Capítulo 5 Forma diferencial de las leyes básicas Contenido 5.1 Introducción .................................................................................. 90 5.2 Conservación de la masa ............................................................. 90 5.3 Cantidad de movimiento ............................................................... 92 5.3.1 Ecuación de Euler ............................................................... 96 5.3.2 Ecuación de Bernoulli ....................................................... 100 5.3.2.1 Presiones estática, dinámica y de estancamiento ............... 102 5.3.2.2 Limitaciones en el uso de la ecuación de Bernoulli .............. 104 5.3.2.3 Línea de gradiente hidráulico (LGH) y línea de energía (LE) . 104 5.4 Relación entre la primera ley de la termodinámica y la ecuación de Bernoulli ...................................................................................... 105 Capítulo 5 5.1 Introducción En el capítulo anterior se desarrollaron las ecuaciones básicas en forma integral para un volumen de control. Las ecuaciones integrales son particularmente útiles cuando se tiene interés únicamente en el comportamiento global del campo de flujo y su efecto sobre diversos dispositivos. Sin embargo, este método no proporciona un conocimiento detallado, punto por punto, del campo de flujo. Para obtener este conocimiento en detalle, se deben aplicar las ecuaciones del movimiento del fluido en forma diferencial. En este capítulo se desarrollarán las ecuaciones diferenciales para la conservación de la masa y para la segunda Ley de Newton. Ya que el interés principal de este capítulo es la formulación de ecuaciones diferenciales, el análisis será en términos de sistemas y volúmenes de control infinitesimales. 5.2 Conservación de la masa La consideración de medio continuo; esto es, la suposición de que el fluido se puede tratar como una distribución continua de materia, conduce directamente a una representación de campo de las propiedades del fluido. Las propiedades de campo se definen mediante funciones continuas de las coordenadas espaciales y del tiempo. Para obtener la ecuación diferencial de la conservación de la masa en coordenadas rectangulares, se realiza un balance de masa en el volumen de control diferencial (dx, dy, dz) que se muestra en la Figura 5.1. En esta figura se emplea por simplicidad un volumen de control bidimensional, los resultados en dos dimensiones pueden extenderse para un volumen de control tridimensional. De esta forma, a partir de la ley de conservación de la masa para un volumen de control la cual establece que: La tasa de acumulación de materia dentro del volumen de control debe ser igual a la tasa a la cual la materia fluye dentro del volumen de control menos la tasa a la que ésta deja el volumen de control. (m) m x m x dx m y m y dy m z m z dz t donde m dxdydz m x u dydz; m y v dxdz; m z w dxdy y empleando una expansión en series de Taylor alrededor de (x,y,z), despreciando los términos de segundo orden y superiores, se puede determinar que: 90 Forma diferencial de las leyes básicas (u ) m x dx u dx dydz x (u ) m y dy v dy dxdz y ( w ) m z dz w dz dxdy z . my+dy . mx y . dy m mx+dx dx x z . my Figura 5.1 Volumen de control infinitesimal. Al sustituir estas expresiones en la ecuación de conservación de la masa se tiene que (u ) ( dxdydz ) u dydz u dx dydz t x (v ) v dxdz v dy dxdz y ( w ) w dxdy w dz dxdy z Reduciendo términos en esta expresión se tiene finalmente que la ecuación de continuidad en coordenadas cartesianas es (u ) (v ) ( w ) 0 t x y z (5.1) . 