- 22a & c
- 27a & c
- 32a & c
V10752
Technical Specification
Supply
10 -0 30V
dc
Maximum output voltage
±25V dc
Maximum continuous output current
2 amp
Maximum peak current
4 amps
motor stall protection / over current protection
I2T
Input proportional control signal
±10V dc
Control options
Velocity control options
using tacho or armature voltage
feedback
Positional control
using analogue feedback signal
Torque control
motor torque proportional to ±10V
signal
Front panel adjustments
Front panel diagnostics
Proportional gain
derivative feedback
motor acceleration
power on indicator
I2T indicator
fault indicator
Personality header functions Tacho feedback scaling
Armature feedback link
tuning of integration circuit
derivative circuit scaling
Armature feedback scaling
Time constant scaling
Peak current scaling
peak / continuous current ratio
External signals
reference supplies
outputs
proportional command signal
torque control command signal
enable (when selected internally)
Tacho feedback signal
inputs
input
input
input
Motor current
+ Direction overtravel limit
output
input
- Direction overtravel limit
Drive healthy
input
output
+10V dc & -10V dc output @ 3
mA
±10V
±10V
+10V -30V dc signal
±voltage signal internally
scaled on header
monitors motor torque
inhibits drive in positive
direction
inhibits drive in negative
direction
indicates over current or over
temperature or I2T limiting
Good engineering practices should be employed in the installation and
commissioning of this product and should be made to adhere to all
relevant regulations.
RS Components shall not be liable for any liability or loss of any nature (howsoever
caused and whether or not due to RS Components’ negligence) which may result
from the use of any information provided in RS technical literature.
RS Best-Nr.
263-6027
Dieser Verstärker bietet eine kontinuierliche Ausgangsleistung von
60W mit präziser Servosteuerung von Servo-Gleichstrommotoren. Er
arbeitet mit einer Einschienenversorgung, die bei Bedarf
Batteriebetrieb ermöglicht. Eine lineare Ausgangsphase auf MOSTransistorbasis bietet zahlreiche Vorteile:
•
•
•
•
Praktisch keine elektrischen Emissionen
Ruhigerer Motorbetrieb
Verlängerte Motorlebensdauer
Geeignet für Motoren mit geringer Induktion ohne Notwendigkeit
eines zusätzlichen Chokes
Die
Eingangsphase
des
Differentialverstärkers
enthält
Steuertechnologie, die auf langjähriger Erfahrung in der Konstruktion
von Servomodulen, die die folgenden Merkmale aufweisen, basiert:
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
Bis 4A einstellbarer Spitzenausgangsstrom
Bis 2A unabhängig einstellbarer Dauerausgangsstrom
Wahl der Geschwindigkeitsregelung durch Erfassung der
Ankerspannung oder Tacho-Feedback
Wahlweise Drehmomentregelung oder Positionssteuerung unter
Einsatz eines analogen Positions-Feedbacksignals
Individueller Stecksockel, durch den der Antrieb an bestimmte
Motorcharakteristiken angepaßt wird
Wahlweise automatische Geschwindigkeitsrampe für ruhige
Starts unter Einsatz schrittweiser Eingangssinalveränderungen
Richtungsempfindliche,
die
Endlage
begrenzende
Signaleingänge
Fern-Freigabesignaleingang
Einstellungen der Regelkreiskonstanten über die Fronttafel
erleichtern die Inbetriebnahme
Diagnose-LED-Anzeige des Fahrzustands in der Fronttafel
Ein Motherboard (268-1875), das den Anschluß des Verstärkers
und die Verdrahtung erleichtert, kann separate bestellt werden.
Der Verstärker hat eine lineare Ausgangsphase mit einem
Ausgangsstrom, der sich proportional zur Eingangsspannung verhält.
Er
wird
auch
durch
einen
Freigabeeingang
und
Richtungsbegrenzungseingänge gesteuert. Mit dem Freigabeeingang
kann der Ausgang aktiviert oder deaktiviert werden. Die
Richtungsbegrenzungseingänge verhindern die Ausgangsansteuerung
in einer bestimmten Richtung und können daher als
Endlagenbegrenzer eingesetzt werden. Das Ansprechen dieser
Eingänge kann durch die Schalter SW1-1 und SW1-2 (siehe Abschnitt
Einstellungen) umgekehrt werden.
Die Strombegrenzungsphase begrenzt den Ausgang an die Phase. Die
Spitzenstrombegrenzung wird von dem RIPeak-Widerstand auf dem
individuellen Stecksockel eingestellt. Die Spitzenstrombegrenzung ist
der Stromausgang, den der Verstärker maximal erzeugen darf. Das
Verhältnis zwischen Nennstrom- und Spitzenstrombegrenzung (siehe
oben) wird über den RIRatio-Widerstand eingestellt. Die
Nennstrombegrenzung sollte kleiner oder gleich dem Dauerstrom des
Motors sein, d.h. dem kritischen Nennstrom.
Wenn während des Betriebs ein Strom größer als der Nennstrom sein
soll, so kann dies durch Einstellung der Zeitkonstante erfolgen (ist
jedoch durch die Spitzenstrombegrenzung eingeschränkt). Der Strom,
der über die Nennbegrenzung hinaus gezogen wird, wird während der
Zeit in die zweite Potenz erhoben und gesammelt. Überschreitet dieser
Wert die am RTConst-Widerstand eingestellte Zeitkonstante, dann wird
der Ausgangsstrom bis auf den Nennwert verringert. Dies bewirkt zwar
die Beschleunigung von kurzen Spitzenstrombündeln, reduziert jedoch
das Heißwerden des Motors während langen Betriebszeiten.
Diese Ausgangsstufe kann am Motorstromausgang überwacht werden.
Wird der Verstärker zur Drehmomentregelung eingesetzt, wird der
Sollstrom in den entsprechenden Stromeingang (SW1-4 steht auf OFF)
eingespeist. Die Empfindlichkeit liegt etwa bei 0,42A/V.
7
V10752
Wird der Verstärker zur Geschwindigkeitsregelung eingesetzt, dann
sollte SW1-4 geschlossen sein, und der erforderliche Stromstift kann
als Überwachungsausgang benutzt werden.
Das Geschwindigkeitsfeedback kann entweder von einem eingebauten
Tachogenerator oder von der Spannung des Motorankers abgeleitet
werden.
Für ein Tachogenerator-Feedback ist ein RTacho-Widerstand
entsprechend der Beschreibung im Abschnitt Einstellungen zu
montieren. Keine LKArm-Kopplung einbauen.
Für ein Ankerspannungs-Feedback sind eine LKArm-Kopplung und ein
RArm-Widerstand entsprechend der Beschreibung im Abschnitt
Einstellungen zu montieren. Keinen RTacho-Widerstand einbauen.
Das erforderliche Geschwindigkeitsbefehlssignal ist auf die
Differentialbefehlseingänge anzulegen. Dieses wird dann über einen
Hochlaufgeber, der von dem Hochlaufpotentiometer gesteuert wird,
eingespeist. Wird das Potentiometer im Uhrzeigersinn gedreht, erfolgt
kein Hochlaufvorgang. Wird das Potentiometer entgegen dem
Uhrzeigersinn gedreht, erhöht sich die Hochlaufzeit und reduziert
dadurch die maximale Änderungsrate der Solldrehzahl.
Das Drehzahlsignal wird von dem MAX SPEED Potentiometer skaliert.
Wird dieses Potentiometer im Uhrzeigersinn gedreht, wird die
Solldrehzahl für ein gegebenes Eingangssignal reduziert. Wird das
Potentiometer entgegen dem Uhrzeigersinn gedreht, erhöht sich die
Drehzahl. Wenn Sie das Potentiometer ganz entgegen dem
Uhrzeigersinn gedreht haben und die erreichte Drehzahl nicht
ausreichend ist, so können Sie durch Schließen des Schalters SW1-3
eine Steigerung erreichen.
Mit dem ZEROSPEED-Potentiometer wird die Ausgangsdrehzahl auf
Null gesetzt, wenn kein Eingang angelegt ist.
Die PROPORTIONAL- und DERIVATIVE-Potentiometer dienen dazu,
das Ansprechen des Geschwindigkeitsregelkreises einzustellen.
