LOGKIT 1851 ROBOT SIGUE LÍNEAS NEGRA/BLANCA 1. OBJETIVOS - Construir un robot que sea capaz de seguir una línea negra o blanca pintada en el suelo. Leer todas las instrucciones y comprobar el listado de materiales antes de empezar el proyecto. + + + 2. DISEÑO 3. CIRCUITO E E BD138 B +6V BC557 B C C C C A A E K K C BC557 B E B BC547 BC547 E C B E BD138 C E 10K 10K 2K2 C B E 2K2 1K 2 - 3' 2' - 3 3 2 ED 1305 3' 1 1' 2' Pág. 1/7 microlog.es C/ Andrés Obispo 37, 28043 Madrid; Tfno: 91 759 59 10; Fax: 91 759 54 80; www.microlog.es; pedidos MICRO-LOG TECNOLOGÍA Y SISTEMAS S.L. LOGKIT 1851 ROBOT SIGUE LÍNEAS NEGRA/BLANCA 4. FUNCIONAMIENTO Cuando uno de los CNY70 se sitúa sobre una superficie blanca, el led emisor permite reflejar la señal hacia el fototransistor y desactiva el motor correspondiente. Si se sitúa sobre una zona negra, el motor se activa. Jugando con los dos sensores y la rueda loca trasera, se consigue que el robot gire sobre la línea deseada. 5. LISTA DE MATERIALES 2 Resistencia 1KW 1/2W 5% LOG 748 2 Resistencia 10KW 1/2W 5% LOG 748 2 Transistores BC547 NPN LOG 751 2 Transistores BC557 PNP LOG 754 2 Transistores BD138 PNP LOG 755 2 Optoacopladores CNY70 LOG 837 1 Placa de conexiones LOG 855 1 Trozo de foam de 20x35 mm S 336P 12 Trozos de hilo de 24 cm LOG S565 1 Hoja Técnica LOG H1849 1 Rueda Giratoria LOG 35 2 Ruedas de goma LOG 43 2 Motores con reductora LOG 194 1 Perfil de aluminio LOG 253 1 Trozo de foam 10x15 cm S 336 7 Tornillos M4 de 10 mm LOG 466 7 Tuercas M4 LOG 481 1 Portapilas 4xR6 de 6V LOG 534 1 Conmutador doble 3 pos. LOG 536 1 Potenciómetro 100W LOG 740 2 Resistencia 2K2W 1/2W 5% LOG 748 6. PROPIEDADES Transistor BC557 PNP LOG 754 Transistor BC547 NPN LOG 751 Resistencia 1/2 W 5% C C BC557 BC547 2K2 W : ROJO - ROJO - ROJO 1K W : MARRÓN - NEGRO - ROJO 10K W : MARRÓN - NEGRO - NARANJA B B E E Potenciómetro 100W LOG 740 2 1 3 1' C B 2' A E 3 Optoacoplador CNY70 LOG 837 Transistor BD138 PNP LOG 755 Conmutador LOG 536 3' C B E C B E 1 2 Material de uso exclusivo escolar E C E K A E K C C B Pág. 2/7 7. MONTAJE DEL ROBOT - Marcamos en la base de foam los 5 agujeros que hay que realizar de 4 mm de diámetro con la ayuda de una barrena o una broca de 4 mm. Para ello colocamos la placa de conexiones a 1,5 cm del borde superior y marcamos las perforaciones de las 2 esquinas superiores y las perforaciones que están acotadas en el croquis. Agujeros para la rueda giratoria 1,5 cm 3,5 cm 3 cm R - Cortar los pivotes del motor para que ajusten las reductoras en la base, alinear los ejes y fijar las reductoras LOG 194 a la base de foam con pegamento termofusible. - Montar las ruedas LOG 43, en los ejes de las reductoras. 4,5 cm - Atornillar la rueda giratoria LOG 35 a la base. 5 cm Agujero para los cables de los motores M2 R Material de uso exclusivo escolar motor izquierdo R MICRO-LOG TECNOLOGÍA Y SISTEMAS S.L. motor derecho + - Pegar el portapilas a la base de foam. M1 microlog.es ROBOT SIGUE LÍNEAS NEGRA/BLANCA R C/ Andrés Obispo 37, 28043 Madrid; Tfno: 91 759 59 10; Fax: 91 759 54 80; www.microlog.es; pedidos LOGKIT 1851 Pág. 3/7 ROBOT SIGUE LÍNEAS NEGRA/BLANCA - Soldar primero los componentes que van en la placa (ver punto 8), a continuación atornillar la placa y soldar los cables de los motores y el portapilas. - Soldar trozos de hilo de 12 cm a las patas de los CNY70 - Realizar una perforación de 4 mm en el centro del trozo de foam de 20x35 mm., a