91 Capítulo 5 Al desarrollar esta expresión, se tiene que u v w u v w 0 t x y z x y z la cual puede expresarse en notación vectorial como D V 0 Dt (5.2) donde ( ) ( ) ( ) D ( ) u v w ; Dt t x y z kˆ iˆ ˆj y z x En el caso particular en donde se tiene un flujo incompresible, la ecuación de continuidad se expresa simplemente como V 0 u v w 0 x y z o Coordenadas cilíndricas: 1 (ru r ) 1 (v ) ( w ) 0 z t r r r (5.3) 5.3 Cantidad de movimiento Para obtener la ecuación de cantidad de movimiento (momentum) en forma diferencial, es necesario recordar que la ley de conservación de cantidad de movimiento para un volumen de control, establece que la sumatoria de las fuerzas ejercidas sobre el volumen de control es igual a la tasa a la cual se acumula cantidad de movimiento dentro del volumen de control más la tasa a la cual sale cantidad de movimiento del volumen de control menos la tasa a la cual entra cantidad de movimiento al volumen de control, así Fuerza neta sobre el volumen de control (VC) en la dirección considerada. 92 Tasa de incremento en la cantidad de movimiento del fluido en la dirección considerada dentro del VC. = Tasa de cantidad de movimiento saliendo del VC en la dirección considerada. – Tasa de cantidad de movimiento entrando en el VC en la dirección considerada. + Forma diferencial de las leyes básicas Empleando un volumen de control infinitesimal (Figura 5.2) para mostrar las fuerzas de superficie que actúan sobre el volumen de control, se deriva una expresión para el lado izquierdo de la expresión anterior. En este caso se hace la sumatoria de fuerzas en la dirección x, esto es F x yx xx xx dx dydz yx dy dxdz zx zx dz dxdy x z y xx dydz yx dxdz zx dxdy Al reducir términos, la ecuación anterior se puede presentar como F x yx zx xx z y x [yy+yy/ y]dxdz xxdydz xydydz dxdydz [yx+yx/ y]dxdz [xx+xx/ x]dydz dy [xy+xy/ x]dydz y dx x z yxdxdz yydxdz Figura 5.2 Fuerzas de superficie actuando en volumen de control infinitesimal. Por otra parte, la tasa de cantidad de movimiento acumulado dentro del volumen de control infinitesimal queda expresada por (u dxdydz ) t 93 Capítulo 5 Mientras que en la Figura 5.3 se muestra que la cantidad de movimiento en la dirección x entrando y saliendo al volumen de control, por cada una de las caras del elemento diferencial es, respectivamente u udydz v udxdz w udxdy ( u) ( u) ( u) u u dx dydz v u dy dxdz w u dz dxdy z y x De esta forma, la ecuación de cantidad de movimiento para la dirección x es ( u) ( u) ( u) ( u ) xx yx zx u v w gx t x y z x y z ( u) v u dy dxdz y w udxdy u udydz y dy dz x z dx ( u) w u dz dxdy z ( u) u u dx dydz x v udxdz Figura 5.3 Cantidad de movimiento en x entrando y saliendo del volumen de control a través de las superficies del sistema. Finalmente, al considerar un fluido newtoniano, es posible obtener una relación entre los esfuerzos cortantes y el campo de velocidades, figura 5.4 u v 2 ; yy P V 2 ; x y 3 2 w P V 2 z 3 2 3 xx P V 2 zz v u w v u w ; zx xz xy yx ; yz zy x y y z z x 94 Forma diferencial de las leyes básicas Figura 5.4 Esfuerzos normales y cortantes, en la dirección x. Al sustituir estas expresiones en la ecuación de cantidad de movimiento y reducir términos, considerando propiedades del fluido constantes se tiene que la ecuación de cantidad de movimiento en x es: 2 u 2 u 2 u u u u u 1 P gx u v w υ 2 2 2 t x y z x x y z Al seguir un procedimiento similar se pueden obtener las ecuaciones de cantidad de movimiento para las direcciones y y z, respectivamente como 2 v 2 v 2 v v v v v 1 P gy u v w υ 2 t x y z y y 2 z 2 x 2 w 2 w 2 w w w w w 1 P gz u v w υ 2 t x y z z y 2 z 2 x Estas expresiones en conjunto con la ecuación de continuidad forman las ecuaciones de Navier – Stokes: u v w 0 x y z 95 Capítulo 5 2 u 2 u 2 u u u u u 1 P gx u v w υ 2 x z t x y y 2 z 2 x 2 v 2 v 2 v v v v v 1 P g y (5.3) u v w υ 2 x y z t y y 2 z 2 x 2w 2w 2w w 1 P w w w gz u v w υ 2 z x x y z t y 2 z 2 Este conjunto de ecuaciones se puede expresar en forma vectorial como V 0 V 1 (V ) V P 2 V g t donde el operador Laplaciano en coordenadas cilíndricas se expresa como: Para aplicar las ecuaciones de Navier Stokes y obtener una solución analítica, se pueden seguir los siguientes pasos. 