ACSD-C0. Manual de usuario
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FAGOR AUTOMATION S.COOP. Accionamientos Brushless AC ~ Serie ACSD ~ Ref.1609 Instrucciones originales Título Accionamientos Brushless AC. Serie ACSD. Tipo de documentación Descripción, instalación y puesta en marcha de motores y reguladores digitales. Denominación MAN REGUL ACSD (CAS) Referencia Ref.1609 Software Versión 02.04 y anteriores Documento electrónico man_acsd. pdf Headquarters FAGOR AUTOMATION S.COOP. B.º San Andrés 19, Apdo. 144 C.P. 20500 ARRASATE- MONDRAGÓN www.fagorautomation.com info@fagorautomation.es 34-943-719200 34-943-771118 (Servicio de Asistencia Técnica) La información descrita en este manual puede estar sujeta a variaciones motivadas por modificaciones técnicas. FAGOR AUTOMATION, S. Coop. se reserva el derecho de modificar el contenido del manual, no estando obligada a notificar las variaciones. Se han contrastado los contenidos de este manual y sus coincidencias con el producto descrito. Aún así, es posible el deslíz de algún error introducido de manera involuntaria y es por ello que no se garantiza una coincidencia absoluta. De todas formas, se comprueba regularmente la información contenida en el documento y se procede a realizar las correcciones necesarias que quedarán incluídas en una posterior edición. Todos los derechos reservados. No puede reproducirse ninguna parte de esta documentación, transmitirse, transcribirse, almacenarse en un sistema de recuperación de datos o traducirse a ningún idioma sin premiso expreso de Fagor Automation S. Coop. Productos de DOBLE USO. Productos fabricados por Fagor Automation S. Coop. incluidos en la lista de productos de doble uso según el Reglamento (UE) nº 1382/2014. Incluyen en la identificación de producto el texto -MDU y necesitan licencia de exportación según destino. 2/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 CONDICIONES DE GARANTÍA FAGOR AUTOMATION garantiza sus productos durante el tiempo y con las excepciones que más adelante se indican, contra los defectos de diseño, defecto de los materiales empleados, así como defectos en el proceso de fabricación que incidan en el correcto funcionamiento del producto. El período de garantía tendrá una duración inicial de 24 meses, aplicable a todos los productos Fagor desde la fecha de envío del material al cliente. El fabricante o distribuidor, tendrá un plazo máximo de 12 meses desde la salida del producto de los almacenes de FAGOR AUTOMATION para registrar la garantía. Si el fabricante, distribuidor y/o usuario final registra o comunica a FAGOR AUTOMATION el destino final, fecha de instalación e identificación de la máquina a través de las vías habilitadas por FAGOR AUTOMATION, esta garantía se renovará en 24 meses desde la fecha de registro, con un límite de 36 meses desde la salida del producto de FAGOR AUTOMATION, es decir, el periodo entre la fecha de envío del producto y la fecha de fin de garantía, no excederá de los 36 meses indicados. En caso de que no haya registro de producto, el período de garantía finalizará a los 24 meses desde la salida del producto de los almacenes de FAGOR AUTOMATION. A partir de ese período habría que tramitar un contrato de ampliación de garantía que incluya dicho material o pactarlo expresamente con FAGOR AUTOMATION. En el caso de los repuestos nuevos la garantía aplicable será de 12 meses. En los productos reparados o en aquellos casos en los que se aplique el servicio de intercambio, fuera del periodo de garantía, la garantía aplicable será la indicada por el centro de reparación correspondiente. En los casos en los que la reparación haya sido bajo presupuesto, es decir se haya actuado solamente sobre la parte averiada, la garantía se aplicará sobre las piezas sustituidas. FAGOR se compromete a dar servicio a sus productos en el período comprendido entre el inicio de comercialización hasta 8 años a partir de la fecha de desaparición de catálogo, mediante la reparación, servicio de repuestos o sustitución del producto por uno igual o equivalente. Existen soluciones compatibles para la mayoría de productos pudiendo realizar una actualización a un producto nuevo. Compete exclusivamente a FAGOR el determinar si la reparación entra o no dentro del marco definido como garantía. Durante el período de garantía, FAGOR AUTOMATION llevará a cabo, previa identificación y diagnóstico, la reparación o sustitución del producto reconocido como defectuoso por FAGOR AUTOMATION, sin que el CLIENTE tenga derecho a más indemnizaciones. La elección entre las opciones previstas en el párrafo anterior, corresponderá en exclusiva a FAGOR AUTOMATION. La citada garantía cubre todos los gastos de materiales y mano de obra de reparación utilizados en subsanar anomalías de funcionamiento de los equipos. La reparación se realizará en las dependencias de FAGOR AUTOMATION, salvo acuerdo previo entre FAGOR AUTOMATION y el CLIENTE en realizar la reparación en las instalaciones del CLIENTE o del usuario final. En los casos en los que la reparación se realice fuera de las dependencias de FAGOR AUTOMATION quedan excluidos todos los gastos relacionados con el diagnóstico y transporte, tales como mano de obra, gastos de desplazamiento, portes, etc. que se facturarán según tarifa de FAGOR AUTOMATION. El producto defectuoso reemplazado de acuerdo con esta cláusula, quedará a disposición de FAGOR AUTOMATION. FAGOR AUTOMATION pone a disposición de sus clientes la ampliación de garantía estándar y/o servicios de garantía integral, mediante los CONTRATOS DE SERVICIO según las necesidades del cliente. Quedan excluidos de esta garantía: a) Los elementos deteriorados por manejo negligente, contrario a las normas de seguridad o especificaciones técnicas del producto, vigilancia insuficiente y cualquier tipo de negligencia del CLIENTE. b) Los vicios y/o defectos provocados por un manejo, montaje y/o instalación defectuosa por parte del CLIENTE o por motivo de modificaciones o reparaciones llevadas a cabo sin el acuerdo de FAGOR AUTOMATION. c) Los defectos provocados por materiales, fluídos, energías o servicios utilizados por el CLIENTE. d) Las averías producidas por causas fortuitas o de fuerza mayor (fenómenos atmosféricos o geológicos) y siniestros o cualquier otro tipo de catástrofes naturales. e) Con carácter general, todo daño indirecto, consecuencias y/o daños colaterales. f) Daños ocasionados durante el transporte. Toda solicitud de intervención durante el periodo de garantía debe ser comunicada a FAGOR AUTOMATION, identificando el producto (número de serie), describiendo con detalle los síntomas observados, el motivo de la avería, si se conoce, y el alcance de la misma. Todo elemento sustituido en período de garantía queda garantizado hasta que se agote el período de garantía original del producto. La garantía ofrecida por FAGOR AUTOMATION quedará automáticamente anulada en caso de que el CLIENTE no cumpla los requisitos de instalación y operación, y las recomendaciones de mantenimiento preventivo y correctivo indicadas en los manuales del producto. Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-3/80 DECLARACIÓN DE CONFORMIDAD Fabricante: Fagor Automation, S. Coop. B.º San Andrés 19, C.P. 20500, Mondragón - Gipuzkoa - (SPAIN) Declara: bajo su exclusiva responsabilidad la conformidad del producto: SISTEMA DE REGULACIÓN AC BRUSHLESS FAGOR compuesto por los módulos reguladores: ACSD-05L, ACSD-10L, ACSD-20L, ACSD-30L ACSD-04H, ACSD-08H, ACSD-16H y los servomotores de eje de avance: FXM1, FXM3, FXM5, FXM7, FKM2, FKM4, FKM6 Nota. Algunos caracteres adicionales pueden seguir a las referencias de los modelos indicados arriba. Todos ellos cumplen con las Directivas listadas. No obstante, el cumplimiento puede verificarse en la etiqueta del propio equipo. al que se refiere esta declaración, con las normas: Seguridad EN 60204-1:2007 CORR:2010 Seguridad de maquinaria. Equipamiento eléctrico de máquinas. Compatibilidad Electromagnética EN 61800-3:2004 /A1:2012 Norma de CEM para regulación. De acuerdo con las disposiciones de las Directivas Comunitarias 2014/35/UE de Baja Tensión y 2014/30/UE de Compatibilidad Electromagnética. En Mondragón a 1 de Septiembre del 2016 PRESENTACIÓN FAGOR le ofrece una amplia gama de accionamientos (motor AC Brushless + regulador digital) para aplicaciones entre 1,2 y 33,6 N·m, a velocidades de 1200 a 4000 rpm para motores FXM y entre 1,7 y 23,5 N·m, a velocidades de 2000 a 6000 rpm para motores FKM. Este manual ofrece toda la información descriptiva de los elementos y guía paso a paso en la instalación y ajuste del accionamiento. Si es la primera vez que realiza la instalación léa este documento completo. Ante cualquier duda o necesidad no dude en consultar con nuestros técnicos en cualquiera de las oficinas subsidiarias. Gracias por elegir FAGOR. 4/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 Índice general MOTORES BRUSHLESS AC, FXM ............................................................................7 Introducción................................................................................................................. 7 Características generales ........................................................................................... 7 Dimensiones ............................................................................................................. 11 Conector de potencia ................................................................................................ 13 Conector de la captación motor ................................................................................ 14 Freno de sujeción...................................................................................................... 15 Referencia comercial ................................................................................................ 16 MOTORES BRUSHLESS AC, FKM ..........................................................................17 Introducción............................................................................................................... Características generales ......................................................................................... Dimensiones ............................................................................................................. Conector de potencia ................................................................................................ Conector de la captación motor ................................................................................ Freno de sujeción...................................................................................................... Referencia comercial ................................................................................................ 17 17 20 21 22 23 24 REGULADORES MONOBLOQUE, ACSD ...............................................................25 Introducción............................................................................................................... Características generales ......................................................................................... Dimensiones ............................................................................................................. Datos técnicos........................................................................................................... Conectores ................................................................................................................ Indicadores................................................................................................................ Pulsadores y conmutadores...................................................................................... Panel frontal y patillaje de los conectores ................................................................. Identificación de equipos........................................................................................... Referencia comercial ................................................................................................ 25 25 26 26 27 28 29 30 32 32 INSTALACIÓN...........................................................................................................33 Consideraciones generales....................................................................................... Conexiones eléctricas ............................................................................................... Cables ..................................................................................................................... Conexión del bus de campo CAN ............................................................................. Codificación de los cables FAGOR ........................................................................... Conexión del regulador con un PC. Línea serie RS-232 .......................................... Esquema del armario eléctrico.................................................................................. Inicialización y ajuste ................................................................................................ 33 34 40 41 42 43 44 45 PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS .........................................................49 Notación .................................................................................................................... 49 Grupos ..................................................................................................................... 51 CÓDIGOS DE ERROR ..............................................................................................71 PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS. IDs..................................................76 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-5/80 Página izda. en blanco intencionadamente 6/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MOTORES BRUSHLESS AC, FXM Introducción Los servomotores síncronos FXM son del tipo AC Brushless, de imanes permanentes. FXM1 FXM3 FXM5 FXM7 Son apropiados para cualquier aplicación que requiera una gran precisión en el posicionamiento. Tienen un par de salida uniforme, alta fiabilidad y bajo mantenimiento. Están diseñados según la norma de protección IP 64, y por tanto, no se ven afectados por líquidos ni suciedades. IP 64 significa que está protegido totalmente contra el polvo y contra proyecciones de agua. Incorporan un captador que vigila la temperatura interna. Pueden incorporar opcionalmente un freno electromecánico. Los aislamientos de clase F en el motor mantienen sus propiedades dieléctricas mientras la temperatura de trabajo se mantenga por debajo de 150°C/302°F. Características generales T. 1 Servomotores FXM. Características generales. Excitación Sensor de temperatura Extremo del eje Montaje Forma de montaje Tolerancias mecánicas Equilibrado Vida de los rodamientos Ruido Resistencia a la vibración Aislamiento eléctrico Resistencia de aislamiento Rigidez dieléctrica Grado de protección Tª de almacenamiento Tª ambiente permitida Humedad amb. permitida Freno de sujeción Captación Imanes permanentes de tierras raras (SmCo) Termistor PTC. Triple Cilíndrico con chaveta (opcional sin chaveta) Brida frontal IM B5 - IM V1 - IM V3 (según recomendaciones CEI-34-3-72) Clase normal (según CEI-72/1971) Clase N (R opcional) (según DIN 45665) equilibrado con chaveta entera 20000 horas De acuerdo con DIN 45635 Soporta 1g, dirección del eje y 3g en dirección lateral (g=9,81 m/s²) Clase F (150°C/302°F) 500 V DC, 10 M o superior 1500 V AC, un minuto General: IP 64 estándar. Eje: IP 64 estándar, IP 65 con retén -20°C/+80°C (- 4°F/+176°F) 0°C/+40°C (+32°F/+104°F) Del 20% al 80% (no condensado) Opcional. Ver datos técnicos del freno de sujeción I0 Encóder TTL incremental ·2500 ppv· E1/A1 Encóder Sincoder / Encóder SinCos abs. multi-vuelta ·1024 ppv· Significado de los códigos de la forma de montaje IM V1 IMIMB5 B5 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 IM V3 ACSD-7/80 8/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 17,3 20,8 27,3 29,5 FXM55.20F.. FXM73.12F.. FXM74.12F.. FXM75.12F.. 74 165 135 104 86 86 2000 1200 1200 1200 2000 1200 15,0 13,5 10,7 15,0 9,1 12,7 14,8 9,9 15,0 7,6 12,0 6,3 8,4 4,3 4,4 2,2 6,9 3,5 18,7 83,9 66,8 53,5 74,6 45,2 63,5 73,0 49,1 74,2 37,6 59,2 31,1 41,2 21,1 22,0 11,0 33,7 17,1 27,2 3,7 3,4 2,6 3,6 2,2 3,1 3,7 2,5 3,9 1,9 3,1 1,5 2,1 1,1 1,1 0,5 1,7 0,9 1,4 1,0 0,5 kW 2,0 2,0 1,9 1,1 1,9 1,2 0,8 1,2 0,6 1,2 0,6 1,2 0,6 1,2 0,6 1,2 0,6 1,2 0,6 0,6 0,6 N·m/A kt Constante de par 7,4 7,3 7,4 8,8 5,3 8,2 11,7 7,8 10,0 5,0 9,9 4,9 10,0 5,0 11,3 5,6 6,9 3,5 6,8 7,2 8,4 ms tac 5,9 7,8 9,8 2,5 7,2 3,4 2,2 5,0 1,3 5,3 1,8 6,7 2,9 11,0 6,1 24,0 2,6 10,0 3,5 5,5 12,0 mH L 1,45 0,31 0,45 0,60 0,19 0,55 0,27 0,20 0,45 0,17 0,65 0,25 0,90 0,44 1,65 1,25 5,05 0,55 2,30 0,80 97,0 79,0 61,0 36,0 36,0 29,0 22,0 22,0 11,0 11,0 8,5 8,5 6,0 6,0 3,5 3,5 3,3 3,3 2,6 1,9 1,2 kg·cm² 4,60 J R 36,0 31,6 29,0 20,0 20,0 17,8 15,8 15,8 11,5 11,5 9,6 9,6 7,5 7,5 5,5 5,5 7,6 7,6 6,4 4,3 3,3 kg M 6,0 3,0 N·m ACSD-05L 12,0 6,0 12,0 12,0 6,0 6,0 N·m ACSD-10L 38,0 24,0 24,0 24,0 12,0 24,0 12,0 13,0 12,0 20,0 12,0 11,0 N·m ACSD-20L Par de pico d el r eg ul ad or NOTA. En negrita, las combinaciones en las que el regulador limitará automáticamente su corriente de pico para no dañar el motor. Si el motor dispone de la opción freno debe considerarse además el valor de su masa según la tabla del apartado ·datos técnicos del freno de sujeción·. 