TEMA 1 INTRODUCCIÓN AL PROCESADO DIGITAL DE SEÑALES. Conversión A/D, D/A Procesado Digital de Señales, 4º Ingeniería Electrónica, E.T.S.E Universitat de València, Profesor Emilio Soria Objetivos del tema. Conocer las ventajas que nos ofrece PDS. Saber cuando es más conveniente usar estos procedimientos digitales. Saber qué conlleva el paso “mundo continuo-mundo digital” e inverso. Conocer el Teorema de Muestreo y sus consecuencias. Procesado Digital de Señales, 4º Ingeniería Electrónica, E.T.S.E Universitat de València, Profesor Emilio Soria Definición y algunas aplicaciones. Por procesado digital de señales se entienden todas aquellas técnicas orientadas al tratamiento de secuencias discretas. Voz Vocoders. Reconocedores de usuario. Rec. de voz (conversores texto) Imagen Filtrado. Reconocedores (hyperspectral). Cmpresión. Audio Efectos de audio. Búsqueda canciones “tarareo”. MP3. Procesado Digital de Señales, 4º Ingeniería Electrónica, E.T.S.E Universitat de València, Profesor Emilio Soria Video Compresión. Estimación de movimientos. Caracterización (sist. expertos) Medicina Señales unidimensionales (ECG). Imágenes (mamografía). Sistemas expertos. Comunicaciones TODO, SALVO LA TRANSMISION!!!! Internet Compresión señales. Codificación/Decod. Sensores Radar/Sonar. TAC. Optimización de procesos y mucho más...... Qué nos ofrece el procesado digital de señales Facilidad de implementación de sistemas (amplificador analógico-amplificador digital) Inmunidad a problemas físicos de los componentes (derivas térmicas y valores “exactos”) Facilidad de cambio de los sistemas. (cambio en las especificaciones de un filtro) Mayor facilidad y precisión en el almacenamiento y recuperación de las señales. Única forma de realizar algoritmos de procesado (algoritmos MPEG, MP3, vocoders, etc) Procesado Digital de Señales, 4º Ingeniería Electrónica, E.T.S.E Universitat de València, Profesor Emilio Soria Pero tenemos problemas......... El Teorema de muestreo es una losa......problemas para grandes frecuencias de muestreo (vídeo) que se traduce en problemas de diseño hardware.....problemas en los convertidores A/D, problemas de ruido........ Al realizar la conversión A/D y D/A aparecen errores y se tiene una pérdida de parte de información de la señal continúa original Procesado Digital de Señales, 4º Ingeniería Electrónica, E.T.S.E Universitat de València, Profesor Emilio Soria Esquema general de un sistema de PDS. !"#$% &"' ($%#$% )*&""+,- x(t) Anti-aliasing filter Amplifier x!(t) ADC x(n) 7 Other digital systems Input channels Output channels DSP hardware Amplifier Reconstruction DAC filter y(t) y!(t) y(n) Other digital systems !"#$%& '(' !"#$% &'(%)$*("+ ,+*%-# *& ./"+0)$1/ 234 #5#)/1 Importante: las aplicaciones, en general, no tienen todas 6$7$)"+ &*.18 "(6 %*(9/.)/6 ,"%- $()* "( "("+*7 #$7("+: ;"%< *& )</ &'(%)$*("+ ,+*%-# $( =$7'./ >:> ?$++ $().*6'%/6 $( )</anterior; #',#/@'/() #/%)$*(#: =*. #*1/ "AA+$%"0 se las partes del,/ esquema según la ./"+0)$1/ aplicación )$*(#8 )</ $(A') 6")" 1"5 "+./"65 ,/ $( 6$7$)"+ &*.1 "(6B*. )</ *')A') 6")" 1"5 (*) (//6 puede o parte del/C"1A+/8 esquema )* ,/tener %*(9/.)/6todo )* "( "("+*7 #$7("+: =*. )</ A.*%/##/6 6$7$)"+ $(&*.1")$*( 1"5 ,/ #)*./6 $( %*1A')/. 