96 Forma diferencial de las leyes básicas 5.3.1 Ecuación de Euler Todos los fluidos reales poseen viscosidad; sin embargo, con frecuencia su comportamiento es como si no la tuvieran. Por lo tanto, es de utilidad investigar la dinámica de un fluido ideal; esto es, un fluido incompresible con viscosidad igual a cero. El análisis del movimiento de fluidos ideales es más simple que el de flujos viscosos debido a que no existen esfuerzos cortantes y únicamente se tienen que considerar los esfuerzos normales. Para un fluido no viscoso en movimiento, el esfuerzo normal en un punto es el mismo en todas direcciones y es igual al negativo de la presión termodinámica. Las ecuaciones de movimiento para un flujo sin fricción, conocidas como las ecuaciones de Euler, se obtienen de la forma general de las ecuaciones de movimiento, Ecs.(5.3). Ya que en un flujo sin fricción no hay esfuerzos cortantes y el esfuerzo normal es igual al negativo de la presión termodinámica, las ecuaciones de movimiento para un flujo sin fricción son: u u u u 1 P u v w gx x t x y z v v v v 1 P gy w v u y z y x t w 1 P w w w v w gz u z t x y z (5.4) Ecuación de Euler para una línea de corriente Como la velocidad y la aceleración de un fluido en coordenadas de línea de corriente se expresan de una manera muy simple, las ecuaciones de movimiento tienen una forma correspondiente también simple. Para desarrollar estas ecuaciones, considérese la Figura 5.4, la cual muestra una partícula rectangular de fluido en un punto particular sobre una línea de corriente. Las ecuaciones de movimiento se escribirán ahora en términos de la coordenada s, distancia a lo largo de una línea de corriente y la coordenada n, normal a la línea de corriente. Ya que el vector velocidad deberá ser tangente a la línea de corriente, entonces el campo de velocidad está dado por V = V(s,t). La presión en el centro del elemento de fluido es P. Si se aplica la segunda ley de Newton en la dirección s (a lo largo de la línea de corriente) al elemento de fluido de volumen dsdndx, despreciando las fuerzas viscosas, se tiene: P ds P ds P dndx P dndx gsendndxds dsdndxa s s 2 s 2 donde es el ángulo entre la tangente a la línea de corriente y la horizontal y as es la aceleración de la partícula de fluido a lo largo de la línea de corriente. 97 Capítulo 5 Simplificando la ecuación anterior se obtiene, P gsen a s s ya que sen β=∂z/∂s, se tiene que, 1 P z g as s s p dn P dsdx n 2 p ds P dndx s 2 z g n p ds P dndx s 2 s β β dn ds p dn P dsdx n 2 R y Figura 5.4 Partícula de fluido moviéndose a lo largo de una línea de corriente. A lo largo de cualquier línea de corriente Vs = Vs(s, t) y la aceleración total de una partícula de fluido en la dirección de la línea de corriente está dada por; as V DVs Vs Vs s t Dt s Ya que la velocidad es tangente a la línea de corriente, el subíndice s se puede omitir. La ecuación de Euler en la dirección de la corriente, con el eje z dirigido verticalmente, es entonces 98 1 z V V g V s s t s Forma diferencial de las leyes básicas Para flujo permanente y despreciando las fuerzas de cuerpo, la ecuación de Euler en la dirección de la corriente se reduce a 1 P V V s s lo cual indica que una disminución en la velocidad está acompañada por un incremento en la presión y viceversa. Para obtener la ecuación de Euler en la dirección de la normal a las líneas de corriente, se aplica la segunda ley de Newton al elemento de fluido en la dirección de n. Nuevamente, despreciando las fuerzas viscosas, se obtiene, P dn P dn dsdx g cos dndxds a n dndxds dsdx P P n 2 n 2 donde es el ángulo entre la dirección n y la vertical, y an es la aceleración de la partícula de fluido en la dirección de n. Simplificando la ecuación se obtiene, P g cos a n n Ya que cos β =∂z/∂n, se tiene 1 P z g an n n La aceleración normal del elemento de fluido está dirigida hacia el centro de curvatura de la línea de corriente, en la dirección negativa de n; por lo tanto, en el sistema coordenado de la Figura 5.4, la aceleración centrípeta se escribe como, an V 2 R para flujo permanente, donde R es el radio de curvatura de la línea de corriente. Entonces, la ecuación de Euler normal a la línea de corriente para un flujo permanente es, 1 P z V 2 g n R n 99 Capítulo 5 Si el flujo no fuera permanente, el patrón de la línea de corriente variaría con el tiempo y en tal caso an Vs2 Vn R t Finalmente, para flujo permanente en un plano horizontal, la ecuación de Euler normal a la línea de corriente se reduce a, 1 P V 2 n R lo cual indica que la presión se incrementa en una dirección hacia fuera del centro de curvatura de las líneas de corriente. En regiones donde las líneas de corriente son rectas, el radio de curvatura, R, de las líneas de corriente es infinito y no hay variación de la presión en la dirección normal de las líneas de corriente. 