17,3 FXM55.12F.. 3000 2000 4000 2000 4000 2000 4000 2000 4000 2000 4000 2000 3,9 5,6 A 10,0 Potencia de cálculo Pcal Tiempo de aceleración 2. 14,8 FXM54.20F.. 59 59 46 46 36 36 25 25 13 13 20 20 4000 4000 Corriente de pico Imáx Inductancia por fase Si el motor dispone de la opción freno debe considerarse además el valor de inercia que se refleja en la tabla del apartado ·datos técnicos del freno de sujeción·. 11,9 FXM53.30F.. 11 16 2,0 A 4000 rev/min Velocidad nominal Io Corriente a rótor parado nN Resistencia por fase 1. 9,3 11,9 FXM53.20F.. 9,3 FXM34.40F.. 7,3 FXM34.20F.. 2,6 5,1 FXM31.40F.. FXM32.20F.. FXM33.40F.. 2,6 FXM31.20F.. 7,3 4,1 FXM14.40F.. 5,1 4,1 FXM14.20F.. FXM33.20F.. 3,3 FXM32.40F.. 2,3 FXM13.40F.. N·m FXM12.40F.. N·m Mo 6 Mp Par a rótor parado 1,2 Par de pico a rótor bloqueado FXM11.40F.. Motores no ventilados Inercia 1 T. 2 Datos técnicos de los motores síncronos FXM no ventilados de bobinado F (220 V AC). Masa 2 60,0 60,0 57,0 33,6 57,0 36,0 24,0 36,0 18,0 36,0 18,0 36,0 18,0 25,0 13,0 18,0 16,0 N·m ACSD-30L Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-9/80 Mp N·m Mo N·m 6 1,2 2,3 2,3 2,3 3,3 3,3 3,3 4,1 4,1 4,1 2,6 2,6 2,6 5,1 5,1 5,1 FXM11.40A.. FXM12.20A.. FXM12.30A.. FXM12.40A.. FXM13.20A.. FXM13.30A.. FXM13.40A.. FXM14.20A.. FXM14.30A.. FXM14.40A.. FXM31.20A.. FXM31.30A.. FXM31.40A.. FXM32.20A.. FXM32.30A.. FXM32.40A.. Corriente de pico Potencia de cálculo 2,1 1,6 1,1 1,1 0,8 0,5 1,7 1,3 0,9 1,4 1,0 0,7 1,0 0,7 0,5 0,5 0,4 0,3 kW Pcal 1,4 1,8 2,7 1,4 1,8 2,7 1,3 1,8 2,7 1,3 1,8 2,7 1,3 1,8 2,7 1,3 1,8 2,7 N·m/A kt Constante de par 10,1 7,5 5,0 11,3 8,5 5,6 6,9 5,2 3,5 6,8 5,1 3,4 7,2 5,4 3,6 8,4 6,3 4,2 ms tac L 14 25 56 32 56 126 13 23 52 18 32 71 28 49 111 62 110 248 mH 2,3 4,05 9,55 7,25 12,5 29,0 2,95 4,85 12,0 4,05 7,25 16,0 7,8 13,0 32,0 23,5 43,0 93,5 6,0 6,0 6,0 3,5 3,5 3,5 3,3 3,3 3,3 2,6 2,6 2,6 1,9 1,9 1,9 1,2 1,2 1,2 J kg·cm² R M 7,5 7,5 7,5 5,5 5,5 5,5 7,6 7,6 7,6 6,4 6,4 6,4 4,3 4,3 4,3 3,3 3,3 3,3 kg 10,8 5,4 7,2 10,7 10,7 7,1 10,7 5,4 7,1 10,7 5,2 6,0 6,0 N·m 10,7 14,6 21,6 10,8 13,0 13,0 10,6 14,2 20,0 10,6 14,2 16,0 10,7 11,0 11,0 6,0 N·m 21,4 25,0 25,0 13,0 20,0 20,0 16,0 16,0 11,0 N·m ACSD-04H ACSD-08H ACSD-16H Par de pico d el re gu la do r NOTA. En negrita, las combinaciones en las que el regulador limitará automáticamente su corriente de pico para no dañar el motor. Si el motor dispone de la opción freno debe considerarse además el valor de su masa según la tabla del apartado ·datos técnicos del freno de sujeción·. 18,5 14,0 9,2 9,6 7,3 4,8 15,0 11,2 7,5 12,0 9,0 6.0 8,2 6,2 4,1 4,5 3,4 2,2 A Imáx Tiempo de aceleración Si el motor dispone de la opción freno debe considerarse además el valor de inercia que se refleja en la tabla del apartado ·datos técnicos del freno de sujeción·. 3,80 2,80 1,89 1,92 1,45 0,97 3,10 2,30 1,53 2,50 1,85 1,23 1,72 1,29 0,86 0,90 0,67 0,45 A Inductancia por fase 2. 4000 3000 2000 4000 3000 2000 4000 3000 2000 4000 3000 2000 4000 3000 2000 4000 3000 2000 Corriente a rótor parado Io Resistencia por fase 1. 25 25 25 13 13 13 20 20 20 16 16 16 11 11 11 6 1,2 1,2 Par a rótor parado FXM11.20A.. 6 nN Par de pico a rótor bloqueado rev/min Velocidad nominal FXM11.30A.. Motores no ventilados Inercia 1 T. 3 Datos técnicos de los motores síncronos FXM no ventilados de bobinado A (400 V AC). Masa 2 10/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 Mp N·m Mo N·m 104 135 11,9 11,9 14,8 14,8 14,8 17,3 17,3 20,8 20,8 27,3 33,6 FXM53.20A.. FXM53.30A.. FXM54.12A.. FXM54.20A.. FXM54.30A.. FXM55.12A.. FXM55.20A.. FXM73.12A.. FXM73.20A.. FXM74.12A.. FXM75.12A.. Corriente de pico Potencia de cálculo 4,2 3,4 4,4 2,6 3,6 2,2 4,7 3,1 1,9 3,7 2,5 1,5 3,9 2,9 1,9 3,1 2,3 1,5 kW Pcal 4,2 4,2 2,5 4,2 2,6 4,2 1,7 2,5 4,2 1,7 2,5 4,2 1,4 1,8 2,7 1,3 1,8 2,7 N·m/A kt Constante de par 7,4 7,4 12,3 7,4 8,8 5,3 12,3 8,2 4,9 11,7 7,8 4,7 10,0 7,5 5,0 9,9 7,4 4,9 ms tac L 27 33 17 46 13 36 7,3 16 44 9.6 22 61 6.6 12 26 8.6 16 36 mH 1,45 1,90 1,10 3,05 1,05 2,95 0,64 1,35 3,70 0,91 2,15 5,85 0,85 1,60 3,45 1,15 2,20 5,05 97,0 79,0 61,0 61,0 36,0 36,0 29,0 29,0 29,0 22,0 22,0 22,0 11,0 11,0 11,0 8.5 8,5 8,5 J kg·cm² R M 36,0 31,6 29,0 29,0 20,0 20,0 17,8 17,8 17,8 15,8 15,8 15,8 11,5 11,5 11,5 9,6 9,6 9,6 kg N·m ACSD-04H 33,8 33,8 34,0 21,9 14,2 21,6 N·m ACSD-08H Par de pico del regulador NOTA. En negrita, las combinaciones en las que el regulador limitará automáticamente su corriente de pico para no dañar el motor. Si el motor dispone de la opción freno debe considerarse además el valor de su masa según la tabla del apartado ·datos técnicos del freno de sujeción·. 39,0 32,0 41,0 25,0 33,0 20,0 44,0 30,0 17,6 35,0 23,0 14,0 34,0 25,0 17,0 27,0 20,0 13,4 A Imáx Tiempo de aceleración 2. 8,0 6,6 8,2 4,9 6,7 4,1 8,7 5,9 3,5 7,1 4,7 2,8 6,9 5,1 3,4 5,5 4,1 2,7 A Inductancia por fase Si el motor dispone de la opción freno debe considerarse además el valor de inercia que se refleja en la tabla del apartado ·datos técnicos del freno de sujeción·. 1200 1200 2000 1200 2000 1200 3000 2000 1200 3000 2000 1200 4000 3000 2000 4000 3000 2000 Corriente a rótor parado Io Inercia 1 1. 165 104 86 86 74 74 74 59 59 59 46 46 46 9,3 9,3 FXM34.30A.. 11,9 9,3 FXM34.20A.. 36 36 FXM53.12A.. 7,3 FXM33.40A.. FXM34.40A.. 7,3 FXM33.30A.. Par a rótor parado 7,3 36 nN Par de pico a rótor bloqueado rev/min Velocidad nominal FXM33.20A.. Motores no ventilados Resistencia por fase T. 4 Datos técnicos de los motores síncronos FXM no ventilados de bobinado A (400 V AC) Masa 2 67,2 66,2 40,6 67,8 41,3 67,5 27,2 40,2 67,7 26,9 40,5 59,0 21,6 29,1 43,8 21,3 28,5 36,0 N·m ACSD-16H Dimensiones Serie FXM1 Cotas en mm, 1 pulg = 25,4 mm GD F 40 ST Ø 11 Ø80j6 Ø14j6 20 ~ 130 8 7 00 Ø1 7 0 30±0.1 Dimensiones Unidades FXM11 FXM12 FXM13 FXM14 F. 1 3±0.1 LB mm pulg 136 5,35 171 6,70 206 8,11 241 9,48 86 46 LB Dimensiones F GD R GA ST Unidades mm pulg mm pulg mm pulg mm pulg mm FXM1 5 0,19 5 0,19 20 0,78 16 0,62 M5x12,5 Dimensiones de la serie de motores FXM1. Serie FXM3 +0.1 GA -0.2 GD F ST Cotas en mm, 1 pulg = 25,4 mm 30 40 Ø95j6 Ø19j6 Ø154 ~ 158 30 Ø14 0 10 Ø11 5 10 40±0.1 Dimensiones Unidades FXM31 FXM32 FXM33 FXM34 F. 2 0 3±0.1 LB mm pulg 152 5,98 187 7,36 222 8,74 257 10,12 LB WITH BRAKE: LB+23 46 105 114 Dimensiones F GD R GA Unidades mm pulg mm pulg mm pulg mm FXM3 6 0,24 6 0,24 30 1,18 21,5 ST pulg mm 0,85 M6x16 Dimensiones de la serie de motores FXM3. Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-11/80 Serie FXM5 Cotas en mm, 1 pulg = 25,4 mm 40 Ø19 Ø130j6 Ø24j6 40 7 Ø 16 5 ~ 189 12 12 Dimensiones Unidades FXM53 FXM54 FXM55 F. 3 3.5±0.1 46 LB WITH BRAKE: LB+28 LB mm pulg 237 9,33 272 10,71 307 12,09 145 F ST GD 0 GA -0.2 50±0.25 Dimensiones F GD R GA Unidades mm pulg mm pulg mm pulg mm FXM5 8 0,31 7 0,27 40 1,58 27 ST pulg mm 1,07 M8x19 Dimensiones de la serie de motores FXM5. Serie FXM7 Cotas en mm, 1 pulg = 25,4 mm C2 C1 15 Ø2 15 Ø180j6 Ø32 k6 ~ C3 50 Ø2 45 15 58±0.25 0 4±0.1 LB WITH BRAKE: LB+41 185 46 Dimensiones C1 C2 C3 Unidades mm pulg mm pulg mm pulg Io 23 A (MC 23) 40 1,57 35 1,37 229 9,01 23 A < Io 46 A (MC 46) 50 1,96 40 1,57 236 9,29 F. 4 F Dimensiones F GD R GA Unidades mm pulg mm pulg mm pulg mm FXM7 10 0,39 8 0,31 50 1,97 35 GD LB mm pulg 256 9,33 291 10,71 326 12,09 361 14,21 396 15,59 431 16,97 GA +0.5 -0.2 Dimensiones Unidades FXM73 FXM74 FXM75 FXM76 FXM77 FXM78 ST ST pulg mm 1,38 M10x22 Dimensiones de la serie de motores FXM7. 12/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 Conector de potencia 110 (4,33) 105 (4,13) El conector de potencia incluye los terminales de conexión del freno de sujeción (E, F). El eje queda libre con tensiones entre 22 y 26 V DC en el freno. Al instalar el motor, verifíquese que el freno libera completamente el motor antes de hacerlo girar por primera vez. Cuando los bobinados del motor son alimentados con la secuencia indicada en el conector (U, V, W), el rótor gira en sentido horario (CWR, Clock Wise Rotation). MC 23 AMC 23 IP 67 IP 67 D 40 (1,57) E A F C B CONECTOR BASE DE POTENCIA DEL MOTOR MC 23. CONECTOR AÉREO DE POTENCIA. RECTO AMC 23. CONECTOR AÉREO DE POTENCIA. ACODADO Vista dada desde el exterior del motor CONECTORES DE POTENCIA F. 5 Conector motor Ficha MC - recta Ficha AMC - acodada Corriente 23 Amperios PIN A B C D E F SEÑAL FASE U FASE V FASE W GND FRENO + FRENO - EJ. MC - 23 Conector de potencia, MC-23 ó AMC-23. Referencia comercial. Patillaje y dimensiones. Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-13/80 Conector de la captación motor Los pines 9 y 10 del conector del encóder TTL incremental corresponden al termistor para la vigilancia del calentamiento del motor. 62 (2.44) 91 (3.58) IOC-17 B A C ML D N Q E F K P J O I H G VIEWED FROM OUTSIDE THE MOTOR IO. INCREMENTAL TTL ENCODER TAMAWAGA OIH48 IOC-17. MOTOR CONNECTOR F. 6 PIN A B C D E F G H I J K L M N O P Q SIGNAL A+ A+5 VDC GND B+ BZ+ ZPTC THERMISTOR PTC THERMISTOR U+ UV+ VW+ WSHIELD+CHASSIS Conector de captación, IOC-17. Encóder TTL incremental (ref. I0). Patillaje y dimensiones. Los pines 3 y 4 del conector del encóder SinCos ó SinCoder corresponden al termistor para la vigilancia del calentamiento del motor. 68 (2.67) 89 (3.50) SEALING: IP65 STAND 1 9 8 2 10 P 12 7 3 11 6 4 5 E1. SINCODER STEGMANN SNS50 ENCODER F. 7 PIN 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 SIGNAL REFCOS +485 PTC THERMIST. PTC THERMIST. SIN REFSIN -485 COS CHASSIS GND N. C. +8 VDC Conector de captación, EOC-12. Encóder SinCos (ref. A1) y SinCoder (ref. E1). Patillaje y dimensiones. 14/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 Freno de sujeción La familia de motores FXM dispondrá opcionalmente de freno de sujeción que actuará por fricción sobre el eje. Su objetivo es inmovilizar o bloquear ejes verticales, no frenar un eje en movimiento. Datos técnicos Las características más relevantes según tipo de freno son: T. 5 Datos técnicos del freno de sujeción. Motor Par nominal Potencia Tiempo Margen de Inercia Masa de frenada absorbida ON/OFF tensión aprox. estática de desbloqueo Unidades N·m in·lbf W hp ms V DC kg·cm² kg lbf FXM1 Mo motor 12 0,016 19/29 22-26 0,38 0,3 0,66 FXM3 Mo motor 16 0,021 20/29 22-26 1,06 0,6 1,32 FXM5 Mo motor 18 0,024 25/50 22-26 3,60 1,1 2,42 FXM7 Mo motor 35 0,047 53/97 22-26 31,80 4,1 9,03 Nota. La velocidad máxima para todos es de 10000 rev/min excepto para el freno de la serie FXM7 que es de 8000 rev/min. ADVERTENCIA. No utilizar nunca el freno de sujeción para detener un eje en movimiento. ADVERTENCIA. El freno de sujeción nunca debe superar su velocidad máxima de giro. Tensiones entre 22 y 26 V DC liberan el eje. Vigilar que no se aplican tensiones superiores a 26 V DC que impidan el giro del eje. En la instalación del motor comprobar que el freno de sujeción libera completamente el eje antes de hacerlo girar por primera vez. Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-15/80 Referencia comercial FXM . . . -X MOTOR SÍNCRONO FAGOR TAMAÑO 1, 3, 5, 7 LONGITUD 1, 2, 3, 4, 5 VELOCIDAD NOMINAL 12 1200 rev/min 20 2000 rev/min BOBINADO F A TIPO DE CAPTACIÓN 30 3000 rev/min 40 4000 rev/min 220 V AC 400 V AC I0 Encóder Incremental (2500 ppv) A1 Encóder SinCos absoluto multivuelta (1024 ppv) E1 Encóder SinCoder (1024 ppv) BRIDA Y EJE 0 1 8 9 Estándar Norma IEC Eje liso (sin chaveta) Estándar NEMA (USA) Especial OPCIÓN DE FRENO 0 1 Sin freno Con freno estándar (24 V DC) VENTILACIÓN 0 1 9 Sin ventilador Con ventilador estándar Con ventilador especial CONFIGURACIÓN ESPECIAL X ESPECIFICACIÓN 01 ZZ ¡ Sólo si dispone de configuración especial (X) ! Notas. Encoders with reference: I0, sólo dispnible en sevomotores FXM, bobinado F. E1/A1, sólo disponibles en sevomotores FXM, bobinado A. 16/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MOTORES BRUSHLESS AC, FKM Introducción Los servomotores síncronos FKM son del tipo AC Brushless, de imanes permanentes. Son apropiados para cualquier aplicación que requiera una gran precisión en el posicionamiento. Tienen un par de salida uniforme, alta fiabilidad y bajo mantenimiento. Están diseñados según la norma de protección IP 64, y por tanto, no se ven afectados por líquidos ni suciedades. FKM2 FKM4 FKM6 IP 64 significa que está protegido totalmente contra el polvo y contra proyecciones de agua. Incorporan una sonda de temperatura que vigila la temperatura interna. Pueden incorporar opcionalmente un freno de sujeción electromecánico. Disponen de conectores de captación y potencia girables. Los aislamientos de clase F en el motor mantienen sus propiedades dieléctricas mientras la temperatura de trabajo se mantenga por debajo de 150°C/302°F. Características generales T. 1 Servomotores FKM. Características generales. Excitación Imanes permanentes de tierras raras (Nd-Fe-B) Sensor de temperatura Termistor PTC KTY84-130 Termistor PTC Pt1000 (próximamente) Extremo del eje Cilíndrico liso sin chaveta (opcional con chaveta) Montaje Brida frontal con agujeros pasantes Forma de montaje IM B5 - IM V1 - IM V3 (según recomendaciones CEI-34-3-72) Tolerancias mecánicas Clase normal (según CEI-72/1971) Equilibrado Clase N (R opcional) (según DIN 45665) equilibrado a media chaveta Vida de los rodamientos 20000 horas Ruido De acuerdo con DIN 45635 Resist. a la vibración Soporta 1g dirección del eje y 3g en dirección lateral (g=9,81 m/s²) Aislamiento eléctrico Clase F (150°C/302°F) Resist. de aislamiento 500 V DC, 10 M o superior Rigidez dieléctrica 1500 V AC, un minuto Grado de protección General: IP 64 estándar. Eje: IP 64 estándar, IP 65 con retén Tª de almacenamiento -20°C/+80°C (-4°F/+176°F) Tª ambiente permitida 0°C/+40°C (+32°F/+104°F) Humedad ambiente De 20 % al 80 % (no condensado) Freno de sujeción Opcional. Ver datos técnicos del freno de sujeción I0 Encóder TTL incremental ·2500 ppv· Captación E3/A3 Encóder senoidal 1Vpp / Abs. multi-vuelta senoidal 1Vpp ·1024 ppv· Significado de los códigos de la forma de montaje IM V1 IMIMB5 B5 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 IM V3 ACSD-17/80 18/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 1. 