Subido por araceli antares hernandez

TABLA DESCRIPTIVA

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SISTEMA DE SENSORES Y
ACTUADORES
MORFOLOGÍA DE UN ROBOT
DEFINICIÓN
CLASIFICACIONES Y TIPOS
Según lo que
1. Propioceptivos - Estado
• SENSORES: SON
miden:
interno del robot - Ejemplo:
DISPOSITIVOS
posición, velocidad, torque de
ELECTRONICOS QUE
articulaciones, aceleración de
DETECTAN MAGNITUDES
eslabones, orientación del robot,
FÍSICAS Y QUÍMICAS.
temperatura del robot, etc.
•
2. Exteroceptivos - Entorno del
robot (mejoran la autonomía) Ejemplo:
fuerza/torque,
distancia a objetos, intensidad
de luz, etc.
Según cómo lo
1. Pasivos - Usan la energía del
miden
ambiente - Ejemplo: cámara
2. Activos - Emiten energía y
miden la reacción - Ejemplo:
sensor de ultrasonido
Según la función
1. Sensores externos. Son los que
que realicen:
sirven para tomar datos del
entorno del robot, como, por
ejemplo,
detectar
objetos
(finales de carrera, sensores
infrarrojos
y
ultrasonidos),
niveles de iluminación (LDR),
temperatura (NTC o PTC), etc.
2. Sensores internos. Sirven para
controlar
el
propio
funcionamiento del robot, como
velocidad de los motores,
posición de elementos móviles,
la fuerza ejercida, etc.
Principales
•Posición:
Sensores en
- Posición lineal del eje:
Robótica
potenciómetro lineal, LVDT,
inductosyn
- Posición angular del eje:
encoder, potenciómetro,
resolver, sincro
- Posición del sistema: GPS,
USBL, beacons RF, motion
capture
• Velocidad:
- Velocidad del eje: tacómetro Velocidad angular del sistema:
giroscopio
- Velocidad lineal del sistema:
sensor de efecto Doppler
SISTEMA DE SENSORES Y
ACTUADORES
(continuación)
ACTUADORES: SON
DISPOSITIVOS
ENCARGADOS DE EJECUTAR
ACCIONES DETERMINADAS
POR EL SISTEMA DE
PROCESAMIENTO
Se clasifican en tres
grandes grupos,
según la energía
que utilizan:
Neumáticos.
Eléctricos
Hidráulicos.
• Aceleración lineal (del
sistema):
-acelerómetro
• Orientación e inclinación (del
sistema):
- Inclinómetro, magnetómetro,
brújula, unidad de medida
inercial (IMU)
• Fuerza: galga extensiométrica.
• Distancia (rango, proximidad,
profundidad)
- Basados en triangulación:
triangulación óptica, luz
estructurada
- Basados en tiempo de vuelo
(ToF): ultrasonido, sensor láser
(LiDAR), cámaras ToF
- Basados en efecto Doppler:
radar
- Binarios: sensor infrarrojo
• Imágenes:
- Cámaras (RGB, RGBD),
cámaras catadióptricas
• Otros sensores:
- De toque (bumpers), de
temperatura, de luz, etc
Los actuadores neumáticos usan
el aire comprimido como fuente
de energía y son muy indicados
en el control de movimientos
rápidos, pero de precisión
limitada.
Los motores eléctricos son los
más utilizados, por su fácil y
preciso control, así como por
otras propiedades ventajosas
que establece su
funcionamiento, como
consecuencia del empleo de la
energía eléctrica.
Los motores hidráulicos son
recomendables en los
manipuladores que tienen una
gran capacidad de carga, junto a
una precisa regulación de
velocidad.
SISTEMA DE
TRANSIMISIÓN Y
REDUCTORES
ESTRUCTURA MECÁNICA
Y ELEMENTOS
TERMINALES
Las transmisiones son los
elementos encargados de
transmitir el movimiento
desde los actuadores hasta
las articulaciones. Se
incluirán junto con las
transmisiones a los
reductores, encargados de
adaptar el par y la velocidad
de la salida del actuador a
los valores adecuados para
el movimiento de los
elementos del robot
Los reductores utilizados en
robótica se les exige unas
condiciones de
funcionamiento muy
restrictivas, las cuales viene
motivadas por las altas
prestaciones que se le piden
al robot en cuanto a
precisión y velocidad de
posicionamiento.
Los elementos terminales se
pueden denominar como
los periféricos del robot
incluyen el herramental que
se une a la muñeca del
robot y a los sistemas
sensores que permiten al
robot interactuar con su
entorno. En robótica, el
termino de efector final se
utiliza para describir la
mano o herramienta que
está unida a la muñeca. El
efector final representa el
herramental especial que
permite al robot de uso
general realizar una
aplicación particular. Este
herramental especial debe
diseñarse específicamente
para la aplicación.
Las transmisiones
pueden ser
Características:
Circular-Circular
Circular-Lineal
Lineal-Circular
•
•
•
•
•
•
•
Los efectores
finales pueden
dividirse en dos
categorías: pinzas y
herramientas
Relación de reducción
Peso y tamaño
Momento de inercia
Velocidades de entrada
máxima Par de salida nominal
Par de salida máximo
Juego angular
Rigidez torsional
Rendimiento
Las pinzas se utilizarían para
tomar un objeto, normalmente
la pieza de trabajo, y sujetarlo
durante el ciclo de trabajo del
robot.
Tipos:
• Pinza de presión
• Pinza de enganche
• Ventosas de vacío
• electroimán
Una herramienta se utilizaría
como efector final en
aplicaciones en donde se exija al
robot realizar alguna operación
en la pieza de trabajo. Estas
aplicaciones incluyen la
soldadura por puntos, la
soldadura por arco, a la pintura
por pulverización y las
operaciones de taladro. En cada
caso, la herramienta particular
FUENTES DE ENERGÍA
Los robots,
también hacen
transformaciones
de energía durante
sus procesos las
Los robots son máquinas mas usadas son:
electromagnéticas; por lo
tanto, todas ellas necesitan
un suministro de energía
eléctrica, al menos, para el
sistema de control. La
energía eléctrica también
proporcionará alimentación
para los motores eléctricos
y electromagnéticos. Si los
robots constan de motores
de
explosión,
será
necesario disponer de un
suministro de gasolina o
gasoil. Cuando el robot
incluya
actuadores
hidráulicos o neumáticos,
será
preciso
disponer
también de un suministro
de aceite o de aire,
respectivamente.
Un robot debe de tener una
fuente de energía para
poder convertirla en trabajo
cada vez que efectúa algún
movimiento.
ARACELI ANTARES HERNÁNDEZ GÁMIZ
CONALEP SALINA CRUZ CLAVE 155
está unida a la muñeca del robot
para realizar la operación.
Tipos:
• Pinza soldadura por puntos
• Soplete soldadura de arco
• Cucharón para colada
• atornillador
• fresa-lija
• Pistola de pintura
• Cañón láser
• Cañón de agua a presión
• La energía Neumática
• La energía Hidráulica
• Energía Calorífica
• Energía Química
• Energía Luminosa
• Energía Eléctrica
• Energía Nuclear
• Energía Eólica
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