1/1*.5 &*. +")/. '#/8 *. $) 1"5 ,/ 6$#A+"5/6 7."A<$%"++5: D( *)</. "AA+$%")$*(#8 )</ 234 #5#)/1 1"5 ,/ ./@'$./6 )* 7/(/.")/ #$7("+# 6$7$)"++58 #'%< "# Procesado Digital de Señales, 4º Ingeniería Electrónica, E.T.S.E Universitat de València, Profesor Emilio Soria #A//%< #5()</#$# '#/6 &*. %/++'+". A<*(/# *. A#/'6*0."(6*1 ('1,/. 7/(/.")*.# &*. E2FG H%*6/ 6$9$#$*( 1'+)$A+/ "%%/##I #5#)/1#: 54'.%+&%/&%,%14-4'(1+!!"" (6+-+*(14'17(7,54'.%+ $$%',+(84-'1%)+49&(729+!"#$%&$'()*+!,$-.: ,+49%+)*+!,$-.(!"#$%& -1)+'4,+&%*'/&(*-0<+& CONVERSIÓN A/D. MUESTREO. Proceso ' &%'(%<+ por el cual se obtienen una serie de +!,$-.(/#"01"-'2" muestras a partir de una señal continua. El tiempo de adquisición entre muestras se conoce como periodo de muestreo (su inversa es la frecuencia de muestreo); en la mayor parte de las aplicaciones este tiempo !"#$%&'()&'*+,-./01)"#2&(.&*3)&'*,)*40)-&1/+0*05*&#0) +0$+010'*"*&,'6)1&'/0)#"'3)/,'*&'.,.15*&#0)1&('"%1)/"') es constante. $+,-./0)*40)1"#0)107.0'/0),8)1"#$%019 3.5 3 2.5 x[n] 2 Tenemos muestras discretas de una señal continua....podemos tener problemas de “ambigüedad” a la hora de determinar qué señal continua dio lugar a la señal discreta que se obtiene del muestreo x2(t) x1(t) 34%&$/$"& /#%+(5%#*67 1.5 1 0.5 0 0 5 10 n 15 20 25 Recuperación Una señal muestreada correctamente (Fs > 2 ∗ Fmax) podrá ser recuperada sin pérdida de información mediante un interpolador (conversor D/A). La fórmula de interpolación ideal o “apropiada” se especifica mediante el Teorema de Muestreo de Nyquist. Conversión Analógico-Digital. Muestreo Teorema De Muestreo De Nyquist. Si la frecuencia más alta contenida en una señal analógica xa(t) es Fmax = B y la señal se muestrea a una velocidad Fs > 2 ∗ Fmax ≡ 2B, entonces xa(t) se puede recuperar totalmente a partir de sus muestras mediante la siguiente función de interpolación: Frecuencia de Nyquist sin(2πBt) . 2πBt FN=2B Ası́, xa(t) se puede expresar como: " # " # ∞ ! n n xa(t) = xa g t− F Fs s n=−∞ g(t) = donde xa(n/Fs) = xa(nT ) ≡ x(n) son las muestras de xa(t). Caso lı́mite: Cuando la señal se muestrea a la frecuencia (o tasa) mı́nima Fs = 2B, la fórmula de reconstrucción es: ∞ $ n % sin(2πB(t − n/2B)) ! xa(t) = xa 2B 2πB(t − n/2B) n=−∞ Procesado Digital de Señales, 4º Ingeniería Electrónica, E.T.S.E Universitat de València, Profesor Emilio Soria 15 R MUESTREO. 2 b +1 "= UN EJEMPLO SENCILLO y(t) = A " cos( w " t ) ! ! ! ! $w " n' y(n " T) = A " cos[ w " ( n " T )] # y(n) = A " cos& ) f % m ( !! ! $ fs " n ' y(n) = A " cos& 2 " # " ) fm ( % $ $ ' f " n' f "n y(n) = A " cos& 2 " # " s ) = A " cos&2 " # " s ± 2" k " #) fm ( fm % % ( ! $ f " n 2 " k " n " fm " # ' y(n) = A " cos& 2 " # " s ± ) fm fm % ( ! $ ( f ± k " fm ) " n ' y(n) = A " cos& 2 " # " s ) fm % ( ! !! ! !! ! A nivel digital las frecuencias f y f±k!fm son indistinguibles !! ! $$ f sf s" "nn'' y(n) y(n)==AA" "cos cos$&&22" "##" "f " n ')) y(n) = A " cos&%2% " # " sf mf m )(( fm ( % $$ $$ f fs '' '' y(n) y(n)==AA" "cos cos$&&22" "##" $"&&f s'))" "nn')) y(n) = A " cos&%2% " # " &%%f fms m)((" n )(( % fm ( ( f fs s % FFdigital = * *++==22" "##" "FFdigital digital = f s digital f f Fdigital = mm* + = 2 " # " Fdigital f y(n) y(n)==AA"m"cos cos(+ (+" "nn)) y(n) = A " cos(+ " n ) Las yy1 (n) = A " cos # " n ( ) (n) = A " cos # " n ( ) 1 frecuencias y1 (n) = A " cos(# " n ) yy2 2(n) (n)==AA" "cos cos((# (#++22" "$$))" "nn)) digitales no y 2 (n) = A " cos((# + 2 " $ ) " n ) pueden crecer yy1 (n) = y (n) 1 (n) = y2 2 (n) sin límite!!! y1 (n) = y 2 (n) yy1 (n) = A " cos(# " n ) 1 (n) = A " cos(# " n ) y1 (n) = A " cos(# " n ) yy2 2(n) (n)==AA" "cos cos((2(2" "$$%%##))" "nn))==AA" "cos cos(% (#))" "nn)) (%(# y 2 (n) = A " cos((2 " $ % #) " n ) = A " cos(%(#) " n ) yy1 (n) = y (n) 1 (n) = y2 2 (n) y1 (n) = y 2 (n) 0<!<""0<Fdigital<1/2 MUESTREO. UN EJEMPLO SENCILLO Procesado Digital de Señales, 4º Ingeniería Electrónica, E.T.S.E Universitat de València, Profesor Emilio Soria Fmuestreo=8000 Hz. Sampling Issues The switching function s(t ) " s(t ) = #! (t ! nT) ... . T 2T 3T n=!" The Fourier Transform of Periodic Impulses0 MUESTREO. OTRA DEDUCCIÓN MÁS FORMAL. orm of Periodic Impulses The frequency spectrum of the periodic impulse can be determined Sampling Issues in terms of the CFS, that is pling Issues s(t ) s(t ) The switching function " s (t ) = " # S k e jk " 0 t k = !" ... ! ( t ! nT ) # ... 1 (2) The Transform TheFourier Fourier Transformof of Periodic Periodic Impulses s(t ) = ... T /2 Sk = n=!" t T 2T 3T where 0 T ! jk T"20Tt 3T ! ( t ) e $ 0 dt = !T / 2 ... 1 T t The frequency spectrum of the periodic Copyright impulse can be determined canbebeeasily easilyshown shownthat that It Itcan Fall 2000 1999 ©Andreas Spanias e periodic impulse can be determined in terms of the CFS, that is " # " "" jk " 11 "" jkjk!!0 t t s ( t ) = S e $! !00 ! ee $ "" (! # # k!k 0 ) ! ! ! k = !" TT k k==#"#" where #" kk==#" 0 S k e jk " 0 t k = !" (t )e ! jk " 0t 1 S ( ! ) S k(!=) T 1 dt = T 999 ©Andreas Spanias Procesado Digital de Señales, 4º Ingeniería Electrónica, E.T.S.E Universitat de València, Profesor Emilio Soria I-2 ...... Fall 2000 $ ! (t )e ! jk " 0t !T / 2 1 dt = T Copyright 1999 ©Andreas Spanias ... ... 00 Fall 2000 Fall 2000 T /2 0t ! o 22! !o ! o o Copyright 1999 ©Andreas Spanias Copyright 1999 ©Andreas Spanias I-2 ! ! I-3 I-3 I-2 MUESTREO. Derivation of the Sampling Theorem Sampling and Periodic Spectra " x s ( t ) = x ( t ) s( t ) where s(t ) = # …… 1 X s (" ) = X (" ) * S (" ) and 2# 1 ) " & X s (" ) = X (" ) * ( # ! (" ! k " o )% T ' k = !" $ * Fall 2000 X (! ) x ( nT ) ! ( t ! nT ) n = !" 1 X s (" ) = T x(t ) n = !" " x s (t ) = # ! ( t ! nT ) ... ... 0 ! !B 0 B t xs (t ) X s (! ) 1/T ... ... " 0 # X (" ! k " ) T 2T 3T t ... ... !!s ! B 0 B !s 2! s o k = !" Copyright 1999 ©Andreas Spanias I-9 Fall 2000 Copyright 1999 ©Andreas Spanias Importante: SEPARACIÓN ENTRE ESPECTROS....LA CLAVE DEL ALIASING ESTÁ AHÍ!!!! Procesado Digital de Señales, 4º Ingeniería Electrónica, E.T.S.E Universitat de València, Profesor Emilio Soria I-10 ! MUESTREO. Xc (j !) 1 – !N !N ! (a) S(j !) –2!s 0 –!s !s 2!s 3!s ! !N !s (!s – !N) 2!s 3!s ! (b) Xs ( j !) 