Wird
das
PROPORTIONAL-Potentiometer
entgegen
dem
Uhrzeigersinn gedreht, wird die Kreisverstärkung erhöht. Durch Drehen
des DERIVATIVE-Potentiometers entgegen dem Uhrzeigersinn wird
das Differentialverhalten verstärkt.
Ist das Differenzverhalten unzureichend, dann kann es durch den
Einbau eines Kondensators in die Cderiv-Position des individuellen
Stecksockels verbessert werden. Ebenso kann die Integrationsfunktion
mit Cint gesteigert werden.
Alle Potentiometer bieten von einem bis zum anderen Ende dreißig
Umdrehungen.
DER VERSTÄRKER IST SO ZU MONTIEREN, DASS GENÜGEND
LUFT UM DEN KÜHLKÖRPER (DIE RIPPEN DES KÜHLKÖRPERS
VERLAUFEN SENKRECHT) ZIRKULIEREN KANN.
Schalter 2
Polaritätsauswahl begrenzen.
Schalter 3
Richtungsbegrenzung aktiviert, wenn +10
bis +30V auf einen Begrenzungseingang
angelegt werden.
Richtungsbegrenzung deaktiviert, wenn
+10 bis +30V auf einen
Begrenzungseingang
angelegt
werden.
Drehzahlskalierung steigern.
Normale Drehzahlskalierung
Verbesserte Drehzahlskalierung
(Positioniermodus)
Schalter 4
Drehmomentregelung (Sollstrom wird als
Eingang benutzt)
Geschwindigkeitsregelung
Wie aus dem vorstehenden Beispiel (Standard) ersichtlich ist, braucht
der Verstärker, der die Geschwindigkeitsregelung mit normaler
Drehzahlskalierung
benutzt,
keine
Eingangsoder
Begrenzungssignale.
Der individuelle Stecksockel ist eine ausbaubare Einheit, auf die
Widerstände und Kondensatoren aufgelötet werden können, um die
Antriebsparameter individuell einstellen zu können. Bei Austausch
eines Antriebs kann der Stecksockel aus dem alten Antrieb ausgebaut
und in den neuen eingebaut werden.
1
2
Dieser Verstärker kann über den DIP-Schalter SW1, den individuellen
Stecksockel SK1 und die Potentiometer eingestellt werden.
Polaritätsauswahl freigeben
RTacho
LKArm
16
15
CInt
5
CDeriv
RArm
6
13
12
11
Differentialkondensator
hinzufügen oder umgehen
Widerstand zur Skalierung
des Anker-Feedbacks
Widerstand zur Reduzierung
der Zeitkonstante
10
7
RIRatio
Drehzahlskalierung steigern
Koppelglied für
Ankerspannungs-Feedback
Integrationskondensator
hinzufügen oder umgehen
RTConst
Polaritätsauswahl begrenzen
Widerstand zur Skalierung des
Tachometer-Feedbacks
14
3
4
Einstellungen
Geschwindigkeits-/Drehzahlregelung
auswählen.
8
Widerstand zur Einstellung des
Nennstrom-/Spitzenstromverhältniss
9
RIPeak
Spitzenstromwiderstand
Geschwindigkeits-/Drehzahlregelung
auswählen
Off
Schalter 1
On
Polaritätsauswahl freigeben.
Antrieb DISABLED (deaktiviert), wenn +10
bis +30V auf Freigabeeingang angelegt
werden.
Antrieb ENABLED (aktiviert), wenn +10 bis
+30V auf Freigabeeingang angelegt
werden.
8
Der RTacho-Widerstand dient zur Skalierung des TachometerFeedbacks. Wenn Sie das Tachometer-Feedback nicht nutzen, sollten
Sie diesen Widerstand nicht montieren. Der Wert von RTacho kann
anhand der folgenden Formel berechnet werden:
RTacho = (400 * Vm * Ke) - 2000Ω
wobei Vm die maximale Drehzahl in Tausenden von Umdrehungen ist
(min-1/1000).
Ke die Spannungskonstante des Tachometers in Volt pro
Tausend Umdrehungen ist (V/1000min-1).
V10752
LKarm ist ein Koppelglied oder 0Ω Widerstand, das bzw. der eingebaut
sein muß, damit Sie das Ankerspannungs-Feedback nutzen können.
Wenn Sie diese Art des Feedbacks nutzen möchten, sollten Sie
RTacho nicht einbauen.
Beispiel 1
Wenn Sie die Geschwindigkeitsregelung mit Tachometer-Feedback
nutzen wollen, sollten die Charakteristiken des Servomotors mit
Tachogenerator (Best.-Nr. 263-6005) wie folgt sein:
CInt ist ein zusätzlicher Kondensator, der eingebaut werden kann, um
die Integrationsfunktion zu verbessern. Es kann auch ein Koppelglied
eingesetzt werden, um die Integrationsfunktion zu umgehen, falls
Positionsregler benutzt werden.
Spitzenstrom = 3A
RIPeak = (4700 * 3) / 4,2 - 3) = 11750Ω
CDeriv ist ein zusätzlicher Kondensator, der zur Verbesserung der
Differentialfunktion eingebaut werden kann.
Nennstrom = 1A
RArm ist ein Widerstand zur Skalierung des Anker-Feedbacks. Damit
diese Funktion genutzt werden kann, ist das LKArm-Koppelglied
einzubauen.
Der Wert von RArm kann anhand der folgenden Formel berechnet
werden:
12KΩ benutzen
Nennstrom- zu Spitzenstromverhältnis = 1A/3A = 1/3
RIRatio = 15000/[1/3)2 –0,125] = -1080000Ω
RIRatio nicht montieren
Maximale Drehzahl = 2000min-1
RArm = 260 * Vm * KeΩ
wobei Vm die maximale Drehzahl in Tausenden von Umdrehungen ist.
(min-1/1000)
Ke die Spannungskonstante des Motors in Volt pro Tausend
Umdrehungen (V/1000min-1) ist.
RTConst ist ein Widerstand, der eingebaut werden kann, um die
Zeitkonstante der Strombegrenzung zu reduzieren. Durch den Einbau
eines 220KΩ Widerstands wird die Zeitkonstante halbiert.
RIRatio ist ein Widerstand, über den das Verhältnis zwischen
Nennstrom- und Spitzenstrombegrenzung eingestellt wird. Die
Nennstrombegrenzung ist auch von der bei RIPeak eingestellten
Spitzenstrombegrenzung abhängig. Darauf achten, daß die
thermischen Grenzleistungen von Motor oder Verstärker nicht
überschritten werden. Der Wert von RIRatio kann anhand der
folgenden Formel berechnet werden:
RIRatio = 15000/[Inom/Ipeak)2 –0,125]Ω
wobei Inom die erforderliche Nennstrombegrenzung ist. (A) Ipeak ist
die bei RIPeak eingestellte Spitzenstrombegrenzung.(A)
Somit ist (Inom/Ipeak) das Verhältnis zwischen Nennstrom- und
Spitzenstrombegrenzungen.
Inom/Ipeak Verhältnis: 1/3 (35%)
1/2(50%)
2/3(66%)
3/4(75%)
RIRatio:
nicht eingebaut
120K
47K
33K
RIPeak
ist
ein
Widerstand
zur
Einstellung
der
Spitzenstrombegrenzung. Die Nennstrombegrenzung ist ein Verhältnis
der Spitzenstrombegrenzung und wird somit auch von RIPeak
beeinflußt. Darauf achten, daß die thermischen Grenzleistungen von
Motor oder Verstärker nicht überschritten werden.
Der Wert von RIPeak kann anhand der folgenden Formel berechnet
werden:
Vm = 2 min-1/1000
Tachospannungskonstante = 3,25 V/1000rpm
V/1000rpm
RTach = (400 * 2 * 3,25) -2000 = 600Ω
KE = 3,25
680Ω benutzen
Wenn Sie Freigabe- und Richtungsbegrenzungen nicht nutzen wollen
und diese nicht angeschlossen sind, sollten Sie SW1-1 und SW1-2
auf OFF stellen.
Wenn Sie die verbesserte Drehzahlskalierung nicht nutzen wollen,
sollten Sie SW1-3 auf OFF stellen.