5.3.2 Ecuación de Bernoulli La ecuación de Euler para flujo permanente a lo largo de una línea de corriente está dada por 1 P z V g V s s s Si una partícula de fluido se mueve una distancia ds a lo largo de una línea de corriente, entonces P ds dp s (el cambio en la presión a lo largo de s) z ds dz s (el cambio en la altura a lo largo de s) V ds dV s (el cambio en la velocidad a lo largo de s) Así, al multiplicar la ecuación de Euler por ds se obtiene, dP gdz VdV (a lo largo de s) gdz VdV 0 (a lo largo de s) o dP 100 Forma diferencial de las leyes básicas La integración de esta ecuación resulta en, dP V2 gz constante (a lo largo de s) 2 Antes de usar la ecuación anterior se debe conocer la relación entre la presión, P, y la densidad, . Para el caso especial de flujo incompresible, = constante, y la ecuación anterior se convierte en la ecuación de Bernoulli, P gz V2 constante 2 Para emplear la ecuación anterior se deberán observar las siguientes restricciones: (1) Flujo permanente, (2) Flujo incompresible, (3) Flujo sin fricción y (4) Flujo a lo largo de una línea de corriente. La ecuación de Bernoulli es una ecuación poderosa y útil ya que relaciona los cambios de presión con los cambios de velocidad y elevación a lo largo de una línea de corriente. Sin embargo, ésta da resultados correctos únicamente cuando se aplica a un flujo donde son razonables las cuatro restricciones anteriores. La ecuación de Bernoulli se puede aplicar entre cualquier par de puntos sobre una línea de corriente, siempre que las otras tres restricciones se satisfagan. El resultado es, P1 V12 P V2 gz1 2 2 gz 2 2 2 (5.5) donde los subíndices 1 y 2 representan dos puntos cualesquiera sobre una línea de corriente. En algunos problemas, el flujo es transitorio con respecto a un marco de referencia, pero permanente respecto a otro que se mueve en el flujo. Ya que la ecuación de Bernoulli se derivó mediante la integración de la segunda ley de Newton para una partícula de fluido, ésta se puede aplicar en cualquier marco de referencia inercial. La ecuación de Bernoulli fue enunciada por primera vez en palabras por el matemático suizo Daniel Bernoulli (1700-1782), en un texto escrito en 1738. Después fue deducida en forma de ecuación por su asociado Leonhard Euler, en 1775. El término V2/2 se conoce como la energía cinética, gz como la energía potencial y P/ como la energía de flujo, todo por unidad de masa. Por lo tanto, la ecuación de Bernoulli se puede escribir como una expresión del balance de energía mecánica y se puede enunciar del modo siguiente: La suma de las energías cinética, potencial y de flujo de una partícula de fluido es constante a lo largo de una línea de corriente en el transcurso del flujo permanente, cuando los efectos de la compresibilidad y de la fricción son despreciables. 101 Capítulo 5 Las energías cinética, potencial y de flujo son las formas mecánicas de la energía y la ecuación de Bernoulli puede concebirse como el “principio de conservación de la energía mecánica”. Esto equivale al principio general de conservación de la energía para los sistemas que no se relacionan con la conversión de la energía mecánica y térmica entre sí y, en consecuencia, la energía mecánica y la térmica se conservan por separado. La ecuación de Bernoulli expresa que, en el transcurso del flujo permanente e incompresible, con fricción despreciable, las diversas formas de la energía mecánica se transforman entre sí, pero su suma permanece constante. En otras palabras, no se tiene disipación de energía mecánica en el curso de ese tipo de flujos, puesto que no existe fricción que convierta esa energía mecánica en energía térmica