2. Nota. Par de pico a rótor bloqueado Mp N·m 7 13 13 13 25 25 25 36 36 36 47 47 47 35 35 51 51 66 94 94 Par a rótor parado Mo N·m 1,7 3,2 3,2 3,2 6,3 6,3 6,3 9,0 9,0 9,0 11,6 11,6 11,6 8,9 8,9 12,5 12,5 16,5 23,5 23,5 Velocidad nominal nN rev/min 6000 3000 5000 6000 3000 4500 6000 2000 3000 4000 2000 3000 3000 3000 4000 2000 3000 2000 2000 2000 Corriente a rótor parado Io A 2,8 2,4 4,0 4,5 4,6 6,9 8,5 3,9 6,2 9,4 4,6 8,2 7,0 7,1 9,3 5,3 10,3 6,5 10,5 9,4 Corriente de pico Imáx A 11 10 16 18 19 28 34 15,7 25 38 19 33 28 28 37 21,3 40,6 26 42 37 Potencia de cálculo Pcal kW 1,1 1,0 1,7 2,0 2,0 3,0 3,9 1,88 2,82 3,77 2,4 3,6 3,6 2,8 3,7 2,6 3,9 3,4 4,9 4,9 Constante de par kt N·m/A 0,60 1,33 0,80 0,71 1,36 0,91 0,74 2,30 1,45 0,95 2,52 1,41 1,65 1,25 0,95 2,35 1,21 2,53 2,23 2,50 Tiempo de aceleración tac ms 14,4 7,0 11,7 14,0 10,7 16,0 21,3 9,7 14,5 19,4 7,4 11,2 11,1 14,4 19,1 12,1 18,1 9,3 9,5 9,5 Inductancia por fase 13,16 4,60 8,82 14,51 4,20 6,16 7,20 4,10 13,2 3,8 L mH 7,70 16,00 5,80 4,60 8,60 3,90 2,60 14,5 6,2 2,4 R 2,600 3,950 1,400 1,100 1,450 0,675 0,450 1,720 0,755 0,315 1,720 0,540 0,755 0,770 0,440 0,935 0,280 0,935 0,315 0,410 J kg·cm² 1,6 2,9 2,9 2,9 8,5 8,5 8,5 16,7 16,7 16,7 16,7 16,7 16,7 16,0 16,0 29,5 29,5 29,5 43,0 43,0 Inercia1 Momento de inercia del motor sin freno de sujeción. Masa del motor sin freno de sujeción. En negrita, las combinaciones en las que el regulador limitará automáticamente su corriente de pico para no dañar el motor. FKM21.60A.. FKM22.30A.. FKM22.50A.. FKM22.60A.. FKM42.30A.. FKM42.45A.. FKM42.60A.. FKM43.20A.. FKM43.30A.. FKM43.40A.. FKM44.20A.. FKM44.30A.. FKM44.30A...2 FKM62.30A.. FKM62.40A.. FKM63.20A.. FKM63.30A.. FKM64.20A.. FKM66.20A.. FKM66.20A...2 Motores no ventilados Resistencia por fase T. 7 Datos técnicos de los motores síncronos FKM no ventilados de bobinado A (400 V AC). M kg 4,2 5,3 5,3 5,3 7,8 7,8 7,8 11,7 11,7 11,7 11,7 11,7 11,7 11,9 11,9 17,1 17,1 17,1 22,3 22,3 Masa2 ACSD-08H N·m 4,8 10,4 6,4 18,4 - ACSD-16H N·m 7,0 13,0 12,8 11,3 21,7 14,5 11,8 36,0 23,2 15,2 40,3 22,5 26,4 20,0 15,3 37,6 19,3 40,6 35,8 40,0 P ar d e p i co d e l r e gu l a do r Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-19/80 1. 2. Nota. Par de pico a rótor bloqueado Mp N·m 7 13 13 25 25 36 47 35 35 51 51 66 66 94 Par a rótor parado Mo N·m 1,7 3,2 3,2 6,3 6,3 9,0 11,6 8,9 8,9 12,5 12,5 16,5 16,5 23,5 Velocidad nominal rev/min 6000 3000 5000 3000 4500 3000 3000 3000 4000 2000 3000 2000 3000 2000 nN Corriente a rótor parado A 4,7 4,5 7,2 8,5 12,4 13,8 15,6 13,1 16,4 11,7 16,6 14,3 20,0 19,2 Io Corriente de pico A 19 18 29 34 50 55,4 62 52 66 46,6 66,4 57 80 76,8 Imáx Potencia de cálculo kW 1,1 1,0 1,7 2,0 3,0 2,8 3,6 2,8 3,7 2,6 3,9 3,4 5,1 4,9 Pcal Constante de par N·m/A 0,36 0,74 0,45 0,74 0,51 0,65 0,74 0,68 0,54 1,06 0,75 1,15 0,82 1,22 kt Tiempo de aceleración ms 14,4 7,0 11,7 10,7 16,0 14,5 11,2 14,4 19,1 12,1 18,1 9,35 14,0 9,57 tac Inductancia por fase mH 2,6 4,6 1,7 2,6 1,2 1,2 1,2 2,1 1,3 2,7 1,3 2,7 1,3 0,8 L J kg·cm² 1,6 2,9 2,9 8,5 8,5 16,7 16,7 16,0 16,0 29,5 29,5 29,5 29,5 43,0 R 0,885 1,100 0,425 0,450 0,210 0,150 0,150 0,225 0,180 0,205 0,100 0,205 0,145 0,135 Resistencia por fase kg 4,2 5,3 5,3 7,8 7,8 11,7 11,7 11,9 11,9 17,1 17,1 17,1 17,1 22,3 M Momento de inercia del motor sin freno de sujeción. Masa del motor sin freno de sujeción. En negrita, las combinaciones en las que el regulador limitará automáticamente su corriente de pico para no dañar el motor. FKM21.60F.. FKM22.30F.. FKM22.50F.. FKM42.30F.. FKM42.45F.. FKM43.30F.. FKM44.30F.. FKM62.30F.. FKM62.40F.. FKM63.20F.. FKM63.30F.. FKM64.20F.. FKM64.30F.. FKM66.20F.. Motores no ventilados Inercia 1 T. 8 Datos técnicos de los motores síncronos FKM no ventilados de bobinado F (220 V AC) Masa 2 N·m 3,6 7,4 - N·m 7,0 13,0 9,0 14,8 18,2 - N·m 13,0 22,2 25,0 19,5 22,2 20,4 16,2 31,8 22,5 34,5 24,6 36,6 ACSD-10L ACSD-20L ACSD-30L Par de pico d el re gu la do r Dimensiones Serie FKM2 Cotas en mm, 1 pulg = 25,4 mm 80 18 40±0.1 0 30 Ø80j6 Ø19j6 Ø1 1 5 Ø10 0 L pulg mm 4,17 208 5,11 232 54 R3.5 97 pulg 8,19 9,13 Cota F Unidades mm pulg FKM2 6 0,23 F GD GD R mm pulg mm pulg 6 0,23 30 1,18 GA ST mm pulg mm 21,5 0,84 M6x16 Dimensiones de la serie de motores FKM2. Serie FKM4 Cotas en mm, 1 pulg = 25,4 mm 80 50±0.1 0 18 3.5±0.1 40 Ø110j6 Ø24j6 Ø150 Ø13 0 LB mm 133 175 175 pulg 5,23 6,88 6,88 L mm 247 289 289 pulg 9,72 11,38 11,38 R4.5 126 Cota F Unidades mm pulg FKM4 8 0,31 F GD Cota ØD j6 Unidades mm pulg FKM4 24 0,94 ST D Cota Unidades FKM42 FKM43 FKM44 54 0 GA -0.2 LB L 10 F. 9 ST D Cota ØD j6 Unidades mm pulg FKM2 19 0,74 168.5 F. 8 LB mm 106 130 LB L GA -0.2 8 Cota Unidades FKM21 FKM22 139.5 3±0.1 GD R mm pulg mm pulg 7 0,27 40 1,57 GA mm 27 ST pulg mm 1,06 M8x19 Dimensiones de la serie de motores FKM4. 20/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 Serie FKM6 Cotas en mm, 1 pulg = 25,4 mm 18 58±0.25 0 3.5±0.1 50 200.5 Ø32k6 Ø190 Ø16 5 12 LB 12 54 158 L mm 260 296 296 332 Cota F Unidades mm pulg FKM6 10 0,39 GD L pulg 10,24 11,65 11,65 13,07 ST D LB mm pulg 136 5,35 172 6,77 172 6,77 208 8,18 F GA -0.2 Cota Unidades FKM62 FKM63 FKM64 FKM66 Cota ØD k6 Unidades mm pulg FKM6 32 1,26 GD R mm pulg mm pulg 8 0,31 50 1,96 GA mm 35 ST pulg mm 1,37 M10x22 F. 10 Dimensiones de la serie de motores FKM6. Conector de potencia Conector que incluye los terminales de conexión propios del freno de sujeción (pines 4 y 5). El eje queda libre con tensiones entre 22 y 26 V DC en el freno. Al instalar el motor, verifíquese que el freno libera completamente el motor antes de hacerlo girar por primera vez. Cuando los bobinados del motor son alimentados con la secuencia indicada en el conector (U, V, W), el rotor gira en sentido horario (CWR, Clock Wise Rotation). CONECTOR DE POTENCIA Corriente MC - 20/6 20 Amperios 97 (3,82) 80 (3,15) 27 (1,06) Conector cable de potencia Ej. MC - 20/6 Vista dada desde el exterior del motor 2 1 6 5 4 MC-20/6 IP 65 CONECTOR BASE DE POTENCIA DEL MOTOR PIN 1 2 6 3 4 5 SEÑAL FASE U FASE V FASE W GND FRENO + FRENO - F. 11 Conector de potencia, MC-20/6. Referencia comercial, patillaje y dimensiones. Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-21/80 Conector de la captación motor Los pines 9 y 10 del conector del encóder TTL incremental (ref. I0) corresponden a la sonda térmica del motor que vigila su calentamiento. Nótese que el termistor PTC KTY84-130 tiene polaridad (pin 9 - / pin 10 +), mientras que el PTC Pt1000, no. 1 11 12 16 10 3 13 9 4 14 17 15 8 5 7 6 IOC-17 IP 65 ESTÁNDAR 2 62(2,44) 91(3,58) IO. ENCODER TTL INCREMENTAL TAMAWAGA OIH 48 IOC-17. CONECTOR DEL MOTOR PIN 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 SEÑAL A+ A+5 VDC GND B+ BZ+ ZTEMP TEMP + U+ UV+ VW+ WMALLA+CHASIS F. 12 Conector de la captación motor, IOC-17. Encóder TTL incremental (ref. I0). Patillaje y dimensiones. Los pines 3 y 4 del conector del encóder SinCos (refs. E3/A3) corresponden corresponden a la sonda térmica del motor que vigila su calentamiento. Nótese que el termistor PTC KTY84-130 tiene polaridad (pin 3 - / pin 4 +), mientra que el PTC Pt1000, no. c.a. 3 (0,11) 5 4 3 2 1 26(1,02) EOC-12 IP 65 ESTÁNDAR 10 12 8 SW22 9 SW23 6 7 Ø8,5 (0,33) 11 54(2,12) 0,7MAX PIN 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 SEÑAL REFCOS + 485 TEMP TEMP + SIN REFSIN - 485 COS CHASIS GND N. C. +8 V DC VISTA DADA DESDE EL EXTERIOR DEL MOTOR A3. ENCODER SINCOS STEGMANN SRS E3. ENCODER SINCOS STEGMANN SRM F. 13 Conector de la captación motor, EOC-12. Encóder SinCos (refs. E3/A3). Patillaje y dimensiones. 22/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 Freno de sujeción La familia de motores FKM dispondrá opcionalmente de freno de sujeción que actuará por fricción sobre el eje. Su objetivo es inmovilizar o bloquear ejes verticales, no frenar un eje en movimiento. Datos técnicos Las características más relevantes según tipo de freno son: T. 9 Datos técnicos del freno de sujeción. Motor Unidades FKM2 FKM4 FKM6 Par de frenada estática N·m lbf·ft 4,5 3,32 9,0 6,64 18,0 13,28 Potencia Tiempo absorbida ON/OFF W hp 12 0,016 18 0,024 24 0,032 ms 7/35 7/40 10/50 margen de tensión de desbloqueo V DC 22-26 22-26 22-26 Mto. de Inercia kg·cm² 0,18 0,54 1,66 Masa aprox. kg 0,30 0,48 0,87 lbf 0,66 1,06 1,92 Nota. La velocidad máxima para todos ellos es de 10000 rev/min. ADVERTENCIA. No utilizar nunca el freno de sujeción para detener un eje en movimiento. ADVERTENCIA. El freno de sujeción nunca debe superar su velocidad máxima de giro. Tensiones entre 22 y 26 V DC liberan el eje. Vigilar que no se aplican tensiones superiores a 26 V DC que impidan el giro del eje. En la instalación del motor debe comprobarse que el freno libera completamente el eje antes de hacerlo girar por primera vez. Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-23/80 Referencia comercial FKM . . . . -K SERIE DE MOTOR TAMAÑO 2, 4, 6 LONGITUD 1, 2, 3, 4, 6 20 2000 rev/min 30 3000 rev/min 40 4000 rev/min VELOCIDAD NOMINAL BOBINADO A F 45 4500 rev/min 50 5000 rev/min 60 6000 rev/min 400 V AC 220 V AC TIPO DE CAPTACIÓN A3 Encóder absoluto multi-vuelta senoidal 1Vpp ·1024 ppv· (eje cónico) E3 Encóder senoidal 1Vpp ·1024 ppv· (eje cónico) I0 Encóder TTL incremental ·2500 ppv· 0 1 2 3 9 BRIDA Y EJE Eje con chaveta (equilibrado a media chaveta) Eje liso (sin chaveta) Eje con chaveta y retén Eje liso (sin chaveta) y retén Eje con configuración especial OPCIÓN DE FRENO 0 1 2 Sin freno Con freno estándar · 24 V DC · Con freno extra · 24 V DC · OPCIÓN DE VENTILADOR E INERCIA 0 1 8 9 Estándar Electroventilado Baja inercia Baja inercia y electroventilado (próximamente) OPCIÓN DE BOBINADO sin campo 2 3 SENSOR DE TEMPERATURA 0/sin campo PTC KTY84 1 PTC Pt1000 (próximamente) EXTRAS sin campo K U ESPECIFICACIÓN Estándar Optimizado con ACSD-16H De tamaño reducido Ninguno Configuración especial Certificación NRTLSAFET (próximamente) 01 ... 99 Sólo con configuración especial K Notas. Encóders con referencia: I0, sólo disponible en servomotores FKM2/4/6, bobinado F. E3/A3, sólo disponibles en servomotores FKM2/4/6, bobinado A. El tipo de sensor de temperatura que incorpora el servomotor queda identificado en el campo correspondiente que muestra la figura y va almacenado en la memoria del captador. 24/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 REGULADORES MONOBLOQUE, ACSD Introducción ACSD es una familia de reguladores monobloque de velocidad diseñada para el control de servomotores síncronos AC Brushless. Dispone de dos series atendiendo a la tensión de alimentación a la que pueden conectarse: Así, se hablará de: ACSD (serie H) si la tensión de alimentación es de 400 V AC ACSD (serie L) si la tensión de alimentación es de 220 V AC donde cada una de ellas dispondrá de los siguientes modelos según su corriente de pico: Para la serie ACSD-xxH: ACSD-04H ACSD-08H ACSD-16H con corrientes de pico de 4, 8 y 16 A. Para la serie ACSD-xxL: ACSD-05L ACSD-10L ACSD-20L ACSD-30L con corrientes de pico de 5, 10, 20 y 30 A. Características generales Sus características principales son: Alimentación trifásica Frenado dinámico en una situación de caída de red PWM IGBTs Realimentación por encóder TTL incremental 2500 ppv (pulsos/ vuelta) o encóder senoidal voltio pico a pico Interfaz de comunicación bus de campo CAN Dos entradas lógicas dedicadas para el control del motor (speed enable y drive enable) Una entrada lógica programable Una salida lógica programable Cambio de parámetros «on-line» Protecciones típicas en reguladores de velocidad Comunicación RS-232 (sólo para carga de software) Protocolo de comunicación CANopen limitado Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-25/80 Dimensiones 67 mm (2.63") 280 mm (11.02") 300 mm (11.8") 6 mm (0.23") 330 mm (12.99") ACSD 245 mm (9.64") 11 mm (0.43") F. 14 Reguladores ACSD. Dimensiones. Datos técnicos Inominal de salida (A) Ipico (0,5 s) (A) Alimentación de potencia Consumo (A) Consumo (A) en modelos monofásicos* Protección de sobretensión Frecuencia Ballast interno () Potencia de Ballast interna Disparo de Ballast Protección térmica del radiador Tª de funcionamiento Tª de almacenamiento Grado de protección Dimensiones Masa Serie L · 220 V · Serie H · 400 V · 05 10 20 30 04 08 16 2,5 5 10 15 2 4 8 5 10 20 30 4 8 16 3 AC 220/240 V ± 10 % 3 AC 400/460 V ± 10 % 50/60 Hz ± 10 % 50/60 Hz ± 10 % 5,6 11,1 22,2 33,3 4,4 8,9 16,7 - - - - 9,5 18,5 112 430 V DC 803 V DC Inferior a 600 Hz 56 28 18 132 132 150 W 416 V DC 780 V DC - 66 90°C/194°F 5°C/45°C (41°F/113°F) - 20°C/60°C (- 4°F/140°F) IP 20 67 x 280 x 245 mm (2,48 x 11,8 x 9,05 pulg) 3,85 kg (8,5 lb) IP 20 significa que está protegido contra objetos de diámetro superior a 12,5 mm, pero no contra salpicaduras de agua. Ubique el equipo dentro de un armario eléctrico. i INFORMACIÓN. * Los módulos ACSD-05L y ACSD-10L (220 V AC) pueden también ser alimentados con tensión de potencia monofásica. Ver GP16. 26/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 Conectores Terminales de potencia POWER INPUTS L1, L2, L3. Bornes de entrada de la tensión de alimentación desde la red eléctrica. POWER OUTPUTS U, V, W. Bornes de salida de la tensión aplicada al motor. Control de corriente mediante PWM sobre una frecuencia portadora de 8 kHz. En la conexión al motor deberá vigilarse la correspondencia entre fases U-U, V-V y W-W. L+, Ri, Re. Bornes de configuración y conexión de la resistencia de Ballast externa. CONTROL POWER INPUTS L1, L2, GROUND (X3). Bornes de entrada de la tensión de alimentación de los circuitos de control del regulador desde la red eléctrica. La sección máxima de los cables en estos terminales de potencia es de 2,5 mm². Aislamiento total entre los circuitos de potencia y de control. ACTIVACIÓN DEL VENTILADOR INTERNO. El ventilador interno que refrigera los elementos de potencia del regulador se pone en marcha con la habilitación de la señal Drive_Enable. El ventilador se detendrá cuando la temperatura del refrigerador sea inferior a 70°C desde la deshabilitación del Drive_Enable. Este método reduce el tiempo de funcionamiento del ventilador aumentando su vida útil. Señales de control 20 mA OUT Tensiones ± 12 V, (pines 1, 2, 3 de X1). Salida de una fuente de alimentación interna para que el usuario pueda generar las señales de habilitación del equipo. PROG. DIGIT. OUTPUT Salida digital programable (pines 1 y 2 de X2). Salida optoacoplada en colector abierto. Corriente máx. (100 mA), tensión máx. (50 V). ENABLES Común (pin 5 de X2). Pto. de referencia de las señales siguientes: Drive Enable (pin 4 de X2). A 0 V DC no es posible la circulación de corriente por el bobinado del motor y, por tanto, no hay presencia de par. Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-27/80 Speed Enable (pin 3 de X2). A 0 V DC se impone una consigna interna de velocidad nula. NOTA. Estas señales de control se activan con + 24 V DC. DRIVE OK. Drive Ok. (pines 6 y 7 de X2). Contacto de relé que se cierra cuando el estado interno del control del regulador es correcto. Debe incluirse en la maniobra eléctrica. PROG. DIGIT. INPUT Entrada digital programable (pines 8 y 9 de X2). Entrada digital programable. MOTOR FEEDBACK INPUT Conector de entrada de las señales del encóder instalado en el motor para la captación de (posición + velocidad) y de las señales de sonda térmica en el motor. NOTA. La sección máxima de los cables de conexión con estos terminales es de 0,5 mm². Ver capítulo de INSTALACIÓN. COMMUNICATIONS RS-232 Conector que permite cargar versión de software desde un PC al regulador mediante línea serie RS-232. CAN BUS Tarjeta de bus de campo CANopen (cumple la especificación a nivel de comunicaciones DS-301). GNDa CANL SHIELD CANH SHIELD pin 1 (X4) pin 2 (X4) pin 3 (X4) pin 4 (X4) pin 5 (X4) No conectado Entrada L Pantalla de cable Entrada H No conectado Indicadores BUS ACTIVITY. Indicador luminoso situado en la parte superior del conector X4 de CAN bus. Dispone de varias secuencias de iluminación que indican el estado tanto del CAN como del regulador. Para más detalles véase apartado, Inicialización y ajuste de este mismo manual. 