Zur Geschwindigkeitsregelung ist SW1-4 auf ON zu stellen.
Beispiel 2
Bei einem Motor, der zur Geschwindigkeitsregelung eingesetzt wird
und bei dem das Ankerspannungs-Feedback genutzt wird, sollten die
Charakteristiken wie folgt sein:
Spitzenstrom = 14,8A
RIPeak = (4700* 14,8) / (4,2 – 14,8) = -6562Ω
RIPeak einbauen Spitzenstrombegrenzung = 4,2A
Nennstrom = 2,8A
(Überhitzen vermeiden, mit diesem Strom
kein Lastspiel von 1000% benutzen).
Nennstrom- zu Spitzenstromverhältnis = 2,8A/4,2A
RIRatio = 15000/[2,8/4,2)2 –0,125] = 46956Ω
47KΩ benutzen
Zur Nutzung des Ankerspannungs-Feedbacks ist das Koppelglied für
LKArm einzubauen.
RIPeak = (4700 * Ipeak) / (4,2 - Ipeak)Ω
wobei Ipeak die erforderliche Spitzenstrombegrenzung ist. (A)
Ipeak:
RIPeak
4A
100K
3A
12K
2A
4K3
1A
1K5
0.5A
680Ω
Die Standardkomponenten für Motor/Tacho 263-6005 sind:
RIPeak = 12KΩ
- Spitzenstrombegrenzung = 3A
RIRatio = nicht eingebaut
- Verhältnis = 1/3
1A
Nennstrombegrenzung =
Rtacho = 680Ω
Die Standardkomponenten für die Motoren 263-5995 und 263-6011
sind wie folgt:
Maximale Drehzahl = 3000min-1
Vm = 3min-1/1000
Motorspannungskonstante = 7,4 V/1000min-1
Ke = 7,4 V/1000min-1
RArm = 260 * 3 * 7,4 = 5772Ω
5K6Ω benutzen
Sofern der Freigabeeingang nicht genutzt wird und auch nicht
angeschlossen ist, ist SW1-1 auf OFF zu stellen.
Richtungsendlagenbegrenzungen sind über Hilfsschalter an +24V
angeschlossen. In dem Fall ist SW1-2 auf ON zu stellen.
RIpeak = 12KΩ
- Spitzenstrombegrenzung = 3A
Falls die verbesserte Drehzahlskalierung nicht benötigt wird, ist SW13 auf OFF zu stellen.
RIRatio = nicht eingebaut
- Verhältnis = 1/3
1A
Zur Geschwindigkeitsregelung ist SW1-4 auf ON zu stellen.
LKArm= Koppelglied
RArm = 6K2Ω
- Feedback der Ankerspannung
Nennstrombegrenzung =
9
V10752
Außenanschlüsse
Stecker
Bezeichnung
Typ
Beschreibung
01a & c
Signal 0V
02a & c
Schutz aktiv
Ausgang
Dieser offene Kollektorausgang wird auf 0V gezogen, wenn der Antrieb OK ist. Er kann
ansteigen, wenn entweder die I2t Strombegrenzung oder der Störschutz aktiv ist. Der
Höchststrom beträgt 10mA.
03a & c
Sollstrom
Eingang
Bei der Drehmomentregelung (SW1-4 OFF) kann über diesen Eingang die Menge des
erforderlichen Ausgangsstroms mit einer Empfindlichkeit von ca. 0,42A pro Volt angefordert
werden.
Bei der Geschwindigkeitsregelung (SW1-4 ON) kann dieser Anschluß zur Überwachung der
Strommenge, die vom Geschwindigkeitsregelkreis angefordert wurde, überwacht werden.
In diesem Modus sollte auf diesen Anschluß kein Signal angelegt werden.
Niederstromreferenz. NICHT ZUR STROMVERSORGUNG BENUTZEN.
Ausgang
04a & c
-10V Referenz
Ausgang
Dieser - 10V Referenzausgang kann beispielsweise benutzt werden, um ein Potentiometer
mit Strom zu versorgen. Der Höchststrom liegt bei 3mA.
05a & c
+10V Referenz
Ausgang
Dieser + 10V Referenzausgang kann beispielsweise benutzt werden, um ein Potentiometer
mit Strom zu versorgen. Der Höchststrom liegt bei 3mA.
06a & c
_Befehl +
Eingang
Durch Geschwindigkeitsbefehl keine Umkehrung des Eingangs. Das erforderliche
Geschwindigkeitssignal sollte zwischen diesem Befehl und den Differentialeingängen des
Befehls - angelegt werden.
07a & c
Freigabe
Eingang
Ist SW1-1 ON, dann wird der Antrieb ENABLED (aktiviert), wenn auf diesen Eingang +10
bis +30V angelegt werden.
Ist SW1-1 OFF, dann wird der Antrieb DISABLED (deaktiviert), wenn auf diesen Eingang
+10 bis +30V angelegt werden.
08a & c
Tacho -
Eingang
Das Tachometer-Feedbacksignal sollte zwischen diesem Eingang und dem Tacho +
Eingang angelegt werden. Ist intern an 0V angeschlossen.
09a & c
Tacho +
Eingang
Das Tachometer-Feedbacksignal sollte zwischen diesem Eingang und dem Tacho –
Eingang angelegt werden.
10a & c
Befehl -
Eingang
Durch Geschwindigkeitsbefehl wird der Eingang umgekehrt. Das erforderliche
Geschwindigkeitssignal sollte zwischen diesem Eingang und den Differentialeingängen des
Befehls + angelegt werden.
11a & c
Motorstrom
Ausgang
Über diesen Anschluß kann die vom Antrieb bei den Strombegrenzungskreisen
angeforderte Strommenge überwacht werden. Der Ausgang hat ca. 2,4V/A.
12a
Begrenzung +
Eingang
Ist SW1-2 OFF, dann ist normalerweise ein positiver Ausgang zulässig und wird
unterdrückt, wenn auf diesen Eingang +10 bis +30V angelegt werden.
Ist SW1-2 ON, dann wird normalerweise ein positiver Ausgang unterdrückt und
freigegeben, wenn auf diesen Eingang +10 bis +30V angelegt werden.
12c
Begrenzung -
Eingang
Ist SW1-2 OFF, dann ist normalerweise ein negativer Ausgang zulässig und wird
unterdrückt, wenn auf diesen Eingang +10 bis +30V angelegt werden.
Ist SW1-2 ON, dann wird normalerweise ein negativer Ausgang unterdrückt und
freigegeben, wenn auf diesen Eingang +10 bis +30V angelegt werden.
14 -17a & c
+VMM
Strom
Positive Stromversorgung des Verstärkers; +10V bis +30V DC.
19 - 22a & c
0VMM
Strom
Stromversorgung 0V.
24 - 27a & c
Motor +
Ausgang
Motorausgang
29 - 32a & c
Motor -
Ausgang
Motorausgang
10
V10752
Technische Daten
Speisespannung
Maximale Ausgangsspannung
Maximaler Dauer-Ausgangsstrom
Maximaler Spitzenstrom
Motorüberlastungsschutz / Überstromschutz
proportionales Eingangssteuersignal
Regeloptionen
Geschwindigkeitsregeloptionen
Positionierregelung
Drehmomentregelung
Fronttafeleinstellungen
10 -0 30V DC
±25V DC
2A
4A
I 2T
±10V DC
Tacho-Feedback oder
Ankerspannungs-Feedback
analoges Feedbacksignal
Motordrehmoment proportional
zum ±10V Signal
Proportionale Verstärkung
Differentialfeedback
Motorbeschleunigung
Fronttafeldiagnoseeinrichtungen Netzanzeigelampe
I2T Anzeige
Störungsanzeige
Individuelle
Stecksockelfunktionen
Tacho-Feedback-Skalierung
Koppelglied Anker-Feedback
Feinabstimmung der Integrierschaltung
Differentialkreis-Skalierung
Anker-Feedback-Skalierung
Zeitkonstantenskalierung
Spitzenstromskalierung
Spitze- zu Dauerstromverhältnis
Externe Signale
Referenzversorgungen
Ausgänge
proportionale Befehlssignale
Befehlssignal
Drehmomentregelung
Freigabe (wenn intern ausgewählt)
Tacho-Feedbacksignal
Eingänge
Motorstrom
Ausgang
+ Richtungsbegrenzung überfahren
Eingang
- Richtungsbegrenzung überfahren
Eingang
Bei intaktem Antrieb
Ausgang
Eingang
Eingang
Eingang
+10V DC & -10V DC
Ausgang bei 3 mA
±10V
±10V
+10V -30V DC Signal
±Spannungssignal, das
intern am Stecksockel
skaliert wird
Zur Überwachung des
Motordrehmoments
sperrt Antrieb in positiver
Richtung
sperrt Antrieb in negativer
Richtung
zeigt Überstrom oder
Übertemperatur oder
I2T Begrenzung an
Installation und Inbetriebnahme dieses Produkts sollten ausschließlich
von entsprechend geschultem Fachpersonal ausgeführt werden, damit
sichergestellt ist, daß alle geltenden Vorschriften und Verordnungen
eingehalten werden.