sensible (interna). Debe recordarse que la energía se transfiere a un sistema como trabajo cuando se aplica una fuerza a este sistema a lo largo de una distancia. Si se toma en cuanta la segunda ley de Newton del movimiento, la ecuación de Bernoulli también puede concebirse como: el trabajo realizado por las fuerzas de presión y de gravedad sobre la partícula de fluido es igual al aumento en la energía cinética de esa partícula. Pese a las aproximaciones intensamente restrictivas que se usaron en su deducción, la ecuación de Bernoulli es de uso común en la práctica, ya que diversos problemas prácticos de flujo de fluidos pueden analizarse con ella, con exactitud razonable. Esto se debe a que numerosos flujos de interés práctico en la ingeniería son permanentes (o, por lo menos, permanentes en sus valores medios), los efectos de la compresibilidad son relativamente pequeños y las fuerzas netas de fricción son despreciables en las regiones de interés en el flujo. 5.3.2.1 Presiones estática, dinámica y de estancamiento La ecuación de Bernoulli determina que la suma de las energías de flujo, cinética y potencial de una partícula de fluido a lo largo de una línea de corriente es constante. Por lo tanto, la energía cinética y la potencial del fluido pueden convertirse a energía de flujo (y viceversa) en el curso del flujo, lo cual hace que cambie la presión. Este fenómeno puede hacerse más visible cuando se multiplica la ecuación de Bernoulli por la densidad : P 1 V 2 g z constante (a lo largo de una línea de corriente) 2 (5.6) Cada término de esta ecuación tiene unidades de presión y, por tanto, cada uno representa alguna clase de presión: P es la presión estática (no incorpora efectos dinámicos); representa la presión termodinámica real del fluido. Ésta es la misma que la presión usada en la termodinámica y las tablas de propiedades. V2/2 es la presión dinámica, representa el aumento en la presión cuando el fluido en movimiento se detiene de manera isentrópica. 102 Forma diferencial de las leyes básicas g z es la presión hidrostática, la cual no es presión en un sentido real, porque su valor depende del nivel de referencia seleccionado; explica los efectos del aumento, es decir, del peso del fluido sobre la presión. La suma de la presión estática, la dinámica y la hidrostática se llama presión total. Por lo tanto, la ecuación de Bernoulli expresa que la presión total a lo largo de una línea de corriente es constante. La suma de la presión estática y la dinámica se llama presión de estancamiento y se expresa como: Po P 1 V 2 2 (5.7) La presión de estancamiento representa la presión en un punto en donde el fluido se detiene totalmente de manera isentrópica. En la Figura 5.5 se muestran las presiones estática, dinámica y de estancamiento. Cuando la presión estática y de estancamiento se miden en un lugar especificado, la velocidad del fluido se puede calcular en ese lugar a partir de la Ec.(5.7); esto es, V 2( Po P) (5.8) Figura 5.5 Presiones estática, dinámica y de estancamiento. La Ec.(5.8) es útil en la medición de la velocidad del flujo cuando se usa una combinación de una toma de presión estática y un tubo de Pitot, figura 5.6. 103 Capítulo 5 Figura 5.6 Tubo de pitot. 5.3.2.2 Limitaciones en el uso de la ecuación de Bernoulli Aún cuando la ecuación de Bernoulli tiene una amplia aplicación dentro de la mecánica de fluidos, es necesario establecer sus limitantes que son: 1. Se aplica únicamente en condiciones de flujo permanente. 2. No se considera la fricción del flujo. 3. No existe trabajo de flecha. 4. Se aplica para flujo incompresible. 5. No existe transferencia de calor. 6. Se considera el flujo a lo largo de juna línea de corriente. 5.3.2.3 Línea de gradiente hidráulico (LGH) y línea de energía (LE) Frecuentemente es recomendable representar el nivel de energía mecánica en un flujo gráficamente, usando alturas, con la finalidad de facilitar la visualización de los diversos términos de la ecuación de Bernoulli. Esto se logra cuando se divide cada término de la Ec.