28/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 + 5 V. Indicador luminoso situado a la derecha del indicador BUS ACTIVITY. En estado iluminado señala que la tensión interna + 5 V está presente. CROWBAR (ON). Indicador luminoso situado en la parte superior del pulsador RESET. En estado iluminado indica que la tensión del bus interno ha superado los valores de tensión prefijados y se ha activado la resistencia de recuperación. VBUS OK. Indicador luminoso situado en la parte superior del pulsador RESET. En estado iluminado indica que la tensión de potencia está presente. Pulsadores y conmutadores RESET. Pulsador que permite hacer un reset del sistema. NODE SELECT. Conmutador rotativo que determina el nº de nodo asignado al regulador en el bus de CAN. Para más detalles, véase apartado, Inicialización y ajuste de este mismo manual. Selector que en posición ON conecta la resistencia de terminación de línea entre CANL y CANH del bus. BUS ACTIVITY Activar <ON> siempre en el regulador conectado en el punto más extremo del cable del bus. SPEED SELECT TERMINAL RESISTOR NODE SELECT 2 RESET 1 CAN BUS En el resto de los reguladores que forman parte del sistema, <ON> estará siempre desactivado. +5 V VBUS OK TERMINAL RESISTOR CROWBAR < ON > SPEED SELECT. Selector que permite seleccionar la velocidad de comunicación del bus CAN. Para más detalles, véase apartado, Inicialización y ajuste de este mismo manual. NO X4 GNDa CANL SHIELD CANH SHIELD Véase figura adjunta. Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-29/80 B. Conector X1 VBUS OK BUS ACTIVITY COM M UNICATIONS RS 422/ RS 232 RESET +5 V X4 ± 12 V Fuente de alimentación +12V F C. Conector X2 2 SPEED SELECT TERM INAL RESISTOR -12V 1 CAN BUS NODE SELECT X1 ACSD CROWBAR < ON > Panel frontal y patillaje de los conectores X2 ON GNDa CANL PROG. DIG. OUTPUT A SHIELD CANH SHIELD SPEED ENABLES DRIVE COMMON DRIVE OK PROG. DIG. INPUT M OTOR FEEDBACK INPUT E D. Conector X3 Alimentación de control X3 -12V B +12V Terminales de entrada de la fuente de alimentación auxiliar L1 SPEED DRIVE COMM ON PROG. DIGIT. INPUT DRIVE OK. ENABLES PROG. DIGIT. OUTPUT X2 X3 CONTROL POWER INPUTS L1 220 V D CONTROL SIGNALS L2 C A. Conector X4 X4 CANL SHIELD CANH L2 2 3 4 (DOMINANT LOW) CAN_L BUS LINE CAN SHIELD CAN_H BUS LINE (DOMINANT HIGH) F. 15 Panel frontal y patillaje de sus conectores. NOTA. La etiqueta donde figura la inscripción 220 V AC mostrará 400 V AC en los modelos correspondientes. 30/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 E. Conector de la entrada de la captación motor y del sensor de temperatura 10 1 19 26 9 18 Pin 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 Señal A+ B+ Z+ UWVN.C. N.C. N.C. ABZU+ W+ V+ N.C. Función Señal A + Señal B + Señal Z + Conmut. fases U Conmut. fases W Conmut. fases V No conectados 21 22 Señal A Señal B Señal Z Conmut. fases U + Conmut. fases W + Conmut. fases V + No conectado SELSEN1 Información dada al regulador (por hardware) del sensor SELSEN2 instalado Línea serie RS-485 + 485 para encóder senoidal - 485 (refs. E1/A1/E3/A3) TEMP Sonda térmica del motor PTC KTY-84 ó PTC Pt1000 TEMP + 23 +8V 24 +5V 25 26 GND CHASIS CHASIS Alimentación del encóder senoidal (refs. E1/A1/E3/A3) Alimentación del encóder incremental (ref. I0) 0 voltios Pin Tornillos Pin 1 2 3 4 5 Señal N.C. RxD TxD + 5V GND CHASIS Función No conectado R x D (232) T x D (232) Alimentación GND Tornillos 17 18 19 20 F. Conector de comunicaciones 5 9 1 6 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-31/80 Identificación de equipos Las etiquetas de versiones y características que acompañan a cada regulador ACSD digital FAGOR presentan la siguiente información: (A) (B) F. 16 A. Etiqueta de versiones. B. Etiqueta de características. Los términos SOF, SOFP, MOT, CAN, CTR, POT y VAR señalan aspectos relativos a su fabricación (versiones de diseño de hardware) que son de utilidad en el caso de consultas técnicas y reparaciones. Referencia comercial Codificación de la referencia comercial de los ACSD de FAGOR. ACSD DIGITAL DRIVE ACSD Model Current (A) EX. ACSD - 05 L Rated 05 2.5 5.0 10 5.0 10.0 20 10.0 20.0 30 15.0 30.0 Supply Voltage 220 V AC ACSD DIGITAL DRIVE Model ACSD Current (A) Supply Voltage Peak (0.5 s) EX. ACSD - 04 H Rated Peak (0.5 s) 04 2.0 4.0 08 4.0 8.0 16 8.0 16.0 400 V AC F. 17 Referencia comercial. 32/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 INSTALACIÓN Consideraciones generales En el motor Eliminar la pintura antioxidante del rótor y la brida antes de la instalación del motor en máquina. El motor admitirá las formas de montaje IM B5, IM V1 y IM V3. Vigilar las condiciones ambientales señaladas en el apartado de características generales y además: Arrancar el regulador (o hacer un reset) con el conmutador rotativo en posición 0. Ubicar el motor en un lugar seco, limpio y accesible para facilitar labores de mantenimiento. NOTA. Recuérdese que el grado de protección es IP 64. Facilitar su refrigeración. Evitar ambientes corrosivos e inflamables. Proteger el motor con una cubierta ante salpicaduras. Utilizar acoplamientos flexibles para transmisión directa. Evitar cargas radiales y axiales en el eje del motor. OBLIGACIÓN. Asegúrese de no golpear sobre el eje en la instalación de poleas o engranajes para la transmisión. Empléese alguna herramienta que se apoye en el agujero roscado del eje para la inserción de la polea o engranaje. En el regulador Instalar el módulo en un armario eléctrico, limpio y seco, libre de polvo, aceites u otros contaminantes. NOTA. Recuérdese que el grado de protección es IP 20. No instalar nunca en entornos con presencia de gases inflamables. Evitar el exceso de calor y de humedad. La temperatura ambiente no debe superar nunca los 45°C /113°F. Instalar los módulos en forma vertical, evitar vibraciones y respetar los espacios libres para facilitar la circulación del aire. Ver figura F. 18. Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-33/80 >50mm M6 M6 >30mm >10mm >50mm F. 18 Instalación de módulos ACSD. En el conexionado Es necesario el apantallamiento de todos los cables con el fin de minimizar las interferencias en el control del motor provocadas por la conmutación del PWM. La pantalla del cable de potencia se conectará al tornillo de chasis en la parte inferior del módulo, y éste, a su vez, a la tierra de la red eléctrica. NOTA. Mantener alejados los cables de señal de los cables de potencia. Conexiones eléctricas Conexión de potencia. Red eléctrica - regulador La alimentación de los equipos ACSD-xxL será de 220 V AC trifásica salvo en los módulos ACSD-05L y ACSD-10L que también podrá ser monofásica habiendo parametrizado GP16 convenientemente. La alimentación de los equipos ACSD-xxH será siempre de 400 V AC y trifásica. El parámetro GP16 queda sin efecto para estos modelos. i INFORMACIÓN. Si se alimentan los módulos ACSD-20L y ACSD-30L (220 V AC) con tensión de potencia monofásica, el software limita la corriente a 10 A. i INFORMACIÓN. No alimente equipos ACSD-xxH (400 V AC) con tensión de potencia monofásica. Nunca será alcanzada la tensión de bus necesaria. NOTA. La utilización de transformador no es obligatoria. 34/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 THREE PHASE fuses L1 L2 L3 - KM1 power switch X3 220 or 380 V AC L1 L2 220 or 380 V AC 3x2.5 mm² 380 V AC R S T N fuses L1 L2 L3 - KM1 power switch High floating voltage X3 220 or 380 V AC L1 L2 POWER INPUTS 220 or 380 V AC 3x2.5 mm² CONTROL POWER INPUT 380 V AC R S T N Autotransformer or three -phase transformer CONTROL POWER INPUT Autotransformer or three -phase transformer POWER INPUTS Warning. Never make this connection because there is a risk of destroying the module. Nota. Si va a instalar varios ACSDs con un único contactor - KM1 no será necesario introducir fusibles externos (desde el punto de vista de protección) en la línea de alimentación de la placa de control. Se dispone internamente de un fusible en serie con una de las fases de entrada. Podrán instalarse fusibles o interruptores magnetotérmicos externos con un objetivo distinto (manipulación). Considérese una intensidad de corriente aprox. 1 A. F. 19 Conexión del regulador trifásico a la red eléctrica. SINGLE - PHASE fuses L1 L2 L3 - KM1 power switch X3 22 0 V AC L1 L2 22 0 V AC R 380 V AC S T N 2x2.5 mm² L1 L2 L3 fuses High floating voltage - KM1 power switch X3 220 V AC L1 L2 CONTROL POWER INPUT R 380 V AC S T N 2x2.5 mm² CONTROL POWER INPUT 220 V AC POWER INPUTS Autotransformer or three -phase transformer Autotransformer or three -phase transformer POWER INPUTS Warning. Never make this connection because there is a risk of destroying the module. Note. Only in ACSD-05L and ACSD-10L models Nota. Si va a instalar varios ACSDs con un único contactor - KM1 no será necesario introducir fusibles externos (desde el punto de vista de protección) en la línea de alimentación de la placa de control. Se dispone internamente de un fusible en serie con una de las fases de entrada. Podrán instalarse fusibles o interruptores magnetotérmicos externos con un objetivo distinto (manipulación). Considérese una intensidad de corriente aprox. 1 A. F. 20 Conexión del regulador monofásico (sólo para modelos ACSD-05L y ACSD10L) a la red eléctrica. La tabla adjunta informa de los valores recomendados para los fusibles que aparecen en la figura anterior. Son fusibles lentos de uso general. En caso de ubicarlos en las líneas de entrada desde la red, sus corrientes máx. dependerán del valor de esa tensión de red. Modelo Unidades ACSD-05L ACSD-10L ACSD-20L ACSD-30L Ipico A 05 10 20 30 Fusible A 04 08 16 25 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 Modelo Unidades ACSD-04H ACSD-08H ACSD-16H Ipico A 04 08 16 Fusible A 04 08 16 ACSD-35/80 NOTA. Un interruptor magnetotérmico puede sustituir opcionalmente a los fusibles. NOTA. Los bobinados secundarios se conectarán en estrella y su punto medio será llevado a una conexión de tierra. Tipos de red Según el esquema del circuito de distribución de energía eléctrica pueden distinguirse tres tipos de red: TN, TT e IT. En función del tipo de red, el cableado en la instalación del armario eléctrico variará sensiblemente. Seguidamente se especifican sus características y esquemas orientativos para realizar una correcta instalación. NOTA. Nótese que en los esquemas ha sido omitido el contactor de maniobra que irá conectado entre el transformador o autotransformador y el equipo ACSD. Esquema TN Esquema de distribución que dispone de un punto directamente conectado a tierra y las partes conductoras de la instalación están conectadas a este punto mediante conductores de protección a tierra. En este tipo de redes pueden aplicarse cargas entre una o varias fases y neutro. Existen tres tipos reconocidos de sistemas TN atendiendo a la combinación de neutro y tierra de protección: Esquema TN-S donde el neutro y los conductores de protección de tierra van separados a lo largo de todo el recorrido. Esquema TN-C-S donde el neutro y el conductor de protección a tierra se combinan en un único conductor en algún punto del sistema. Esquema TN-C donde el neutro y las funciones de protección a tierra se combinan en un único conductor a lo largo de todo el sistema. ADVERTENCIA. Las redes de tipo TN son los únicos tipos de red a los que puede conectarse el sistema ACSD directamente o mediante autotransformador. TRANSFORMADOR DE LÍNEA DE LA PLANTA L1 L2 L3 PEN INTERRUPTOR DIFERENCIAL INTERRUPTOR DIFERENCIAL FILTRO DE RED FILTRO DE RED ACSD ACSD INTERRUPTOR DIFERENCIAL FILTRO DE RED ACSD F. 21 Esquema TN. 36/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 Esquema TT Esquema de distribución que dispone de un punto directamente conectado a tierra y las partes conductoras de la instalación están conectadas a este punto de tierra independientemente del electrodo de tierra del sistema de alimentación. TRANSFORMADOR DE LÍNEA DE LA PLANTA TRANSFORMADOR DE LÍNEA DE LA PLANTA L1 L1 L2 L2 L3 L3 INTERRUPTOR DIFERENCIAL INTERRUPTOR DIFERENCIAL FILTRO DE RED FILTRO DE RED ACSD ACSD F. 22 Esquema TT. Esquema IT Esquema de distribución que no depende de ninguna conexión directa a tierra y las partes conductoras de la instalación están conectadas a tierra. TRANSFORMADOR DE LÍNEA DE LA PLANTA TRANSFORMADOR DE LÍNEA DE LA PLANTA L1 L1 L2 L2 L3 L3 INTERRUPTOR DIFERENCIAL INTERRUPTOR DIFERENCIAL FILTRO DE RED FILTRO DE RED ACSD ACSD F. 23 Esquema IT. Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-37/80 Conexión de potencia. Resistencia de Ballast Si la aplicación requiere una resistencia de Ballast de potencia superior a 150 W: Retirar el cable que une los bornes Ri y L+. Instalar la resistencia de Ballast externa entre los bornes Re y L+. Vigilar que el valor óhmico de la resistencia de Ballast externa sea idéntico al de la resistencia interna de ese módulo. Véase tabla de Características generales. Indicar al regulador mediante KV41 que le ha sido conectada una resistencia de recuperación externa. Reg. ACSD Reg. ACSD Ballast Interno Ballast Externo Re Re Ri L+ Ri L+ 2,5 mm² F. 24 Esquema de conexión de la resistencia de Ballast. Conexión de potencia. Regulador - motor CONECTOR DE SALIDA AL MOTOR (situado en la parte inferior del módulo) Cables FAGOR MPC- 4x1,5+(2x1) , MPC- 4x1,5 MPC- 4x2,5+(2x1) , MPC- 4x2,5 Freno de sujeción (Opcional) 24V Eje liberado 0V Eje sujeto U V W U V W Lado del motor ACSD FKM Terminales del conector de potencia para motor síncrono FKM (5) Base MC- 20/6 (4) 2 1 3 6 4 5 M 3 (1) (2) (6) (3) U V W Terminales del conector de potencia para motor síncrono FXM Base MC- 23 M 3 D C E F A B FXM (F) (E) (A) (B) (C) U V W M 3 (D) F. 25 Esquema de conexión de potencia entre regulador y motor. 38/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 Cables de potencia Si el motor no dispone de freno MPC-4x1,5 MPC-4x2,5 Si el motor dispone de freno MPC-4x1,5+(2x1) MPC-4x2,5+(2x1) NOTA. La longitud del cable MPC debe especificarse bajo pedido (en metros). Codificación de la referencia comercial de los cables de potencia FAGOR. CABLE DE POTENCIA - MOTOR Ej. MPC 4 x 0,5 Motor Power Cable En motores sin freno Nº de hilos Sección de cada hilo (mm2) Ej. MPC 4 x 0,5 + (2x1) En motores con freno Nº de hilos Sección de cada hilo (mm2) Nº de hilos x sección (para el freno) F. 26 Referencia comercial de los cables de potencia. Conexión de las señales de control y monitorización Enable signals using ± 12 V voltage Drive ok switch X1 1 2 3 X2 -12 V + 12 V 6 7 to the safety chain DR OK. X2 3 4 5 SPEED DRIVE COMMON Enable signals 3 4 5 0V 0.6 A - 125 V AC 0.6 A - 110 V DC 2 A - 30 V DC Programmable digital outputs X2 24 V Drive ok. SPEED DRIVE COMMON Programmable digital input X2 8 9 Maximum current 100 mA Maximum voltage 50 V +24 V DC +24 V DC X2 1 2 C E X2 1 2 C E F. 27 Esquemas de conexión para señales de control y monitorización. Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-39/80 Conexión de la realimentación por encóder Las señales generadas por el encóder se llevan al · Motor Feedback Input · del regulador ACSD. El encóder debe girar solidario al eje del motor y no será válida su instalación en otro punto de la cadena de transmisión. Los encóders que pueden encontrarse en los motores según la serie son: En servomotores FXM I0 Encóder TTL incremental 2500 ppv E1 Encóder senoidal 1024 ppv A1 Encóder absoluto multi-vuelta 1024 ppv En servomotores FKM I0 Encóder TTL incremental 2500 ppv E3 Encóder senoidal (eje cónico) 1024 A3 Encóder absoluto multi-vuelta (eje cónico) 1024 ppv Cables FAGOR suministra las conexiones completas (cables + conectores): IECD, EEC-SP y CAN (sin conectores). Cable de conexión a un encóder TTL, IECD Mediante el cable IECD se transfieren las señales de captación motor con encóder TTL incremental (ref.I0) al regulador. (HD, Sub-D, M26) Señal Pin A+ 1 A- 10 vista frontal B+ 2 B- 11 Z+ 3 Z- 12 D U+ 13 C N U- 4 M P V+ 15 O J V- 6 L K W+ 14 G I W- 5 H E TEMP- 21 F TEMP+ 22 A B GND 25 +5 V DC 24 al ACSD-xxL ·motor feedback input· Pin marrón/verde blanco/verde violeta negro rojo azul amarillo/marrón blanco/gris rojo/azul gris/rosa rosa gris blanco/rosa gris/marrón amarillo blanco Cable preparado IECD- 05/07/10/15/20/25/30 Longitud en metros, incluyendo conectores Cable 15x0,14+4x0,5 A B E F G H K L M N O P I J D C IOC-17 vista frontal J K A I P L B MC H O N D G F E al MOTOR ·con bobinado F· F. 28 Esquema del cable IECD de conexión al encóder TTL diferencial, ref.I0. Cable de conexión a un encóder senoidal, EEC-SP Mediante el cable EEC-SP se transfieren las señales de captación motor con encóder senoidal (ref. A1/A3/E1/E3) al regulador. Dispone de pantalla general y pares trenzados apantallados. i 40/80-ACSD INFORMACIÓN. Adviértase que las mangueras tipo I y tipo II del cable EEC-SP que seguidamente se adjuntan son iguales salvo el color de alguno de sus conductores. El usuario comprobará cuál coincide con el que está a punto de instalar. Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 TIPO I Señal (HD, Sub-D, M26) Vista frontal 9 26 TEMP TEMP + 19 1 COS REFCOS SIN REFSIN +485 -485 GND +8 V CHASIS al ACSD conector - Motor feedback input - Cable preparado EEC-SP-3/5/6/7/8/9/10/11/12/15/20/25/30/35/40/45/50/60 Longitud en metros; incluyendo conectores Cable 3x2x0,14 +4x0,14+2x0,5 Pin Pin Verde 1 8 Amarillo 10 1 Azul 2 5 E0C-12 Violeta 11 6 Vista frontal Negro 19 2 Marrón 20 7 9 Negro (0,5 mm2) 8 1 25 10 2 Rojo (0,5 mm ) 12 10 2 7 23 12 6 11 3 Blanco 5 4 3 21 Gris 4 22 9 26 al MOTOR Pares trenzados apantallados. Pantalla general Las pantallas de los pares trenzados deben estar conectadas entre sí y sólo en el lado del regulador unidas al pin común de chasis (pin 26). La pantalla general debe estar conectada a la carcasa del conector del lado del regulador y a la carcasa metálica y el pin 9 del conector del lado del motor. La caperuza del conector de 26 pines debe ser conductora (metálica). F. 29 Esquema del cable EEC-SP de conexión a encóder senoidal. Tipo I. Cable preparado EEC-SP-3/5/6/7/8/9/10/11/12/15/20/25/30/35/40/45/50/60 Longitud en metros; incluyendo conectores TIPO II Señal Pin (HD, Sub-D, M26) Vista frontal 9 1 26 19 COS REFCOS SIN REFSIN +485 -485 GND +8 V 1 10 2 11 19 20 25 23 TEMP - 21 TEMP + 22 Cable 3x2x0,14 +4x0,14+2x0,5 Verde Amarillo Naranja Rojo Negro Marrón Marrón-Azul (0,5 mm2) Marrón-Rojo (0,5 mm2) Azul Gris CHASIS 26 al ACSD conector - Motor feedback input - Pin 8 1 5 6 2 7 10 12 E0C-12 Vista frontal 9 1 12 10 2 7 6 11 3 5 4 8 3 4 9 al MOTOR Pares trenzados apantallados. Pantalla general. Las pantallas de los pares trenzados deben estar conectadas entre sí y sólo en el lado del regulador unidas al pin común de chasis (pin 26). La pantalla general debe estar conectada a la carcasa del conector del lado del regulador y a la carcasa metálica y el pin 9 del conector del lado del motor. La caperuza del conector de 26 pines debe ser conductora (metálica). F. 30 Esquema del cable EEC-SP de conexión a encóder senoidal. Tipo II. Conexión del bus de campo CAN La conexión entre los diferentes módulos ACSD y el dispositivo con la labor de MASTER se realizará a través del conector CAN (X4) que incorpora cada uno de estos módulos (véase su panel frontal) mediante el cable específico CAN (par de hilos trenzados de 0,25 mm de sección con malla general e impedancia de 120). La conexión se realiza en paralelo y los elementos extremos conectados al bus deben tener la resistencia terminadora activada. El conmutador rotativo de 16 posiciones (0-15) junto con el selector de velocidad determinan la dirección (address) que ocupa cada módulo conectado al bus CAN. Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-41/80 MAESTRO ADDRESS=0, exclusivamente reservado al dispositivo maestro ACSD - MÓDULO 1 ACSD - MÓDULO 2 TERMINAL RESISTOR=0 Pin 1 2 3 4 5 Señal GNDa CANL SHIELD CANH SHIELD CAN BUS CONNECTOR TERMINAL RESISTOR=1 (ON) CAN BUS CONNECTOR Serigrafía GND CL SH CH SH TERMINAL RESISTOR=1 Descripción No conectado Línea de bus CAN L Malla general Línea de bus CAN H No conectado TERMINAL RESISTOR=0 (OFF) CAN BUS CONNECTOR TERMINAL RESISTOR=1 (ON) Color del hilo Marrón Blanco - F. 31 Esquema de conexión del bus de comunicación CAN. Cable CAN Cable FAGOR CAN CABLE 5M/10M/15M/20M/25M/30M/35M/40M/45M/50M/75M/100M/150M Cable 1x2x0,25 Todos los extremos de los conductores y de la malla incorporan su terminal correspondiente. Longitud en metros Este cable se suministra sin conectores. Señal Pin CL 2 SH 3 CH 4 Pin Señal 2 CL 3 SH 4 CH Marrón Blanco F. 32 Esquema del cable CAN de conexión del bus de comunicación CAN. Codificación de los cables FAGOR CABLE ENCODER-DRIVE Ejemplo: IECD- 20 CABLE DE ENCODER INCREMENTAL LONGITUD (m) 05, 07, 10, 15, 20, 25, 30 SUB-D HD M26 IOC-17 F. 33 Referencia comercial del cable IECD. 42/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 Ejemplo: EEC-SP- 20 CABLE ENCODER-DRIVE CABLE DE ENCÓDER SENOIDAL LONGITUD (m) 03, 05, 06, 07, 08, 09, 10, 11, 12, 15, 20, 25, 30, 35, 40, 45, 50, 60 SUB-D HD M26 EOC-12 F. 34 Referencia comercial del cable EEC-SP. Ejemplo: CAN CABLE CABLE CAN CAN CABLE LONGITUD (m) 5M 5M, 10M, 15M, 20M, 25M, 30M, 35M, 40M, 45M, 50M, 75M, 100M, 150M OPEN STYLE CONNECTOR CAN CABLE xxxxxxxx xxxxxxxx F. 35 Referencia comercial del cable CAN. Conexión del regulador con un PC. Línea serie RS-232 El regulador ACSD utilizará esta conexión línea RS-232 únicamente y exclusivamente para actualizar el firmware. NOTA. No es posible parametrizar, monitorizar variables del sistema ni realizar su ajuste mediante línea serie RS-232. El cable de conexión es: (Sub-D, F9) Front View (Sub-D, F9) Signal Pin RxD 2 TxD 3 9 5 6 1 GND 5 Pin Signal 2 3 RxD TxD 5 GND Front View 9 5 6 1 CHASSIS to DRIVE COMMUNICATIONS RS232 CONNECTOR Overall shield. Metallic shield connected to CHASSIS pin - at the Drive end and at the PC end - to PC F. 36 Esquema del cable de conexión de la línea serie RS-232. Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-43/80 Esquema del armario eléctrico Este es un esquema orientativo para la instalación del armario eléctrico. Este esquema puede ser modificado según las necesidades de cada aplicación. Incluye un circuito sencillo para la alimentación del freno de los servomotores. NOTA. Cuando se instale un transformador, el secundario debe conectarse en estrella y su punto medio debe ser llevado a tierra. NOTA. Es obligatorio el uso de fusibles. Esquema de conexión a red y maniobra El retraso de la desconexión de los contactos KA3 sirve para que: La señal Drive_Enable permanezca activa mientras el motor frena a par máximo. El freno sujete el motor después de que haya parado. +24 VDC X+ XZ+ Z- KA1 KA3 ON EMERG. STOP KM1 KM1 KA3 KM1 CNC ENABLE X DR.X OK ON GREEN OFF OFF RED I1 PLC - KA3 DRIVE ENABLE - KM1 CNC EMERG. O1 PLC BRK DELAY OFF t seconds - KA4 -KA1 EMERGENCY LINE ON OFF BRAKE CONTROL SPEED ENABLE GND F. 37 Esquema orientativo de la maniobra eléctrica en el armario. 44/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 Inicialización y ajuste El proceso de inicialización y ajuste del sistema puede llevarse a cabo única y exclusivamente a través de una comunicación por el bus de campo CAN (interfaz de comunicación dispuesto en el regulador ACSD). Este proceso se realizará desde el dispositivo que actúa como maestro (CNC). NOTA. Recuérdese que la línea serie se utiliza únicamente para cargar el software en el regulador. ADVERTENCIA. Para actualizar la versión de software del regulador ACSD, el CNC debe estar desconectado. Si no se cumple esta condición, el usuario deberá llevar a cabo un <SHIFT+RESET> del mismo una vez haya finalizado la carga del software. Inicialmente considérense los siguientes elementos que forman parte de cada regulador para poder configurar la comunicación con el dispositivo maestro. Estos elementos son: BUS ACTIVITY +5 V 2 SPEED SELECT TERMINAL RESISTOR 1 CAN BUS NODE SELECT NO X4 GNDa CANL SHIELD CANH SHIELD TERMINAL RESISTOR. Resistencia terminadora Previamente al arranque del sistema, el último regulador conectado en el bus que será el más alejado del dispositivo maestro (y sólo él) deberá tener su resistencia terminadora activada (ON). El resto de los reguladores la tendrán desactivada (OFF). Véase figura del apartado - Conexión del bus de campo CAN NODE SELECT. Selector de nodo Selector rotativo que junto con el selector SPEED SELECT sirve para determinar el nº de nodo asignado al regulador en el bus de CAN. El nº de nodo debe ser seleccionado antes del arranque del regulador, ya que en caso contrario, sólo tendrá efecto tras reiniciar y resetear de nuevo el regulador. El protocolo no acepta el nodo 0, de manera que la selección del mismo implica entrar en la secuencia de «selección de la velocidad de bus». Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-45/80 SPEED SELECT Selector que sirve tanto para ayudar al conmutador NODE SELECT a seleccionar el nº de nodo como para confirmar la velocidad de comunicación del bus CAN. ¿Cómo se selecciona la velocidad de bus? Para seleccionar la velocidad del bus se procederá del siguiente modo: Arrancar el regulador (o hacer un reset) situando el conmutador rotativo en posición 0. El led indicador de BUS ACTIVITY emitirá dos parpadeos rápidos (50 ms iluminado) en intervalos de 1 segundo. Seleccionar, ahora, la velocidad de transmisión mediante el conmutador rotativo de selección de nodo. La velocidad seleccionada será efectiva al posicionar el selector SPEED SELECT a ON. Esta velocidad se almacena de manera inmediata en la memoria E²PROM del regulador. El led deja de parpadear para permanecer iluminado permanentemente y el regulador permanece en estado <no operativo> indefinidamente. NOTA. No olvide situar nuevamente el SPEED SELECT en la posición OFF. Seleccionar, ahora, el nº de nodo (teniendo en cuenta el estado del selector SPEED SELECT) y realizar un reset en el equipo para un arranque correcto. Node Select 0 1 2 3 4 Velocidad de transmisión 1 MBd 800 kBd 500 kBd 250 kBd 125 kBd Node Select 5 6 7 8 otros Velocidad de transmisión 100 kBd 50 kBd 20 kBd 10 kBd 1 MBd NOTA. Nótese que si se arranca el regulador con el selector NODE SELECT en posición 0 y el selector SPEED SELECT en ON, la secuencia anterior se ejecuta de manera inmediata, seleccionándose así una velocidad de CAN de 1 MBd. ¿Cómo se selecciona el nº de nodo? El nº de nodo se determina a través de la combinación del conmutador NODE SELECT (NS) y del selector SPEED SELECT (SS) según la siguiente expresión: Nodo = NS + (16 x SS) 46/80-ACSD donde NS nunca puede ser 0 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 EJEMPLOS Para asignar a un regulador el nº de nodo 13, el selector de SS estará en posición OFF y el selector rotativo NS en la posición D (13 en decimal) obteniendo según la expresión anterior el valor del nodo: Nodo=13+(16x0)=13 Si se trata de asignar al regulador el nº de nodo 20, el selector de SS se situará en posición ON y el selector rotativo NS debe señalar al 4 obteniendo según la expresión el valor del nodo: Nodo=4+(16x1)=20 NOTA. Nótese que para seleccionar un nº de nodo entre 1 y 15, el selector SPEED SELECT debe estar en posición OFF. El siguiente esquema representa las situaciones mencionadas: Reset Node Select = 0 ? si no Asignación de: Nodo Velocidad de bus Selección de velocidad de transmisión del bus Switch Speed Select OK? Inicialización del regulador no si Almacenar la velocidad de transmisión del bus Bucle infinito Todas las posibilidades de visualización y modificación de parámetros, variables y comandos serán accesibles únicamente desde el dispositivo maestro y su disponibilidad quedará supeditada a un nivel de acceso determinado. Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-47/80 BUS ACTIVITY. Este led es el único elemento que, sin un dispositivo maestro CAN, permite visualizar el estado en el que se encuentra el equipo. Este indicador luminoso informa del estado del bus CAN y del estado del regulador. En la siguiente tabla se muestran las diferentes situaciones en las que puede encontrarse el indicador luminoso así como el significado de las mismas. Estado No iluminado Iluminado Parpadeo lento 200 ms ON 200 ms OFF Parpadeo rápido 50 ms ON 50 ms OFF Doble flash 50 ms ON/OFF 1 s OFF Significado No bus El bus se encuentra en proceso de inicialización o no ha conseguido arrancar. Regulador sin errores. Operacional El bus está trabajando con todas sus prestaciones y permite habilitar el equipo. Pre-operacional El bus se encuentra en fase de parametrización (asíncrono) no permitiendo habilitar el regulador. Error El regulador se encuentra en estado de error. Selección de velocidad El regulador ha arrancado con el conmutador NODE SELECT a cero y se encuentra en fase de selección de velocidad. NOTA. Un regulador sólo da pulsos si y sólo si el indicador de BUS ACTIVITY está iluminado, se alimenta la potencia, las habilitaciones hardware están activadas y el CNC lo habilita vía bus CAN. 48/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS Los parámetros, variables y comandos del regulador que se muestran a continuación permiten trabajar con cualquier dispositivo que realice la labor de maestro. A parte de todos ellos existen además otros que permiten la comunicación del regulador con el CNC. Notación <Grupo> <Tipo> <Indice> donde: Grupo. Carácter identificador del grupo lógico al que pertenece el parámetro o la variable. Existen los siguientes grupos de parámetros: Nº 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 Función Señales de control Lazo de control de corriente Diagnóstico de errores Generales del sistema Hardware del sistema Entradas analógicas y digitales Temperaturas y tensiones Propiedades del motor Configuración lineal Salidas analógicas y digitales Lazo de posición Comunicación del sistema Propiedades de la captación Lazo de control de velocidad Par y potencia Grupo Bornero Corriente Diagnósticos Generales Hardware Entradas Monitorización Motor Eje lineal Salidas Posición Comunicación Rótor Velocidad Par Letra B C D G H I K M N O P Q R S T Tipo. Carácter identificador del tipo de dato al que corresponde la información. Puede ser: Parámetro (P) que define el funcionamiento del sistema Variable (V) legible y que se modifica dinámicamente Comando (C) que lleva a cabo alguna acción concreta Indice. Número identificador dentro del grupo al que pertenece. Ejemplos de la definición: SP10: Grupo S, (P) Parámetro, (Nº) 10. CV11: Grupo C, (V) Variable, (Nº) 11. GC1: Grupo G, (C) Comando, (Nº) 1. Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-49/80 Nivel de acceso. Tras el identificador ID, atendiendo al nº que le acompaña se define el nivel de acceso. Así: Nivel Fagor - 1 Nivel de usuario - 2 Nivel básico - 3 Ejemplos de nivel de acceso: SP10 básico: Grupo S, (P) Parámetro,(Nº) 10, Nivel de acceso (básico) CV11 Fagor, RO: Grupo C, (V) Variable, (Nº) 11, Nivel de acceso (Fagor), variable de sólo lectura (RO). Variable modificable. Cualquier variable tanto de lectura como de escritura (es decir, modificable) llevará junto al nivel de acceso la etiqueta (RW) que la identifica como tal. Si aparece el término (RO), la variable será de sólo lectura. Nótese que todos los parámetros llevarán la etiqueta (RW), es decir, tanto de lectura como de escritura. Ejemplo de variable modificable: DV32 Fagor, RW: Grupo D, (V) Variable, (Nº) 32, Nivel de acceso (Fagor), (RW) variable modificable. Parámetro no modificable con par. Cualquier parámetro que por determinadas causas no pueda modificarse cuando el equipo dispone de par, llevará junto al nivel de acceso un asterisco (*) que lo identifica como tal. Ejemplo de parámetro no modificable con par: MP1 Básico, *RW: Grupo M, (P) Parámetro, (Nº) 1, Nivel de acceso (básico), (*) no modificable con par, (RW) (lectura y escritura). 