continuación pegar el trozo entre las dos reductoras y perpendicular a la base. - Colocar los CNY70 pegados al foam y dejando una separación de 2 mm con respecto al suelo y atornillar el perfil de aluminio LOG 253 al foam para sujetar los CNY70. Material de uso exclusivo escolar + + Separación de 2 mm del suelo Y ambos CNY70 tienen que permanecer dentro de la linea negra + - + + + - microlog.es C/ Andrés Obispo 37, 28043 Madrid; Tfno: 91 759 59 10; Fax: 91 759 54 80; www.microlog.es; pedidos MICRO-LOG TECNOLOGÍA Y SISTEMAS S.L. LOGKIT 1851 Pág. 4/7 microlog.es ROBOT SIGUE LÍNEAS NEGRA/BLANCA 8. CONEXIONES ELÉCTRICAS - Si se quiere seguir una línea blanca, separar los CNY70 y colocar la palanca en las posiciones 1-2 y 1'-3' y si se quiere que siga la línea negra juntar los CNY70 y accionar la palanca en las posiciones 1-3 y 1'-2' motor derecho motor izquierdo 1 2 - 3' E A E A C K C K 1' 2' - 3 R C C BD 138 E E BC557 B B E 2K2 C 2K2 B E C C C B BC547 10K B B 10K 1K MICRO-LOG TECNOLOGÍA Y SISTEMAS S.L. C/ Andrés Obispo 37, 28043 Madrid; Tfno: 91 759 59 10; Fax: 91 759 54 80; www.microlog.es; pedidos LOGKIT 1851 3' 1' 3 2' 1 2 R Material de uso exclusivo escolar Pág. 5/7 microlog.es C/ Andrés Obispo 37, 28043 Madrid; Tfno: 91 759 59 10; Fax: 91 759 54 80; www.microlog.es; pedidos MICRO-LOG TECNOLOGÍA Y SISTEMAS S.L. ROBOT SIGUE LÍNEAS NEGRA/BLANCA LOGKIT 1851 9. DETALLES DE TIPO PRÁCTICO: - Revisar que están conectadas correctamente las patas de los CNY70. - Regular el potenciómetro hasta que los dos motores giren a la velocidad deseada. - Se puede hacer algún tipo de carcasa a gusto del creador. - Los cables que van a los CNY70 se pueden pasar por los extremos del foam facilitando el hueco para el portapilas. - El portapilas se puede pegar a la parte delantera con pegamento termofusible. - Con cinta aislante marcar una línea en el suelo, negra sobre superficie blanca o blanca sobre superficie negra. - Para que el robot siga la línea negra es necesario situarlo de tal manera que queden los sensores encima de la misma. - Para que siga la linea blanca, se necesista separar los sensores para que no estén sobre la superficie blanca. - Tiempo de construcción: 5 H. - Nivel: Difícil 10. HERRAMIENTAS BÁSICAS - Soldador - Estaño - Soporte de Soldador - Pelacables - Tijeras - Barrena - Destornillador pequeño - Pegamento - Sargento carpintero - Tornillo de banco. - Lápiz / regla - Pinzas - Alicates de puntas - Cutter 11. INSPECCIÓN DEL MONTAJE - ¿Están limpias las soldaduras? - ¿Se pueden identificar fácilmente los operadores? - ¿Es fácil deducir el esquema eléctrico a la vista del montaje? - ¿Tiene estética el montaje? - ¿Hay algún operador colocado demasiado cerca de los bordes? - ¿Hay alguna soldadura dudosa? - ¿Hay riesgo de cortocircuitos entre conexiones damasiado próximas? - ¿Sigue funcionando si se vibra? - ¿Sigue funcionando si se invierte y se vibra? - Comprobar que los fototransistores están aislados y no hacen cortocircuito entre ellos Material de uso exclusivo escolar Pág. 7/7 microlog.es ROBOT SIGUE LÍNEAS NEGRA/BLANCA 8. CONEXIONES ELÉCTRICAS motor derecho motor izquierdo 1 1' 2K2 BD 138 2' - 3 BC 557 BC 547 A K 1K E C 2K2 A K E C 2 - 3' MICRO-LOG TECNOLOGÍA Y SISTEMAS S.L. C/ Andrés Obispo 37, 28043 Madrid; Tfno: 91 759 59 10; Fax: 91 759 54 80; www.microlog.es; pedidos LOGKIT 1851 Material de uso exclusivo escolar BD 138 10K BC 547 BC 557 3' 10K 1' 3 2' 1 2 Pág. 6/7