RS Components haftet nicht für Verbindlichkeiten oder Schäden jedweder Art (ob auf
Fahrlässigkeit von RS Components zurückzuführen oder nicht), die sich aus der
Nutzung irgendwelcher der in den technischen Veröffentlichungen von RS
enthaltenen Informationen ergeben.
Código RS.
263-6027
Este amplificador proporciona una potencia nominal de salida continua
de hasta 60 vatios con un preciso servo control de servo motores dc.
Funciona con alimentación de una sola vía, lo que permite su
funcionamiento a pilas en caso necesario, y emplea una etapa de
salida lineal basada en MOSFET que ofrece las siguientes ventajas de
funcionamiento:
•
Emisiones eléctricas prácticamente nulas
•
Gran suavidad de funcionamiento para motores
•
Aumenta la vida útil del motor
•
Apropiado para motores de baja inductancia sin necesidad de
bobinas adicionales de filtrado
La etapa de entrada basada en un amplificador diferencial incluye
tecnología de control basada en la experiencia de muchos años en el
diseño de servos, y presenta las siguientes características:
•
Corriente ajustable de salida de pico, de hasta 4 amperios
•
Corriente ajustable independientemente de salida continua, de
hasta 2 amperios
•
Se puede escoger entre control de velocidad, por detección de
tensión en la armadura, y realimentación del tacómetro
•
Control opcional de par o de posición mediante una señal
analógica de realimentación de la posición
•
Terminal acoplable de personalización, que permite adaptar el
actuador a las características concretas de cada motor
•
Rampa opcional automática de velocidad que permite un
arranque suave mediante un cambio de señal de entrada por
pasos
•
Entradas de señal de final del límite de recorrido, sensibles a la
dirección
•
Entrada de señal remota de habilitación
•
Ajustes en panel frontal de las constantes del bucle del servo, lo
que facilita su puesta en servicio
•
Display LED de diagnóstico en panel frontal, que muestra el
estado de la unidad
•
Se dispone de una placa madre (268-1875) que facilita la
conexión del amplificador y el cableado.
El amplificador tiene una etapa de salida lineal con una corriente de
salida proporcional a la tensión de entrada. También se controla por
una entrada de habilitación y por entradas de límite direccional. La
entrada de habilitación puede usarse para habilitar o inhabilitar la
salida. Las entradas de límite direccional pueden usarse para evitar
que la salida actúe en una dirección concreta, por lo que pueden servir
como límites de final de recorrido. La acción de estas entradas puede
invertirse mediante los interruptores SW1-1 y SW1-2 (véase sección
de configuración).
La etapa de limitación de corriente limita la salida de la etapa. El límite
de corriente de pico se fija mediante la resistencia RIPeak en el
terminal de personalización. El límite de corriente de pico es la máxima
salida de corriente que se le permite producir al amplificador. La
relación entre el límite de corriente nominal y el límite de corriente de
pico (fijado del modo descrito anteriormente) depende de la resistencia
RIRatio. El límite de corriente nominal deberá fijarse en un valor menor
o igual a la corriente nominal continua del motor, es decir, la corriente
nominal de parada.
Durante su uso, si se solicita una corriente superior a la nominal, estará
disponible (dentro del margen del límite de corriente de pico) durante
un periodo que viene fijado por la constante de tiempo. La corriente
tomada por encima del límite nominal se eleva al cuadrado y se
acumula en el tiempo, y cuando este valor excede la constante de
tiempo dada por la resistencia RTConst, la corriente de salida se
reduce hasta el nivel nominal. De esta forma, se permiten periodos
cortos de corriente de pico para la aceleración, pero se restringe el
calentamiento del motor durante mayores periodos de uso.
Este nivel de salida está disponible en la salida de Corriente de Motor
para su supervisión.
11
V10752
Si se va a emplear el amplificador como control de par, la corriente
requerida llega a la entrada de corriente escogida con el SW1-4
apagado. La sensibilidad es de aproximadamente 0,42A/V.
Si se requiere control de velocidad, hay que cerrar SW1-4 y el pin de
corriente escogido podrá usarse como salida de supervisión.
La realimentación de velocidad puede derivarse de un tacogenerador
acoplado al motor o de la tensión entre las armaduras de motor.
Para la realimentación del tacogenerador, coloque una resistencia
RTacho como se describe en la sección de configuración. No coloque
el puente LKArm.
Para la realimentación de tensión de armadura, coloque el puente
LKArm y una resistencia RArm como se describe en la sección de
configuración. No coloque la resistencia RTacho.
La señal de comando de la velocidad requerida debe aplicarse a las
distintas entradas diferenciales de comando. A continuación pasa a
través de un generador de rampa, controlado mediante el
potenciómetro de rampa. Si el potenciómetro se gira a tope en sentido
horario, no habrá rampa. Al girarlo en sentido antihorario aumenta el
tiempo de la rampa y se reducirá por tanto el ritmo máximo de cambio
de la velocidad requerida.
A continuación, el potenciómetro VELOCIDAD MÁXIMA escala la señal
de velocidad. Si se gira este potenciómetro en sentido horario
disminuirá la velocidad que solicita una señal dada de entrada. Si se
gira en el sentido opuesto aumentará la velocidad. Si no consigue
suficiente velocidad con el potenciómetro a tope, habrá que aumentar
la ganancia cerrando el interruptor SW1-3.
El potenciómetro VELOCIDAD NULA puede usarse para poner a cero
la velocidad de salida cuando no se aplica ninguna entrada.
Los potenciómetros PROPORCIONAL y DERIVADA se emplean para
fijar la respuesta de bucle de velocidad.
Si se gira el potenciómetro PROPORCIONAL en sentido antihorario
aumentará la ganancia de bucle, y si se gira el potenciómetro
DERIVADA en el mismo sentido aumentará la acción de derivación.
Si la respuesta de derivada resulta insuficiente, puede aumentarse
colocando un condensador en la posición CDeriv del terminal de
personalización. De igual modo, la función de integración puede
aumentarse con CInt.
Todos los potenciómetros son de treinta vueltas de tope a tope.
ASEGÚRESE DE QUE EL AMPLIFICADOR ESTÁ MONTADO DE
FORMA QUE PERMITA FLUIR SUFICIENTE AIRE POR EL
DISIPADOR DE CALOR, CON LAS NERVADURAS DEL DISIPADOR
EN VERTICAL
Configuración
Este amplificador puede fijarse configurarse mediante el interruptor
DIP SW1, el terminal de personalización SK1 y los potenciómetros
montados en el borde.
Interruptor 1
Selección de Habilitación de
Polaridad.
Actuador DESHABILITADO al aplicar
de +10 a +30V a la entrada de
habilitación
Actuador HABILITADO al aplicar de
+10 a +30V a la entrada de
habilitación
Selección de Polaridad Límite.
Interruptor 2
Límite direccional activado al aplicar
de +10 a +30V a una entrada de límite
Límite direccional desactivado al
aplicar de +10 a +30V a una entrada
de límite
Escalado de Velocidad Aumentada.
Interruptor 3
Escalado de Velocidad Normal
Escalado de velocidad mejorada
(modo posicional)
Interruptor 4
Selección de Control de Velocidad/
Par.