50/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 Grupos B. Entradas y salidas no programables BV14 FAGOR, RO Función S32972 NotProgrammableIOs Indica los valores lógicos de las señales eléctricas de control del regulador. 24 V en la entrada eléctrica suponen un 1 lógico en los bits de esta variable. Nº bit 15 ... 4 3 Función Reservados Entrada programable Pines 8-9 del bornero X2 Función por defecto (IP14=4); RESET de errores. Salida de Drive_OK Pines 6-7 del bornero X2 Entrada del Speed_Enable Pin 3 del bornero X2 Entrada del Drive_Enable Pin 4 del bornero X2 2 1 0 C. Corriente CP1 *FAGOR, RW S00106 CurrentProportionalGain Función Valor de la acción proporcional del PI de corriente. Valores válidos 0 ... 999. Valor por defecto Depende del conjunto motor - regulador. CP2 *FAGOR, RW S00107 CurrentIntegralTime Función Valor de la acción integral del PI de corriente. Valores válidos 0 ... 999. Valor por defecto Depende del conjunto motor - regulador. CP20 *BÁSICO, RW S33075 CurrentLimit Función Límite de la consigna de corriente que llega al lazo de corriente del sistema. Valores válidos 0,00 ... 50,00 Arms. CP20 nunca podrá superar el mínimo de los valores dados por la corriente de pico del motor (MP3 x 5) y del regulador. Valor por defecto CP20 toma el menor de los valores dados por la corriente de pico del motor y del regulador. Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-51/80 CP30 FAGOR, RW Función S33076 CurrentCommandFilter1Type Permite deshabilitar/habilitar el filtro de corriente. Valores válidos 0/1. Deshabilitar/Habilitar. Valor por defecto 0. CP31 FAGOR, RW Deshabilitar. S33080 CurrentCommandFilter1Frequency Función Establece la frecuencia natural en Hz de un filtro cortabanda que actúa sobre la consigna de corriente. Valores válidos 0 ... 4000 Hz. Valor por defecto 0. CP32 FAGOR, RW Función S33081 CurrentCommandFilter1Damping Establece el ancho de banda en Hz de un filtro cortabanda que actúa sobre la consigna de corriente. 0 -3 f1 Valores válidos 0 ... 1000 Hz. Valor por defecto 0. CV1 USUARIO, RO S33077 f2 Current1Feedback Función Visualización del valor de feedback de corriente que circula por la fase V. Valores válidos - 50,00 ... 50,00 A (valores instantáneos). CV2 USUARIO, RO S33078 Current2Feedback Función Visualización del valor de feedback de corriente que circula por la fase W. Valores válidos - 50,00 ... 50,00 A (valores instantáneos). 52/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 CV3 USUARIO, RO S33079 CurrentFeedback Función Visualización de la corriente eficaz que circula por el motor. Valores válidos - 50,00 ... 50,00 Arms (valores eficaces). IV CV10 AD CV1 CV2 Lectura de corrientes IW CV11 _sen _cos CV10 FAGOR, RO S33073 Current1Offset Función Valor de la compensación automática del offset de captación de corriente de la fase V. Valores válidos - 2,000 ... 2,000 A (depende del regulador conectado). CV11 FAGOR, RO S33074 Current2Offset Función Valor de la compensación automática del offset de captación de corriente de la fase W. Valores válidos - 2,000 ... 2,000 A (depende del regulador conectado). D. Diagnósticos DV17 USUARIO, RO S33178 HistoricOfErrors Función Almacena los últimos 5 errores producidos en el regulador. Se tratra de un registro de 5 WORDS que almacena los números de los 5 últimos errores originados en el regulador. Valores válidos Todos los números de los errores posibles de la versión de software cargada. El código 0 significa no error. DV31 Función FAGOR, RO S00135 DriverStatusWord Esta variable contiene un dato numérico que codificado en 16 bits del sistema binario representa la situación del sistema en varios aspectos según la tabla adjunta. Bits (de más a menos significativo). Nº bit 15, 14 Función Power & Torque Status 0,0 DoingInternalTest DRVSTS_INITIALIZATING 0,1 ReadyForPower DRVSTS_LBUS 1,0 PowerOn DRSTS_POWER_ON 1,1 TorqueOn DRSTS_TORQUE_ON Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-53/80 13 12 11 10 9 ... 7 6 5 4 ... 1 0 Versión DV32 Modificado en la versión 02.04. Añade el bit 10. FAGOR, RW Función S00134 12 ... 7 6 5 ... 1 0 Versión Función Speed Enable Drive Enable MainsLineFaultBehaviour Ante falta de fase o tensión baja en el bus de potencia: = 0 E.003 ó E.307 y frenado dinámico. = 1 E.003 ó E.307 tras un aviso previo “WarningMainsLine, DV31. bit 10” enviado al CNC dos segundos antes. Reservados Homing Enable Reservados MasterControlWordToggleBit Modificado en la versión 02.04. Añade el bit 13. USUARIO, RW Función DC2 MasterControlWord Esta variable contiene un dato numérico que codificado en 16 bits del sistema binario representa las señales de control que actúan sobre el regulador vía línea serie. Bits (de más a menos significativo). Nº bit 15 14 13 DC1 Error bit Warning OperationStatusChangeBit WarningMainsLine Reservados ReferenceMarkerPulseRegistered ChangeCommandsBit Reservados DriveStatusWordToggleBit S00099 ResetClassDiagnostics Reset de los errores del equipo. En el caso de que se produzca un error, este comando permite resetearlo y rearmar el equipo, actualizando primero el bit de error de DV31, DriveStatusWord y posteriormente poniendo el regulador en estado de ReadyForPower. Nótese su diferencia con el reset del equipo ya que la acción llevada a cabo por este comando mantiene intacta la memoria RAM y por tanto la parametrización del equipo. USUARIO, RW Función 54/80-ACSD S33170 ClearHistoricOfErrorsCommand Reset de la variable DV17 HistoricOfErrors (array). Con la ejecución de este comando DV17 se pone a 0. Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 G. Generales GP3 BÁSICO, RW S33470 StoppingTimeout Función Tras la desactivación del Speed_Enable y cumplido un tiempo GP3, si el motor no se ha detenido, se desactiva el par automáticamente y se genera el código de error E.004. Si el motor se detiene dentro del tiempo GP3, también se desactiva el par aunque sin generar error. Para hacer este tiempo infinito (nunca se genera error E.004) debe introducirse el valor 0. Valores válidos 1 ... 9999 ms, 0 (infinito). Valor por defecto 500 ms. GP5 BÁSICO, RO Función GP9 S33468 ParameterVersion Este parámetro representa la versión de la tabla de parámetros que hay cargada en el regulador. BÁSICO, RW S00207 DriveOffDelayTime Función Tras la parada del motor como consecuencia de la deshabilitación de la función Speed Enable, la deshabilitación de la función Drive Enable (que implica PWM-OFF) se retrasa el tiempo indicado por GP9. Resulta de utilidad en ejes no compensados con freno blocante. Para hacer este tiempo infinito debe introducirse el valor 0 y para eliminarlo el valor 1. Valores válidos 1 ... 9999 ms, 0 (infinito). Valor por defecto 50 ms. GP15 FAGOR, RW S33494 AutomaticInitialization Función Si tiene instalado un encóder SinCos o SinCoder, habilita la lectura del parámetro MP1 directamente del sensor y en consecuencia la carga automática de ciertos parámetros del regulador. Si GP15=0, no comprueba el formato de MP1. Valores válidos 0/1. Deshabilitado / Habilitado (por defecto). GP16 BÁSICO, RW Función S33495 MonoPhaseSelector Habilita o deshabilita la opción de poder alimentar equipos ACSD-xxL (220 V AC) con tensión de potencia monofásica sin que se active el código de error correspondiente a la falta de fase. Recuérdese que en reguladores de 20 y 30 A el software limitará internamente la corriente a 10 A. NOTA. Sin efecto en equipos ACSD-xxH (400 V AC). Si trata de alimentar estos equipos con tensión de potencia monofásica no se alcanzará la tensión de bus. Valores válidos 0/1. Deshabilitado (por defecto) / Habilitado. Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-55/80 GV2 BÁSICO, RO Función GV5 BÁSICO, RO ManufacturerVersion S00030 Visualiza la versión de software en uso. S33474 CodeChecksum Función Registra el valor del checksum de la versión de software cargada en el regulador. Valores válidos - 32 768 ... 32 767 (aunque el rango se extiende hasta 65535 al ser una variable de 16 bits). Desde el operador únicamente podran visualizarse los 4 dígitos de menor peso. Ej: Si GV5=47 234, el display del operador muestra 7234. GV7 BÁSICO, RW S00267 Password Función Variable en la cual se introduce la contraseña para cambiar el nivel de acceso. El sistema cambiará de nivel de acceso correspondiente a la contraseña introducida. Valores válidos 0 ... 9999. GV9 BÁSICO, RO Función S00140 DriveType Esta variable informa de la denominación comercial del regulador. GV11 BÁSICO, RW S33476 SoftReset Función Variable que realiza un reset del equipo por software. Valores válidos 0 y 1 (con 1 se realiza el reset). GV16 BÁSICO, RO Función S33484 MotorTableVersion Versión de la tabla de motores. GV75 FAGOR, RO S00375 ErrorList Función Listado de los números de error activos en el equipo. Valores válidos - 32 768 ... 32 767. GC1 *BÁSICO, RW Función GC3 S00264 BackupWorkingMemoryCommand Comando de ejecución de paso de parámetros de RAM a E²PROM. FAGOR, RW Función S33498 AutophasingCommand Comando que permite activar la secuencia de Autophasing. Procedimiento a seguir: • Conectar al regulador el motor con el encóder SinCos o SinCoder instalado (cables de potencia y de captación) y en vacío (sin carga en el eje). • Suministrar tensión de control y potencia. • Habilitar la entrada de Drive_Enable del regulador (pin 4 de X2) y deshabilitar la entrada de Speed_Enable (pin 3 de X2). 56/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 • Ejecutar GC3. El motor comenzará a posicionarse y al cabo de aproximadamente 30 o 40 segundos se habrá realizado el posicionamiento. En este instante el nuevo Rho ha sido calculado. Puede visualizarse su valor en la variable RV3. • Seleccionar MP1 y editar el tipo de motor. • Seleccionar RC1 y ejecutarlo para grabar los nuevos valores de RV3 y MP1 en la E²PROM del encóder. GC10 *BÁSICO, RW Función S00262 LoadDefaultsCommand Comando de inicialización de parámetros. Realiza la carga de los parámetros del regulador, por defecto, para un motor que previamente haya sido seleccionado con el parámetro MP1. H. Hardware HV5 BÁSICO, RO Función S33063 PLDVersion Versión del software instalado en las PLDs del equipo. I. Entradas IP6 USUARIO, RW S33678 DigitalInputPolarity Función Determina la polaridad (invertida, no invertida) de la entrada digital (pines 8 y 9 de X2). Valores válidos 0/1. No invertida/ Invertida Valor por defecto 0. IV10 USUARIO, RO No invertida. S33675 DigitalInputs Función Variable que refleja el estado de la entrada digital de los pines 8-9 del conector X2. El estado de esta variable está afectado por IP6. Valores válidos 0 (por defecto) y 1. X2.8 PROG_DIGIT_INPUT X2.9 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 1 IP6 IV10 0 ACSD-57/80 K. Monitorización KP3 USUARIO, RW S33882 ExtBallastPower Función Potencia de la resistencia de Ballast externa. Valores válidos 200 ... 2000 W. Valor por defecto 200 W. KP4 USUARIO, RW S33884 ExtBallastEnergyPulse Función Pulso de energía disipable por la resistencia de Ballast externa. Valores válidos 200 ... 2000 J. Valor por defecto 200 J. KV6 BÁSICO, RO S00383 MotorTemperature Función Temperatura del motor en grados centígrados. Actualmente sólo es válida para los motores de la familia FKM. Valores válidos 0 ... 200 °C. KV10 USUARIO, RO S33870 CoolingTemperature Función Temperatura a la que se encuentra el refrigerador de la etapa de potencia. Valores válidos 0 ... 200 °C. KV32 USUARIO, RO S33877 I2tDrive Función Variable de utilidad interna al sistema. Mide el nivel de carga interna del cálculo i²t en el regulador en forma de porcentaje utilizado sobre el máximo. Valores válidos 0 ... 100 %. KV36 USUARIO, RO S33879 I2tMotor Función Variable de utilidad interna al sistema. Mide el nivel de carga interna del cálculo i²t en el motor en forma de porcentaje utilizado sobre el máximo. Valores válidos 0 ... 100 %. KV40 USUARIO, RO S33883 I2tCrowbar Función Porcentaje de carga sobre la resistencia de Ballast en un regulador. Útil para la protección i²t de dicha resistencia. Un valor superior a 100 % en esta variable hará saltar el código de error E.314. Valores válidos 0 ... 100 %. KV41 USUARIO, RW S33885 BallastSelect Función Selector que determina si la resistencia de recuperación es externa o interna. Valores válidos 0/1 Externa/interna. 58/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 M. Motor MP1 *BÁSICO, RW Función MP2 S00141 MotorType Identificación del motor. Del valor que tome MP1 dependen tanto los límites de algunos parámetros (p.ej: el límite superior de SP10 es el 110 % de la velocidad nominal del motor) como la propia inicialización de los parámetros por defecto de él a través de GC10. Véase comando GC10. *FAGOR, RW S33968 MotorTorqueConstant Función Contiene la constante de par del motor síncrono, es decir, el par motor en función de la corriente eficaz. Valores válidos 0,00 ... 10,00 N·m/Arms Valor por defecto 10,00 N·m/Arms. MP3 *FAGOR, RW S00111 MotorContinuousStallCurrent Función Contiene la corriente nominal del motor. Si se manipula MP3 puede afectar directamente al parámetro CP20. Véase parámetro CP20. Valores válidos 0,00 ... 50,00 Arms. Depende del motor conectado. Valor por defecto 10,00 Arms. MP24 *FAGOR, RW S33988 MotorMomentumOfInertia Función Momento de inercia del motor. Valores válidos 0,1 ... 1 000,0 kg·cm². Valor por defecto Depende del motor conectado. NOTA. Este parámetro se pondrá en el arranque del equipo a su valor por defecto siempre que GP15 esté parametrizado a 1. Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-59/80 N. Configuración del eje lineal NP1 USUARIO, RW S34968 LoadMomentumOfInertiaPercentage Función Parámetro que refleja la relación entre el momento de inercia de la carga y el del rótor del motor. En el cálculo de esta relación hay que tener en cuenta la relación de transmisión mecánica entre el movimiento de la carga y el giro del motor. Valores válidos 0,00 ... 1 000,00 %. Valor por defecto 0,00 %. NP116 FAGOR, RO S00116 ResolutionOfFeedback1 Función Parámetro no modificable por el usuario que informa al control numérico del número de pulsos que tiene el captador motor. Valores válidos 0 ... 65 535 pulsos. Valor por defecto Depende del motor conectado. NP121 FAGOR, RW S00121 InputRevolutions NP122 FAGOR, RW S00122 OutputRevolutions Función Definen la relación de transmisión entre el eje del motor y el eje final que mueve la máquina. P. ej., si 5 vueltas del eje del motor suponen 3 vueltas de husillo de la máquina, el valor de estos parámetros es NP121=5, NP122=3. Valores válidos 1... 65 535 vueltas. Valor por defecto 1 vuelta en ambos parámetros (acoplo directo). NP123 FAGOR, RW S00123 FeedConstant Función Define la relación entre el desplazamiento lineal de la máquina y el eje que la mueve. Por ejemplo, si cada vuelta de husillo supone un desplazamiento de 4 mm de la mesa, el valor para este parámetro es NP123=4. Si el eje es rotativo, entonces NP123=360 (360° por vuelta). Valores válidos 0... 214 748 mm Valor por defecto 5 000 µm (5 mm por vuelta). 