(5.5) entre g, obteniendo, p V2 z h constante (a lo largo de una línea de corriente) g 2 g (5.9) Cada término en la Ec.(5.9) tiene dimensiones de longitud y representa algún tipo de “carga” del fluido que fluye. Los términos individuales son: 104 P/ g es la carga de presión: representa la altura de una columna de fluido que produce la presión estática P. Forma diferencial de las leyes básicas V2/2g es la carga de velocidad: representa la elevación necesaria para que un fluido alcance la velocidad V durante una caída libre sin fricción. z es la carga de elevación: representa la energía potencial del fluido. Así mismo, h es la carga total para el flujo. Por lo tanto, la ecuación de Bernoulli se puede expresar en términos de carga como: la suma de las cargas de presión, de velocidad y de elevación a lo largo de una línea de corriente que es constante en el transcurso del flujo permanente, cuando los efectos de la compresibilidad y de la fricción son despreciables. 5.4 Relación entre la primera ley de la termodinámica y la ecuación de Bernoulli Considere un volumen de control en un campo de flujo limitado por líneas de corriente a lo largo de su periferia. Dicho volumen de control, mostrado en la Figura 5.7, se conoce comúnmente como tubo de corriente. Flujo 1 VC 2 Líneas de corriente Figura 5.7 Flujo a través de un tubo de corriente. La primera ley de la termodinámica establecida para este volumen de control, y sujeta a las siguientes restricciones: W e 0 , W c 0 , W o 0 , flujo permanente y propiedades uniformes. Se reduce a, V2 V2 Q u1 P1v1 1 gz1 1V1 A1 u 2 P2 v 2 2 gz 2 2V2 A2 2 2 mientras que la ecuación de continuidad, conduce a, m 1V1 A1 2V2 A2 Por otro lado, 105 Capítulo 5 Q Q dm Q Q m dt dm dt dm Con esto de la ecuación de la energía, V2 V2 Q 0 P2 v 2 2 gz 2 P1v1 1 gz1 m u 2 u1 m dm 2 2 o V12 V22 Q P1v1 gz1 P2 v 2 gz 2 u 2 u1 2 2 dm Si se aplican las restricciones adicionales, 1. Flujo incompresible, v1 = v2 = 1/ ρ = constante 2. (u2 – u1 - Q / dm) = 0 Entonces la ecuación de la energía se reduce a, P1 V12 P V2 gz1 2 2 gz 2 2 2 o P V2 gz constante 2 (5.8) La Ec.(5.8) es idéntica en forma a la ecuación de Bernoulli. Ambas ecuaciones se obtuvieron por caminos diferentes, la ecuación de Bernoulli se derivó de la segunda ley de Newton y es válida para un flujo permanente incompresible sin fricción a lo largo de una línea de corriente, mientras que la Ec.(5.8) se obtuvo aplicando la primera ley de la termodinámica a un volumen de control en un tubo de corriente y sujeta a las restricciones mencionadas anteriormente. Es importante observar que la restricción (u2 – u1 – Q / dm) = 0 fue necesaria para obtener la ecuación de Bernoulli a partir de la primera ley de la termodinámica. Esta restricción se puede satisfacer si Q / dm = 0 (no hay transferencia de calor hacia el fluido) y u2 – u1 = 0 (no hay cambios en la energía interna del fluido. La restricción se satisface también si los valores de u2 – u1 y Q / dm son iguales (diferentes de cero). Esto se cumple para un flujo incompresible sin fricción, como se demuestra a continuación. En general la energía interna u, se puede expresar como u = u(T). De esta manera el estado termodinámico del fluido se determina únicamente para la propiedad 106 Forma diferencial de las leyes básicas termodinámica T. El cambio en la energía interna para cualquier proceso, u2 – u1, depende únicamente de la temperatura en los estados finales. De la ecuación de Gibbs, Tds = du + pdv, válida para una sustancia pura sufriendo cualquier proceso, se obtiene, Tds du para un flujo incompresible, ya que dv = 0. Debido a que el cambio en la energía interna, du, entre estados extremos especificados, es independiente del proceso, si se considera un proceso reversible para el cual Tds = d(Q / dm) du, se tiene, u 2 u1 Q dm Para el caso considerado en esta sección es cierto que la primera ley de la termodinámica se reduce a la ecuación de Bernoulli. Sin embargo, en general, la primera ley de la termodinámica y la segunda ley de Newton son ecuaciones independientes que se deberán satisfacer por separado. 107