Control de par (usando la Corriente
Requerida como entrada)
Control de velocidad
El ejemplo anterior (por defecto) muestra al amplificador usando el
control de velocidad con escalado de velocidad normal, sin necesidad
de señales de habilitación o de límite.
El terminal de personalización es un dispositivo extraible, en el cual
pueden soldarse condensadores y resistencias para configurar los
parámetros del actuador. Si se sustituye un actuador, puede retirarse
este terminal y colocarlo en el nuevo terminal.
1
2
RTacho
LKArm
3
16
15
Selección de Polaridad Límite
Escalado de Velocidad
Aumentada
4
5
Cderiv
RArm
6
Condensador integrador
sumador o anulador
13
12
11
RTConst
Condensador derivador
sumador o anulador
Resistencia de escalado de
la realimentación de armadura
Resistencia reductora de
la constante de tiempo
10
7
Selección de Control de
Velocidad/ Par
Puente de realimentación
de tensión de armadura
14
Cint
Selección de Habilitación de
Polaridad
Resistencia de escalado de
la realimentción del tacómetro
RIRatio
8
Resistencia de relación entre
corriente nominal y de pico
9
RIPeak
Resistencia de corriente de pico
Encendido Apagado
12
RTacho es una resistencia para el escalado de la realimentación del
tacómetro. No instalarla si no se está usando realimentación del
tacómetro. El valor de RTacho puede calcularse mediante la siguiente
fórmula:
RTacho = (400 * Vm * Ke) - 2000
donde
Vm es la velocidad máxima en miles de RPM. (rpm/1000)
Ke es la constante de tensión del tacómetro en voltios por
mil rpm (V/1000rpm)
V10752
LKarm es un puente o resistencia de valor 0 que ha de colocarse para
usar la realimentación de armadura. No instalar RTacho si se está
usando este modo de realimentación.
CInt es un condensador extra que puede colocarse para aumentar la
función de integración. También puede ponerse un puente para anular
la función de integración cuando se usa para controladores de
posición.
CDeriv es un condensador extra que puede colocarse para aumentar
la función de derivación.
RArm es una resistencia de escalado de la realimentación de
armadura. Ha de estar colocado el puente LKArm para que surta
efecto.
El valor de RArm puede calcularse según la siguiente fórmula:
RArm = 260 * Vm * Ke
donde
Vm es la velocidad máxima en miles de RPM. (rpm/1000)
Ke es la constante de tensión del motor en voltios por mil
rpm (V/1000rpm)
RTConst es una resistencia que puede ponerse para reducir la
constante de tiempo del límite de corriente. Si se pone una resistencia
de 220K, se reduce la constante de tiempo a la mitad.
RIRatio es una resistencia que sirve para fijar la relación entre el límite
nominal de corriente y el límite de corriente de pico. Por tanto, el límite
nominal de corriente depende también del límite de corriente de pico
fijado mediante RIPeak. Debe extremarse el cuidado para no superar
las limitaciones térmicas del motor o del amplificador. El valor de
RIRatio puede calcularse con la siguiente fórmula:
RIRatio = 15000/[Inom/Ipeak)2 -0.125]
donde
Inom es el límite nominal de corriente necesario. (A)
Ipeak es el límite de corriente de pico fijado mediante
RIPeak.(A)
Por tanto, (Inom/Ipeak) es la relación entre los límites de
corriente nominal y de pico.
relación Inom/Ipeak: 1/3 (35%) 1/2(50%) 2/3(66%) 3/4(75%)
RIRatio:
sin poner 120K
47K
33K
RIPeak es una resistencia que sirve para fijar el límite de corriente de
pico. El límite nominal de corriente está en relación con el límite de
corriente de pico, por lo que también depende de RIPeak. Debe
extremarse el cuidado para no superar las limitaciones térmicas del
motor o del amplificador.
El valor de RIPeak puede calcularse con la siguiente fórmula:
RIPeak = (4700 * Ipeak) / (4.2 - Ipeak)
donde
Ipeak:
RIPeak
Ipeak es el límite de corriente de pico requerido. (A)
4A
3A
2A
1A
0.5A
100K
12K
4K3
1K5
680
Los componentes por defecto del motor/tacómetro 263-6005 son los
siguientes:
RIPeak = 12K
-Límite de corriente de pico = 3A
RIRatio = no instalada
-Relación = 1/3
nominal = 1A
límite de corriente
Rtacho = 680
Los componentes por defecto de los motores 263-5995 y 263-6011 son
los siguientes:
RIpeak = 12K
-Límite de corriente de pico = 3A
RIRatio = no instalada
LKArm= Puente
RArm = 6K2
Ejemplo 1
Uso del servo motor con tacogenerador (código RS 263-6005) para
control de velocidad usando la realimentación del tacómetro con las
siguientes características:
Corriente de pico = 3A
RIPeak = (4700 * 3) / 4.2 - 3) = 11750
use 12K
Corriente nominal = 1A
Relación entre corriente nominal y de pico = 1A/3A = 1/3
RIRatio = 15000/[1/3)2 -0.125] = -1080000
no instalar RIRatio
Velocidad máxima = 2000rpm
Vm = 2 rpm/1000
Constante de tensión del tacómetro = 3.25 V/1000rpm
KE = 3.25
V/1000rpm
RTach = (400 * 2 * 3.25) -2000 = 600
No se están usando las entradas de habilitación y de límite direccional
y no están conectadas, por lo que debe poner SW1-1 y SW1-2 en
APAGADO.
No se necesita un escalado de precisión de la velocidad, por tanto
ponga SW1-3 en APAGADO.
Como va a controlar la velocidad, ponga SW1-4 en ENCENDIDO.
Ejemplo 2
Motor para control de velocidad utilizando la realimentación de tensión
de la armadura, con las siguientes características:
Corriente de pico = 14.8A
RIPeak = (4700* 14.8) / (4.2 - 14.8) = -6562
coloque RIPeak
Límite de corriente de pico = 4.2A
Corriente nominal = 2.8A (Para evitar calentamientos, no use el
1000% del ciclo de trabajo con esta
corriente).
Relación entre corriente nominal y de pico = 2.8A/4.2A
RIRatio = 15000/[2.8/4.2)2 -0.125] = 46956
use 47K
Realimentación de tensión de la armadura, por tanto ponga un puente
en LKArm
Velocidad máxima = 3000rpm
Vm = 3rpm/1000
Constante de tensión del motor = 7.4 V/1000rpm
Ke = 7.4 V/1000rpm
RArm = 260 * 3 * 7.4 = 5772
use 5K6
No se está usando la entrada de habilitación y no está conectada, por
lo que debe poner SW1-1 en APAGADO
Los límites de final de recorrido en cada dirección están conectados
mediante interruptores normalmente cerrados a +24V, por lo que debe
poner SW1-2 en ENCENDIDO.
No va a necesitar el escalado mejorado de velocidad, por lo que debe
fijar SW1-3 en APAGADO.
Como va a controlar la velocidad, ponga SW1-4 en ENCENDIDO.
-Relación = 1/3
límite de corriente
nominal = 1A
-Realimentación de tensión de armadura
13
V10752
Conexiones externas
Conector
Nombre
Tipo
Descripción
01a y c
Señal 0V
02a y c
Protecciones Activas
Salida
Esta salida de colector abierto se baja a 0V cuando el actuador está en buen
estado. Puede elevarse cuando la limitación de corriente I2t está activa o cuando
la protección contra fallos está activa. La corriente máxima es de 10mA.
03a y c
Corriente requerida
Entrada
En modo de control de par (SW1-4 apagado), esta entrada se usa para solicitar la
cantidad de corriente de salida que se necesita, con una sensibilidad de
aproximadamente 0.42 amperios por voltio.
En modo de control de velocidad (SW1-4 encendido), esta conexión puede usarse
para supervisar la cantidad de corriente solicitada por el circuito de control de
velocidad. No debe aplicarse ninguna señal a esta conexión en este modo.
Referencia de baja corriente. NO USAR PARA FUENTE DE ALIMENTACIÓN
Salida
04a y c
referencia de -10V
Salida
Esta salida de referencia de - 10V puede usarse para alimentar un potenciómetro,
por ejemplo. La corriente máxima es de 3mA.