60/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 O. Salidas analógicas y digitales OP6 USUARIO, RW S34184 DigitalOutputPolarity Función Determina la polaridad (invertida, no invertida) de la salida digital (pines 1 y 2 de X2). Valores válidos 0/1 No invertida/Invertida. Valor por defecto 0 OV10 USUARIO, RO No invertida. S34178 DigitalOutputs Función Esta variable contiene el valor del estado en el que se encuentra la salida de las diferentes funciones que pueden ser seleccionadas con OP14. Valores válidos 0 y 1. OV10 1 X2.1 OP6 PROG_DIGIT_OUTPUT 0 X2.2 P. Lazo de posición PP217 FAGOR, RW S00348 AccelerationFeedForwardPercentage Función Define el grado en el que se aplica el feed-forward de aceleración tanto en control de posición como en control de velocidad. Es similar al parámetro ACFGAIN <P26> de los ejes del CNC 8055/55i. Valores válidos 0,0 ... 120,0 %. Valor por defecto 0,0 %. No se aplica el efecto de feed-forward. PV51 FAGOR, RO S00051 PositionFeedback1 Función Contador de pulsos del captador motor en formato 24.8 que sirve al CNC para poder llevar el control de la realimentación de posición. Valores válidos - 2 147 483 647 ... 2 147 483 647. PV173 FAGOR, RO Función PC146 FAGOR, RW Función S00173 MarkerPositionA Cota cero «latcheada» (capturada y mantenida) por el regulador. S00146 NCControlledHoming Comando de «latcheo» de cota cero. Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-61/80 Q. Comunicación QP1 FAGOR, RW Función S00001 ControlUnitCycleTime Parámetro que indica cada cuanto tiempo se cierra el lazo en los reguladores. Define, por tanto, el tiempo de lazo. NOTA. Cualquier modificación sobre este parámetro se hace efectiva tras realizar un RESET del equipo. Valores válidos 0 ... 10 000 µs. Valor por defecto 4000 µs. QP11 FAGOR, RW Función S34768 CanBusSpeed Establece la velocidad de transmisión a través del bus CAN. El CNC tiene un parámetro similar. Para que sea posible la comunicación ambos deben tener velocidades idénticas. NOTA. Cualquier modificación sobre este parámetro se hace efectiva tras realizar un RESET del equipo. Valores válidos 0 1 2 3 Valor por defecto QP17 BÁSICO, RW Función 1 MBd 800 kBd 500 kBd 250 kBd 4 5 6 7 125 kBd 100 kBd 50 kBd 20 kBd 8 otros 10 kBd 1 MBd 0 velocidad de transmisión = 1MBd. S34788 CanOpenBorder Parámetro cuyo contenido es un dato numérico codificado en 16 bits del sistema binario que permite activar o desactivar bit a bit los diferentes controles específicos implementados en el equipo para trabajar junto al CNC de FAGOR. QP17= 0 QP17= 1 ACTIVAR el control con CNCs FAGOR DESACTIVAR el control con CNCs FAGOR Nº bit Significado 15...7 Reservado Latch de posición cíclico, exhaustivo y anticipado al 6 mensaje SYNC. El regulador sólo puede ser habilitado si está en estado 5 operacional. 4 Interpolación interna entre consignas de velocidad. 3 Comportamiento especial ante errores. Control exhaustivo de la oscilación (jitter) del mensaje 2 SYNC. 1 Control exhaustivo de la llegada del mensaje SYNC. 0 Control del bit ·toggle· de la palabra de control DV32. 62/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 Valor por defecto Con CNC FAGOR como Parametrizar todos los bits a 0. dispositivo maestro Con otro dispositivo maestro QV22 FAGOR, RO S00022 Se recomienda parametrizar todos los bits a 1 excepto bit 5 a 0. IDNListOfInvalidOperationDataForCP3 Función Variable donde se reflejan los parámetros que son reajustados por el regulador cuando éste da un error E.502 de parámetros incompatibles. Los parámetros se listan por su identificador de bus. Valores válidos Cualquier identificador de bus de los parámetros. QV30 FAGOR, RO S33495 FiberDistErrCounter Función Esta variable permite diagnosticar problemas en CAN. Es un contador de errores que indica el número de veces que se ha producido un error de distorsión en la comunicación CAN. Valores válidos 0 ... 65 535. QV96 *BÁSICO, RO S00096 SlaveArrangement Función Esta variable refleja el nº de nodo asignado al regulador. Valores válidos 1 ... 127. QV190 FAGOR, RO S34779 CanBusSyncJitter Función Esta variable permite diagnosticar problemas en CAN. Refleja la oscilación de los mensajes de sincronismo con respecto a la base de tiempos interna (reloj) del regulador (en tick de reloj, 25 ns). Valores válidos - 1 000 ... 1 000. R. Sensor del rotor RP1 FAGOR, RW S34268 FeedbackSineGain RP2 FAGOR, RW S34269 FeedbackCosineGain Función Compensación (modo ganancia proporcional) de la amplitud de la señal seno/coseno que llega al regulador desde la captación motor. Introducir 4 096 es el equivalente a multiplicar por 1. Para dar una ganancia de 1,5 a la señal seno debe introducirse el valor 6144 (= 4096x1,5) en RP1. Valores válidos 0 0 % ... 8 192 200 %. Valor por defecto 4 096 100 %. Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-63/80 RP3 FAGOR, RW S34270 FeedbackSineOffset RP4 FAGOR, RW Función S34271 FeedbackCosineOffset Compensación (modo offset) de la señal seno/coseno que llega al regulador desde la captación motor. Valores válidos - 2 000 ... 2 000. Valor por defecto 0. RP20 USUARIO, RW S34305 StegmanABLevelSense Función Ajuste de sensibilidad de la protección de fallo del feedback de la captación motor. Véase E.605. Valores válidos 30 ... 100 %. Valor por defecto 100 %. RP77 FAGOR, RW S00277 PositionFeedback1Type Función Tipo de encóder instalado en el motor. Valores válidos - 32 768 ... 32 767. Valor por defecto 0. RV1 USUARIO, RO S34274 FeedbackSine RV2 USUARIO, RO S34275 FeedbackCosine Función Seno y coseno de la captación que llega al regulador desde el motor como variables internas del sistema. Valores válidos - 512 ... 511. RV3 FAGOR, RO S34276 FeedbackRhoCorrection Función Corrige el desfase entre el eje del encóder y el eje del rotor del motor. Los motores salen ajustados de fábrica y el valor de esta variable queda almacenado en la memoria del encóder. Valores válidos 0 ... 6 553. RC1 *FAGOR, RW Función S34281 EncoderParameterStoreCommand Comando que permite grabar el contenido de MP1 y RV3 en la E²PROM del encóder SinCos o SinCoder. S. Velocidad SP1 BÁSICO, RW S00100 VelocityProportionalGain SP2 BÁSICO, RW S00101 VelocityIntegralTime Función Valor de la acción proporcional/integral del PI de velocidad. Valores válidos SP1: 0,0 ... 999,9 mArms/(rev/min). SP2: 0,1... 999,9 ms. 64/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 Valor por defecto SP10 Depende del conjunto motor-regulador. BÁSICO, RW S00091 VelocityLimit Función Límite de velocidad máximo que puede tomar SV7 (Velocity CommandFinal ). Valores válidos 0 ... 110 % de la velocidad nominal del motor en rev/min. Valor por defecto 1000 rev/min. SP42 USUARIO, RW S00124 StandStillWindow Función Determina el valor del margen de velocidad en las proximidades de cero que se interpretará como velocidad nula. Valores válidos 0 ... velocidad nominal del motor en rev/min. Valor por defecto 20 rev/min. SP43 BÁSICO, RW S00043 VelocityPolarityParameters Función Este parámetro se emplea para cambiar el signo de la consigna de velocidad en aplicaciones específicas. No sirve para solucionar un problema de realimentación positiva. Valores válidos 0/1 No invertido/Invertido. Valor por defecto 0 No invertido. Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-65/80 SP50 BÁSICO, RW Función S34782 VelocityFeedbackFilterFrequency Frecuencia de corte del filtro pasa-bajo de primer orden situado tras la captación de velocidad. Valores válidos 0 (no se aplica el filtro) ... 4000 Hz. Valor por defecto 800 Hz. SV7 Filtro pasa-bajo Encóder 1Vpp SP50>0 SV2 fc=SP50 SP50=0 SP60 BÁSICO, RW S00138 AccelerationLimit Función Determina el valor de las rampa de aceleración que se aplica a la consigna de velocidad. Su parametrización con valor cero implica la no aplicación de rampas. Valores válidos 0,0 ... 400,0 rpm/ms. Valor por defecto 0,0 rpm/ms. SP65 BÁSICO, RW Función 66/80-ACSD S34377 EmergencyAcceleration En parada de emergencia. Ante una caída de la tensión de bus o una interrupción de potencia en el equipo en régimen de aceleración, deceleración o potencia constante, el regulador dará siempre error E.003 ó E.307 y entrará en secuencia de frenado dinámico sin aviso previo al CNC (DV32.13=0) o con aviso previo “WarningMainsLine” (DV31.10) al CNC dos segundos antes (DV32.13=1). El motor se detendrá con rampa de emergencia hasta alcanzar velocidad nula, siempre y cuando la energía mecánica almacenada en el motor lo permita. Limita, por tanto, la aceleración de la consigna para la detención del motor. Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 Si durante algún momento de la secuencia se interrumpe el Drive Enable, el motor girará por inercia. Con SP65=0 se anula su efecto limitador. Power Off Valores válidos SP66 BÁSICO, RW Motor Speed Motor Speed Drive Enable Drive Enable Speed Enable Speed Enable Power Off Motor free 0,0 (por defecto) ... 400,0 rpm/ms. S34386 VelocityDecelerationTime Función Determina el valor de la rampa de deceleración que se aplica a la consigna de velocidad. Su parametrización con valor cero implica la no aplicación de rampas. Valores válidos 0,0 (por defecto) ... 400,0 rpm/ms. SV1 BÁSICO, RW S00036 VelocityCommand Función Consigna de velocidad después del selector SP45. Valores válidos - 6 000,0000 ... 6 000,0000 rev/min. SV2 BÁSICO, RO S00040 VelocityFeedback Función Realimentación de velocidad. Valores válidos - 6 000,0000 ... 6 000,0000 rev/min. SV6 BÁSICO, RO S34390 VelocityCommandAfterFilters Función Consigna de velocidad después de la aplicación de limitaciones, rampas, ... Valores válidos - 6000,0000 ... 6000,0000 rev/min. SV7 BÁSICO, RO S34380 VelocityCommandFinal Función Consigna final de velocidad que se aplica al lazo. Valores válidos - 6 000,0000 ... 6 000,0000 rev/min. Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-67/80 T. Par y potencia TP10 USUARIO, RW S34670 ConstantPositiveTorqueCompensation Función Compensación de la fricción (rozamiento) constante en el sentido positivo de la velocidad. Es un valor constante para todas las velocidades de referencias positivas. Ver figuras más adelante. Valores válidos 0,0 (por defecto) ... 100,0 N·m. TP11 USUARIO, RW ConstantNegativeTorqueCompensation S34671 Función Compensación de la fricción (rozamiento) constante en el sentido negativo de la velocidad. Es un valor constante para todas las velocidades de referencias negativas. Véase figura más abajo. Valores válidos 0,0 (por defecto) ... 100,0 N·m. TP12 USUARIO, RW DynamicPositiveTorqueCompensation S34672 Función Compensación de la fricción (rozamiento) dinámica en el sentido positivo de la velocidad. Es el valor de la compensación con la velocidad de referencia igual a SP10. Para otras velocidades de referencias positivas es directamente proporcional. Véase figura más abajo. Valores válidos 0,0 (por defecto) ... 100,0 N·m. PAR DE COMPENSACIóN SP10 TP12 TP10 TP11 VELOCIDAD DE REFERENCIA TP13 - SP10 TP13 USUARIO, RW Función 68/80-ACSD S34673 DynamicNegativeTorqueCompensation Compensación de la fricción (rozamiento) dinámica en el sentido negativo de la velocidad. Es el valor de la compensación con la velocidad de referencia igual a - SP10. Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 Para otras velocidades de referencias negativas es directamente proporcional. Se parametriza como valor absoluto, es decir, en positivo, aunque la compensación tiene un valor negativo. Véase figura más arriba. Valores válidos TP14 USUARIO, RW 0,0 (por defecto) ... 100,0 N·m. S34676 TorqueCompensationTimeConstant Constante de tiempo de la compensación de par. Antes de su aplicación es filtrada mediante un filtro pasa-bajo con la finalidad de mejorar el modelo de comportamiento del rozamiento en los cambios de sentido de la velocidad. Valores válidos 0,0 (por defecto) ... 2 000,0 ms. 63% Par de compensación [Nm] 0 TP14 2·TP14 TP10 3·TP14 t [ms] TP11 Par de compensación [Nm] 63% Compensación de par al pasar de una velocidad de valor negativo a valor positivo. Compensación de par al pasar de una velocidad de valor positivo a valor negativo. Función 0 TP14 2·TP14 TP10 3·TP14 t [ms] TP11 Nótese que entre: 0 y TP14 se establece un 63% del par de compensación 0 y 2xTP14 se establece un 87% del par de compensación 0 y 3xTP14 se establece un 95% del par de compensación El rozamiento constante cambia de signo bruscamente al cambiar de signo la velocidad de referencia. Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-69/80 El filtro «suaviza» el par de compensación evitando que se originen golpes en el sistema en los cambios de sentido y modelizando mejor así el comportamiento del rozamiento. NOTA. Con TP14=0, todas las compensaciones de rozamiento son desactivadas. TP15 USUARIO, RW Función S34677 TorqueCompensationSpeedHysteresis Amplitud de la histéresis en la compensación del par de rozamiento. NOTA. Con TP15=0, el regulador establece internamente una amplitud fija de la histéresis de valor aprox. SP10 rpm /10000 para compensar el par de rozamiento. Recuérdese que SP10 es la máxima velocidad de la aplicación luego como mínimo será parametrizado con 0,2000 rev/min que corresponde a un motor de 2 000 rev/min. Valores válidos 0,2000 ... 1 000,0000 rev/min. Valor por defecto 0,0000 rev/min. TV1 USUARIO, RO S00080 TorqueCommand TV2 USUARIO, RO S00084 TorqueFeedback Función Visualización de la consigna y la realimentación de par. Valores válidos - 99,9 ... 99,9 N·m. TV1 TV2 _D_rel TV4 USUARIO, RO S34380 SpeedIntegralAction Función Salida del integrador PI de velocidad. Cuando la aceleración no es extremadamente alta es igual al par de rozamiento. Al compensar el rozamiento, el valor de esta variable deberá reducirse a valores próximos a cero. Valores válidos -1 000,0 ... 1 000,0 N·m. 70/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 CÓDIGOS DE ERROR E.001 Interno Contactar con Fagor Automation. E.003 Con par, se produce una caída del bus de potencia Probablemente alguna de las líneas trifásicas ha caído o alguno de los reguladores ha fallado. Comprobar el correcto estado de las líneas y los reguladores y volver a arrancar el sistema. 1, 2 or 3 lines lost 1 line lost Power Supply Drive Enable SV14.0 Speed Enable BV14.1 E.003 Time E.004 Time Parada de emergencia con superación del tiempo límite GP3 Se ha intentado parar el motor deshabilitando Speed Enable. El sistema ha intentado parar el motor a máximo par pero no ha conseguido que éste pare en el tiempo prefijado por el parámetro GP3 (StoppingTimeout = tiempo máximo permitido para frenar, antes de considerar el error por imposibilidad de parada en el tiempo estipulado) o bien, el parámetro que determina cuándo el motor se considera parado (SP42) Umbral de velocidad mínima, es excesivamente pequeño. Téngase en cuenta que velocidad cero (ausencia absoluta de velocidad) no existe, mínimamente se dispone de un pequeño ruido de velocidad debido a la captación. Soluciones La carga que debe parar el motor es excesiva para poder detenerla en el tiempo prefijado por GP3 y deberá aumentarse el valor de este parámetro. El umbral o ventana de velocidad considerada como cero (SP42) es demasiado pequeño y deberá aumentarse el valor de este parámetro. El funcionamiento del módulo es deficiente e incapaz de parar el motor. Probablemente el módulo esté estropeado. Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-71/80 IF t1<GP3 THE AFTER GP9 MOTOR TORQUE ON=0; ELSE [MOTOR TORQUE ON=0 AND E.004] SV2 t1 GP9 SP42 Time E.106 Temperatura extrema en el radiador (de los IGBT) El regulador está realizando una labor que sobrecalienta en exceso los dispositivos de potencia. Parar el sistema varios minutos y reducir el grado de esfuerzo exigido al regulador. E.108 Sobretemperatura del motor Calentamiento excesivo del motor. Los cables de medición de la temperatura del motor (manguera del sensor de posición) o el propio termistor están estropeados. Puede que la aplicación esté exigiendo fuertes picos de corriente. Parar el sistema varios minutos y reducir el grado de esfuerzo exigido al regulador. Ventilar el motor. 