Realimentación (II)

Apellidos, Nombre:
Sistemas Automáticos
1. Considere el sistema de control de velocidad de un automóvil que se muestra en la figura, en el que los parámetros
de diseño son kp y Hr (los que usted puede modificar). 1
W
R ⫽ Desired speed
Y ⫽ Actual speed
W ⫽ Road grade, %
R
Hr
⫹
⌺
⫺
kp
B
s⫹a
A
s⫹a
⫹
⫹
⌺
Y
Hy
a) Suponiendo en primer lugar el sistema en cadena abierta (Hy = 0), obtenga el error ante entradas escalón en
la referencia y escalón en la perturbación (cambio de pendiente de la carretera). Eligiendo adecuadamente kp
y Hr ¿puede eliminar el error de seguimiento de referencias?¿y el error debido a la perturbación?
b) Suponga ahora realimentación unitaria (Hy = 1). Obtenga de nuevo el valor del error ante entrada escalón
en la referencia y escalón en la perturbación. Eligiendo adecuadamente kp y Hr ¿puede eliminar el error de
seguimiento de referencias?¿y el error debido a la perturbación?¿compare con los resultados de cadena abierta?
1 Basado
en el ejercicio 4.32 de Franklin et al., Feedback Control of Dynamic Systems, Prentice Hall, 5a ed.
c) Suponga la carretera nivelada (w(t) = 0) y que la ganancia del sistema sufre una pequeña variación A + δA.
Determine el error que se produce en la velocidad debido al cambio de ganancia, tanto en cadena abierta como
en cadena cerrada. ¿Cómo podrı́a reducir el efecto de δA?