05a y c
referencia de +10V
Salida
Esta salida de referencia de +10V puede usarse para alimentar un potenciómetro,
por ejemplo. La corriente máxima es de 3mA.
06a y c
Comando +
Entrada
Entrada no inversora de comando de velocidad. La señal de velocidad requerida
debe aplicarse entre esta entrada diferencial y la entrada Comando -.
07a y c
Habilitar
Entrada
Si SW1-1 está ENCENDIDO entonces el actuador estará HABILITADO al aplicar
de +10 a +30V en esta entrada.
Si SW1-1 está APAGADO entonces el actuador estará DESHABILITADO al
aplicar de +10 a +30V en esta entrada.
08a y c
Taco -
Entrada
La señal de realimentación del tacómetro deberá aplicarse entre esta entrada y la
entrada Taco +. Esta entrada va conectada internamente a 0V.
09a y c
Taco +
Entrada
La señal de realimentación del tacómetro deberá aplicarse entre esta entrada y la entrada
Taco -.
10a y c
Comando -
Entrada
Entrada inversora de comando de velocidad. La señal de velocidad requerida
debe aplicarse entre esta entrada diferencial y la entrada Comando +.
11a y c
Corriente del motor
Salida
Esta conexión puede usarse para supervisar la cantidad de corriente que se
solicita del actuador tras los circuitos de límite de corriente. La salida es de
aproximadamente 2.4V/A.
12a
Límite +
Entrada
Si SW1-2 está APAGADO, entonces se permitirá normalmente una salida positiva
y se suprimirá al aplicar de +10 a +30V en esta entrada.
Si SW1-2 está ENCENDIDO entonces se suprimirá normalmente una salida
positiva y se permitirá al aplicar de +10 a +30V en esta entrada.
12c
Límite -
Entrada
Si SW1-2 está APAGADO, entonces se permitirá normalmente una salida
negativa y se suprimirá al aplicar de +10 a +30V en esta entrada.
Si SW1-2 está ENCENDIDO entonces se suprimirá normalmente una salida
negativa y se permitirá al aplicar de +10 a +30V en esta entrada.
+VMM
0VMM
Motor +
Motor -
Alimentación
Alimentación
Salida
Salida
Alimentación positiva al amplificador; de +10V a +30V dc.
Alimentación 0V.
Salida del Motor
Salida del Motor
14
19
24
29
-17a y c
- 22a y c
- 27a y c
- 32a y c
14
V10752
Características técnicas
Alimentación
10 -0 30V dc
Tensión máxima de salida
±25V dc
Corriente continua máxima de salida
2 amperios
Corriente máxima de pico
4 amperios
Protección contra parada /
sobrecorriente del motor
I2T
Señal de control proporcional a la entrada
±10V dc
Opciones de control
Opciones de control de velocidad
mediante realimentación de
tensión a la armadura o al
tacómetro
Control de posición
mediante señal analógica
de realim.
Control de par
par motor proporcional a
señal de ±10V
Ajustes en panel frontal
Ganancia proporcional
Realimentación derivada
Aceleración del motor
Diagnósticos en panel frontal
Indicador de encendido
Indicador de I2T
Indicador de avería
Funciones del terminal de
personalización
Escalado de realimentación
del tac.
Conexión de realim. de armadura
Ajuste del circuito de integración
Escalado del circuito de derivada
Escalado de realim. de armadura
Escalado de la constante de
tiempo
Escalado de la corriente de pico
Relación corriente de pico /
continua
Señales externas
alimentaciones de referencia
salidas
señal de comando proporcional
señal de comando de control de par
habilitación (si se selecciona internamente)
Señal de realimentación de tacómetro
entradas
entrada
entrada
entrada
Corriente del motor
Límite de recorrido en dirección +
salida
entrada
Límite de recorrido en dirección -
entrada
Actuador en buen estado
salida
salida +10V dc y -10V dc
a 3 mA
±10V
±10V
señal +10V -30V dc
señal de tensión ±
escalada int. en el
terminal
supervisa el par del motor
anula el movimiento en la
dirección +
anula el movimiento en la
dirección indica corriente o
temperatura excesiva, o
limitación en 12T
Deben emplearse procedimientos adecuados de ingeniería durante la
instalación y puesta en servicio de este producto, y debe hacerse de
forma que se cumplan todas las normativas de aplicación.
RS Components no será responsable de ningún daño o responsabilidad de cualquier
naturaleza (cualquiera que fuese su causa y tanto si hubiese mediado negligencia de
RS Componentscomo si no) que pudiese derivar del uso de cualquier información
incluida en la documentación técnica de RS.
RS Codici.
263-6027
Questo amplificatore fornisce una potenza di uscita continua di 60 watt
e un accurato servocomando dei motori servo dc. L'unità, alimentata a
rotaia singola con possibilità di alimentazione a batteria, utilizza una
fase di ammissione lineare basata su MOSFET che fornisce i seguenti
vantaggi:
•
Emissioni elettriche praticamente assenti
•
Migliore fluidità di funzionamento del motore
•
Maggiore durata del motore
•
Adatto per motori a bassa induttanza senza bisogno di diffusori
supplementari
L'amplificatore differenziale basato su fase di ammissione incorpora
una tecnologia di controllo, risultato di anni e anni di esperienza, con le
seguenti caratteristiche:
•
Corrente di uscita (picco) regolabile fino a 4 amp
•
Corrente di uscita (continua) regolabile in modo indipendente fino
a 2 amp
•
Controllo di velocità dotato di sensore del voltaggio indotto oppure
retroazione tachimetro
•
Controllo di coppia opzionale oppure controllo posizionale basato
su segnali di retroazione posizionale analogici
•
Testata di personalità a innesto per garantire la conformità con le
caratteristiche di motori specifici
•
Rampa di velocità automatica opzionale in grado di garantire un
avviamento fluido mediante l'uso di modifiche multifase del
segnale di ingresso
•
Input del segnale del limite do fine corsa sensibile alla direzione
•
Input di segnale di attivazione a distanza
•
Regolazione dal pannello frontale delle costanti di ciclo del
servocomando in grado di semplificare la messa in servizio
•
LED diagnostico sul pannello frontale relativo alla condizione
della trasmissione
•
È disponibile una scheda madre (268-1875) per semplificare la
connessione dell'amplificatore e del cablaggio.
L'amplificatore dispone di una fase di uscita lineare con corrente di
uscita proporzionale rispetto al voltaggio di ingresso. È controllato
inoltre da un segnale di ingresso di attivazione e da svariati segnali di
ingresso di limitazione direzionale. Il segnale di ingresso di attivazione
può essere utilizzato per attivare o disattivare l'output. I segnali di
ingresso di limitazione direzionale, invece, vengono utilizzati per
impedire l'indirizzamento dell'output in una determinata direzione,
ovvero come limiti di fine corsa. L'azione di questi segnali di ingresso
può essere invertita mediante gli interruttori SW1-1 e SW1-2 (vedi
sezione successiva).
La fase di limitazione della corrente riduce l'output in base alla fase
medesima. Il limite massimo della corrente viene impostato dal RIPeak
del resistore sulla testata di personalizzazione. Il limite massimo di
corrente corrisponde all'output di corrente massima che può essere
prodotta dall'amplificatore. Il rapporto tra la corrente nominale e il limite
di corrente massimo è impostato dall'RIRatio del resistore. Il limite di
corrente nominale deve essere inferiore o uguale al valore relativo alla
corrente continua del motore, ovvero la corrente di arresto nominale.
Se è necessaria una quantità di corrente superiore a quella nominale,
la quantità richiesta sarà disponibile (entro il limite di corrente massima)
per un intervallo di tempo determinato dal tempo costante. La corrente
che eccede il limite nominale viene regolata e accumulata. Quando si
supera il tempo costante indicato dall'RTConst del resistore, la corrente
di output viene ridotta in base al livello nominale. In questo modo, è
possibile ottenere brevi sequenze di corrente per l'accelerazione
limitando al contempo il riscaldamento del motore, anche se utilizzato
per lunghi periodi.
Il livello di output può essere controllato mediante Corrente Motore.