1.12 x Rated Motor Speed Sobrevelocidad Speed E.200 La velocidad del motor ha superado en un 12 % el valor de SP10. SV2 Rated Motor Speed Error en el cableado del sensor de posición o en el cableado de potencia del motor. El lazo de velocidad está mal ajustado. Reducir el sobrapasamiento en velocidad de la respuesta del sistema. E.200 Time E.201 Sobrecarga del motor E.202 Sobrecarga del regulador 72/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 TV2 CV3 MP3 Drive Nominal Current f(MP3) f(drive nominal current) KV36 E.201 KV32 E.202 Time Time Ha saltado la protección I²t del regulador. El ciclo de trabajo es superior al que puede proporcionar el sistema. Reducir el sobrepasamiento en velocidad de la respuesta del sistema. E.214 Cortocircuito Se detecta cortocircuito en el módulo regulador. Resetear el error. Si persiste, puede ser debido a: La existencia de una secuencia errónea en la conexión de los cables de potencia o bien que estén en contacto generando cortocircuito. Posiblemente los parámetros sean incorrectos o exista un fallo en el regulador. Contactar con Fagor Automation. Posteriormente a la visualización del E.214 se visualizará alguno de los códigos que se describen en la tabla adjunta. El regulador en el que se ha detectado la alarma es: 1L 1H 2L 2H E.304 El 1 de la parte baja El 1 de la parte alta El 2 de la parte baja El 2 de la parte alta 3L 3H CR El 3 de la parte baja El 3 de la parte alta El de Ballast Sobretensión en el bus de potencia del regulador El hardware del módulo regulador detecta una tensión excesiva en el bus de potencia. Con Ballast externo, posiblemente éste no esté bien conectado. Destrucción de la resistencia de Ballast. Desconectar la alimentación y comprobar el correcto conexionado del circuito de Ballast. Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-73/80 E.307 Tensión baja en el bus de potencia La tensión de red es inferior a la tensión admisible. Desconectar la alimentación y comprobar el correcto estado de las líneas. E.314 Sobrecarga en el circuito de Ballast Debido al ciclo de trabajo se sobrecarga la resistencia de recuperación. Dimensionar la resistencia de recuperación. Disminuir el ciclo de trabajo. Suavizar el ciclo de trabajo incorporando rampas de aceleración. E.403 Falta el mensaje de sincronismo El mensaje de sincronismo llega de forma errónea durante dos ciclos consecutivos o deja de llegar. Si el error se produce una única vez, aumentará en 1 el valor de la variable QV30 (distorsión en la línea). E.412 Oscilación en el mensaje de sincronismo El mensaje de sincronismo debe llegar dentro de una banda de ± 10 µs sobre el tiempo de ciclo determinado en el parámetro QP1, en el start-up del equipo. Habitualmente este tiempo es de 4 ms. Entonces, si el mensaje llega fuera de esa banda dos veces consecutivas, el regulador avisa de este error. Si se produce una sóla vez, incrementa en 1 el valor de la variable QV30. E.413 Handshake erróneo El bit de handshake, incluído en la palabra de control del maestro y en la palabra de estado del regulador, no sigue la secuencia especificada. E.502 Parámetros incompatibles Incompatibilidad de parámetros. Ejemplo Sea un regulador que controla un motor de 4000 rev/min con sus parámetros ajustados (p.ej: el límite de velocidad SP10 = 4400). Si ahora, se conecta un motor de 2000 rev/ min, el límite de velocidad estará por encima del permitido para este nuevo motor. Se realizará entonces un reajuste en memoria RAM y se dará este error E.502, detallándose los parámetros erróneos en la variable QV22. Si se efectua un reset del equipo sin salvar parámetros el error volverá a repetirse. El error desaparecerá cuando los parámetros (reajustados por el regulador en memoria RAM) se almacenen en memoria E²PROM mediante el comando GC1. 74/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 E.506 Falta la tabla de motores Contactar con Fagor Automation. E.510 Combinación incoherente de matrícula de motor y captador Motor no aceptado por el regulador. Motor de tensión de potencia diferente a la del regulador (p.ej: motor FXM34.40A.E1.000 con regulador MCP-20L). E.605 Atenuación excesiva de las señales analógicas del captador motor Alguna de las señales senoidales o cosenoidales del encóder ha alcanzado un nivel de pico inferior a 150 mV. + 0.15 V - 0.15 V Contactar con Fagor Automation. E.801 Encóder no detectado El regulador no ha detectado el sensor de rotor. Establecer una coherencia entre el sensor seleccionado y la captación instalada. Contactar con Fagor Automation. E.802 Encóder defectuoso Error de comunicación en presencia de un encóder SinCos o SinCoder. Incoherencia de las señales U, V y W en presencia de un encóder incremental I0. Contactar con Fagor Automation. E.803 Encóder no inicializado Contactar con Fagor Automation. Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-75/80 PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS. IDs Mnem. Nombre Nivel IDSER Ac Mín. Máx. Def. Unidades Pág. BV14 NotProgrammableIOs Fagor 32972 RO 0 65535 - - 51 CP1 CurrentProportionalGain Fagor 00106 RW 0 999 - - 51 CP2 CurrentIntegralTime Fagor 00107 RW 0 999 - - 51 CP20 CurrentLimit Básico 33075 RW 0,00 50,00 0,00 A 51 CP30 CurrentCommandFilter1Type Fagor 33076 RW 0 1 0 - 52 CP31 CurrentCommandFilter1Frequency Fagor 33080 RW 0 4000 0 Hz 52 CP32 CurrentCommandFilter1Damping Fagor 33081 RW 0 1000 0 Hz 52 CV1 Current1Feedback Usuario 33077 RO 50,00 - A 52 CV2 Current2Feedback Usuario 33078 RO - 50,00 50,00 - A 52 CV3 CurrentFeedback Usuario 33079 RO - 50,00 50,00 - A 53 CV10 Current1Offset Fagor 33073 RO - 2,000 2,000 - A 53 CV11 Current2Offset Fagor 33074 RO - 2,000 2,000 - A 53 DC1 ResetClass1Diagnostics Usuario 00099 RW 0 15 0 - 54 DC2 ClearHistoricOfErrorsCommand Usuario 33170 RW 0 15 0 - 54 DV17 HistoricOfErrors Usuario 33178 RO - - - - 53 DV31 DriverStatusWord Fagor 00135 RO 0 65535 - - 53 DV32 MasterControlWord Fagor 00134 RW 0 65535 0 - 54 GC1 BackupWorkingMemoryCommand Básico 00264 RW 0 15 0 - 56 GC3 SincoderAutoTunningCommand Fagor 33498 RW 0 15 0 - 56 GC10 LoadDefaultsCommand Básico 00262 RW 0 15 0 - 57 GP3 StoppingTimeout Básico 33470 RW 0 9999 500 ms 55 GP5 ParameterVersion Básico 33472 RO - - - 55 GP9 DriveOffDelayTime Básico 00207 RW 0 9999 50 ms 55 GP15 AutomaticInitialization Fagor 33493 RW 0 1 1 - 55 GP16 MonoPhaseSelector Básico 33495 RW 0 1 0 - 55 GV2 ManufacturerVersion Básico 00030 RO - - - - 56 GV5 CodeChecksum Básico 33474 RO - - - - 56 GV7 Password Básico 00267 RW 0 9999 0 - 56 GV9 DriveType Básico 00140 RO - - - 56 GV11 SoftReset Básico 33476 RW 0 16 0 - 56 GV16 MotorTableVersion Básico 33484 RO - - - - 56 GV75 ErrorList Fagor 00375 RO - - - - 56 HV5 PLDVersion Básico 33063 RO - - - - 57 IP6 DigitalInputPolarity 33678 RW 0 1 0 - 57 IV10 DigitalInputs Usuario 33675 RO 1 - - 57 KP3 ExtBallastPower Usuario 33882 RW 200 2000 200 W 58 KP4 ExtBallastEnergyPulse Usuario 33884 RW 200 2000 200 J 58 KV6 MotorTemperature Básico 00383 RO 0 200 - °C 58 KV10 CoolingTemperature Usuario 33870 RO 0 200 - °C 58 KV32 I2tDrive Usuario 33877 RO 0 100 - % 58 KV36 I2tMotor Usuario 33879 RO 0 100 - % 58 KV40 I2tCrowbar Usuario 33883 RO 0 100 - % 58 KV41 BallastSelect Usuario 33885 RW 0 1 1 - 58 MP1 MotorType Básico 00141 RW - - - - 59 MP2 MotorTorqueConstant Fagor 33968 RW 0,00 10,00 10,00 N·m/A 59 MP3 MotorContinuousStallCurrent Fagor 00111 50,00 10,00 A 59 MP24 MotorMomentumOfInertia Fagor 33988 RW 0,1 1000,0 - kg·cm² 59 NP1 LoadMomentumOfInertiaPercentage Usuario 34968 RW 0,00 1000,00 0,00 % 60 User - 50,00 - - 0 RW 0,00 NP116 ResolutionOfFeedback1 Fagor 00116 0 65535 - pulsos 60 NP121 InputRevolutions Fagor 00121 RW 1 65535 1 rev 60 NP122 OutputRevolutions Fagor 00122 RW 1 65535 1 rev 60 76/80-ACSD RO Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 Mnem. Nombre NP123 FeedConstant Nivel IDSER Ac Mín. Fagor 00123 RW 0 Máx. Def. Unidades Pág. 231-1 50000 mm 60 OP6 DigitalOutputPolarity Usuario 34184 RW 0 1 0 - 61 OV10 DigitalOutputs Usuario 34178 RO 1 0 - 61 0 PC146 NCControlledHoming Fagor 00146 RW 0 15 0 - 61 PP217 AccelerationFeedforwardPercentage Fagor 00348 RW 0,0 120,0 0,0 % 61 PV51 Fagor 00051 RO 31 -2 31 2 -1 - pulsos 61 PV173 MarkerPositionA Fagor 00173 RO - 231 231-1 - - 61 QP1 ControlUnitCycleTime Fagor 00001 RW 0 10000 4000 - 62 QP11 CanBusSpeed Fagor 34768 RW 0 20 0 - 62 QP17 CanOpenBorder Básico 34788 RW - - - - 62 QV22 IDNListOfInvalidOperationData Fagor 00022 RO - - - - 63 QV30 FiberDistErrCounter Fagor 33495 RO 0 65535 0 - 63 QV96 SlaveArrangement Básico 00096 RO 1 127 - - 63 QV190 CanBusSyncJitter Fagor 34779 RO - 1000 1000 0 Tick (25 ns) 63 RC1 EncoderParameterStoreCommand Fagor 34281 RW 0 15 0 - 64 RP1 FeedbackSineGain Fagor 34268 RW 0 8192 4096 - 63 RP2 FeedbackCosineGain Fagor 34269 RW 0 8192 4096 - 63 RP3 FeedbackSineOffset Fagor 34270 RW - 2000 2000 0 - 64 RP4 FeedbackCosineOffset Fagor 34271 RW - 2000 2000 0 - 64 RP20 StegmanABLevelSense 100 100 % 64 RP77 PositionFeedback1Type 32767 0 - 64 RV1 FeedbackSine Usuario 34274 RO - 512 511 - - 64 RV2 FeedbackCosine Usuario 34275 RO - 512 511 - - 64 RV3 FeedbackRhoCorrection Fagor 34276 RO 0 65535 - - 64 SP1 VelocityProportionalGain Básico 00100 RW 0,0 999,9 - mA/rpm 64 SP2 VelocityIntegralTime Básico 00101 RW 0,1 999,9 - ms 64 PositionFeedback1 Usuario 34305 RW 30 Fagor 00277 RW - 32768 SP10 VelocityLimit Básico 00091 RW 0 9999 1000 rev/min 65 SP42 StandStillWindow Usuario 00124 RW 0 9999 20 rev/min 65 SP43 VelocityPolarityParameters Basic 00043 RW 0 1 0 - 65 SP50 VelocityFeedbackFilterFrequency Básico 34782 RW 0 4000 800 Hz 66 SP60 AccelerationLimit Básico 00138 RW 0,0 400,0 0,0 rpm/ms 66 SP65 EmergencyAcceleration Básico 34377 RW 0,0 400,0 0,0 rpm/ms 66 400,0 0,0 SP66 VelocityDecelerationTime Básico 34386 RW 0,0 rpm/ms 67 SV1 VelocityCommand Básico 00036 RW - 6000,0000 6000,0000 - rpm 67 SV2 VelocityFeedback Básico 00040 RO - 6000,0000 6000,0000 - rpm 67 SV6 VelocityCommandAfterFilters Básico 34390 RO - 6000,0000 6000,0000 - rpm 67 SV7 VelocityCommandFinal Básico 34380 RO - 6000,0000 6000,0000 - rpm 67 TP10 ConstantPositiveTorqueCompensation Usuario 34670 RW 0,0 100,0 0,0 N·m 68 TP11 ConstantNegativeTorqueCompensation Usuario 34671 RW 0,0 100,0 0,0 N·m 68 TP12 DynamicPositiveTorqueCompensation Usuario 34672 RW 0,0 100,0 0,0 N·m 68 TP13 DynamicNegativeTorqueCompensation Usuario 34673 RW 0,0 100,0 0,0 N·m 68 TP14 TorqueCompensationTimeConstant Usuario 34676 RW 0,0 2000,0 0,0 ms 69 TP15 TorqueCompensationSpeedHysteresis Usuario 34677 RW 0,2000 1000,0000 0,0000 rev/min 70 TV1 TorqueCommand Usuario 00080 RO - 99,9 99,9 - N·m 70 TV2 TorqueFeedback Usuario 00084 RO - 99,9 99,9 - N·m 70 TV4 SpeedIntegralAction Usuario 34680 RO - 1000,0 1000,0 - N·m 70 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-77/80 Notas de usuario ACSD-78/80 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 Notas de usuario Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-79/80 Fagor Automation S. Coop. B.º San Andrés, 19 - Apdo. 144 E-20500 Arrasate-Mondragón, Gipuzkoa ·Spain· Tel: +34 943 719 200 +34 943 039 800 Fax: +34 943 791 712 E-mail: info@fagorautomation.es www.fagorautomation.com ACSD-80/80 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 DIAGRAMA DE BLOQUES DEL CONTROL DE VELOCIDAD PARÁMETROS GENERALES DRIVE_ENABLE GV2 GV7 GC10 GV11 GC1 GV9 GV5 GC3 X2.4 ERROR Versión de software Código de nivel Parámetros por defecto Reset Almacenaje de parámetros Tipo de regulador Checksum de código Comando Autophasing X2.6 X2.7 PULSOS SPEED_ENABLE X2.3 COM MON X2.5 Par motor ON SV1 -12 V X1.1 -12 V SP60, SP66 0 X (-1) SP43 CP20 SV6 1 X1.2 +12 V SP1, SP2 SP10 SP60 SP66 Speed Enable & Halt Functions SV7 Filtro pasa-bajo SP50>0 1 10 TV1 SP2 SP1 +12 V X1.3 SV2 fc=SP50 SP50=0 19 ENCÓDER TTL ENCÓDER 1VPP FXM . . . . . . . -K SERIE DE MOTOR TAMAÑO 1, 3, 5, 7 LONGITUD 1, 2, 3, 4, 5 VELOCIDAD NOMINAL 12 1200 rev/min 20 2000 rev/min BOBINADO F A MP1 TIPO DE CAPTADOR I0 Encóder Incremental ·2500 ppv· E1 Encóder SinCoder ·1024 ppv· E3 Encóder SinCos ·eje cónico· 1024 ppv A1 Encóder SinCos abs. multi-vuelta · 1024 ppv A3 Encóder SinCos abs. multi-vuelta ·eje cónico· 1024 ppv TIPO DE CAPTACIÓN PARÁMETROS DEL MOTOR Tipo de motor MP1 Constante de par MP2 Corriente nominal MP3 Inercia del motor MP24 TAMAÑO 2, 4, 6 LONGITUD 30 3000 rev/min 40 4000 rev/min 1, 2, 3, 4, 6 20 2000 rev/min 30 3000 rev/min 40 4000 rev/min VELOCIDAD NOMINAL BOBINADO 220 V AC 400 V AC I0 Encóder Incremental (2500 ppv) A1 Encóder SinCos absoluto multivuelta (1024 ppv) E1 Encóder SinCoder (1024 ppv) 45 4500 rev/min 50 5000 rev/min 60 6000 rev/min A 400 V AC F 220 V AC TIPO DE CAPTACIÓN A3 Encóder absoluto multi-vuelta senoidal 1Vpp ·1024 ppv· (eje cónico) E3 Encóder senoidal 1Vpp ·1024 ppv· (eje cónico) I0 Encóder TTL incremental ·2500 ppv· 0 1 2 3 9 BRIDA Y EJE Eje con chaveta (equilibrado a media chaveta) Eje liso (sin chaveta) Eje con chaveta y retén Eje liso (sin chaveta) y retén Eje con configuración especial BRIDA Y EJE 0 1 8 9 Estándar Norma IEC Eje liso (sin chaveta) Estándar NEMA (USA) Especial OPCIÓN DE FRENO 0 1 Sin freno Con freno estándar (24 V DC) OPCIÓN DE FRENO 0 1 2 Sin freno Con freno estándar · 24 V DC · Con freno extra · 24 V DC · VENTILACIÓN 0 1 9 Sin ventilador Con ventilador estándar Con ventilador especial OPCIÓN DE VENTILADOR E INERCIA 0 1 8 9 Estándar Electroventilado Baja inercia Baja inercia y electroventilado (próximamente) OPCIÓN DE BOBINADO sin campo 2 3 CONFIGURACIÓN ESPECIAL X ESPECIFICACIÓN 01 ZZ ¡ Sólo si dispone de configuración especial (X) ! Notas. Encóders con referencia: I0, sólo disponible en servomotores FXM/FKM, bobinado F. E1/A1/E3/A3, sólo disponibles en servomotores FXM/FKM, bobinado A. Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 FKM -X MOTOR SÍNCRONO FAGOR ENTRADA DEL SENSOR DEL MOTOR DESCRIPCIÓN Watch dog (vigilancia interna) Error (warning) en la tensión de alimentación Tiempo de parada superior a GP3 Sobretemperatura del regulador Sobretemperatura del motor Sobrevelocidad I2t del motor I2t del regulador Cortocircuito Sobretensión en el bus Tensión baja de bus I2t de Ballast Falta mensaje de sincronismo Oscilación en el mensaje de sincronismo Handshake erróneo Parámetros incompatibles Ausencia de la tabla de motores Matrícula de "motor-captador" incoherente Atenuación excesiva de señales analógicas del captador motor Encóder no detectado Encóder defectuoso Encóder no inicializado E.001 E.003 E.004 E.106 E.108 E.200 E.201 E.202 E.214 E.304 E.307 E.314 E.403 E.412 E.413 E.502 E.506 E.510 E.605 E.801 E.802 E.803 DR. OK SENSOR DE TEMPERATURA EXTRAS 0/sin campo PTC KTY84 1 PTC Pt1000 (próximamente) sin campo K U ESPECIFICACIÓN Estándar Optimizado con ACSD-16H De tamaño reducido Ninguno Configuración especial Certificación NRTLSAFET (próximamente) 01 ... 99 Sólo con configuración especial K ACSD - ANEXO 1/2 FUNCIONES ERROR Error en la fuente de alimentación Función "E.003" 1, 2 ó 3 líneas perdidas Función "E.106" Sobretemperatura del driver Función "E.200" Sobrevelocidad velocidad KV2 1 línea perdida Tensión de alimentación Velocidad nominal x del motor 105 ºC Drive Enable "E.106" SV2 1.12 Velocidad nominal del motor Speed Enable "E.200" "E.003" tiempo Función "E.201" tiempo Sobrecarga del motor tiempo Función " E.202 " Sobrecarga del regulador CV3 TV2 tiempo Función " E.314" Sobrecarga de Ballast KV41 1 Resistencia de Ballast interna KV41 0 Resistencia de Ballast externa CORRIENTE NOMINAL DEL REGULADOR MP 3 f(GV9) f (Corriente nominal del regulador) f (MP3) KV32 KV36 f (KP3 & KP4) KV40 "E.202" "E.201" tiempo Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 "E.314" tiempo tiempo ACSD - ANEXO 2/2