1 T –2!s – !s –!N (c) 1 T Xs ( j!) (!s – !N) !s 2!s (d) Figure 4.3 Effect in the frequency domain of sampling in the time domain. (a) Spectrum of the original signal. (b) Spectrum of the sampling function. ! From Discrete-Time Signal Processing, 2e by Oppenheim, Schafer, and Buck ©1999-2000 Prentice Hall, Inc. 2! T MUESTREO DE SEÑALES PASA-BANDA. Las señales vistas Band-limited hasta ahora se conocen como señales en banda base; el espectro de la Sampling Signals señales esta centrado en el origen. Seguidamente se analizarán señales en lo que esto no Consider a 2MHz band-limited signal on an 8MHz carrier. ocurre, estas señales seriding conocen como pasa-banda. • Bandpass Sampling Example • Instead, let’s directly sample the signal at only 10M samples/second.f (MHz) -9 0 -7 7 Image Si aplicamos el teorema de muestreo deberíamos muestrear a 18 MHz, como mínimo; pero si muestreamos a 10 MHz ......... 9 Original • spectrum spectrum The IF could be extracted by mixing with a local oscillator at 10MHz and Obtenemos el espectro “reflejado” entre 1 y 3 MHz. Si Bandpass Sampling Example (cont) sampled at 6MHz, or could be directly sampled at > 18MHz. ahora muestreamos la señal original a 6.5 MHz ..... What if we sample at only 6.5M samples/second?? 1-3MHz -10 Signal Input (7-9MHz) -5 0 I.F. 1 3 5 (Fs/2) 7 A/D 9 10 (Fs) f (MHz) Image Original spectra spectrum would be 5MHz, and the original Se obtiene el espectro de la señal original entre 0.5 y 2.5 In this case the Nyquist frequency spectrum is in the range of Fs/2 to Fs, instead of the range DC-Fs/2 (as weMHz!!!!. Mediante operaciones de filtrado y modulación Fs > 6MHz podríamos obtener la señal original. are usedLocal to seeing). oscillator (10MHz) • The original spectrum is aliased into the lower half of the frequencyf (MHz) band, 3.25 6.5 9.75 reflected about the Nyquist rate of 5MHz, (Fs/2) appearing(Fs) in the frequency range 3Mhz - 1MHz. • Signal time theinoriginal spectrum liesthe between Fs and 1.5Fs. En general, si se tiene una using señal con un ancho de • This So, we have successfully sampled signal a sampling rate almost gital Processing 2700 seconds half the the spectrum ‘officially’isrequired rate • Here, reflected about the sampling rate, to appear in the • 0.5 2.5 4 6 banda B; con frecuencias límites f y f B=f H L H range from Fs/2 to Fs, spanning 6MHz - 4MHz. con Q=f y ntime entero confinally n!Q la frecuencia • Signal It isProcessing then reflected a/B second about Fs/2, appearing in the lower gital in 2700 seconds H half of the sampled frequency range between 0.5MHz and 2.5MHz. muestreo fs debe cumplir los siguientes limites. Can we sample at an even lower rate and still get a unique spectrum?? -fL de CUANTIZACIÓN. !"#$%&'()*(+,-,% Despues de muestrear se hace < ="'>366'?"$:&3@"'&"A&"$"7%5%397'9B'?343%56' la señal, ()*(+,-,%#.(/,-0#.1 necesario cuantizar $9#"'D$"BD6'?343%56'$34756$;'231%(34(%",1(" estamos en un mundo :;:!(<)=>*(/,-0#.1(?(/61%&@1(A#05('&$ %397'9B'?343%56'$34756$)'%C"3&'#573AD65%397'57?' 231%(34(%",1("#1(#.'&#56(7&&0(839&'&5(,0( discreto!!!!C,%"(13@&(@,03'(5,44&'&08&1D 1%&@1(A#05('&$&#%&5("&'&(43'(8309&0,&08&B 8&1D O'%9'(O (++ +(+ < 2343%56' QD57%3R5%397' I574"'9B'J75694' /9?" ."S"6'NOP K7AD%$'L5AA374'%9' MC3$'2343%56'/9?"'NOP +++ +;+++ +;+++ " ! ! +;+H*G ++( +;(*G +;+H*G " ! ! +;(EFG +(+ +;*G+ +;(EFG " ! ! +;0(*G +(( +;0FG +;0(*G " ! ! +;,0FG (++ +;G++ +;,0FG " ! ! +;GH*G (+( +;H*G +;GH*G " ! ! +;HEFG ((+ +;FG+ +;HEFG " ! ! +;E(*G ((( +;EFG +;E(*G " ! " (;+++ /'00+01'2343%56'!34756'8&9:"$$374 .0;( :E#@$.