Se l'amplificatore viene utilizzato come regolatore di coppia, la corrente
richiesta viene immessa con l'interruttore SW1-4 chiuso. La sensibilità
equivale approssimativamente a 0.42A/V.
15
V10752
Se è richiesto il controllo della velocità, SW1-4 deve essere chiuso e il
pin di corrente richiesto può essere invece utilizzato come output di
controllo.
La retroazione di velocità può essere derivata sia da un generatoretachimetro dotato di motore che dal voltaggio presente nell'indotto dei
motori.
Per la retroazione del generatore-tachimetro, montare un resistore
RTacho, come descritto nella sezione relativa all'installazione. Non
montare alcun LK Arm.
Per la retroazione del voltaggio nell'indotto, montare un LKArm e un
resistore RArm, come descritto nella sezione relativa all'installazione.
Non montare alcun resistore RTacho.
Il segnale di comando della velocità richiesta deve essere applicato ai
segnali di uscita del comando del differenziale, che viene quindi
immesso in un generatore a rampa, controllato dal crogiolo della
rampa. Grazie al crogiolo in senso orario, viene eliminato qualsiasi
rischio di rampaggio. La rotazione del crogiolo in senso anti-orario,
invece, aumenta il tempo di rampaggio e riduce perciò l'intervallo
massimo necessario per modificare la velocità richiesta.
Il segnale di velocità viene quindi modificato dal crogiolo MAX SPEED.
Ruotando il crogiolo in senso orario, viene ridotta la velocità richiesta
per un determinato segnale di ingresso. Ruotando il crogiolo in senso
anti-orario, invece, la velocità viene aumentata. Se non si riesce a
ottenere una velocità sufficiente dopo avere ruotato completamente il
crogiolo in senso anti-orario, è possibile chiudere l'interruttore SW1-3.
Il crogiolo ZEROSPEED può essere utilizzato per impostare a zero la
velocità di output, quando non viene applicato alcun input.
I crogioli PROPORTIONAL e DERIVATIVE vengono utilizzati per
impostare la risposta del ciclo di velocità.
Ruotando il crogiolo in senso anti-orario, il ciclo viene aumentato. Se
invece si ruota in senso anti-orario il crogiolo DERIVATIVEpot, viene
aumentata l'azione derivata.
Se la risposta derivata è insufficiente, è possibile aumentarla montando
un condensatore nella posizione CDeriv della testata di
personalizzazione. La funzione di integrazione, invece, può essere
aumentata mediante CInt.
La rotazione massima dei crogioli, da estremità a estremità, è di trenta
giri.
ASSICURARSI CHE L'AMPLIFICATORE SIA MONTATO IN MODO DA
GARANTIRE UN FLUSSO DELL'ARIA SUFFICIENTE INTORNO AL
DISSIPATORE, CON LE PALETTE DEL DISSIPATORE IN POSIZIONE
VERTICALE
Interruttore 2
Il limite direzionale viene attivato
applicando da +10 a +30V all'input di
limite
Il limite direzionale viene disattivato
applicando da +10 a +30V all'input di
limite
Interruttore 3
L'amplificatore può essere configurato tramite l'interruttore DIP SW1, la
testata di personalizzazione SK1 e i crogioli montati sul bordo.
Attivazione della selezione di
polarità
Aumenta la demoltiplicazione di
velocità
Demoltiplicazione di velocità normale
Demoltiplicazione di velocità avanzata
(modo posizionale)
Interruttore 4
Seleziona il controllo di
velocità/coppia.
Controllo di coppia (utilizzando la
corrente richiesta come input)
Controllo velocità
L'esempio precedente (predefinito) mostra
l'amplificatore utilizzato con un controllo di velocità con
demoltiplicazione normale, che non richiede alcun segnale di
attivazione o limite.
La testata di personalizzazione è un dispositivo rimuovibile, nel quale
è possibile saldare resistori e condensatori per impostare i parametri
dell'unità. Se occorre sostituire l'unità, è possibile rimuovere la testata
e inserirla nella nuova unità.
1
2
RTacho
LKArm
16
15
CInt
5
CDeriv
RArm
13
12
11
6
7
Aggiunge o disabilita il
condensatore derivato
Resistore di demoltiplicazione
di retroazione dell’indotto
Resistore di riduzione
del tempo constante
10
RIRatio
Aumento della
demoltiplicazione di velocità
Collegamento di retroazione
del voltaggio dell’indotto
Aggiunge o disabilita il
condensatore di integrazione
RTConst
Selezione della polarità limite
Resistore di demoltiplicazione
di retroazione del tachimetro
14
3
4
Configurazione
Seleziona la polarità limite.
Resistore rapporto corrente
nominale/massima
9
8
RIPeak
Resistore corrente massima
Selezione del controllo di
velocità/coppia
Spento Acceso
Interruttore 1
Attiva la selezione di polarità.
Trasmissione DISATTIVATA
applicando da +10 a +30V all'input di
attivazione
Trasmissione ATTIVATA applicando
da +10 a +30V all'input di attivazione
RTacho è un resistore utilizzato per la demoltiplicazione della
retroazione del tachimetro. Non occorre montarlo se non viene
utilizzata alcuna retroazione del tachimetro. Il valore di RTacho può
essere calcolato utilizzando la formula seguente:
RTacho = (400 * Vm * Ke) - 2000
dove Vm è la velocità massima in migliaia di giri/min.
(1000 giri/min.)
Ke è il voltaggio costante del tachimetro in volt per migliaia di
giri/min (giri/min V/1000)
LKarm è un collegamento o resistore 0 che è necessario installare per
potere utilizzare la retroazione del voltaggio dell'indotto. Non installare
RTacho se viene utilizzata questa modalità di retroazione.
16
V10752
CInt è un condensatore supplementare che consente di migliorare la
funzione di integrazione. Per annullare la funzione di integrazione da
utilizzare con regolatori posizionali, è possibile installare un
collegamento.
CDeriv è un condensatore supplementare che è possibile installare per
migliorare la funzione derivata.
RArm è un resistore per demoltiplicare la retroazione dell'indotto. Per
ottenere questo risultato, è necessario installare il collegamento
LKArm.
Il valore di RArm può essere calcolato utilizzando la formula seguente:
Motore servo con generatore-tachimetro (RS codice 263-6005) per il
controllo della velocità mediante retroazione del tachimetro con le
seguenti caratteristiche:
Corrente di picco = 3A
RIPeak = (4700 * 3) / 4.2 - 3) = 11750
con 12K
Corrente nominale = 1A
Rapporto corrente nominale/massima = 1A/3A = 1/3
RIRatio = 15000/[1/3)2 -0.125] = -1080000
RArm = 260 * Vm * Ke
dove
Esempio 1
Vm è la velocità massima in migliaia di giri/min.
(1000 giri/min.)
Ke è il voltaggio costante del motore in volt per
migliaia di giri/min. (V/1000 giri/min.)
senza RIRatio
Velocità massima = 2000
giri/min. Vm = 2 1000 giri/min.
RTConst è un resistore che consente di ridurre la costante di tempo
limite. Installando un resistore 220K è possibile dimezzare la costante
di tempo.
Costante voltaggio tachimetro = 3.25 V/1000 giri/min.
V/1000 giri/min.
RTach = (400 * 2 * 3.25) -2000 = 600
RIRatio è un resistore che consente di impostare il rapporto tra il limite
di corrente nominale e il limite di corrente massima. Il limite di corrente
nominale è quindi dipendente dal limite di corrente massima specificato
da . Si presti attenzione a non superare i limiti termici del motore o
dell'amplificatore. Il valore di RIRatio può essere calcolato utilizzando
la formula seguente:
con 680
I limiti direzionale e di attivazione non vengono utilizzati e non sono
collegati. Impostare SW1-1 e SW1-2 su OFF.
dove Inom è il limite di corrente nominale richiesto. (A)
Ipeak è il limite di corrente massima specificato da RIPeak. (A)
Di conseguenza (Inom/Ipeak) è il rapporto tra i limiti di corrente
nominale e corrente massima
Rapporto Inom/Ipeak: 1/3 (35%) 1/2(50%) 2/3(66%) 3/4(75%)
RIRatio:
non montato
120K
47K
33K
RIPeak è un resistore che consente di regolare il limite di corrente
massima. Il limite di corrente nominale è determinato dal limite di
corrente massima ed è quindi dipendente da RIPeak. Si presti
attenzione a non superare i limiti termici del motore o dell'amplificatore.
Il valore di RIPeak può essere calcolato utilizzando la formula
seguente:
RIPeak = (4700 * Ipeak) / (4.2 - Ipeak)
3A
12K
2A
4K3
Esempio 2
Motore per il controllo della velocità con retroazione del voltaggio
dell'indotto con le seguenti caratteristiche:
Corrente massima = 14.8A
RIPeak = (4700* 14.8) / (4.2 - 14.8) = -6562
Con RIPeak
Limite corrente massima = 4.2A
Corrente nominale = 2.8A (Per evitare il surriscaldamento, evitare i
cicli di lavoro 1000% con questo livello di
corrente).
Rapporto corrente nominale/massima = 2.8A/4.2A
RIRatio = 15000/[2.8/4.2)2 -0.125] = 46956
con 47K
dove Ipeak è il limite di corrente massima richiesto. (A)
4A
100K
La demoltiplicazione della velocità avanzata non è necessaria.
Impostare SW1-3 su OFF.
Controllo velocità. Impostare SW1-4 su ON.
RIRatio = 15000/[Inom/Ipeak)2 -0.125]
Ipeak:
RIPeak
KE = 3.25
1A
1K5
0.5A
680
I componenti standard del motore/tachimetro 263-6005 sono:
RIPeak = 12K
- limite corrente massima = 3A
RIRatio = non installato
-rapporto = 1/3
= 1A
limite corrente nominale
Rtacho = 680
I componenti standard dei motori 263-5995 e 263-6011 sono:
Retroazione del voltaggio dell'indotto. Installare il collegamento per
LKArm
Velocità massima = 3000 giri/min.
Vm = 3 1000 giri/min.
Voltaggio costante motore = 7.4 V/1000 giri/min.
Ke = 7.4 V/1000rpm
RArm = 260 * 3 * 7.4 = 5772
con 5K6
Poiché l'input di attivazione non viene utilizzato e non è quindi
collegato, impostare SW1-1 su OFF
RIpeak = 12K
- limite corrente massima = 3A
I limiti di fine corsa direzionali sono collegati tramite la chiusura
normale degli interruttori a +24V. Impostare SW1-2 su ON.
RIRatio = non installato
- rapporto = 1/3
limite corrente nominale = 1A
- Retroazione voltaggio indotto
La demoltiplicazione della velocità avanzata non è necessaria.
Impostare SW1-3 su OFF.
LKArm= Collegamento
RArm = 6K2
Controllo velocità. Impostare SW1-4 su ON.
17
V10752
Collegamenti esterni
Connettore
Nome
Modello
Descrizione
01a & c
Segnale 0V
02a & c
Protezioni attive
Output
Quando l'unità funziona correttamente, l'output del collettore aperto viene mantenuto basso
in base a 0V. Può risultare elevato quando è attivo il limite di corrente 2 oppure la protezione
contro i guasti. La corrente massima è 10mA.
03a & c
Corrente richiesta
Input
In modalità controllo di coppia (SW1-4 off), l'input è utilizzato per richiedere la quantità di
corrente di output necessaria, con una sensibilità di circa 0.42 amp per volt.
In modalità controllo di velocità (SW1-4 on), questa connessione può essere utilizzata per
controllare la corrente richiesta dal circuito di controllo della velocità. In questa modalità, non
è necessario applicare alcun segnale al collegamento.
Per corrente bassa. NON UTILIZZARE PER ALIMENTAZIONE DI POTENZA
Output
04a & c
- riferimento 10V
Output
L'output di riferimento 10V può essere utilizzato ad esempio per alimentare il potenziometro.
La corrente massima è 3mA
05a & c
Riferimento +10V
Output
L'output di riferimento +10V può essere utilizzato ad esempio per alimentare un
potenzionamento. La corrente massima è 3mA.
06a & c
Comando +
Input
Input di annullamento dell'inversione del comando di velocità. È necessario applicare il
segnale di velocità richiesto tra questo input e gli input di comando - differenziale
07a & c
Attivare
Input
Se SW1-1 è ON, l'unità viene disattivata applicando da +10 a +30V a questo input.
Se SW1-1 è OFF, l'unità viene disattivata applicando da +10 a +30V a questo input.
08a & c
Tacho -
Input
Il segnale di retroazione del tachimetro deve essere applicato tra questo input e l'input Tacho
+input. Quest'ultimo è internamente collegato a 0V.
09a & c
Tacho +
Input
Il segnale di retroazione del tachimetro deve essere applicato tra questo input e Tacho input.
10a & c
Command -
Input
Input di inversione del comando di velocità. Il segnale di velocità richiesto deve essere
applicato tra questo input e gli input Comando + differenziale.
11a & c
Corrente motore
Output
Questa connessione può essere utilizzata per controllare la quantità di corrente richiesta
dall'unità dopo il circuito di limitazione della corrente. L'output è circa 2.4V/A.
12a
Limite +
Input
Se SW1-2
applicando
Se SW1-2
applicando
12c
Limite -
Input
Se SW1-2 è OFF, viene in genere consentito un output positivo che risulta soppresso
applicando da +10 a +30V a questo input.
Se SW1-2 è ON, l'output negativo viene in genere soppresso, ma risulta ripristinato
applicando da +10 a +30V a questo input.
14 -17a & c
+VMM
Potenza
Alimentazione di potenza positiva all'amplificatore; da +10V a +30V dc.
19 - 22a & c
0VMM
Potenza
Alimentazione di potenza 0V.
24 - 27a & c
Motore +
Output
Output motore
29 - 32a & c
Motore-
Output
Output motore
18
è OFF,
da +10
è ON,
da +10
viene in genere consentito un output positivo che risulta soppresso
a +30V a questo input.
l'output positivo viene in genere soppresso, ma risulta ripristinato
a +30V a questo input.
V10752
Specifiche tecniche
Alimentazione
Voltaggio tensione di uscita
Corrente di uscita continua massima
Corrente di picco massima
Protezione arresto motore /
sovralimentazione elettrica
Segnale di controllo proporzionale di entrata
Opzioni di controllo
Opzioni di controllo
della velocità
Controllo posizionale
Controllo di coppia
10 -0 30V dc
±25V dc
2 amp
4 amp
I 2T
±10V dc
con retroazione del voltaggio
dell'indotto o del tachimetro
con segnale di retroazione
analogico
coppia
motore
proporzionale
rispetto al segnale ±10V
Regolazioni pannello frontale
Guadagno proporzionale
retroazione derivata
accelerazione motore
Diagnostica pannello frontale
indicatore di potenza
Indicatore I2T
indicatore guasti
Funzioni testata di
personalizzazione
Demoltiplicazione retroazione
tachimetro
Collegamento retroazione indotto
circuiti regolazione di integrazione
demoltiplicazione circuito derivato
Demoltiplicazione retroazione indotto
Demoltiplicazione costante di tempo
Demoltiplicazione corrente di picco
rapporto corrente di picco/continua
Segnali esterni
alimentazione di riferimento
3 mA
segnale di comando proporzionale
segnale comando controllo coppia
attivo (se selezionato internamente)
Segnale retroazione tachimetro
output
+10V dc & -10V dc output @
input
input
input
input
Corrente motore
limite corsa eccessiva direzione +
output
input
Limite corsa eccessiva direzione -
input
Trasmissione corretta
output
±10V
±10V
segnale +10V -30V dc
±segnale di voltaggio
demoltiplicato internamente
sulla testata
controllo coppia motore
inibisce la trasmissione in
direzione positiva
inibisce la trasmissione in
direzione negativa
indica sovralimentazione
elettrica o riscaldamento
eccessivo 12T.
Durante l'installazione e la messa in opera del prodotto, è necessario
conformarsi a tutti gli standard e le regolamentazioni rilevanti.
La RS Components non si assume alcuna responsabilità in merito a perdite di
qualsiasi natura (di qualunque causa e indipendentemente dal fatto che siano dovute
alla negligenza della RS Components), che possono risultare dall’uso delle
informazioni fornite nella documentazione tecnica.
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