&()D> 0T@3%'$34756'37'%C"'&574"'+'O'%9'(O ((+ ((+ (++ +(( +(+ ((( ++ ++ (++ +++ +( +( +(+ ++( 2343 /9?" (+ (+ (( (( !"#"$%"&'()'*++, -.-/'00+01'2343%56'!34756'8& dam entals of A/ D and D / A Conversion gnal can be given as either a voltage signal or current signal, depending on the signal e 5.2 shows the ideal transfer characteristics for a 3-bit A/D conversion. The output of CUANTIZACIÓN. FIGURE 5.2: Ideal characteristics for an A/D converter. Se transfer puede cuantizar redondeando (hacemos corresponder el nivel más cercano) o por truncamiento is an n-bit digital code given as, (hacemos corresponder el nivel Asig bn inferior) bn−1 b1 = n + n−1 + . . . + 1 D= FS 2 2 2 Definiciones Niveles de cuantización: son los niveles digitales Rango dinámico (RD): Es la diferencia entre los valores máximo y mínimo de x(n); no confundir con el rango del cuantificador (R)!!!!!!. Cuando se sobrepasa el rango del conversor se tiene el ruido de sobrecarga. Resolución: tamaño del escalón entre niveles digitales (b es el número de bits) "= R 2 b #1 Rango de escala completa (FSR): y(t) = A " cos w " t ) Cuantificador para señales(bipolares. ! Escala completa (FS): Cuantificador para señales (5.1) y(n " T)unipolares. = A " cos w " ( n " T ) # [ ] ! $ fs " n ' y(n) = A " cos& 2 " # " ) fm ( % CUANTIZACIÓN. Modelo para la cuantizacion $ ' $ ' fs " n fs " n y(n) = A " cos& 2 " # " ± 2" k " #) ) = A " cos&2 " # " Quantizer Q( ) fm ( x[n] f m x [n] = Q(x[n]) % % ( 1 0 ! • –1 0 100 150 n (a) 1 ! 50 0 –1 0 50 100 150 n $ fs ± k " fm ) " n ' ( y(n) = A " cos& 2 " # " ) fm % ( ! 0 –0.2 0 ! 10–3 50 100 (c) 5 x [n] = x [n] + e [n] 150 n conocido, evidentemente, como error de cuantización, que es Figure 4.50 Additive noise model for IRREVERSIBLE. Se introduce quantizer. “ruido” a la señal conocido como ruido de cuantización. From Discrete-Time Signal Processing, 2e 0 ! + $ fs " n 2 " k " n " fm " # ' e[n] y(n) = A " cos& 2 " # " ± ) fm fm % ( Al cuantizar se comete un error (b) 0.2 x[n] # Pseñal & SNRQ = 10 " log% ( = 6.02 " b + 1.25 ) 6 " b Regla de 50 100 150 n P $ ' los 6 dB b=número de bits del conversor ruido (d) by Oppenheim, Schafer, and Buck ©1999-2000 Prentice Hall, Inc. –5 0 Figure 4.51 Example of quantization noise. (a) Unquantized samples of the signal gn trade-offs are most often dictated by the fabrication process and available device types. arameters such as voltage threshold, physical dimensions, etc. vary across a semiconductor se variations can manifest themselves into errors. The following terms are used to describe r nonideal behavior: ffset error, described in Fig. 5.3, is a d.c. error between the actual response with the ideal sponse. This can usually be removed by trimming techniques. CUANTIZACIÓN. ERRORES Error de offset FIGURE 5.4: Gain error. Error de ganancia ral nonlinearity is the measure of worst-case deviation from an ideal line drawn een the full scale analog signal and zero. This is shown in Fig. 5.5 as a monotonic inearity. FIGURE 5.4: Gain error. FIGURE 5.3: Offset error. Error de no3. Integral nonlinearity is the measure of worst-case deviation from an ideal line dra ain error is defined as an error in the slope of the transfer characteristic shown in Fig. 5.4, between the full scale analog signal and zero. This is shown in Fig. 5.5 as a monoto hich can also usually be removed by trimming techniques. linealidad nonlinearity. CRC Press LLC Error de no-linealidad + función no creciente CUANTIZACIÓN NO UNIFORME. En algunas aplicaciones conviene utilizar un cuantificador no uniforme en el que los escalones digitales no tienen una separación constante; de esta forma el error de cuantización máximo es diferente según el valor de la señal de entrada + Mu-law u=255; EEUU y Japón. A-law A=87.56; Europa. CODIFICACIÓN. Una vez que se tienen los diferentes niveles de cuantificación tenemos que codificar cada uno de esos niveles. La codificación dependerá de la aplicación a desarrollar así como de los elementos hardware que se dispongan. En algunas aplicaciones donde estos niveles son asignados a determinados símbolos la codificación se realiza siguiendo criterios más complejos (entropía). CONVERSIÓN D/A Como se ha visto el proceso de muestreo genera infinitas copias del espectro de la señal analógica original. El procedimiento inverso al muestreo, la reconstrucción de la señal analógica a partir de sus muestras, consistirá en la eliminación de todas esas copias espectrales digitales mediante el uso de un filtro paso-bajo ideal. Signal Reconstruction Analytically for ! =2B s RECONSTRUCCIÓN. xc ( t) h ( t ) * x s ( t ) $ H (! ) X s ( ! ) E s tt e (a) 1 j! t reconstructor h (t ) = H ( ! ) e d ! = sinc ( Bt ) 2 " #!" es ideal; no se puede * " ' x(t ) = sinc ( Bt ) * ) x(nT )# (t # nT )& x ( t) implementar " + ( n = #" " , x (t ) = s % + x( nT ) sinc ( B (t # nT )) uction using an Ideal Filtern = #" t T (b) Remark: Note that the reconstruction filter interpolates between the ) functions - hence the name interpolation filter. samplesXwith s (!sinc Fall 2000 Copyright 1999 ©Andreas Spanias 1/T T ... I-12 xr (t) ... !!s ! B 0 B !s 2! s ! t T (c) Figura 1.11: Operaciones básicas para convertir una señal digital en una analógica. RECONSTRUCCIÓN. Mantenedor de Orden Cero: x̂(t) = x(nT ), nT ≤ t ≤ (n + 1)T Mantenedor de Orden Uno: x(nT ) − x((n − 1)T ) x̂(t) = x(nT ) + (t − nT ), nT ≤ t ≤ (n + 1)T T Interpolador lineal con retardo: x(nT ) − x((n − 1)T ) (t − nT ), nT ≤ t ≤ (n + 1)T T En t = nT , x̂(nT ) = x((n −1)T ) y en t = (n +1)T , x̂((n +1)T ) = x(nT ) por lo que x(t) tiene un retardo inherente de T segundos al interpolar la señal verdadera x(t). x̂(t) = x((n − 1)T ) + 27 ALGUNOS COMENTARIOS A la hora de muestrear una señal SIEMPRE hay que poner un filtro antialiasing ya que se puede conocer a la perfección el contenido espectral de la señal a muestrear pero no se conoce nada de las posibles interferencias (ruido). Por ejemplo una señal de 40 KHz no es audible, pero al muestrear a 44 KHz (muestreo en un CD) aparece una componente “alias” de 4 KHz que sí lo es......... En el proceso de conversión A/D se modifica la señal original de forma IRREVERSIBLE, téngase en cuenta el proceso de cuantización, por lo que siempre habrá una pérdida de información en ese proceso. Al final del proceso de conversión D/A se suele poner un filtro conocido como filtro de reconstrucción que se encarga de “suavizar” la señal obtenida con los diferentes mantenedores.